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APOSTILA DE HARDWARE V2.0


ABRIL 2012
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Sumrio
Introduo 3
Hardware Curumim 4
Cuidados ao manusear o rob 5
1. Viso geral da unidade mvel 6
2. Rdio base 7
3. Transceiver 8
4. Alimentao 9
5. Locomoo 10
6. Sensor Infravermelho 11
7. Cmera e Receptor de vdeo 12
8. Placa me e Placa driver 13
9. Sistema de Indicao 14
10. Precaues com as baterias 15
Anexo A Protocolo de comunicao do Curumim 18
Anexo B Gravando o firmware do rob 21
Anexo C Portas livres para extenses 22
Anexo D Comunicao RS232 23
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Introduo
Com o intuito de promover o desenvolvimento educacional e o aprendizado de
conceitos bsicos de lgica por intermdio de um rob, foi elaborado o kit Curumim.
Esse kit constitudo de uma plataforma robtica, o rob Curumim, e um ambiente de
programao para esse rob, o software Curumim.
Este um guia sobre o funcionamento do hardware do Curumim, o primeiro de
dois manuais que o auxiliar na utilizao deste produto da XBot. O Curumim foi
elaborado com o intuito de promover o desenvolvimento educacional e o aprendizado
de conceitos gerais sobre eletrnica, mecnica, sistemas embarcados, sensoriamento,
programao, entre outros, por intermdio de um rob. Outro objetivo facilitar
adaptaes de novos prottipos baseados em plataformas robticas, atuando como
ponto de partida para os mais diversos projetos de pesquisa.
Por se tratar de uma plataforma opensource, o usurio tem total liberdade para
desenvolver aplicaes, com facilidade de utilizar as bibliotecas existentes para enviar
os comandos ao rob. Mas para tal, necessrio primeiramente conhecer com
melhores detalhes a estrutura fsica do Curumim. Ou seja, ter uma viso geral de sua
mecnica e como seu circuito eletrnico aciona cada uma de suas partes. Leia e no
hesite em entrar em contato com o nosso suporte para quaisquer esclarecimentos!
Bons estudos!


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Hardware Curumim
O rob Curumim, apresentado na Figura 1, uma plataforma robtica que tem
como objetivo ser uma ferramenta de auxlio ao ensino tecnolgico, pois se relaciona
com as diversas reas na educao, como a computao, mecnica, instrumentao,
controle, eletrnica, e vrias outras reas tornando-se um diferencial no meio
educacional.
O kit Curumim composto por:
1 rob Curumim;
1 par de baterias para o rob;
1 carregador das baterias
1 fonte de alimentao de 24Vcc para o carregador de bateria;
1 rdio base e seu cabo USB;
1 receptor de imagem wireless da cmera do rob;
1 fonte de alimentao de 12Vcc para o receptor de imagem wireless;
1 cabo RCA para o receptor wireless.


Figura 1 Rob Curumim







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Cuidados ao manusear o rob
1. No deixa-lo cair;
2. No utiliz-lo em ambiente mido;
3. Utiliz-lo apenas em ambiente planos. Recomendamos o uso de carpete-
forrao;
4. No colocar a bateria quente no rob. Aps carregar as baterias, espere a
bateria esfriar para colocar no rob;
5. No pressionar o rob contra o cho;
6. No prender as rodas enquanto o rob estiver em movimento;
7. Utilizar o rob em ambiente limpo, sem pequenos obstculos, pois pode
dificultar a sua locomoo;
8. No colidir em superfcies duras;
9. No molhar o rob com qualquer tipo de lquido, principalmente solventes, pois
pode danificar a pintura do rob;
10. Limp-lo utilizando apenas um pano seco;
11. No guardar o rob em baixas ou altas temperaturas;
12. Certificar que o rob tem espao suficiente para movimentar-se;
13. No mover o rob a fora;
14. Ler, cuidadosamente, este manual de hardware e tambm o manual de
software para ter o uso adequado do rob.








