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Mecnica Vectorial

Cap. 2
Juan Manuel Rodriguez Prieto
I.M., M.Sc., Ph.D.
Esttica de partcula
Primero aprenderemos a sustituir dos o ms fuerzas
que actan sobre una partcula por una fuerza que
tenga el mismo efecto que ellas. Esta equivalente es la
resultante de las fuerzas originales.

Derivaremos las relaciones que existen entre distintas
fuerzas que actuan sobre una partcula en un estado de
equilibrio y la usaremos para determinar algunas de las
fuerzas presentes sobre dicha partcula.

Fuerzas en un plano
Una fuerza representa la accin de un cuerpo
sobre otro y se caracteriza por su punto de
aplicacin, su magnitud, su direccin y sentido.
Las fuerzas sobre una partcula tienen el mismo
punto de aplicacin. Entonces, consideraremos
que la fuerza esta completamente definida por su
magnitud y sentido.
Ley del paralelogramo
Dos fuerzas P y Q que actan sobre una
partcula A, pueden sustituirse por una sola
fuerza resultante R que produce el mismo efecto
sobre la partcula"
P
Q
A
Ley del paralelogramo
Dos fuerzas P y Q que actan sobre una
partcula A, pueden sustituirse por una sola
fuerza resultante R que produce el mismo efecto
sobre la partcula.
P
Q
A
La diagonal que pasa por A se como como la
resultante R
Ley del paralelogramo
(Cantidades fsicas)
Cantidades que poseen magnitud y direccin se
suman usando la ley del paralelogramo
Ejemplo:
Fuerzas
Desplazamientos
Velocidades
Aceleraciones
Momentos
Matemticamente, las anteriores cantidades pueden
representarse matemticamente como vectores.
Ley del paralelogramo

Debido a que el paralelogramo construido con los
vectores P y Q no depende del orden en que se
seleccionen P y Q, se concluye que la adicin de
vectores es conmutativa, escrita as
P+Q= Q+P
Ley del triangulo

La suma de P y Q puede encontrarse colocando la
cola de Q en la punta de P y uniendo la punta de
Q y la cola de P.
Q
A
P
R
Ley del paralelogramo vs. Ley del
triangulo

Suma de tres vectores
(P,Q,S)
La suma de P,Q y S se obtendr sumando primero
los vectores P y Q y agregando el vector S al
vector P+Q.
De igual manera, la suma de cualquier numero de
vectores se puede obtener aplicando repetidamente
la ley del triangulo a pares sucesivos de vectores,
hasta que todos los vectores sean sustituidos por
un solo vector.
Suma de tres vectores
(P,Q,S)
Descomposicin de una fuerza en
sus componentes
Una fuerza F que acta sobre una partcula puede
remplazarse por dos o ms fuerzas que produzcan
juntas, el mismo efecto sobre la partcula. A estas
fuerzas se les llama componentes de F , y al proceso de
sustituirlas en lugar de F se le llama descomposicin de
la fuerza F en sus componentes.
Descomposicin de una fuerza en
sus componentes
(Dos casos de inters)
1. Una de las dos componentes se conoce (P). La
segunda componente, Q , se obtiene aplicando la regla
del triangulo y uniendo la punta de P a la punta de F; la
magnitud, la direccin y el sentido de Q se determinan
grficamente o por trigonometra. Una vez que Q se ha
determinado, ambas componentes deben aplicarse en
A.
P
Q
F
Descomposicin de una fuerza en
sus componentes
(Dos casos de inters)
2. Cuando se conoce la lnea de accin de cada una de
las componentes. La magnitud y el sentido de las
componentes se obtiene aplicando la ley del
paralelogramo y trazando lneas, por la punta de F,
paralelas a la lnea de accin dadas. De esa forma
obtenemos las dos componentes bien definidas P y Q,
que pueden determinarse grficamente o por
trigonometra.
P
Q
F
Descomposicin de una fuerza en
sus componentes

