Cur Som Aquinas Ecuador

Introduccin a la Modelacin
de Mquinas Elctricas Rotativas

mediante Transformaciones Vectoriales
Prof. Jos Manuel Aller
Universidad Simn Bolvar
Caracas - Venezuela
Cuenca, 5 al 9 de noviembre de 2011
Resumen
El presente curso es una introduccin a la modelacin de mquinas de induccin utilizando
tcnicas vectoriales y matriciales. Se desarrollan los principios bsicos de conversin que per-
miten determinar las ecuaciones internas de las mquinas elctricas. Utilizando las simetras
de la mquina se obtienen las transformaciones de coordenadas que simplican el anlisis
matemtico del convertidor tanto en vectores espaciales como mediante el uso de matrices.
Se obtienen los modelos de la mquina de induccin y sincrnica en rgimen dinmico y
esttico utilizando estas transformaciones. Se desarrollan algoritmos en Matlab que permiten
analizar el comportamiento de estas mquinas en diferentes regmenes de operacin.
ndice general
1. Conversin de Energa Elctrica 4
1.1. Energa y coenerga en el campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Ecuaciones internas del convertidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3. Ecuaciones de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4. Generalizacin de las ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2. Modelo de la Mquina de Induccin 24
3. Transformacin de Coordenadas 28
3.1. Componentes simtricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2. Transformacin a vectores espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3. Modelo de Rgimen Permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4. Modelo de la Mquina Sincrnica 45
4.1. Descripcin de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2. Ecuaciones en coordenadas primitivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.3. Transformacin a vectores espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.4. Transformacin a coordenadas rotricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.5. Transformacin de Park . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.6. Rgimen permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.7. Diagrama fasorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.8. Potencia y par elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2
NDICE GENERAL 3
5. Evaluacin Numrica de Modelos 74
5.1. Mquina de induccin - Coordenadas primitivas . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2. Mquina de induccin - Coordenadas vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3. Mquina Sincrnica - Coordenadas d-q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Captulo 1
Conversin de Energa Elctrica
1.1. Energa y coenerga en el campo
Un convertidor electromecnico de energa es una mquina elctrica. En general una mquina
elctrica posee varios ejes o puertos por los cuales uye la energa. Estos ejes pueden ser de
dos tipos: elctricos o mecnicos. Esquemticamente se representan en la gura 1.1.
En los ejes elctricos de la mquina, las interacciones se analizan conociendo las corrientes
y tensiones. En los ejes mecnicos las variables que determinan la condicin de operacin de
la mquina son las velocidades y fuerzas, si el movimiento es lineal, o el par
1
y la velocidad
angular, si el movimiento es rotativo.
La mquina elctrica ms simple requerira al menos un eje elctrico y un eje mecnico. El
esquema bsico de esta mquina se ilustra en la gura 1.2: dW
e
es el diferencial de energa
elctrica que entra en el convertidor por el eje elctrico, dW
m
es el diferencial de energa
mecnica que sale por el eje mecnico y dW
c
es el diferencial de energa que se almacena en
los campos elctrico y magntico de la mquina.
En las mquinas elctricas, no toda la energa introducida en los ejes elctricos se entrega
en los ejes mecnicos o viceversa. Es necesario que parte de la energa elctrica se almacene
en los campos electromagnticos del convertidor. En un balance de la energa en la mquina
elctrica es necesario tener en cuenta la parte de la energa que uye hacia y desde los campos
elctricos y magnticos. En la gura 1.2 esta energa se representa por dW
c
.
Del principio de conservacin de la energa se determina:
1
En algunos textos se utiliza la palabra torque, pero este vocablo no se ha incorporado an al idioma espaol.
