Prova Robtica IDB

01. Para a execuo de uma determinada tarefa, um rob precisa que suas partes sejam
controladas. O controle das partes pode ser feito utilizando diferentes mtodos,
porm um esquema de controle simples possui ao menos trs componentes bsicos:
os sensores, os controladores e os atuadores.Os Sensores medem o estado atual de
certas partes do rob, como a posio de um brao, alm de informaes adicionais
relacionadas com a tarefa a ser realizada pelo Rob. Os controladores recebem as
informaes dos Sensores e as processa para que consiga controlar os Atuadores de
forma adequada. Com esses dados e seus conhecimentos faa seta indicando o fluxo
de informao entre esses componentes.


02. Assim como os morcegos e golfinhos, alguns robs fazem uso de ecolocalizao para
detectar obstculos e estimar as suas distncias. Para isto, os robs utilizam sonares,
que so dispositivos que emitem sons em frequncias no audveis (ultrassons).
Medindo o tempo que a onda sonora leva para ir at o obstculo, ser refletida nele e
voltar at o rob, possvel calcular a distncia do rob at o obstculo. Considere
que um rob foi enviado para explorar a Antrtida. Este rob dotado de sonar emitiu
um pulso de ultrassom e recebeu o eco devido a um obstculo sua frente aps 50
milissegundos. Considerando que nas condies climticas da Antrtida a velocidade
do som nesse momento era de 340 m/s, a que distncia se encontra o obstculo?


03. Deseja-se construir um rob com velocidade mxima de 31,4cm/s. Este rob
composto por dois motores com caixa de reduo em uma configurao de
acionamento diferencial. Nesta configurao, cada motor aciona uma roda e seus
eixos so alinhados. Limitaes de projeto exigem que o dimetro das rodas seja 5cm.
Calcule aproximadamente as rotaes por minuto (RPM) no eixo aps a caixa de
reduo para que o rob alcance a velocidade mxima desejada.

04. A tcnica conhecida como Controle Proporcional um mtodo simples de controlar
um sistema mecatrnico. Ela pode ser usada na robtica, por exemplo, para controlar
a quantidade de corrente eltrica necessria para acelerar um motor at uma
velocidade desejada. A figura a seguir mostra uma aplicao desse mtodo, onde a
tarefa do Rob erguer uma barra de ferro e mant-la a uma certa altura Hd. A
equao na figura mostra a relao entre a fora que o rob imprime na corda,
denotada por F(t), e a altura em qu a barra de ferro est, representada por H(t).
assuma que K um numero Real Positivo. Assinale V para as alternativas verdadeiras e
F para as Falsas em relao tarefa representada:


( ) A fora F(t), feita na corda pelo Rob, constante ao decorrer do tempo.
( ) A fora F(t), feita na corda pelo Rob, varivel ao decorrer do tempo.
( ) Quanto maior o valor de H(t), maior a fora feita pelo Rob na corda.
( ) Quanto maior o valor de H(t), menor a fora feita pelo Rob na corda.
( ) Quanto maior o valor da constante K, mais rpido o rob ir puxar a barra de
Metal at a posio Hd.

05. Um rob programado para correr e acertar objetos com alta preciso possui uma mira
laser para acertar os seus alvos. Em um teste de preciso o rob deve calcular,
utilizando sua base computacional, o ngulo correto para poder acertar um objeto
olhando apenas para seu reflexo em um espelho conforme mostra o desenho abaixo.
Suponha que voc seja a base computacional do rob, qual o ngulo , que o feixe de
laser faz com o espelho, voc forneceria para que ele execute a tarefa?





06. Um grupo de alunos est construindo um rob que ser utilizado em uma competio.
Um dos objetivos do rob jogar as bolinhas do seu campo para o campo do
adversrio conforme a figura abaixo. Os alunos esto desenvolvendo uma
catapulta para lanar as bolinhas para o campo inimigo, mas para isso eles
precisam saber qual ser o torque inicial que o motor da catapulta deve proporcionar
para que o lanamento seja perfeito. Uma das maneiras de encontrar esse
torque calculando a velocidade inicial de lanamento da bolinha. Supondo que
o choque aps a queda da bolinha seja inelstico, ou seja, a bolinha para na posio
que foi arremessada e analisando a figura, e que a bolinha ser arremessada a
uma distncia x=160cm e altura mxima Hmax = 80cm, desprezando a resistncia do
ar e adotando g = 10m/s. Assinale a(s) alternativa(s) correta(s).


