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Maputo, 2-4 Setembro 2008 Artigo REF: 17A012
A NOVA GERAO DE SISTEMAS DE PROTECO SSMICA: SISTEMAS SEMI-ACTIVOS E ACTIVOS
Cristina Ferreira Oliveira (*) e Lus Guerreiro Instituto Superior Tcnico, Depart. Eng Civil e Arquitectura, Lisboa, Portugal (*) Email: crisoliv@civil.ist.utl.pt
RESUMO Recentemente, tem sido desenvolvida investigao em sistemas de proteco ssmica, contando j com vrias aplicaes em estruturas de edifcios e pontes. A proteco passiva foi o primeiro tipo de proteco ssmica a surgir e os aparelhos deste tipo so hoje os mais amplamente utilizados em todo o mundo. No entanto, uma nova gerao de sistemas de proteco ssmica comea a marcar a sua presena devido ao elevado potencial que apresenta, so os sistemas activos e semi-activos. Os sistemas activos e semi-activos implicam a existncia de um algoritmo de controlo, o que lhes permite ajustar o funcionamento do aparelho consoante a aco a que a estrutura est a ser sujeita, melhorando o comportamento dinmico global. Com sistemas de proteco activa, so calculadas e aplicadas, em cada instante, as foras necessrias para melhorar o comportamento. So geralmente mecanismos de grandes dimenses, com elevado consumo de energia e sistemas dispendiosos quer na implantao quer na manuteno. Os sistemas de proteco semi-activa podem ser considerados sistemas passivos controlveis em que no existe a aplicao de foras mecnicas directamente na estrutura. Actuam pela mudana instantnea dos parmetros e caractersticas dinmicas da estrutura de acordo com um critrio de controlo predeterminado. So sistemas estveis e com reduzido consumo de energia. O objectivo deste artigo fornecer uma viso global e actual desta nova gerao de sistemas de proteco ssmica. Sero apresentados alguns conceitos base, sendo tambm sumariamente descrito o funcionamento de vrios aparelhos, assim como as suas vantagens e inconvenientes.
1. INRODUO O mtodo tradicional de dimensionamento de estruturas preconiza que a estrutura deve possuir resistncia e ductilidade suficientes para conseguir absorver energia do sismo, admitindo a possibilidade de ocorrncia de danos importantes. O impacto econmico de sismos intensos na segunda metade do sculo XX e o tempo necessrio para a recuperao das reas afectadas levaram ao estudo e desenvolvimento de mtodos alternativos de proteco ssmica. Surgiram ento os sistemas de proteco ssmica que utilizam aparelhos especiais que, pelas suas caractersticas conferem um grau elevado de segurana a aces ssmicas. http://paginas.fe.up.pt/clme/2008/PROCEEDINGS/PDF/17A012.pdf -2- Os sistemas de proteco ssmica so dispositivos que permitem melhorar o comportamento dinmico das estruturas atravs da alterao das caractersticas dinmicas desta ou influenciando a forma como a excitao lhe transmitida. Estas alteraes podem ser conseguidas de diversas formas: atravs da modificao do sistema estrutural, aumento da capacidade de dissipao de energia da estrutura existente ou aplicao por via exterior de foras na estrutura de forma a contrariar o efeito da aco dinmica na estrutura. Alm da aplicao em novas construes, tem havido tambm um interesse crescente na utilizao destes sistemas no reforo ssmico de edifcios histricos, como igrejas, cmaras municipais ou monumentos [Martelli, A; 2006]. Os sistemas de proteco ssmica podem ser classificados em 3 categorias principais: proteco passiva, proteco activa e proteco semi-activa. Um sistema passivo pode ser definido como um sistema que no necessita de uma fonte exterior de energia para funcionar [Symans M.D; Constantinou, M.C.; 1999]. Os aparelhos pertencentes a esta categoria so relativamente simples quer no funcionamento, dimensionamento, implementao ou manuteno, o que aliado ao facto de terem sido o primeiro tipo de proteco ssmica a surgir, explica a sua elevada aceitao e aplicao. No entanto, estes aparelhos no conseguem adaptar-se s solicitaes a que a estrutura possa ser sujeita. Uma vez instalados, conferem caractersticas dinmicas permanentes ao sistema estrutural. Neste sentido, pode-se considerar que os sistemas activos e semi-activos constituem a evoluo natural dos sistemas passivos. Na utilizao daqueles sistemas est implcito a aplicao de controlo estrutural, atravs de um algoritmo de