Proyecto de Investigación

|
Riobamba-Ecuador
Diseo e implementacin de un
sistema automtico de control
mediante un PLC para
optimizar procesos de pintura
industrial.

ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE
CHIMBORAZO
FACULTAD DE INFORMTICA Y ELECTRNICA
ESCUELA DE INGENIERA ELECTRNICA EN CONTROL Y REDES
INDUSTRIALES

AUTORES
BARCIA MACAS RONALD MARCELO (694)
REA YNEZ MERCY DALILA (710)
CASTAEDA COYAGO RUTH VIVIANA (711)
MOYN LLAMUCA JHONNY FERNANDO (726)

INGENIERA ELECTRNICA EN CONTROL Y REDES INDUSTRIALES | Primero B

1

NDICE GENERAL
CAPTULO I: FORMULACIN DEL PROYECTO DE INVESTIGACIN ....................... 2
REA ........................................................................................................................ 2
LNEA DE INVESTIGACIN ..................................................................................... 2
DOCTRINAS FILOSFICAS ..................................................................................... 2
IDEA DE INVESTIGACIN ....................................................................................... 2
PROBLEMA DE INVESTIGACIN ............................................................................ 2
SOLUCIN ............................................................................................................... 3
TEMA DE INVESTIGACIN ..................................................................................... 3
ANTECEDENTES ..................................................................................................... 3
JUSTIFICACIN ....................................................................................................... 3
OBJETIVO GENERAL .............................................................................................. 4
OBJETIVOS ESPECFICOS ..................................................................................... 4
HIPTESIS ............................................................................................................... 4
RECURSOS .............................................................................................................. 4
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES ......................................................................... 5
FECHA DE PRESENTACIN ................................................................................... 5
CAPTULO II: MARCO REFERENCIAL ........................................................................ 5
TEMARIO .................................................................................................................. 5
CAPTULO III: METODOLOGA DE INVESTIGACIN ............................................... 33
TIPO DE INVESTIGACIN ..................................................................................... 33
CAPTULO IV: RESULTADOS DE LA INVESTIGACIN ............................................ 34
CAPTULO V: CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ....................................... 37
BIBLIOGRAFA ....................................................................................................... 37

INDICE DE GRFICOS Y TABLAS
Figura 1: Caracterizacin de la automatizacin Industrial.2
Figura 2: Cronograma de Actividades..5
Figura 3: Niveles de un sistema de automatizacin...7
Figura 4: Esquema de un sistema SCADA..8
Figura 5: Ejemplo de un sistema SCADA.9
Figura 6: Ejemplos de interfaces mquina-humano.10
Figura 7: Esquema bsico de un controlador PID11
Figura 8: Controlador lgico Programable compacto TSX 0715
Figura 9: Controlador lgico Programable compacto TSX 17-20..15
Figura 10: Controlador lgico Programable Modular Simatic S5 100U.16
Figura 11: Controlador lgico Programable Compacto-Modular TSX 17-2016
Figura 12: Ejemplos de Mdulos de entrada y salida de datos..17
Figura 13: Ejemplos de Mdulos de entrada y salida de datos..17
Figura 14: Opto acoplador por fototransistor.18
Figura 15: Circuitera y bornes de conexin de los mdulos..18
Figura 16: Fragmento de un mdulo de salida de CD.19
Figura 17: Fragmento de un mdulo de salida de CA.19
Figura 18: Fragmento de un mdulo de entrada de CD y/o CA.20
Figura 19: Mdulos de entrada y salida..21

2

Figura 20: Fragmento de un mdulo de salida de CD..20
Figura 21: Automatismo elctrico vs. Autmata programable.34
Figura 22: Bloques de programacin Ladder usados en el diseo34
Figura 23: Grfica del tiempo de respuesta del PLC36
Tabla 1: Recursos Usados en el desarrollo y ejecucin del proyecto34
Tabla 2: Mtodos y tcnicas usadas en la demostracin de la Hiptesis..35
Tabla 3: Comparacin entre sistemas de lgica cableada y lgica programable.35

CAPTULO I: FORMULACIN DEL PROYECTO DE INVESTIGACIN
REA
Automatizacin Industrial.

LNEA DE INVESTIGACIN
Programa para el desarrollo de automatizacin y control de procesos industriales.
DOCTRINAS FILOSFICAS

Relativismo
Constructivismo
IDEA DE INVESTIGACIN
Control de Procesos en la Industria

Fig. 1: Caracterizacin de la automatizacin Industrial
Fuente: Propia

PROBLEMA DE INVESTIGACIN

Algunos procesos industriales, como los sistemas de pintura que se dan a nivel
industrial utilizan mtodos de control a base de lgica cableada, es decir se basan en
circuitos a rels o contactores. Al utilizar un sistema de control anlogo la estructura
del control ocupa un mayor espacio y se presenta una complejidad en el momento que
se desee realizar un recambio de tareas, adems que su mantenimiento requieren un
mayor tiempo al igual que su respuesta de operaciones.

Automatizacin
Industrial
Anlisis
Procesos
Control
Lgico
Automatizacin
Diseo
Materiales
Uso

3

SOLUCIN
Para satisfacer los requerimientos que la industria moderna impone hoy en da como
un menor tiempo de produccin y una mejor calidad en los servicios y/o productos, es
necesaria la comunicacin entre los diversos dispositivos de control y potencia
presentes en el sistema de productividad, que permita el cambio de tareas sin alterar
su configuracin previa. El intercambio de informacin convierte a los dispositivos
individuales en sistemas conjuntos con un mayor procesamiento, diagnstico y
monitoreo, adems los slidos medios de comunicacin que poseen son capaces de
realizar control de las mquinas distancias remotas. Al reemplazar un sistema de
control analgico que utiliza rels y contactores por un sistema digital gobernado por
un PLC (Control Lgico Programable) se optimiza el tiempo de respuesta, adems de
reducir el espacio que ocupa el sistema, ya que no utiliza grandes bobinas, lo cual
reduce la complejidad del sistema en lo referente a su conexin y facilita su
mantenimiento, uso y modificacin posterior. De este modo se logra que el sistema
pueda realizar mltiples tareas sin la necesidad de cambiar la configuracin original,
en su lugar, basta con cambiar el programa que ejecuta el PLC. Cabe recalcar as
mismo que esto reduce costos, ya que se utiliza una cantidad de material conductor
mucho menor.
TEMA DE INVESTIGACIN

Diseo e implementacin de un sistema automtico de control mediante un PLC para
optimizar procesos de pintura industrial.

ANTECEDENTES
El hombre siempre desarroll herramientas y mquinas para distintos trabajos, pero su
desarrollo a nivel industrial comenz en la dcada de 1750 con la Revolucin Industrial
cuando se crearon mquinas a vapor, multi-bobinas las cuales simplificaban tareas
muy complejas que realizaban obreros, logrando una mayor produccin, menores
costos y tiempo.
Al desarrollarse la tecnologa con el surgimiento de la informtica, surgieron las
poderosas computadoras electrnicas, los actuadores de control retroalimentados y la
tecnologa en sensores, se consigui flexibilizar los mecanismos autmatas para poder
ser aplicados en la industria. Diversos factores intervinieron para poder crear los
primeros robots en los 50s

En la actualidad con el desarrollo de la tecnologa donde grandes PC, PLC, rels
inteligentes, actuadores con control de retroalimentacin, sensores de tiempo real y
conversores de potencia mecnica, contribuyen a flexibilizar los mecanismos
autmatas dentro de la industria moderna con la finalidad de que la intervencin
humana sea la mnima.
La automatizacin industrial est generando una transformacin en los sistemas de
controles tecnolgicos informticos, donde se crearon mtodos ms rpidos y
eficientes de produccin, por lo cual varios operadores son sustituidos por mquinas
que realizan varias funciones de diversos operadores, donde un operador es
encargado de controlar los sistemas automticos.
JUSTIFICACIN
En los aos 60 de siglo pasado las empresas del sector del automvil
norteamericanas se plantearon cambiar sus sistemas de control basados en rels y
lgica tableada por un nuevo sistema que contara con mayor flexibilidad, fuera ms
fcil de mantener y utilizara los avances en Electrnica de esa poca.

4

Con el diseo e implementacin del sistema automatizado de pintura se pretende
optimizar el rendimiento, reducir la complejidad del sistema automatizado de pintura,
as como lograr que el sistema automatizado pueda modificarse fcilmente en caso
que se requiera facilitando el recambio de tareas, lo cual tambin facilita su
mantenimiento.
Sea la automatizacin parcial o total, el diseo y la implementacin mediante PLCs
resulta el medio ms eficiente de control puesto que su programacin con lgica
binaria y su gran interaccin con sistemas HMI, SCADA y/o PID, garantizan el
mnimo rango de error dentro del automatismo, pues simplifican los procesos.
El diseo e implementacin del sistema automatizado basado en un PLC mejorar el
tiempo de respuesta de todo el sistema, al mismo tiempo facilitar su mantenimiento y
posterior modificacin para otras tareas que forman parte del proceso de pintura, pues
basta con reprogramar el PLC en lugar de cambiar varias partes del sistema.

