Resumen Mec anica Cl asica

Alexander Ramos
Marzo 2014
1. Mecanica de Newton
Se considera generalmente, en este caso, la dinamica/cinematica de una
partcula (objeto adimensional, dimension 0, sin masa), bajo tres principios
basicos (Leyes de Newton):
Una partcula permanece en estado de movimiento o de reposo hasta
que una fuerza act ua sobre ella.
La fuerza se dene a partir del cambio de momentum lineal
d
dt
(mv) = m
dv
dt
= ma. (1)
En donde se ha supuesto que la masa es constante. Esta ley establece
que siempre que se detecte un cambio instantaneo en la velocidad
(aceleracion a) existe una fuerza F asociada que es proporcional a la
masa de la partcula, es decir
F = m
dv
dt
= ma. (2)
Siempre que una partcula A (u objeto) ejerce una fuerza sobre otra B,
esta su vez ejercera una fuerza de la misma magnitud pero en sentido
contrario
F
AB
= F
BA
. (3)
En esta formulacion de la mecanica las ecuaciones de movimiento (para
r = r(t)) estan determinadas a traves de la segunda ley
F = m
d
2
r
dt
2
. (4)
1
2. Formulaci on de Lagrange
2.1. Coordenadas generalizadas
Es posible caracterizar el movimiento en un sistema a traves de parame-
tros que no necesariamente son las coordenadas usuales (que generalmente
estan relacionadas con un vector de posicion), por ejemplo podra utilizarse
el angulo = (t) para caracterizar un movimiento angular, una distancia
r para caracterizar un potencial, lo importante es que son parametros es-
calares y que pueden denirse a conveniencia dependiendo del sistema que
se esta trabajando, a diferencia del vector de posicion que es inevitable en
la dinamica/cinematica de la partcula en la formulacion de Newton. Si un
sistema puede representarse por N parametros q
i
i = 1, 2, 3, ..., N, estos
parametros son elementos de un espacio M (variedad) que se conoce como
Espacio de Conguracion y se les denomina coordenadas generalizadas. La
velocidad generalizada se dene a traves de
q =
dq
dt
. (5)
2.2. El principio de mnima accion
Se dene la accion como
S[q(t), q(t)] =
_
t
f
t
0
L(q, q) dt. (6)
Con las condiciones q(t
0
) = q
0
y q(t
f
) = q
f
. Dada la trayectoria q(t)
y q(t) la accion produce un n umero real (es un funcional, que es una fun-
cion de funciones, es decir que en vez de transformar variables, transforma
funciones en un n umero). El principio de mnima accion (tambien conocido
como principio de Hamilton) establece que las trayectorias fsicamente posi-
bles corresponden a extremos de la accion. Estos extremos ocurren cuando
la variacion (del calculo de variaciones) es cero
S = 0 (7)
2.3. Ecuaciones de Lagrange
Se empieza por denir las transformaciones
q

(t) q(t) + (t). (8)

2
q

(t) q(t) + (t). (9)

En donde << 1 , bajo esta transformacion se tiene que
S[q

, q

] S[q, q] =
_
t
f
t
0
L(q + , q + ) L(q, q) dt. (10)
Aqu es necesario expandir el termino L(q + , q + ) en una serie de
Taylor de varias variables. La forma generalizada de la expansion de Taylor
para funciondes de m variables es
(r +a) =

n=0
1
n!
(a )
n
(r).
Para alguna funcion (r) con r = (r
1
, r
2
, . . . , r
m
) alrededor de a =
(a
1
, a
2
, . . . , a
m
). En donde a se dene como
a =
m

i=1
a
i

i
. (11)
En este caso se tiene que
(r) L(q, q), (12)
a (, ), (13)
a

q
+

q
. (14)
Ahora se realiza la expansion hasta n = 1
L(q + , q + ) L(q, q) +
L
q
+
d
dt
L
q
+ O(
2
). (15)
Se dene la variacion de S como
S = S[q

, q

] S[q, q]. (16)

Para la expansion realizada de orden O() . Esto hace que la ecuacion
(10) se transforme de la siguiente forma
S =
_
t
f
t
0
_

L
q
+
d
dt
L
q
_
dt. (17)
3
Aqu es necesario transformar el segundo termino del integrando
d
dt
_

L
q
_
=
d
dt
L
q
+
d
dt
_
L
q
_
, (18)
d
dt
L
q
=
d
dt
_

L
q
_

d
dt
_
L
q
_
. (19)
De tal forma que la ecuacion (17) se transforma en
S =
_

L
q
_
t
f
t
0
+
_
t
f
t
0

_
L
q

d
dt
_
L
q
__
dt. (20)
Si se elige (t
0
) = (t
f
) = 0, se dene la variacion q(t) = (t) (xed
endpoints), se tiene que el primer termino es cero, ademas como se haba
exigido que S = 0 se concluye que
L
q

d
dt
_
L
q
_
= 0. (21)
Dadas las coordenadas generalizadas de un sistema mecanico, es po-
sible encontrar las ecuaciones de movimiento a partir de la ecuacion de
Euler/Lagrange. Si el sistema tiene varios grados de libertad (mas de una
coordenada generalizada) entonces debe satisfacerse el sistema de ecuaciones
de Euler/Lagrange para cada q
i
(con 1 i N)
L
q
i

