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CAP. 02. SISTEMAS ARTICULADOS

2.1 - CLASSIFICAO DOS MECANISMOS

Levando em considerao os mecanismos em sua totalidade, podemos classific-
los conforme representado na figura abaixo.











































Fig. 2.1 Classificao dos mecanismos



MECANISMOS
Mecanismos c/
elementos
MECNICOS
Mecanismos c/
elementos
HIDRAULICOS
Mecanismos c/
elementos
PNEUMTICOS
Mecanismos c/
elementos
ELTRICOS
Mecanismos c/
elementos
COMBINADOS

Engrenagens

Rodas de Frico

Mecanismos de Rosca
Mecanismos de
movimento
UNIFORME
Mecanismos de
movimento
PERIDICO
Mecanismos de
movimento
COMPOSTOS
Mecanismos
de acoplamento flexvel
(correias, correntes, cabos de ao, etc.)
Mecanismos de barras
Mecanismos de came e seguidor
Engrenagens no circulares
Mecanismos intermitentes
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2.2 TIPOS DE MECANISMOS

Dentre os mecanismos com elementos mecnicos destacam-se, segundo as
peculiaridades de movimento transmitido, dois grupos distintos:

2.2.1 - Mecanismos de movimento uniforme

(engrenagens, rodas de frico, mecanismo de rosca e os de acoplamento flexvel).

A grande gama de aplicaes e as respectivas vantagens dos mecanismos de
movimento uniforme, encontrados em inmeras formas e variaes, so bem
conhecidas. Os mesmos esto comumente fornecidos como completas unidades de
montagem, muitas vezes como itens de prateleira. Neste ramo, do ponto de vista
cinemtico, tinha sido alcanada uma certa concluso e a atual pesquisa centraliza-se,
principalmente, nos problemas de aperfeioamento do material e da manufatura, como
tambm no desenvolvimento de um uniforme e completo clculo fundamental, em que se
tenta incorporar todos os disponveis fatores de influncia.

2.2.2 - Mecanismo de movimento peridico

(mecanismos de barras, cames, engrenagens no-circulares e mecanismos intermitentes).

Os mecanismos de movimento peridico, so elementos de mquinas que no
so fornecidos como unidades pr-fabricadas e devem ser, na maioria dos casos,
projetados novamente, devido ao fato das exigncias variarem consideravelmente de
caso para caso. Em todas as mquinas que usam esses mecanismos peridicos, o
desempenho global e a eficincia das mesmas dependem, em ltima anlise,
principalmente de inventividade e aprimoramento do projeto destes mecanismos.

2.2.3 - Mecanismos planos e mecanismos tridimensionais.

Uma outra classificao distingue, tambm, mecanismos planos, com os membros
localizados nos planos paralelos, e mecanismos tridimensionais. Sendo que nos
tridimensionais destacam-se os mecanismos esfricos, cujos eixos de rotao
interceptam num ponto, e os espaciais com os eixos em posies arbitrrias

As figuras abaixo mostram alguns exemplos de mecanismos de movimento
peridico, classificados em mecanismos planos, esfricos e espaciais.




Fig. 2.2 Mecanismos de quatro barras: (a) plano , (b) esfrico , (c) espacial

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2.3 - QUADRILTERO ARTICULADO

O mecanismo de quatro barras, chamado tambm quadriltero articulado, o mais
usado graas a sua extrema simplicidade e robustez. Porm, tambm, os mecanismos de
mais barras tm sido extensamente utilizados, principalmente nos casos, onde as
exigncias so maiores e o de quatro barras no satisfaz os requisitos tcnicos.

Somente em casos muito espordicos, todavia, o desejado movimento pode ser
reproduzido de maneira teoricamente exata. Na maioria dos casos, uma reproduo
aproximada h de satisfazes as condies predeterminadas. A reproduo ser exata
somente em um nmero limitado de pontos, chamados pontos de preciso, diferindo no
espaamento entre eles de uma grandeza, geralmente com efeito desprezvel na prtica.
Embora, de um modo geral, sua configurao geomtrica seja muito simples, o projeto de
um mecanismo de barras pode apresentar srios problemas e requer, muitas vezes,
sofisticao matemtica.

Manivela e balancim. Figura 2.3, onde os apoios 1 consistem numa carcaa ou
base geralmente estacionria. O elemento 2 gira completamente ou apenas oscila, mas,
em qualquer um dos casos, o elemento 4 oscilar. Em cada um desses casos
respectivamente o mecanismo transforma rotao em oscilao ou simplesmente
multiplica oscilaes. Neste caso, quando o elemento 2 o motor e apto rotao
completa, no h possibilidade de ponto morto.


Fig.2.3 Manivela e balancim sem ponto morto. Fig.2.4 Duplo balancim com ponto morto.

Duplo balancim. Figura. 2.4 onde o elemento 2 tambm oscila, deve-se evitar pontos
mortos que podem paralisar o mecanismo. Estes pontos mortos ocorrero quando a linha
de ao da fora motora coincidir com o eixo do elemento 4.

O mesmo poder ocorrer no caso em que, embora o elemento 2 possa girar
completamente, e o elemento 4 seja o motor, neste caso o ponto morto combatido com
a utilizao de um volante, figura 2.5.


Fig. 2.5 Manivela e balancim permite a
transformao de movimento cc ca, manivela
AB=360, balancim DC= . Quando a entrada do
movimento for no balancim teremos dois Pontos
mortos em B1 e B2.