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1. Viso geral da Unidade Mvel
Na Figura 2 apresentado um diagrama de blocos da unidade mvel, neste
diagrama possvel observar as partes e componentes que constituem o Curumim,
assim como a direo do fluxo da comunicao entre eles. J a Figura 3 representa o
diagrama de blocos das placas de circuito impresso, onde se pode observar a ligao
e a direo do fluxo de dados entre as placas do rob.


Figura 2 - Diagrama de Bloco da Unidade Mvel

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Figura 3 - Diagrama de Bloco das Placas de Circuito Impresso

Toda a unidade mvel possui uma proteo da alimentao para os dispositivos
controlados pela UPC que pode desativar todo o fornecimento de energia no circuito
ou individualmente para cada valor de tenso. A unidade mvel funciona com 4
valores de tenso diferentes, 12V usados pelos motores (proveniente diretamente da
bateria), 9V para alimentar a cmera, 5V responsvel para alimentar os sensores infra-
vermelho e 3,3V que alimenta a UPC e o transceiver.

2. Rdio Base
O rdio base um perifrico essencial para que a comunicao entre os softwares
de controle e o rob seja estabelecida, e pode ser visto na Figura 4. um rdio
wireless que trabalha na frequncia de 2.4Ghz digitais e possu dois LEDs de
indicao que informa quando ocorre o envio e o recebimento de informaes.
Para ligao do rdio base deve-se conectar uma das pontas do cabo no rdio
base e a outra no computador, atentando que o formato das pontas so diferentes.
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Figura 4 Rdio Base
3. Transceiver
O Curumim possui dois transceivers, um localizado no rob e outro no rdio base,
e responsvel pela troca de informao entre a placa me da unidade mvel e o
rdio base conectado ao PC. Por meio deste chega os comandos do operador que
enviado ao rdio base conectado no PC. O Transceiver pode ser observado na Figura
5, e na Figura 6 apresentada sua posio no rob.
Figura 5 Transceiver
Figura 6 Posio do transceiver no rob

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Lado A
Lado B
4. Alimentao
O sistema de alimentao composto por duas baterias, Figura 6, de Ni-Mh que
fornecem uma tenso de 14.4V e corrente nominal de 2500mA/h. As baterias so em
um total de duas para um rob Curumim, so posicionadas na parte inferior do rob,
so recarregveis e so formadas por 12 pilhas de 1.2V em srie.
O carregador de baterias, Figura 7, possui uma capacidade de carregamento
simultneo ou independente, isto , pode ser carregado tanto as duas baterias como
apenas uma. Possui tambm um sistema de monitoramento e controle da temperatura
das baterias enquanto ocorre o carregamento, portanto se durante o carregamento a
bateria esquentar demais, o carregador desligado automaticamente. O LED central,
na cor vermelha, indica que o carregador est ligado. O LED esquerda e o LED
direita, ambos na cor verde, indicam quando uma bateria est conectada no
carregador. Aps a bateria estiver carregada, ficar piscando o LED verde onde a
bateria est conectada. O tempo de carregamento de uma bateria de,
aproximadamente, 3 a 4 horas. Tenha cuidado ao retirar a bateria do carregador, aps
estiver com carga completa, pois a bateria estar morna. necessrio esperar que as
baterias esfriem para colocar no rob. Na Figura 8 podemos ver o local onde se insere
as baterias no rob.




Figura 6 Baterias









Figura 7 Carregador
ATENO: A fonte do carregador e a fonte do Receptor Wireless so
diferentes, sendo que a do carregador tem um tamanho maior que a do Receptor
e a tenso de 24Vcc enquanto que a do Receptor de 12Vcc.

Carregador
ligado
Bateria conectada
no lado B
Bateria conectada
no lado A
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ATENO: Aps desligar o rob e no for mais utiliz-lo, retire as baterias do
rob, pois elas descarregam. Retirar as baterias do carregador aps carregar,
pois pode acontecer o mesmo.
altamente recomendvel ler mais informaes importantes sobre as
baterias que se encontra na Sesso 10.








