Instituto Tecnolgico de Toluca

Seminario de Mecatrnica



Proyecto:

Robot Mvil


Profesor:

Dr. Ricardo Valdivia Barrientos



P R E S E N T A:

Manjarrez Garca Ariadna Berenice
Carbajal Snchez Vctor Manuel
Carrillo Aguirre Gilberto
Maya Navidad Jess Josu
Jurez Villavicencio Jonathan



Ingeniera Mecatrnica




Metepec, Estado de Mxico, a 21 de Mayo de 2013





SEP SNEST DGEST
INSTITUTO TECNOLGICO DE TOLUCA
INTRODUCCION

El desarrollo de los robots mviles responde a la necesidad de extender el campo
de aplicacin de la robtica, su importancia radica principalmente en que poseen un
espacio de trabajo ilimitado, a diferencia de los robots manipuladores fijos los
cuales estn restringidos a cumplir tareas dentro de un espacio por sus
dimensiones fsicas. Por lo tanto con la finalidad de aumentar la movilidad del robot
y de esta manera su capacidad de trabajo, se hace uso de un sistema locomotor
para que el robot pueda desplazarse libremente en su espacio de trabajo. Adems
estos robots tiene la capacidad de adaptarse a una gran diversidad de terrenos y
actuar en ambientes no estructurados.

El trmino autonoma hace referencia a la capacidad del robot para responder ante
situaciones cambiantes, ambiguas o imprescindibles sin necesidad de supervisin
humana, sugiere el paso de robots costosos y poco flexibles a robots ligeros y con
mayor capacidad de adaptacin a diferentes tareas. Los robots mviles se
caracterizan por su capacidad de desplazarse de forma autnoma en un entorno
desconocido o conocido parcialmente. Sus aplicaciones cubren una gran variedad
de campos, entre los cuales se incluyen trabajos subterrneos (minera,
construccin de tneles, etc.), misiones espaciales y exploracin planetaria
(recoleccin de muestras, mantenimiento en exploraciones orbitales, etc.),
vigilancia e intervencin de seguridad (desactivacin de explosivos, operacin en
zonas radioactivas, etc.), aplicaciones militares, entre otras. En todas estas
aplicaciones la justificacin mas importante para el uso de la robtica mvil es la
dificultad o imposibilidad de intervencin humana, ya sea de manera directa o tele
operada.

Los robots mviles se pueden clasificar de acuerdo con el tipo de locomocin
utilizado. En general, los tres sistemas de locomocin ms coocidos son: ruedas,
patas y orugas. Es importante sealar que aunque la locomocin por patas y
orugas han sido ampliamente estudiadas, el mayor desarrollo se presenta en los
robots mviles con ruedas, por ello el presente proyecto se lleva a cabo con este
tipo de locomocin.
Un robot mvil con ruedas (RMR) es un vehculo capaz de moverse de manera
autmata sobre una superficie, mediante la accin de las ruedas montadas en el
robot.
Es importante sealar que se considera que el contacto entre cada rueda y la
superficie es solamente un punto de contacto de rodado.

Una diferencia esencial entre RMRs y otros sistemas robticos son las
restricciones cinemticas entre las ruedas y la superficie sobre la cual se
desplazan.

Los RMR constituyen una clase de sistemas mecnicos caracterizados por
restricciones cinemticas no- homogenias, entre las velocidades en el punto de
contacto y las velocidades angulares, las cuales no son integrables en forma de
relaciones algebraicas entre las variables de desplazamiento traslacional y
rotacional, por lo tanto no pueden ser eliminadas de las ecuaciones del modelo.
El resultado de este problema de integrabilidad de las restricciones es la falta de
una relacin uno a uno entre las variables cartesianas y las variables articulares.
Esto significa que mientras que los desplazamientos angulares en manipuladores
seriales determinan la posicin y orientacin de su efecto final, el desplazamiento
angular de las ruedas de un RMR no determina la posicin y orientacin del cuerpo
del vehculo.
En Mxico como en Amrica Latina, el uso de robots est asociado a las facultades
de ingeniera de las Universidades o a entornos altamente tecnolgicos. Sin
embargo, la Robtica Educativa es una herramienta pedaggica poderosa y flexible
que permite a los estudiantes realizar concepciones mentales de orden superior,
reflexionar sobre el por qu de las cosas, experimentar e identificar las
repercusiones de las decisiones que se toman y comprenderlas.