(A) A velocidade da bolinha na direo y constante e o ngulo de lanamento fi
deve ser 30 graus.
(B) A velocidade da bolinha na direo x constante e o ngulo de lanamento fi
deve ser 45 graus.
(C) No ponto em que a posio y da bolinha est em seu valor mximo, a velocidade
em y 0 m/s e o valor da velocidade inicial de lanamento de 22 m/s.
(D) No ponto em que a posio da bolinha em x est em seu valor mximo, a
velocidade da bolinha em na direo y 0 e a velocidade inicial de lanamento e
de 22 m/s .
(E) A distancia total na direao x percorrida pela bolinha e diretamente proporcional
ao valor do ngulo fi em graus.

07. Um microcontrolador um dispositivo muito utilizado na robtica capaz de
executar programas de computador que podem ser usados para controlar robs. No
sistema a seguir as Portas A, B e C controlam as lmpadas 1, 2 e 3. A respectiva
lmpada estar acesa se o valor de sada da porta for 5V e apagada se o valor de sada
da porta for 0V.


Dado o programa.

Ao fim da execuo do programa no microcontrolador determine quanto tempo cada lmpada
ficou acesa.

08. Um dado rob que transporta lquidos possui motores com fora suficiente para
suportar at 3Kg de carga total. Ele transporta dois tipos de material: o material A,
com densidade 1Kg/L, e o material B, com densidade 2Kg/L. Sabendo que o peso
prprio do rob de 1,5Kg e que ele dispe de um recipiente com 2.500cm3 de
volume, o que se pode afirmar? Assinale todas as alternativas corretas.


(a) Os motores conseguem suportar o seu recipiente completamente cheio do material
A
(b) Os motores conseguem suportar o seu recipiente com 50% do volume total do
material A
(c) Os motores conseguem suportar o seu recipiente com 50% do volume total do
material B
(d) Os motores conseguem suportar o seu recipiente com 80% do volume total do
material A
(e) Os motores conseguem suportar o seu recipiente com 20% do volume total do
material B


09. Um rob move-se ao longo de uma circunferncia circunscrita em um quadrado de
lado l com velocidade angular constante. Na circunferncia inscrita nesse mesmo
quadrado outro rob move-se com a mesma velocidade angular. Determine a razo
entre os mdulos das respectivas velocidades tangenciais desses robs.

10. Robs andarilhos so uma classe de robs que imitam o modo de locomoo de
animais e insetos, utilizando pernas. Este tipo de locomoo possibilita que estes
robs atravessarem terrenos em que robs movimentados por rodas normalmente
no conseguiriam se locomover. Desta classe de robs podemos destacar os robs
bipedes (imitando os movimentos do andar humano), e os hexapodes (que imitam os
movimentos de insetos).

A Figura abaixo representa a numerao das pernas de um rob hexapode.


Considere que inicialmente todas as pernas do hexapode estejam abaixadas.

Para que o hexapode ande para frente a seguinte seqncia de movimentos das
pernas
executada:
1) 1, 5, 3 movem-se para cima,
2) 4, 2 e 6 movem-se para trs e quase simultaneamente 1, 5, 3 movem-se para
frente,
3) 1, 5, 3 movem-se para baixo,
4) ?
5) 1, 5, 3 movem-se para trs e quase simultaneamente 4, 2 e 6 movem-se para
frente,
6) 4, 2 e 6 movem-se para baixo,
7) comea do inicio outra vez, fechando o ciclo do movimento para frente.
Para que o ciclo da movimentao para frente esteja correto, o passo (4) pode ser
descrito como:

(a) 4, 2, 6 movem-se para cima,
(b) 1, 5, 3 movem-se para cima,
(c) 4, 2 e 6 movem-se para frente e quase simultaneamente 1, 5, 3 movem-se para
frente.
(d) 1, 5 e 3 ficam parados e 4, 2 e 6 movem-se para cima.
(e) n.d.a. (Pois o passo 4 no necessrio.)