d
dt
_
L
q
i
_
= 0. (22)
Con las deniciones anteriores, (20) puede reescribirse como
S =
_
t
f
t
0
q
_
S
q
_
dt. (23)
De donde se dene la derivada funcional (de Frechet)
S
q
.
=
L
q

d
dt
_
L
q
_
. (24)
2.4. La forma del Lagrangiano
Ahora que se han deducido las ecuaciones de Lagrange, y ademas se
ha dicho que estas ecuaciones bastan para encontrar las ecuaciones de mo-
vimiento de un sistema mecanico, surge la pregunta cual es la forma del
Lagrangiano, L? La pregunta no es sencilla, pero puede abordarse de una
4
forma muy sencilla: exigiendo que la ecuacion de Lagrange se transforme en
la de Newton con una eleccion adecuada de Lagrangiano, primero se propone
que para una unica partcula
L(q, q) = T V =
1
2
m q
2
V (q). (25)
Y se tiene que seg un la ecuacion de Lagrange
L
q
=
V
q
, (26)
d
dt
_
L
q
_
= m q, (27)

V
q
= m q. (28)
Lo cual implica,en terminos de la mecanica de Newton, que
F = V = m
d
2
r
dt
2
. (29)
Es decir que las ecuaciones de Lagrange encontradas funcionan con el
Lagrangiano de la forma L = T V para la dinamica/cinematica de una
partcula sobre la cual act ua una fuerza conservativa.
3. La formulaci on de Hamilton
El momentum generalizado se dene de la siguiente forma
p
i
=
L
q
. (30)
De tal forma que las ecuaciones de Lagrange se reescriben como
dp
i
dt
=
L
q
i
. (31)
El Hamiltoniano se dene como
H(p, q) =

i
p
i
q
i
L(q, q). (32)
Primero se calcula la variacion del Lagrangiano
5
L =
L
q
i
q
i
+
L
q
i
q
i
. (33)
Luego la variacion del Hamiltoniano
H =

i
(p
i
q
i
+ q
i
p
i
)
L
q
i
q
i

L
q
i
q
i
. (34)
Que puede reescribirse como
H =

i
__
p
i

L
q
i
q
i
_
+ p
i
q
i

L
q
i
q
i
_
. (35)
El primer termino de la sumatoria corresponde a la denicion de momen-
tum generalizado, por lo tanto solo queda el segundo termino y la variacion
puede reescribirse como
H =

i
q
i
p
i

L
q
i
q
i
= q
i
p
i

L
q
i
q
i
. (36)
Dado que H = H(p, q) la variacion tambien es equivalente a
H =
H
p
i
p
i
+
H
q
i
q
i
. (37)
Identicando terminos en las ultimas dos ecuaciones se tiene
q
i
=
H
p
i
, (38)
H
q
i
=
L
q
i
. (39)
Con la ecuacion de Lagrange en la forma adecuada, (31), se tiene que
L
q
i
=
dp
i
dt
= p
i
. (40)
Utilizando este resultado en la ecuacion (39), se obtienen
q
i
=
H
p
i
, (41)
p
i
=
H
q
i
. (42)
6
Que son las ecuaciones de Hamilton. Al sistema de parametros (que in-
cluye los parametros y el rango en el que estan denidos) (p, q) = (p
i
, q
i
) , 1
i N se le denomina espacio de fase, y tiene gran relevancia en el estudio
de sistemas fsicos.
Matematicamente el espacio de fase puede concebirse como una variedad
y estudiarse seg un sus propiedades.Para dos funciones denidas en el espacio
de fase A(p, q) y B(p, q) asociadas a un Hamiltoniano H(p, q), se dene en
bracket de Poisson como
[A, B] =

i
_
A
q
i
B
p
i

A
p
i
B
q
i
_
. (43)
Matematicamente este bracket es un bracket de Lie, esto a grandes ras-
gos, signica que dadas tres funciones en el espcacio de fase A, B, C as como
dos constantes a y b constantes, se satisfacen las siguientes tres propiedades:
[A, aB + bC] = a[A, B] + b[A, C].
[A, B] = [B, A].
[[A, B], C] + [[C, A], B] + [[B, C], A] = 0.
Estas propiedades se denominan respectivamente como linealidad, anti-
simetra (skew-symmetry) e identidad de Jacobi. Dadas las siguientes pro-
piedades de los parametros (p
i
, q
i
)
q
i
q
j
=
ij
, (44)
p
i
p
j
=
ij
, (45)
q
i
p
j
= 0, (46)
p
i
q
j
= 0. (47)
Pueden obtenerse las siguientes relaciones
[p
i
, p
j
] = 0, (48)
[q
i
, q
j
] = 0, (49)
7
[p
i
, q
j
] =
ij
. (50)
Que se conocen como brackets fundamentales. Ahora se mostrara una
propiedad importante del bracket de Poisson, se empieza con la derivada
dA
dt
=

