2.

SENSORES
1. Sensores y transductores.
2. Clasificacin de los sensores.
3. Caractersticas generales.
4. Principios de transduccin.
Bibliografa:

R. Palls Areny, Sensores y Acondicionadores de seal, Ed. Marcombo.
J. Fraden, Handbook of Modern Sensors, AIP Press
H.N. Norton, Handbook of Transducers, Ed. Prentice Hall.
S. Middelhoek, S.A. Audet, Silicon Sensors, Ed. Academic Press
1. SENSORES Y TRANSDUCTORES
Sensor: hace referencia al dispositivo que proporciona una respuesta
(normalmente mediante la generacin de una seal elctrica) frente a
estmulos o seales fsicas o qumicas.
Transductor: hace referencia al dispositivo que convierte una seal
de una forma de energa en otra seal de naturaleza diferente.
La conversin puede ser de una seal fsica o qumica en una seal elctrica
(transductor de entrada) o viceversa (transductor de salida o actuador), o
incluso puede no involucrar seales elctricas (por ejemplo, un bimetal convierte
cambios de temperatura en cambios de curvatura del dispositivo).
Al realizar una medida se toma energa del medio donde se mide, y
ste se perturba. Por ello, la energa tomada debe ser mnima y la
seal de salida (resultado de la transformacin de la energa tomada
del medio) es pequea.
El dominio elctrico de las seales de salida permite la utilizacin de
una gran cantidad de recursos electrnicos para su tratamiento (Cis
amplificadores, filtros, etc.), transmisin o almacenamiento.

* A veces si habla de transductor como el dispositivo que realiza conversiones de energa no-
elctricas y el sensor se refiere al dispositivo que realiza la conversin final a seal elctrica.

2. CLASIFICACIN DE LOS SENSORES
Segn aporte de energa
Moduladores: precisan una fuente externa de alimentacin.
Generadores: toman nicamente la energa del medio donde miden.
Segn la seal de salida
Analgicos: la salida vara de forma continua. Normalmente la
informacin est en la amplitud. Cuando la informacin est en la
frecuencia se denominan cuasi-digitales.
Digitales: la salida vara en pasos discretos.
Segn el modo de funcionamiento
Deflexin: la magnitud medida genera un efecto fsico (deflexin).
Comparacin: se intenta mantener nula la deflexin mediante la
aplicacin de un efecto opuesto al generado por la magnitud medida.
Segn la relacin entrada-salida: orden cero, 1
er
orden, 2 orden
Segn el principio fsico: resistivo, capacitivo, inductivo, termoelctrico,
piezoelctrico,
Segn la magnitud media: temperatura, presin, aceleracin, pH
* Lectura complementaria: A Sensor Classification Scheme, R.M. White
3. CARACTERSTICAS GENERALES
3.1 Diseo (design)
Magnitud medida
Caractersticas elctricas
Caractersticas mecnicas

3.2 Prestaciones (performance)
Estticas
Dinmicas
Ambientales

3.3 Fiabilidad (reliability)
Tiempo o ciclos de vida
* Lectura complementaria: What Transducer Performance Specs Really Mean, R.E. Tasker
3.1 CARACTERSTICAS DE DISEO
3.1.1 Magnitud medida (measurand)

Naturaleza: magnitud que es detectada por el sensor (ej. Presin,
aceleracin, etc).
A veces, la magnitud medida es usada para calcular otras magnitudes.
Idealmente el sensor solo responde a una magnitud de entrada (la salida es solo funcin de
una magnitud) pero es frecuente que la salida se vea afectada por otras magnitudes
(selectividad a una magnitud).

Rango (range): lmites superior e inferior de la magnitud medida.

Span de entrada (input span) o fondo de escala de entrada (input full
scale FS): diferencia algebraica entre los lmites superior e inferior de la
magnitud medida
3.1 CARACTERSTICAS DE DISEO
3.1.2 Caractersticas elctricas (electrical design characteristics)

Hacen referencia a las interfaces elctricas del sensor considerado ste
como una caja negra.








