DIPLOMADO INTERNACIONAL EN

AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
MODULO V
ROBOTICA INDUSTRIAL
Mg. Ing. J os Antonio Velsquez C.
e-mail: avelasquez@urp.edu.pe
Docente URP: Mg. Ing. J os Antonio Velsquez C.
Introduccin
Definicin de robot
Caractersticas morfolgicas del robot
Configuraciones bsicas del robot
Coordenadas del robot
Sensores y Actuadores
Manipuladores o efectores finales
Aplicaciones industriales
Robotsen el Laboratorio CIM
TEMARIO
TEMARIO
Docente URP: Mg. Ing. J os Antonio Velsquez C.
Los robots siempre han formado parte de nuestra
imaginacin. No es raro encontrarnos frente a un televisor o
a una pantalla de cine y poder apreciarlos. Existen
diversidad de tipos de Robots, los cuales son usados como:
Exploradores en el fondo marino
Robots cirujanos
Protagonistas de cine
Entretenimiento
Robots Industriales, etc.
INTRODUCCION
INTRODUCCION
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Exploradores en el
fondo marino
INTRODUCCION
INTRODUCCION
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Robots
cirujanos
INTRODUCCION
INTRODUCCION
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Protagonistas
de cine
INTRODUCCION
INTRODUCCION
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Entretenimiento
INTRODUCCION
INTRODUCCION
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Robtica aplicada a la Industria
INTRODUCCION
INTRODUCCION
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De acuerdo al Instituto de Robotica de America (1979) un robot
es:
Un manipulador multifuncional y reprogramable diseado para
mover materiales, partes, herramientas o dispositivos especiales a
travez de varias secuencias de programas para la ejecucin de una
variedad de tareas..
QUE ES UN ROBOT ?
QUE ES UN ROBOT ?
Una definicionmas inspirada puede ser encontrada en Webster, el
cual menciona que un robot es:
Un dispositivo automtico que permite realizar normalmente
funciones atribuidas al ser humano o a maquinas como si las
hiciera l mismo"
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Grados de Libertad
Zona de Trabajo y dimensiones del Manipulador
Capacidad de Carga
Brazo del Robot
CARACTERISTICAS MORFOLOGICAS
CARACTERISTICAS MORFOLOGICAS
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Son los parmetros que se precisan para determinar la
posicin y la orientacin del elemento terminal del
manipulador. Tambin se pueden definir los grados de
libertad, como los posibles movimientos bsicos
(giratorios y de desplazamiento) independientes.
GRADO DE LIBERTAD
GRADO DE LIBERTAD
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GRADO DE LIBERTAD
GRADO DE LIBERTAD
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ZONA DE TRABAJO
ZONA DE TRABAJO
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El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra
del manipulador recibe el nombre de capacidad de
carga. A veces, este dato lo proporcionan los
fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra.
En modelos de robots industriales, la capacidad de
carga de la garra, puede oscilar de entre 0.9Kg y
205kg. La capacidad de carga es una de las
caractersticas que ms se tienen en cuenta en la
seleccin de un robot, segn la tarea a la que se
destine. En soldadura y mecanizado es comn precisar
capacidades de carga superiores a los 50kg.
CAPACIDAD DE CARGA
CAPACIDAD DE CARGA
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Los tipos de articulaciones tpicas que permiten el
movimiento del brazo del robot son:
Articulaciones para movimientos de Rotacin
Desplazamiento para movimientos de Traslacin,
llamados tambin Prismtico o Lineal
BRAZO DEL ROBOT
BRAZO DEL ROBOT
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Cartesiano / Rectilneo -El movimiento se realiza con
articulaciones prismticas. Esta configuracin se emplea
principalmente cuando el espacio de trabajo a cubrirse es
grande.
CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
BRAZO ROBOTICO
BRAZO ROBOTICO
X
Z
Y
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Cilndrico - El robot tiene un movimiento de rotacin sobre
una base, una union prismtica para la altura y una union
prismtica para el radio. Esta configuracin se emplea
principalmente cuando el espacio de trabajo a cubrirse es
redondo.
CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
BRAZO ROBOTICO
BRAZO ROBOTICO
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Esfrico - Para esta configuracin se tienen dos uniones de
rotacin y una union prismtica, lo que permite al robot
apuntar en muchas direcciones.
CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
BRAZO ROBOTICO
BRAZO ROBOTICO
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Articulado / Articulado Esfrico / Rotacin - En este caso el
robot posee 3 uniones de rotacin para posicionar el robot.
Generalmente el volumen de trabajo es esfrico. La
configuracin de estos tipos de robots ha sido tomado
teniendo como modelo al brazo humano (cintura, hombro,
codo y mueca.
CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
BRAZO ROBOTICO
BRAZO ROBOTICO
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SCARA (Selective Compliance Armfor Robotic Assembly)
Este robot conforma a las coordenadas cilndricas.
CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
BRAZO ROBOTICO
BRAZO ROBOTICO
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Coordenadas XYZ:
Es cuando el robot se
mueve tomando como
referencia la base
misma del robot.