OBJETIVO GENERAL
Disear e Implementar un sistema automtico mediante un PLC para optimizar
procesos pintura industrial.
OBJETIVOS ESPECFICOS
Disear el Sistema automatizado de pintura usando Logosoft Comfort 7
Configurar el software lenguaje de programacin Ladder para el control de un
PLC.
Efectuar el sistema automatizado de pintura industrial.
HIPTESIS
El diseo e implementacin de un sistema de automatizacin para procesos de
pintura industrial basado con un PLC disminuir el tiempo de respuesta del Sistema,
facilitando el recambio de tareas sin alterar su configuracin de control original?
RECURSOS

DENOMINACION N UNIDADES COSTO UNITARIO SUBTOTAL
R
E
C
U
R
S
O
S

H
U
M
A
N
O
S

Asesora Ing.
Vernica Mora

R
E
C
U
R
S
O
S

T
E
C
N
O
L
G
I
C
O
S

Computador Dell
Inspiron 14
1 990 990
Software Microsoft
Project
1
Lenguaje de
Programacin
LogoSoft
1

TOTAL
R
E
C
U
R
S
O
S

M
A
T
E
R
I
A
L
E
S

PLC Logo! 230RCE 1 270 270
INMUEBLE
1 5.000 5.000
Motor 1hp
1800rpm trifsico
1 160 160
Variador de 1 300 300

5

Tabla 1: Recursos Usados en el desarrollo y ejecucin del proyecto
Fuente: Propia

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

Figura 2: Cronograma de Actividades
Fuente: Propia
FECHA DE PRESENTACIN
16 de Julio del 2014
CAPTULO II: MARCO REFERENCIAL
TEMARIO

I. Automatizacin Industrial
Dentro del campo de la produccin industrial, desde los inicios de la era industrial
hasta la actualidad, la automatizacin ha pasado de ser una herramienta de trabajo
deseable a una herramienta indispensable para competir en el mercado globalizado.
Ningn empresario puede omitir la automatizacin de sus procesos para aumentar la
calidad de sus productos, reducir los tiempos de produccin, realizar tareas complejas,
reducir los desperdicios o las piezas mal fabricadas y especialmente aumentar la
frecuencia LSIS
Pistolas hidrulicas
de pintura
2 900 1.800
PROTOTIPO 1 20 Sin LOGO! 20
OTROS ------------------------- ------------------------ 3.000
TOTAL 7390
O
T
R
O
S

Papel 15
Internet 15
Transporte 20
Alimentacin 30
TOTAL 90
TOTAL PRESUPUESTO 7480

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rentabilidad. Automatizacin industrial es el uso de sistemas o elementos
computarizados para controlar maquinarias y/o procesos industriales sustituyendo a
operadores humanos, ya sea de forma parcial (se necesita de intervencin humana
para poner y retirar piezas) o de forma total (realiza los procesos de forma autnoma,
el operador tan solo debe supervisar).
Un sistema automatizado consta de dos partes principales:
Parte de Mando
Parte Operativa
La Parte Operativa Es la parte que acta directamente sobre la mquina. Son los
elementos que hacen que la mquina se mueva y realice la operacin deseada. Los
elementos que forman la parte operativa son los accionadores de las mquinas como
motores, cilindros, compresores y los captadores como fotodiodos, finales de carrera,
etc.
La Parte de Mando Suele ser un autmata programable (tecnologa programada),
aunque hasta ahora se utilizaban rels electromagnticos, tarjetas electrnicas o
mdulos lgicos neumticos (tecnologa cableada). En un sistema de fabricacin
automatizado el autmata programable est en el centro del sistema. Este debe ser
capaz de comunicarse con todos los constituyentes de sistema automatizado.

a. Control de Procesos Industriales.
El trmino proceso utilizado en control de procesos o procesos industriales, se
refiere a cambiar o refinar materias primas para lograr un producto final. La materia
prima, que puede o no cambiar de estado fsico durante el proceso, es transferida,
medida, mezclada, calentada, enfriada, filtrada, almacenada o manipulada de alguna
manera para producir el producto final
El controlar un proceso, se refiere a como se controlan variables inherentes al mismo
para:
Reducir la variabilidad del producto final.
Incrementar la eficiencia.
Reducir impacto ambiental.
Mantener el proceso dentro de los lmites de seguridad que corresponda.

b. Tecnologas de Control Industrial.
Las tecnologas empleadas en la automatizacin pueden clasificarse en dos grandes
grupos:
Tecnologa cableada
Tecnologa programada

La tecnologa cableada se realiza a base de uniones fsicas de los elementos que
componen la parte de control. La tecnologa cableada ha sido extensamente
empleada, pero presenta los siguientes inconvenientes:
Ocupa mucho espacio
Es poco flexible ante modificaciones o ampliaciones.
Es difcil de mantener
No es til en aplicaciones en controles complejos
Caros, debido al costo de sus componentes y a la gran cantidad de horas
necesarias para el cableado.

Los dispositivos que se utilizan tecnologas cableadas para la realizacin del
automatismo son:
Automatismos elctricos a base de contactores.

7

Mandos neumticos, oleohidraulica
Tarjetas electrnicas.

En la tecnologa programada, la parte de control se realiza mediante la confeccin de
un programa residente en la memoria de una unidad de control. Los avances en el
campo de los microprocesadores de los ltimos aos han favorecido la generalizacin
de las tecnologas programadas en la realizacin de automatismos. Entre sus ventajas
estn todos los inconvenientes de la tecnologa cableada. Los equipos realizados para
este fin son:
Los ordenadores.
Los autmatas programables.
El ordenador, como parte de mando de un automatismo presenta la ventaja de ser
altamente flexible a modificaciones de proceso. Pero, al mismo tiempo, y debido a su
diseo no especfico para su entorno industrial, resulta un elemento frgil para trabajar
en entornos de lneas de produccin. Un autmata programable industrial es un
elemento robusto diseado especialmente para trabajar en ambientes de talleres, con
casi todos los elementos del ordenador. Actualmente las empresas industriales buscan
mediante la automatizacin un mximo rendimiento en la produccin; es decir, ellos
continuamente trabajan por alcanzar la mayor calidad de sus productos al menor costo
posible. Por tanto, la automatizacin debe ser modular, eficaz y econmica, para la
optimizacin de recursos.
Un sistema de automatizacin consiste en cinco niveles y comprende la estructura
entera de una industria o empresa.

Fig. 3: Niveles de un sistema de automatizacin
Fuente: http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/954/7/Capitulo_2.pdf [9]

NIVEL DE GESTIN
Est compuesta por lo general por ordenadores industriales, para la supervisin y
control de maquinaria industrial de forma remota. Uno de los sistemas que estn
orientados a este tipo de mando, es el SCADA.
NIVEL DE CONTROL
Est compuesta por los Autmatas Programables- PLCs, y las diferentes clases de
interfaces hombre-mquina, para el control de las maquinas industriales, aunque
todava este nivel est compuesta principalmente por la lgica de rels. Actualmente,
existe una extensa variedad de autmatas Programables de distintos fabricantes,
como la SIEMENS, MOELLER, OMRON, ALLEN BRADLEY, etc.
NIVEL DE CAMPO

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Es el nivel ms bajo de la jerarqua y estn compuestos por los sensores
(termcuplas, tacmetros, detectores de proximidad, etc.) y actuadores (motores,
electrovlvulas, etc). Sistemas SCADA, HMI, PID.
c. Sistemas SCADA, HMI, PID.

SCADA
SCADA proviene de las siglas de Supervisory Control And Data Acquisition
(Adquisicin de datos y supervisin de control). Es una aplicacin software de control
de produccin, que se comunica con los dispositivos de campo y controla el proceso
de forma automtica desde la pantalla del ordenador. Proporciona informacin del
proceso a diversos usuarios: operadores, supervisiores de control de calidad,
supervisin, mantenimiento, etc.
Los sistemas de interfaz entre usuario y planta basados en paneles de control repletos
de indicadores luminosos, instrumentos de medida y pulsadores, estn siendo
sustituidos por sistemas digitales que implementan el panel sobre la pantalla de un
ordenador. El control directo lo realizan los controladores autnomos digitales y/o
autmatas programables y estn conectados a un ordenador que realiza las funciones
de dilogo con el operador, tratamiento de la informacin y control de la produccin,
utilizando el SCADA.

Fig. 4: Esquema de un sistema SCADA
Fuente: http://www.uco.es/grupos/eatco/automatica/ihm/descargar/scada.pdf [16]
Funciones Principales
Adquisicin de datos, para recoger, procesar y almacenar la informacin
recibida.
Supervisin, para observar desde un monitor la evolucin de las variables de
control.
Control, para modificar la evolucin del proceso, actuando bien sobre los
reguladores autnomos bsicos (consignas, alarmas, mens, etc.) bien
directamente sobre el proceso mediante las salidas conectadas.
Funciones Especficas
Transmisin. De informacin con dispositivos de campo y otros PC.
Base de datos. Gestin de datos con bajos tiempos de acceso. Suele utilizar
ODBC.
Presentacin. Representacin grfica de los datos. Interfaz del Operador o
HMI (Human Machine Interface).
Explotacin. De los datos adquiridos para gestin de la calidad, control
estadstico, gestin de la produccin y gestin administrativa y financiera.
Ejemplo:

9

Fig. 5: Ejemplo de un sistema SCADA
Fuente: http://www.uco.es/grupos/eatco/automatica/ihm/descargar/scada.pdf [16]

HMI
El ser humano est continuamente interactuando con los objetos que le rodean, y crea
expectativas sobre cmo stos deben comportarse, basadas en pasadas experiencias
con estos objetos u otros similares. Cuando los seres humanos y los computadores
interactan lo hacen a travs de un medio o interfaz hombre mquina, que definimos
como HMI.
Los interfaces Hombre-Mquina proporcionan un interfaz de control y visualizacin
entre un ser humano y un proceso, mquina, aplicacin o dispositivo. Los IHM (o HMI
en ingls) nos permiten controlar, monitorizar, diagnosticar y gestionar nuestra
aplicacin.
La HMI es el punto en el que seres humanos y computadores se ponen en contacto,
transmitindose mutuamente tanto informacin, rdenes y datos como sensaciones,
intuiciones y nuevas formas de ver las cosas. Por otro lado, la interfaz es tambin un
lmite a la comunicacin en muchos casos, ya que aquello que no sea posible expresar
a travs de ella permanecer fuera de nuestra relacin mutua. Es as como en muchos
casos la interfaz se convierte en una barrera debido a un pobre diseo y una escasa
atencin a los detalles de la tarea a realizar. La interfaz forma parte de un entorno
cultural, fsico y social y por tanto tendremos una serie de factores que hemos de tener
en cuenta en el momento de disearlas. Si la interfaz est bien diseada, el usuario
encontrar la respuesta que espera a su accin; si no es as, puede ser frustrante para
el usuario, que habitualmente tiende a culparse a s mismo por no saber usar el objeto.
Adems, un buen programa con una pobre interfaz tendr una mala imagen, y al
contrario, una buena interfaz puede realzar un programa mediocre.
Existen tres puntos de vista distintos en una HMI: el del usuario, el del programador y
el del diseador. Cada uno tiene un modelo mental propio de la interfaz, que contiene
los conceptos y expectativas acerca de la interfaz, desarrollados a travs de su
experiencia.
Modelo del usuario. El usuario tiene su visin personal del sistema, y espera
que ste se comporte de una cierta forma, que se puede conocer estudiando al
usuario (realizando tests de usabilidad, entrevistas, o a travs de una
realimentacin). Una interfaz debe facilitar el proceso de crear un modelo
mental efectivo. Para ello son de gran utilidad las metforas, que asocian un
dominio nuevo a uno ya conocido por el usuario. Las metforas relacionan el
sistema con algo ya conocido por el usuario: ejemplo del escritorio (Figura 1),

10

Metfora de proceso industrial (Figura 2).

