Repaso-Transformada Laplace PDF

1
Introduccin
Entre los conceptos de gran utilidad en la resolucin de
ecuaciones diferenciales lineales estn las
transformadas integrales.
Una transformada integral es de la forma
En donde una funcin dada f se transforma en otra
funcin F, por medio de una integral.
Se dice que F es la transformada de f y la funcin K se
llama kernel de la transformacin.
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
dt t f t s K s F ) ( ) , ( ) (
2
Transformadas de Laplace
Sean
La transformada de Laplace de se obtiene mediante
{ }
0
( ) ( ) ( )
st
L f t F s f t e dt

= =
( ) = una funcin del tiempo tal que ( ) 0para 0 f t t f t t = <

= una variable compleja s
0
= un smbolo operativo que indica que la cantidad
a la que antecede se va a transformar mediante
la integral de Laplace
st
L
e dt
( ) = transformada de Laplace de ( ) F s f t
( ) f t
3
Continuidad seccional o a trazos
Se dice que una funcin es seccionalmente continua o
continua a trazos en un intervalo si es
posible partir el intervalo en un nmero infinito de
subintervalos de tal manera que la funcin sea continua
en cada uno de ellos y tenga lmites a izquierda y
derecha.
La funcin de la figura tiene discontinuidades en ,
y Esta funcin es seccionalmente continua.
t
1
t
2
t
.
3
t
4
Funciones de orden exponencial
Si existen constantes reales y tales que para
todo
se dice que es una funcin de orden exponencial
cuando o simplemente, que es una funcin de
orden exponencial.
Ejemplos
1. es de orden exponencial 3 (por ejemplo) ya que
2. no es de orden exponencial ya que
puede hacerse ms grande que cualquier constante al
hacer crecer
0 > M
N t >
) ( o ) (
t t
Me t F M t F e

< <
) (t F

, t
2
) ( t t F =
0 todo para
3 2 2
> < = t e t t
t
3
t
e
t t t t
e e e

3 3

=
. t
5
Condiciones suficientes para la existencia de la
transformada de Laplace
Teorema. Si es seccionalmente continua en cada
intervalo finito de orden exponencial para
entonces existe la transformada de Laplace
para todo
Otras condiciones son:
a. es seccionalmente continua en cualquier
intervalo donde
b. para cualquier tal que
c. es de orden exponencial para
) (t f
N t 0
, N t >
) (s F
. > s
) (t f
N t N
1
, 0
1
> N
n
, 1 0 < < n
) (t f

. N t >
0 ) (
lim
0
=
t f t
n
t
6
Transformada de Laplace de funciones elementales
Funcin exponencial
Sea la funcin exponencial
en donde y son constantes.
La transformada de Laplace de esta funcin exponencial
se obtiene as:
<
=

0 para , 0
0 para ,
) (
t
t Ke
t f
t
K

] [
0 ) ( ) (
0
) (
0
) (
0

+
=
+
+
+
=
+
= = =
+ +

s
K
s
Ke
s
Ke
s
Ke
dt e K dt e Ke Ke L
s s
t s
t s st t t
7
Funcin escaln
Sea la funcin escaln
en donde es una constante. Su transformada es
<
=
0 para , 0
0 para ,
) (
t
t K
t u
K
{ }
s
K
s
Ke
s
Ke
s
Ke
dt Ke s U t u L
s s st
st
=
+ = =
= =

) ( ) (
) 0 ( ) (
0
0
0 1
8
Funcin rampa
Sea la funcin rampa
en donde es es la pendiente de la recta
La transformada de Laplace de la funcin rampa es
Usando la frmula tenemos
<
=
0 para , 0
0 para ,
) (
t
t Kt
t r
K
. t
{ }

= =
0 0
) (
st st
te K dt Kte t r L
c ax
a
e
dx xe
ax
ax
+ =
) 1 (
2
{ }
2
0
2
)] 1 (
) (
[ ) (
s
K
st
s
e
K t r L
st
=
9
Funciones seno y coseno
Hallemos la transformada de Laplace de la funcin seno
en donde y son constantes.
Usando la formula de integracin
tenemos que la transformada es
<
=
0 para , 0
0 para ,
) (
t
t t sen K
t f