Descomposicin de una fuerza en
sus componentes

Se pueden sumar y restar
fuerzas usando un sistema de
coordenadas cartesiano
F
R
=
F
Rx
F
Ry
!
"
#
#
$
%
&
&
F
x
= F
ix
i=1
n
!
F
Ry
= F
jy
j=1
n
!
La magnitud de la fuerza
resultante la podemos calcular
us a ndo e l t e or e ma de
Pitgoras
F
R
= F
Rx
2
+ F
Ry
2
La direccin de la fuerza se puede
determinar usando trigonometra
! = tan
"1
F
Ry
/ F
Rx
#
$
%
&
Ejemplo 1
Ejemplo 1
(Solucin)
F
1
F
2
F
R
F
1
F
2
F
R
Ejemplo 2
Ejemplo 2
(Solucin)
F
1x
= F
1
sin(30 ) = 250sin(30 )
F
1y
= F
1
cos(30 ) = 250cos(30 )
F
2x
= F
2
sin(45 ) = 375sin(45 )
F
2y
= ! F
2
cos(45 ) = !375cos(45 )
F
Rx
= 250sin(30 ) + 375sin(45 ) =125 + 265,16 = 390,16
F
Ry
= 250cos(30 ) ! 375cos(45 ) = 216, 50 ! 265,16 = !48, 66
! = tan
"1
"48, 66 / 390,16
[ ]
Ejemplo 3
Ejemplo 3
(Solucin)
F
1x
= F
1
cos(60 ) = 600cos(60 ) = 300lb
F
1y
= F
1
sin(60 ) = 600sin(60 ) = 519, 61lb
F
2x
= ! T sin(")
F
2y
= T cos(")
F
Rx
= 300 ! T sin(") = 0
F
Ry
= 519, 6 + T cos(") =1200
Sistema de dos ecuaciones con
dos incgnitas
519, 6 + 300ctg(!) =1200
300
680, 38
= tan(!)
! = 23, 73
300 ! T sin(23, 73 ) = 0
T = 750lb
Tarea
Tarea
Tarea
Tarea
Tarea
Tarea
Vectores en 3D
Sistema coordenado derecho
Un sistema coordenado
rectangular es derecho si el
pulgar de la mano derecha
seala en la direccin del
eje z positivo, cuando los
dedos de la mano derecha
se curvan alrededor de este
eje y estn dirigidos del eje
x positivo hacia el eje y
positivo.
Vectores en 3D
Sistema coordenado derecho

Cuando A est dirigido dentro de un
octante del marco x, y, z, entonces,
mediante dos aplicaciones sucesivas de la
ley del paralelogramo, podemos dividir el
ve c t or e n c ompone nt e s c omo

A=A+Az y luego A=Ax+Ay. Al
combinar estas ecuaciones, para eliminar
A se representa mediante la suma
vectorial de sus tres componentes
rectangulares.
A = A
x
+ A
y
+ A
z
Vectores en 3D
Vectores unitarios cartesianos

En tres dimensiones, el conjunto de
vectores unitarios cartesianos i, j, k, se usa
para designar las direcciones de los ejes x, y,
z, respectivamente. El sentido (o cabeza de
la flecha) de estos vectores se representar
analticamente mediante un signo de ms o
menos, dependiendo de si estn dirigidos a
lo largo de los ejes x, y o z positivos o
negativos.
Vectores en 3D
Representacin de un vector cartesiano

Las tres componentes de A actan en las
direcciones positivas i, j y k, podemos
escribir A en forma de vector cartesiano
como
A = A
x
i + A
y
j + A
z
k
Vectores en 3D
Magnitud de un vector cartesiano

A partir del tringulo rectngulo azul



y del tringulo rectngulo sombreado



Al combinar estas ecuaciones se obtiene
A = A
x
2
+ A
y
2
+ A
z
2
( )
A = A'
2
+ A
z
2
( )
A' = A
x
2
+ A
y
2
( )
Vectores en 3D
Direccin de un vector cartesiano

La direccin de A se definir mediante los
ngulos directores coordenados



medidos entre la cola de A y los ejes x, y, z
positivos. Cada uno de estos ngulos estar
entre 0 y 180 .
Los ngulos directores coordenados se
determinan como sigue


cos(!) =
A
x
A
cos(") =
A
y
A
cos(# ) =
A
z
A
! " #
Vectores en 3D
Direccin de un vector cartesiano

