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1- 8(e&#" EAte&n"
a* Huerza H aplicada en un punto 5 cualquiera del slido
5- Peo 3=
El peso de un slido rgido realiza traba#o slo cuando el centro de masa Q sufre un
desplazamiento vertical.
c- 8(e&#" el%tic" * &eo&te - 3=
$- P"& $e )(e&#" * Momento - 3=
e- 8(e&#" $e T&"5"0o n(lo 3=
! Huerzas aplicadas sobre puntos fi#os
! Huerzas perpendiculares al desplazamiento
! Hriccin en rodadura +23 deslizamiento
Sitem" $e S'li$o R.i$o
El ?eorema de la Huerza Diva ' ?
1
. "
19-
( ?
-
* se puede aplicar al sistema completo de
slidos rgidos como pueden ser slidos articulados , bloques y poleas conectados por
cables ine%tensibles , engrana#es engranados etc . En todos estos casos mencionados las
fuerzas 23?EA35+ en las cone%iones se presentan en pare#as de fuerzas del mismo
mdulo y sentidos opuestos y cuyos puntos de aplicacin recorren distancias iguales
J "
19- 23?
( K.
?ambi/n puede aplicarse el teorema a cada uno de los componentes del sistema de slidos ,
en este caso las fuerzas internas se tratan como fuerzas e%ternas. Para la solucin de estos
problemas es muy Ctil analizar la cinemtica 1allando los &.2.A. de cada slido componente
, esto es , colocando la v
Q
de cada componente como funcin de la velocidad angular de
uno de ellos , esto siempre se podr 1acer pues los sistemas que analizamos en el presente
curso son de 1 grado de libertad .
METODO DE LOS MOMENTOS
Teo&em" $e lo momento line"l
+e sabe que para un slido rgido
2ntegrando
Teo&em" $el Momento An.(l"&
2ntegrando
Rot"ci'n No Cent&oi$"l
+i el slido rota alrededor de un punto H2b$ $ que no sea el centro de masa Q
al tomar momentos respecto de $ , la ecuacin anterior se convierte en
Sitem" $e S'li$o R.i$o
0as ecuaciones anteriores de momento lineal y angular pueden ser aplicadas a todo el
sistema de slidos rigdos conectados en este caso se elimina la necesidad de incluir los
impulsos de reaccin que ocurren en las cone%iones porque /stos son internos .
0as ecuaciones resultantes de momento lineal y momento angular pueden ser escritas de
manera simblica de la siguiente manera
<omento 0ineal
<omento 5ngular
$bservacin.!
El momento e impulso angulares deben calcularse con respecto del mismo punto H2b$ de $
referencia para todos los slidos que conforman el sistema .
Cone&v"ci'n $el Momento Line"l / An.(l"&
+i la suma de los impulsos lineales ' angulares * que actCan sobre un slido sistema de
slidos es igual a cero el momento lineal ' angular * se conserva
CAPTULO H : VI:RACIONES MECNICAS
Es el movimiento peridico de un cuerpo o sistema de cuerpos interconectados que oscilan
alrededor de su P$+2&2=3 DE E["202BA2$ .
Estos movimientos peridicos o vibraciones incrementan los esfuerzos y las p/rdidas de
energa por lo que es conveniente reducirlas pues pueden conducir a una falla por fatiga de
la estructura ve1culo o maquinaria .
E#emplo
Dibraciones causadas por
!<aquinarias
!Diento
!E%plosiones
! $lea#e
! +ismo
E%isten dos tipos de vibracin , 0ibre y Horzada y ambas pueden ser 5mortiguadas y 3o
amortiguadas.
Vi5&"ci'n Li5&e
$curre cuando el movimiento vibratorio se mantiene debido a fuerzas de restauracin
gravitacional 'peso* o fuerzas elsticas .
Vi5&"ci'n 8o&#"$"
Provocada por una fuerza e%terna peridica que se aplica al sistema.
Vi5&"ci'n Amo&ti.("$"
&uando en el movimiento vibratorio de un cuerpo o sistema de cuerpos se consideran las
fuerzas internas y e%ternas de friccin .En realidad siempre 1abr amortiguamiento ya sea
en mayor o menor grado.
Vi5&"ci'n No Amo&ti.("$"
El movimiento vibratorio puede continuar de manera indefinida debido a que para su
anlisis se ignora los efectos de friccin.
