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MECATRONICA - Apuntes 2006
Licenciatura en Artes Electrnicas UNTREF

Breve Historia

La palabra Mechatronics fue acuada en 1969 por un ingeniero Senior de la compaa japonesa
Yaskawa como la combinacin de mecha, de mecanismos (mechanisms) y tronics de electrnica
(electronics). La compaa recibi los derechos de marca sobre la palabra en 1971.

La palabra pronto tuvo amplia aceptacin en todo el mundo y, para permitir su libre uso, Yaskawa
eligi abandonar sus derechos sobre la palabra en 1982 lo que permiti una an ms amplia difusin.
En ambientes tcnicos y cientficos la palabra y el concepto son utilizados para describir una filosofa
de ingeniera ms que una tecnologa propiamente dicha.

La mecatrnica es entonces una disciplina relativamente nueva dentro del campo de la tecnologa y
resulta particularmente esquiva a la adopcin de una definicin precisa por el carcter netamente
interdisciplinario que la caracteriza desde su origen.

Con fronteras cada vez menos ntidas entre ciencias, arte y tecnologa resulta imprescindible el
dominio en este campo de un concepto integrador como el propuesto por la Mecatrnica.

Definiciones de Mecatrnica
1


Hay casi tantas definiciones como interesados en la disciplina. Citamos a continuacin algunas de
ellas:

Mecatrnica

"Es un enfoque interdisciplinario, basado en sistemas de comunicacin abiertos y prcticas
concurrentes, para el diseo de mejores productos de ingeniera"

Campo de estudio que combina los fundamentos de la ingeniera mecnica, electrnica y de
computacin

"La combinacin de hardware y software para el diseo y anlisis de tcnicas avanzadas de
control"

"Ciencia que integra los dispositivos mecnicos con sus controles electrnicos"


En esta ctedra aceptaremos como vlida, sin acotarnos exclusivamente a ella, la definicin
propuesta por J. A. Rietdijk en 1989:

"Mecatrnica es la combinacin sinrgica de la ingeniera mecnica de precisin, de la electrnica, del
control automtico y de los sistemas para el diseo de productos y procesos"

Esta definicin nos parece especialmente adecuada por el nfasis que pone en la sinergia, los
sistemas y el diseo. Tambin es importante no perder de vista la frase sobre el control
automtico.




1
Ms definiciones de Mecatrnica (Ingls) en http://www.engr.colostate.edu/~dga/mechatronics/definitions.html


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Alcances.

El Instituto Politcnico Rensellaer y la Universidad Johannes Kepler de Linz as como otros, han
adoptado un diagrama de Venn para especificar las disciplinas que componen la mecatrnica:





En este diagrama podemos ver 12 disciplinas interviniendo conjuntamente en la Mecatrnica, algunas
de las cuales surgen de la interseccin de otras.

Los cuatro conjuntos principales son los Sistemas Mecnicos, los Electrnicos, los Sistemas de
Control y los de Computacin

Usualmente los campos ms cercanos a los de la creacin artstica suelen ser los sistemas de
computacin, los de CAD y particularmente las simulaciones, elementos todos que podemos
considerar dentro de un mundo virtual ubicado en el sector inferior derecho del diagrama.

Cuando se pretende intervenir en el mundo real se hace imprescindible cruzar hacia el otro lado del
diagrama y recurrir a sistemas electrnicos, mecnicos y electromecnicos los que:

obtendrn informacin de ese mundo real mediante diferentes sensores u otras
interfaces

la procesarn digitalmente mediante un sistema de computacin y

actuarn en consecuencia para modificar nuevamente el mundo real mediante alguna
clase de actuador.

Un ejemplo de estos sistemas podra ser el TeleGarden de Ken Goldberg
2
. En esta instalacin de arte
de 1995 el pblico (mundo real) poda interactuar con el sistema mediante una pgina de Internet (la

2
The TeleGarden Website: http://www.ieor.berkeley.edu/~goldberg/garden/Ars/


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interfaz) sobre un brazo robtico de tipo industrial (el actuador). Este brazo operaba sobre un jardn
con plantas vivientes y poda regarlas, plantar nuevas semillas, etc. mientras todo el proceso poda
ser seguido On Line por el pblico.




