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C.1. INTRODUCCIN __________________________________________3
C.2. HIPTESIS DE PARTIDA ___________________________________4
C.2.1. Datos de salida de la simulacin ................................................................. 5
C.2.2. Resumen de resultados............................................................................... 6
C.3. CLCULO DE RODAMIENTOS_______________________________7
C.3.1. Proceso de clculo de rodamientos rgidos de bolas.................................. 7
C.3.2. Capacidad de carga esttica y dinmica..................................................... 8
C.3.2.1. Dimensionado a partir de solicitaciones dinmicas .......................................... 8
C.3.2.2. Carga dinmica equivalente P.......................................................................... 9
C.3.2.3. Evolucin temporal de la carga equivalente P................................................ 10
C.3.2.4. Factores correctores f
z
, f
k
, y f
d
........................................................................ 10
C.3.3. Clculo de rodamientos en los rodillos semiesfricos............................... 12
C.3.3.1. Clculo de la vida de los rodamientos ............................................................ 13
C.3.4. Clculo de rodamientos entre rboles y platinas....................................... 13
C.3.4.1. Clculo de la vida de los rodamientos ............................................................ 18
C.3.4.2. Verificacin ..................................................................................................... 19
C.4. CLCULO DEL TENSOR, TENSIN DE LA CORREA ___________21
C.4.1. Proceso de clculo de la tensin de la correa........................................... 21
C.4.1.1. Clculo de la tensin de la correa................................................................... 23
C.4.1.2. Seleccin del tensor........................................................................................ 24
C.4.1.3. Seleccin del rodillo del tensor ....................................................................... 25
C.5. CLCULO DE LAS CHAVETAS _____________________________26
C.5.1. Chaveta entre eje motriz y polea correspondiente.................................... 27
C.5.2. Chaveta de transmisin trasera................................................................. 28
C.5.3. Chaveta rbol salida de reductor............................................................... 28
C.6. ANLISIS DE TENSIONES Y DEFORMACIONES _______________29
C.6.1. Tensiones y deformaciones en los ejes motrices...................................... 29
C.6.2. Estructura soldada del subbastidor ........................................................... 31
C.7. CONCLUSIONES _________________________________________32

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C.1. Introduccin
En este anexo se incluyen los clculos de los componentes mecnicos susceptibles de
fallar. En la mayora de los casos se tratar de verificar que las dimensiones de los
componentes son suficiente para las solicitaciones a las que se vern sometidos, y por otro
lado que los componentes pueden soportar la vida til que se ha estipulado para el
vehculo.
Se realizar una breve introduccin para cada uno de los mtodos de clculo utilizados en
cada caso.
Todos los clculos que se presentan en este documento poseen el apoyo experimental de
las pruebas realizadas sobre los prototipos que verifica finalmente con mayor seguridad la
funcionalidad de cada uno de los componentes.
En algunos casos se toman hiptesis de partida aprovechando material estudiado en
proyectos anteriores, principalmente de VEHICLE AGV OMNIDIRECCIONAL DE RODES
NO CONVENCIONALS. DISSENY DEL GRUPO MOTRIU proyecto final de carrera de
Raimon Castells de Monet presentado en Diciembre de 2001.
Pg. 4 Arexo C

C.2. Hiptesis de partida
Para realizar el clculo de cada uno de los componentes de la mquina, se necesita
adems de definir la interaccin entre cada uno de sus elementos, la interaccin entre
mquina y su entorno. Concretamente se necesitan las resultantes de su interaccin con la
superficie por la que circula.
Dado que el movimiento de la mquina es complejo, la base de los clculos que se realizan
en este documento se obtiene a partir de una simulacin realizada con el programa
MATLAB, y ms concretamente con su aplicacin Simulink. sta ha sido realizada en el
departamento de Ingeniera mecnica de la E.T.S.E.I.B. Y entre cosas, ha servido para
realizar la seleccin de los motores adecuados para la funcin.
La figura siguiente (Fig. C.0) muestra el esquema de la mquina que se ha seguido para
realizar la simulacin. Este proceso se especifica con mayor detalle en el Anexo D
Simulacin. Estudio de la cinemtica y dinmica de la mquina.











Fig. C.0 Base vectorial de la silla con movimiento omnidireccional
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C.2.1. Datos de salida de la simulacin
A continuacin se presenta la tabla con los datos supuestos de partida para realizar la
simulacin:



















Variable Valor
Radio del rodillo esfrico, R 60 mm
Distancia r
1
496 mm
Distancia r
2
254 mm
ngulo entre grupos motrices
1
/
2
105 / 255
ngulo de solapamiento 5
Semidistancia entre rodillos, q 65 mm
Masa del vehculo, m
v
80 kg
Posicin del centro de inercia del vehculo, {x
v
; y
v
; z
v
} {0,18; 0; 0,15} m
Momento de inercia vertical, I
33v
5,83 kgm
2
Masa de la carga, m
c
(persona) 115 kg
Posicin del centro de inercia de la carga, {x
c
; y
c
; z
c
} {0,12; 0,1; 0,7} m
Momento de inercia vertical, I
33c
7,50 kgm
2
Coeficiente de rodamiento, 0,002 m
Coeficiente de rozamiento esttico, 0,9
Inclinacin mxima del suelo 3 %
Mdulo de Young del suelo, E
1
2210
9
N/m
2
Coeficiente de Poisson del suelo,
1
0,30
Mdulo de Young del material de la roda, E
2
2510
6
N/m
2
Coeficiente de Poisson del material de la rueda,
1
0,35
Tabla C.1 Variables de partida de la simulacin
Pg. 6 Arexo C

