Por Pablo Pompa

Los servos son sin duda uno de los dispositivos mas tiles para cualquier
aficionado a la robtica, ya que nos permiten crear toda clase
movimientos de una forma controlada. En este tutorial vamos a mostrar
que es un servo, como funciona y como podemos utilizarlos en nuestros
proyectos, siempre desde un punto de vista prctico y desde el punto de
vista de la robtica personal.
Lo que normalmente se denomina servo tambin se conoce como
servomotor, motor servo controlado o incluso servorc, y en cualquier
caso hacen referencia a un sistema compuesto por un motor elctrico,
un sistema de regulacin que acta sobre el motor y un sistema de
sensor que controla el movimiento del motor. Es precisamente este
sensor el que marca la diferencia con respecto a un motor controlado
electrnicamente, ya que gracias a la informacin obtenida del sensor,
se puede saber en tiempo real lo que est haciendo un motor.
Para entenderlo mejor, veamos un ejemplo. Supongamos que tenemos
una plataforma giratoria movida por un motor y queremos controlar su
giro de forma que la plataforma se pare en determinadas posiciones. Si
utilizamos un motor y un circuito de control la nica forma que tenemos
de hacerlo seria alimentando el motor durante un tiempo en funcin del
numero de grados que queremos que gire. Este sistema adems de ser
muy poco preciso tiene el gran inconveniente de que no sabemos si
realmente la plataforma ha girado o no, es decir que carece de un
sistema sensor que retro alimente al circuito de control para que este
sepa que es lo que este haciendo la plataforma. Por otra lado en el
momento en que la alimentacin del motor vare un poco o simplemente
la plataforma tenga mas o menos carga, la cantidad de giro con
respecto al tiempo tambin varia por lo que el sistema no es practico.

Si las posiciones de parada fuesen fijas, es decir que tuvieramos unas
posiciones marcadas y definidas en las que queremos que la plataforma
se detenga, podramos utilizar algn tipo de sensor como un interruptor
final de carrera, o bien un sensor ptico que nos indique cuando la
plataforma alcanza la posicin correcta. En este caso el sistema
funcionaria correctamente, pero siempre limitado a las posiciones
preestablecidas.
Para un control total y sin restricciones de posicin, lo que necesitamos
es aadir un sistema sensor que detecte cuando la plataforma se esta
moviendo y en que cantidad. Para ello lo mas sencillo es utilizar un
sensor de tipo ptico que proporciona impulsos conforme la plataforma
gira. De esta forma el sistema de control cuenta con la informacin
necesaria para actuar sobre el motor ya que sabe con exactitud si la
plataforma est girando, y a que velocidad lo hace, con independencia
de la carga que est moviendo en cada momento.
Los servos motores pueden ser de muchos tipos y tamaos incluyendo
los servos hidrulicos, los basados en motores de corriente alterna
empleados en sistemas de gran potencia y los basados en motores de
corriente continua que son los mas utilizados en mquinas
herramientas, robots industriales, sistemas de produccin, etc. El coste
de un servo industrial comienza en los 500 y pueden llegar fcilmente
a varios miles de euros por cada servo.
Los servo motores que empleamos en los proyectos de robtica personal
son un tipo de servo motor muy especifico que se basan en los mismos
principios que los servos industriales pero con grandes diferencias en
cuanto al control y al movimiento que producen y sobre todo al coste de
los mismos. De ahora en adelante, todo lo relacionado con servos se
refiere a este tipo de servos.
Que es un servo?
Los servos RC se inventaron para utilizarse como elementos de control
en modelos teledirigidos. Los primeros servos empleados en coches y
barcos de radio control consistan en motores que tenan un sistema
mecnico que controlaba la posicin del mismo en funcin de los pulsos
recibidos va radio. El sistema era muy bsico y era secuencial, el motor
pasaba por las diferentes posiciones mecanicas hasta llegar a la posicin
deseada. Mas tarde llegaron los servos electronicos tal y como los
conocemos hoy en da y que estaban diseados para ser utilizados con
modelos controlados por radio control.
El hecho de que el servo motor se controle va radio, ha sido decisivo a
la hora de establecer la forma de controlarlos. Haba que buscar la
forma de enviar una seal va radio que controlara el movimiento del
servo y adems haba que mandar varias seales a la vez, ya que la
mayora de los coches y aviones necesitan varios servos para ser
controlado.