La finalidad del robot didctico es que se utilice este recurso tecnolgico en algunas
actividades como factor de motivacin, para que a partir del inters, se promueva
en las personas la construccin de su propio conocimiento, as como al desarrollo
de competencias como: la autonoma, la iniciativa, la responsabilidad, la
creatividad, el trabajo en equipo, la autoestima y el inters por la investigacin.

El circuito de control de nuestro robot mvil est manipulado por un
microcontrolador. Tambin se utilizar sensores de distancias y sensores de
direccin para detectar bordes y aunque menos popular, los conmutadores fsicos
tambin pueden detectar los bordes.

Las caractersticas con las que contar nuestro robot didctico se han definido de
una forma en la cual cuenta con especificaciones que le permiten participar en
algunos concursos para los que es apto, con lo cual adems de ser objeto de
motivacin, como se menciono anteriormente y desarrollar el inters de las
personas a esta rama, tambin fomentar la sana competencia en dichos
concursos, y adems de esto nos deja cumplir con las expectativas de que como
jvenes se participe mas en este tipo de eventos tecnolgicos.


PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Debido al creciente inters en la robtica y sistemas automatizados que se han
venido implementando en la industria y hacen que estas evolucionen generando un
impacto en cuanto al conocimiento y a la economa, surge la idea de disear un
robot mvil didctico en el cual podemos apreciar una de las aplicaciones de la
mecatrnica. En este proyecto abordamos los campos de la mecatrnica como la
mecnica, programacin, electrnica, control, entre otras.

Creemos que si fomentamos la utilizacin de tecnologas y la interaccin con estas
y logramos que estn al alcance de las personas a una edad temprana podra tener
como beneficio el despertar la inquietud de las personas para conocer ms acerca
de ella y del porque de las cosas.

Esto nos lleva a la idea de crear un robot didctico que nos permita la interaccin
con su funcionamiento e incluso la interaccin con otras personas y otros modelos
automatizados en competencias tecnolgicas que nos motiven a desarrollar cada
vez nuevas y mejores tecnologas.

OBJETIVOS

Los principales objetivos que se tienen pensados para este proyecto son:


Objetivos generales:

Crear de forma atractiva un robot inteligente que est basado
primordialmente en programacin bsica y que efecte tareas bsicas como
avanzar, girar, etc.
Impulsar o desarrollar la curiosidad en nios para que se crezca con
una visin en la que la mecatrnica, automatizacin y robtica, entre otras
disciplinas afines juega un papel muy importante en nuestra vida cotidiana,
ya que si desde nios nos involucramos en estos aspectos podra haber ms
gente innovadora y creadora de tecnologa en Mxico.


Objetivos especficos

Crear curiosidad por disciplinas como la electrnica, mecnica,
robtica, automatizacin, entre otras.
Poner al alcance de las personas un robot con el que puedan
interactuar y sea didctico.
Fomentar la creacin de tecnologa.

Marco Terico

Los robots mviles emplean diferentes tipos de locomocin mediante ruedas, las
cuales les confieren caractersticas y propiedades diferentes respecto a la
eficiencia energtica, dimensiones, cargas tiles y maniobrabilidad.

Descripcin de un robot mvil con ruedas.

Considerando que un RMR es un robot capaz de moverse sobre una superficie
mediante la accin de ruedas montadas en el, se asumen las siguientes hiptesis:
El robot mvil se mueve sobre una superficie plana horizontal, es decir, la energa
potencial es constante.
Los ejes de guiado son perpendiculares al suelo.
No existen elementos flexibles en la estructura del robot, incluyendo las ruedas.
El contacto entre cada rueda y el suelo se reduce a un solo punto.
No existe deslizamiento.
De acuerdo con las hiptesis anteriores, se aborda el caso bidimensional debido a
que el robot se mueve en un plano, as el problema se reduce a encontrar la terna
(x,y,z) asociada al sistema de referencia mvil del vehculo, donde las dos primeras
componentes corresponden a la traslacin y la tercera a la orientacin del RMR.
La localizacin del robot en el plano puede ser descrita puede ser descrita de la
siguiente forma: se establece un sistema inercial arbitrario (I1,I2) fijo al punto del
movimiento, mientras que el punto de referencia P en el robot representa