4
1.1. ENERGA Y COENERGA EN EL CAMPO 5
Figura 1.1: Mquina elctrica y algunos de sus posibles ejes
Figura 1.2: Mquina elctrica con un eje elctrico y un eje mecnico
6 CAPTULO 1. CONVERSIN DE ENERGA ELCTRICA
dW
e
= dW
c
+dW
m
(1.1)
La energa acumulada en el campo no puede ser medida, pero es posible calcularla por la
diferencia entre la energa elctrica y la mecnica:
dW
c
= dW
e
dW
m
(1.2)
La energa elctrica se determina a partir de la integral de la potencia elctrica en el tiempo.
Esta energa puede ser calculada directamente en el eje elctrico de la mquina a partir de las
medidas de tensin y corriente instantnea:
W
e
=
t
0
P
e
()d =
t
0
v() i()d =
t
0
v() i()d (1.3)
Transformando las variables de la expresin anterior se puede reescribir esta ecuacin en una
forma ms conveniente. Considerando que el sistema es conservativo, es decir, no existen pr-
didas en elementos resistivos, la tensin v(t) aplicada a la mquina y la fuerza electromotriz
inducida son iguales, y por lo tanto:
v(t) = e(t) =
d
dt
(1.4)
En este caso, a partir de 1.3 y 1.4 se determina que:
W
e
=
t
0
v() i()d =
t
0
d
dt
i()d =
(t)
(0)
i(x, )d =
(t)
(0)
dW
e
(1.5)
De la expresin 1.5 se determina que el diferencial de energa elctrica es dW
e
= i d.
La ecuacin 1.5 indica que para obtener la energa elctrica que uye por la mquina es
necesario conocer solamente la dependencia de la corriente i(x, ) con respecto al ujo y
a la posicin x del convertidor.
Para determinar la variacin de la energa mecnica es necesario conocer la velocidad y la
fuerza en funcin del tiempo:
W
m
=
t
0
P
m
()d =
t
0
F() x()d (1.6)
Figura 1.3: Diagrama i de un electro-imn elemental
Realizando cambio de variables sobre la ecuacin 1.6, se obtiene:
W
m
=
t
0
F()
dx
d
d =
x(t)
x(0)
F(x, )dx =
x(t)
x(0)
dW
m
(1.7)
Para analizar las relaciones anteriores se puede utilizar como ejemplo el electro-imn que se
ilustra en la gura 1.3. All se ha representado un grco de la relacin existente entre los
enlaces de ujo y la corriente i, para dos condiciones extremas de la posicin relativa del
yugo del electro-imn. Para la misma corriente i, al disminuir la distancia x, disminuye la
reluctancia y se incrementan los enlaces de ujo .
En el grco i, la regin sombreada representa la integral de la corriente i() con respecto
a para una posicin x ja. Como se ha determinado en la ecuacin 1.5, esta regin represen-
ta la variacin de la energa elctrica en un circuito magntico que se energiza manteniendo
constante la posicin del yugo (x).
En un sistema conservativo, la energa es una funcin de estado. Esto quiere decir que en
estos sistemas el incremento de energa acumulada no depende de la trayectoria utilizada
para alcanzar un determinado estado, sino del valor de las variables en los estados iniciales y
nales del proceso.
Para determinar la energa acumulada en el campo, es necesario calcular la diferencia entre
las energas elctrica y mecnica del sistema despus del proceso. Si el sistema mecnico
est detenido, no existe variacin en la energa mecnica del convertidor y por lo tanto toda
la energa elctrica que entra en la mquina se convierte en energa acumulada en el campo,
Figura 1.4: Energa y coenerga en el campo
entonces:
W
e
=
(t)
(0)
i(x, )d =W
c
, si x = cte (1.8)
La ecuacin 1.8 se puede integrar por partes y se obtiene:
W
c
= i(x, ) |
(t)
(0)
i(t)
i(0)
(x, i)di (1.9)
En la ecuacin 1.9, el trmino integral de dene como coenerga en el campo y se expresa
como W
c
. En la gura 1.4 se observa que la coenerga es el rea bajo la caracterstica i.