Fig. 6: Ejemplos de interfaces mquina-humano
Fuente: www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r94806.PDF[17]

Modelo del programador. Es el ms fcil de visualizar, al poderse especificar
formalmente. Est constituido por los objetos que manipula el programador
(ejemplo: base de datos - agenda telefnica). Estos objetos se deben esconder
del usuario.
Los conocimientos del programador incluyen la plataforma de desarrollo, el
sistema operativo, las herramientas de desarrollo, especificaciones. Sin embargo,
esto no significa necesariamente que tenga la habilidad de proporcionar al usuario
los modelos y metforas ms adecuadas.
Modelo del diseador. El diseador mezcla las necesidades, ideas, deseos del
usuario y los materiales de que dispone el programador para disear un
producto de software. Es un intermediario entre ambos.
El modelo del diseador describe los objetos que utiliza el usuario, su presentacin
al mismo y las tcnicas de interaccin para su manipulacin.
El modelo tiene tres partes: presentacin, interaccin y relaciones entre los
objetos.
Presentacin: es lo que primero capta la atencin del usuario, pero ms
tarde pasa a un segundo plano. La presentacin no es lo ms relevante, y
un abuso en la misma (por ejemplo, en el color) puede ser
contraproducente, distrayendo al usuario.
Interaccin: a travs de diversos dispositivos que utiliza el usuario.

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Relaciones entre los objetos: es donde el diseador determina la metfora
adecuada que encaja con el modelo mental del usuario.
Al disear HMI deben tenerse en cuenta las habilidades cognitivas y de percepcin de
las personas, y adaptar el programa a ellas.
As, una de las cosas ms importantes que una interfaz puede hacer es reducir la
dependencia de las personas de su propia memoria, no forzndoles a recordar cosas
innecesariamente (por ejemplo, informacin que apareci en una pantalla anterior) o a
repetir operaciones ya realizadas (por ejemplo, introducir un mismo dato repetidas
veces).
La persona tiene habilidades distintas de la mquina, y sta debe utilizar las suyas
para soslayar las de aquella (como por ejemplo la escasa capacidad de la memoria de
corto alcance).
PID
PID (Control Proporcional, Integral, Derivativo Proportional, Integral, Derivative
Control) es el algoritmo de control ms comnmente usado en la industria y ha sido
universalmente aceptado en control industrial. La popularidad de los controladores PID
puede ser atribuida parcialmente a su funcionamiento robusto en un amplio rango de
condiciones de operacin y parcialmente a su simplicidad funcional, la cual permite a
los ingenieros operarlos de una manera simple y sencilla.
Un controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) es un sistema de control que,
mediante un actuador, es capaz de mantener una variable o proceso en un punto
deseado dentro del rango de medicin del sensor que la mide. Es uno de los mtodos
de control ms frecuentes y precisos dentro de la regulacin automtica.
Como su nombre lo sugiere, el algoritmo PID consiste en 3 coeficientes bsicos:
proporcional, integral, derivativo los cuales son variados para conseguir respuesta
ptima.
La idea bsica detrs de un controlador PID es leer un sensor, luego computar la
salida del actuador deseada por respuestas de clculo proporcional, integral y
derivativo e invocar estos 3 componentes en una salida.

Fig. 7: Esquema bsico de un controlador PID
Fuente: http://sistemasdecontrollaboratorio.blogspot.com/2007/12/proporcional-integral-
derivativo.html [19]
Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o
sistema se necesita, al menos:
Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro,
caudalmetro,etc).
Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia
elctrica, motor, vlvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una seal analgica al controlador, la cual representa el punto
actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese

12

valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo
caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que son con
corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar.
Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es
de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que
proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal
pueda ser entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna,
obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay
entre el valor deseado y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada una de
las 3 componentes de un controlador PID propiamente dicho para generar las 3
seales que, sumadas, componen la seal que el controlador va a utilizar para
gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres seales, que
posteriormente explicaremos, se llama variable manipulada y no se aplica
directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible
con el actuador que usemos.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y
accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la
suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo
derivativo, respectivamente.
Proporcional
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante
proporcional. Esta componente PID toma un papel importante cuando la seal de error
es grande, pero su accin se ve mermada con la disminucin de dicha seal. Este
efecto tiene como consecuencia la aparicin de un error permanente, que hace que la
parte proporcional nunca llegue a solucionar por completo el error del sistema.
La constante proporcional determinar el error permanente, siendo ste menor cuanto
mayor sea el valor de la constante proporcional. Se pueden establecer valores
suficientemente altos en la constante proporcional como para que hagan que el error
permanente sea casi nulo pero, en la mayora de los casos, estos valores solo sern
ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los
valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor
lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema
alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobreoscilacin y,
por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la
parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin.
La parte proporcional no considera el tiempo, por tanto la mejor manera de solucionar
el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en
cuenta la variacin con respecto al tiempo es incluyendo y configurando las acciones
integral y derivativa.
Integral
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional.
El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un periodo
de tiempo determinado; Luego es multiplicado por una constante I . I representa la
constante de integracin. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo
Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta
estable del sistema sin error estacionario.

13

El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los
180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270,
luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de
retardo para provocar la oscilacin del proceso.
Derivativo
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error;
(si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set
Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo
proporcionalmente con la velocidad misma que se produce; de esta manera evita que
el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma
a las seales anteriores (P+I). Gobernar la respuesta de control a los cambios en el
sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el
controlador puede responder acordemente.
Significado de las constantes
P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del
controlador o el porcentaje de banda proporcional.
I constante de integracin: indica la velocidad con la que se repite la accin
proporcional.
D constante de derivacin: hace presente la respuesta de la accin proporcional
(duplicndola), sin esperar (a que el error se duplique). El valor indicado por la
constante de derivacin es el lapso de tiempo durante el cual se manifiestar la accin
proporcional correspondiente a 2 veces el error y despus desaparecer.
Tanto la accin Integral como la accin Derivativa, afectan a la ganancia dinmica del
proceso. La accin integral sirve para reducir el error estacionario, que existira
siempre si la constante K
i
fuera nula.
Por tener una exactitud mayor, los controladores proporcionales, proporcionales
derivativos y proporcional integral se utilizan en aplicaciones ms cruciales tales como
control de presin, flujo, qumica, fuerza, velocidad y otras variables. Adems es
utilizado en reguladores de velocidad de automviles.
II. Controladores Lgicos Programables (PLC)
Los sistemas lgicos basados en transistores poseen todas las ventajas
convencionales de los circuitos electrnicos de estado slido: son seguros,
confiables, pequeos, rpidos y poco costosos. Su nico defecto, desde el punto
de vista de un usuario industrial, es que no son fcilmente modificables. Si es
necesario realizar modificaciones, necesitamos cambiar las conexiones reales de
cable o las conexiones de cobre entre los dispositivos lgicos, o cambiar a los
mismos dispositivos. Tales cambios de hardware no son convenientes debido a
que son difciles y consumen tiempo.

En la actualidad, un mtodo radicalmente diferente para la construccin de
sistemas lgicos industriales se ha vuelto popular. En este mtodo, la toma de
decisiones del sistema se lleva a cabo por instrucciones codificadas que se
almacenan en un chip de memoria y se ejecutan en un microprocesador. Ahora, si

14

el sistema de control necesita modificarse, solo es necesario cambiar las
instrucciones codificadas. Tales cambios se denominan cambios de software, y
son implementados rpida y fcilmente solo con pulsar las teclas del teclado. Este
nuevo mtodo se denomina en algunas ocasiones automatizacin flexible, para
distinguirla de la automatizacin dedicada. Cuando se utiliza el mtodo flexible, la
secuencia de instrucciones codificadas completa que controla el desempeo del
sistema se conoce como un programa. Por tanto, nos referimos a tales sistemas
como sistemas programables. Si todos los componentes necesarios de control se
ensamblan y venden como una unidad completa, lo cual es una prctica comn, la
unidad completa se conoce como un controlador lgico programable.

a. Configuracin de PLC
Es importante conocer como los fabricantes presentan los diferentes tipos de PLCs,
as como sus ventajas y desventajas. Esto es til para seleccionar de acuerdo a las
aplicaciones, los PLCs que ms se adapten a nuestras necesidades.

Existen bsicamente tres tipos de configuraciones de PLC:
Compacto. Rene todas las partes del PLC en un slo bloque.
Modular. Se divide en mdulos para ser armados segn los requerimientos del
usuario.
Compacto-modular. Es una combinacin del compacto y el modular.
Configuracin Compacta
Son aquellos PLCs que utilizan poco espacio en su construccin y renen en la
estructura bsica del hardware todas las tarjetas electrnicas que describimos
anteriormente, tal como la fuente de alimentacin, la CPU, la memoria y las interfases
de E/S. Las principales ventajas que presentan estos PLC compactos, denominados
as por su tamao, son:
Ms econmicos dentro de su variedad.
Menor espacio por su construccin compacta.
Su programacin es bastante sencilla.
No requiere conocimientos profundos para su seleccin.
Fcil instalacin.
Soportan contingencias extremas de funcionamiento tales como, temperaturas
<60C, fluctuaciones de tensin, vibraciones mecnicas, humedad, etc.
Actualmente se disean equipos, que por su tamao reducido, pero con caractersticas
de funcionamiento cada vez ms complejos, son denominados Nano-PLC1 para la
marca Telemecanique, Micrologix 10002 para la marca Allen Bradley, etc. Por otro
lado, su bajo costo permite ser los ms solicitados del mercado, utilizndose, inclusive,
en las "viviendas inteligentes". Algunos consideran que utilizar esta configuracin ya
es rentable cuando reemplazan a unos cinco rels, por encima de l se abre toda una
variedad de tareas. Su uso radica en aplicaciones simples y en numerosos sectores,
siendo los ms comunes:
Arrancadores de motores.
Mando de bombas.
Mquinas de embolsado.
Mando de compuertas.
Centros de formacin.
Calefaccin, climatizacin, ventilacin.
Embotelladoras.

15

Transporte.
Sistemas automticos de equipos, etc.