TeleGarden de Ken Goldberg y Joseph Santarromana


Prescindiendo de cualquier sentido metafrico de la obra y reducindola a su mero esquema
tecnolgico podramos abusar del ejemplo pensando que si le agregramos algunos sensores
podramos automatizar el proceso para -por ejemplo- prescindir de la accin humana.

Continuando con el pensamiento, podramos agregar algunos sensores de humedad para determinar
la necesidad de riego, medidores de ph de la tierra para establecer la necesidad de complementos
minerales, abonos etc.

Usualmente las aplicaciones industriales tienden a este ltimo tipo de configuracin en donde el
esquema se reduce a medir algunas variables, actuar sobre el sistema con elementos que corrigen
esas variables cuando se alcanzan ciertos valores lmites, continuar luego sensando
permanentemente hasta que se reinicia el ciclo.

Esto es lo que se conoce como Sistemas de Control Automtico (parte inferior derecha de nuestro
diagrama) y estar presente de una u otra forma en cualquier dispositivo mecatrnico.




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Sistemas de Control Automtico

Antecedentes Primeras vinculaciones con el arte

Podemos definir como un Sistema automtico a aqul que pueda actuar por si mismo, sin intervencin
humana, desencadenando algn efecto programado en el preciso momento en que se produzcan
determinadas condiciones previstas por el programador.

Ntese que no hablamos para nada de programacin en el sentido estricto que habitualmente damos
a la palabra -circunscribindola a la programacin de computadoras- sino que la utilizamos en su
sentido ms amplio.

Un buen ejemplo de un sistema automtico que ya aparece en la prehistoria de la humanidad son las
trampas automticas para cazar animales, como por ejemplo un pozo profundo con su boca cubierta
con ramas livianas y malezas. Frente a determinadas condiciones previstas por el programador (la
ubicacin de una presa adecuada sobre la boca de la trampa) el sistema reacciona (se rompen las
ramas de la superficie) y se produce el efecto deseado (el animal es atrapado en el pozo profundo
que impide su fuga).

Ntese que el programador poda actuar a-priori sobre algunas variables para condicionar la reaccin
del sistema. Poda por ejemplo usar ramas ms fuertes si quera presas de mayor tamao e
insensibilidad del sistema frente a piezas menores, poda agregar determinado tipo de cebo, etc.

Avanzando en la historia podemos encontrar diversos ingenios algunos de los cuales por no
evidenciar utilidad prctica alguna o por el cuidado estilo puesto en su manufactura pueden ser
considerados obras de arte adems de mecanismos automticos. Tal es el caso de las Clepsidras y
otros relojes de agua como el Karnak aparecidos en Egipto hacia el 1400 AC.

Algunos ejemplos posteriores interesantes siguieron utilizando el agua como forma de mediatizar de
modo calculable el efecto deseado. Un claro ejemplo de esto es el reloj despertador de Platn, hacia
el siglo IV AC.

Reloj despertador de Platn- Siglo IV AC


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Ya hacia el siglo III AC empezamos a ver algunos autmatas hidrulicos y neumticos con lo que se
llam la escuela de mecnicos de Alejandra. Podemos mencionar a Ktesibios, Filn (reloj de agua y
regulador flotante) y Hern (dispensador de vino) entre otros.


El control por realimentacin

Es en este perodo en donde aparecen dispositivos con algn tipo de realimentacin (feedback), es
decir sistemas en los que la salida es tomada de alguna forma por la entrada para regular la misma y
mantenerla estable y dentro de cierto rango deseable.

Este es el principio fundamental del control automtico y volveremos en profundidad sobre el mismo
muchas veces en el futuro.

Para encontrar un verdadero sistema de realimentacin efectivo y de amplsima difusin tenemos que
llegar hasta 1788, ao en el que Watt inventa el famoso regulador centrfugo de velocidad que
proporcion el primer modo efectivo de controlar la cantidad de energa que era entregada por una
mquina de vapor manteniendo constante el nmero de revoluciones por minuto (rpm) del eje que
comandaba.

