UNIVERSIDADE DO ESTADO DO AMAZONAS UEA

ESCOLA SUPERIOR DE TECNOLOGIA EST

Pedro Fernandes Jatahy Neto
Matrcula 1215100111








Dinmica do Movimento Tridimensional de um Corpo Rgido
















Manaus-AM, 2014


Pedro Fernandes Jatahy Neto














Dinmica do Movimento Tridimensional de um Corpo Rgido

Pesquisa realizada para obteno
da segunda nota parcial na Disciplina de
Mecnica II, ministrada pelo Prof. Joo
Evangelista, do curso de Engenharia
Mecnica da Universidade do Estado do
Amazonas - UEA





Manaus - AM, 2014



SUMRIO


INTRODUO .................................................................................................. 4
Rotao em torno de um eixo fixo .................................................................... 5
Energia rotacional e momento de inrcia.......................................................... 6
Teorema de Steiner....................................................................................... 6
Teorema dos eixos perpendiculares ............................................................. 7
Dinmica da Rotao em Torno de um Eixo Fixo ............................................. 8
Equilbrio Esttico de um Corpo Rgido ............................................................ 9
Acelerao Constante..................................................................................... 10
I-i ............................................................................................................. 11
Carretel ....................................................................................................... 12
Momentum Angular ........................................................................................ 12
Torque e momentum angular de um sistema de partculas ............................ 13
Relao Trabalho-Energia Rotacional ............................................................ 14
Combinao de Translao e Rotao ........................................................... 14



INTRODUO


Um corpo rgido nada mais do que um conjunto de partculas dispostas de
forma que a distncia entre elas se permanece constante. Desta forma, todo o
fenmeno desenvolvido por uma nica partcula se mantm no corpo rgido. Porm a
dinmica dos corpos rgidos no se limita a imitar a dinmica de partculas. Podemos
elencar uma gama enorme de movimentos particulares do corpo rgido, como:
Rotao em torno de um eixo fixo, Momento de Inrcia, Momento angular etc. Estes
e outros sero mais bem explicados ao longo desta pesquisa.



Rotao em torno de um eixo fixo

Para desenvolvermos os conceitos por traz deste comportamento, devemos
estabelecer alguns parmetros, os quais esto graficamente representados nesta
figura:

Consideremos O o ponto de eixo fixo e r uma distncia qualquer a partir deste
eixo, bem como a representao da variao angular do objeto, ou em outros
termos, a rotao deste.
Deste modo podemos deduzir que a velocidade angular do objeto dado por:
() =

[ ]
Ou seja, a velocidade angular a variao do ngulo em relao ao tempo t.
Temos tambm que = . . Pela equao anterior temos que = (). .
Por fim, temos por definio que a velocidade a distncia percorrida por unidade de
tempo, logo:
=

=
.

=
. .

= . ()[ ]
Do mesmo modo temos que a acelerao a variao da velocidade em
relao ao tempo, logo:
O
r

=

[
2
]
=

= .

= . [
2
]
Onde a acelerao angular do movimento de rotao e a a acelerao
angular deste movimento em um ponto qualquer a r do eixo.
A acelerao centrpeta definida por:

= .
2

Energia rotacional e momento de inrcia

Tomando este corpo rgido de forma que seja dividido em uma grande
quantidade de partes, onde cada uma tem uma massa mi ento temos que:
= .

2
2
= .
2
.

2
2

Onde Eci representa a energia cintica de cada um destas partes discretas de
massa. Ou seja, se quisermos obter a energia cintica do corpo, podemos calcula-la
da seguinte forma:
= = (.
2
.

2
2
)
Como constante neste caso, podemos resolver da seguinte forma:
= (.
2
).

2
2

O termo dentro do parnteses denominado momento de inrcia e
representado por :
= .
2

=
2

Teorema de Steiner

Tambm conhecido como teorema dos eixos paralelos, afirma que, caso se
tenha o momento de inercia de um corpo em relao a um eixo que passa pelo centro

da massa, podemos facilmente obter o momento de inercia deste corpo referente a
qualquer eixo paralelo ao primeiro eixo.
Tendo que Icm o momento de inercia no eixo central:

Temos que:
=
2
= ( )
2
=
2
2 +
2

Como o termo 2 representa a distncia entre centro de massa e o
primeiro eixo, tomar sempre o valor de 0 logo:
= +
2
.
Teorema dos eixos perpendiculares

Este um teorema vlido apenas para corpos planos como chapas. Como
mostrado na figura abaixo:


Neste caso, podemos trocar os valores de r no eixo x, y e z por,
respectivamente, y, x e :
=
2

=
2

=
2
= (
2
+
2
) = +

Dinmica da Rotao em Torno de um Eixo Fixo

A rotao um movimento causado por ao externa criando uma fora no
corpo em questo:


Durante um intervalo de tempo dt, o corpo roda a um ngulo

= , de modo
que o ponto especificado pelo vetor() percorrer uma distncia e o trabalho
realizado pela fora

dado por:
=

. =

. ( )
E a potncia por:
=

= (

)
Temos que (

) o mesmo que o torque :

= .
Para acharmos a acelerao em relao ao torque muito simples:
=

. =

=
(.

2
2
)

= . .

= .

= .

Equilbrio Esttico de um Corpo Rgido


Como visto at agora, um corpo rgido pode descrever movimentos de
translao e rotao, produzidos por uma fora e um torque. Dizemos que o corpo
est em equilbrio quando esses dois movimentos no variam com o tempo. Se =
= 0 , dizemos que o corpo est em equilbrio esttico, ou seja, repouso. Para que
isso ocorra, temos que:

= 0
= 0
Um exemplo prtico:

Para que a barra da figura acima esteja em estado de equilbrio esttico, faz-
se necessrio que:
|1| = ||
|2| = ||
Acelerao Constante

Vamos nesta seo considerar o caso em que existe uma fora externa agindo
sobre o corpo rgido, capaz de produzir uma acelerao constante. Em geral, existe
nesta situao um movimento combinado de rotao e translao. Estes movimentos
podem ser analisados independentemente e posteriormente relacionados por uma
equao do tipo =

ou =

.

I-i

Considere um i-i de massa M e raio R (na forma de um disco como o
mostrado na figura abaixo que solto a partir do repouso. Queremos encontrar
() ().

. = .
=

=
.

=
.
.

.
.
.
= . .

. =
.
.
+. .

. = (

+. ) .

. = (
1
2
+1) . .

= (
1
2
+1) . .

.
.
=
3
2

. =
2.
3

() =
2.
3





Carretel

Um carretel de raio interno r e raio externo R encontra-se sobre uma mesa com
atrito como indicado na figura abaixo. Ele puxado por um fio que produz uma fora
F fazendo um ngulo com a horizontal. Observa-se que para < c (ngulo crtico)
o carretel rola sem deslizar na direo da fora F e para o oposto ele roda no sentido
oposto. Queremos encontrar o valor de c.

Para c, a=0, logo:
= +.
= .
. = .

=
=

Momentum Angular

Consideremos uma partcula descrita pelo vetor posio (), movendo-se no
espao com velocidade (), mostrado na figura abaixo:


Temos que:

( )

+ . =

=
( )

Onde

= o momentum angular da partcula em relao ao ponto O

Torque e momentum angular de um sistema de partculas

Consideramos um sistema composto de N partculas, cada uma movendo-se
com velocidade

medidas em relao a um ponto fixo O. O momentum angular total

do sistema dado por:

=1

Que por sua vez satisfaz a igualdade:


=

=1


Relao Trabalho-Energia Rotacional

Da mesma forma que na translao, a variao da energia rotacional de um
corpo se deve realizao de trabalho por um agente externo, no caso, o torque. J
sabemos que = .

2
2
, logo:
= ().

Sabemos tambm que = .

= . e que

= , ento:
= . =

Combinao de Translao e Rotao

Quando um corpo rgido executa simultaneamente os movimentos de
translao e rotao, torna-se em geral difcil descrever este movimento combinado.
O que se faz decompor o movimento em dois: o de translao do centro de massa
e o de rotao em torno dele. A anlise se simplifica mediante o uso do seguinte
teorema: O torque total em relao ao centro de massa

igual derivada
temporal do momentum angular relativo a este ponto:

CONCLUSO


Aps esse estudo sobre a dinmica do corpo rgido, nota-se a complexidade
envolvendo estes, devido, principalmente, por, em parte se comportarem como uma
partcula, em parte variarem de comportamento com a sua prpria forma. Desses
teoremas, tira-se que qualquer objeto a ser produzido, para o fim que seja, deve ter
um estudo de sua cintica, de modo a estarem previstos seus comportamentos em
vrias situaes de movimento e at mesmo em repouso.



REFERNCIAS

-Mecnica, calor e ondas, S. C. Zilio e V. S. Bagnato