deciso. A noo base de sistemas de controlo a previso em tempo real da resposta dinmica estrutural. A informao obtida pelos sensores colocados na estrutura processada de modo a satisfazer um critrio de controlo previamente estabelecido, melhorando o comportamento dinmico em sintonia com a aco ssmica. A forma como essa informao utilizada difere nos dois tipos de sistemas. Os sistemas de proteco activa produzem e aplicam foras directamente na estrutura para corrigir comportamentos inadequados [Lametrie, C.; 2001], o que conduz a grandes quantidades de energia envolvida. J os sistemas semi-activos utilizam energia para modificar caractersticas dinmicas internas do aparelho, afectando consequentemente todo o sistema. A energia necessria muito menor, garantindo ao mesmo tempo estabilidade ao sistema. Falta ainda referir a existncia dos sistemas hbridos que combinam dois ou mais tipos diferentes de dispositivos, reunindo vantagens e eliminando inconvenientes dos aparelhos isolados. Os sistemas de controlo estrutural englobam os sistemas activos, semi-activos e hbridos, pois atravs de algoritmo de controlo a resposta da estrutura ajustada medida que esta vai sendo solicitada por uma excitao exterior. Deste modo, a responsabilidade de desempenho dos sistemas repartida por entre os componentes mecnicos que definem o seu modo de funcionamento e o algoritmo de controlo que descreve como a informao processada e qual a aco a ser efectuada pelo aparelho com vista a melhorar o comportamento dinmico da estrutura. Este artigo incidir sobre a parcela mecnica dos sistemas activos e semi-activos. 2. SISTEMAS ACTIVOS Os sistemas de controlo activo so aqueles que, a partir de dados obtidos atravs da monitorizao constante da estrutura, tm a capacidade de reagir, contrariando o movimento imposto pela aco ssmica. A reaco ao movimento ssmico pode ser concretizada atravs -3- da aco de actuadores hidrulicos, que, em funo dos deslocamentos medidos, impem o movimento necessrio para anular o efeito do sismo. Comparando com os sistemas passivos, os sistemas de controlo activo possuem vantagens no desprezveis. Existe uma melhoria efectiva do controlo da resposta. Com o processamento da informao dos sensores em tempo real possvel saber a cada instante qual o comportamento da estrutura e introduzir foras que permitam melhor-lo. O grau de melhoria fica apenas limitado pela capacidade dos sistemas de controlo. As condies locais e movimentos do solo tm pouca influncia na resposta da estrutura, uma vez que, no caso da resposta estrutural no ser a adequada a uma determinada excitao, isso pode ser facilmente remediado atravs do controlo activo. um sistema aplicvel em vrias situaes (vento e sismos) com a possibilidade de seleco dos objectivos do controlo. Pode-se dar maior relevncia ao conforto humano durante alturas no-crticas, ou seja, tornar o sistema mais sensvel a pequenas vibraes. Durante carregamentos dinmicos importantes, como ventos fortes ou sismos de grande intensidade o sistema pode ser ajustado para assegurar prioritariamente a segurana estrutural. Este tipo de sistemas, quer pelas suas elevadas capacidades, quer pelo esquema de funcionamento que possuem, tm-lhes associadas tambm algumas desvantagens. A escala das foras necessrias para o controlo pode ser bastante grande e, por conseguinte, existir a necessidade dos actuadores terem uma capacidade elevada. So mecanismos que possuem grandes dimenses, o que pode trazer dificuldades aquando da instalao. Alm disso, e tambm devido s grandes dimenses, consomem uma quantidade elevada de energia, o que pode ser um problema, especialmente durante um sismo. Podem ocorrer cortes de energia, pondo em causa o funcionamento do sistema de proteco. Para garantir que no ocorra nenhuma falha de energia, aconselhvel o sistema possuir um gerador prprio, que, inevitavelmente, ser tambm de grandes dimenses. Dado o esquema de funcionamento, desejvel que o tempo entre a recolha da informao pelos sensores e a actuao das foras seja o menor possvel. Caso contrrio, corre-se o risco de introduzir foras que piorem o comportamento da estrutura. necessrio, ento, que todo o equipamento (sensores, processador e actuadores) seja rpido, preciso e eficiente, tornando todo o sistema bastante dispendioso.