C.2.2. Resumen de resultados
De la simulacin se obtienen entre otras cosas la fuerzas de la interaccin de la mquina
con la superficie por la que circula, N fuerza normal y T fuerza tangencial, as como el par
necesario que se necesita en cada uno de los grupos motrices (par que da el motor).
A continuacin se presentan las tablas resumen en funcin de la trayectoria simulada:

Caracterstica
V(long)=ct
e
a(long)
hasta V
Giro
90 izq.
V(transv)=cte
a(transv)
hasta V
Rampa
3%
Par mx. unidad 1 [Nm]
2,6 2,4 13,5 4,7 17 2,2
Par mx. unidad 2 [Nm]
4,3 13 9 3,2 9,7 11,8
Par mx. unidad 3 [Nm]
4,4 12 10,2 4 10 10
Potencia mx unidad 1 [W]
0 0 0 80 210 0
Potencia mx unidad 2 [W]
70 145 200 14 34 130
Potencia mx unidad 3 [W]
72 140 -100 17 38 120
Velocidad mx unidad 1 [min-1]
0 0 0 159,2 159,2 0
Velocidad mx unidad 2 [min-1]
-153,7 -153,7 -214 -41,2 -41,2 150
Velocidad mx unidad 3 [min-1]
153,7 153,7 93,5 -41,2 -41,2 150
Fuerza tangencial mx unidad 1 [N]
42,5 40 312 54 255 42
Fuerza tangencial mx unidad 2 [N]
50 205 125 48 155 175
Fuerza tangencial mx unidad 3 [N]
60 185 280 60 170 150
Fuerza normal mx unidad 1 [N]
722.5 1000 592 737,7 737,7 1000
Fuerza normal mx unidad 2 [N]
709.5 710 1116.4 710.9 1030 710
Fuerza normal mx unidad 3 [N]
480 480 204.8 468.8 470 480

Tabla C.2 Resultados de la simulacin
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C.3. Clculo de rodamientos
En los grupos motrices se utilizan diferentes tipos de rodamientos para guiar la rotacin de
ejes y rboles.
Entre los rodillos semiesfricos y su eje de rotacin
Entre las platinas y los ejes motrices.
La utilizacin de rodamientos de bolas en ambos casos disminuye el efecto de las elevadas
cargas y reduce el rozamiento entre los elementos.
Se presentar el proceso de clculo para rodamientos rgidos de bolas ya que son los
rodamientos utilizados en todos los casos.
En este caso el clculo de los rodamientos no es crtico. Se parte de un prototipo anterior
para el desarrollo de los grupos motrices y, por tanto, se conoce el buen funcionamiento
que dieron los rodamientos en el diseo anterior. Adems, el nuevo diseo de rueda
omnidireccional posee el doble de rodamientos entre el rodillo y su eje de rotacin, fruto del
rediseo del anclaje del citado eje de rotacin. En el caso de los rodamientos que se
soportan el las platinas, soportan menos solicitaciones debido al aumento de grupos
motrices respecto al diseo de la base del robot anterior, por tanto, no es de suponer
ningn problema en la resistencia de los mismos.
C.3.1. Proceso de clculo de rodamientos rgidos de bolas
El clculo de este tipo de rodamientos es bastante metdico. Se trata de encontrar un
rodamiento que, adems de satisfacer las necesidades de espacio (unos de los limitadores
ms importantes del proyecto) tenga la resistencia necesaria para soportar las
solicitaciones a las que estar sometido en rgimen de carga.
En muchos casos se acaba comprobando que el rodamiento escogido para la aplicacin
puede soportar los esfuerzos requeridos. En otros, es necesario realizar un proceso
iterativo hasta encontrar el rodamiento que posea la suficiente resistencia.

Pg. 8 Arexo C

C.3.2. Capacidad de carga esttica y dinmica
La capacidad de carga es un valor que da el fabricante de rodamientos que sirve para
expresar la calidad del rodamiento para soportar cargas.
Por tanto, se han de tener en cuenta los dos tipos de carga que pueden hacer fallar a un
rodamiento:
Capacidad de carga esttica
Capacidad de carga dinmica
Se llama capacidad de carga esttica C
0
a la carga que produce una deformacin
permanente total, del elemento rodante y del carril de rodadura, en el punto de contacto
ms cargado igual a 0.0001 del dimetro del elemento rodante.
Se utiliza la capacidad de carga esttica cuando un rodamiento gira a velocidades muy
bajas, movimientos lentos de oscilacin o bien estacionario bajo carga durante un cierto
periodo de tiempo. Se incluyen tambin aquellas situaciones en las que el rodamiento gira
a velocidad moderada o elevada y recibe cargas de choque elevadas pero de corta
duracin.
En este proyecto no se da ningn caso de dimensionado de rodamientos a partir de carga
esttica.
La capacidad de carga dinmica C expresa la carga que puede soportar un rodamiento
para llegar a la duracin nominal de 1000000 revoluciones. La duracin nominal es aqulla
conseguida o superada por un 90% de la poblacin de rodamientos aparentemente
idnticos.
C.3.2.1. Dimensionado a partir de solicitaciones dinmicas
El procedimiento normalizado de clculo toma el valor de capacidad de carga dinmica C y
el valor de la carga dinmica equivalente (P) a la que est sometido un rodamiento, para
hacer una estimacin de la duracin nominal L, basado en la fatiga del material y la
formacin de pittings como causa del fallo.