Fig. 8: Controlador lgico Programable compacto TSX 07
Fuente: http://www.weg.net/ec/Productos-y-Servicios/Control-y-Proteccion/Reles-
Electronicos/Rele-Inteligente-SRW01 [7]

Fig. 9: Controlador lgico Programable compacto TSX 17-20
Configuracin Modular
Son aquellos PLCs que pueden ser configurados (armados) de acuerdo a las
necesidades, para "armar" al PLC utilizamos tarjetas (o mdulos) electrnicos,
logrando mayor flexibilidad. Cada configuracin es diferente, segn la tarea de
automatizacin. Cuando se decide instalar PLC modulares, hay que seleccionar cada
uno de los componentes, empezando, en primer lugar, por el cerebro del PLC, esto es,
la unidad central (CPU), ellos varan de acuerdo a la capacidad de memoria del
usuario, tiempo de ejecucin y software requerido, en otras palabras, de acuerdo a la
complejidad de la tarea o tareas de automatizacin. En segundo lugar, hay que tener
presente el tipo y cantidad de mdulos de Entrada/Salida (E/S) digitales y anlogas,
mdulos inteligentes, etc., de acuerdo a los requerimientos. En tercer lugar, la fuente
de alimentacin, segn la potencia que consume la CPU, mdulos de E/S, perifricos,
ms mdulos futuros. Y finalmente, el tamao del rack, conociendo de antemano todos
los mdulos involucrados y pensando tambin en expansiones futuras.
Las ventajas y desventajas de la configuracin modular son:
Son ms caros que los compactos y varan de acuerdo a la configuracin del
PLC.
Las ampliaciones se hacen de acuerdo a las necesidades, por lo general, se
incrementan los mdulos de E/S discreto o analgico.
En caso de avera, puede aislarse el problema, cambiando el mdulo averiado
sin afectar el funcionamiento del resto.
Utiliza mayor espacio que los compactos.

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Su mantenimiento requiere de mayor tiempo.
Las aplicaciones que se pueden desarrollar con estos tipos de PLC son ms
verstiles: van desde pequeas tareas, como los del tipo compacto, hasta procesos
muy sofisticados.

Fig. 10: Controlador lgico Programable Modular Simatic S5 100U
Configuracin Compacto-Modular
Una configuracin compacto-modular est constituida, bsicamente, por un PLC del
tipo compacto, que se ha expandido a travs de otros mdulos, por lo general,
entradas y salidas discretas o analgicas, mdulos inteligentes, etc. El uso de las
expansiones se debe a que la unidad bsica que contiene la CPU, generalmente est
diseada con pocas E/S, y cuando la aplicacin a automatizar contiene muchos
sensores y actuadores, es necesario ampliar el controlador, utilizando solamente
mdulos de E/S gobernados por la misma unidad bsica. Esta configuracin destaca
por las siguientes caractersticas:
Son ms econmicos que los PLC de tipo modular.
La seleccin es sencilla ya que la CPU est seleccionada.
Soportan contingencias extremas de funcionamiento.
Su programacin es fcil, donde solamente se debe tener en cuenta el
direccionamiento de las instrucciones, segn la unidad de extensin a la que
se refiere.

Fig. 11: Controlador lgico Programable Compacto-Modular TSX 17-20

b. Puertos de Entrada y Salida de PLC
Estos mdulos se encargan del trabajo de intercomunicacin entre los dispositivos
industriales exteriores al PLC y todos los circuitos electrnicos de baja potencia que
comprenden a la unidad central de proceso del PLC, que es donde se almacena y
ejecuta el programa de control. Los mdulos de entrada y salida tienen la misin de
proteger y aislar la etapa de control que est conformada principalmente por el
microcontrolador del PLC, de todos los elementos que se encuentran fuera de la
unidad central de proceso ya sean sensores o actuadores. Los mdulos de entrada y

17

salida hacen las veces de dispositivos de interfase, que entre sus tareas principales
estn las de adecuar los niveles elctricos tanto de los sensores como de los
actuadores o elementos de potencia, a los valores de voltaje que emplea el
microcontrolador que normalmente se basa en niveles de la lgica TTL, 0 VCD
equivale a un 0 lgico, mientras que 5 VCD equivale a un 1 lgico.

Fig. 12: Ejemplos de Mdulos de entrada y salida de datos.

Fsicamente los mdulos de entrada y salida de salida de datos, estn construidos en
tarjetas de circuitos impresos que contienen los dispositivos electrnicos capaces de
aislar al PLC con el entorno exterior, adems de contar con indicadores luminosos que
informan de manera visual el estado que guardan las entradas y salidas.

Fig. 13: Ejemplos de Mdulos de entrada y salida de datos.

Para que los mdulos de entrada o salida lleven a cabo la tarea de aislar
elctricamente al microcontrolador, se requiere que este no se tenga contacto fsico
con los bornes de conexin de ya sean de los sensores o actuadores, con las lneas
de conexin que se hacen llegar a los puertos de entrada o salida del
microcontrolador.
La funcin de aislamiento radica bsicamente en la utilizacin de un elemento opto
electrnico tambin conocido como opto acoplador, a travs del cual se evita el
contacto fsico de las lneas de conexin que estn presentes en la circuitera, el
dispositivo opto electrnico est constituido de la siguiente manera. Internamente
dentro de un encapsulado se encuentra un diodo emisor de luz (led) que genera un

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haz de luz infrarroja, y como complemento tambin junto al led infrarrojo se encuentra
un fototransistor. Cuando el led infrarrojo es polarizado de forma directa entre sus
terminales, este emite un haz de luz infrarroja que se hace llegar a la terminal base del
fototransistor, el cual una vez que es excitada la terminal de la base hace que el
fototransistor entre en estado de conduccin, generndose una corriente elctrica
entre sus terminales emisor y colector, manifestando una operacin similar a un
interruptor cerrado. Por otra parte, si el led infrarrojo se polariza de manera inversa el
haz de luz infrarroja se extingue, provocando a la vez que si en la termina base del
fototransistor no recibe este haz de luz, no se genera corriente elctrica entre sus
terminales de emisor y colector, manifestando un funcionamiento semejante a un
interruptor abierto.

Fig. 14: Opto acoplador por fototransistor
Fuente: http://www.emb.cl/electroindustria/articulo.mvc?xid=21&edi=30 [6]

Ya que el haz de luz infrarroja es el nico contacto que se tiene entre una etapa de
potencia o lectura de sensores con la etapa de control, se tiene un medio de
aislamiento perfecto que adems es muy seguro y no se pierden los mandos que
activan los actuadores o las seales que generaron los sensores. La direccin en el
flujo de datos de los mdulos depende si estos son de entrada de salida, lo que es
comn entre los mdulos de entrada y salida son los bornes en donde se conectan
fsicamente ya sean los sensores o los actuadores, el nmero de bornes que puede
tener un mdulo depende del modelo de PLC ya que existen comercialmente mdulos
de 8, 16 32 terminales. En los bornes de conexin de estos mdulos de entrada o
salida estn conectadas las seales que generan los sensores las que manipularn
los actuadores, que tienen como misin vigilar y manipulan el proceso que s esta
automatizado con el PLC.

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Fig. 15: Circuitera y bornes de conexin de los mdulos.

Existen distintos mdulos de entrada y salida de datos, la diferencia principal depende
de los distintos tipos de seales que estos manejan, esto quiere decir que se cuenta
con mdulos que manejan seales discretas o digitales, y mdulos que manejan
seales analgicas. A los mdulos de entrada de datos se hacen llegar las seales
que generan los sensores. Tomando en cuenta la variedad de sensores que pueden
emplearse en un proceso de control industrial, existen dos tipos de mdulos de
entrada los cuales se describen a continuacin.

Mdulos de entrada de datos discretos.- Estos responden tan solo a dos valores
diferentes de una seal que puede generar el sensor. Las seales pueden ser las
siguientes:

a. El sensor manifiesta cierta cantidad de energa diferente de cero si detecta
algo.
b. Energa nula si no presenta deteccin de algo. Un ejemplo de sensor que se
emplean en este tipo de mdulo es el que se utiliza para detectar el final de
carrera del vstago de un pistn.

Para este tipo de mdulos de entradas discretas, en uno de sus bornes se tiene que
conectar de manera comn una de las terminales de los sensores, para ello tenemos
que ubicar cual es la terminal comn de los mdulos de entrada.

Fig. 16: Fragmento de un mdulo de salida de CD.

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Mdulos de entrada de datos analgicos.- Otro tipo de mdulo de entrada es el
que en su circuitera contiene un convertidor analgico digital (ADC), para que en
funcin del sensor que tenga conectado, vaya interpretando las distintas magnitudes
de la variable fsica que se est midiendo y las digitalice, para que posteriormente
estos datos sean transportados al microcontrolador del PLC. Un ejemplo de sensor
que se emplean con este tipo de mdulo es el que mide temperatura.

Fig. 17: Fragmento de un mdulo de salida de CA.

A travs de los mdulos de salida de datos se hacen llegar las seales que controlan a
los actuadores. Aqu tambin se debe de tomar en cuenta los distintos tipos de
actuadores que pueden ser empleados en un proceso de control industrial. Existen dos
tipos de mdulos de salida los cuales se describen a continuacin.
Mdulos de salida de datos discretos.- Estos transportan tan solo dos magnitudes
diferentes de energa para manipular al actuador que le corresponde. Las magnitudes
pueden ser las siguientes:

a. Energa diferente de cero para activar al actuador.
b. Energa nula para desactivar al actuador.

Mdulos de salida de datos analgicos.- Esta clasificacin de modulo sirve para
controlar la posicin o magnitud de una variable fsica, por lo que estos mdulos
requieren de la operacin de un convertidor digital analgico (DAC).

Fig. 18: Fragmento de un mdulo de entrada de CD y/o CA.

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Para las distintas clases de mdulos ya sean de entrada o salida, se deben de tomar
en cuenta los valores nominales de voltaje, corriente y potencia que soportan, ya que
dependiendo de la aplicacin y de la naturaleza del proceso que se tiene que
automatizar, existen mdulos de corriente directa y mdulos de corriente alterna. Para
encontrar el mdulo adecuado se tiene que realizar una bsqueda en los manuales, y
observar las caractersticas que reportan los distintos fabricantes existentes en el
mercado.
La forma en como se conoce popularmente a los mdulos de entrada y salida es por
medio de la siguiente denominacin Mdulos de E/S. Para seleccionar el mdulo de
E/S adecuado a las necesidades del proceso industrial, se tiene que dimensionar y
cuantificar perfectamente el lugar donde se instalar un PLC. El resultado del anlisis
reportara el nmero de sensores y actuadores que son imprescindibles para que el
PLC opere de acuerdo a lo planeado, por lo tanto ya se sabr la cantidad de entradas
y salidas que se requieren, y si por ejemplo se cuenta con 12 sensores y 10
actuadores, entonces se tiene que seleccionar un PLC que soporte por lo menos 22
E/S, posteriormente se examinara de que tipo sern los mdulos de entrada y los
mdulos de salida y el nmero de terminales que debern poseer.