En la gura 1.4 se observa que un sistema electromecnico donde la posicin x es constante
cumple la siguiente relacin:
i =W
c
+W
c
(1.10)
De las deniciones anteriores de energa y coenerga en el campo magntico se destacan las
siguientes observaciones:
1. Para la energa, el enlace de ujo es la variable independiente, y la corriente i es la
variable dependiente.
2. Para la coenerga, la corriente i es la variable independiente y el enlace de ujo es la
variable dependiente.
Para calcular la fuerza F
e
, se reducen los incrementos de energa mecnica y de energa en
el campo a valores diferenciales. Recordando que la energa acumulada en el campo de la
mquina depende de los enlaces de ujo y de la posicin de la pieza mvil:
W
c
=W
c
(x, ) (1.11)
El trabajo mecnico se dene en su forma diferencial como:
dW
m
= F
e
dx (1.12)
A partir de las ecuaciones 3.27 y 3.29 se obtiene:
dW
m
= F
e
dx =dW
c
(x, ) , si = cte. (1.13)
El diferencial total de la energa en el campo es:
dW
c
(x, ) =
W
c
x
dx +
W
c
d (1.14)
Como el enlace se considera constante, el segundo trmino de la sumatoria de la ecuacin
1.14 es nulo y por lo tanto se deduce de 1.13 y de 1.14 que:
F
e
dx =
W
c
(x, )
x
dx , si = cte. (1.15)
Por identicacin de trminos en la ecuacin 1.15 se puede calcular la fuerza sobre la pieza
mvil en un proceso a enlace de ujo constante como:
F
e
=
W
c
(x, )
x
, si = cte. (1.16)
La ecuacin anterior, tambin denominada principio de los trabajos virtuales, indica que para
calcular la fuerza F
e
sobre la pieza mvil, es necesario conocer la variacin de la energa del
campo en funcin del desplazamiento, cuando se mantiene constante el enlace de ujo .
Cuando en el convertidor, la energa acumulada en el campo es independiente de la posicin,
la fuerza elctrica es cero.
Si el convertidor electromecnico analizado anteriormente, mantiene una caracterstica lineal
entre el enlace de ujo y la corriente, la energa en el campo se puede evaluar mediante la
siguiente expresin:
W
c
=
1
2
i =
1
2
L(x) i
2
=
1
2
2
L(x)
(1.17)
En la ecuacin anterior, L(x) representa la inductancia en funcin de la posicin de la pieza
mvil. La inductancia de una bobina se determina a partir del nmero de vueltas N y de la
permeanza del circuito magnticocomo:
L(x) = N
2
(x) (1.18)
Para el electro-imn en anlisis, la permeanza del circuito magntico es:
(x) =

o
A
2(x +d)
(1.19)
Donde:
0
es la permeabilidad del vaco 4 10
7 H
m
A es el rea efectiva del magneto
x es la separacin del yugo
d es la distancia entre el yugo y el circuito electro-imn
Sustituyendo la expresin 1.19 en 1.18 y este resultado en 1.17 se obtiene:
W
c
(x) =
1
2
2(x +d)
0
A N
2
2
(1.20)
y aplicando 1.16 a 1.20:
F
e
=
W
c
(x, )
x
=

2
0
A N
2
(1.21)
El mismo electro-imn permite analizar lo que sucede si el movimiento se realiza muy len-
tamente. Si el yugo se desplaza a una velocidad prcticamente cero, la corriente se mantiene
constante porque no se induce fuerza electromotriz debido a que los enlaces de ujo cambian
muy lentamente y su derivada con respecto al tiempo es prcticamente nula. En la gura 1.5
se muestra la situacin anterior. En este caso, la energa mecnica se puede evaluar mediante
las diferencias de la coenerga en el campo entre la posicin x
1
y la posicin x
2
. En la gura
1.5 se observa que para la condicin descrita:
W
m
=W
c
, si i = cte. (1.22)
Figura 1.5: Clculo de la energa con desplazamientos muy lentos del yugo
La coenerga en el campo se calcula de la siguiente forma:
W
c
=
i(t)
i(0)
(x, i)di (1.23)
La coenerga en el campo depende de la posicin de la pieza mvil y de la corriente, por lo
tanto:
dW
m
= F
e
dx = dW
c
=
W
c
(x, i)
x
dx +
W
c
(x, i)
i
di (1.24)
Durante el proceso, la corriente i no vara y por esta razn se puede determinar a partir de
1.24 que:
F
e
=
W
c
(x, i)
x
si i = cte. (1.25)
La fuerza elctrica originada en el convertidor electromagntico depende de la variacin de la
energa en el campo en funcin del desplazamiento cuando el movimiento se realiza mante-
niendo constantes los enlaces de ujo. Si el movimiento se realiza manteniendo constante la
corriente, la fuerza elctrica depende de la variacin de la coenerga en funcin de la posicin.