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La ecuacin particularizada para el rodamiento rgido de bolas es la siguiente:
C.3.2.2. Carga dinmica equivalente P
Un rodamiento rgido de bolas puede soporta cargas axiales y radiales. La carga
equivalente es la hipottica carga radial constante, tanto en magnitud como en direccin,
que producira sobre el rodamiento el mismo efecto que las cargas radiales y axiales.
As, la carga equivalente es una combinacin lineal de ambos tipos de fuerzas, siguiendo la
ecuacin siguiente:
Donde F
r
es la fuerza en sentido radial y F
a
es la fuerza en sentido axial.
Los factores X e Y son valores tabulados por el fabricante, en este caso FAG.









[ ] vueltas
P
C
q L
6
3
10
10

=
(Ec. C.1)
a r
F Y F X P + =
(Ec. C.2)
Tabla C.3 Factores X e Y de los rodamientos radiales de bolas
Pg. 10 Arexo C

Podemos hallar el valor e en funcin de la relacin F
a
/C
0
a partir del cual se puede
encontrar los valores de X e Y, correspondientes a un rodamiento de juego radial normal.
De la relacin entre ellos se puede ver, que paradjicamente, cuanto ms grande es la
fuerza axial ms pequeo es el efecto de sta sobre la carga equivalente P. Esto indica que
el rodamiento puede soportar ms fuerza axial. Este fenmeno se debe al juego axial del
rodamiento y la variacin de ngulo de contacto entre las pistas del rodamiento y las bolas.
Precisamente es este hecho el que permite montar rodamientos radiales de bolas en el
rodillo semiesfrico, aunque los esfuerzos radiales y axiales sean del mismo orden.
C.3.2.3. Evolucin temporal de la carga equivalente P
En la mayora de los casos, los esfuerzos sobre un rodamiento no suelen ser constantes a
lo largo del tiempo. Para tener en cuenta el efecto de la variacin de estos esfuerzos en el
tiempo, se aplica una ecuacin que pondera los valores de la carga P instantneos segn
la fraccin de tiempo sobre un perodo completo y la velocidad a la que se desarrolla
durante aquel instante.
La ecuacin para obtener dicha ponderacin es la siguiente:
Donde q
i
es la proporcin de tiempo (%) en que est aplicada una carga P
i
y n
i
es la
velocidad de giro n la fraccin de tiempo i.

: es la velocidad de giro promedio.

C.3.2.4. Factores correctores f
z
, f
k
, y f
d

Como se observa en los apartados anteriores, a partir de la fuerza radial y de la fuerza axial
se halla la carga equivalente sobre el rodamiento. Ahora bien, en la mayora de los casos,
estas fuerzas no son fciles de precisar y se han de tomar valores estimados. A partir de
clculos tericos se obtiene un aproximado y despus se han de aplicar una serie de
3
3
2 2
3
2
1 1
3
1
100 100 100
m
m
m
m
m m
q
n
n
P
q
n
n
P
q
n
n
P P + + + =
(Ec. C.3)
+ + =
100 100
2
2
1
1
q
n
q
n n
m
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factores correctores que intentan cubrir gran parte de las imprecisiones de clculo con
ajustes a partir de la experiencia y pruebas en aplicaciones similares.
El fabricante describe dos de estos factores:
f
k
: Es un factor que se aplica para el clculo de rodamientos que reciben cargas
adicionales propias de una pareja de engranajes acoplndose.
f
d
: Factor corrector que depende del tipo de mquina segn las cargas de choque
asociadas y las condiciones de trabajo en las que se encuentra. El objeto de ste es el de
ajustar la carga segn la aplicacin en la que est integrada (tipo de motor accionador, tipo
de mquina, ...). Intenta cubrir los picos de mxima carga sobre los rodamientos en las
fluctuaciones de esta respecto del valor nominal calculado.
El factor f
z
es el producto de los dos anteriores.
Cada uno de estos valores tiene una tabla asociada donde se dan los valores indicativos de
los mismos. La ecuacin de la carga equivalente, considerando los factores de correccin,
queda de la siguiente forma:
En consecuencia, se ha de sustituir P en la ecuacin C.1 por P.







d k z
f f P f P P = =
,
(Ec. C.4)
Pg. 12 Arexo C

C.3.3. Clculo de rodamientos en los rodillos semiesfricos
A continuacin se presenta un esquema de los rodamientos implicados en este clculo (2
diferentes para cada semiesfera).