1 - Vi5&"cione No Amo&ti.("$"
Vi5&"cione Li5&e
Es el tipo mas sencillo de movimiento vibratorio
En la posicin de equilibrio
En la posicin gen/rica
o tambi/n
5l movimiento definido por la ecuacin diferencial anterior se le conoce como
<ovimiento 5rmnico +imple '<.5.+.*
0a solucin general de esta ecuacin diferencial 1omog/nea lineal y de segundo orden es
de la forma
% ( &
1
sen '^
n
t * . &
-
cos '^
n
t *
la cual representa una funcin peridica del tiempo t .
0a solucin general anterior se puede representar me#or aCn de la siguiente forma
%'t* ( %
m
sen '^
n
t . \*
donde
^
n
Pulsacin natural frecuencia circular natural
%
m
5mplitud de la vibracin , es el m%imo desplazamiento del cuerpo desde su posicin
de equilibrio
\ 5ngulo de fase
0as constantes %
m
y \ ' &
1
y &
-
* DEPE3DE3 de las condiciones iniciales del
movimiento, por e#emplo si la partcula se desplaza desde su posicin de equilibrio %o en t
(K y luego se le suelta sin velocidad inicial %
m
( %
o
y \ ( eE-.
&omo es una funcin peridica tiene perodo
Pe&o$o n"t(&"l * I
n
-
Es el tiempo necesario para completar una oscilacin
8&ec(enci" n"t(&"l * )
n
-
+e define como el nCmero de oscilaciones en una unidad de tiempo
El ad#etivo natural , es para 1acer notar que f
n
, f
n
y ^
n
dependen slo de las propiedades del
modelo ' I y m * , no dependen de las condiciones iniciales impuestas al movimiento.
0a velocidad y aceleracin se obtendrn derivando %'t*
P6n$(lo Sim!le
0a mayora de las vibraciones que se presentan en la prctica de la ingeniera pueden
representarse mediante un <.5.+ , otras sin embargo pueden representarse
apro%imadamente a un <.5.+. con la condicin de que la amplitud del movimiento
vibratorio se mantenga pequeSa , e#emplo el p/ndulo simple
para pequeSas oscilaciones senL g L 'rad*
cuya solucin es
donde
las velocidades y aceleraciones angulares se obtienen derivando L 't*
Vi5&"cione li5&e $e S'li$o R.i$o
El anlisis de las vibraciones de un slido rgido o sistema de slidos rgidos de 1 gdl es
similar al anlisis de las vibraciones de una partcula .
0a posicin gen/rica del cuerpo o del sistema de cuerpos se define en funcin de una
variable adecuadamente elegida un desplazamiento lineal % , un desplazamiento angular
L . +e tienen dos procedimientos para 1allar la pulsacin natural '^
n
* de un movimiento
vibratorio
1e& !&oce$imiento:
5plicando el principio de D75lambert , es un modo sencillo de obtener la ecuacin
diferencial del movimiento , se establece para ello las ecuaciones de movimiento.
1$o !&oce$imiento
5plicando el principio de la &onservacin de la Energa , verificando que la energa se
conserva para cualquier posicin ,se tomar dos posiciones particulares del slido o sistema
de slidos
Poici'n 1
DE+P05h5<2E3?$ DE0 +2+?E<5 E+ <YZ2<$ ,en esta posicin ?1 ( K ' ?1 ( ?
min
*
y D1 ' D1 ( D
ma%
* puede e%presarse en funcin de la amplitud %
m
L
m
.
Poici'n 1
E0 +2+?E<5 P5+5 P$A +" P.E. , en esta posicin D
-
( D
min
' D
-
( K en muc1os casos,
segCn la eleccin del 3.A. * y ?
-
' ?
-
( ?
ma%
* puede e%presarse en funcin de la velocidad
lineal m%ima
ma%
( %
m
^
n
de la velocidad angular m%ima
ma%
( L
m
^
n
.
?
1
. D
1
( ?
-
. D
-
se despe#a ^
n
Vi5&"cione 8o&#"$"
Este tipo de vibracin es ms frecuente en la ingeniera , por eso su importancia estudiarla.
?ales vibraciones son causadas cuando un sistema est sometido a una fuerza peridica a
un movimiento peridico del apoyo del sistema .
5nalizando cada una de esas causas
8(e&#" Pe&i'$ic"
En la posicin gen/rica
Movimiento Pe&i'$ico $el "!o/o
En la posicin gen/rica
0as ecuaciones diferenciales '1* y '-* son de la misma forma tendrn la misma solucin.
