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Teoria

Teoria
e
e
Projeto
Projeto
de
de
Sistemas
Sistemas
Lineares
Lineares
de
de
Controle
Controle
Aula 3
Aula 3
Ogata:
Cap. 5 Anlise de Resposta Transitria e de Regime
Estacionrio
Caractersticas da resposta ao degrau
Reconsidere o modelo do sistema RC:
1
1
+
=
RCs V
V
i
o
Caractersticas da resposta ao degrau
Considerando R= 1000 ohms e C=2 mF
temos:
Simulando em Matlab:
1 2
1
+
=
s V
V
i
o
Observe que em t = 2seg, a
resposta est em 63% da
resposta em regime
permantente.
Caractersticas da resposta ao degrau
Para funes de primeira ordem, na forma:
dizemos a constante de tempo do
sistema.
Em t = 2, a resposta est em 86%
Em t = 3, a resposta est em 95%
Em t = 4, a resposta est em 98%
Em t = 5, a resposta est em 99,3%
1
1
+
=
s V
V
i
o

Caractersticas da resposta ao degrau


A funo de transferncia possui 1 polo em
sendo:

1
=
Im
Re

Caractersticas da resposta ao degrau


Considere agora o modelo do sistema
RLC:
1
1
2
+ +
=
RCs LCs V
V
i
o
Caractersticas da resposta ao degrau
Considerando R= 1000 ohms, C=2 mF e
L = 3000 H:
Simulando em Matlab:
1 2 6
1
2
+ +
=
s s V
V
i
o
O sobresinal presente na
resposta chamado de
overshoot
Caractersticas da resposta ao degrau
Essa funo pode ser expressa como:
Em que a freqncia natural e a
constante de amortecimento.
41 , 0
41 , 0 6 1
2 6 1 3 1
6 1
1 2 6
1
2 2
2
2 2
=
= =
+ +
=
+ +
=
+ +
=

s s s s s s V
V
i
o
Caractersticas da resposta ao degrau
Essa funo possui dois polos em
j p
j p
37 , 0 17 , 0
37 , 0 17 , 0
2
1
=
+ =
Im
Re
Caractersticas da resposta ao degrau
Suponha agora uma funo de transferncia
com constante de amortecimento maior:
17 , 0 57 , 0
17 , 0
2
7 , 0
41 , 0
2 2 2
2
+ +
=
+ +
=
=
=
s s s s V
V
i
o

Caractersticas da resposta ao degrau


Os polos dessa nova funo so:
j p
j p
30 , 0 28 , 0
30 , 0 28 , 0
2
1
=
+ =
Im
Re
Ou seja, mais prximos do
eixo real.
Caractersticas da resposta ao degrau
Concluso: quanto mais prximos do eixo
real (parte imaginria menor) esto os
plos da funo de transferncia, menor
ser o sobresinal
Caso a parte imaginria seja zero (plo
sobre o eixo real), no haver sobresinal.
Considere um sistema de segunda ordem
com a seguinte funo de transferncia em
que os polos podem ser complexos:
A parte real dos polos = -
n
A parte imaginria dos polos

n
a freqncia natural e
d
a freqncia
natural amortecida
2 2
2
2
n n
n
s s
FTMF

+ +
=
2
1 =
n d
Caractersticas da resposta ao degrau
Tem-se ento:
Tempo de estabilizao t
s
Sobresinal mximo M
p
Tempo de pico t
p
Tempo de subida
(10% 90%)
t
r
|
.
|

\
|

d
d
r
t
1
tan
1
d
p
t

=
( )
d
e M
p
=


4
% 2
s
t
Caractersticas da resposta ao degrau
O sobresinal mximo e o tempo de acomodao
so os critrios mais comuns. Substituindo e
d
nas equaes anteriores pode-se tambm obter:
2
1
= e M
p
n
s
t

Caractersticas da resposta ao degrau


Exemplo: Considere o motor cc:
R = 1 ohm
L = 46 mH
J
m
= 0,093 Kg.m
2
B = 0,008 N.m.s/rad
K
e
= K
t
= 0,55 V.s/rad
Determine t
r
, t
p
, M
p
e t
s
para um controlador
de ganho K
p
= 10
) ( ) ( ) ( ) (
) (
2
t e m m
t
K K BR s R J BL s L J
K
s U
s
+ + + +
=

Caractersticas da resposta ao degrau


Soluo: Tem-se ento:
Portanto
3105 0 09337 0 004278 0
55 , 0
) (
) (
) (
2
, s , s , s U
s
s G
+ +
=