Este, hoy aparentemente sencillo, dispositivo es adoptado universalmente como el smbolo del control
automtico. Hacia 1868 se estima que haba en servicio, slo en el reino Unido, unos 75.000 de estos
governors, como se les dio en llamar y a ningn historiador le caben dudas de la vital importancia
que tuvo este dispositivo en el vertiginoso desarrollo del mundo occidental producido a partir de su
aparicin considerndosele el desencadenante nada menos que de la Revolucin Industrial.


Pndulo centrfugo (Centrifugal Governor) Imagen tomada de "Discoveries & Inventions of the Nineteenth
Century" de R. Routledge, 13th edition, publicada en 1900.

A
B
B
C
D
E


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El funcionamiento del dispositivo es el siguiente: Se quiere controlar la velocidad de un eje movido por
una mquina de vapor. La forma de regular la velocidad en dichas mquinas es aumentando o
disminuyendo la cantidad de vapor que se deja salir de la caldera hacia la turbina que hace girar el
eje. Para mantener esa velocidad constante a un determinado rgimen de vueltas se acopla el
pndulo centrfugo al eje cuya velocidad se quiere controlar mediante una correa que lo vincula a la
polea A. Cuando la velocidad de rotacin del eje aumenta, tambin lo hace proporcionalmente la del
pndulo, lo que provoca que los contrapesos B y B tiendan a separarse por accin de la fuerza
centrfuga. Esto acciona hacia abajo el deslizante C que mediante la palanca D provoca el cierre de la
vlvula E reduciendo el caudal de vapor que hace girar el eje, provocando as una disminucin de su
velocidad de rotacin.
Si esta disminucin es demasiada, los contrapesos tienden a cerrarse provocando ahora el efecto
contrario, es decir abriendo nuevamente la vlvula y aumentando la velocidad de rotacin del eje. Una
regulacin adecuada del mecanismo permite mantener estable la velocidad de la mquina dentro del
rango deseado en forma automtica.

Luego de esta introduccin al control automtico lo abandonaremos momentneamente para volver
sobre l cuando dispongamos de ms elementos y conocimientos bsicos.


--------------- O ---------------


Diferencias de la Mecatrnica con la mecnica, la electrnica y la robtica.

Como ya dijimos, la mecatrnica es ms que la mera suma de la mecnica y la electrnica gracias a
un efecto sinrgico que potencia las dos disciplinas al ser pensadas conjuntamente. Una de las
manifestaciones ms atractivas de los dispositivos mecatrnicos y donde ms se evidencian
habitualmente los componentes mecatrnicos que las animan son los robots.

Ahora bien, qu son exactamente los robots? Cualquier dispositivo automtico es un robot?

La palabra se la debemos al autor checo Carel Kapec que la utiliz en 1920 en su obra teatral RUR
(Rossum Universal Robots - http://www.mindfully.org/Reform/RUR-Capek-1920.htm) y deriva de la
palabra checa robota que significa al go as como trabajador esclavo

Para dejar en claro cual era el concepto de Kapec al respecto, basta con citar los carteles que ya en la
primera escena de la obra el autor nos deja leer en el despacho del protagonista, como supuestos
carteles de promocin de la actividad de la fbrica que ste dirige:

CHEAP LABOR. ROSSUM'S ROBOTS"

"ROBOTS FOR THE TROPICS, 150 DOLLARS EACH."

"EVERYONE SHOULD BUY HIS OWN ROBOT."

"DO YOU WANT TO CHEAPEN YOUR OUTPUT? ORDER ROSSUM'S ROBOTS":

Ms all de las cuestiones etimolgicas y literarias, intentemos definir juntos qu es un robot con la
ayuda de la Lgica que nos ha enseado a construir definiciones por gnero prximo (la especie a la
que pertenecen) y diferencia especfica (lo que las distingue de las otras cosas de la misma
especie).

Con el genero prximo de los robots no hay mayores problemas:

Un robot es un dispositivo mecatrnico (al menos por ahora, hasta que los bio-mecanismos
evolucionen un poco ms).



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Analicemos ahora si podramos aadir la palabra programable en el gnero prximo. Es sta una
caracterstica compartida con otros dispositivos mecatrnicos que no son Robots o ms bien una que
los diferencia de ellos?. Eso si, ya sea que "programable" forme parte del gnero prximo o de la
diferencia especfica, seguramente nadie dudar que esta palabra deba ser incluida en la definicin.


