Aula 8

PROJETOS DE SISTEMAS DE CONTROLE
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner 1

Aula 8 Controladores do tipo Proporcional, Integral e Diferencial
Introduo
Estrutura do Controlador PID
Efeito da Ao Proporcional
Efeito da Ao Integral
Efeito da Ao Derivativa
Sintonia de Controladores PID
Problemas
Bibliografia

Introduo

Controladores do tipo Proporcional, Integral e Derivativo, comumente denominados de PID, so
controladores largamente utilizados no cenrio industrial. Segundo Astrn [1], entre 90 e 95% dos
problemas de controle so solucionados empregando tais controladores, podendo consider-los como o
po e a manteiga da engenharia de controle. Tal utilizao deve-se ao fato deste controlador ser facilmente
implementvel, de baixo custo e verstil com capacidade de alterar os comportamentos transitrio e de
regime permanente dos processos sob controle. Atualmente, a maioria dos processos automatizados que
utilizam Controladores Lgicos Programveis CLPs, possuem em suas malhas de controle algoritmos
PID, cabendo aos engenheiros e tcnicos resposveis pelo processo a tarefa de sintonia dos parmetros dos
controladores. De acordo com [1], a principal razo para a baixa performance de processos automatizados
est relacionada a problemas em vlvulas, sensores e a sintonia incorreta dos controladores PID
empregados junto aos processos. Nesta aula ser apresentada a estrutura bsica de um controlador do tipo
PID, discutindo-se o efeito que cada uma das aes Proporcional, Integral e Derivativa causa sobre a
varivel do processo a ser controlada.

Estrutura do Controlador PID

De forma a apresentar a estrutura de um controlador PID, considera-se inicialmente o sistema de
controle em malha-fechada apresentado na Figura 8.1.

y(t) u(t)
Processo Controlador
r(t) e(t)
+

_

Fig. 8.1: Diagrama de blocos de um sistema de controle em malha-fechada.
Em linhas gerais a tarefa do controlador apresentado na Figura 8.1 a de, com base no sinal de
diferena existente entre o sinal de referncia r(t) e o sinal de sada y(t), gerar em sua sada um sinal de
controle u(t) que seja capaz de corrigir e se possvel anular tal diferena. No caso especfico do controlador
PID, a lei de controle descrita pelo bloco do controlador composta de trs termos, i.e,

) t ( u ) t ( u ) t ( u ) t ( u
d i p
+ + = (8.1)
Cada um dos termos do lado direito da equao (8.1) so individualmente associados a cada um dos tipos
de aes do controlador. Em nvel de blocos, o controlador PID apresentado na Figura 8.1, pode ser
representado conforme a Figura 8.2. Nesta representao observa-se que o sinal de erro e(t) utilizado
como entrada em trs blocos distintos.

dt (.) K
i
dt
(.) d
K
d
u
d
(t)
u
p
(t)
Controlador PID
e(t)
+
u
i
(t) +

+
u(t)
K

Fig. 8.2: Diagrama de blocos de um controlador do tipo PID.
O bloco superior, constitudo de uma constante K, o responsvel pela ao proporcional do controlador. O
sinal de sada deste bloco dado pela seguinte equao:
) t ( Ke ) t ( u
p
= (8.2)
De forma anloga, pode-se escrever os sinais de sada relativos aos blocos integral e derivativo,
apresentados nas equaes (8.3) e (8.4), i.e.
= dt ) t ( e K ) t ( u
i i
(8.3)
dt
) t ( de
K ) t ( u
d d
= (8.4)
O efeito de cada uma destas aes e suas implicaes no comportamento dinmico de um sistema de
controle sero apresentados na seqncia.

Efeito da Ao Proporcional

O efeito das aes proporcional, integral e diferencial ser analisado considerando-se com
exemplo um sistema de controle de velocidade apresentado na Figura 8.3.

Amplificador
de Potncia
100 s
100
+ 36 s
1
+
y(t)
u(t)
K
p
r(t) e(t)
+

_
Motor e
Carga

Fig. 8.3: Exemplo de um sistema de controle de velocidade com controle proporcional.