Estos rodamientos soportan cargas axiales y radiales fluctuantes a medida que giran los
ejes motrices, pues el giro de stos hace que el eje de los rodillos semiesfricos cambie
constantemente de direccin tal y como se observa en la figura C.3:








Fig. C.2 Disposicin de los rodamientos en una rueda omnidireccional
Fig. C.3 Fuerzas y pares sobre los rodillos semiesfricos
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C.3.3.1. Clculo de la vida de los rodamientos
A diferencia del primer diseo de rueda en el que se situaban dos rodamientos del tipo FAG
6201.2RSR en los extremos del eje de giro de los rodillos esfricos, en el nuevo diseo de
rueda se sitan adems de estos, dos nuevos rodamientos axiales de bolas del tipo FAG
6301.2RSR. Esto es debido a la geometra de la nueva rueda que posee dos rodillos
semiesfricos en lugar de uno esfrico. Las caractersticas de ambos se muestran a
continuacin de forma tabulada:

Designacin d interior D exterior Anchura C. carga est. C. carga
D[mm] D[mm] b[mm] C
0
[N] Din C[N]
FAG 6201 12 32 10 2650 6950
FAG 6301 12 37 12 3650 9650
Como se puede observar, no slo se ha aumentado el nmero de rodamientos por rueda
sino que adems los que se han aadido poseen una mayor capacidad de carga. As, con
la experiencia obtenida del SPHERIC 3x3 se puede concluir que no debe existir ningn
problema de funcionamiento debido al dimensionado de los rodamientos de las ruedas
esfricas y no es necesario comprobar su dimensionado ya que a simple vista se puede
observar que estn sobredimensionados.
C.3.4. Clculo de rodamientos entre rboles y platinas
En este caso, se ha conservado la misma disposicin para los rodamientos, as como el
tipo de rodamiento dentro de un mismo grupo motriz, pero aun teniendo la experiencia del
SPHERIC 3x3 ha habido algunos cambios de diseo que pueden afectar al funcionamiento
de los mismos. Se ha modificado la geometra de la base mvil, aadiendo un nuevo par de
ruedas esfricas, se ha cambiado el grupo motor reductor y, sobretodo, se ha simulado un
ciclo de trabajo muy diferente. Por tanto, se proceder a realizar la comprobacin
pertinente del dimensionado de los mismos.
Tabla C.4 Caractersticas de los rodamientos de los rodillos semiesfricos
Pg. 14 Arexo C

Estos rodamientos transmiten las fuerzas desde los ejes motrices al chasis de la silla. stas
son muy variadas y fluctan con el tiempo debido a que no slo intervienen las fuerzas que
provienen del contacto de los rodillos con el suelo sino las que provienen de la correa y de
las chavetas utilizadas en la transmisin. En el esquema que se presenta a continuacin se
pueden observar las fuerzas que se han de considerar a la hora de realizar el clculo.










Las fuerzas consideradas son:
N: normal transmitida del suelo al rodillo.
T: fuerza tangencial transmitida del suelo al rodillo.
Fc: Tensin de la correa en una sola rama.
Fclv.int: Fuerza resultante que recibe el eje de la chaveta del reductor.
Fclv.ext: Fuerza resultante que recibe el eje de la chaveta de la polea.
No se consideran el par de rozamiento al rodamiento ni al pivotamiento que provienen del
contacto de las ruedas con el suelo. Tampoco intervienen fuerzas axiales si no es en caso
de colisin de la rueda contra algn obstculo, as que tampoco se contabilizan en este
estudio.
Fig. C.4 Fuerzas en los rodamientos de los ejes motrices
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Con el fin de facilitar el clculo de los rodamientos, se busca una situacin crtica en la que
las fuerzas que actan sobre los rodamientos tiendan a maximizarse. Esta situacin se
define de la forma siguiente:
- Si se considera negligible la fuerza que realiza la correa que se calcula en el punto C.4.1.1
de este mismo anexo (40 N), se puede obtener una configuracin en la que todas las
fuerzas estn alineadas con la resultante de la reacciones del suelo sobre los rodillos, es
decir, N y T.
Adems se pueden distinguir dos estados diferenciados:
(a) El rodillo de estudio toca con el suelo y transmite el par motriz a travs de T.
(b) El rodillo no toca el suelo y el par se transmite al grupo motriz adyacente a travs de
la correa de transmisin (Fclv.ext).
Para realizar el anlisis de esta situacin puntual pero crtica se tomarn los valores
obtenidos en la simulacin. Vease el Anexo D: Estudio cinemtico y dinmico de la
mquina. Los valores tomados corresponden al punto D.5.5.5. para el grupo motriz 2.
Configuracin en la que se da la fuerza normal mxima y la tangencial es intermedia. Para
realizar este estudio se podra escoger otro cualquiera de valores altos.
As, los valores tomados son:
N= 1030N

motriz
= 9.7 Nm T= N
R
motriz
162
60
9700
= =


F
clv.int
= N
R
clv
motriz
882
11
9700
int .
= =


F
clv.ext
= N
R
clv
motriz
588
5 . 16
9700
int .
= =



La fuerza de tensin de la correa de transmisin F
C
se determina posteriormente en este
mismo anexo. As, las fuerzas que intervienen en los dos estados descritos anteriormente
son:

Pg. 16 Arexo C

Fuerza [N] (a) (b)
N 1030 0
T 162 0
F
clv.int
882 882
F
clv.ext
0 588
F
C 40 40
En los esquemas de la figura siguiente se puede observar de forma esquematizada la
situacin escogida para realizar el clculo as como la disposicin de cada una de las
fuerzas en el mismo:








A partir del esquema simplificado presentado en la figura anterior, se deduce la relacin
entre las fuerzas implicadas de forma sencilla y se obtiene:
Fig. C.5 Esquema anlisis de fuerzas simplificado
Tabla C.5 Valor de las fuerzas para el estudio del sistema
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Y suponiendo todas las fuerzas contenidas en un plano perpendicular al papel y que sigue
la direccin de alinemiento de las fuerzas marcada en la parte izquierda de la figura
anterior, se obtiene al realizar la ecuacin de equilibrio de momentos en el centro del la
rueda:
De donde se obtiene para cada uno de los casos los resultados que se presentan en la
tabla siguiente:





Como se puede observar en la figura C.5, la fuerza F
r1
esta aplicada sobre el rodamiento
de mayor tamao, ste es el FAG 6007.2RSR, y la F
r2
sobre el menor que es el FAG
6006.2RSR, cuyas caracteristicas se muestran en la tabla siguiente:

2 2
int . . 2 1
N T F F F F
clv ext clv r r
+ + + = +
(Ec. C.5)
103 92 ) 5 . 39 5 . 72 ( 5 . 72
int . . 2 1
+ = + +
clv ext clv r r
F F F F
(Ec. C.6)
Fuerza [N] Caso (a) Caso (b)
F
r1
1787.85 -352
F
r2
136.81 1522
NOMBRE int
[mm]
int
[mm]
Anchura
[mm]
Capacidad de carga
estatica C
0
[N]
Capacidad de carga
dinmica C [N]
FAG 6006 30 55 13 6950 12700
FAG 6007 35 62 14 9000 1630
Tabla C.6 Resultado de fuerzas en los rodamientos para ambas situaciones
Tabla C.7 Propiedades de los rodamientos en el eje
Pg. 18 Arexo C

En vista de los resultados y puesto que la magnitud de las fuerzas sobre cada uno de los
rodamientos es del mismo orden, a continuacin se procede a comprobar la resistencia de
los dos rodamientos, teniendo en cuenta que para el FAG 6007.2RSR el caso ms
desfavorable es el (a) y para el FAG 6006.2RSR es el caso (b).
C.3.4.1. Clculo de la vida de los rodamientos
Una vez obtenidas las fuerzas que actan sobre los rodamientos es fcil deducir la
capacidad dinmica de carga a aplicar en el clculo de cada uno de ellos. Como se observa
en la figura C.5, la fuerza axial que reciben los rodamientos en esta situacin es nula (se
supone que no existen fuerzas externas fruto de algn impacto o otros factores) y, por
tanto, se puede obtener aplicando la ecuacin C.2 la capacidad de carga equivalente para
los rodamientos como:
Donde X=1 y Y=0 debido a que el cociente
e
F
F
r
a

para todos los casos, debido a que F


a

es nula. Vase tabla C.4. Por tanto, se obtiene para cada uno de los rodamientos:
N F P
a
85 . 1787 0 85 . 1787 1 = + =

para el caso (a) y el rodamiento FAG 6007.2RSR.
N F P
a
1522 0 1522 1 = + =

Para el caso (b) y el rodamiento FAG 6006.2RSR.
En la siguiente tabla se muestran los factores correctores que se han de tener en cuenta a
la hora de obtener la carga dinmica equivalente:



a r
F Y F X P + =
(Ec. C.2)
Factor Valor Motivo
fd 1,2 mquina electrica con alguna carga de choque.
fv 1,1 engranajes en reductor.
Tabla C.8 Factores correctores recomendados
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Ahora aplicando la Ec. C4 se obtiene:
N f f P f P P
d k z
2360 2 . 1 1 . 1 85 . 1787
,
= = =

Para el caso (a) y el rodamiento FAG 6007.2RSR.
N f f P f P P
d k z
2009 2 . 1 1 . 1 1522
,
= = =

Para el caso (b) y el rodamiento FAG 6006.2RSR.
El clculo de la vida a partir de la ecuacin (Ec. C.1) y el valor de la capacidad de carga
dinmica de la tabla C.4 se obtiene como:
L
10
=(C/P)=(15900/2360)
3
=305.81[10
6
vueltas]
Para el rodamiento FAG 6007.2RSR
L
10
=(C/P)=(13300/2009)
3
=290.11[10
6
vueltas]
Para el rodamiento FAG 6006.2RSR
C.3.4.2. Verificacin
De los resultados del apartado D.7.1.3 del Anexo D se obtiene el nmero de giros de cada
uno de los grupos motrices delanteros para una trayectoria simulada de trabajo de la
mquina. As, el resumen de los mismos se muestra a continuacin de forma tabulada:

Los grupos delanteros son los que ms vueltas dan. Esto es debido a que son estos los
encargados de proporcionar a la mquina el avance en sentido longitudinal, el natural de
desplazamiento y el ms frecuente. Por tanto, sobre los valores correspondientes a estos
UNIDAD/GRUPO MOTRIZ N VUELTAS/CICLO COMPLETO
DELANTERO DERECHO 419.5
DELANTERO IZQUIERDO 383.32