2.1. Amortecedor de Massa Activo Dentro dos sistemas activos, o amortecedor de massa activo (AMD Active Mass Damper) tem sido o mais utilizado. O seu funcionamento segue a linha do amortecedor de massa sintonizada passivo, tambm designado TMD (Tuned Mass Damper). O AMD constitudo por uma massa, a qual se encontra ligada estrutura atravs de uma mola, de um amortecedor e de um actuador responsvel pela introduo de foras sobre a massa (ver Figura 1). Um algoritmo de controlo analisa a resposta estrutural e determina a fora de controlo necessria para impelir a massa no sentido contrrio do movimento da estrutura. Estas foras provocam o movimento da massa, que, atravs da fora de inrcia gerada, actua sobre a estrutura e suprime as vibraes da excitao. O valor mximo das foras est unicamente limitado pela capacidade do actuador ou pela quantidade de massa do aparelho. A sua aco semelhante a aumentar o amortecimento da estrutura principal. Deve ser preferencialmente colocado onde as deformaes da estrutura so maiores, como no topo de edifcios, topo de torres de pontes suspensas ou a meio vo de pontes em geral. Alm da utilizao para proteco estrutural definitiva de edifcios, este sistema tem tambm sido utilizado temporariamente na construo de estruturas esbeltas e flexveis, como, por -4- exemplo, torres de pontes suspensas. Uma outra aplicao destes sistemas tem sido o reforo de estruturas, uma vez que este tipo de sistema no corresponde a alteraes significativas no sistema estrutural. Em comparao com o sistema passivo correspondente, os amortecedores de massa activos conseguem reduzir a vibrao estrutural de um modo mais eficiente com uma massa menor, resultando em mecanismos de dimenses inferiores. Como exemplo destes aparelhos, a Figura 2 mostra uma fotografia do aparelho instalado na Torre de Yokohama, no Japo [Reinhorn, A.M. et al; 2000].
k c M1 x k c M2 Actuador
Figura 1: Amortecedor de Massa Activa (AMD) Figura 2: Active Mass Damper on Yokohama Landmark Tower, in Japan [Reinhorn, A.M. et al; 2000]
2.2. Cabos Activos Inicialmente proposto por Freyssinet, em 1960, [Yang, J.N.; Giannopoulos, F.; 1978] cabos activos constituem um outro sistema de proteco activa e que consiste em colocar cabos ligados a actuadores que permitem a introduo de foras de controlo. A tenso nos cabos pode ser continuamente modificada permitindo um controlo de foras constante do sistema estrutural. Existem diversos exemplos de aplicaes deste sistema. No que se refere aplicao em edifcios, est representada na Figura 3 uma possvel soluo de concretizao deste sistema. Neste caso, o cabo encontra-se ligado pelas suas extremidades ao mbolo do actuador, fixo num piso, e a um dos ns do piso superior. Em cada prtico com este sistema so montados, de forma simtrica, dois cabos ligados ao mesmo actuador, permitindo introduzir foras de controlo horizontais e verticais. Cabos activos tm tambm sido utilizados em pontes de tirantes. Efectivamente, devido a vos com comprimentos cada vez maiores, as pontes tm-se tornado mais flexveis, exigindo um maior controlo dinmico. Os actuadores so colocados em um ou mais tirantes da ponte como representado na Figura 4. A aplicao de cabos activos em viadutos com vos curtos mencionada em [Moutinho, C.; 1998], onde diferentes configuraes, de fcil implementao, so propostas, utilizando cabos activos e escoras para introduzir foras de controlo verticais (ver Figura 5).
-5- x(t) Cabo activo Actuador x (t) g ..
