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Introduo ao Controlo

Numrico Computorizado I
Conceitos Gerais
J oo Manuel R. S. Tavares
J oaquim Oliveira Fonseca
2 2012@J ST/J OF CFAC: Introduo ao CNC - I
Bibliografia
Controlo Numrico Computorizado, Conceitos
Fundamentais
Carlos Relvas
Publindstria, Edies Tcnicas
Curso Bsico de Control Numrico
http://www.femz.es/cursos/CNC-Basico/default.htm
Curso Avanzado de Programacion de Control Numrico
http://www.femz.es/cursos/CNC-Avanzado/default.htm
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Componentes das mquinas
de comando numrico
Os componentes tpicos de uma mquina de comando numrico incluem:
eixos de deslocamento;
transmisses;
dispositivos de medida de posio e de deslocamento;
ferramenta principal ou cabea (rvore);
sistemas de aperto das peas;
sistemas de mudana das ferramentas;
eixos complementares de rotao e de deslocamento.
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Componentes das mquinas
de comando numrico
Eixos lineares principais
Na designao das mquinas de
comando numrico utiliza-se
sempre o conceito de eixos
lineares: direes dos
deslocamentos principais das
partes mveis da mquina como,
por exemplo, da mesa porta
peas, da cabea, da torreta, etc.
Eixos de deslocamento de uma
fresadora.
Y
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de comando numrico
Eixos lineares principais X, Y, Z
As mquinas de comando numrico esto providas de um
nmero de eixos principais caracterstico.
Convencionalmente estes eixos designam-se por X, Y, Z.
A designao e a descrio dos eixos de cada tipo de
mquina de comando numrico normalizada (Z // rvore).
Os tornos dispem de dois eixos lineares principais enquanto
as fresadoras esto dotadas de trs.
(rvore)
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Eixos complementares
Algumas mquinas de comando numrico dispem de mesas
giratrias e/ou cabea orientvel. Os eixos sobre os quais giram
essas mesas e cabea, so controlados de forma independente e
so designados por eixos complementares de rotao. A sua
velocidade tambm regulada de forma autnoma.
Os eixos complementares de rotao (paralelos a X, Y, Z) so
designados, em programao de CN, por A, B, C.
Devido s exigncias impostas pela complexidade de certas peas,
outras mquinas de comando numrico esto dotadas com mais do
que trs eixos de deslocamento linear principal.
Os eixos complementares de deslocamento (paralelos a X, Y, Z)
so designados, em programao de CN, por U, V, W.
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Eixos complementares
Mesa giratria e cabea
basculante.
Centro de maquinagem com 6
eixos (4 lineares e dois giratrios).
C
B
Y
Z
B
W
C
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de comando numrico
Sistemas CN bsicos
Nas primeiras mquinas ferramentas, dotadas de unidades de
controlo numrico, o programa era implementado
externamente, e devia ser transferido para o controlador
mediante algum suporte fsico (carto, cinta perfurada,
disquete). Estes programas podiam ser iniciados ou parados
mas no podiam ser modificados ou editados.
As correces geomtricas, devidas s dimenses das
ferramentas e dos dispositivos de suporte, tinham que ser
previstas antecipadamente, durante a programao e o
operador deveria montar as ferramentas segundo as
consideraes efectuadas (correco manual).
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Sistemas CNC (controlados por computador)
Presentemente um computador, como UC, permite ao operador
comear/terminar o programa e tambm realizar modificaes
(editar) sobre o mesmo, junto da mquina, manipulando os
dados atravs de perifricos de entrada e de sada.
As dimenses das ferramentas (comprimento, raio, etc.)
definem-se durante a operao ou na inicializao das
mesmas, de forma independente do programa. Estes dados so
automaticamente incorporados na programao (cdigos
prprios) durante a execuo para que sejam levadas a cabo as
correes pertinentes. Por esta razo o operador pode, no
incio do trabalho, editar os programas com menos informao,
limitando-se nessa fase a designar as ferramentas (correo
automtica).
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Tipos de controlo
Os conceitos de interpolao linear ou circular esto relacionados com os
deslocamentos dos eixos bsicos das mquinas de comando numrico:
Interpolao linear: Neste tipo de trajetria o sistema de CNC calcula um
conjunto de posies intermdias ao longo de um segmento de reta
definido entre o ponto inicial e o final. Durante o deslocamento, de
uma posio intermdia a outra, os movimentos de cada um dos
eixos considerados corrigem-se continuadamente, de maneira que a
trajetria no se desvie, da reta terica definida, mais do que a
tolerncia permitida.
Interpolao circular: O sistema CNC calcula um conjunto de posies
intermdias ao longo do segmento circular definido entre o pontos
inicial e final. Durante o deslocamento, de uma posio intermdia a
outra, os movimentos de cada um dos eixos considerados corrigem-
se continuadamente, de maneira que a trajetria no se desvie, do
arco de circunferncia terico, mais do que a tolerncia permitida.