Pg. 20 Arexo C

grupos se realiza la verificacin de la vida de los rodamientos, concretamento sobre los que
hacen referencia al grupo motriz delantero derecho.
As, a partir de los valores obtenidos y suponiendo que se reazalin 50 trayectorias al da
similares a la estudiada, y que la vida estimada de la mquina es de 15 aos, se tiene:
N vueltas= (419.5 vueltas/trayectoria) (50 trayectorias/dia) (300 dias/ao) 15 aos =
=94.39[10
6
vueltas]
As, si se compara el valor obtenido en el punto C.3.4.1 de este anexo para el rodamiento
FAG 6006.2RSR (caso ms desfavorable) se puede concluir que los rodamientos estan
bien dimensionados y que tienen ms de un 90% de probabilidad de no fallar durante la
vida til estimada de la mquina.
0|sero para |a laor|cac|r y rorlaje de s|||a de ruedas rolor|zada orr|d|recc|ra| Pg. 21

C.4. Clculo del tensor, tensin de la correa
Los tensores dispuestos garantizan una pretensin de montaje en las correas. Esta tensin
no ha de ser demasiado elevada ya que las correas utilizadas son dentadas y transmiten el
par del motor por interferencia entre el diente de la correa y el entrediente de la polea.
Para saber cual debe ser la fuerza que ejerza el tensor sobre la correa en las diferentes
transmisiones que se levan a cabo se ha de saber en primer lugar la tensin adecuada de
las correas.
C.4.1. Proceso de clculo de la tensin de la correa
Este proceso de clculo se describe en el catlogo del propio fabricante synchroflex
indicando de manera progresiva como se puede obtener la pretensin de la correa
realizando el clculo de la deflexin de la correa cuando se aplica el esfuerzo del tensor en
el punto medio de la longitud de rama, es decir, en el centro de la recta que une los dos
puntos de contacto de la correa con las dos poleas, tal y como se indica en la figura:


Fig. C.6 Tensin en la correa dentada
Pg. 22 Arexo C

Con:

Siendo las variables que interviene en el proceso las descritas a continuacin:
F
P
: Fuerza que realiza el tensor [N]
P: Potencia nominal transmitida [KW]
n: velocidad de giro de la polea pequea [min
-1
]
d
01
: dimetro primitivo de la polea pequea [mm]
d
02
: dimetro primitivo de la polea grande [mm]
f
0
: factor de elongacin [N/mm] (1.21 para una Synchroflex AT 10)
b: anchura de la correa [mm]
I
T
: longitud de la rama [mm]
L
0
: longitud de la correa [mm]
h: deflexin de la correa [mm]
Este ltimo parmetro es de gran importancia ya que es el valor de F
C
que aparece en el
clculo de las cargas sobre los rodamientos en los ejes motrices.
T
I h =
2
10 66 . 1 (Ec. C.7)
B
T
P
L
I
b f
d n
P
F +


=
0
01
5
10 48 . 6
(Ec. C.8)
2
01 02 2
2


=
d d
a I
T
(Ec. C.9)
0|sero para |a laor|cac|r y rorlaje de s|||a de ruedas rolor|zada orr|d|recc|ra| Pg. 23

As se puede obtener la tensin de la correa a partir de la fuerza del tensor como:
C.4.1.1. Clculo de la tensin de la correa
A partir de las ecuaciones C.7, C.8 y C.10 se obtienen los valores necesarios para la
seleccin del tensor adecuado.
De la ecuacin Ec. C.6 se puede observar que el cociente entre la potencia y la velocidad
de giro es par transmitido. Con esto, la simulacin permite tomar un valor de par mximo y
transformarlo en las unidades convenientes a la ecuacin [Kw/min
-1
].
En este caso se toma el valor de par mximo para el grupo motriz trasero obtenido en el
punto D.5.5.6 del Anexo D Estudio cinemtica y dinmico de la mquina, as se obtienen
los siguientes parmetros de carga de las correas:







As, sustituyendo los valores en la ecuacin (Ec. C.8) se obtiene:



T
P C
I
h
Arc F F
2
sin (Ec. C.10)
B
T
P
L
I
b f
d n
P
F +


=
0
01
5
10 48 . 6
(Ec. C.8)
17 Nm
d
01
76.39 mm
f
0
1.21 Nm
b 16 mm
I
T
130 mm
L
0
500 mm
Tabla C.10 Parmetros de carga de la correa
Pg. 24 Arexo C