Figura 3: Exemplo de um Sistema de Cabos Activos Figura 4: Cabos activos em pontes de tirantes (adaptado de [Achkire, Y.; 1997])
a) b) c) d) Escora Cabo Actuador Escora Escora Cabo Actuador Escora Escora Actuador Cabo Cabo Actuador Escora Escora Cabo Actuador
Figura 5: Exemplos de Sistemas de Cabos Activos (adaptado de [Moutinho, C. ; 1998])
Ancoragem Cabo Actuador hidrulico Sensor PC Unidade de controlo -6- 2.3. Contraventamento Activo O contraventamento activo (ABS Active Brace System) especialmente destinado para aplicaes em prticos de edifcios. Consiste, basicamente, num conjunto de barras metlicas com a forma de um V invertido aliado a um actuador que permite introduzir foras axiais no contraventamento, aumentando, deste modo, a rigidez do sistema estrutural e reduzindo a resposta da estrutura. A Figura 6 apresenta um exemplo deste tipo de sistema. Um actuador encontra-se inserido no sistema de contraventamento, permitindo a expanso e contraco longitudinais das diagonais e controlando deste modo a sua fora axial.
Figura 6: Actuador de um Contraventamento Activo ([Loh, C.H. et al; 1999])
2.4. Isolamento de Base Activo Um sistema de isolamento activo consiste num sistema passivo de isolamento de base combinado com actuadores, como representado na Figura 7. No correspondente sistema passivo, os apoios podem sofrer danos devido a deformaes excessivas na fundao, o que limita a energia dinmica dissipada e o comportamento dinmico global. Um sistema de isolamento activo consegue ultrapassar estes problemas ao introduzirem uma capacidade de dissipao de energia adicional. O inconveniente principal destes sistemas a necessidade de uma quantidade de energia exterior extremamente elevada [Lee, H.J. et al; 2005].
M Sensor Actuador
Figure 7: Isolamento de Base Activo (adaptado de [Spencer Jr., B.F.; 2000]) -7- 3. SISTEMAS SEMI-ACTIVOS Com a primeira aplicao em controlo estrutural proposta por [Hrovat, D. et al; 1983], os sistemas de proteco semi-activa constituem um nova soluo de proteco dinmica com caractersticas promissoras. Os dispositivos de controlo semi-activo podem ser designados, de uma forma genrica, por aparelhos passivos controlveis. A abordagem com controlo semi- activo consiste na aplicao indirecta de foras de controlo variveis cuja energia deriva directamente do movimento da estrutura e que obtida pela mudana instantnea dos parmetros e caractersticas dinmicas de acordo com um critrio de controlo pr-determinado [Palazzo, B., Petti, L.; 2002]. No existe a introduo directa de energia mecnica na estrutura, tornando todo o sistema intrinsecamente estvel do ponto de vista dinmico [Serino, G., Spizzuoco, M.; 2002]. A grande vantagem relativamente aos sistemas de controlo activo que no necessitam de quantidades elevadas de energia para funcionarem. Alis, muitos funcionam com energia de baterias, o que pode ser bastante vantajoso aquando da ocorrncia de um sismo [Soong, T.T.; Spencer Jr., B.F.; 2000]. Alm disso, no caso de a energia falhar, os componentes passivos ainda oferecem alguma proteco. Uma outra vantagem a de no necessitarem de tanto espao de instalao, uma vez que tm dimenses bastante inferiores s dos sistemas de controlo activos Os sistemas de controlo semi-activo oferecem a segurana dos aparelhos passivos, ao mesmo tempo que fornecem a adaptabilidade dos sistemas de controlo activo [Ruangrassamee, A., Kawashima, K.; 2002].