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Tipos de controlo
De acordo com o tipo de controlo os sistemas CNC subdividem-se em trs
categorias segundo um nvel crescente de prestaes: ponto a ponto, paraxial e
contnuo.
O controlo ponto a ponto permite, o posicionamento da ferramenta nos pontos
programados, mediante movimentos simples em cada eixo, e sem corte.
Tal supe que em trabalho no se pode controlar a trajetria da ferramenta.
Dependendo do tipo de controlo, os motores de cada eixo atuam separadamente
ou em conjunto at que seja alcanada a posio desejada.
O controlo ponto a ponto usa-se, por exemplo,
em sistemas de soldadura por pontos e furao.
Sequencial
Simultneo
Parcial Simultneo
Furao, com posicio-
namento sem corte
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Tipos de controlo
O controlo paraxial permite, adicionalmente aos
deslocamentos rpidos em vazio, o avano da ferramenta em
corte, segundo trajetrias paralelas aos eixos de base da
mquina de comando numrico.
Em tais trajetrias apenas atua um nico motor (o que executa
o deslocamento ao longo desse eixo) controlando-se a
distncia a percorrer e a velocidade do avano.
Ferramenta em corte
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Tipos de controlo
O controlo contnuo permite:
Os deslocamentos rpidos da ferramenta sem corte;
Avanos em corte, paralelos aos eixos de base;
Avanos em corte, at qualquer
ponto arbitrrio da pea, utilizando
interpolaes lineares ou circulares.
Ferramenta em corte
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Tipos de controlo
Existem diferentes nveis de complexidade nos controlos contnuos,
em relao capacidade de atuar sobre vrios eixos, em
simultneo, para obter trajetrias das ferramentas por interpolao
mais ou menos complexas. Neste contexto convm distinguir os
planos designados para interpolao. Assim se fala de contorno
2D, 2D e 1/2, e 3D.
As prestaes de uma mquina de comando numrico no se
classificam pelo nmero de eixos disponveis, mas sim pelo
nmero de eixos que se podem mover (controlar) de forma
simultnea para descrever as trajetrias.
Um controlo de tipo contnuo pode atuar como paraxial ou ponto a
ponto, e um paraxial s como ponto a ponto. As situaes inversas
no so viveis.
15 2012@J ST/J OF CFAC: Introduo ao CNC - I
Componentes das mquinas
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Controlo de funes mquina
Em adio s funes geomtricas para o controlo dos
deslocamentos, os sistemas CNC dispem de outras para a
gesto da mquina: as funes mquina. O nmero destas e
a forma como se executam dependem, tanto da prpria
mquina de comando numrico, como das possibilidades da
UC.
Exemplos de funes mquina:
Ligar a rotao e controlo da velocidade da rvore,
posicionamento angular da cabea, ligar o refrigerante
de corte, manter a velocidade de avano constante,
manter a velocidade de corte constante, mudana da
ferramenta, ...
16 2012@J ST/J OF CFAC: Introduo ao CNC - I
Componentes das mquinas
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Componentes de um sistema de CNC
O corao de um sistema CNC um computador,
que se encarrega de realizar todos os clculos
necessrios, bem como, as operaes lgicas de
controlo.
Atendendo a que o
sistema CNC a ponte
entre o operador e a
mquina-ferramenta,
so necessrias as
respetivas interfaces.
17 2012@J ST/J OF CFAC: Introduo ao CNC - I
Componentes das mquinas
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Componentes de um sistema CN
A interface do operador formada pelo painel de
controlo e vrios dispositivos a ele ligados, geralmente
relacionados com o armazenamento (leitor de cinta
perfurada, cassete, disquetes, etc.) ou de impresso.
A interface de controlo da mquina-ferramenta que
est subdividida em mltiplas conexes de controlo e
que afetam os atuadores dos eixos, da rvore principal,
etc., at chegar ao sistema auxiliar de potncia.
18 2012@J ST/J OF CFAC: Introduo ao CNC - I
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Painel de controlo
O aspeto externo do painel de controlo pode variar
consideravelmente em funo do fabricante, no
entanto, os componentes que nele aparecem podem-
se agrupar de forma genrica em:
Monitor;
Comandos para o controlo mquina;
Controlos para programao.
19 2012@J ST/J OF CFAC: Introduo ao CNC - I
Componentes das mquinas
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Painel de controlo
Para garantir o funcionamento correto da mquina de
comando numrico e a aceitao das instrues para o
computador, o painel de controlo apresenta um comutador do
modo de operao. Os principais modos de operao
possveis so:
programao (edio e gesto);
modificao dos dados da ferramenta;
funcionamento manual;
funcionamento automtico.
20 2012@J ST/J OF CFAC: Introduo ao CNC - I
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Operar funes auxiliares mquina
Os comandos de controlo mquina iniciam ou param
atividades bsicas da mquina de comando numrico.
Em muitas ocasies trata-se de interruptores ON/OFF
associados a funes individuais (tudo/nada), como por
exemplo: ligar/desligar lubrificante de corte ou ligar/parar a
rvore.
