Fiabilit et Robustesse des Systmes

Responsable : Nicolas Rivire (nicolas.riviere@laas.fr, 05.61.33.78.61)

Objectifs
Le dploiement de systmes de contrle-commande fiables ncessite de concevoir, vrifier et valider des
architectures matrielles et des applications logicielles garantissant un certain niveau de sret de
fonctionnement et de robustesse face des dfauts de conception, des variations de l'environnement
(conditions extrieures, perturbations) ou des modifications internes du procd pilot.
L'tude de la sret de fonctionnement d'un logiciel de contrle permet de s'assurer que des systmes
informatiques qui pilotent les avions, les trains, les automobiles, les robots, etc. ne mettront pas en jeu la vie
des personnes qu'ils transportent ou qui les entourent. Pour cela, des mthodes d'valuation et de validation
seront tudies afin de voir comment les prmunir de fautes potentielles pouvant provoquer un accident. A un
niveau infrieur, il s'agit de dvelopper des mthodologies pour l'analyse de systmes dynamiques continus
en prsence de perturbations ou d'incertitudes de modlisation, et pour la synthse de schmas de commande
garantissant un certain niveau de performance dans de telles circonstances. La commande robuste, initie
durant les annes 80, constitue un cadre thorique pour rpondre ces problmatiques, avec des applications
aussi varies que le maintien poste et le contrle d'attitude de satellites, le pilotage de lanceurs, ou
l'asservissement des ttes d'un disque dur.
Ce cours prsente les concepts et techniques de base de la sret de fonctionnement et de la commande
robuste, et les illustre au travers d'exemples concrets.
Contenu (C : 27h TD : 24h - TP : 18h)
1. Sret de fonctionnement : concepts, outils, mthodes, architectures
Introduction gnrale, concepts, tolrance aux fautes, architecture, injection de fautes - Analyse qualitative et
quantitative : AMDEC, arbres de fautes, diagrammes de fiabilit, etc. - Systmes rpartis
2. Vrification et validation de logiciel de commande
Vrification statique (analyse, vrification, preuve) - Vrification dynamique (test)
3. Commande Robuste
Modlisation incertaine, formulation standard, analyse du bouclage standard (LFT), fonctions de sensibilit -
Stabilit interne, thorme du faible gain - Analyse robuste en stabilit - Synthse robuste : LQG, LQG/LTR,
H2 - Synthse H, sensibilit mixte, problme 4 blocs
4. Exemples de travaux pratiques
Analyse de la sret de fonctionnement dun systme - Vrification par le test de logiciel pour la commande
- Commande robuste de lattitude dun satellite souple

Pr-requis
Systmes vnements discrets, Automatique linaire, Chanes de Markov

Bibliographie
Guide de la sret de fonctionnement, J.-C. Laprie et al., Cpadus.
Vrification de logiciels : Techniques et outils du model-checking, Schnoebelen, Vuibert.
Introduction to Software Testing, P. Ammann & J. Offutt, Cambridge University Press.
Multivariable Feedback Control: Analysis and Design. S. Skogestad & I. Postlethwaite. Wiley
Robustesse et Commande Optimale. D. Alazard et al. Cpadus.