Consideremos, por simplicidade, que a anlise do efeito da variao do ganho proporcional ser
realizada admitindo um sinal de referncia r(t) do tipo degrau. Pode-se observar pelas Figuras 8.4 e 8.5, que
o aumento do ganho proporcional tem impacto direto na rapidez da curva de resposta do sistema, na
mxima sobrepassagem do sinal de sada e no valor do erro de regime permanente.
A rapidez da curva de resposta do sistema e a mxima sobrepassagem devem-se ao fato de que o
incremento do ganho proporcional ocasiona um incremento na freqncia w
0dB
tendo por conseqncia um
aumento na largura de banda do sistema de controle em malha-fechada. Uma vez que a curva de fase do
sistema permanecer inalterada independentemente do valor associado ao ganho K
p
, a margem de fase
deste sistema ir diminuir implicando aumento na mxima sobrepassagem.

Fig. 8.4: Respostas ao degrau e seus respectivos sinais de controle para quatro valores
distintos de ganhos proporcional: caso 1: K=100, caso 2: K=50, caso 3: K=20 e caso 4: K=10.

Fig. 8.5: Respostas em freqncia do sistema de controle da Figura 8.3 para quatro valores
distintos de ganhos proporcional: caso 1: K=100, caso 2: K=50, caso 3: K=20 e caso 4: K=10.



O erro em regime permanente deste sistema pode ser analisado com base na sua funo de
transferncia de malha-aberta, ou seja
) 36 s )( 100 s (
100
K ) s ( G
+ +
= (8.5)
Admitindo-se como referncia um sinal do tipo degrau de amplitude unitria tem-se que o erro de regime
permanente dado por
p
ss
K 1
1
e
+
= (8.6)
sendo
3600
K 100
) s ( G lim K
0 s
p
= =
(8.7)
concluindo-se por (8.7) que o aumento do ganho do controlador proporcional diminuir o erro de regime
permanente apresentado na equao (8.6).

Efeito da Ao Integral

O efeito da ao integral ser analisado com base em um controlador do tipo Proporcional Integral
- PI. Neste caso ser considerado constante o ganho proporcional K, variando-se apenas a constante de
tempo de integral T
i
1
. A lei de controle associada a este tipo de controlador apresentada na equao
(8.8).
+ =
dt ) t ( e
T
1
) t ( e K ) t ( u
i
(8.8)
De forma similar a realizada no caso do controle puramente Proporcional, o efeito da variao da
ao integral ser observado nas curvas de resposta temporal da varivel de sada do processo, Figura 8.6, e
nas curvas de resposta em freqncia do sistema apresentadas nas Figuras 8.7.

Fig. 8.6: Respostas ao degrau e seus respectivos sinais de controle para quatro valores
distintos para a constante de tempo integral: caso 1: T
i
=0.05, caso 2: T
i
=0.02, caso 3: T
i
=0.01
e caso 4: T
i
=0.008, sendo em todos os casos admitido ganho proporcional K=100.

1
Em muitas referncias citado o ganho integral como K
i
= K/T
i
.


Observa-se que aumentando a ponderao da ao integral, o sistema fica mais oscilatrio
apresentando um sobrepasso mais elevado. Tal concluso pode ser obtida diretamente da funo de
transferncia do controlador PI, extrada da equao em (8.8), e das curvas de resposta em freqncia deste
controlador para cada um dos casos estabelecidos na Figura 8.6, apresentados na Figura 8.8.
s
T
1
s
K ) s ( G
i
PI
+
= (8.9)

Fig. 8.7: Resposta em freqncia do sistema de controle da Figura 8.3, com controlador PI,
admitindo quatro valores distintos para a constante de tempo integral: caso 1: T
i
=0.05,
caso 2: T
i
=0.02, caso 3: T
i
=0.01 e caso 4: T
i
=0.008, com ganho proporcional K=100.

Fig. 8.8: Resposta em freqncia do controlador PI descrito em (8.9), para cada um dos
casos considerados na Figura 8.7.