K

c bx b bx sen a
b a
e
dx bx sen e
ax
ax
+
+
=
) cos (
2 2
{ }

=
0
dt t sen e K t sen K L
st

10
De igual forma se puede verificar que
. 0 si
2 2
>
+
= s
s
K
]
) cos (
[
2 2 2 2
lim
+
+
+
=

s
P P sen s e
s
K
sP
P
P
st
P
s
t a t sen s Ke
0
2 2
lim
) cos (

+

=

=
P
st
P
dt t sen e K
0
lim

{ }
2 2
cos
+
=
s
Ks
t K L
11
Funcin impulso
Sea la funcin impulso definida as
La transformada de Laplace de la funcin impulso,
tambin denominada funcin delta de Dirac es

0 para 0
0 para
) (
=
=
t
t
t
{ } 1 ) ( = t L
12
Tabla. Pares de transformada de Laplace
13
14
15
16
Algunas propiedades y teoremas importantes
1. Propiedad de la linealidad
La transformada de Laplace es una transformacin lineal
es decir, cumple con las siguientes expresiones:
a.
b.
Ejemplo
{ } { } escalar. un es donde ) ( ) ( ) ( a s aF t f aL t af L = =
{ } { } { } ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s G s F t g L t f L t g t f L + = + = +
{ } { } { }
. 0 ;
) 4 (
12 7
) 4 (
10 12 3
4
10 3
)
2
2
( 5 )
1
( 3 2 2 5 3 2 5 3
2 2
2
2
2 2
2 2
2 2 2
>
+
+
=
+
+
=
+
=
+
= =
s
s s
s
s s
s s
s s
s s
t sen L t L t sen t L
17
2. Teoremas de traslacin
Primer teorema: Si es un nmero real cualquiera,
entonces
Ejemplos
a.
b.
a
{ } { } ) ( ) ( donde ) ( ) ( t f L s F a s F t f e L
t a
= =
{ } { }
4 4 4
5
3 3 5
) 5 (
6
) 5 (
! 3 ! 3
5
= = =

s s s
t L t e L
s s
s s
t
{ } { }
16 ) 2 (
2
16
2
4 cos 4 cos
2 2
2
2
2
+ +
+
=
+
+
= =
+
+
s
s
s
s
t L t e L
s s
s s
t
18
Segundo teorema: Si entonces
Ejemplos
a.
b. Sea
La transformada de Laplace de es
0 >
{ } { } ) ( ) ( ( ) ( s F e t f L e t u t f L
s s

= =
{ } { }
4
2
4
2 3 2 3
6
)
! 3
( ) 2 ( ) 2 (
s
e
s
e t L e t u t L
s
s s

= = =
), 3 ( ) 2 ( 3 ) ( 2 ) ( + = t u t u t u t f
{ } { } { } { } ) 3 ( ) 2 ( 3 ) 0 ( 2 ) ( + = t u L t u L t u L t f L
) (t f
s
e
s
e
s s
e
s
e
s
e
s s
s s s
3 2
) 3 ( ) 2 ( ) 0 (
3 2
)
1
( )
1
( 3 )
1
( 2

+ = + =
19
3. Cambio de escala
Ejemplo
Hallar la
Ya que entonces
donde
{ } ) (
1
(