S
input
source
load
SENSOR
V
s
R
s
R
i
R
o
V
o
R
L
3.1 CARACTERSTICAS DE DISEO
3.1.2 Caractersticas elctricas (electrical design characteristics)

Salida (output): magnitud elctrica producida por el sensor funcin de la
magnitud medida.
Generalmente la salida es una funcin continua de la entrada (salida analgica) en la que
la informacin va en la amplitud del voltaje o la corriente, o en cambios en la resistencia,
la capacidad o la induccin magntica. La informacin puede ir en las variaciones de
frecuencia, el periodo o la anchura de pulsos. En los sensores tipo switch la salida
presenta solo dos valores posibles (todo-nada). La salida digital presenta incrementos
discretos codificados (ej. cdigo binario).

Puntos finales (end points): valores de salida para los lmites inferior y
superior del rango de entrada del sensor.

Span de salida (output span) o fondo de escala de salida (output full scale
FSO): diferencia algebraica entre las salidas elctricas medidas cuando
se aplican los valores mximo y mnimo de la magnitud de entrada.
3.1 CARACTERSTICAS DE DISEO
3.1.2 Caractersticas elctricas (electrical design characteristics)

Excitacin o alimentacin (excitation): seal elctrica externa que
suministra la potencia necesaria para activar el funcionamiento del
sensor.
Generalmente se especifica como un rango de tensin o voltaje. Otras veces se indica la
mxima potencia aplicable, limitada para evitar un autocalentamiento excesivo. A veces
tambin se indica la frecuencia y la estabilidad de la fuente de alimentacin.
Una fuente externa es necesaria en los sensores moduladores pero no en los sensores
generadores. Muchos sensores moduladores son ratiomtricos porque la salida es
proporcional a la seal de alimentacin. Por ejemplo, el voltaje de salida (cada de tensin en
un sensor resistivo) es el doble si se alimenta con una fuente de corriente que proporciona el
doble de corriente.
Impedancia de entrada (input impedance): impedancia que presenta el
sensor a la fuente de alimentacin.
Es importante que haya un buen acoplo con la impedancia de la fuente.
Impedancia de salida (output impedance): impedancia medida en los
terminales de salida del sensor.
Es importante que haya un buen acoplo con la impedancia de carga (impedancia de entrada
del circuito al que se conecta la salida del sensor).
3.1 CARACTERSTICAS DE DISEO
3.1.3 Caractersticas mecnicas (mechanical design characteristics)

Definen las interfaces fsicas del sensor.

Peso (weight).

Configuracin (configuration): normalmente se indica con dibujos
esquemticos todas las dimensiones y las localizaciones de todas las
conexiones mecnicas, elctricas y de fluidos, incluyendo cualquier
agujero de montaje. Encapsulados o sellados especiales deben
especificarse por la norma industrial que cumplen.

Identificacin (nameplate information): mediante la nomenclatura
apropiada se sealan las caractersticas ms relevantes del modelo.
3.2 PRESTACIONES
3.2.1 Caractersticas estticas (static performance characteristics)

Describen las prestaciones del sensor en condiciones ambientales normales
(temperatura 25C 10C, humedad relativa <90%, presin baromtrica
entre 88 y 108 kPa, en ausencia de vibraciones) cuando la entrada cambia
muy lentamente.

Sensibilidad (sensitivity): es la relacin entre el cambio en la salida y el
cambio en la entrada. Determina la pendiente de la funcin de
transferencia o de la curva de calibracin.
Offset, Zero o null: es el valor de la salida para entrada cero.

Input (X)
Output (Y)
Offset = y(0)
0
x
y
3.2.1 Caractersticas estticas (static performance characteristics)

Resolucin (resolution): es el mnimo cambio en la entrada que puede ser
detectado a la salida.
La mayora de los sensores analgicos tienen una resolucin infinitesimal. En los
sensores digitales, la resolucin es finita y est limitada por el nmero de bits.
Umbral (threshold): mnimo valor de la entrada que es detectado a la
salida.
Repetitividad (repeatability): diferencia en la salida cuando se aplican los
mismos valores de entrada y en las mismas condiciones.
Reproducibilidad (reproducibility): hace referencia a la capacidad de obtener la misma
salida cuando se aplican los mismos valores de entrada en aparentemente las mismas
condiciones pero por diferentes personas o en diferentes laboratorios.
Histresis (hysteresis): mxima diferencia en la salida cuando los valores
de la entrada se aproximan de forma creciente y luego decreciente.