Los robots mviles han cobrado una importancia creciente desde los aos
ochentas y noventas. Un robot mvil requiere de mecanismos de locomocin que le
permitan moverse ilimitadamente dentro de su entorno. En contraste los robots
manipuladores generalmente se encuentran anclados a una superficie de trabajo
fija y limitada fsicamente. Hay varias formas para lograr el desplazamiento de un
robot, la seleccin del mecanismo de locomocin es un aspecto importante para el
diseo de este tipo de robots mviles se clasifican en:
- Robots terrestres: son actuados mediante ruedas. Sin embargo, algunos
poseen piernas que imitan la forma del caminar de los seres humanos o de
animales

- Robots subacuticos: tambin conocidos como vehculos subacuticos
autnomos (AUVS) adecuados para entornos marinos


La rueda ha sido el mecanismo de locomocin ms utilizado en la robtica mvil.
Este tipo de locomocin presenta una eficiencia aceptable y se logra mediante
diseos mecnicos relativamente simples. El balance del robot mvil se obtiene
mediante una estructura que permita que todas las ruedas se encuentren en
contacto con el suelo en todo momento

Vehculos autnomos

El termino autonoma (del griego auto, uno mismo, y nomos norma) es, en
trminos generales, la capacidad de tomar decisiones sin ayuda del otro. Por lo
tanto, un vehiculo autnomo es cualquier vehiculo no tripulado con cierto nivel de
autonoma integrada, los cuales pueden ser marinos, areos o terrestres.

Las caractersticas principales de los robots autnomos son las siguientes:
Un robot autnomo puede percibir un entorno y actuar sobre el, es decir, el robot no
actua sobre modelos, sino directamente en el mundo real.
Los robots autnomos interactan con su entorno; sus experiencias y sus acciones
sobre el se producen en forma directa haciendo uso de sus propias capacidades
fsicas.
Por sus caractersticas, este tipo de robots se emplean para realizar diversas tareas
como son: deteccin y neutralizacin de minas, identificacin o recuperacin de
objetos submarinos, inspeccin y mantenimiento preventivo de instalaciones
submarinas, rescate, control de fronteras, inspeccin de tuberas de diferentes
dimetros, exploracin en el espacio, etc.

Direccionamiento Diferencial

El sistema de locomocin en configuracin diferencial se considera como el ms
sencillo de todos. Mediante esta configuracin el robot puede realizar movimientos
rectos, girar sobre s mismos y trazar curvas. Consta de dos ruedas situadas en un
eje perpendicular a la direccin del robot. Cada una de ellas es actuada mediante
un motor de tal forma que los giros se realizan dndoles diferentes velocidades. As
si se requiere girar a la derecha daremos mayor velocidad al motor izquierdo o si se
desea girar a la izquierda, ser el motor derecho el que posea mayor velocidad. Por
lo tanto, igualando las velocidades de ambos motores el robot se mover en lnea
recta.

Para lograr el equilibrio del robot es necesario proporcionarle un apoyo adicional a
las dos ruedas ya existentes. Dependiendo de la distribucin de pesos en el robot
se puede colocar una o dos ruedas de apoyo aadidas al diseo del chasis. Si
algunas de las ruedas se encuentran sobre una superficie que le represente mayor
resistencia, las velocidades de los motores tendern a variar y el robot realizar
giros incluso cuando se le haya ajustado para que su movimiento sea en lnea
recta. Una forma de evitar este comportamiento es controlando la velocidad
dinmicamente, es decir, monitorear en forma continua la velocidad del motor y
modificarla mientras el robot avanza.

En esta configuracin, el punto (ICR) sobre el cual el robot mvil pivotea est sobre
una lnea perpendicular que atraviesa el centro de las ruedas. El radio llega a ser
mnimo cuando el punto del pivote se localiza en el punto medio entre las dos
ruedas. El espacio mnimo para que le robot gire es determinado por la distancia
mxima de ese punto a cualquier otro punto en el robot mvil, normalmente la
esquina delantera.