Se debe recordar que en una base donde se colocan los mdulos de E/S, se pueden
colocar indistintamente mdulos de entrada o mdulos de salida, por lo que para saber
el tamao del PLC en cuanto a los mdulos que soporta, se tiene que realizar la suma
total de los sensores y actuadores (cada uno representa una entrada o una salida), el
resultado de la sumatoria representa el nmero de E/S que se necesita como mnimo
en el tamao de un PLC. Por otra parte cuando se dice que un PLC tiene capacidad
para manejar 16 E/S, a este pueden colocrsele mdulos con 16 entradas, o en su
defecto mdulos con 16 salidas. Aqu es donde puede existir una confusin ya que
en una determinada presuncin podramos aseverar que si el PLC soporta 16 entradas
y adems 16 salidas, entonces en general el PLC tiene la capacidad de controlar 32
E/S. Para evitar la confusin se debe tomar como regla que cuando se da la
especificacin de que un PLC sirve para manipular 16 E/S, esto quiere decir que en la
combinacin total de entradas y salidas que se le pueden agregar al PLC son 16 en
total, no importando si son todas son salidas, si todas son entradas, 9 entradas y 7
salidas 3 entradas y 13 salidas, etc.

Fig. 19: Mdulos de entrada y salida

c. Programacin Ladder
El nombre de este mtodo de programacin (que significa escalera en ingls)
proviene de su semejanza con el diagrama del mismo nombre que se utiliza para
la documentacin de circuitos elctricos de mquinas. Cabe mencionar que en

22

estos diagramas la lnea vertical a la izquierda representa un conductor con
tensin, y la lnea vertical a la derecha representa tierra.
Con este tipo de diagramas se describe normalmente la operacin elctrica de
distinto tipo de mquinas, y puede utilizarse para sintetizar un sistema de control y,
con las herramientas de software adecuadas, realizar la programacin del PLC.
Se debe recordar que mientras que en el diagrama elctrico todas las acciones
ocurren simultneamente, en el programa se realizan en forma secuencial,
siguiendo el orden en el que los rungs (escalones) fueron escritos, y que a
diferencia de los rels y contactos reales (cuyo nmero est determinado por la
implementacin fsica de estos elementos), en el PLC podemos considerar que
existen infinitos contactos auxiliares para cada entrada, salida, rel auxiliar o
interno, etc.
Adems, todo PLC cumple con un determinado ciclo de operaciones que consiste
en leer las entradas, ejecutar todo el programa una vez, y actualizar las salidas tal
como hayan resultado de la ejecucin del programa. Como consecuencia, si una
determinada salida toma dos valores diferentes durante una pasada por el
programa, solo aparecer a la salida el ltimo de los valores calculados.
El tiempo empleado por el PLC para ejecutar determinado programa es lo que se
conoce como Tiempo de Scan (scan = barrido en ingls). Los fabricantes de PLC
especifican este tiempo de diversas formas, siendo las ms comunes indicar el
tiempo necesario para ejecutar una sola instruccin y el tiempo para ejecutar un
programa de la mxima longitud posible. Se debe tener en cuenta que cuando se
habla del tiempo de ejecucin de una sola instruccin, este no es el mismo tiempo
que el necesario para ejecutar un programa de una sola instruccin. Esta aparente
incoherencia, se aclara recordando que una "vuelta" de programa incluye la lectura
de las entradas, la actualizacin de las salidas y una serie de procesos internos
que son invisibles al usuario.
Hemos visto tambin, que los elementos a evaluar para decidir si activar o no las
salidas en determinado rung, son variables lgicas o binarias, que pueden tomar
solo dos estados: presente o ausente, abierto o cerrado, 1 0, y que provienen de
entradas al PLC o rels internos del mismo. En la programacin ladder, estas
variables se representan por contactos, que justamente pueden estar en solo dos
estados: abierto o cerrado.

Consideremos ahora las salidas. Las salidas de un programa ladder son
equivalentes a las cargas (bobinas de rels, lmparas, etc.) en un circuito elctrico.
Como indica esta analoga, dos o ms salidas pueden programarse en paralelo
siempre que queramos activarlas y desactivarlas a la vez. Como salidas en el
programa del PLC tomamos no solo a las salidas que el equipo provee fsicamente
hacia el exterior, sino tambin las que se conocen como "Rels Internos". Los rels
internos son simplemente variables lgicas que podemos usar, por ejemplo, para
memorizar estados o como acumuladores de resultados que utilizaremos
posteriormente en el programa.
Existen dos formas bsicas de activar o desactivar las salidas: con retencin y sin
retencin. La forma ms comn es la de salida no retenida, lo que significa que la
salida es activada si se cumplen las condiciones del rung en el que est
programada y se desactiva inmediatamente cuando las condiciones dejan de
cumplirse.
Las salidas retenidas, por el contrario, se activan y desactivan en rungs diferentes
y por instrucciones diferentes. Cuando se cumple el rung en el que la salida debe

23

activarse, sta lo hace y permanece as, aun cuando la condicin de activacin
deje de cumplirse. El nico modo de apagar o desactivar la salida retenida es
programar un rung con la correspondiente instruccin de apagado de la salida en
cuestin. Las instrucciones de retencin y liberacin de salidas se usan siempre
por pares.
III. Instrumentacin de Pintura Industrial
Es el conocimiento de la correcta aplicacin de los equipos encaminados a apoyar
al operador de una instalacin en la medicin, regulacin, observacin,
transformacin, ofrecer seguridad, etc., de una variable dada en un proceso
productivo.

I. Sensores
Un sensor o captador, como prefiera llamrsele, no es ms que un dispositivo
diseado para recibir informacin de una magnitud del exterior y transformarla en
otra magnitud, normalmente elctrica, que seamos capaces de cuantificar y
manipular.
Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilizacin
de componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR, etc... todos
aquellos componentes que varan su magnitud en funcin de alguna variable), y la
utilizacin de componentes activos.
Pero el tema constructivo de los captadores lo dejaremos a un lado, ya que no es
el tema que nos ocupa, ms adelante incluiremos en el WEB SITE algn diseo en
particular de algn tipo de sensor.

DESCRIPCIN DE ALGUNOS SENSORES
Pretendo explicar de forma sencilla algunos tipos de sensores.
Sensores de posicin:
Su funcin es medir o detectar la posicin de un determinado objeto en el espacio,
dentro de este grupo, podemos encontrar los siguientes tipos de captadores;
Los captadores fotoelctricos:
La construccin de este tipo de sensores, se encuentra basada en el empleo de
una fuente de seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser etc...) y una
clula receptora de dicha seal, como pueden ser fotodiodos, fototransistores o
LDR etc.
Este tipo de sensores, se encuentra basado en la emisin de luz, y en la deteccin
de esta emisin realizada por los fotodetectores.
Segn la forma en que se produzca esta emisin y deteccin de luz, podemos
dividir este tipo de captadores en: captadores por barrera, o captadores por
reflexin.
En el siguiente esquema podremos apreciar mejor la diferencia entre estos dos
estilos de captadores:
Captadores
- Captadores por barrera. Estos detectan la existencia de un objeto, porque
interfiere la recepcin de la seal luminosa.
Captadores por reflexin; La seal luminosa es reflejada por el objeto, y esta luz
reflejada es captada por el captador fotoelctrico, lo que indica al sistema la
presencia de un objeto.
Sensores de contacto:
Estos dispositivos, son los ms simples, ya que son interruptores que se activan o
desactivan si se encuentran en contacto con un objeto, por lo que de esta manera
se reconoce la presencia de un objeto en un determinado lugar.
Su simplicidad de construccin aadido a su robustez, los hacen muy empleados
en robtica.

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Captadores de circuitos oscilantes:
Este tipo de captadores, se encuentran basados en la existencia de un circuito en
el mismo que genera una determinada oscilacin a una frecuencia prefijada,
cuando en el campo de deteccin del sensor no existe ningn objeto, el circuito
mantiene su oscilacin de un manera fija, pero cuando un objeto se encuentra
dentro de la zona de deteccin del mismo, la oscilacin deja de producirse, por lo
que el objeto es detectado.
Estos tipos de sensores son muy utilizados como detectores de presencia, ya que
al no tener partes mecnicas, su robustez al mismo tiempo que su vida til es
elevada.
Sensores por ultrasonidos:
Este tipo de sensores, se basa en el mismo funcionamiento que los de tipo
fotoelctrico, ya que se emite una seal, esta vez de tipo ultrasnica, y esta seal
es recibida por un receptor. De la misma manera, dependiendo del camino que
realice la seal emitida podremos diferenciarlos entre los que son de barrera o los
de reflexin.
Captadores de esfuerzos:
Este tipo de captadores, se encuentran basados en su mayor parte en el empleo
de galgas extenso mtrica, que son unos dispositivos que cuando se les aplica una
fuerza, ya puede ser una traccin o una compresin, varia su resistencia elctrica,
de esta forma podemos medir la fuerza que se est aplicando sobre un
determinado objeto.
Sensores de Movimientos:
Este tipo de sensores es uno de los ms importantes en robtica, ya que nos da
informacin sobre las evoluciones de las distintas partes que forman el robot, y de
esta manera podemos controlar con un grado de precisin elevada la evolucin del
robot en su entorno de trabajo.
Dentro de este tipo de sensores podemos encontrar los siguientes:
- Sensores de deslizamiento:
Este tipo de sensores se utiliza para indicar al robot con que fuerza ha de coger un
objeto para que este no se rompa al aplicarle una fuerza excesiva, o por el
contrario que no se caiga de las pinzas del robot por no sujetarlo debidamente.
Su funcionamiento general es simple, ya que este tipo de sensores se encuentran
instalados en el rgano aprehensor (pinzas), cuando el robot decide coger el
objeto, las pinzas lo agarran con una determinada fuerza y lo intentan levantar, si
se produce un pequeo deslizamiento del objeto entre las pinzas, inmediatamente
es incrementada la presin le las pinzas sobre el objeto, y esta operacin se repite
hasta que el deslizamiento del objeto se ha eliminado gracias a aplicar la fuerza de
agarre suficiente.
- Sensores de Velocidad:
Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como
angular, pero la aplicacin ms conocida de este tipo de sensores es la medicin
de la velocidad angular de los motores que mueven las distintas partes del robot.
La forma ms popular de conocer la velocidad del giro de un motor, es utilizar para
ello una dinamo tacomtrica acoplada al eje del que queremos saber su velocidad
angular, ya que este dispositivo nos genera un nivel determinado de tensin
continua en funcin de la velocidad de giro de su eje, pues si conocemos a que
valor de tensin corresponde una determinada velocidad, podremos averiguar de
forma muy fiable a qu velocidad gira un motor. De todas maneras, este tipo de
sensores al ser mecnicos se deterioran, y pueden generar errores en las
medidas.
Existen tambin otros tipos de sensores para controlar la velocidad, basados en el
corte de un haz luminoso a travs de un disco perforado sujetado al eje del motor,
dependiendo de la frecuencia con la que el disco corte el haz luminoso indicar la
velocidad del motor.