COORDENADAS DEL ROBOT
COORDENADAS DEL ROBOT
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Coordenada de la Herramienta:
Es cuando el robot se mueve
tomando como referencia el
centro de su herramienta.
COORDENADAS DEL ROBOT
COORDENADAS DEL ROBOT
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Coordenada de union: La
posicin de cada articulacin
(cada uno de los ngulos),
determinaran la posicin del
robot.
COORDENADAS DEL ROBOT
COORDENADAS DEL ROBOT
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Para conseguir que un robot realice sus tareas con una
precisin adecuada, elevada velocidad e inteligencia, es
necesario que conozca su propio estado, as como tambin
el estado de su entorno. La informacin relacionada con su
estado (fundamentalmente la posicin de sus
articulaciones), la consigue mediante dispositivos
denominados sensores internos, mientras que la que se
refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores
externos.
SENSORES
SENSORES
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Los sensores de presencia se usan como sensores externos,
siendo muy sencillos de incorporar al robot por su carcter
binario y su costo reducido. Este tipo de sensor es capaz de
detectar la presencia de un objeto dentro de un radio de
accin determinado. Esta deteccin puede hacerse con o sin
contacto con el objeto. Los sensores de presencia se
clasifican en:
SENSORES
SENSORES
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Se clasifican en tres grandes grupos, segn la energa que
utilizan:
Neumticos.
Hidrulicos.
Elctricos.
ACTUADORES
ACTUADORES
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Caractersticas de los distintos tipos de actuadores para robots
Neumtico Hidrulico Elctrico
Energia
Aire a presion
(5-10 bar)
Aceite mineral
(50-100 bar)
Corriente elctrica
Opciones
Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistn
Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistones
axiales
Corriente continua
Corriente alterna
Motor paso a paso
Ventajas
Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos
Rpidos
Alta relacin
potencia-peso
Autolubricantes
Alta capacidad de
carga
Estabilidad frente a
cargas estticas
Precisos
Fiables
Fcil control
Sencilla instalacin
Silenciosos
Desventajas
Dificultad de control
continuo
Instalacin especial
(compresor, filtros)
Ruidoso
Difcil mantenimiento
Instalacin
especial(filtros,
eliminacin aire)
Frecuentes fugas
Caros
Potencia limitada
ACTUADORES
ACTUADORES
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Los efectores finales pueden dividirse en dos categoras:
pinzas y herramientas.
Las pinzas se utilizan para tomar un objeto (normalmente la
pieza de trabajo) y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del
robot.
Una herramientase utiliza como efector final en aplicaciones
en donde se exija al robot realizar alguna operacin en la
pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por
puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverizacin y
las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta
particular esta unida a la mueca del robot para realizar la
operacin.
MANIPULADOR O EFECTOR FINAL
MANIPULADOR O EFECTOR FINAL
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MANIPULADOR O EFECTOR FINAL
MANIPULADOR O EFECTOR FINAL
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Soldadura:
APLICACIONES INDUSTRIALES
APLICACIONES INDUSTRIALES
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Pintura:
APLICACIONES INDUSTRIALES
APLICACIONES INDUSTRIALES
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Manipuleo:
APLICACIONES INDUSTRIALES
APLICACIONES INDUSTRIALES
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Corte:
APLICACIONES INDUSTRIALES
APLICACIONES INDUSTRIALES
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Montaje:
APLICACIONES INDUSTRIALES
APLICACIONES INDUSTRIALES
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Paletizacin:
APLICACIONES INDUSTRIALES
APLICACIONES INDUSTRIALES
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ROBOTS EN EL LABORATORIO CIM
ROBOTS EN EL LABORATORIO CIM
Robot articulado de tipo vertical
Nmero de grados de libertad: 5
Capacidad de carga: 3 Kg
Servomotores de corriente alterna
Alcance mximo: 715 mm
Velocidad mxima: 3.500 mm/s
Repetibilidad: 0.04 mm
Posibilidades de instalacin en suelo, techo y pared
Peso: 33 Kg
RV-E3J
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ROBOTS EN EL LABORATORIO CIM
ROBOTS EN EL LABORATORIO CIM
Robot articulado de tipo vertical
Nmero de grados de libertad: 6
Capacidad de carga: 2 Kg
Servomotores de corriente alterna
Alcance mximo: 706 mm
Velocidad mxima: 3.500 mm/s
Repetibilidad: 0.04 mm
Posibilidades de instalacin en suelo, techo y pared
Peso: 36 Kg
RV-E2
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LABORATORIO CIM
LABORATORIO CIM
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ROBOTS EN EL LABORATORIO CIM
ROBOTS EN EL LABORATORIO CIM
Brazo de 2 ejes
Robot Soldador
Brazo de 3 ejes
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Robot Ensamblador
ROBOTS EN EL LABORATORIO CIM
ROBOTS EN EL LABORATORIO CIM
Robot Manipulador