Para calcular o medir una fuerza se utiliza el principio de los trabajos virtuales. Este mtodo
consiste en evaluar las variaciones de la energa o coenerga en el campo ante un desplaza-
miento diferencial. Cualquiera de los dos mtodos analizados anteriormente, permite calcular
las fuerzas que aparecen sobre el sistema. Sin embargo, dependiendo de la forma como se
presenten los datos del convertidor, es ms fcil para determinar la fuerza utilizar los con-
ceptos de energa o de coenerga. En los sistemas lineales el clculo puede ser realizado con
Figura 1.6: Electro-imn sometido a fuerzas internas y externas
igual facilidad por ambos mtodos. Cuando el sistema no es lineal, la facilidad o dicultad
del clculo de fuerzas por uno u otro mtodo depende de cules sean las variables indepen-
dientes y cules las dependientes. Si se conoce el enlace de ujo en funcin de las corrientes,
el clculo por medio de la coenerga simplica el problema. Si la corriente se expresa como
funcin de los enlaces, la energa es el mejor mtodo para determinar la fuerza que aparece
en la mquina.
1.2. Ecuaciones internas del convertidor
En la gura 1.6 se representa una mquina elctrica constituida por un electro-imn alimen-
tado por una bobina y una pieza mvil sobre la que actan dos fuerzas, la fuerza elctrica
F
e
producida por la interaccin electromagntica del dispositivo y una fuerza externa F
m
de
naturaleza mecnica.
En general la fuerza elctrica no tiene por qu ser igual a la fuerza mecnica. En el sistema
mecnico ilustrado en la gura 1.7, las tensiones de las cuerdas no estn necesariamente
equilibradas.
1.2. ECUACIONES INTERNAS DEL CONVERTIDOR 13
Figura 1.7: Sistema mecnico elemental sin equilibrio de fuerzas
En el ejemplo de la gura 1.7, la fuerza F
1
es diferente a la fuerza F
2
, ya que:
F
1
= (m+M) a (1.26)
F
2
= m a (1.27)
El razonamiento anterior es vlido tambin para el electro-imn de la gura 1.6. La fuerza
mecnica en el extremo del yugo se determina mediante la segunda ley de Newton:
F
m
=F
e
+M x + x (1.28)
Donde:
F
e
es la fuerza elctrica
M x es la fuerza producida por la aceleracin de la pieza mvil
x es la fuerza producida por el rozamiento de la pieza
es el coeciente de roce
La ecuacin 1.28 se puede escribir mediante la expresin 1.25 como:
F
m
=
W
c
(x, i)
x
+M x + x (1.29)
La ecuacin del equilibrio elctrico en la mquina es:
v = R i +e = R i +
d(x, i)
dt
(1.30)
Si se conoce la relacin entre los enlaces de ujo (x, i) o la corriente i(, x), el sistema
queda completamente denido ya que se puede evaluar la energa o la coenerga en el campo:
W
c
=

0
i(, x)d (1.31)
W
c
=
i
0
(i, x)di (1.32)
La expresin 1.29 determina el comportamiento dinmico del sistema ilustrado en la gura
1.6 si se conoce la fuerza mecnica F
m
.