s
F t f L =
{ }. 3t sen L
{ } ,
1
1

2
+
=
s
t sen L
1 )
3
(
1
)
3
(
2
+
=
s
s
F
{ }
2 2 2
3
3
1
9
1
)
3
1
( 3
+
=
+
=
s s
t sen L
3 =
20
4. Teorema de la diferenciacin real
Si son continuas para y de
orden exponencial, entonces
Ejemplos
a.
b.
c.
) ( ),..., ( ), (
) 1 ( '
t f t f t f
n
0 t
{ } ) 0 ( ... ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) (
) 1 ( ' 2 1 ) (
=
n n n n n
f f s f s s F s t f L
{ }
0 en evaluado ) ( de valor el es ) 0 ( donde
) 0 ( ) ( ) (
'
=
=
t t f f
f s sF t f L
{ } ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) (
' 2 ' '
f sf s F s t f L =
{ } ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) (
' ' ' 2 3 ' ' '
f sf f s s F s t f L =
21
5. Teorema de la integracin real
Si es de orden exponencial, existe la transformada
de la integral definida y est dado por
Ejemplos
a.
b.
) (t f
t
t f
0
) (
{ } { } ) ( )
1
( ) (
1
) (
0
s F
s
t f L
s
dt t f L
t
= =
{ } { }
) 4 (
2
2
2
)
1
( 2
1
2
2 2 2
0
+
=
+
= =
s s s s
t sen L
s
dt t sen L
t
cs
s I
s I
s C
dt t i
C
L
t
) (
) ( )
1
(
1
) (
1
0
= =
22
6. Teorema de la diferenciacin compleja
Si se puede transformar mediante el mtodo de
Laplace, entonces, excepto en los polos de
en donde
En general,
Ejemplo
Hallar como entonces
) (t f
), (s F
{ } ) ( ) ( s F
ds
d
t f t L =
{ }. ) ( ) ( t f L s F =
{ } ) ( ) 1 ( ) ( s F
ds
d
t f t L
n
n
n n
=
{ },
2 2 t
e t L { } ) (
2
1
2
s F
s
e L
t
=
=
{ }
3 2
2
2 2 2
) 2 (
2
)
2
1
( ) 1 (
=
s s ds
d
e t L
t
23
7. Teorema del valor inicial
Si y se pueden transformar por el mtodo de
Laplace y si existe el entonces
Ejemplo
Sea entonces
luego
de donde
) (t f
) (
'
t f
), (
lim
s sF
s
) ( ) ( ) 0 (
lim lim
0
s sF t f f
s t
= =
3 ) (
2t
e t f

=
2
3
3
lim 2 lim
0
+
=

s
s
e
s
t
t
{ }
2
3
) (
+
=
s
t f L
3 3 =
24
8. Teorema del valor final
Este teorema nos permite calcular el lmite de la seal
cuando a partir de su transformada de Laplace
mediante la relacin
Para utilizar el teorema, todos los polos de
deben estar en el lado izquierdo del plano
Este teorema es de utilidad en diversas aplicaciones,
como en teora de control, donde puede ser necesario
encontrar el valor final (valor de estado estacionario) de
la salida de un sistema sin conocer la funcin en el
dominio del tiempo.
) (t f
t
) ( ) ( ) (
lim
0
lim
s sF t f f
s t
= =
) (s sF
. s
25
Hay que tener cuidado con la utilizacin del teorema del
valor final, ya que puede existir el incluso
aunque no tenga limite cuando
Por ejemplo, si
entonces
luego
y
no existe, ya que oscila
entre y No se aplica el teorema del valor final.
) (
lim
0
s sF
s
) (t f
t t f cos ) ( =
{ } , ) ( ) (
2 2
+
= =
s
s
s F t f L
0 ) (
2 2
2
lim
0
lim
0
=
+
=

s
s
s sF
s s
, ] [cos ) (
lim lim
t t f
t t

=
1 + . 1
. t
26
Ejemplo
Dado Cul es el ?
Como el polo de esta ubicado en el lado
izquierdo del plano existe el Entonces si se
puede aplicar el teorema del valor final.
{ } .
) 1 (
1
) ( ) (
+
= =
s s
s F t f L
) (
lim
t f
t
1
1
) (
+
=
s
s sF
, s
). (
lim
t f
t
1
1
1

) 1 (
) ( ) ( ) (
lim
0
lim
0
lim
0
lim
=
+
=
+
= = =

s s s
s
s sF f t f
s s s t
27
9. Transformada de Laplace de la convolucin
Utilizando esta propiedad, el calculo de la integral de
convolucin se reduce a una simple multiplicacin. La
propiedad de convolucin se expresa as:
luego
donde la convolucin y es
Asi la transformada de Laplace de la convolucin es:
) ( ) (
) ( ) (
s H t h
s X t x
) ( ) ( ) ( * ) ( s H s X t h t x
) (t x ) (t h
=
0
) ( ) ( ) ( * ) ( d t h x t h t x
{ } { } { } { } ) ( ) ( * ) ( ) (
0
s H s X h L x L h x L d t h x L = = =

28
Ejemplo
Encuentre la transformada de Laplace de la integral de
convolucin:
en donde
Observe que
y
La transformada de Laplace de la integral de convolucin
se obtiene as:

=
t
t
d e t h t x
0
) (
) 1 )( ( ) ( * ) (

0 para , 1 ) (
0 para , ) (
=
=
t e t h
t t t x
t
{ }
2
1
) (
s
s X t L = =
{ }
1
1 1
) ( 1
+
= =

s s
s H e L
t
29
Ahora se verifica que la solucin obtenida es en verdad
la transformada de Laplace de la integral de convolucin,
primero se realiza la integral de convolucin y despus al
resultado obtenido se le aplica transformada de Laplace.
Entonces
{ } )
1
1 1
)(
1
( ) ( ) ( ) ( * ) (
2
+
= =
s s s
s H s X t h t x L
1
1 1 1 1
)
) 1 (
1 1
(
2 3 2 3
+
+ =
+
=
s s s s s s s

= =
t t
t
d e t d e t h t x
0
)
0
) (
) 1 )( ( ) 1 )( ( ) ( * ) (

t
e t
t

+ = 1
2
2
1
1 1 1 1
1
2
2 3
2
+
+ =
+

s s s s
e t
t
L
t
30
Tabla. Propiedades de la transformada de Laplace
31
32
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
Definicin:
Si la transformada de Laplace de una funcin es
es decir, si entonces se denomina una
transformada inversa de Laplace de y se expresa
donde se llama el operador transformada inversa de
Laplace.
Ejemplos
a.
) (t f
), (s F
{ } ), ( ) ( s F t f L =
) (t f
) (s F
{ } ) ( ) (
1
s F L t f

=
1
L
{ }
2 2
) (
cos

+ +
+
=
s
s
t e L
t
t e
s
s
L
t

cos
) (
2 2
1
=
+ +
+
33
b.
La funcin
tiene como transformada de Laplace la siguiente
Luego la transformada inversa de Laplace de es
t
e t y
3
7 ) (

=
{ } { }
3
7
) (
7 ) (
3
+
=
=

s
s Y
e L t y L
t
) (s Y
{ }
t
e t y
s
L s Y L
3
1 1
7 ) (

3
1
7 ) (
+
=
34
Mtodos para hallar la transformada inversa de Laplace
Existen varios mtodos para determinar transformadas
inversas de Laplace, algunos de los cuales son:
Mtodos de las fracciones parciales (uno de
esos mtodos hace uso del teorema del
desarrollo de Heaviside).
Mtodo de las series.
Mtodo de las ecuaciones diferenciales.
Mtodo de la frmula de inversin compleja tambin
denominada frmula integral de Bromwich.
En este curso usaremos las fracciones parciales y
algunos de sus mtodos.
35
Mtodos de expansin en fracciones parciales
Primer mtodo
El proceso de efectuar un desarrollo en fracciones
parciales se analizar en tres casos. En cada uno
se supondr que
Nota: El grado del polinomio N(s) debe ser menor que el
grado del polinomio D(s); a estas funciones se les
denomina funciones propias.
0 1
1
1
0 1
1
1
...
...
) (
) (
) (
b s b s b s b
a s a s a s a
s D
s N
s F
m
m
m
m
n
n
n
n
+ + +
+ + + +
= =

36
Caso I: Races reales simples
Supongamos que puede escribirse como
donde el nmero real no es una raz de
entonces podemos escribir en la forma
Para determinar se multiplican ambos miembros de
esta ecuacin por lo que nos lleva lo siguiente:
) (s F
) ( ) (
) (
) (
1
s D s
s N
s F
+
=

). (
1
s D
) (s F
) ( ) (
1
s F
s
K
s F +
+
=
, K
, + s
37
Haciendo obtenemos una formula para
esto es,
El problema de encontrar el desarrollo de fracciones
parciales de se reduce a encontrar el desarrollo
en fracciones parciales de Obviamente,
Si tiene un polo real
simple, podemos repetir el proceso anterior.
) ( ) (
) (
) (

) ( ) ( ) ( ) (
1
1
1
s F s K
s D
s N
s F s K s F s

+ + =
+ + = +
, = s
; K
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
1 1