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Dupla manivela com retorno rpido.

uma inverso do mecanismo anterior onde a base
passou de AD para AB . Se a manivela AD for a condu-
tora com
AD
= constante, a manivela BC conduzida ter
uma
BC (MDIA) ,
que numa determinada parte do ciclo
menor do que
AD
(atraso) e em outra maior (adianto)
ou retorno rpido. Esta alterao ocorre sempre que a
biela CD for paralela a base AB figura 2.6.
Condies para evitar pontos mortos no mecanismo:
1) AD > AB ; 2) BC > AB ; 3) CD < BC+ AD AB
4) CD > AB + BC - AD

Fig. 2.6 - Dupla manivela com retorno rpido.

Paralelogramo articulado

Neste mecanismo o elemento AB igual e
paralelo ao elemento DC ( AB = // DC), e
tambm AD = // BC. Assim a biela BC tem
seu deslocamento sempre paralelo a base AD.
Independente do elemento condutor, teremos
dois pontos mortos, a figura mostra um deles
no alinhamento das manivelas e biela pontos
A, B
M
, D e C
M,
figura 2.7.
Aplicando-se a Eq. c1 temos
4
=
2
, pois
AM = DN (
4
. DN =
2
. AM ). Fig. 2.7 - Paralelogramo articulado.


Uma aplicao: Rodas motrizes de
locomotivas figura 2.8 sempre em pares,
sendo estes defasados e em rodas opostas
para vencer os pontos mortos.




Fig. 2.8 Rodas de locomotivas.

Manivelas antirrotativas

Neste mecanismo temos AB = DC e
AD = BC, mas no so paralelos como no
exemplo anterior. Neste caso as manivelas
giram em sentidos opostos e com isto temos:
AM DN e
4

2
, figura 2.9.
Se a manivela AB condutora (entrada),
a manivela conduzida DC deve possuir um
dispositivo para ultrapassar os pontos mortos,
por exemplo volante de inrcia acoplado ao
eixo.
Fig. 2.9 - Manivelas antirrotativas.




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2.4 - SISTEMA BIELA-MANIVELA. (Mecanismo com par deslizante)

Esse mecanismo largamente usado e sua maior aplicao em motores de
combusto interna. A figura 2.10, mostra a base, a manivela, a biela e o pisto. No motor
de combusto interna, os gases exercem sua presso sobre o pisto, transmitida
manivela por intermdio da biela.



Fig. 2.10 Sistema biela-manivela. Fig. 2.11 Pontos mortos no sistema biela-manivela.

Os dois pontos mortos PMS e PMI ocorrem nas posies extremas do pisto
(alinhamento da biela com a manivela) e so superados pela instalao de um volante no
eixo da manivela figura 2.11. Esse mecanismo tambm utilizado em compressores de
ar, onde um motor eltrico movimenta a manivela e o pisto comprime o ar. Neste caso
no ocorre ponto morto.

2.5 - MECANISMO DE RETORNO RPIDO

Esses mecanismos so usados mquinas-ferramentas para dar-lhes um curso de
corte lento e um retorno rpido com a utilizao de uma manivela motora com velocidade
angular constante. No projeto de um sistema de retorno rpido, importante que a razo
entre tempo de avano e tempo de retorno que dever ser maior que a unidade.
Mecanismo de Plaina Limadora. a variante da segunda inverso do mecanismo
biela-manivela na qual fixamos a biela. Na figura 2.12 observamos a rotao completa da
manivela B e a oscilao do balancim D comandado pelo par deslizante C que percorre
um ngulo de retorno menor do que o ngulo de trabalho (corte).

Fig. 2.12 - Mecanismo da plaina limadora

OBS: Existe um grande nmero de mecanismos articulados, que podem ser
encontrados e estudados atravs das referncias bibliogrficas citadas.

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2.6 LEI DE GRASHOF

Os mecanismos planos de quatro elementos, que possuem apenas pares
rotativos, so divididos em duas classes. A classe 1 inclui todos os mecanismos em
que um elemento, o de menor dimenso, poder realizar uma rotao completa em
relao aos trs elementos. Quando nenhum elemento pode realizar uma rotao
completa em relao aos outros trs elementos chamado de mecanismo de classe 2.
A lei de Grashof utilizada para verificar a classe destes tipos de
mecanismos, esta lei diz que: a soma dos comprimentos do elemento menor e do
elemento maior, devem ser menor ou igual a soma dos elementos restantes, para
que um ou mais elementos consigam realizar uma rotao completa (360 graus ou
movimento circular contnuo cc).

s + l p + q onde: s = elemento menor, l = elemento maior, p, q = elementos restantes

2.6.1 - Exemplo
Classifique o mecanismo de figura 2.13, segundo a lei de Grashof (demonstre os
clculos).


Fig. 2.13 Dimenses dos elementos: Q
2
Q
4
= 400 mm; Q
2
A = 120 mm; Q
4
B = 340 mm; AB = 390 mm .

2.6.2 - Exerccios de aula

Classifique os mecanismos das figuras 2.14 e 2.15, segundo a lei de Grashof (demonstre
os clculos).
















s + l p + q
120 + 400 < 340 + 390
520 < 730

Mecanismo classe 1 onde neste caso
o elemento 2 (Q
2
A) poder realizar
uma rotao completa.
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2.6.3 - Exerccio complementar

1) Utilizando a lei de Grashof determine a classe do mecanismo da figura 2.16 e, se for o
caso especifique o elemento que poder realizar uma rotao completa em relao aos
outros trs.
Dimenses dos elementos: Q
2
Q
4
= 144 mm; Q
2
A = 48 mm; Q
4
B = 87 mm; AB = 110 mm.

OBS: ( Para validar o item apresentar o clculo)



Fig. 2.16 - Determinao da classe do mecanismo
















2.6.4 Resposta do exerccio complementar:
- Classe 1 e no mnimo o elemento 2 poder realizar uma rotao completa em relao
aos outros trs.