0a solucin general de estas ecuaciones diferenciales no 1omog/neas de segundo orden
consiste en una solucin 1omog/nea '%
1
* y una solucin particular '%
p
* % ( %
1
. %
p
i
Sol(ci'n Jomo.6ne" :
%
1
( %
m1
sen '^
n
t . \*
Sol(ci'n P"&tic(l"& :
0a solucin particular tiene la misma forma que la funcin peridica forzada
%
p
( %
mp
sen '^
f
t*
reemplazando esta solucin en la ecuacin diferencial
despe#ando la amplitud de la vibracin forzada
En la realidad la vibracin libre ' %
1
, llamada tambi/n vibracin transitoria * se amortiguar
'desaparece* al pasar el tiempo a causa de las fuerzas de friccin y la que permanecer ser
la vibracin forzada ' %
p
, llamada tambi/n vibracin estacionaria * .
8"cto& $e Am!li)ic"ci'n
De la amplitud del movimiento forzado
2) Vi5&"cione Amo&ti.("$"
Vi5&"cione Amo&ti.("$" Li5&e
Debido a que todas las vibraciones desaparecen con el paso del tiempo , deber
considerarse en el anlisis la presencia de fuerzas de amortiguamiento .
Amo&ti.("miento
Es la reduccin de la amplitud en las oscilaciones de un sistema mecnico causada por la
disipacin de energa .El amortiguamiento es causado debido a las fuerzas de rozamiento ,
las cuales pueden ser
Amo&ti.("miento $e Co(lom5
Provocado por la fuerza de rozamiento entre dos superficies secas, f ( c 3 , es
independiente de la velocidad.
Amo&ti.("miento Vicoo
Provocado por el rozamiento fluido 'viscosidad* , se caracteriza por tener una fuerza
disipadora proporcional a la velocidad y en contra del movimiento , H ( ! c v ' c es el
coeficiente de amortiguamiento , 3.s E m * , permite el tratamiento matemtico ms simple ,
simblicamente se le representa por medio de un cilindro ! pistn .
Amo&ti.("miento Et&(ct(&"l
5sociado a la friccin interna del material .
En la posicin gen/rica
Ecuacin diferencial 1omog/nea lineal de segundo orden.
0a ecuacin diferencial anterior tiene soluciones de la forma
Aeemplazando en la ecuacin diferencial
dos soluciones para esta ecuacin
discriminante
Amo&ti.("miento C&tico * Cc -
Definimos amortiguamiento crtico cuando 6 ( K
se tendrn tres tipos de amortiguamiento segCn el discriminante
1) Amo&ti.("miento 8(e&te K So5&e"mo&ti.("$o ' S(!e&c&tico : 6 8 K , ' c 8 &c *
0as races j
1
y j
-
son reales , negativas y diferentes .
+olucin Qeneral
El movimiento que corresponde a esta solucin es no vibratorio , despu/s de un tiempo
muy grande % tiende a su posicin original sin oscilar .
1- Amo&ti.("miento C&tico : 6 ( K , ' c ( &c *
0as races j
1
y j
-
son reales , negativas e iguales j
1
( j
-
( ! ^
n
+olucin Qeneral
En este caso tampoco el movimiento es vibratorio , c tiene el valor mnimo necesario para
1acer que el sistema sea no vibratorio . +on de inter/s especial ya que recobran su posicin
de equilibrio en el menor tiempo posible sin oscilar .
9- Amo&ti.("miento $65il K S(5"mo&ti.("$o ' S(5c&tico : 6 : K , ' c : &c*
0as races j
1
y j
-
son comple#as y con#ugadas
+olucin Qeneral
%
o
y \ son constantes que se determinan de acuerdo con las condiciones iniciales del
movimiento . +e observa que ^
d
: ^
n
f
d
8 f
n
.
Vi5&"cione 8o&#"$" Amo&ti.("$"
0a ecuacin diferencial que representa este movimiento es
+olucin Qeneral
Sol(ci'n Jomo.6ne" *A@- :
Debido a que todos los sistemas presentan friccin, /sta solucin se amortigua 'desaparece*
con el tiempo . +olo seguir vigente la solucin particular.
Sol(ci'n P"&tic(l"& *A!- :
0a solucin particular ser de la forma %
p
( %
mp
sen '^
f
t ! \* derivando sucesivamente y
reemplazando en la ecuacin diferencial
Aecordando
AEHEAE3&25+ B2B02$QA5H2&5+
@ibbeler, <ecnica Dectorial para 2ngenieros Dinmica
Beer y b1onston, <ecnica Dectorial para 2ngenieros Dinmica
Ailey, 2ngeniera <ecnica, Dinmica
+1ames, <ecnica para 2ngenieros Dinmica