Input (X)
Output (Y)
x
Resolution
x
min
Threshold
Input (X)
Output (Y)
y
Hysteresis
3.2.1 Caractersticas estticas (static performance characteristics)

Linearidad (linearity): es la proximidad de la curva de calibracin del
sensor a una lnea recta.
Debe siempre indicarse a qu recta nos referimos.
Theoretical-slope linearity: lnea recta entre los puntos finales tericos.
Terminal linearity: lnea recta entre los puntos finales tericos cuando estos van del
0 al 100% del rango y el fondo de escala de salida.
Independent linearity o best straight line: lnea recta intermedia entre dos lneas
rectas paralelas que envuelven todos los valores de salida en la curva de
calibracin
Least-squares linearity: lnea recta obtenida de minimizar el cuadrado de los
residuos (desviaciones de la salida real respecto a la lnea recta calculada)
Point based linearity: lnea recta que pasa por un punto determinado
La falta de linealidad puede ser debida a la existencia de saturacin o zonas muertas.
Cuando la curva de calibracin es inherentemente no lineal, se habla de conformidad
(conformance) respecto a otro tipo de curva matemtica.


Input (X)
Output (Y)
Input (X)
Output (Y)
Dead-zone band
Saturation
3.2 PRESTACIONES
3.2.2 Caractersticas dinmicas (dynamic performance characteristics)

Describen la respuesta del sensor a variaciones de la entrada en el tiempo,
en condiciones ambientales normales.
Cuando la relacin entrada-salida puede describirse a travs de una
ecuacin diferencial lineal de coeficientes constantes, las caractersticas
dinmicas pueden estudiarse a travs de dicha ecuacin (orden del sistema)
Respuesta en frecuencia (frequency response): especifica la respuesta
de un sensor ante entradas peridicas (tpicamente sinusoidales)
Rango de frecuencia en el que para entradas sinusoidales la amplitud de la relacin
salida/entrada es constante dentro de un determinad margen de error dinmico.
Desfase (phase shift) a una frecuencia dada: define el retraso, expresado en grados o
rad, de la seal de salida respecto a una seal sinusoidal de entrada.
Respuesta transitoria (transient response): hace referencia a la respuesta
del sensor ante entradas en salto.
Tiempo de respuesta (response time): tiempo requerido para que la salida alcance un
porcentaje especificado de su valor final (tpicamente 95% o 98%)
Tiempo de subida (rise time): tiempo requerido para que la salida pase de un pequeo
porcentaje a un gran porcentaje del valor final (tpicamente 10% al 90%)




3.2.2 Caractersticas dinmicas (dynamic performance characteristics)

En un sistema de orden cero, el sensor responde instantneamente y no es
necesario especificar caractersticas dinmicas.
Un sistema de primer orden se caracteriza por f
c
o (ambos estn relacionados)
La frecuencia de corte (cuttoff frequency) es el parmetro f
c
=1/(2) de la funcin de
transferencia. A esta frecuencia el error dinmico es del -30% (la amplitud de la salida se reduce
en -3dB o 1/2). Para un error dinmico inferior al 5% el rango de frecuencia va dc a 0.1f
c

La constante de tiempo (time constant) es el parmetro de la funcin de transferencia.
Corresponde a un tiempo de respuesta del 63%.
Un sistema de segundo orden se caracteriza por,
El factor de amortiguamiento (damping ratio) es el parmetro de la funcin de transferencia y es
la relacin entre el amortiguamiento real y el amortiguamiento crtico del sistema. Cuando la
respuesta del sensor lo ms rpida posible sin overshoot, la respuesta est crticamente
amortiguada (critically damped). Cuando hay overshoot la respuesta es subamortiguada
(underdamped) y cuando es ms lenta es sobreamortiguada (overdamped).
La Frecuencia natural (natural frequency) es el parmetro
n
de la funcin de transferencia. A
esta frecuencia el desfase entre la salida y la entrada es de -90.En un sistema subamortiguado
con <0.7 , existe una frecuencia de resonancia (resonant frequency) en la que la amplitud de
salida de seales sinusoidales es mxima. Generalmente el rango de frecuencias de
funcionamiento se selecciona suficientemente ms bajo (al menos un 60%) de la frecuencia de
resonancia, aunque algunos sensores tienen su punto de funcionamiento en la frecuencia de
resonancia (mucha sensibilidad en un estrecho ancho de banda).
En respuestas transitorias oscilatorias (subamortiguadas), generalmente se habla de tiempo de
establecimiento (settling time) en el que la amplitud de la oscilacin es suficientemente pequea,
en lugar de tiempo de respuesta.
SISTEMAS DE ORDEN ZERO
y(t) = k. x(t)
Y(s)