El robot puede moverse en lnea recta, girar sobre s mismo y trazar curvas. El
equilibrio del robot se obtiene mediante una o dos ruedas adicionales de apoyo
formando un diseo triangulas o romboidal. El diseo triangular puede no ser
suficiente dependiendo de la distribucin del peso del robot, y el romboidal puede
provocar poca adaptacin al terreno si este es irregular, lo que puede exigir alguna
clase de suspensin.
La traccin se consigue mediante las ruedas laterales y la direccin por la
diferencia de velocidades de las mismas.



HARDWARE

Parte fsica o material de un sistema electrnico; para su desarrollo es esencial
conocer de forma detallada las funciones que este ha de cumplir, as como el modo
en que los datos deben fluir a travs del mismo. Para un robot autnomo, como es
el caso, es fcil identificar la necesidad de tres bloques dentro del mismo:
Un sistema sensorial que proporcione informacin del exterior.
Un sistema motor que permita reaccionar a los estmulos del sistema
sensorial (etapa de potencia).
Un sistema de control que reciba la informacin del exterior y la interprete de
forma adecuada para indicar como debe actuar el sistema motor.

La creacin de estos elementos ser descrita en dos fases: una primera fase de
diseo en la que se definirn los distintos componentes a emplear y las
interconexiones de los mismos (diseo de los circuitos), y una segunda fase de
ejecucin o realizacin prctica de los mismos que comprender su fabricacin e
integracin en el sistema mecnico.

DISEO

Para el diseo de nuestro hardware partimos de una serie de ideas fundamentales
u objetivos que condicionarn el mismo y con los que se intentar ser coherentes
en todo momento; estas ideas podran resumirse en la bsqueda de un sistema
sencillo, intuitivo, de fcil programacin y un coste reducido.

SENSORES

Un sistema sensorial adecuado es fundamental para el correcto funcionamiento del
robot, entendiendo por adecuado que dicho sistema proporcione informacin
suficiente y de la forma ms limpia posible al sistema de control para la toma de
decisiones. De este modo, un flujo de datos insuficiente o confuso desde los
sensores se traducir en reacciones poco precisas o errneas de los sistemas de
actuacin. Por otro lado, un flujo excesivo de datos, por correctos que estos sean,
complicar extraordinariamente los algoritmos de toma de decisiones sin producir
mejoras apreciables en el funcionamiento del robot.

LNEA

Para satisfacer la necesidad de detectar el color del suelo se emplearn sensores
pticos de infrarrojos de corto alcance. Los sensores de infrarrojos son empleados
de forma habitual en aplicaciones de robtica, existe constancia del buen resultado
de los mismos y su principio de funcionamiento es relativamente sencillo.
Los sensores de infrarrojos constan bsicamente de un emisor y un receptor de luz
infrarroja, generalmente colocados en paralelo, de ste modo, cuando un objeto se
sita ante ellos, el haz de luz emitido por el emisor es reflejado y captado por el
receptor, pudiendo determinarse la presencia o no de objetos ante l, como se
muestra en la siguiente figura.



















FIGURA: Esquema de reflexin de un sensor de infrarrojos.

Asimismo, la salida analgica producida ir en funcin de la cantidad de haz
reflejado, lo que nos permitir determinar el color de la superficie, pues cuanto ms
clara sea, ms luz ser devuelta al receptor, mientras que cuanto ms oscura, ms
ser absorbida por la superficie en cuestin.

Determinado el tipo de sensores a utilizar y antes de elegir un modelo concreto y
disear los circuitos necesarios para su utilizacin, debemos decidir cuantos de
ellos debemos emplear as como su posicin. Teniendo en cuenta la planta
cuadrada de nuestra estructura mecnica y la forma circular del rea de combate,
bastara situar cuatro sensores, uno en cada esquina del robot, para garantizar la
deteccin de la lnea blanca que delimita su permetro.











FIGURA: Situacin de los sensores de lnea.