Habitualmente estas funes aparecem representadas
mediante um cone (smbolo) inscrito no boto correspondente.
Existem diversos tipos de comandos para comear e controlar o
avano dos eixos bsicos da mquina de forma direta: boto,
joysticks e volantes eltricos.
21 2012@J ST/J OF CFAC: Introduo ao CNC - I
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Teclado de programao
Na botoneira que controla as funes de programao, pode-
se distinguir as teclas utilizadas para a transcrio dos dados
de entrada (caracteres) e aquelas que iniciam qualquer
comando do computador (como a tecla <ENTER> ou
<INTRO>).
Para a escrita dos dados, os painis de controlo incorporam
um conjunto de caracteres reduzido composto pelas letras
(maisculas) com significado na programao de
CN (G, M, F, S, ...), nmeros e operadores
matemticos elementares (+,-,/ ,.). Com este
conjunto tipogrfico pode-se introduzir o texto do
programa de CN carcter a carcter.
22 2012@J ST/J OF CFAC: Introduo ao CNC - I
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Teclado de programao
Alguns painis incorporam teclas com as funes de
programao mais importantes ou usuais de forma explcita,
o que reduz ou abrevia a introduo do programa. Tais
funes aparecem designadas de forma direta com o seu
texto sobre a tecla ou com um cone que a descreve (tal o
caso dos deslocamentos).
As teclas de comandos do computador utilizam-se para a
execuo de tarefas como a correo, o armazenamento, a
listagem e o arranque dos programas de CN, assim como,
para a sua reproduo para os perifricos externos. Tais
comandos podem-se identificar porque incorporam
abreviaes ou smbolos.
23 2012@J ST/J OF CFAC: Introduo ao CNC - I
Componentes das mquinas
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Equipamento auxiliar externo
Os sistemas de CNC dispem de memria limitada para o
armazenamento de programas (que, como em todos os
equipamentos informticos, tende a crescer nos novos
modelos). Assim, necessrio, por diversas causas, dispor de
recursos tcnicos capazes de preservar tal informao
externamente. Por outro lado, nunca se sabe quando se vai
utilizar novamente um programa; repetir a sua edio junto da
mquina pode ser bastante tediosa e improdutiva.
Os mtodos mais habituais para o armazenamento externo de
informao so a porta RS 232 e a disquete, a fita perfurada
e a cassete (em CNC antigos).
24 2012@J ST/J OF CFAC: Introduo ao CNC - I
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Equipamento auxiliar externo
Para levar a cabo a transmisso para os sistemas de
armazenamento (para os dispositivos que gravam e leem)
utilizam-se vrias conexes standard (por exemplo a
RS232).
Estes standards por um lado estabelecem a forma de
codificar a informao para a sua correta interpretao, e por
outro, a velocidade e as unidades bsicas de
transmisso/receo que garantam a fluidez da mesma.
Estes parmetros estabelecem um protocolo de
comunicao. Uma das variveis mais comuns a
velocidade de transmisso [bits/s].
25 2012@J ST/J OF CFAC: Introduo ao CNC - I
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Microprocessador
Os sistemas de CNC incluem um computador que fisicamente
consiste num ou vrios processadores (CPU), e em circuitos
integrados para armazenamento de dados (mdulos de
memria).
A CPU intervm no processamento dos dados do programa
(clculos, gesto, memorizao) introduzidos pelo operador
que se traduzem em sinais eltricos que controlam a mquina
de comando numrico.
Os dados do programa so constitudos por instrues de CN
e de inicializao ou estado da mquina e das ferramentas
(por exemplo dimenses das ferramentas).
26 2012@J ST/J OF CFAC: Introduo ao CNC - I
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Interface de controlo
As funes que executa uma mquina-ferramenta, no podem
ser inicializadas de forma direta pelo computador do seu
sistema CNC. necessria a interveno de um filtro, ou
elemento intermdio, que traduza os sinais emitidos e gerem
ambos os dispositivos. A unio entre a mquina-ferramenta e
o computador do sistema CNC constituda pela interface de
controlo, que atua sobre cada um dos controladores dos
eixos e sobre o sistema de alimentao auxiliar de
potncia. A interface de controlo tem como funo a
converso dos sinais provenientes do sistema CNC noutros
prprios para os atuadores da mquina-ferramenta, para desta
forma, efetuar as aes ou movimentos programados.
27 2012@J ST/J OF CFAC: Introduo ao CNC - I
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Posicionamento dos eixos
Independentemente dos componentes que incorporem o
sistema CNC, e das relaes que se estabelecem entre uns e
outros, aparece sempre um conjunto de dispositivos
eletrnicos essenciais para qualquer configurao como, os
comparadores digitais bsicos e os circuitos de controlo.
28 2012@J ST/J OF CFAC: Introduo ao CNC - I
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Computador
CPU
I
n
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Painel de
controlo
Mquina
Sistema CNC