Figura 8 Local para inserir as baterias
5. Locomoo
O sistema de locomoo do rob consiste em 3 motoredutores e 6 rodas
omnidirecionais, sendo que cada motoredutor independente e possui 2 rodas, como
visto na Figura 9. Dependendo da combinao de acionamento entre elas, bem como
o sentido de rotao, possvel executar qualquer tipo de manobra.
Seu principal componente a roda omnidirecional, que possui roletes em toda
a sua volta, fazendo com que ela possa se deslocar na direo perpendicular ao
eixo do motor, sem se arrastar, o que geraria um grande atrito.
Na Figura 10 podem-se observar os motoredutores e as rodas montadas em suas
devidas posies no rob.


Figura 9 Motoredutor e as rodas omnidirecionais

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Figura 10 Rodas e os Motoredutores montados
6. Sensor Infravermelho
Os sensores de proximidade so cinco e so do tipo infravermelho reflexivo, como
pode ser visto um na Figura 11. Esto alocados na parte superior do rob e possuem
um alcance de, aproximadamente, 800mm, abrangendo toda a regio ao redor do
rob. O sensor de distncia analgico detecta um objeto entre 10 e 80 centmetros e
fornece uma tenso de sada no-linear em relao distncia do objeto, como pode-
se observar na Figura 12. Na Figura 13 podemos observar o circuito eltrico do
sensor.



Figura 11 Sensor de Infravermelho

Figura 12 Grfico de Voltagem vs. Distncia
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Figura 13 Circuito Eltrico do Sensor

7. Cmera e Receptor de Vdeo
instalada de modo independente da placa me da unidade mvel, sem qualquer
controle direto. Ela tem a funo de servir de realimentao visual ao operador atravs
do receptor sem fio que vai conectado no PC. A cmera de vdeo do rob colorida e
possu uma resoluo de 380 linhas, a forma de transmisso wireless e trabalha na
frequncia de 1.2 Ghz analgicos.
O receptor de vdeo necessrio para que a imagem da cmera seja capturada. O
sinal possui um alcance de at 200 metros em locais abertos.
Ateno: necessria uma placa de captura de vdeo para a utilizao desse
recurso, pois no fornecida junto ao kit.










Figura 14 Cmera e Receptor de Vdeo

Ateno: A fonte do carregador e a fonte do Receptor Wireless so
diferentes!

Cmera
wireless
Cabo RCA
Fonte do
receptor
Receptor de
vdeo wireless
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8. Placa Me e Placa Driver
A placa me responsvel por centralizar todo o controle da unidade mvel.
onde se encontra o processador central. Ela rene e organiza toda informao
proveniente dos sensores, tomando decises baseadas nelas; troca informaes com
o transceiver, a placa de acionamento dos motoredutores (placa Driver) e l os
encoders. Na Figura 15 pode ser visto o local de ligao dos componentes.
A placa driver responsvel pelo acionamento de potncia dos motoredutores e
tambm pelo recebimento das informaes dos encoders, podendo ser vista na Figura
16. Sua localizao no rob pode ser vista na Figura 17.


Figura 15 Placa Me

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Figura 16 Placa Driver

Figura 17 Localizao da Placa Driver

9. Sistema de Indicao
O sistema de indicao luminoso no rob indica quando o rob est ligado ou
desligado e tambm se a carga da bateria est alta (de 10V a 14V) ou baixa (de 6V a
10V); quando tem algum problema no hardware e quando o rob recebe um comando.
Podemos ver esse sistema na Figura 18. Na mesma figura, podemos observar
tambm a localizao do boto para ligar e desligar o rob. O procedimento para ligar
o rob pressionando esse boto at que os LEDs pisquem e mantm ligado o LED
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ON/OFF e
Status da bateria:
Verde = carga alta
Vermelho = carga baixa Problema no
hardware
Recebimento de
comando
Boto para ligar e desligar
central. O procedimento para desligar o rob pressionando o boto at que o LED
central desligue.