F
P
=17[(210
-3
)/60][(6.4810
5
)/76.39]+1.2116(130/500)=20.13 N
Y de Ec. C.5:
h=1.6610
-2
130=2.158 mm
Finalmente, sustituyendo los valores obtenidos en la ecuacin Ec. C.8 se obtiene F
c
como:
F
C
20.13Arcsin (22.158/130)=38.3 N
De manera anloga al caso anterior se puede obtener la tensin necesaria para la correa
de transmisin entre los dos pares de ruedas del grupo motriz trasero, pero ahora con
I
T
=160 mm y L
0
=560 mm. As, se obtiene:
F
P
=17[(210
-3
)/60][(6.4810
5
)/76.39]+1.2116(160/560)=20.63 N
De donde se obtiene que sustituyendo en Ec. C.7 y Ec. C.10 que:
h=1.6610
-2
160=2.656 mm
F
C
20.63Arcsin (22.656/160)=39.25 N
C.4.1.2. Seleccin del tensor
Dado que el montaje de un tensor en este tipo de correa no es obligatorio, ste no necesita
ajustarse demasiado a los valores obtenidos en el punto anterior, pero si conviene que de
una fuerza del mismo orden de magnitud. En este nuevo diseo no se opta por colocar un
muelle para que del par angular para tensar la correa, sino un tensor ROSTA tipo SK3261.
Por su diseo, este elemento permite variar el par que se aplica en funcin de los grados
de precarga que se le dan a la hora de montar. As, este tipo en concreto presenta las
siguientes configuraciones posibles:

Grados montaje 5 10 15 20 25 30
Par en Nm 1.9 4.5 7.5 11 15 20.6

Tabla C.11 Par del tensor en funcin del premontaje
0|sero para |a laor|cac|r y rorlaje de s|||a de ruedas rolor|zada orr|d|recc|ra| Pg. 25

As, seleccionando un brazo de palanca de 80mm podemos hacer variar la fuerza sobre la
correa a partir de 23.75 N en adelante, cosa que ser una ventaja cuando las correas se
desajusten por el uso.
C.4.1.3. Seleccin del rodillo del tensor
Dentro de las posibilidades de rodillos para este tipo de tensor se ha escogido uno cilndrico
de cara exterior plana que es el que mejor se adapta a la funcin deseada. El fabricante
indica una limitacin de uso de los mismos en cuanto a velocidad. As, para escoger un
rodillo se ha de calcular la velocidad de giro a la que estar sometido. De la figura Fig. C.5
se puede deducir la relacin entre la velocidad de giro de la polea (solidaria al eje motriz) y
la velocidad de giro del rodete como:

polea
R
polea
=
rodillo
R
rodillo
Ec. C.11
Donde:

polea
= 214 [min
-1
] Valor mximo de giro de un eje motriz. Vase el punto D.5.3.6 del
Anexo D Estudio de la cinemtica y dinmica de la mquina.
R
polea
= 38.2 [mm]
R
rodillo
= 30 [mm] Rodillo Rosta Variante del tipo R11
As, sustituyendo estos valores en Ec. C.11 se obtiene una velocidad angular para el rodillo
de 272.5 min
-1
, valor muy inferior al marcado por el fabricante para este tipo de elemento
que es de 8000 min
-1
. Por tanto, podemos concluir que el rodete est bien dimensionado y
no se han de dar problemas de funcionamiento del mismo durante la vida estimada de la
mquina.
Pg. 26 Arexo C

C.5. Clculo de las chavetas
Los grupos motrices delanteros incorporan 3 chavetas, una alojada entre el eje de salida
del reductor y el eje motriz motor y dos iguales situadas entre los ejes motrices y las poleas
que se alojan en cada uno de ellos.
El grupo motriz trasero, adems de las citadas anteriormente incorpora dos ms, situadas
entre los ejes motrices de traccin trasera y la segunda polea que se aloja en cada uno de
ellos. Estas poleas son del mismo tipo que las situadas en los ejes motrices de los grupos
delanteros a excepcin del agujero central que es ligeramente inferior debido a la
geometra de la mquina que obliga a montar los elementos escalonadamente en los ejes
motrices con la consecuente escala de dimetros de stos tal y como se indica en la figura
siguiente:

Siguiendo las indicaciones del libro de G. Niemann Elementos de mquinas I Pg. 391 el
clculo de las chavetas normalizadas se realiza determinando la presin mxima a la que
se encuentra la cara lateral de la chaveta que transmite el par y comparndola con la
presin mxima admisible del material.
Figura C.7 Detalle de situacin de poleas de transmisin
0|sero para |a laor|cac|r y rorlaje de s|||a de ruedas rolor|zada orr|d|recc|ra| Pg. 27

La ecuacin del par transmitido en una chaveta plana segn DIN 6885 de extremos
redondos es la siguiente:
M
t
(h-t
1
) (d/2) p L Ec. C.12
Donde M
t
es el par a transmitir [Nmm] y
- h: la altura de la chaveta [mm]
- t
1
: la profundidad de la ranura en el eje para alojar la chaveta [mm]
- d: el dimetro nominal del eje [mm]
- L =l
1
-b longitud libre para transmitir par [mm]
- l
1
: Longitud de la chaveta [mm]
- b: Anchura de la chaveta [mm]
A partir de la ecuacin Ec. C.12 se puede obtener la presin media que habr en la cara
lateral de la chaveta. Para que la chaveta est bien dimensionada este valor se tendr que
comparar con la presin admisible del material y ser menor.
C.5.1. Chaveta entre eje motriz y polea correspondiente
A partir de los datos obtenidos de la simulacin se puede observar que el par mximo a
soportar por esta chaveta es de 17Nm. No obstante, dado que el par mximo que puede
dar el grupo moto reductor dispuesto es superior, se debe dimensionar la chaveta para que
soporte ste ltimo. Por tanto, a partir de los datos del motor y reductor seleccionados que
se presentan en el punto D.6 del Anexo D se obtiene:
Par mximo = Par mximo motor reduccin = 1.2 28 = 33.6 Nm
Las dimensiones normalizadas siguiendo la norma DIN 6885 para un eje de 33mm son:
Anchura b [mm] Altura h [mm] Profundidad en el rbol t
1