= = + =
= =
D
N
s D
s N
s F s K
s s
) (s F
). (
1
s F
). /( ) ( ) (
1
+ = s K s F s F
) (
1
s F
38
Ejemplo
Hallar si la funcin es:
Solucin
donde
) (t x ) (s X
3 2 1 ) 3 )( 2 )( 1 (
19 11 2
) (
3 2 1
2
+
+
+
+
+
=
+ + +
+ +
=
s
K
s
K
s
K
s s s
s s
s X
6 11 6
19 11 2
) (
2 3
2
+ + +
+ +
=
s s s
s s
s X
) 3 )( 2 )( 1 (
19 11 2
) (
2
+ + +
+ +
=
s s s
s s
s X
1
2
1 1
)
) 3 )( 2 )( 1 (
19 11 2
)( 1 ( ) ( ) 1 (
= =
+ + +
+ +
+ = + =
s s
s s s
s s
s s X s K
39
5
2
10
) 2 )( 1 (
19 11 2
) 3 1 )( 2 1 (
19 ) 1 ( 11 ) 1 ( 2
) 3 )( 2 (
19 11 2
2
1
2
= =
+
=
+ +
+ +
=
+ +
+ +
=
= s
s s
s s
2
2
2 2
)
) 3 )( 2 )( 1 (
19 11 2
)( 2 ( ) ( ) 2 (
= =
+ + +
+ +
+ = + =
s s
s s s
s s
s s X s K
) 3 2 )( 1 2 (
19 ) 2 ( 11 ) 2 ( 2
) 3 )( 1 (
19 11 2
2
2
2
+ +
+ +
=
+ +
+ +
=
= s
s s
s s
5
1
5
) 1 )( 1 (
19 22 8
=
+
=
5
2
= K
5
1
= K
40
Determinados los residuos los sustituimos as:
3
2
3 3
)
) 3 )( 2 )( 1 (
19 11 2
)( 3 ( ) ( ) 3 (
= =
+ + +
+ +
+ = + =
s s
s s s
s s
s s X s K
) 2 3 )( 1 3 (
19 ) 3 ( 11 ) 3 ( 2
) 2 )( 1 (
19 11 2
2
3
2
+ +
+ +
=
+ +
+ +
=
= s
s s
s s
2
2
4
) 1 )( 2 (
19 33 18
= =

+
=
2
3
= K
3
2
2
5
1
5

3 2 1 ) 3 )( 2 )( 1 (
19 11 2
) (
3 2 1
2
+
+
+
+
+
+
+
+
+
=
+ + +
+ +
=
s s s
s
K
s
K
s
K
s s s
s s
s X
n
K
41
Luego la transformada inversa de Laplace de es
donde es la funcin escaln unitario.
) (s X
{ } ) ( ) (
1
s X L t x

=
+
+
+
=

3
2
2
5
1
5
1 1 1
s
L
s
L
s
L
+
+
+
=

3
1
2
2
1
5
1
1
5
1 1 1
s
L
s
L
s
L
) ( ) 2 5 5 (
3 2
t u e e e
t t t
+ =
+ + +
+ +
=

) 3 )( 2 )( 1 (
19 11 2
2
1
s s s
s s
L
) (t u
42
Caso II: Races complejas simples
Ya que las races complejas de un polinomio con
coeficientes reales siempre aparecen en pares
conjugados podemos suponer que tiene la forma
donde y no son races de Entonces
podemos escribir como
donde se determina y su complejo conjugado
) (s F
) ( ) )( (
) (
) (
1
s D j s j s
s N
s F
+ + +
=
j j + ). (
1
s D
) (s F
) ( ) (
1
*
s F
j s
K
j s
K
s F +
+
+
+ +
=

K
.
*
K
43
Expresado de otra forma,
Una vez que se han determinado y pueden
combinarse los dos trminos correspondientes de la
siguiente forma: supongamos que
Entonces

j s
s D j s
s N
s F j s K
=
+
= + + =
) ( ) (
) (
) ( ) (
1
) ( ) 2 (
) (
1

j D j
j N

=
K
,
*
K
jy x K + =
jy x K =
*
44

) (
2 ) ( 2

) (

) (
) (

) )( (
) )( ( ) )( (

2 2
2
2 2
2
*

+ +
+ +
=
+ + +
+ +
+ + +
=
+ + +
+ + + + +
=
+

+
+ +
+
=
+
+
+ +
s
y s x
y j jy jys xj x xs
s
y j jy jys xj x xs
j s j s
j s jy x j s jy x
j s
jy x
j s
jy x
j s
K
j s
K
45
Esta es la ecuacin que usamos para cuando la funcin
tiene races complejas. No olvidar que
2 2 2 2
) (
2
) (
) (
2