Para solventar este hecho, lo que se ha hecho es crear un sistema de
control basado en el ancho de un pulso para controlar la posicin del
motor. Este pulso que normalemente es de 1,5 ms mantiene el servo en
la posicin centrada. Si el pulso es mas corto, por ejemplo 1 ms el servo
gira a la izquierda, si el pulso es mayor, por ejemplo 2 ms, el servo gira
a la derecha. El movimiento del servo es proporcional al pulso que se le
aplica. Otra particularidad que tiene este pulso es su frecuencia de
refresco, que en este caso es de 50 HZ, lo que equivale a mandar un
pulso de control cada 20 ms.
Los servos modernos dejan de controlar el motor, tan pronto como se
dejan de mandar los pulsos de control. Por esos para controlar un servo
hay que mandar los pulsos de control una 50 veces por segundo, con un
margen del 20 % aproximadamente. Si pasa mas tiempo sin mandar los
pulsos el servo entra en reposo y como consecuencia su consumo baja a
apenas 8 mA, lo que puede ser muy interesante para algunos proyectos.
Otra particularidad que tienen los servos de radio control es que su
movimiento esta limitado en la mayora de los casos a 180 grados. En
los sistemas originales controlados va radio, el rango de movimiento es
de 90 grados, es decir 45 grados hacia cada lado desde la posicin
central ya que el ancho del pulso va desde los 900 a los 2100
milisegundos. Esto es suficiente para mover los difrentes mandos de los
modelos, como son el timn, la direccin, el acelerador, etc. En la
practica, el 95% de los servos trabajan con pulsos entre los 500 y los
2500 milisegundos, consiguiendo movimientos de 180 - 190 grados
aunque todo esto varia ligeramente por arriba y por abajo segn
diferentes modelos y fabricantes.

Esta limitacin en el movimiento tubo como consecuencia que el sistema
sensor de la posicin se pudiera reducir a un simple potenciometro, lo
que simplificaba el servo desde el punto de vista elctrico y adems
abarata su coste y su peso. El potenciometro se encuentra conectado
mecanicamente al eje de salida del servo de forma los dos se mueven a
la vez. De ah la dificultad de hacer que un servo gire mas de 270
grados, ya que mecanicamente esta limitado por el giro del
potenciometro. Mas adelante veremos una forma de solucionar esto.
Desde el punto de vista elctrico, el servo es un circuito que se
encuentra en equilibrio. El equilibrio se mantiene entre el ancho del
pulso de control y la seal que recibe del potenciometro. Cuado se
manda un pulso de control, el equilibrio se descompensa y el circuito
mueve el motor y el potenciometro hasta que consigue que la seal que
procede del potenciometro equilibre de nuevo el circuito. Una vez que el
eje alcanza la posicin de equilibrio, el motor se para y se mantiene en
esa posicin Si se ejerce fuerza externa para intentar mover el eje, el
servo reaccionar intentando mantener la posicin correspondiente al
pulso de control que recibe.
De forma generica, la mayora de los servos funcionan con tensiones
comprendidas entre los 4,8V y los 6V siendo 6 V la tensin mxima
recomendada y en la que se obtiene mas potencia, rendimiento y
velocidad. Algunos servos admiten 7,2V, pero no es lo corriente y
pueden daar los servos, por lo que es necesario asegurarse antes de
emplear esta tensin.
Tipos de servos
Hasta hace muy poco tiempo la nica clasificacin que haba de los
servos era la relativa a su tamao. Todos los servos funcionaban de la
misma forma y lo nico que los diferenciaba era el tamao de los
mismos. Dentro de esta clasificacin estan los sevos estndar que
incluye a la mayora de los servos y que se trata de servos cuyas
medidas son 40 x 20 x 37 mm. Las medidas varan en algunas decima
de unos modelos a otros, pero en general las medidas de los orificios de
fijacin coinciden en casi todos los modelos, lo que ha permitido crear
soportes y fijaciones universales que pueden utilizarse con la mayora de
los servos.