____
X(s)
= k
La entrada y la salida estn relacionadas por una constante (el sistema no
incorpora elementos almacenadores de energa
Respuesta a una entrada en salto
t
t
x(t)
A
y(t)
KA
Diagrama de Bode
log()
log
Y(j)
____
X(j)
k
log()
0

No hay retardos Ancho de banda infinito, sin desfase
Ej: potencimetro
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
La entrada y la salida estn relacionadas por una ecuacin diferencial de primer orden
Respuesta a una entrada en salto Diagrama de Bode
log()
log
Y(j)
____
X(j)
k
log()
0

Y(s)

____
X(s)
=
______
a
1
s + a
0
1
=
______
s + 1

k
a
1
+ a
0
y(t) = x(t)
___
dt
dy
k (=1/a
0
): ganancia esttica. Determina la respuesta esttica
(=a
1
/a
0
): constante de tiempo
y(t) = A.K (1-e
-t/
)
t
y(t)
kA
0.63 kA

fast

slow
t
x(t)
A
Tiempo de respuesta 98%: t
98
= - .ln (1-0.98)

Tiempo de subida 10-90%: t
10-90
= .ln [(1-0.1)/(1-0.9)]

c
= 1/
1/
fast
1/
slow
0.707 k
-45
-90
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Ejemplo: termmetro de mercurio inmerso en un fluido
T
F
: temperatura del fluido (magnitud de entrada)
T
T
: temperatura del termmetro (magnitud de salida)
C: capacidad trmica del mercurio
R: resistencia trmica del vidrio a la transferencia de calor
El circuito equivalente es una red RC
Variacin de la temperatura del termmetro es debida al flujo de calor a travs del vidrio
Transformada de Laplace
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
La entrada y la salida estn relacionadas por una ecuacin diferencial de segundo orden
Y(s)

____
X(s)
=
_____________
a
2
s
2
+ a
1
s + a
0
1
=
______________
s
2
+ 2
n
s +
n
2
k
n
2
k (=1/a
0
): ganancia esttica. Determina la respuesta esttica
(=a
1
/2(a
0
a
2
)): coeficiente de amortiguamiento

n
(= (a
0
/a
2
)): frecuencia natural.

a
2
+ a
1
+ a
0
y(t) = x(t)
___
dt
dy
___
dt
2
d
2
y
Tipos de respuesta:
Crticamente amortiguado = 1
Sobreamortiguado > 1
Subamortiguado < 1

0 < < 2/2 Existe frecuencia de resonancia
r

r
=
n
(1 2
2
)
1/2
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Respuesta a una entrada en salto Diagrama de Bode
t
r
: tiempo de subida
M
p
: Sobrepico.
t
p
: tiempo de pico
t
s
: tiempo de establecimiento
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Ejemplo: termmetro con proteccin (aade otra resistencia trmica y
capacidad calorfica al circuito dando lugar a un sistema de segundo orden
sobreamortiguado)
Ejemplo: acelermetro muelle-masa con amortiguamiento.
Transformada de Laplace
3.2.3 CARACTERSTICAS AMBIENTALES (environmental factors)
Describen el comportamiento del equipo tras ser expuesto o durante la exposicin
a determinadas condiciones ambientales externas. Estas variables no se refieren a
la magnitud que mide el sensor.

Nonoperating environmental effects (durante el almacenamiento, transporte,
montaje): indica los lmites a los cuales puede someterse el sensor durante un
periodo especificado de tiempo sin alterar permanentemente sus prestaciones
cuando vuelva a condiciones normales de funcionamiento.