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- Sensores de Aceleracin:
Este tipo de sensores es muy importante, ya que la informacin de la aceleracin
sufrida por un objeto o parte de un robot es de vital importancia, ya que si se
produce una aceleracin en un objeto, este experimenta una fuerza que tiende ha
hacer poner el objeto en movimiento.
Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con una determinada
presin un objeto en su rgano terminal, si al producirse un giro del mismo sobre
su base a una determinada velocidad, se provoca una aceleracin en todo el
brazo, y en especial sobre su rgano terminal, si esta aceleracin provoca una
fuerza en determinado sentido sobre el objeto que sujeta el robot y esta fuerza no
se ve contrarrestada por otra, se corre el riesgo de que el objeto salga despedido
del rgano aprehensor con una trayectoria determinada, por lo que el control en
cada momento de las aceleraciones a que se encuentran sometidas determinadas
partes del robot son muy importantes.

II. Actuadores
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o
elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un
proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador y en funcin
a ella genera la orden para activar un elemento final de control como, por ejemplo, una
vlvula.
Existen varios tipos de actuadores como son:
Electrnicos
Hidrulicos
Neumticos
Elctricos
Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son usados para manejar aparatos
mecatrnicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se
necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo,
los hidrulicos requieren mucho equipo para suministro de energa, as como de
mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos
tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento.
Actuadores electrnicos
Los actuadores electrnicos tambin son muy utilizados en los aparatos mecatrnicos,
como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin escobillas se utilizaran en
el futuro como actuadores de posicionamiento preciso debido a la demanda de
funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento.
Actuadores hidrulicos
Los actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigedad, pueden ser clasificados
de acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a fluidos a presin. Existen
tres grandes grupos:
Cilindros Hidrulicos
De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos:
de Efecto simple y de accin doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidrulica
para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo se
emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas acciones. El control de direccin
se lleva a cabo mediante un solenoide que se muestra a continuacin En el interior
poseen un resorte que cambia su constante elstica con el paso de la corriente. Es
decir, si circula corriente por el pistn elctrico este puede ser extendido
fcilmente.

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Cilindros de Presin dinmica
Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de fabricacin por lo general son
bajos ya que no hay partes que resbalen dentro del cilindro.
Cilindros de efecto simple
La barra esta solo en uno de los extremos del pistn, el cual se contrae mediante
resortes o por la misma gravedad. La carga puede colocarse solo en un extremo
del cilindro.

Cilindros de efecto doble

La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un
impulso horizontal debido a la diferencia de presin entre los extremos del pistn.

Cilindro Telescpico

La barra de tipo tubo multietpico es empujada sucesivamente conforme se va
aplicando al cilindro aceite a presin. Se puede lograr una carrera relativamente en
comparacin con la longitud del cilindro.

Cremalleras

Transforman un movimiento lineal en un movimiento rotacional y no superan los
360.

Rotativos de paletas

Son elementos motrices destinados a proporcionar un giro limitado en un eje de
salida. La presin del aire acta directamente sobre una o dos palas imprimiendo
un movimiento de giro. Estos no superan los 270 y los de paleta doble no superan
los 90.

Actuadores elctricos

La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los
actuadores hidrulicos y neumticos, ya que slo requieren de energa elctrica
como fuente de poder. Como se utilizan cables elctricos para transmitir
electricidad y las seales, es altamente verstil y prcticamente no hay
restricciones respecto a la distancia entre la fuente de poder y el actuador. Existe
una gran cantidad de modelos y es fcil utilizarlos con motores elctricos
estandarizados segn la aplicacin. En la mayora de los casos es necesario
utilizar reductores, debido a que los motores son de operacin continua.

Utilizacin de un pistn elctrico para el accionamiento de una vlvula
pequea.

La forma ms sencilla para el accionamiento con un pistn, sera la instalacin de
una palanca solidaria a una bisagra adherida a una superficie paralela al eje del
pistn de accionamiento y a las entradas roscadas.
Existen Alambres Musculares, los cuales permiten realizar movimientos silenciosos
sin motores. Es la tecnologa ms innovadora para robtica y automtica, como as
tambin para la implementacin de pequeos actuadores.

Partes de un actuador.

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Sistema de "llave de seguridad": Este mtodo de llave de seguridad para la
retencin de las tapas del actuador, usa una cinta cilndrica flexible de acero
inoxidable en una ranura de deslizamiento labrada a mquina. Esto elimina la
concentracin de esfuerzos causados por cargas centradas en los tornillos de
las tapas y helicoils. Las llaves de seguridad incrementan de gran forma la
fuerza del ensamblado del actuador y proveen un cierre de seguridad contra
desacoplamientos peligrosos.
Pin con ranura: Esta ranura en la parte superior del pin provee una
transmisin autocentrante, directa para indicadores de posicin e interruptores
de posicin, eliminando el uso de bridas de acoplamiento. (Bajo la norma
Namur).
Cojinetes de empalme: Estos cojinetes de empalme barrenados y enroscados
sirven para simplificar el acoplamiento de accesorios a montar en la parte
superior. (Bajo normas ISO 5211 Y VDI).
Pase de aire grande: Los conductos internos para el pasaje de aire extra
grandes permiten una operacin rpida y evita el bloqueo de los mismos.
Muoneras: Una muonera de nuevo diseo y de mxima duracin,
permanentemente lubricada, resistente a la corrosin y de fcil reemplazo,
extiende la vida del actuador en las aplicaciones ms severas.
Construccin: Se debe proveer fuerza mxima contra abolladuras, choques y
fatiga. Su pin y cremallera debe ser de gran calibre, debe ser labrado con
maquinaria de alta precisin, y elimina el juego para poder obtener posiciones
precisas.
Ceramigard: Superficie fuerte, resistente a la corrosin, parecida a cermica.
Protege todas las partes del actuador contra desgaste y corrosin.
Revestimiento: Un revestimiento doble, para proveer extra proteccin contra
ambientes agresivos.
Acople: Acople o desacople de mdulos de reposicin por resorte, o de
seguridad en caso de falla de presin de aire.
Tornillos de ajuste de carrera: Provee ajustes para la rotacin del pin en
ambas direcciones de viaje; lo que es esencial para toda vlvula de cuarto de
vuelta.
Muoneras radiales y de carga del pin: Muoneras reemplazables que
protegen contra cargas verticales. Muoneras radiales soportan toda carga
radial.
Sellos del pin - superior e inferior: Los sellos del pin estn posicionados
para minimizar todo hueco posible, para proteger contra la corrosin.
Resortes indestructibles de seguridad en caso de falla: Estos resortes son
diseados y fabricados para nunca fallar y posteriormente son protegidos
contra la corrosin. Los resortes son clasificados y asignados de forma
particular para compensar la prdida de memoria a la cual est sujeta todo
resorte; para una verdadera confianza en caso de falla en el suministro de aire.

Los actuadores ms usuales son:
Cilindros neumticos e hidrulicos. Realizan movimientos lineales.
Motores (actuadores de giro) neumticos e hidrulicos. Realizan movimientos de
giro por medio de energa hidrulica o neumtica.
Vlvulas. Las hay de mando directo, motorizadas, electros neumticos, etc. Se
emplean para regular el caudal de gases y lquidos.
Resistencias calefactoras. Se emplean para calentar.
Motores elctricos. Los ms usados son de induccin, de continua, sin
escobillas y paso a paso.
Bombas, compresores y ventiladores. Movidos generalmente por motores
elctricos de induccin.

28

III. Temporizadores
Un temporizador es un aparato mediante el cual, podemos regular la conexin
desconexin de un circuito elctrico pasado un tiempo desde que se le dio dicha
orden. El temporizador es un tipo de relee auxiliar, con la diferencia sobre estos,
que sus contactos no cambian de posicin instantneamente. Los temporizadores
se pueden clasificar en:

- Trmicos.
- Neumticos
- De motor sncrono
- Electrnicos.

Los temporizadores pueden trabajar a la conexin o a la desconexin.

- A la conexin: cuando el temporizador recibe tensin y pasa un tiempo hasta que
conmuta los contactos.
- A la desconexin: cuando el temporizador deja de recibir tensin al cabo de un
tiempo conmuta los contactos.

A continuacin describimos el funcionamiento de algunos tipos de temporizadores:

Temporizador a la conexin.

Es un relee cuyo contacto de salida conecta despus de un cierto retardo a
partir del instante de conexin de los bornes de su bobina. A1 y A2, a la red. El
tiempo de retardo es ajustable mediante un potencimetro o regulador frontal
del aparato si es electrnico. Tambin se le puede regular mediante un
potencimetro remoto que permita el mando a distancia; este potencimetro se
conecta a los bornes con las letras Z1 y Z2 y no puede aplicarse a los relees de
los contactos.

Temporizador a la desconexin.

Es un relee cuyo contacto de salida conecta instantneamente al aplicar la
tensin de alimentacin en los bornes A1 y A2 de la bobina. Al quedar sin
alimentacin, el relee permanece conectador durante el tiempo ajustado por el
potencimetro frontal o remoto, desconectndose al final de dicho tiempo...

Temporizadores para arrancadores estrella tringulo.

Es un temporizador por pasos destinado a gobernar la maniobra de arranque
estrella tringulo. Al aplicarle la tensin de alimentacin, el contacto de estrella
cierra durante un tiempo regulable, al cabo del cual se abre, transcurre una
pausa y se conecta el contacto de tringulo. El tiempo de pausa normal est
entre 100 y 150 mS.
Ahora hemos cogido las diferentes clases de temporizadores y les hemos
aplicado a los relees con lo que tenemos las siguientes temporizaciones:

- Mecnica o neumtica
- Magntica (relees de manguito).
- Trmicas (relees de bilamina).

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- Elctrica (relees de condensador).

Temporizacin neumtica.

Un relee con temporizacin neumtica consta esencialmente de tres
partes principales:

o Un temporizador neumtico que comprende un filtro por donde
penetra el aire comprimido, un vstago de latn en forma de cono
Solidario con un tornillo de regulacin para el paso de aire un fuelle
de goma y un resorte antagonista situado en el interior de este
fuelle. El tornillo de regulacin asegura la regulacin progresiva de
la temporizacin; las gamas de temporizacin cubren desde 0.1
segundos a 1 hora.
o Una bobina electromagntica para corriente continua o alterna, segn
los casos.
o Un juego de contactos de ruptura brusca y solidaria al temporizador
neumtico por medio de un juego de levas y palancas.

El relee de retardo a la desconexin tiene el siguiente funcionamiento: cuando se
des excita la bobina, el contacto solidario con ella tarda cierto tiempo en soltarse,
debido a la accin del temporizador neumtico. Al soltarse este contacto, acta
sobre un micro ruptor, que desconecta el circuito de mando.
La temporizacin puede ser a la excitacin o a la de excitacin de la bobina o
combinando ambos efectos.