Si el sistema es lineal, la relacin entre los enlaces de ujo y la corriente viene expresada me-
diante la ecuacin (i, x) = L(x) i. En esa ecuacin, la inductancia L depende de la posicin
del yugo, es decir L = L(x). Por esta razn:
i = i(, x) =
1
L(x)
(i, x) =(x) (i, x) (1.33)
Donde:
(x) es la inductancia inversa L
1
.
Mediante la ecuacin 1.33, la dinmica del electro-imn queda completamente determinada.
Como el sistema es lineal:
W
c
=
i
0
(i, x)di =
i
0
L(x) i di =
1
2
L(x) i
2
(1.34)
Sustituyendo la ecuacin 1.34 en la ecuacin 1.29 se obtiene:
F
m
=
W
c
x
+M x + x =
1
2
dL(x)
dx
i
2
+M x + x (1.35)
La ecuacin 1.35 representa el equilibrio de fuerzas sobre la pieza mvil. La ecuacin que
representa el circuito elctrico del sistema es:
v = R i +
d
dt
(L(x) i) = R i +
dL(x)
dt

dx
dt
i +L(x)
di
dt
(1.36)
Deniendo (x) como:
(x)
dL(x)
dt
(1.37)
1.2. ECUACIONES INTERNAS DEL CONVERTIDOR 15
la ecuacin elctrica de la mquina, a partir de 1.36 y 1.37, es:
v = R i +(x) x i +L(x)
di
dt
(1.38)
En la expresin anterior, el primer sumando representa la cada de tensin en la resistencia
de la bobina, el segundo representa la fuerza electromotriz inducida en la bobina por el movi-
miento del yugo y el tercer sumando representa la fuerza electromotriz inducida por variacin
de la corriente en la bobina. De forma compacta, la ecuacin 1.38 se puede escribir como:
v = R i +e
G
+e
T
(1.39)
Donde:
e es la fuerza electromotriz total compuesta por e
G
y e
T
e
G
es el trmino que depende de la velocidad de la pieza mvil de la
mquina, denominado trmino de generacin
e
T
es el trmino que depende de la variacin de la corriente en la m-
quina, denominado trmino de transformacin
Cuando la corriente es cero, puede existir fuerza electromotriz de transformacin, pero no de
generacin como se observa en la ecuacin 1.38.
En conclusin, las ecuaciones internas de la mquina se pueden escribir, en funcin de la
coenerga:
F
m
=
1
2
(x) i
2
+M x + x (1.40)
o, en funcin de la energa:
F
m
=
1
2
d(x)
dx

2
+M x + x (1.41)
y la ecuacin elctrica 1.38.
Las variables que denen el estado del sistema en las ecuaciones 1.40, 1.41 y 1.38 son la
corriente i, la posicin x y la velocidad x. Realizando el cambio de variables x = u, las ecua-
ciones anteriores se pueden expresar de la siguiente forma:
_
_
F
m
=
1
2
(x) i
2
+M u+ u
v = R i +(x)

u i +L(x)
di
dt
x = u
(1.42)
Representando el sistema de ecuaciones diferenciales 1.42 en la forma cannica x =A(x)x+Bu,
se obtiene:
_
_
di
dt
=
1
L(x)
[R i +(x) i u] +
1
L(x)
v(t)
u =
1
M
_
1
2
(x) i
2
u
+
1
M
F
m
(t)
x = u
(1.43)
Para determinar la solucin de este sistema de ecuaciones diferenciales no lineales, es nece-
sario conocer:
1. Las condiciones iniciales de las variables de estado i(0), u(0) y x(0).
2. Las condiciones de borde o ligazones externas. En el presente caso denidas por las
excitaciones en el tiempo de la fuerza mecnica F
m
(t) aplicada al yugo y la tensin v(t)
aplicada a la bobina del electro-imn.