Operating environmental effects: efectos durante la realizacin de medidas

Efecto de la Temperatura. Debe ser considerado y conocido.
Rango de temperatura de almacenamiento (storage temperature).
Rango de temperatura de funcionamiento (operating temperature range) con desviacin de las
caractersticas inferior a un determinado porcentaje o en que son aplicables los valores
especificados de derivas trmicas sobre la sensibilidad (thermal sensitivity shift) y sobre el offset
(thermal zero shift). Tambin puede afectar al amortiguamiento en sistemas viscosos.

Otros factores ambientales como la humedad o la presin ambiental pueden ser
relevantes en sensores inmersos en lquidos o en vacio.

Los efectos de la aceleracin (en diferentes ejes) y vibracin pueden ser relevantes
en sistemas mecnicos o mviles (ej. vehculos).
3.3 FIABILIDAD (reliability characteristics)
Hace referencia a la capacidad para realizar una funcin bajo determinadas
condiciones durante un tiempo establecido. Normalmente se determina como
una probabilidad de fallo en un periodo de tiempo o nmero de usos.

- Vida de almacenamiento (storage life): tiempo en el cual el sistema
puede estar almacenado en determinadas condiciones sin que cambie
sus prestaciones dentro de cierta tolerancia.

- Vida de funcionamiento (operating life): mnima cantidad de tiempo en
la que el sistema debe funcionar de forma continua o en ciclos on-off
sin cambiar sus prestaciones dentro de cierta tolerancia.

- Ciclos de vida (cycling life): nmero de excursiones de rango completo
en las que el sistema debe funcionar sin cambiar sus prestaciones
dentro de cierta tolerancia.

- Estabilidad (short- and long-term stabilities): son cambios en las
prestaciones del sensor en minutos, horas, das o aos.
La estabilidad a corto plazo puede ser descrita como ruido de muy baja frecuencia. La
salida puede aumentar o disminuir.
La estabilidad a largo plazo suele estar relacionada con el envejecimiento de los
materiales (principalmente orgnicos). Es un cambio irreversible y unidireccional.


4. PRINCIPIOS FSICOS DE TRANSDUCCIN
RADIANT MECHANICAL THERMAL ELECTRICAL MAGNETIC CHEMICAL
RADIANT
Photo-
luminescence
Radiation
pressure
Radiation
heating (sun)
Photo-
conductivity
Photomagnetism
Photochemical
reaction
MECHANICAL
Photoelastic
effect
Conservation of
momentum
Friction heat
Piezoelectric
effect
Magnetostriction
Pressure
induced
reaction
THERMAL Incandescence
Thermal
expansion
Head
conductivity
Seebeck effect Curie-Weiss law
Endothermic
reaction
ELECTRICAL
Electro-
luminescence
Piezoelectric
effect
Peltier effect P-n junction Amperes law Electrolysis
MAGNETIC Faraday effect
Magneto-
striction
Ettling-hausen
effect
Hall effect
Magnetic
induction
CHEMICAL
Chemo-
luminescence
Explosive
reaction
Exothermic
reaction
Volta effect
Chemical
reaction
in
out
Efectos o fenmenos de conversin de distintas formas de energa [Ref. Silicon Sensors]
i o
i
o
i
i
x R
L
l
R
S
l
R = = =
POTENCIOMETROS RESISTIVOS
Resistencia con dos terminales fijos y un contacto mvil deslizante o giratorio
Geometra: lineal, angular o helicoidal
Fundamento fsico:
Materiales: hilo metlico bobinado, cermet (cermica metlica), plsticos conductores
SENSORES PIEZORRESISTIVOS
) 1 (
L
dL
G R R
o
+ =
Fundamento fsico
Especificaciones:
-Resistencia nominal R
o
(~100 metlicas, K semiconductores)
-Factor de la galga G
-Deformacin mxima (~10
4
metales, 10
3
en semiconductores)
Efecto piezorresistivo: variacin de la resistencia elctrica con la
deformacin mecnica
Metales y
aleaciones
Semiconductores
SENSORES TERMORRESISTIVOS
RTD: Resistive Temperature Detectors
metlicos: comportamiento lineal
=+0.0039 (Platino)
NTC: Negative Temperature Coefficient
xidos metlicos semiconductores: no lineal
~ - 0.03 a -0.05
PTC: Positive Temperature Coefficient
titanato de bario y estrncio: brusca conmutacin
~ +0.1 a +0.6
* Autocalentamiento:
I
2
R
T
= T
I: intensidad de corriente
R
T
: resistencia elctrica
: coeficiente de disipacin trmica
T: autocalentamiento
Fundamento fsico:
Cambio en la resistencia elctrica de ciertos metales y semiconductores
SENSORES CAPACITIVOS
V
Q
C
A
=
C: capacidad
Q: carga
V: diferencia de potencial entre placas
Capacidad variable de conductores separados por un dielctrico o el vaco.
SEPARACIN VARIABLE
DIELECTRICO VARIABLE
Fundamento fsico
Gran sensibilidad: posibilidad de detectar variaciones muy pequeas
SENSORES INDUCTIVOS
Fundamento fsico
Cambio en la autoinductancia de una bobina o en el
acoplamiento magntico entre varias bobinas.
INDUCCIN VARIABLE
TRANSFORMADORES: LVDT (Linear Variable Differential Transformer)
SENSORES TERMOELCTRICOS
Efecto Seebeck Diferencia de potencial creada cuando existe una diferencia
de temperatura entre las uniones de dos materiales distintos
V: diferencia de potencial
y : constantes para cada par de materiales A, B
T
1
y T
2
: temperatura de las uniones
Termopar
Fundamento fsico:
V = ( T
1
T
2
) + ( T
1
2
T
2
2
)
S = dV/dT
1
= + 2 T
1
~
S : coeficiente Seebeck
La relacin V-T
1
normalmente se expresa en forma tabular para T
2
= 0C
SENSORES PIEZOELCTRICOS
Fundamento fsico: efecto piezoelctrico
Generacin de carga elctrica en un material cristalino por la aplicacin de
una tensin mecnica. Efecto reversible
~
V
s
C
s
R
s
V= d [F/A] S