Figura 18 Sistema de indicao

10. Precaues com as baterias
Informaes importantes:

As baterias tem uma vida til de 500 ciclos, se forem bem utilizadas;

As baterias tm auto-descarga, ou seja, se deixadas sozinhas descarregam
naturalmente;

As baterias j vo devidamente formatadas, ou seja, j est com potencial
completo;

A partir do momento que a bateria vai descarregando, o desempenho do rob
vai caindo tambm. Caso o rob diminua consideravelmente o seu
desempenho, significa dizer que as baterias esto fracas e que necessrio
carreg-las.

Cuidados que se deve ter:

Recomenda-se carregar e descarregar periodicamente se elas forem ficar
muito tempo paradas, devido a auto-descarga;

Devido a auto-descarga, recomenda-se que as baterias sejam guardadas
carregadas;

Aps carregar as baterias elas estaro um pouco quentes. Esperar um pouco
elas esfriarem para colocar no rob;

No esquecer as baterias dentro do rob, pois pode estragar a bateria e todos
os fios no caminho dela at o interruptor do rob, podendo causar problemas
ainda piores se ela vazar dentro do rob;






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Evite temperaturas muito altas ou muito baixas, assim como deix-las onde
possam ter os contatos colocados em curto;






Mantenha as baterias em um local fresco e em uma rea de armazenamento
seca;





Sempre utilizar o carregador que acompanha no kit;





No inverter a polaridade da bateria quando coloc-las em carga;

No exponha as baterias ao fogo;






No sobrecarregue as baterias ou descarregue-as completamente;

No exponha as baterias radioatividade;






Ao manusear as baterias, procure manter as temperaturas abaixo:
o Temperatura de carga: 0 a 45C;
o Temperatura de descarga: -20 a 50C;
o Temperatura de armazenamento: -20 a 35C.

Recomendaes:

Caso as baterias no estejam mais aceitando carga, necessrio dar uma
carga alta corrente de uns 2C (a corrente mxima que a bateria pode
fornecer de 2.000mA) por menos de 1 segundo. Isso ajuda a dissolver os
cristais formados no eletrlito, diminuindo a resistncia interna e fazendo-a
aceitar carga novamente. Este procedimento deve ser feito com muito
cuidado, pois pode causar facilmente superaquecimento da bateria ou do fio,
portanto no faa se no tiver experincia com eletricidade e use
equipamento de proteo;

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Em caso de exploses ou vazamento dos elementos qumicos
(principalmente eletrlito), jogue gua, imediatamente, na bateria. Evite o
contato dos elementos qumicos nos olhos ou a ingesto dos mesmos. Em
caso de contato nos olhos, lave-os por 15 minutos e consulte um mdico.







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Anexo A: Protocolo de Comunicao do Curumim
O protocolo do Curumim baseado em pacotes, com um total de 30 octetos
(tamanho fixo), no seguinte formato:

5 octetos, endereo do dispositivo fonte
5 octetos, endereo do dispositivo destino
1 octeto, canal de rdio utilizado
1 octeto, tamanho dos dados teis
2 octetos, comando
0 a 14 octetos, argumentos do comando
1 octeto, digito verificador de integridade (checksum)
1 octeto, package-ID
demais octetos: preenchidos com zero (no utilizados)

O campo checksum possibilita que o receptor do pacote verifique se os dados
recebidos conferem com os que foram transmitidos. Tanto os pacotes de solicitao,
quanto os de resposta seguem o mesmo padro acima descrito. Uma resposta quando
comparada a uma solicitao, tem os campos destino e fonte trocados entre si, e o
comando e package-ID permanecem o mesmo.
O campo package-ID um identificador sequencial do pacote, e tem a funo de
auxilio no caso de comunicao com falhas e em casos de retransmisso.
A retransmisso ocorre por timeout, ou seja, se aps um tempo, o PC no obteve
uma resposta bem sucedida, ele retransmite o pacote. Aps algumas falhas
sucessivas, o PC indica o estado de falha de comunicao. O tempo de timeout e o
nmero de falhas consecutivas configurvel no driver do PC, uma ideia da ordem de
grandeza destes valores de 50ms para o timeout e de 3 falhas sucessivas.