1.3. Ecuaciones de potencia
La potencia utilizada por el convertidor electromecnico en el eje mecnico de la mquina de
la gura 1.6 se puede calcular a partir de la fuerza mecnica y de la velocidad del yugo:
P
m
= F
m
x =
1
2
(x) i
2
x +M x x + x
2
(1.44)
La potencia absorbida por el eje elctrico es:
P
e
= v i = R i
2
+(x) x i +L(x)
di
dt
i = R i
2
+e
G
i +e
T
i (1.45)
Para que la mquina anterior pueda trabajar en un rgimen continuo, con corriente y velocidad
constante, despreciando las prdidas de friccin ( = 0), y las prdidas por efecto Joule en
los conductores (R = 0), mediante las ecuaciones 1.44 y 1.45 se observa que:
P
m
=
1
2
e
G
i (1.46)
P
e
= e
G
i (1.47)
Las expresiones 1.44 y 1.45 indican que en las condiciones anteriores, la mquina absorbe
permanentemente por el eje elctrico el doble de la potencia mecnica que est utilizando. La
1.3. ECUACIONES DE POTENCIA 17
Figura 1.8: Balance energtico de una mquina elctrica en rgimen continuo
diferencia entre estas dos potencias slo puede ser almacenada en el campo. En la gura 1.8
se representa esta situacin. De toda la potencia que es inyectada en el eje elctrico, el 50 %
se convierte en energa mecnica y el otro 50 % se almacena en el campo. Como la corriente
es constante, el trmino de transformacin (e
T
i) es cero y el campo no puede devolver al
sistema la energa que le ha sido entregada en el proceso de conversin.
Si una mquina elctrica se mantiene todo el tiempo operando en esta situacin, acumula de
forma indenida energa en el campo. Esto no es factible para un sistema fsico real. La solu-
cin del problema planteado consiste en permitir la variacin de la corriente. Con la variacin
de la corriente aparece el trmino de transformacin (e
T
i) que compensa el trmino de ge-
neracin (
1
2
e
G
i). Por esta razn no es posible construir un mquina que funcione slo con
corriente continua. En todas las mquinas elctricas es necesaria la variacin de las corrientes
para permitir una operacin en rgimen permanente.
La argumentacin anterior se puede cuestionar debido a que son muy frecuentes en la in-
dustria las Mquinas de corriente continua. Sin embargo en este caso el trmino corriente
continua se aplica a la fuente utilizada para alimentar el convertidor. Las mquinas de corrien-
te continua requieren de un dispositivo inversor electromecnico las escobillas y el colector
que permite la variacin de las corrientes en los devanados de la mquina.
Tambin parecen contradecir esta argumentacin los principios de funcionamiento de las
mquinas homopolares y los convertidores magneto-hidrodinmicos
2
. En ambos casos, estas
mquinas funcionan con corriente continua, pero la corriente no siempre circula por el mis-
mo material. Si un observador se mueve solidario con el medio conductor, el disco en el caso
homopolar y el uido en la mquina magnetohidrodinmica, puede medir la variacin de las
corrientes al aproximarse y alejarse del punto de inyeccin. En otras palabras, estas mquinas
son equivalentes a las de corriente continua, pero si en ellas el proceso de variacin de las
2
Ver gura 1.9.
(a) Convertidor homopolar (b) Bomba magnetohidrodinmica
Figura 1.9: Mquinas de corriente continua
corrientes se realiza de forma discreta mediante el colector y las escobillas, en las homopo-
lares y magnetohidrodinmicas el proceso de variacin de las corrientes se lleva a cabo de
forma continua mediante un proceso de acercamiento y alejamiento del punto de inyeccin
de la corriente.
Por lo tanto en ningn caso conocido, la experiencia contradice la necesidad terica de va-
riacin de la corriente para el funcionamiento en rgimen permanente de los convertidores
electromecnicos de energa.