Dnde la incluimos? Pensemos un poco ms...

Un lavarropas programable no es obviamente un robot Por qu?

Una de las razones principales es que no es re-programable para otra funcin. Los robots industriales
de las lneas de montaje de automviles, por ejemplo, se consideran robots y no simples lneas
automatizadas cuando pueden reprogramarse para soldar hoy un modelo, maana otro, etc, sin
grandes cambios de accesorios o disposicin fsica. Por lo tanto parecera muy atinado reemplazar la
palabra "programable" por re-programable. Y ahora si no cabe duda que esta palabra es parte de la
diferencia especfica.

Luego podramos introducir el concepto del propsito: "destinado a cumplir de forma automtica,
precisa y confiable (sino para que lo quiero) diferentes tareas". Y como una concesin a Carel
Kapek podramos agregar: "demasiado pesadas, incmodas, riesgosas o aburridas para ser
realizadas por seres humanos". Seguramente caben ms adjetivos para las tareas pero prefiero
dejarlos ah.

Nuestra definicin por gnero prximo y diferencia especfica quedara entonces:

"Un robot es un dispositivo mecatrnico re-programable destinado a cumplir de forma
automtica, precisa y confiable diferentes tareas demasiado pesadas, incmodas, riesgosas o
aburridas para ser realizadas por seres humanos"

Probablemente valga la pena intentar avanzar un poco ms sobre el punto "automtico" y
posiblemente descomponerlo especificando mejor el grado de autonoma e independencia que debe
tener un robot para ser considerado tal, as como si necesariamente debe ser capaz o no de
desplazarse a su "voluntad" en el espacio fsico pero por ahora nos conformaremos con esta
definicin, que al menos deja claro que la definicin de robot es mucho ms restrictiva que la de los
dispositivos mecatrnicos y por lo tanto que esta disciplina abarca completamente a la robtica.



Mecatrnica, Robtica y su vinculacin con el arte.

Algunos artistas referentes

Stelarc es un artista y performer australiano clebre por sus exoesqueletos y sus interfaces hombre-
mquina. Utiliza recursos tecnolgicos varios como imgenes mdicas, dispositivos protsicos y
robticos, realidad virtual, etc. y son dignos de ver algunos trabajos como su Walking Machine de
1998, un dispositivo neumtico caminante que lo transportaba a modo de exoesqueleto. O la segunda
versin de esta obra denominada Muscle Machine, un engendro mvil de casi 5 metros de dimetro.
http://www.stelarc.va.com.au

Marcel.li Antnez Roca es un artista Cataln pionero en el uso de la robtica y la mecatrnica. Ya en
1992 present a J oan, Lhome de carn un robot interactivo construido con cueros de cerdo y de vaca
y animado con motores de limpiaparabrisas que reaccionaba a las acciones y sonidos del pblico con
animacin de su cuello, hombros, codo y pene, en una extraa paradoja entre lo robtico y lo
biolgico. http://www.marceliantunez.com/

Eduardo Kac es brasileo y si bien lo primero que viene a la mente al mencionarlo es su trabajo en
Arte transgnico, probablemente gracias a la difundidsima imagen de Alba, el verde y fluorescente


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conejo que ha creado, igual de importante es su trabajo en el campo de la telepresencia y la piezas
biotelemticas. Por mencionar solo alguna, podemos citar aqu Rara Avis de 1996 -una especie de
papagayo a travs de cuyos ojos poda el espectador verse a si mismo mediante antojos de realidad
virtual- o el Proyecto Ornitorrinco, cuyos antecedentes se remontan a un robot teledirigido
construido por Cristovo Batista da Silva y presentado en Brasil High Tech en 1986.
http://www.ekac.org

Son precisamente tambin obra de Kac los artculos que citamos a continuacin, el primero de ellos
es una interesante nota sobre el origen y desarrollo del arte robtico: Origin and development of
robotic art (http://www.ekac.org/roboticart.html ) y el segundo una exhaustiva cronologa de las obras
ms representativas en este campo: Robotic Art Chronology
(http://www.ekac.org/robotichronology.html )