Una caracterstica de los servos estandar es la posicin del eje de salida,
si bien las medidas de la altura del servo puede variar de un modelo, la
distancia entre las fijaciones y el plato del servo suele ser muy parecida
en la mayora de los modelos. Ejemplos de servo de tamao estndar
son el HS422 , el HS1422, o el HS5980. La potencia de estos servos
varia entre los 3 Kg. y los 24 Kg.
Otros servos de mayor tamao son los servos de escala 1/4 que se
empleaban en modelos de coches a escala 1:4 y en general donde
hacen falta servos mas robustos y con mayor potencia. Estos servos se
empleaban sobre todo en modelos en donde el peso no era tan
problematico y sobre todo hacia falta mucha potencia como en el caso
de la direccin de los coches de 4x4 de gran potencia o los barcos a vela
grandes en los que la tensin. de las velas puede ser bastante alta. Hoy
en da se encuentran sustitutos de estos servos con igual o superior
potencia en tamaos estndar, gracias al control digital. La potencia de
estos servos varia entre 9 kg. y 24 kg.
Los servos de menor tamao puede ser de diferentes tipos y tamaos,
sin que existan un estandar definido. En principio los servos de menor
tamao se empleaban sobre todo en los aviones, en donde el peso y el
tamao es muy critico. Hay un caso muy concreto en los servos que se
emplean para los trenes de aterrizajes, por un lado tienen que girar 90
grados y por otro tienen que ser muy pequeos, ya que en la mayora
de los casos van alojados en las alas, donde el espacio es muy reducido.
En robtica los servos pequeos se emplean sobre todo en las pinzas de
los robots, ya que proporcionan la fuerza necesaria para mover la pinza
con el mnimo peso. Otra aplicacin es la construccin de robots
miniaturas en la que los servos estndar son demasiado grandes.
Dentro de los servos miniaturas se encuentran hoy en da muchas
tamaos desde los mini, los ultra mini y los microservos con apenas 8
gramos de peso. Su rango de potencia est entre los 0,5 kg. y los 3,5
kg.

Hoy en da existen una gran variedad de servos de diferentes tamaos,
aplicaciones, tensiones y forma de control por lo que seria posible
establecer otros sistemas de clasificacin. No obstante la segunda forma
mas frecuente de clasificar a los servos se basa en la forma de control
interna que sea digital o analgica.
Hasta hace muy poco, todos los servos eran analgicos, es decir que se
basaban en un circuito electrnico cuyo control es completamente
analgico, basado en comparadores y amplificadores operacionales que
siempre funcionan de la misma forma. En cambio con la aparicin de los
servos digitales, se han conseguido grandes avances tanto en
prestaciones, como en posibilidades de control. En principio, los servos
digitales funcionan y se controlan de la misma forma que los analgicos,
hasta el punto que se puedes sustituir unos y otros sin ningn
problema. La mejora del rendimiento se produce sobre todo por el
hecho que la electrnica de control utiliza un microcontrolador para
hacer todo el trabajo. Esto permite mandar mas pulsos de control al
motor y por lo tanto se aumenta la precisin y el rendimiento. Tambin
se hacen mas lecturas del potenciometro por segundo y se utilizan
drivers para el motor mas eficaces y de menor tamao que permiten
controlar mas potencia con un circuito mas pequeo. Adems el
microcontrolador permite programar algunos parametros como la
posicin central, el recorrido, la zona neutra, etc. La consecuencia de
todo ellos es que existen servos digitales de tamao estndar que
resultan mas potentes que los mega servos de gran tamao gracias
adems al empleo de engranajes de acero de alta calidad que permiten
transmitir toda la potencia del motor al eje de salida sin problemas.

Una caracterstica difereciadora entre los servos, es la relativa al eje de
salida. Durante muchos aos el mercado estuvo liderado por dos
marcas. Una japonesa Futaba y la otra coreana Hitec que tenan
modelos muy similares y cuya principal diferencia eran las estras del eje
de salida que son incompatibles entre si. Esto ha provocado que a la
hora de crear, accesorios, fijaciones, platos, etc para los servos, es
necesario distinguir entre los servos tipo Futaba y los servos Hitec, ya
que bsicamente son los dos estandares del mercado y que se diferencia
principalmente en el numero de estras de cada uno.

Otra diferencia aunque menor est en los conectores elctricos de los
servos. La mayora de los conectores utilizan un sistema de 3 hilos
acabados en un conector con separacin entre pines de 0,1 pulgadas
(2,54 mm) que encajan sin problemas en los conectores tipo poste que
tienen los circuitos de control de servos. Otro caso diferente es cuando
se conectan en los receptores de radio control, ya que algunos servos
llevan una lengeta de polarizacin para evitar conexiones errneas y
algunos receptores no tienen la ranura para que encaje el conector. En
cualquier caso este es un problema menor y es fcil de solucionar
cortando la ranura. En cuanto a las conexiones elctricas, casi todos los
servos tienen las mismas, negativo, alimentacin y seal de control,
aunque tambin hay excepciones como los servos Airtronics, estando las
diferencias nicamente en el color de los cables que varia de un
fabricante a otro como podemos ver en estos ejemplos.