Elegido el nmero, tipo y posicin de los sensores a emplear, nos decantamos por
el uso de sensores CNY70 debido a su extensin, bajo coste y pequeo tamao.
Estos sensores son pequeos dispositivos en forma de cubo en cuyo interior
cuentan con un diodo emisor de luz infrarroja de longitud de onda del orden de
950nm y un fototransistor que acta de receptor situados en paralelo y apuntando
en la misma direccin, de modo que el fototransistor conducir ms cuanta ms luz
se refleje contra su base. Estos dispositivos exigen una distancia de unos 0.3mm a
la superficie a detectar para obtener una buena sensibilidad.
FIGURA: Aspecto externo de un CNY70.
Como se observa en la imagen, los CNY70 presentan una construccin compacta
integrada en un pequeo encapsulado con cuatro pines de conexin:
Pin A: nodo o entrada al diodo que acta como emisor.
Pin K: ctodo o salida del diodo.
Pin C: colector o entrada del transistor que acta como receptor.
Pin E: emisor o salida del transistor.


Para una correcta polarizacin del sensor, el diodo emisor debe conectarse entre
alimentacin y tierra, siendo necesario incluir una resistencia adicional con el fin de
limitar la corriente que pasa por el mismo y que este no se queme, pues nuestra
tensin de trabajo ser de 5V, estndar para este tipo de aplicaciones. Segn se
indica en la hoja de caractersticas, incluida en los anexos de este proyecto, la
corriente a circular por el led no debe ser superior a los 50mA, aunque tampoco es
necesario alcanzar este valor; de este modo, con la adicin de una resistencia de
330, la mencionada intensidad queda limitada a unos 11mA, valor apropiado para
este circuito.

Por otro lado, el fototransistor receptor tambin ha de ser polarizado entre
alimentacin y tierra, teniendo en cuenta que la sensibilidad de la salida quedara
determinada por el valor de la resistencia que situemos entre esta y tierra. Para
obtener una salida que vare de los 0V a 5V desde el negro hasta el blanco
utilizaremos una resistencia de 10K.

El circuito de polarizacin para cada uno de los sensores se muestra en la siguiente
figura.



CIRCUITO DE ACONDICIONAMIENTO DE SEAL

Una vez polarizados adecuadamente los sensores, debemos crear los circuitos de
acondicionamiento pertinentes para hacer que la seal recibida por la tarjeta de
control sea lo ms clara, limpia y concisa posible. Puesto que el objetivo de estos
sensores no ser otro que avisar en el momento que alcancemos el borde del
tatami, es obvio que no necesitaremos distinguir entre un amplio espectro de
colores, sino nicamente entre dos estados, para ello convertiremos la seal
analgica obtenida a la salida del sensor en una seal lgica que emita 0 (0V)
mientras el suelo sea de color negro, y 1 (5V) cuando este pase a ser de color
blanco.

Para realizar con transformacin descrita de la seal, la salida de cada CNY70 se
har llegar a un operacional configurado como comparador no inversor; es decir,
ser llevada al terminal positivo de un operacional, mientras que en el terminal
negativo del mismo se fijar una tensin de referencia, para lo que emplearemos un
potencimetro de 500K, capaz de darnos suficiente precisin a la hora de obtener
un valor adecuado para dicha referencia. De este modo, la tensin obtenida en el
terminal de salida de nuestro operacional ser de 5V cuando la seal de salida del
sensor supere la tensin umbral prefijada, y 0V cuando sea menor, siendo esta la
seal que se har llegar a la tarjeta de control.

El circuito integrado seleccionado para realizar el acondicionamiento de las salidas
de los sensores es el LM324, un encapsulado de catorce pines que cuenta con
cuatro transistores operacionales y que ser conectado entre tierra y 5V. La razn
de seleccionar este integrado radica en ser muy comn, simple, barato, y en que
nos permite acondicionar las seales de los cuatro sensores con un solo integrado.

El circuito completo diseado para el funcionamiento de cada uno de los sensores
de lnea se muestra a continuacin. Los esquemas del circuito completo para los
cuatro sensores se adjuntan en captulo de planos.