1. Com base nas Figuras 8.7 e 8.8, explicar porque o sistema com controle Proporcional Integral
torna-se mais oscilatrio com o aumento do ganho integral K
i
.
2. Concluir, da mesma forma que foi realizado no caso do controle puramente proporcional, qual
o influncia no erro de regime permanente causada pelo controlador PI.
As curvas de resposta em freqncia dos controladores proporcional, primeiro caso, e proporcional
integral, segundo caso, diferem claramente em fase uma vez que a incluso do plo na origem ocasionada
pela insero do modo integral vem acompanhada de uma contribuio de fase de 90
o
, impactando
diretamente na margem de fase do sistema como um todo, controlador e processo. Observa-se tambm, nas
curvas de resposta temporal apresentadas na Figura 8.6, que o aumento da ao integral fez com que o
comportamento transitrio do sistema em malha-fechada se torna-se predominante oscilatrio.

Efeito da Ao Derivativa

Da mesma forma que no caso anterior, o efeito da ao derivativa ser analisado com base em um
controlador do tipo Proporcional Derivativo - PD. Neste caso ser considerado constante o ganho
proporcional K, variando-se apenas a constante de tempo derivativa T
d
. A lei de controle associada a
este tipo de controlador apresentada na equao (8.8), i.e.
+ =
dt
) t ( de
T ) t ( e K ) t ( u
d
(8.8)
A interpretao da ao derivativa pode ser realizada, admitindo-se a expanso em srie de Taylor
do sinal de erro predito T
d
segundos a frente do instante de tempo presente t, truncada no termo de
primeiro ordem, dada por
( )
dt
) t ( de
T ) t ( e T t e
d d
+ + (8.9)

Fig. 8.9: Interpretao fsica da ao preditiva inserida pelo modo derivativo.
Comparando as equaes (8.8) e (8.9), observa-se que o sinal de controle resultante do controlador
Proporcional Derivativo proporcional ao valor do sinal de erro estimado T
d
segundos a frente, atravs de
uma extrapolao linear ilustrada na Figura 8.9. Conforme observado em Astrn [1], em muitas aplicaes
prticas os sinais de referncia so constantes por partes, significando que a parcela relativa a varivel de
referncia, presente no sinal de erro, somente ter valor para a ao derivativa quando houver variao no


sinal de referncia. Nestes instantes porm, a derivada tenderia a assumir valores infinitamente grandes,
casos em que a extrapolao linear no se aplicaria. Da mesma forma, a extrapolao linear no uma boa
aproximao para sinais que variam rapidamente quando comparados ao horizonte de predio T
d
. De
forma a minimizar tais problemas, o termo derivativo dos controladores Proporcionais Derivativos so
comumentes realizados com base na seguinte funo de transferncia:
N
T
s 1
s KT
) s ( G
d
d
d
+
= (8.10)
Tal realizao pode ser mais bem entendida como uma pr-filtragem, atravs de um filtro passa-baixas, do
sinal de erro e(t), definido na Figura 8.1 como e(t) = r(t)-y(t).
De forma similar a realizada no caso do controle puramente proporcional, o efeito da variao do
ganho derivativo ser observado nas curvas de resposta temporal da varivel de sada do processo, Figura
8.10, e nas curvas de resposta em freqncia do sistema apresentadas nas Figuras 8.11, apresentadas na
seqncia.

Fig. 8.10: Respostas no tempo e em freqncia para quatro valores distintos de ganho
derivativo: caso 1: T
d
=0.001, caso 2: T
d
=0.002, caso 3: T
d
=0.005 e caso 4: T
d
=0.01,
sendo em todos os casos admitido ganho proporcional K=100.


A Figura 8.11 apresentada a seguir, ilustra o comportamento em freqncia de um controlador
Proporcional Derivativo, descrito pela funo de transferncia (8.11).
N
T
s 1
s KT
K ) s ( G
d
d
PD
+
+ = (8.11)

Fig. 8.11: Resposta em freqncia do controlador PD, para cada um dos
casos considerados na Figura 8.9, admitindo N=20.