Una manera fcil de obtener estos cosenos
directores es formar un vector unitario u
A

en la direccin de A



las componentes i, j, k de u
A
representan
los cosenos directores de A


si slo se conocen dos de los ngulos
coordenados, el tercer ngulo puede
encontrarse con la siguiente ecuacin


Finalmente A puede expresarse de la
siguiente manera




u
A
=
A
x
A
i +
A
y
A
j +
A
z
A
k
u
A
= cos(!)i + cos(")j + cos(# )k
cos(!)
2
+ cos(")
2
+ cos(# )
2
=1
A = A cos(!)i + A cos(")j + A cos(# )k
Vectores en 3D
Direccin de un vector cartesiano

A
z
= A cos(!)
A' = A sin(!)
A
x
= A' cos(") = A sin(!)cos(")
A
y
= A' sin(") = A sin(!)sin(")
Por lo tanto, A escrito en forma de vector
cartesiano se convierte en
A = A sin(!)cos(")i + A sin(!)sin(")j + A cos(!)k
Vectores en 3D
Suma de vectores cartesianos

A = A
x
i + A
y
j + A
z
k
B = B
x
i + B
y
j + B
z
k
F
R
= F
x
!
i + F
y
!
j + F
z
!
k
Para un sistema de fuerzas la fuerza
resultante es la suma vectorial de todas las
fuerzas presentes y puede escribirse como
R = A+ B = (A
x
+ B
x
)i + (A
y
+ B
y
)j + (A
z
+ B
z
)k
Vectores 3D
Ejemplos

Vectores 3D
Ejemplos

Vectores 3D
Ejemplos

Vectores 3D
Ejemplos

Vectores 3D
Ejemplos

Vectores 3D
Tarea

Vectores 3D
Tarea

Vectores 3D
Tarea

Vectores 3D
Tarea

Vectores 3D
Tarea

Vectores 3D
Vector posicin

Un vector de posicin r se define como un vector fijo que ubica un punto en el espacio
en relacin con otro punto. Por ejemplo, si r se extiende desde el origen de coordenadas,
O, hasta el punto P(x, y, z), entonces r se puede expresar en forma de vector cartesiano
como
Vectores 3D
Vector posicin

En el caso ms general, el vector de posicin puede estar dirigido desde el punto A hasta
el punto B en el espacio. Por la suma vectorial de cabeza a cola y con la regla del
triangulo se requiere que


Despejando r y expresando r
A
y r
B
en forma cartesiana se obtiene

r
A
+ r = r
B
r = r
B
! r
A
= (x
B
! x
A
)i + (y
B
! y
A
)j + (z
B
! z
A
)k
Vectores 3D
Vector posicin

Vectores 3D
Vector fuerza dirigido a lo largo de
una lnea

F = F
(x
B
! x
A
)i + (y
B
! y
A
)j + (z
B
! z
A
)
r
r = (x
B
! x
A
)
2
+ (y
B
! y
A
)
2
+ (z
B
! z
A
)
2
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Vectores 3D
Vector fuerza dirigido a lo largo de
una lnea

Vectores 3D
Vector fuerza dirigido a lo largo de
una lnea

Vectores 3D
Vector fuerza dirigido a lo largo de
una lnea

Vectores 3D
Vector fuerza dirigido a lo largo de
una lnea
Tarea

Vectores 3D
Vector fuerza dirigido a lo largo de
una lnea
Tarea

Vectores 3D
Vector fuerza dirigido a lo largo de
una lnea
Tarea

Vectores 3D
Vector fuerza dirigido a lo largo de una lnea
Tarea

Vectores 3D
Producto punto

En esttica usamos el producto punto para:
localizar el ngulo entre dos lneas
calcular las componentes de una fuerza paralela y
perpendicular a una lnea
El producto punto de los vectores A y B, que se
escribe A.B, y se lee A punto B, se define
como el producto de las magnitudes de A y B y
el coseno del ngulo entre sus colas

Ai B = A B cos(!)

Ai B = A
x
B
x
+ A
y
B
y
+ A
z
B
z
Vectores 3D
Producto punto
Ejemplos

Vectores 3D
Producto punto
Ejemplos

Vectores 3D
Producto punto
Tarea

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Producto punto
Tarea

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Producto punto
Tarea

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