1.4. Generalizacin de las ecuaciones
En una mquina con dos ejes elctricos y un eje mecnico, como la ilustrada en la gura
1.10, se satisface la siguiente relacin para la evaluacin de la fuerza elctrica sobre la pieza
mvil:
F
e
=
W
c
(x,
1
,
2
)
x
(1.48)
Para demostrar la validez de la ecuacin 1.48 se debe recordar que en un sistema mecnico de
este tipo, si se vara la posicin x, el intercambio energtico se produce entre los ejes elctricos
y el eje mecnico. Si la posicin permanece ja, el intercambio energtico se realiza entre los
ejes elctricos nicamente. La ecuacin 1.48 mantiene la validez en el clculo de la fuerza en
un sistema con dos ejes elctricos, ya que la ecuacin 1.17 se demostr para el caso en el que
los enlaces de ujo se mantienen constantes. Si el enlace de ujo es constante, las fuerzas
electromotrices son cero y no puede entrar energa hacia el campo desde ninguno de los ejes
elctricos. Por esta razn se cumplen las mismas condiciones en la expresin 1.48 que en la
1.4. GENERALIZACIN DE LAS ECUACIONES 19
Figura 1.10: Mquina con dos ejes elctricos y un eje mecnico
1.17. De todo esto se concluye que es completamente general su aplicacin.
Cualquiera que sea el nmero de ejes elctricos o mecnicos de un convertidor electrome-
cnico, para calcular la fuerza elctrica se puede utilizar una expresin similar a la ecuacin
1.48, siempre y cuando el movimiento se realice slo en uno de los ejes mecnicos y se man-
tengan constantes todos los enlaces de ujo en los ejes elctricos. La expresin generalizada
para el clculo de la fuerza elctrica es:
F
e
r
=
W
c
(x
1
, x
2
, ..., x
r
, ..., x
n
,
1
,
2
, ...,
m
)
x
r
(1.49)
La ecuacin 1.49 determina la fuerza elctrica que aparece sobre el eje mecnico r. Para este
n, se calcula la derivada parcial de la energa en el campo con respecto a la posicin del eje
r, manteniendo constantes las posiciones de los otros ejes mecnicos y los enlaces de ujo de
todos los ejes elctricos.
En el sistema de la gura 1.10, si la posicin x se mantiene constante, la energa acumulada
en el campo es igual a la energa elctrica:
dW
c
= dW
e
, si x = cte. (1.50)
La energa elctrica se puede calcular como:
dW
c
= dW
e
= i
1
d
1
+i
2
d
2
, si x = cte. (1.51)
Si se conoce cmo varan las corrientes con los enlaces de ujo y con la posicin, el problema
queda resuelto, es decir:
_
i
1
= f
1
(x,
1
,
2
)
i
2
= f
2
(x,
1
,
2
)
(1.52)
En los casos lineales se puede establecer:
_

1
= L
11
i
1
+L
12
i
2
2
= L
21
i
1
+L
22
i
2
(1.53)
Matricialmente la expresin 1.51 se puede escribir como:
[] = [L] [i] (1.54)
Donde:
[] =
_

1
2
_
; [i] =
_
i
1
i
2
_
; [L] =
_
L
11
L
12
L
21
L
22
_
Empleando lgebra matricial, se puede determinar la corriente [i] en funcin de los enlaces
[]:
[i] = [L]
1
[] = [] [] (1.55)
La expresin 1.55 en forma explcita es:
_
i
1
i
2
_
=
_

11
(x)
12
(x)
21
(x)
22
(x)
__

1
2
_
(1.56)
Para calcular la energa en el campo, es necesario variar cada uno de los parmetros en forma
sucesiva, desde su valor inicial a su valor nal, mientras todas las otras variables de estado se
mantienen constantes. Para evaluar la energa acumulada en el campo, se realiza el siguiente
procedimiento:
W
c
=
(x,
1
,
2
)
(0,0,0)
dW
c
=
(x,0,0)
(0,0,0)
dW
c
+
(x,
1
,0)
(x,0,0)
dW
c
+
(x,
1
,
2
)
(x,
1
,0)
dW
c
(1.57)
La primera integral de la sumatoria de la ecuacin 1.57 es cero, debido a que los enlaces de
ujo son cero mientras se mueve el yugo de la mquina. Como no existe variacin de los en-
laces, no existen fuerzas electromotrices y por lo tanto no se inyecta potencia elctrica desde
los ejes elctricos hacia el campo. Al no existir enlaces de ujo, para realizar el desplaza-
miento mecnico x no es necesario consumir ni suministrar energa. Para la evaluacin de los
dos trminos restantes de la ecuacin 1.57, se sustituyen las ecuaciones 1.51 y 1.56:
W
c
=
(x,
1
,0)
(x,0,0)
(
11
1
+
12
2
)d
1
+(
21
1
+
22
2
)d
2
+
+
(x,
1
,
2
)
(x,
1
,0)
(
11
1
+
12
2
)d
1
+(
21
1
+
22
2
)d
2
=
=
1
2
11
2
1
+
21
2
+
1
2
22
2
2
(1.58)
En el clculo de las integrales de la ecuacin 1.58 se asume que
12
es igual a
21
, condicin
de simetra siempre vlida para los sistemas fsicos.