3.1. Aparelho de Rigidez Varivel Um aparelho de rigidez varivel tem a capacidade de modificar a rigidez e consequentemente as caractersticas naturais de vibrao do sistema estrutural onde est inserido. O objectivo da alterao da rigidez evitar a ressonncia e prevenir uma resposta estrutural indesejada. Uma variao gradual da rigidez difcil de atingir devido a limitaes do aparelho ou dos elementos estruturais, tendo sido apenas considerada de uma forma terica [Ribakov, Y.; 2002]. O mtodo aplicado a criao de restries temporrias em pontos crticos onde os aparelhos so colocados. Cada aparelho permite variar a rigidez entre zero e o valor mximo. Para poder alternar entre diferentes nveis de rigidez, os aparelhos podem ser activados ou libertados consecutivamente. Como exemplo, refere-se a investigao conduzida por [Kobori, T. et al; 1993], em que um edifcio de 3 pisos foi construdo com aparelhos de rigidez varivel em cada um deles, o que permitiu obter 8 nveis de rigidez diferentes. Geralmente, os aparelhos de rigidez varivel consistem em contraventamentos ligados a uma aparelho que permite a sua ligao ou libertao da estrutura. Quando o aparelho fecha, o contraventamento torna-se efectivo; quando abre, liberta a ligao diminuindo a rigidez. Na Figura 8 apresenta-se um exemplo de um dispositivo deste tipo. Estes aparelhos no precisam de uma quantidade elevada de energia exterior para funcionarem. No entanto, so extremamente sensveis a atrasos no processamento da informao obtida nos sensores, podendo agravar a resposta da estrutura em vez de melhorar. Relativamente eficincia do controlo, em [Xinghua, Y.; 2000], conclui-se que a reduo da resposta aumenta com o incremento da taxa de rigidez. Existem estudos ([Yang, J.N. et al; 1996]) que referem a sua eficincia em reduzir os deslocamentos relativos entre pisos, apontando contudo o aumento das aceleraes. -8-
Figura 8: Aparelho de rigides varivel (adaptado de [Kamagata, S.; Kobori, T.; 1994])
3.2. Dissipadores semi-activos por atrito Na Figura 9 esquematiza-se a forma de funcionamento de um dissipador semi-activo por atrito. Com base num algoritmo de controlo introduzida uma fora normal (N(t)) ao aparelho que, aliada ao valor do coeficiente de atrito, condiciona a fora de atrito (F) que surge. A energia da excitao dissipada atravs do calor gerado por dois corpos deslizando um contra o outro. Enquanto o nvel de escorregamento no excedido, o dissipador por atrito ineficaz, apenas fornecendo estrutura rigidez adicional. O nvel de escorregamento funo do coeficiente de atrito, o qual depende de vrios factores como propriedades dos materiais, dimenses do aparelho, rugosidade das superfcies de contacto, historial do carregamento, efeitos trmicos, entre outros. importante definir um nvel de escorregamento adequado estrutura e aces. Para pequenas excitaes ssmicas com o nvel de escorregamento muito alto, o dissipador por atrito no funciona, enquanto para um nvel de escorregamento demasiado baixo, ocorrero grandes deslocamentos no dissipador mesmo durante um sismo moderado [Nishitani, A., Nitta, Y., Ishibashi, Y. ; 2000]
N(t) F
Figura 9: Dissipador Semi-Activo por Atrito
3.3. Dissipadores de Amortecimento Varivel semelhana dos dissipadores passivos viscosos, tambm aqui a energia de excitao dissipada pelo calor gerado pelo movimento dos dois extremos, um relativamente ao outro. Este movimento a consequncia da passagem forada de um fluido viscoso por uma pequena abertura, devido ao deslocamento do mbolo. Essencialmente, existem duas maneiras de modificar o amortecimento em aparelhos deste tipo: fazendo variar o tamanho do orifcio por onde o fluido passa ou alterando as propriedades reolgicas do fluido. Um exemplo do primeiro tipo referido apresentado na Figura 10, onde o coeficiente de amortecimento modificado pelo ajustamento da taxa de abertura da vlvula de controlo do Viga Vlvula de controlo Aparelho de rigidez varivel Suporte mbolo Contraventamento Pisto -9- escoamento dentro do dissipador, de modo a reduzir apropriadamente a resposta da acelerao durante as perturbaes fortes. Para pequenas perturbaes o sistema funciona como um dissipador passivo viscoso normal. Vlvula de controlo Sistema de Controlo Pisto Fluido
Figura 10: Dissipador de amortecimento varivel por modificao da dimenso da abertura da vlvula
Os dissipadores semi-activos cujo amortecimento pode ser modificado pela alterao das propriedades reolgicas do fluido so tambm denominados de aparelhos de fluidos controlveis e a sua investigao tem vindo a reunir um interesse crescente. Consistem em aparelhos que permitem a modificao reversvel de um escoamento livre de um fluido viscoso para um escoamento semi-slido com uma resistncia controlvel. Esta modificao d-se em milisegundos quando o fluido exposto a um campo elctrico ou magntico [Soong, T.T.; Spencer Jr., B.F.; 2000]. A Figura 11 mostra um aparelho semi-activo de fluidos magneto-reolgicos.