+ +
+
+ +
+
=
s
y
s
s
x
t e A
s
s
A L
t

cos
) (
1
2 2
1
1
=
+ +
+
t sen e A
s
A L
t

) (
2
2 2
2
1
=
+ +
(*) ECUACION
46
Ejemplo
Hallar la transforma inversa de Laplace de
Solucin
que posee el desarrollo en fracciones parciales
s s s
s s
s V
5 2
5 15 10
) (
2 3
2
+ +
+
=
) 2 1 )( 2 1 (
5 15 10
) 5 2 (
5 15 10
) (
2
2
2
j s j s s
s s
s s s
s s
s V
+ + +
+
=
+ +
+
=
2 1 2 1 ) 5 2 (
5 15 10
*
1 1 0
2
2
j s
K
j s
K
s
K
s s s
s s
+
+
+ +
+ =
+ +
+
47
Ahora hallamos los
,
n
K
0
2
2
0 0
) 5 2 (
5 15 10
) (
= =
+ +
+
= =
s s
s s s
s s
s s sV K
1
5 ) 0 ( 2 ) 0 (
5 ) 0 ( 15 ) 0 ( 10
2
2
=
+ +
+
=
0
2
2
5 2
5 15 10
=
+ +
+
=
s
s s
s s
1
0
= K
48
2 1 1
) ( ) 2 1 (
j s
s V j s K
=
+ + =
2 1
2
) 2 1 )( 2 1 (
5 15 10
) 2 1 (
j s
j s j s s
s s
j s
=
+ + +
+
+ + =
) 2 1 2 1 )( 2 1 (
5 ) 2 1 ( 15 ) 2 1 ( 10
) 2 1 (
5 15 10
2
2 1
2
j j j
j j
j s s
s s
j s
+
+
=
+
+
=
=
) 2 2 )( 2 1 (
5 30 15 ] ) 2 ( ) 2 )( 1 ( 2 ) 1 [( 10
2 2
j j j
j j j

+
=
8 4
30 20 40 40 10
) 4 )( 2 1 (
30 20 ] 4 4 1 [ 10
2
j j
j j
j j
j j
+
+
=

+
=
49
ahora racionalizamos este termino
entonces
y su conjugado es
,
4 8
10 50
j
j
+
+
=
16 64
40 80 200 400
4 8
4 8
4 8
10 50
2
+
+
=
+
+
j j j
j
j
j
j
8
12
8
44
80
120 440
16 64
40 80 200 400
2
j
j j j j
+ =
+
=
+
+
=
,
2
3
2
11
8
12
8
44
j j + = + =
2
3
2
11
1
j K + =
2
3
2
11
*
1
j K =
50
Luego
conocemos que
entonces
2 1
2
3
2
11
2 1
2
3
2
11
1
2 1 2 1
) (
*
1 1 0
j s
j
j s
j
s j s
K
j s
K
s
K
s Y
+
+
+ +
+
+
=
+
+
+ +
+ =
j s
jy x
j s
jy x
j s
j
j s
j
+

+
+ +
+
=
+
+
+ +
+
2 1
2
3
2
11
2 1
2
3
2
11
2 , 1 ,
2
3
,
2
11
= = = = y x
51
Sustituyendo los anteriores valores en la
entonces
(*) ECUACION
2 2 2 2
) 2 ( ) 1 (
2
)
2
3
( 2
) 2 ( ) 1 (
) 1 (
)
2
11
2(
+ +
+
+ +
+
s s
s
2 2 2 2
) 2 ( ) 1 (
2
3
) 2 ( ) 1 (
1
11
+ +
+
+ +
+
s s
s
{ } ) ( ) (
1
s V L t v

=
+ +
+
+ +
+
+
=

2 2
1
2 2
1 1
) 2 ( ) 1 (
2
3
) 2 ( ) 1 (
1
11
1
s
L
s
s
L
s
L
t sen e t e t v
t t
2 3 2 cos 11 1 ) (