1. Conclua sobre o efeito da ao derivativa na resposta da varivel de sada de um sistema
operando em malha-fechada que utiliza um controlador do tipo PD.
2. Estabelea as semelhanas existentes entre os controladores PI, PD e os controladores de atraso
e avano de fase. Estender a anlise para o caso dos controladores PID e os controladores de
atraso e avano de fase.
3. Um dado sistema de controle apresenta as seguintes curvas de resposta em freqncia:

Fig. 8.12: Diagrama de Bode de malha-aberta de um dado processo.



i. Desenhar o diagrama de blocos do sistema operando apenas com o controlador PD
(Proporcional e Derivativo), ressaltando o controlador e o processo;
ii. Esquematizar o diagrama de blocos do controlador PD, com os blocos relativos a cada
uma das aes, Proporcional e Derivativa;
iii. Esboar o sinal de sada de cada um destes blocos (bloco proporcional e bloco derivativo),
admitindo como sinal de referncia um degrau de amplitude unitria.
iv. Com base no diagrama de bode do sistema, porque no necessrio empregar a ao
integral do controlador PID para que este sistema siga um sinal de referncia do tipo
degrau com erro de regime permanente nulo.

4. Um motor de corrente contnua com excitao constante representado por:
) t ( e
dt
) t ( di
L ) t ( Ri ) t ( v + + =
As grandezas v(t), i(t), R e L so, respectivamente, a tenso, a corrente, a resistncia e a indutncia
de armadura do motor e e(t) a tenso induzida na armadura, que proporcional a velocidade do
motor.
No controle i(t), utilizada uma fonte de tenso CC de sada varivel que modelada com um
sistema de 1
ordem dado por:

1 sT
) s ( V
) s ( V
f
r
+
=
onde:
- V(s) e V
r
(s) so, respectivamente, as Transformadas de Laplace das tenses de sada da fonte
de referncia;
- T
f
a constante de tempo da fonte, igual a 0.5ms;
Calcule os parmetros K
p
e K
i
de um controlador PI contnuo para o controle i(t), conforme a
Figura 8.12 abaixo, de forma a compensar por cancelamento, o plo dominante do sistema s=-R/L e
a definir um sistema de malha-fechada com plos complexos
f
2 , 1
T 2
j 1
s
-
=
A tenso e(t) pode ser considerada nula no clculo do controlador por variar lentamente. Os
parmetros do motor so R=0.5W e L=1.5 mH.
Fig. 8.12: Diagrama de blocos do sistema de controle proposto.



Sintonia de Controladores PID

A tarefa de sintonia de controladores Proporcional, Integral e Derivativo, na maioria dos casos
realizada de forma emprica pelos operadores e tcnicos responsveis pelo processo sob controle. A tarefa
basicamente consiste em variar os ganhos do controlador e avaliar o impacto destas variaes junto a
varivel de sada do processo. Ainda assim, por vezes, encontrar o conjunto de ganhos satisfatrios para o
incio da operao de um dado processo pode resultar em uma tarefa enfadonha e nada sistemtica. Visando
sistematizar tal tarefa em 1942, Ziegler e Nichols [7] publicaram um trabalho que, com base em alguns
dados experimentais do processo, o operador fosse capaz de determinar um conjunto de parmetros iniciais,
K
p
, K
i
e K
d
de controladores tipo PID. Este trabalho deu origem a dois mtodos distintos de sintonia,
conhecidos como mtodos de Ziegler-Nichols, apresentados na seqncia.

Primeiro Mtodo Curva de Reao

Com base nos mtodos de modelagem de processos industriais atravs da anlise do comportamento
da varivel de sada do processo operando em malha-aberta, empregando como sinal de referncia um
valor constante em sua entrada, apresenta-se nesta seo o procedimento para determinao dos parmetros
de sintonia de controladores PID baseado na funo de transferncia aproximada obtida por mtodos de
modelagem no-paramtrica de um processo dada pela equao 8.12.
1 s
e K
Gp(s)
s
c
+
=
-
t
q
(8.12)
O conjunto de parmetros iniciais que sero empregados no controlador PID, isto , os ganhos
proporcional, integral e derivativo, sero determinados com base nas tabelas 8.1 e 8.2. Observa-se que tais
valores correspondem ao ponto inicial de ajuste dos parmetros do controlador para aqueles processos que
apresentam caractersticas de auto-regulao.