Figura 11: Dissipador Semi-Activo Magneto-Reolgico (adaptado de [Soong, T.T.; Spencer Jr., B.F. ; 2002])
O fluido no interior do aparelho rene certas caractersticas particulares. So os denominados fluidos magneto-reolgicos (MR) ou fluidos electro-reolgicos (ER), conforme reagem a um campo magntico ou elctrico, respectivamente. Estes fluidos so constitudos por micro- partculas no coloidais, polarizadas magneticamente ou electricamente, dispersas em mineral ou leo de silicone. Quando um campo magntico ou elctrico aplicado, so formadas cadeias de partculas, d-se uma mudana repentina no comportamento reolgico do fluido e este torna-se num semi-slido, exibindo comportamento viscoelstico [Soong, T.T., Spencer Jr., B.F.; 2000]. A intensidade do campo (magntico ou elctrico) pode ser controlada atravs de um algoritmo adequado para melhorar o comportamento dinmico do sistema. Fluxo magntico Fluido MR Acumulador de expanso trmica Pisto de 3 nveis -10- Recentemente, os fluidos MR tm sido preferidos aos fluidos ER, uma vez que estes esto limitados pela mxima fora de saturao do campo elctrico no fluido enquanto que aqueles dependem da mxima saturao magntica da partcula, permitindo atingir foras 20 a 50 vezes superiores aos fluidos ER [Casciati, F. et al; 2006]. Alm disso, tm provado ser muito rpidos na sua resposta e, por isso particularmente adequados para as aplicaes semi-activas da engenharia ssmica [Serino, G., Spizzuoco, M.; 2002].
4. CONCLUSES Neste artigo identificaram-se os diversos tipos de aparelhos de proteco activa e semi-activa aplicveis para proteco ssmica de estruturas, com a descrio do seu funcionamento. A diferena de classificao reside na forma de actuao na estrutura. Os sistemas activos impem foras mecnicas directamente na estrutura, constituindo sistemas de elevadas dimenses que consomem grandes quantidades de energia. Relativamente aos sistemas semi-activos, estes constituem um campo relativamente recente e ainda com bastante potencial por explorar. A sua principal vantagem reside na relao eficincia/consumo de energia. Podem ser descritos como sistemas passivos com propriedades variveis. A energia que despendem apenas a suficiente para mudar certas caractersticas dinmicas, sendo substancialmente menor que a energia consumida por um sistema activo, com o potencial de proporcionar desempenhos da estrutura semelhantes. de salientar que muitos destes sistemas encontram-se j aplicados e tm obtido bons resultados. No entanto, esta uma tecnologia ainda em desenvolvimento. Nos prximos anos, de esperar uma evoluo contnua tanto na parte mecnica dos aparelhos como nos algoritmos de controlo. A aceitao de sistemas inovadores na engenharia civil depende de uma combinao entre a melhoria de comportamento estrutural versus custos de construo e benefcios reais ao longo da vida til da estrutura. necessria uma maior produo e aplicao de aparelhos deste tipo com o duplo objectivo de reduzir o custo de produo e aumentar a percepo por parte dos construtores e sociedade civil dos benefcios que estes sistemas podem introduzir nas estruturas.
Agradecimentos Os autores agradecem o apoio concedido pelo Projecto de Investigao COVICOCEPAD, projecto financiado pela Fundao para a Cincia e Tecnologia (FCT). O primeiro autor agradece Fundao para a Cincia e Tecnologia (FCT) do Ministrio da Cincia, Tecnologia e Ensino Superior, por permitir a investigao aqui apresentada mediante a ajuda financeira obtida atravs de uma bolsa de doutoramento (referncia SFRH/BD/23903/2005). Esta investigao faz tambm parte da actividade de investigao desenvolvida pelo ICIST, Instituto de Engenharia de Estruturas, Territrio e Construo e foi parcialmente suportada pela FCT atravs dos programas POCI e FEDER.