Temporizacin electrnica

La temporizacin electrnica est muy extendida. Se utiliza con relees
electromagnticos cuya bobina est prevista para ser alimentada con corriente
continua. Para obtener una buena temporizacin, la tensin continua debe
estabilizarse por ejemplo con ayuda de un diodo Zener. El principio bsico de este
tipo de temporizacin es la carga o descarga de un condensador " C " mediante
una resistencia " R. Por lo general se emplean condensadores electrolticos de
buena calidad, siempre que su resistencia de aislamiento sea bastante mayor que
la resistencia de descarga R: en caso contrario, el condensador C se descargara a
travs de su insuficiente resistencia de aislamiento.

IV. Redes Industriales

a. Clasificacin
Se clasifican las redes industriales en diferentes categoras.
i. Buses Actuadores y Sensores
Inicialmente es usado un sensor y un bus actuador en conexin simple, dispositivos
discretos con inteligencia limitada, como un foto sensor, un switch limitador o una
vlvula solenoide, controladores y consolas terminales.
Los sensores y buses actuadores como ASI y CAN (Control Advanced Network), son
diseados para que el flujo de informacin sea reducido a pocos bits y el costo por
nodo sea un factor crtico.
ii. Buses de Campo y Dispositivos

30

Estas redes se distinguen por la forma como manejan el tamao del mensaje y el
tiempo de respuesta. En general estas redes conectan dispositivos inteligentes en una
sola red distribuida.
Estas redes ofrecen altos niveles de diagnstico y capacidad de configuracin,
generalmente al nivel del poder de procesamiento de los dispositivos ms inteligentes.
Son las redes ms sofisticadas que trabajan con control distribuido real entre
dispositivos inteligentes, tal es el caso de FIELDBUS FOUNDATION.
Comnmente dichas redes incluyen en los dispositivos y buses de campo las clases
CANOpen, DeviceNet, FIELDBus Foundation, Interbus-S, Lonwork, Profibus-DP y
SDS.

iii. Buses de Control
Tpicamente los buses de control para redes de punto a punto, entre controladores
como PLC
(Controlador Lgico Programable), DCS (Sistemas de control distribuido), Sistemas de
consolas terminales usados para HMI (Interface Hombre Mquina), archivamiento
histrico y control supervisor; son usados para coordinar y sincronizar el control entre
las unidades de produccin y las celdas de manufacturacin.
Usualmente son empleados como buses controladores para redes industriales (Control
Net, Profibus-FMS, Map) Adicionalmente, puede usarse frecuentemente Ethernet con
TCP/IP como un bus controlador para conectar dispositivos de alto nivel y consolas
terminales. Pueden usarse tambin redes Ethernet como GATEWAY para conectar
otras redes industriales. En este caso es recomendado aislar el segmento de la red
industrial Ethernet del bus principal con Bridge para hacer el segmento independiente.

Componentes
En grandes redes industriales un simple cable no es suficiente para conectar el
conjunto de todos los nodos de la red. Deben definirse topologas y diseos de redes
para proveer un aislamiento y conocer los requerimientos de funcionamiento.
Repetidor
El repetidor o amplificador es un dispositivo que intensifica las seales elctricas para
que puedan viajar grandes distancias entre nodos. Con este dispositivo se pueden
conectar un gran nmero de nodos a la red; adems se pueden adaptar a diferentes
medios fsicos como cable coaxial o fibra ptica.
Enrutadores
Es un switch "Enrutador" de paquetes de comunicacin entre diferentes segmentos de
red que definen la ruta.
Bridge
Con un puente la conexin entre dos diferentes secciones de red, puede tener
diferentes caractersticas elctricas y protocolos; adems puede enlazar dos redes
diferentes.
Gateway

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Un gateway es similar a un puente ya que suministra interoperabilidad entre buses y
diferentes tipos de protocolos y adems las aplicaciones pueden comunicarse a travs
de l.
V. Tipos de pintura que se utilizan en la industria
Variedad de pinturas
Pintura epoxi: Generalmente vienen separadas en dos componentes, una es la resina
epoxi y el otro es un endurecedor. En el momento de la aplicacin se mezclan
formando un sustancia que debe aplicarse rpidamente previa a su endurecimiento.
Resisten a agentes atmosfricos, qumicos, sumamente lavable por lo que es utilizado
en distintos tipos de industrias. Se aplica con brocha, rodillo, y eventualmente y de
acuerdo a la consistencia, con esptula, pistola.
Pintura bituminosa: Estn formuladas a base de breas y alquitranes, y se diluyen con
solventes como el aguarrs. Normalmente se aplican con brocha o esptula
dependiendo de su consistencia y el acabado que se pretende lograr. Una de las
principales funciones es la impermeabilizacin de superficies, y tambin en juntas de
dilatacin y proteccin de metales y maderas ante la corrosin de la humedad.
Pintura al temple: Pintura al agua (el agua es el disolvente) que tiene
como aglutinante colas celulsicas y como pigmento el yeso o sulfato de calcio. Es
una pintura barata y de poca calidad por lo que se debe aplicar en interiores y en
zonas de poco roce. No es lavable ni resistente a la humedad. Se puede aplicar con
rodillo y brocha.
Pintura a la cal: Est compuesta por cal (hidrxido de calcio) disuelta en agua y
algunos pigmentos para su coloracin. Se la puede encontrar en polvo lista para
preparar. Tambin en la fabricacin casera se le debe agregar sal, cola vinlica o
fijador sellador para mejorar la adhesin de este tipo de pinturas. Se aplica en paredes
interiores y exteriores en lo posible en muros rsticos. Su principal utilizacin es para
el blanqueado. No debe ser aplicada sobre metales, maderas o yeso, pero si
sobre cemento, ladrillo o similares.
Pintura ignfuga: Es un tipo de pinturas a prueba de fuego, no arden ante la
exposicin de las flamas e incluso existen algunas capaces de contenerlas
momentneamente. Dentro de este tipo de pinturas se pueden encontrar
la pintura intumescente.
Pintura vinlica: Pintura similar a una pintura plstica pero utiliza como aglutinante la
cola vinlica, lo que la hace menos apta para exteriores demasiados perjudicado por
los agentes climticos. No tiene tanta resistencia ante la humedad.
a. Propiedades de la pintura
La proporcin y el tipo de pigmento, el aglutinante y el disolvente dentro de la frmula
de la pintura, afectan a sus caractersticas esenciales, opacidad, brillo, duracin,
consistencia y tiempo de secado.
Todas estas caractersticas sern las que tenemos que valorar a la hora de realizar un
proyecto, para elegir el producto ms adecuado.
Es por ello que la importancia de conocer bien el producto, adquiriendo el
conocimiento necesario, podemos pintar sobre cualquier superficie, grande o pequea,
analizando cuales son los factores que van a intervenir en nuestro trabajo.

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Tiempo de secado: es el tiempo que el diluyente tarda en evaporarse y el que el
aglutinante tarda en secar. La pintura estar seca al toque cuando el aglutinante este
totalmente slido u oxidado.
Reversibilidad: es la propiedad de la pintura a ser reactiva o licuada de nuevo por
aplicacin de su diluyente. Por ejemplo el gouache seco o la acuarela, que son
pinturas al agua, son reversibles al volver a aplicar agua sobre ellas. Esto no quiere
decir que podamos rectificar sino todo lo contrario, cmo reaccionan al agua si
despus de secas intentamos tapar o rectificar al poner agua deshacemos lo que
habamos hecho antes.
En cambio la pintura acrlica tambin al agua, cuando seca se oxida, su molcula se
transforma de liquida a slida por lo cual aunque volvamos a utilizar agua no se
disuelve, podramos tranquilamente tapar con otro color. Lo mismo ocurrir con un
leo o con un esmalte, pinturas llamadas al aceite, una vez secas se oxidan y
transforman su molcula por lo cual son irreversibles a su diluyente.
Opacidad: es la aptitud de la pintura a cubrir, tapando totalmente el fondo, sin efecto
de transparencia, esta caracterstica de la pintura vendr dada por la cantidad de
diluyente que haya en su composicin, que nosotros tambin podremos alterar segn
nuestra necesidad.
Durabilidad: es la resistencia al clima y a la abrasin de agentes externos, ralladuras
y choques.
Estabilidad: es la resistencia al calor y a la luz ultravioleta.
El acabado o el brillo: es el nivel de lustre en el acabado una vez seco. Se clasifican
desde, mate, semi-mate, satinado, brillante, muy brillante y cristalizado. Ahora existen
en el mercado infinidad de productos para acabados diferentes, tanto al agua como al
aceite, efecto cristal, efecto cera.
Espesor: es la medida de la pelcula seca de una pintura, contrariamente a las ideas
preconcebidas una capa espesa es ms susceptible de estropearse que una fina, por
ello es mejor aplicar 3 capas finas a una espesa. Una capa espesa nos puede parecer
seca y en el interior estar todava hmeda y por lo tanto, no slida.
Tanto las pinturas al agua, como las pinturas, al aceite presentan sus ventajas y sus
inconvenientes, todo va unido a nuestro proyecto y nuestras necesidades.
b. Aplicacin de pinturas
A la hora de aplicar una pintura, hay que tener en cuenta una serie de factores:
El nmero de capas que se va a aplicar
Tipo de pintura para cada capa
Espesor de cada capa en hmedo y en seco
Espesor total de pelcula seca con indicacin de tolerancias
Diluyentes a utilizar en cada pintura y proporcin de estos
Factores de riesgo en la aplicacin de pinturas:
Toxicidad:
Es necesaria una buena ventilacin
En espacios reducidos se debe recurrir a ventilacin forzada o mscaras
Debe emplearse mscara siempre que se pulverice o lije
Si puede haber irritabilidad al contacto con la piel:
deben usarse guantes

33

no lavar la pintura de las manos con disolvente
Mtodos de aplicacin:
A rodillo:
Vlido para todo tipo de revestimientos, imprimaciones, etc.
permite diversos tipos de acabado: lisos, con rodillo de lana, o texturas
(relieves) con rodillo de espuma
A la llana:
Vlida para revestimientos de viscosidad alta, pastas para picar, rugosos, etc.
A pistola:
Aquella que se realiza mediante una pistola de proyeccin
Requiere baja viscosidad
Gran experiencia del personal
Para evitar que se produzcan descuelgues, superficies no homogneas.
Vlida para todo tipo de revestimientos plsticos
Permite diversos tipos de acabado: liso, gotel, etc.
Tcnica de aplicacin:
Orden de las superficies a pintar:
Techos
ngulos, cornisas, rincones de las paredes, zcalos, lmites con puertas y
ventanas
Paredes
Carpintera vertical
Zcalos.