Controlador Ziegler-Nichols Cohen-Coon 3C

Proporcional

0 . 1 -
=
t
q
c
KK

333 . 0
0 . 1
+
=
-
t
q
c
KK

956 . 0
208 . 1
-
=
t
q
c
KK

Proporcional
+
Integral

0 . 1
9 . 0
-
=
t
q
c
KK
=
t
q
t
33 . 3
i
T

082 . 0 9 . 0
0 . 1
+
=
-
t
q
c
KK
=
t
q
t
q
t
q
t
2 . 2 0 . 1
0 . 11
0 . 1 33 . 3
i
T

946 . 0
928 . 0
-
=
t
q
c
KK
583 . 0
928 . 0

=
t
q
t
i
T

Tabela 8.1: Parmetros do controlador P e PI.


Controlador Ziegler-Nichols Cohen-Coon 3C

Proporcional
+
Integral
+
Derivativo

0 . 1
2 . 1
-
=
t
q
c
KK
=
t
q
t
0 . 2
i
T

=
t
q
t
5 . 0
d
T

27 . 0 35 . 1
0 . 1
+
=
-
t
q
c
KK
=
t
q
t
q
t
q
t
6 . 0 0 . 1
0 . 5
0 . 1 5 . 2
i
T

=
t
q
t
q
t
2 . 0 0 . 1
37 . 0
d
T

950 . 0
370 . 1
-
=
t
q
c
KK
738 . 0
3514 . 1

=
t
q
t
i
T

950 . 0
365 . 0

=
t
q
t
d
T

Tabela 8.2: Parmetros do controlador PID.

A tabela 8.1 e 8.2 apresentam os procedimentos de clculo a ser utilizado para determinao dos
ganhos de controladores do tipo Proporcional, Proporcional Integral e Proporcional Integral e Derivativo,
sendo . Kp K, Ki = K / T e Kd = KT
i d
=

6. Determine um modelo equivalente de primeira ordem com atraso de transporte do processo
representado pela funo de transferencia G(s). O diagrama de simulao e a resposta temporal a
uma entrada do tipo degrau unitrio so apresentadas nas Figuras 8.13 e 8.14. Preencha a tabela 8.3
empregando os mtodos apresentados.
2

2) 1)(s 1)(s 5)(s . 0 (s
1
G(s)
+ + + +
= (8.13)

Fig. 8.13: Sistema original e aproximado .

2
Este exerccio foi desenvolvido na nota de aula n 9.


Fig. 8.14: Resposta temporal do sistema G(s) original.

Atraso de Transporte (q) Constante de Tempo (T) Ganho (K)
Mtodo 1

Mtodo 2

Mtodo 3

Tabela 8.3: Parmetros das funes de transferencias aproximadas utilizando os mtodos apresentados.

7. Determine o ajuste do controlador (P, PI e PID), empregando as Tabelas 8.1 e 8.2, para o sistema
de controle apresentado na Fig. 8.15. O processo G(s) definido pela equao 8.13 e.os parmetros
do sistema aproximado so apresentados na tabela 8.3.

ref(t)
G(S)
u(t) y(t)
Controlador
e(t) +
_
Fig.8.15: Sistema de controle em malha-fechada.



Segundo Mtodo - Sensibilidade Limiar

Para empregar diretamente esse mtodo de Ziegler-Nichols no ajuste dos ganhos do controlador PID
utilizado a representao do controlador PID apresentada na equao 8.14.

+ = s T
s T
K s PID
d
i
1
1 ) ( (8.14)

onde K o ganho do controlador, T
i
a constante de tempo do modo integral e T
d
a constante de tempo
do modo derivativo.
O mtodo de Ziegler-Nichols consistem em ajustar um ganho K
cr
de maneira que o sistema apresente
uma oscilao sustentada na sada para um sinal de referencia do tipo degrau. O diagrama de blocos para
realizar este teste apresentado na Fig. 8.16. Obtendo o valor de ganho critico e o perodo da oscilao do
sinal de sada emprega-se a tabela 8.4 para encontrar os ganhos do controlador.

K
CR

G(s)
H(s)
+
-
P
CR

Fig. 8.16: Diagrama de blocos para identificar o ganho e perodo critico.

Tipo Controlador K
p
T
i
T
d
P 0.5*K
cr
0
PI 0.45*K
cr
(1/1.2)*P
cr
0
PID 0.6*K
cr
0.5*P
cr
0.125*P
cr

Tabela 8.4: Mtodo de Ziegler-Nichols para ajuste de PID.