O hardware do rdio base consiste em:

micro-controlador da famlia MSP430 da Texas Instruments
circuito integrado ASIC conversor USB para UART da FTDI-Chip
circuito integrado ASIC transceiver de rdio da Nordic Radio Inc.
demais componentes de apoio ao funcionamento


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ASIC USB/UART
Este circuito integrado um conversor USB para UART. Ele implementa um slave
USB, simulando uma porta serial para o computador PC, e implementa uma UART,
deste modo a transmisso fica transparente, como se estivssemos utilizando uma
porta serial comum no PC.

ASIC Transceiver de rdio
Este circuito integrado implementa uma soluo completa de comunicao para
pequenas distncias a rdio. Ele utiliza 127 canais de rdio-freqncia na faixa de
2.4GHz e baixas potncias. Seu alcance adequado ao uso do rob, e em nossos
testes, funciona normalmente em um raio de 10 metros.
O transceiver da Nordic possui um protocolo prprio de comunicao, onde os
pacotes tem tamanho fixo e so transmitidos com um checksum gerado pelo prprio
ASIC, garantindo a integridade dos dados. Em caso de perda ou troca em alguma
parte do pacote, o receptor rejeita o pacote completamente. O receptor apenas avisa o
micro-controlador da presena de dados se os mesmos forem vlidos.
Consideraes sobre EMS (imunidade eletromagntica): algumas fontes de rudo
influenciaram o alcance e a taxa de erros de transmisso. Em testes prticos, este
transceiver no funciona bem se posicionado bem prximo a um monitor de
computador (CRT). Mantendo o rdio base a mais de 60 cm do monitor, esta
interferncia torna-se no significativa.

Detalhes da implementao do rdio base
A comunicao entre o conversor USB feita por meio de uma interface UART. A
comunicao com o transceiver de rdio feita por meio de uma interface SPI.
O micro-controlador do rdio base possui apenas um mdulo de comunicao
USART, portanto o circuito multiplexa este mdulo entre o modo UART e o modo SPI
com os dois ASIC. Para evitar conflitos, foram utilizados os pinos RTS e CTS do
mesmo, ou seja, o PC avisado para aguardar enquanto a USART do micro-
controlador est sendo utilizada pela SPI.
Um fluxograma simplificado do software interno do rdio base apresentado na
Figura 18. Este fluxograma apenas didtico, ele no leva em conta muitos aspectos,
como watchdog, chaveamento de clock, interrupes, timers, etc. Demais informaes
sobre os comandos transmitidos esto disponveis na apostila de software do
Curumim.

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Figura 18 - Fluxograma simplificado do software do rdio base

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Anexo B: Gravando o firmware do rob
O Curumim controlado por um microcontrolador MSP430. Seu firmware pode ser
regravado atravs do conector JTAG em destaque na placa me, conforme Figura 19
abaixo:


Figura 19 Localizao do conector JTAG para gravao do firmware


Outras informaes sobre gravadores JTAG podem ser encontradas no link
Documentos tambm no endereo www.xbot.com.br/externo.

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Anexo C: Portas livres para extenses
O Curumim possui tambm duas portas livres para que sejam adicionados
atuadores personalizados pelo usurio, caso haja a necessidade, localizadas
conforme a indicao na Figura 20:

Figura 20 Portas livres disponveis na placa me do Curumim.

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Anexo D: Comunicao RS232

Porta disponvel para comunicao via protocolo RS232 entre um computador e o
microcontrolador.




























Figura 21 Porta disponvel para comunicao via protocolo RS232.

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