CAPTULO III: METODOLOGA DE INVESTIGACIN

TIPO DE INVESTIGACIN
El presente proyecto de investigacin define el estudio descriptivo de las actuales
aplicaciones de los Controles Lgicos Programables (PLC por sus siglas en ingls,
Programable Logic Controller) en sistemas automticos al describir las numerosas
aplicaciones de los PLC, de acuerdo a sus caractersticas.
As mismo el presente proyecto de investigacin es un estudio documental pues los
fundamentos tericos usados son adquiridos de diversos recursos bibliogrficos como
libros, revistas, documentos y pginas web.
A su vez es un proyecto de investigacin aplicada al utilizar estos fundamentos
tericos para la toma de decisiones y el avance del diseo e implementacin del
sistema automtico, lo cual se evidenciar con el resultado final.

34

Tambin es una investigacin de laboratorio debido al uso que hacemos de varios
programas de simulacin de circuitos como LabView y MultiSim para determinar y
predecir el comportamiento y condiciones del sistema automtico a implementar.
As mismo, el presente proyecto de investigacin es no experimental, pues nos
limitamos a medir las magnitudes que intervienen en el funcionamiento del sistema
automtico, mas no a modificarlas en espera de un resultado especfico.
Este proyecto de investigacin tambin es de tipo transversal, pues nos limitamos a
un tiempo relativamente corto (1 semestre) para entregar y efectuar el proyecto.
De igual manera, este proyecto de investigacin es exploratorio debido a que
trabajamos en las aplicaciones de PLCs en Sistemas automticos, algo que se ha
desarrollado con anterioridad.
Este proyecto de investigacin tambin es de las Ciencias Bsicas debido a que
usamos conocimientos correspondientes a ciencias bsicas de ingeniera, tales como
fsica, matemtica, programacin y electrnica.
MTODOS Y TCNICAS DE INVESTIGACIN
FASES
MTODOS
TERICOS
TCNICAS
MTODOS
EMPRICOS
TCNICAS
ANLISIS Y
DISCUSIN DE
LOS
RESULTADOS
Analtico-
sinttico
Hipottico-
deductivo
Conclusiones y
recomendaciones.

Estadstico
Estadstica-
descriptivo
Modelo lgico
Modelo
matemtico
Modelo
estadstico.
Tabla 2: Mtodos y tcnicas usadas en la demostracin de la Hiptesis
Fuente: Propia

CAPTULO IV: RESULTADOS DE LA INVESTIGACIN

Para el Diseo del sistema automatizado basado en PLC se utiliz el software
Logosoft Comfort 7, demostrndose que en comparacin con un sistema basado en
lgica cableada, el del sistema automatizado basado en PLC es menor y por ende
ms simple, lo que facilita su mantenimiento pues su complejidad es reducida.

35

Fig. 19: Esquema del Sistema automatizado de pintura basado en PLC
Fuente: Propia

Fig. 20: Automatismo elctrico vs. Autmata programable
Fuente: http://isa.uniovi.es/docencia/iea/teoria/plc_resumen.pdf [26]

Para la programacin del PLC (el componente central del sistema) se us lenguaje de
programacin Ladder o diagramas de escalera para lograr que le sistema ejecute
varias tareas, demostrando de esta manera que se facilita el recambio de tareas
comparando con un sistema basado en lgica cableada. En el sistema automatizado
basado en lgica cableada es necesario cambiar varios componentes del sistema y
por ende tambin sus uniones (cableado) lo que genera un costo mayor; En el sistema
automatizado basado en PLC basta con ejecutar otro programa y hacer un cambio
mnimo en el cableado para que el sistema ejecute otra tarea y tambin se disminuye
con esto el tiempo de puesta en marcha notablemente.

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Fig. 21 : Bloques de programacin Ladder usados en el diseo
Fuente: Propia
Mediante el diseo e implementacin del sistema automatizado basado en PLC y
comparando con otro sistema basado en lgica cableada (control automtico) se
determin lo siguiente:
Tabla comparativa entre sistemas de lgica cableada y lgica programable
Caracterstica Lgica Cableada Lgica Programable
Flexibilidad de
adaptacin al proceso
Baja Alta
Hardware Standard para
distintas aplicaciones
No S
Posibilidades de
ampliacin
Bajas Altas
Interconexiones y
cableado exterior
Mucho Poco
Tiempo de desarrollo del
proyecto
Largo Corto
Posibilidades de
modificacin
Difcil Fcil
Mantenimiento Difcil Fcil
Stocks de
mantenimiento
Medios Bajos
Modificaciones sin parar
el proceso (on line)
No S
Costo para pequeas
series
Alto Bajo
Estructuracin en
bloques independientes
Difcil Fcil
Tabla 3: Comparacin entre sistemas de lgica cableada y lgica programable
Fuente: Propia

37

Fig. 22: Grfica del tiempo de respuesta del PLC
Fuente: Propia

Demostrando de esta manera que el Sistema Automatizado de pintura basado en PLC
tiene un tiempo de respuesta menor al de un sistema automatizado basado en lgica
cableada, lo cual facilita el recambio de tareas y por ser basado en PLC puede
ejecutar estas tareas solamente ejecutando un programa distinto sin la necesidad de
quitar o cambiar dispositivos, es decir, sin alterar la configuracin original del sistema.
CAPTULO V: CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Debido a que el cableado de los dispositivos, tanto de entrada como de salida, se
realiza de la misma forma y de manera ms simple, adems que no es necesario
mucho cableado, su instalacin resulta sumamente sencilla en comparacin a la lgica
convencional o cableada, que s requiere de conocimientos tcnicos avanzados;
disear e implementar autmatas basados en lgica programada usando PLC resulta
ser ms eficiente que el uso de sistemas automticos basados en lgica cableada
(control analgico)
Debido a la disminucin en el tiempo de respuesta y a la posibilidad de realizar
modificaciones sin parar el proceso, se facilita el recambio de tareas sin la necesidad
de cambiar la configuracin original del sistema, es decir, sin necesidad de realizar
ms circuitos o cambiar el cableado.
Algunas mejoras sobre el sistema propuesto podran ser la colocacin de un equipo
ms moderno aunque an en desarrollo como pueden ser los hornos de infrarrojos,
que hacen si cabe un secado mucho ms homogeneizado, un sistema SKID para el
transporte con electrovas o simplemente realizar una ampliacin de las instalaciones
para incrementar el nmero de piezas a galvanizar o pintar.
BIBLIOGRAFA

38

[1] PEDRO CLAUDIO RODRGUEZ (2001), Componentes Electrnicos,
Librera y Editorial Alsina, Primera Edicin, Buenos Aires Argentina.

[2] LUS PRAT VIAS (1999), Circuitos y dispositivos electrnicos,
Fundamentos de Electrnica, UPC, Sexta Edicin, Barcelona Espaa.

[3] JOS MAR DE DURANA (2004), Automatizacin de Procesos
Industriales, Universidad del Pas Vasco, Primera Edicin, Vitoria
Espaa.

[4] PILAR MENGUAL (2012), Step 7: Una manera fcil de programar PLC
de Siemens, Marcombo ediciones americanas, Primera edicin, Buenos
Aires: Argentina.

[5] MALONEY, TIMOTHY J. (2006), Electrnica Industrial Moderna,
Prentice Hall Latinoamericana, quinta edicin, Mxico DF: Mxico.

REFERENCIAS
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URL: http://www.emb.cl/electroindustria/articulo.mvc?xid=21&edi=30

[7] Control y Proteccin: Rels Electrnicos
URL: http://www.weg.net/ec/Productos-y-Servicios/Control-y-
Proteccion/Reles-Electronicos/Rele-Inteligente-SRW01

[8] Zelio: Autmata (Rel Inteligente)
URL: http://informacionsobrezelio.blogspot.com/2011/12/automatarele-
inteligente.html

[9] Automatizacin
URL: http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/954/7/Capitulo_2.pdf

[10] Control de Calidad SIDEPA SA
URL: www.sidepasa.com.ar/controlcalidad.htm

[11] Javier Ordax Cass, Automatizacin De Procesos Industriales
URL: http://www.iit.upcomillas.es/pfc/resumenes/42bbf80238332.pdf, [(En
lnea), (14/05/2014)]

[12] Qu es Automatizacin Industrial
URL: http://www.rocatek.com/forum_automatizacion_industrial.php
[13] Impacto Tecnolgico
URL: http://solvasquez.wordpress.com/2010/01/14/impacto-tecnologico/

[14] Evolucin de la Automatizacin Industrial
URL: http://isa.umh.es/asignaturas/ai/transparencias/01.pdf

39

[15] Historia de la automatizacin industrial
URL: http://automatizacionindustrial.wordpress.com/2011/02/17/historia-de-
la-automatizacion-industrial/

[16] Cristbal Romero Morales y Carlos de Castro Lozano, Introduccin a
SCADA
URL: http://www.uco.es/grupos/eatco/automatica/ihm/descargar/scada.pdf

[17] Patricio Rodrguez, Diseo de Interfaces Hombre Mquina
URL:
http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r94806.PDF

[18] PID Theory Explaned
URL: http://www.ni.com/white-paper/3782/en/

[19] Sistemas de control 2: Proporcional, Integral, Derivativo
URL:
http://sistemasdecontrollaboratorio.blogspot.com/2007/12/proporcional-
integral-derivativo.html

[20] Redes Industriales: Clasificacin, componentes
URL: http:// http://juce.galeon.com/artredind.pdf

[21] Redes de comunicacin industrial: Buses de campo
URL: http://linux0.unsl.edu.ar/~rvilla/c3m10/tema13.

[22] Tipos de pinturas y sus aplicaciones
URL: http://www.vivirhogar.es/tipos-de-pinturas-y-su-aplicacion.html

[23] Manual de pintura
URL: http://www.estrellaylugar.com/doc/es-manual-de-pinturas.pdf

[24] Pinturas: Tcnicas y aplicacin
URL:
http://asignatura.us.es/materialesII/Carpetas/Apuntes/pintura/pinturas.pdf

[25] Tipos de pintura y superficies
URL: http://www.pinturasega.com/documentos/3.-%20tipos.pdf

[26] Autmatas Programables
URL: http://isa.uniovi.es/docencia/iea/teoria/plc_resumen.pdf

Manuales:

[27] Manual de referencias de pinturas y recubrimientos
URL:http://www.hempel.es/~/media/Sites/hempel-
es/Files/General/Brochures/coating-reference-handbook-es.pdf

[28] SIEMENS (2003) Siemens Logo, Edicin 06/2003, Nmero de
Referencia: 6ED1050-1AA00-0DE5

40

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