[mm]
Longitud [mm]
10 8 5 22


Tabla C.12 Dimensiones normalizadas de chavetas planas (DIN 6885)
Pg. 28 Arexo C

As, a partir de este valor de par y sustituyendo en la ecuacin Ec. C.12 se tiene:
p M
t
/[(h-t
1
) (d/2) L] = 33.6/[(8-5) (33/2) (22-10) = 56.56 N/mm
2

La presin admisible para el duraluminio de la polea es de P
adm
75 N/mm
2

Por tanto y siendo p< P
adm
se puede concluir que la chaveta est bien dimensionada.
C.5.2. Chaveta de transmisin trasera
Siendo el dimetro del eje motriz trasero de 28mm en el tramo de alojamiento de esta
chaveta y, aunque recomienda una chaveta de menor tamao para este dimetro, se ha
decido emplear el mismo tipo de chaveta por razones econmicas, ya que al reducirse el
nmero de chavetas diferentes los lotes a solicitar cuando se compra son mayores y, por
tanto, se reducen los costes. Los clculos a realizar son anlogos a los anteriores y los
valores que intervienen no varan, por tanto, se puede concluir que esta chaveta esta
correctamente dimensionada.
C.5.3. Chaveta rbol salida de reductor
En este caso, no es necesario dimensionar este elemento ya que viene dimensionada por
la marca fabricante del reductor, ESCLAT, que garantiza la resistencia suficiente para
aguantar los picos de trabajo del par mximo que se puede generar.
0|sero para |a laor|cac|r y rorlaje de s|||a de ruedas rolor|zada orr|d|recc|ra| Pg. 29

C.6. Anlisis de tensiones y deformaciones
Se ha realizado un estudio por elementos finitos de aquellos elementos de la mquina ms
solicitados y que pueden ser susceptibles de sufrir deformaciones importantes que podran
alterar la funcionalidad de la mquina. A continuacin, se presentan los resultados
obtenidos para cada uno de estos elementos.
C.6.1. Tensiones y deformaciones en los ejes motrices
En este apartado se ha estudiado uno de los ejes motrices de la mquina. Dado que a
simple vista se puede observar que si se dan problemas de deformacin en este elemento,
stos estarn localizados en la zona de unin con el eje de los rodillos semiesfricos, no se
cree necesario estudiar cada uno de ellos. Para realizar la simulacin de los esfuerzos y
deformaciones en los ejes motrices, se ha simulado una fuerza de 1000N en el centro del
alojamiento del eje de los rodillos semiesfricos, perpendicularmente al eje motriz. Esta
suposicin se basa en el hipottico caso en que nicamente haya dos ruedas de la
mquina en contacto con el suelo y que la normal de reaccin con el suelo ataque la
seccin crtica del eje motriz perpendicularmente, cosa que no suceder nunca dada la
geometra de la mquina.

Figura C.8 Estado de tensiones en el eje motriz de estudio
Pg. 30 Arexo C


En las figuras anteriores se pueden observar los valores para las tensiones internas en el
material as como las deformaciones sufridas. Observando la figura C.9 se puede ver como
para el caso estudiado, caso ms desfavorable y que no se da, la deformacin mxima
obtenida en un eje motriz sera de poco ms de medio milmetro, valor que no afecta de
manera importante el funcionamiento de la mquina, por tanto, podemos concluir que este
elemento est bien dimensionado.



Figura C.9 Deformaciones en el eje motriz de estudio
0|sero para |a laor|cac|r y rorlaje de s|||a de ruedas rolor|zada orr|d|recc|ra| Pg. 31

C.6.2. Estructura soldada del subbastidor
Con este apartado finaliza el resumen de los clculos realizados a lo largo del proyecto. Se
han realizado otros anlisis de tensiones y deformaciones en ms elementos, como por
ejemplo la estructura del subbastidor. Dada la complejidad de la estructura de chapa
doblada y soldada, no se ha credo conveniente por parte del equipo confiar en dichos
resultados as que se procedi a realizar un prototipo real sobre el que poder aplicar
esfuerzos reales resultando el ensayo muy satisfactorio.
A continuacin se muestra la imagen del prototipo utilizado para la simulacin.

Figura C.10. Prototipo para la realizacin de ensayos
Pg. 32 Arexo C

C.7. Conclusiones
Se han realizado ensayos tambin con prototipos de otras partes de la mquina como por
ejemplo el paquete que conforma una rueda sobretodo con el objetivo de validar el montaje
del conjunto, todos los resultados fueron satisfactorios.
El conjunto asiento no aparece en este anexo dado que es un componente estndar de
mercado. No obstante, tambin se realiz un ensayo de la unin del mismo a la estructura
del subbastidor sin apreciarse ningn problema.
Con todos los datos presentados en el presente anexo se puede concluir que la mquina
diseada est bien dimensionada y que, por tanto, ser capaz de soportar los esfuerzos
propios de su uso en el ambiente de trabajo previsto para el mismo.