d: coef. piezoelctrico
Aplicacin para la medida de fuerza y aceleracin. Sensores de ultrasonidos
SENSORES PIROELCTRICOS
Efecto piroelctrico:
Aparicin de cargas superficiales en una direccin
determinada cuando un material piroelctrico experimenta
un cambio de temperatura.
T p P A = A

P: vector polarizacin
p: coeficientes piroelctricos
T: temperatura
-El cambio en la temperatura puede causar alargamiento o acortamiento de los
dipolos individuales (piroelectricidad primaria)
-La expansin trmica puede generar deformaciones y como resultado del efecto
piezoelctrico aparece polarizacin (piroelectricidad secundaria)

DETECTORES FOTOELCTRICOS
m
K h + =| v
g
E h > v
Efecto fotoelctrico
Generacin de portadores libres cuando incide un fotn de suficiente
energa para arrancar electrones de la superficie de un conductor
h.: energa del fotn
h: constante de Planck (4,135x10-15 eV.s)
: frecuencia de la luz
: funcin trabajo de la superficie emisora
K
m
: energa cintica mxima del electrn
Portadores excitados de la banda de valencia a la de
conduccin permanecen en el semiconductor
E
g
: energa del gap
m
eV E E
c h
g g

) (
24 , 1 .
max
= =
FOTOMULTIPLICADORES
FOTODETECTORES DE
SEMICONDUCTOR
TERMMETROS DE DIODO DE UNIN P-N
Fundamento fisico:
La tensin entre los terminales de un diodo alimentado con corriente constante
vara linealmente con la temperatura.
I = I
o
exp ( qV / 2k
B
T )
I: corriente que circula por el diodo
I
o
: corriente de saturacin Io= k. exp (-E
g
/ 2k
B
T )
E
g
: energa del gap del semiconductor
K
B
: cte de Boltzmann
V: tensin entre los extremos del diodo
V = E
g
/q 2k
B
T/q (ln k ln I)
dV / dT = 2k
B
/q (ln k ln I)
Si, 1 mA -2.0 mV/C
Si, 10 A -2.8 mV/C
Ge, 1mA -1.95 mV/C
I
V