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4. Estructura de un sistema de control en lazo cerrado.

4.1. Arquitectura general de un sistema de control realimentado de lazo


cerrado.
En general, un sistema de control realimentado puede describirse de la siguiente
forma.



4.2. Definiciones

Referencia: Corresponde al valor deseado de la variable de salida.
Variable controlada: Es la variable que se mide y controla.
Variable manipulada: Es la variable que se modifica para afectar la variable
controlada.
Perturbaciones: Son las variables que afectan la variable controlada y que no
pueden ser manipuladas en forma directa.
Control: Corresponde a la accin de medir el valor de la variable controlada,
calcular y aplicar la variable manipulada tal que se corrige o limita la variable de
salida a un valor de referencia.
Variable de salida: Son las variables controladas o funcin de ellas que se
desea modificar dentro de mrgenes preestablecidos durante rgimen
transiente y/o estacionario.
Sistema: Es una combinacin de componentes que se relacionan entre s y
actan en forma conjunta para cumplir un determinado objetivo.
Proceso: Es una operacin natural o artificial que se caracteriza por una serie
de cambios graduales progresivamente continuos y que consisten en una serie
de acciones controladas o movimientos dirigidos en forma sistemtica hacia
determinado resultado u objetivo.
Planta: Es un equipamiento cuyo objetivo es realizar una operacin
determinada.
Modelo: Es una descripcin matemtica que describe las relaciones fsicas de
la planta.
Sistema de control realimentado (Sistema de control en Lazo Cerrado): Es
un sistema que tiende a mantener una relacin preestablecida entre la salida y
la referencia, comparndolas y utilizado la diferencia como medio de control.
Sistema de control en lazo abierto: Es un sistema en donde la salida no tiene
efecto sobre la accin de control.

4.3. Estructura de un sistema de control.

La caracterstica ms importante de la ingeniera de control es la posibilidad de
controlar mquinas y procesos industriales con el propsito de obtener una mejora que
se traduce en beneficios econmicos y de seguridad.
Un proceso busca la transformacin de insumos en productos con valor agregado.
Si es posible mejorar el proceso para que este consuma menos insumos, acorte el
tiempo de transformacin para obtener productos terminados, genere una menor
cantidad de residuos y adems el proceso se realiza en forma segura, ello se traduce
en beneficios econmicos.


Insumos Productos


Un proceso controlado, permite especificar requerimientos que mejoren los
aspectos sealados anteriormente, para finalmente tener un menor costo asociado en
el proceso de crear un producto terminado. Para ello es necesario algn componente
que acte sobre el proceso.


Respuesta deseada Productos


El diagrama muestra un sistema en lazo abierto, el cual utiliza un controlador para
obtener la respuesta deseada. En un sistema en lazo abierto, la salida se genera
directamente en respuesta a una seal de entrada.
Un sistema de control en lazo cerrado utiliza una medida adicional de la salida
real, la cual es comparada con la salida deseada, generndose una seal de error que
es aplicada al actuador. La medicin de la salida corresponde a la seal de
realimentacin.



Referencia Salida





Proceso
Proceso
Dispositivode
actuacin
Proceso Actuador Comparacin
Sensor
Controlador
Insumos
Insumos
Cuando la complejidad del sistema es mayor, puede ser necesario considerar en
el esquema de control muchas variables controladas, y en este caso se habla de un
sistema multivariable, el cual se describe en el siguiente diagrama de bloques.



Referencias Salidas





Dado que generalmente los procesos se encuentran en estado estacionario, se
utiliza anlisis lineal, que considera que el proceso evoluciona en torno a un punto de
operacin.

4.4. Estructura bsica de un sistema de control realimentado.

La estructura anterior se modifica levemente, para expresar el bloque comparador
y el bloque controlador que adems contiene el bloque actuador.


R(s) Y(s)





Considerando que el sistema mostrado es lineal, se puede expresar cada bloque
como una funcin de transferencia.


R(s) Y(s)





4.5. Dinmica de control realimentado.
A partir del diagrama anterior, se reconocen
Funcin de transferencia de lazo abierto: C(s)0(s)E(s)
Funcin de transferencia de lazo cerrado:
C(s)u(s)
1+C(s)u(s)H(s)

Ecuacin caracterstica de lazo cerrado: 1 +C(s)0(s)E(s)
Controlador
Proceso Actuadores Comparacin
Sensores
Proceso Controlador Comparacin
Sensor
E(s) U(s)
+
-
G(s) C(s)
H(s)
E(s) U(s)
+
-
Insumos
De la teora de sistemas lineales, la ecuacin caracterstica contiene informacin
de la dinmica del sistema de control. El anlisis de la funcin de transferencia de lazo
abierto puede entregar informacin de cmo se comportara el sistema en lazo cerrado.
Ello permite el diseo del controlador, descrito por C(s).
Respecto del comportamiento dinmico, un sistema de control realimentado
puede interpretarse como:
Servomecanismo: El sistema de control responde a variaciones de la
referencia.
Regulador: El sistema de control responde a perturbaciones, con una
referencia que no vara.

4.6. Ejemplo de Sistema de Control.

Elevacin de antena.




La primera figura muestra un servomecanismo que regula la elevacin de una
antena. En esta se reconocen distintos dispositivos y la forma en que se encuentran
relacionados.
La segunda figura muestra un diagrama de bloques para el sistema de control de
la elevacin de la antena. El sistema de control es de tipo SISO por cuanto tiene una
entrada, el comando de elevacin R, y una salida, el ngulo de elevacin de la antena
Y. El sistema tiene un solo lazo de realimentacin.
El paso de realimentacin contiene algn tipo de sensor para la variable de salida,
modelado por la funcin de transferencia B. La seal de la salida medida es BY y se
compara con el valor del comando de referencia R. El error corresponde a la seal
E=R-BY, e idealmente este corresponde a cero. No obstante, la mayor cantidad del
tiempo este valor no es cero, pero puede ser pequeo.
La seal de error es amplificada por el compensador C y es aplicada por el
actuador C, que en este caso corresponde al conjunto driver-motor. El motor rota la
antena, que corresponde a la planta P, objeto de control. Los bloques compensador,
actuador y planta, corresponden al paso directo, modelado por la funcin de
transferencia CAP. Si el paso de realimentacin no est presente, el sistema
corresponde a un lazo abierto.
La seal de retorno corresponde a BY o tambin TE, donde T=CAPB es llamada
funcin de transferencia de lazo o razn de retorno. La seal de error tambin puede
ser descrita como E=R-ET, y en este caso el error puede escribirse como
E =
R
1 +I
=
R
F

F corresponde a la diferencia de retorno. Si la magnitud de F es grande, el error
es pequeo.
Si obtenemos la relacin entre la salida y la entrada, esta se puede escribir como

R
=
ECAP
EF
=
CAP
F

Por lo tanto si la magnitud de F es grande, la relacin entre la salida y la entrada
se reduce