Para empregar este mtodo o sistema deve ser capaz de instabilizar com o aumento do ganho. Um
sistema que naturalmente estvel para qualquer ganho positivo no pode produzir uma oscilao sem
amortecimento no sinal de sada.
O procedimento para encontrar o ganho e o perodo critico experimental, no h necessidade do
conhecimento explicito da funo de transferencia do sistema, basta conhecer sua resposta em freqncia.
Entretanto, conhecida a funo de transferencia do processo pode ser utilizado o critrio de Routh para
avaliar a estabilidade.
Os valores encontrados de ganho no garantem uma caracterstica de resposta temporal
predeterminada, apenas indica uma regio de operao favorvel. Deve ser feito um ajuste manual em cada
ganho para obter a caracterstica de resposta desejada.



8. Um dado sistema de controle apresenta na Figura 8.17, com a funo de transferncia do processo G(s)
dada pela equao 8.15. Determine:

i. Empregar o mtodo de ajuste de controladores Ziegler-Nichols - para determinao dos ganhos
dos controladores P, PI e PID;
ii. Especificar utilizando o mtodo do LGR, a caracterstica (sobresinal, erro de regime e tempo de
estabilizao) da resposta temporal do sistema com o controlador proporcional com o ganho
ajustado no item i. Como possvel melhorar a performance deste sistema de controle? Justifique
sua resposta.
iii. Especificar utilizando o mtodo do LGR, a caracterstica (sobresinal, erro de regime e tempo de
estabilizao) da resposta temporal do sistema com o controlador proporcional e integral ( PI )
com os ganhos ajustados no item i. Como possvel melhorar a performance deste sistema de
controle? Justifique sua resposta.
iv. Especificar utilizando o mtodo do LGR, a caracterstica (sobresinal, erro de regime e tempo de
estabilizao) da resposta temporal do sistema com o controlador proporcional, integral e
derivativo ( PID ) com os ganhos ajustados no item i. Como possvel melhorar a performance
deste sistema de controle? Justifique sua resposta.

+
-
G(s) Controlador
R(s) Y(s) E(s) U(s)

Fig. 8.17: Sistema de controle

) 100 s )( 36 s ( s
K
) s ( G
+ +
= (8.15)

9. Um dado sistema de controle apresenta as seguintes curvas de resposta em freqncia:

Fig. 8.18: Resposta em freqncia de um sistema de controle.



i. Empregar o mtodo de ajuste de controladores exposto em aula Ziegler-Nichols - para
determinao dos ganhos do controlador PID;
ii. Desenhar o diagrama de blocos do sistema operando apenas com o controlador PD (Proporcional e
Derivativo), ressaltando o controlador e o processo;
iii. Esquematizar o diagrama de blocos do controlador PD, com os blocos relativos a cada uma das
aes, Proporcional e Derivativa;
iv. Esboar o sinal de sada de cada um destes blocos (bloco proporcional e bloco derivativo),
admitindo como sinal de referncia um degrau de amplitude unitria.
v. Com base no diagrama de bode do sistema, porque no necessrio empregar a ao integral do
controlador PID para que este sistema siga um sinal de referncia do tipo degrau com erro de
regime permanente nulo.

Bibliografia

[1] Astrn, K. J., Hgglund, T., PID Control, The Control Handbook, IEEE Press, 1996.
[2] Astrn, K. J., Hgglund. T., PID Controllers, Theory, Design and Tuning, 2
Edition, Instrument
Society of America, 1995.
[3] Wolovich, W.A., Automatic Control Systems, Saunders College Publishing.
[4] Nise, N.S., Control System Engineering, Addison-Wesley Publishing Company, Second Edition.
[5] Franklin, G.F., Powell, J.D. & Naeini, E., Feedback Control of Dynamics Systems, Addison-Wesley
Publishing Company.
[6] Dorf, R.C. & Bishop, R.H., Modern Control Systems, Addison-Wesley Publishing Company.
[7] Ziegler, J.G. and Nichols, B.N., Optimum Settings for Automatic Controllers , Transactions of the
ASME, Vol.64, n 11, Nov.1942

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