=
5,811 0,09337s 0,004278s
5 , 5
) ( 1
) (
2
+ +
=
+
=
FTMF
s G K
s G K
FTMF
p
p
Caractersticas da resposta ao degrau
A FTMF tem como polos:
Assim:
35,2015j - -10,9126
35,2015j + -10,9126
2
1
=
=
p
p
( )
3665 , 0
10,9126
4
3776 , 0 M
0,0892
35,2015
0361 , 0
10,9126
35,2015
tan
35,2015
1
35,2015 10,9126
p
1
= =
= =
= =
= |
.
|

\
|
=

s
p
r
t
e
t
t

Caractersticas da resposta ao degrau


Caractersticas da resposta ao degrau
Comandos em Matlab:
wn=sqrt(5.811/0.004278)
qsi=0.09337/0.004278/2/wn
sigma=-qsi*wn
wd=wn*sqrt(1-qsi^2)
tr=1/wd*atan(wd/-sigma)
tp=pi/wd
Mp=exp((sigma/wd)*pi)
ts=4/-sigma
R=1
L=0.046
J=0.093
B=0.008
K=0.55
sys=tf([K],[J*L B*L+J*R
B*R+K*K])
step(feedback(10*sys,1))
[Z,P,K] =
ZPKDATA(feedback(10*sys,1
),'v')
Caractersticas da resposta ao degrau
Caractersticas da resposta ao degrau
Como saber o ganho dc de uma funo de
transferncia, ou seja, a relao entre
entrada e sada em regime permantente?
Caractersticas da resposta ao degrau
Utilizando o teorema do valor final.
Exemplo:
4 3
1
2
+ +
=
s s V
V
i
o
Caractersticas da resposta ao degrau
25 , 0
4
1
) ( lim
1
4 3
1
lim ) ( lim ) ( lim
1
4 3
1
4 3
1
2
0
0
2 2
= =
+ +
= =
+ +
=
+ +
=


t
o
s
s
o
t
o
i o
t v
s s s
s s sV t v
s s s
V
s s
V
Caractersticas da resposta ao degrau
Como o sistema linear, para uma entrada
degrau de amplitude 10, teramos uma
resposta de 2,5.
Portanto, o ganho dc do sistema de 0,25
Considere o sistema:
R
CGH
s E
s H s G s C s E s R s E
s H s Y s R s E
+
=
=
=
1
1
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
Erro em regime permanente
Em regime permanente, usamos o teorema
do valor final:
) (
1
1
lim ) ( lim
0 0
s R
CGH
s s sE e
s s
ss
+
= =

Erro em regime permanente
Desejamos que para referncia degrau o erro em
regime permanente seja zero:
Para e
ss=0
, necessrio que {CGH(s0)}
CGH deve possuir um numerador muito grande
(ganho em malha aberta grande) ou um
denominador muito pequeno (possuir um polo
em 0). No segundo caso, se diz que o sistema
em malha aberta do tipo 1
CGH s CGH
s E
s
s
0
0
1
lim 1
1 1
1
1
lim

+
=
)
`

+
=
Erro em regime permanente
Erro em regime permanente
Para referncia em rampa:
Se CGH(s) for do tipo 1, teremos um erro
constante
Se CGH(s) for do tipo 2, teremos erro zero
sCGH sCGH s s CGH
s E
s
s
t
0
2
0
lim 0
1 1 1
1
1
lim

+
=
+
=
)
`

+
=
Erro em regime permanente
Exerccio 1: Considere o sistema a seguir
1 - Obtenha a resposta em regime permanente
para entrada degrau para um controlador de
ganho unitrio
2 - Obtenha a resposta em regime permanente
para entrada rampa e o mesmo controlador
3 - Utilize agora um controlador 1/s e repita o
exerccio 2
( )
1 ) ( ;
1 2 , 0
1 5 , 0
) ( =
+
+
= s H
s s
s
s G
Erro em regime permanente
Solues:
1
2
3
Erro em regime permanente
Exerccio 2: Calcule o erro em regime
permanente para entrada degrau para o
seguinte sistema com C(s) = K = 1; 2 e 4
1 ) ( ;
1 2
4
) ( =
+
= s H
s
s G
K K CGH
e
s
ss
4 1
1
1 4 1
1
lim 1
1
0
+
=
+
=
+
=

K = 1 ess = 0,200
K = 2 ess = 0,111
K = 4 ess = 0,0588
Erro em regime permanente
Exerccio 3: Calcule o Valor de K para um
erro de regime permanente de 1%
1 ) ( ;
1 2
4
) ( =
+
= s H
s
s G
75 , 24 99 , 0 04 , 0 04 , 0 01 , 0 1
01 , 0
4 1
1
1 4 1
1
lim 1
1
0
= = + =
=
+
=
+
=
+
=

K K K
K K CGH
e
s
ss