Las pruebas realizadas a los CNY70 revelaron que la tensin de salida obtenida
ante el color negro es siempre inferior a 0.5V, mientras que ante el color blanco
siempre supera los 3V, comprobndose que fijando una tensin de referencia en
torno a los 1.5V se obtiene un resultado ms que satisfactorio para nuestra
aplicacin


SENSORES DE POSICION

Se nos plantean distintas opciones para resolver el problema de localizar al robot
oponente durante el transcurso de un combate.
Sensores por ultrasonidos. Los ultrasonidos son vibraciones del aire de la misma
naturaleza que el sonido audible pero de una frecuencia mas elevada, superior a
20000Hz, no audibles por el odo humano. Estos sensores, al igual que los
anteriores, se componen de un emisor y un receptor; el primero emite impulsos de
ultrasonidos que viajan a gran velocidad hasta alcanzar un objeto, entonces el
sonido es reflejado y captado de nuevo por el receptor de ultrasonidos.
Comnmente llevan un controlador incorporado que hace al emisor lanzar una
rfaga de impulsos, y a continuacin empieza a contar el tiempo que tarda en llegar
el eco, el cual ser proporcional a la distancia a la que se encuentre el objeto. De
forma habitual, la seal obtenida como salida del sensor consiste en un pulso de
eco de anchura proporcional a la distancia a la que se encuentra la superficie que lo
ha reflejado.
Los sensores de ultrasonidos son detectores de proximidad que trabajan libres de
roces mecnicos y que detectan objetos a distancias de hasta 8m. El sensor emite
un sonido y mide el tiempo que la seal tarda en regresar. Estos reflejan en un
objeto, el sensor recibe el eco producido y lo convierte en seales elctricas, las
cuales son elaboradas en el aparato de valoracin. Estos sensores trabajan
solamente en el aire, y pueden detectar objetos con diferentes formas, colores,
superficies y de diferentes materiales. Los materiales pueden ser slidos, lquidos o
polvorientos, sin embargo han de ser deflectores de sonido. Los sensores trabajan
segn el tiempo de transcurso del eco, es decir, se valora la distancia temporal
entre el impulso de emisin y el impulso del eco.
Ventajas e Inconvenientes
Este sensor al no necesitar el contacto fsico con el objeto ofrece la posibilidad de
detectar objetos frgiles, como pintura fresca, adems detecta cualquier material,
independientemente del color, al mismo alcance, sin ajuste ni factor de correccin.
Los sensores ultrasnicos tienen una funcin de aprendizaje para definir el campo
de deteccin, con un alcance mnimo y mximo de precisin de 6 mm. El problema
que presentan estos dispositivos son las zonas ciegas y el problema de las falsas
alarmas. La zona ciega es la zona comprendida entre el lado sensible del detector y
el alcance mnimo en el que ningn objeto puede detectarse de forma fiable.


Prueba Sensor Ultrasnico

ETAPA DE POTENCIA

La etapa de potencia es el elemento que hace de intermediario entre las partes
mecnicas y electrnicas, en este caso, ms concretamente entre la tarjeta de
control y los motores, adaptando la seal enviada por la primera y consiguiendo
que los segundos se encienda o apaguen y giren en uno u otro sentido.
El mtodo ms sencillo para lograr la intensidad requerida es mediante el uso de un
transistor de cierta potencia funcionando como un interruptor controlado por la
seal lgica emitida, es lo que comnmente llamamos driver de corriente; de este
modo, el circuito digital slo enciende y apaga el transistor, siendo este el que
enciende y apaga el motor.
Por otro lado, tenemos que la mayor parte de los dispositivos electromecnicos son
inductivos, como es el caso de los motores, por lo que la corriente en ellos no
puede variar de forma instantnea, tendiendo a mantener durante unos instantes la
corriente en circulacin tras la apertura del circuito, pudiendo generarse una chispa
capaz de daar el elemento que realiz la desconexin. Para evitar esto, se aade
un diodo de proteccin a fin desahogar la corriente residual producida por el
elemento inductivo.
El sistema descrito es suficiente para mover los motores, pero no para nuestro
sistema de traccin, en el que han de poder girar en ambos sentidos, hacindose
necesario el uso de puentes H. El puente H es un circuito basado en el uso de
cuatro interruptores que debe su nombre a su forma, y que habilitan el paso de la
corriente en los dos sentidos a travs del elemento al que se conectan en funcin
del estado de los mismos. En la figura siguiente se muestra un esquema bsico de
un puente H.