-11- REFERNCIAS Achkire, Y. Active Tendon Control of Cable-Stayed Bridges, Dissertao de Doutoramento, Active Structures Laboratory, Universite Libre de Bruxelles, Belgium, 1997 Casciati, F.; De Stefano, A.; Matta, E. Simulating a conical tuned liquid damper, Simulation Modelling Practice and Theory, Volume 11, 5/6, pp.353370, Elsevier, 2003 Hrovat, D.; Barak, P.; Rabins, M. Semi-active versus passive or active tuned mass dampers for structural control, Journal of Engineering Mechanics, Volume 109, 3, pp.691-705, ASCE, 1983 Kamagata, S.; Kobori, T. Autonomous adaptative control of active variable stiffness systems for seismic ground motion, Proceedings of the 1st world conference on structural control, pp.33-42 (TA4 Session), Pasadena, USA, 1994 Kobori, T.; Takahashi, M.; Nasu, T.; Niwa, N.; Ogasawara, K. Seismic response controlled structure with active variable stiffness system, Earthquake Engineering and Structural Dynamics, Volume 22, 11, pp.925-941, Wiley, 1993 Lametrie, C. A Literary Review of Structural Control: Earthquake Forces, Parsons Brinckerhoff Technical papers, disponvel online em http://www.pbworld.com, USA, 2001 Lee, H.J.; Jung, H.J.; Yun, W.H.; Lee, I.W. Semi-active Neuro-Control Using MR Damper for Base-Isolated Benchmark Problem, the 18th KKCNN Symposium 18-20 December, Korea, 2005 Loh, C.H.; Lin, P.Y.; Chung, N.H. Experimental verification of building control using active bracing system, Earthquake Engineering and Structural Dynamics, Volume 28, 10, pp.1099-1119, Wiley, 1999 Martelli, A. Modern Seismic Protection Systems for Civil and Industrial Structures, SAMCO Final Report 2006, F11 Selected Papers, disponvel online em http://www.samco.org, 2006 Moutinho, C. Controlo Passivo e Activo de Vibraes em Pontes de Pees, Dissertao de Mestrado, Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto, Portugal, 1998 Nishitani, A.; Nitta, Y.; Ishibashi, Y. Structural Control Based on Semi-Active Variable Friction Dampers, 12th World Conference on Earthquake Engineering, paper no.1909, Auckland, New Zealand, 2000 Palazzo, B., Petti, L.; 2002 Optimal Semi-Active Control of Based Isolated Systems, 12th European Conference on Earthquake Engineering, paper no.788, London, United Kingdom, 2002. Reinhorn, A. M.; Soong, T. T.; Helgeson, R.; Riley, M.; Cao, H.; Chu, J. Analysis, Design, and Implementation of an Active Mass Damper for a Communication Tower, Proceedings of the MCEER Mitigation of Earthquake Disaster by Advanced Technologies (MEDAT-2) Workshop, , Las Vegas, USA, 2000 Ribakov, Y. Active Controlled Stiffness Devices for Optimal Seismic Design of MDOF Structures, 12th European Conference on Earthquake Engineering, paper no.644, London, United Kingdom, 2002 Ruangrassamee, A.; Kawashima, K. Semi-Active Control of Bridges with Use of Magnetorheological Damper, 12th European Conference on Earthquake Engineering, paper no.171, London, United Kingdom, 2002 -12- Serino, G.; Spizzuoco, M. About the Design of Passive and Semi-Active MR Dampers for Seismic Protection of Buildings, 12th European Conference on Earthquake Engineering, paper no.709, London, United Kingdom, 2002 Soong, T. T.; Spencer, B. F. - "Active, Semi-Active and Hybrid control of Structures", Proceedings of the 12th World Conference in Earthquake Engineering, paper no.2834, Canada, 2000 Spencer Jr., B.F. Autoadaptive Control Systems for Civil Infrastructure Applications, Exploring the Uses of Autoadaptive Media in Geotechnical Earthquake Engineering Workshop in University of Texas, January 2001, Austin, USA, 2001 Symans, M.D.; Constantinou, M.C. Semi-active control systems for seismic protection of structures: a state-of-the art review, Engineering Structures, Volume 21, Issue 6, pp. 469- 487, Elsevier, 1999 Xinghua, Y. Model and Analysis of Variable Stiffness Semi-Active Control System, 12th World Conference on Earthquake Engineering, paper no.1516, Auckland, New Zealand, 2000 Yang, J.N.; Giannopoulos, F. Active tendon control of structures", Journal of Engineering Mechanics Division, Volume 104, Issue 3, pp. 551-568, ASCE, 1978 Yang, J.N.; Wu, J.C.; Li, Z. Control of seismic-excited buildings using active variable stiffness systems, Engineering Structures, Volume 18, Issue 8, pp.589-596, Elsevier, 1996