+ + =
52
Caso III: Races mltiples
Supongamos que tiene la forma
donde no es una raz de y en general es
compleja. Entonces podemos escribir como
Multiplicando los dos miembros de esta ecuacin por
se tiene como resultado:
) (s F
) ( ) (
) (
) (
1 0
s D s s
s N
s F
n
+
=
0
s ) (
1
s D
) (s F
) (
) ( ) (
...
) (
) (
1
0
1
0
1
2
0
2
0
1
s F
s s
K
s s
K
s s
K
s s
K
s F
n
n
n
n
+
+
+
+
+ +
+
+
+
=

n
s s ) (
0
+
53
Haciendo se obtiene
Para encontrar despus de la multiplicacin
por se derivan ambos miembros con respecto
a Entonces
) ( ) ( ) (
... ) ( ) ( ) ( ) (
1 0 0 1
2
0 2
1
0 1 0
s F s s K s s K
s s K s s K s F s s
n
n n
n n n
+ + + + +
+ + + + = +

,
0
s s =
0
) ( ) (
0 s s
n
n
s F s s K
=
+ =
1 n
K
n
s s ) (
0
+
. s
[ ]= + ) ( ) (
0
s F s s
ds
d
n
54
Haciendo en esta ecuacin, se obtiene
Repitiendo este proceso,
por lo que
En general,
) ( ) (
) (
) ( 0 ) ( 2
... ) ( ) 2 ( ) ( ) 1 (
1
0
1
0 1 0 2
3
0 2
2
0 1
s F s s n
ds
s dF
s s K s s K
s s K n s s K n
n n
n n
n n

+ + + + + + + +
+ + + + =
0
s s =
[ ]
0
) ( ) (
0 1 s s
n
n
s F s s
ds
d
K
=
+ =
[ ]
0
) ( ) ( 2
0
2
2
2 s s
n
n
s F s s
ds
d
K
=
+ =
[ ]
0
) ( ) (
2
1
0
2
2
2 s s
n
n
s F s s
ds
d
K
=
+ =
[ ] 1 ,..., 2 , 1 , 0 para ) ( ) (
!
1
0
0
= + =
=
n r s F s s
ds
d
r
K
s s
n
r
r
r n
55
Ejemplo
La funcin
tiene el desarrollo en fracciones parciales
donde
3
) 1 (
2
) (
+
=
s s
s
s F
3
3
2
2 1 0
3
) 1 ( ) 1 ( 1 ) 1 (
2
+
+
+
+
+
+ =
+
s
K
s
K
s
K
s
K
s s
s
2
) 1 (
2
) (
0
3
0 0
=
+
= =
= = s s
s
s
s sF K
3
2
) ( ) 1 (
1 1
3
3
=
= + =
= = s s
s
s
s F s K
56
As,
de una tabla de pares de transformadas de Laplace
Entonces
2
2 2
)] ( ) 1 [(
1
2
1 1
3
2
= =

= + =
= = = s s s
s s
s
ds
d
s F s
ds
d
K
2
2 2
2
1
)] ( ) 1 [(
2
1
1
3
1
2
1
3
2
2
1
= =
= + =
= = = s s s
s s ds
d
s F s
ds
d
K
3 2
) 1 (
3
) 1 (
2
1
2 2
) (
+
+
+
+
+
+ =
s s s s
s F
1
) (
1
) (
!
+
+
=
n
at
n
a s
t u e
n
t
L
) ( )
2
3
2 2 2 ( ) (
2
t u e t te e t f
t t t
+ + + =
57
Nota importante
Si el grado del polinomio del denominador es menor
o igual que el grado del polinomio del numerador
(funciones impropias), se divide el numerador entre el
denominador y despus se expresa
como
donde es el cociente y es el residuo. La
divisin larga (denominada algoritmo euclidiano de la
divisin) garantiza que
As, podemos efectuar un desarrollo en fracciones
parciales de
) ( ) ( ) ( s D s N s F =
) (
) (
) (
) (
) (
) (
s D
s R
s Q
s D
s N
s F + = =
). ( grad ) ( grad s D s R <
) ( ) ( s D s R
) (s Q
) (s R
58
Ejemplo
Para la funcin
dividiendo el denominador entre el numerador,
obtenemos el desarrollo en fracciones parciales
de donde
2 3
3 2
) 2 )( 1 (
3 2
) (
2
2 2
+ +
+ +
=
+ +
+ +
=
s s
s s
s s
s s
s F
2
9
1
4
2
) 2 )( 1 (
1 5
2 ) (
+
+
+ =
+ +
+
=
S S s s
s
s F
) ( ) 9 4 ( ) ( 2 ) (
2
t u e e t t f
t t
+ =

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( ) = una funcin del tiempo tal que ( ) 0para 0 f t t f t t = <

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