Como hemos dicho, el uso de estos circuitos nos permitir invertir la corriente en los
motores, permitindonos cambiar su sentido de giro sin necesidad de recurrir a voltajes
negativos. Su funcionamiento es muy sencillo, ya que como puede observarse,
permaneciendo A y D cerrados y B y C abiertos, la corriente circula en un sentido,
mientras que si mantenemos abiertos los primeros y cerrados los segundos, el sentido
esta ser opuesto.
En la figura siguiente se muestran las dos posibilidades de funcionamiento
descritas sobre un puente H construido con transistores MOSFET.

Figura: Circulacin de la corriente en un puente H.
Llegado el momento de disear esta etapa debemos tomar como punto de partida las
caractersticas de los motores que debemos alimentar, de los cuales sabemos que
tienen una tensin nominal de 12V y un consumo a plena carga no superior a los 1.5A.
Estas caractersticas hacen innecesario el uso de puentes de fabricacin propia aptos
para el manejo de intensidades muy elevadas, ya que se encuentran en el mercado
dispositivos adecuados a nuestras necesidades. A continuacin puede verse una
imagen del tipo de motor empleado.


Figura : Motor tipo empleado en la traccin del robot.


El circuito integrado seleccionado fue el L293D, el cual se presenta en un
encapsulado tipo Multiwatt con dieciseis pines de conexin e integra dos puentes H
completos, aunque sin diodos de proteccin, pudiendo manejar intensidades de
hasta 2A por canal y tensiones de hasta 46V. Este integrado cuenta tambin con la
capacidad de ser controlado usando niveles lgicos TTL, lo que lo hace perfecto
para nuestra aplicacin si adems tenemos en cuenta su reducido tamao,
simplicidad de manejo y bajo coste


SISTEMA DE CONTROL
Para el control de nuestro robot, utilizamos un microcontrolador Pic 16f876a.
En el programa s, utilizamos las entradas A0, A1, A2, A3, como entradas digitales,
que reciben el pulso de los sensores pticos y ultrasnico.
Utilizamos el puerto B como salida digital, RB1, RB2, RB3, RB4, que fueron
conectados al driver, para realizar conforme al programa el accionamiento de los
motores.

SOFTWARE
La programacin del dispositivo se realizo a travs del microcontrolador PIC
16F876A. El programa se realizo en lenguaje C, con el compilador PCW, la
simulacin del circuito fue hecha con el programa PROTEUS.






Simulacin PROTEUS INVERSION GIRO






CONCLUSIONES
La realizacin de este proyecto ha constituido una labor de gran esfuerzo y trabajo
continuado por parte de los proyectistas involucrados. La importante tarea de
documentacin requerida, la puesta en prctica de los conocimientos obtenidos a lo
largo de la carrera y la necesidad de adquirir algunos nuevos, junto con la ejecucin
del mismo y el trabajo en equipo implicado, hacen de este un proyecto excepcional
a nivel de formacin y experiencia.
Por otro lado, el proyecto representa una importante entrada en el mundo de los
sistemas de deteccin y actuacin y la interrelacin de los mismos; sistemas que se
extienden desde la robtica hasta la automocin pasando por la domtica, haciendo
funcionar los elementos cotidianos ms insospechados.
Los resultados obtenidos con el prototipo y ejecucin en lo referente a la mecnica
fueron ms que satisfactorios, logrndose una potencia y un agarre elevados,
adems de un peso controlado y un tamao reducido. En cuanto a la electrnica, se
alcanzaron holgadamente los objetivos planteados, pues el buen funcionamiento de
los sistemas sensoriales y etapas de potencia habilitan el robot para una actuacin
eficaz; resultando adems un sistema fcilmente programable y perfectamente
integrado en el conjunto mecnico.

BIBLIOGRAFA
Microelectronic circuits, Adel S. Sedra y Kenneth C. Smith. Oxford University
Press. 1998.
Diseo Electrnico y Construccin de un Robot Autnomo, Noem Leonato
Prez. ICAI Universidad Pontificia Comillas, 2004
http://www.depeca.uah.es/alcabot/hispabot2004/
http://www.superrobotica.com/
http://www.x-robotics.com/
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http://www.oopic.com