i
A
q
i
dq
i
dt
+
A
p
i
dp
i
dt
. (51)
La cual puede reescribirse como
dA
dt
=

i
A
q
i
q
i
+
A
p
i
p
i
. (52)
Utilizando las ecuaciones de Hamilton para q
i
y p
i
dA
dt
=

i
_
A
q
i
H
p
i

A
p
i
H
q
i
_
= [A, H]. (53)
De aqu que una cantidad fsica A se conserve cuando
dA
dt
= [A, H] = 0. (54)
Entonces las ecuaciones de Hamilton se reescriben como
p
i
= [p
i
, H], (55)
q
i
= [q
i
, H]. (56)
3.1. Coordenada cclica
Siguiendo el caso de la dinamica para una partcula en la formulacion
de Lagrange, supongamos que existe un sistema cuyo Lagrangiano es inde-
pendiente de alguna coordenada generalizada q
j
(pero no de q
j
, porque si
as fuera nisiquiera se considerara dicha coordenada en la funcion), entonces
se tiene lo siguiente
p
j
=
d
dt
_
L
q
j
_
=
L
q
j
= 0. (57)
Por lo tanto la cantidad
L
q
j
=

P (58)
8
Es una constante de movimiento. Cuando se da este caso a q
j
se le co-
noce como coordenada cclica. Considerese, por ejemplo, los dos siguientes
Lagrangianos (el primero en coordenadas cartesianas y el segundo en esferi-
cas)
L =
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
) mgz, (59)
L =
1
2
m( r
2
+ r
2

2
+ r
2
sin
2

2
) V (r, ). (60)
En el primer caso las cantidades conservadas son
L
x
= m x, (61)
L
y
= m y. (62)
Y en el segundo caso la cantidad conservada es
L

= mr
2
sin
2

. (63)
3.2. Teorema de Noether
Puede tratarse utilizando tanto el formalismo de Lagrange como el de
Hamilton, pero es mas util verlo desde esta ultima formulacion. Tiene que ver
principalmente con simetras que dejan invariante el Lagrangiano/Hamiltoniano,
y de como esto origina una cantidad conservada. En ambos casos es la misma
situacion, lo que cambia es la forma en que se representa la transformacion
que deja invariante cada funcion.
3.2.1. Version de Lagrange
Para cada simetra del Lagrangiano hay una cantidad conservada.
Simetra: transformacion de coordenadas que deja invariante al La-
grangiano (para el primer orden de un parametro muy peque no deno-
tado con ).
Cantidad conservada: cantidad que no cambia en el tiempo.
9
Primero se considera la transformacion de la forma
q
i
q
i
+ K
i
(q). (64)
El Lagrangiano debe satisfacer
dL
d
= 0 (65)
Lo cual implica

i
L
q
i
q
i

+
L
q
i
q
i

i
L
q
i
K
i
+
L
q
i

K
i
. (66)
Utilizando la ecuacion de Lagrange, la ultima expresion se convierte en

i
_
d
dt
_
L
q
i
_
K
i
+
L
q
i

K
i
_
=
d
dt
_

i
L
q
i
K
i
_
= 0 . (67)
Por lo tanto, la cantidad
P(q, q) =

i
L
q
i
K
i
. (68)
Se conserva, para este tipo de simetra.
3.2.2. Version de Hamilton
Sea H(p
i
, q
i
) un Hamiltoniano que es invariante bajo transformaciones
innitesimales de la forma q
i
q
i
= q
i
+ f
i
(q). Entonces
Q(p, q) =

i
p
i
f
i
(q), (69)
Es una cantidad conservada.
Por denicion se tiene que
H(p
i
, q
i
) = H(p

i
, q

i
). (70)
De la denicion q
i
q
i
= q
i
+ f
i
(q), el Jacobiano es

ij
=
q
i
q
j

ij
+
f
i
(q)
q
j
. (71)
Bajo este cambio de coordenadas, el momentum se transforma como
10
p
i
=

j
p
j

1
ij
p
i

j
p
j
f
j
q
i
. (72)
Con estas trasformaciones puede realizarse la siguiente expansion
H(p

i
, q

i
) H(p
i
, q
i
) + f
i
(q)
H
q
j

H
p
j
p
i
f
i
q
j
+ O(
2
). (73)
Dado que
H(p

i
, q

i
) H(p
i
, q
i
) = 0. (74)
Se tiene que

_
H
q
j
f
i
(q)
H
p
j
p
i
f
i
q
j
_
= 0. (75)
Recordando las siguientes dos relaciones
Q
p
j
=

ij
f
i
, (76)
Q
q
j
=

i
p
i
f
i
q
j
. (77)
Entonces la ecuacion (75) es simplemente el bracket de Poisson asociado
[H, Q] =
dQ
dt
= 0. (78)
Por lo tanto Q es una cantidad conservada.
Bibliografa
Morin, D. Introduction to Classical Mechanics with Problems and So-
lutions, Cambridge University Press, 2008.
Nakahara, M. Geometry, Topology and Physics, Institute of Physics
Publishing. Second Edition, 2003.
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