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Ejercicio 3

Sea el sistema



i. Es el sistema linealizable entrada-estado?
ii. Si lo es, encontrar un control en realimentacin y un cambio de coordenadas que linealice
la ecuacin de estados.

Solucin


f() = [

] ; g = [

]


= [

] + [

]

Se tiene que hallar

=

() que cumpla:

g = 0, i = 1, 2;

g 0 . (I)

Con T
i
() = 0 y T
i+1
() =

f(), i = 1, 2; .. (II)

De la condicin (de la ec. (I)):

(

) g = *

+ [

] =



se escoge

independiente de



y de la condicin de la ec. (II)

= *

+ [




De la condicin, de la ec. (I):

(

) g = *

+ [

] =



Y considerando la ecuacin anterior *

= 0

Luego se escoge

tambin independiente de

.

Luego

se simplifica a:



Ahora de las 2 condiciones de la ec. (II)

= *

+ f()

**


** ***

= 0

= 0

= 0


*

+ g 0

0, se satisface siempre que

= Z
1

= Z
2

= Z
3




*

+ g 0

0, se satisface siempre que

0


Ejercicio 4

Sea el sistema



i. Es el sistema linealizable entrada-salida?
ii. Si lo es, transformarlo a la forma normal y especificar la regin sobre la cual la
transformacin es vlida.
iii. Es el sistema de mnima fase?


Solucin

Reescribimos este modelo en la forma = f() + g :

f() = [

] ; g = [

]

= [

]+ [

]

i. Es el sistema linealizable entrada-salida?

=

+
El cual muestra que el sistema tiene grado relativo 1 en

. Por lo tanto el sistema es


linealizable entrada-salida

ii. La parte externa de la forma normal est dada por:

= h() =



Para encontrar la dinmica interna iniciamos estableciendo los requerimientos en

g() = *

+ g()

= 0

g() = *

+ g()

= 0

Elegimos



Obtenemos el defeomorfismo global

= [

] = [



]

+ u +

u
=



iii. Para conocer si el sistema es de mnima fase, analizamos el cero dinmico:

=

|



= [


]|



= *


+



Ejercicio 5
Un generador sincrnico conectado a una lnea infinita puede representarse por el modelo

= () +
Donde:
() = [

], g = [

]

donde , , son constantes positivas. Considerar las siguientes dos posibles salidas,

;

En cada caso, estudiar el grado relativo del sistema y transformarlo a la forma normal.
Especificar la regin sobre la cual la transformacin es vlida. Si existe dinmica de ceros no
trivial, determinar si el sistema es de mnima fase o no.

Solucin

I. Si consideramos la salida

+u

i. El grado relativo est dado por:

[(



Por lo tanto, es de grado relativo 3


ii. La forma normal

+ [




II. Si consideramos la salida

+u

i. El grado relativo est dado por:

)

.
ii. La forma normal

+ [



La regin sobre la cual la transformacin es vlida



El sistema es de mnima fase?

+u



No es un sistema de mnima fase.



Ejercicio 6
Considerar el sistema


Es el sistema linealizable entrada-salida? Es de mnima fase?

Solucin

f() = *

+ ; g = *

+

= *

++ *

+


i. Es el sistema linealizable entrada-salida?
El grado relativo est dado de la forma

=

)




(

)
(

) ; i= 1, 2, ., r-1

1 i n-r

+ *

+ =

)
(

+ *

)
(

)
=






Ejercicio 7
Sea el sistema del pndulo

[sin(

+ ) sin ]

+

Donde:

= ,

= =

sin . Para los valores = 1 = , = 0 = /4,


disear un control estabilizante va linealizacin exacta por realimentacin de estados,
ubicando los autovalores del sistema a lazo cerrado en 1 .

Solucin

1=2
21+2+

( )
[sin(1+]



1=2
2 2+



2 2+

] *

+

y b=0

] *

+

*


+ [

] [

]

=

] *

+ [

] [


] *



=1, =1