Generalizando el clculo anterior mediante el lgebra de matrices, se tiene:
dW
c
= dW
e
= [i]
t
[d] , si x = cte. (1.59)
De la ecuacin 1.56 y recordando la propiedad sobre la traspuesta de un producto de matrices:
[i]
t
= []
t
[]
t
(1.60)
Se obtiene la energa acumulada en el campo como:
W
c
=
(x,
1
,
2
)
(0,0,0)
[]
t
[(x)]
t
[d] =
1
2
[]
t
[(x)]
t
[] (1.61)
Si se deriva parcialmente la ecuacin 1.61 con respecto a la posicin x, se encuentra la fuerza
elctrica F
e
que acta sobre la pieza mvil:
F
e
=
W
c
(x, [])
x
=
1
2
[]
t
d
dx
_
[(x)]
t
_
[] (1.62)
Por un razonamiento semejante, pero aplicado a la coenerga, se puede deducir que:
W
c
=
1
2
[i]
t
[L(x)]
t
[i] (1.63)
La fuerza elctrica sobre la pieza se puede calcular como:
F
e
=
W
c
(x, [i])
x
=
1
2
[i]
t
d
dx
_
[L(x)]
t
_
[i] =
1
2
[i]
t
[(x)]
t
[i] (1.64)
Figura 1.11: Electro-imn con yugo rotativo
Las ecuaciones 1.62 y 1.64 son vlidas para un nmero cualquiera de ejes elctricos, pero
para un eje mecnico solamente. La mayora de las mquinas elctricas poseen un solo eje
mecnico, pero si existen ms, es necesario calcular las derivadas parciales de la energa o
de la coenerga, segn sea el caso, con respecto a cada una de las variables que denen la
posicin de cada eje mecnico (x
1
, x
2
, x
3
, ..., x
n
).
Si el eje mecnico es rotativo o giratorio, como se representa en la gura 1.11, la matriz de
inductancia se dene en funcin del ngulo y no se calculan fuerzas sino pares elctricos y
mecnicos.
Las ecuaciones del convertidor en este caso son:
T
e
=
1
2
[i]
t
[()]
t
[i] (1.65)
Donde:
[()] =
d
d
[L()]
Las ecuaciones de equilibrio elctrico y mecnico de un convertidor electromecnico lineal
con mltiples ejes elctricos y un eje mecnico son:
[i] = [R] [i] +[e] =
= [R] [i] +
d
dt
[] =
= [R] [i] +
d
dx
[L(x)] x[i] +[L(x)]
d [i]
dt
=
= [R] [i] +[(x)] x[i] +[L(x)]
d [i]
dt
(1.66)
F
m
=
1
2
[i]
t
[(x)]
t
[i] +M x + x (1.67)
En las ecuaciones 1.66 y 1.67 se observa que la informacin que determina la dinmica y
el comportamiento de la mquina elctrica est contenida en la matriz [L(x)]. A partir de
esta matriz, se obtiene la matriz [(x)], y con estas dos matrices y los elementos de ligazn
con los sistemas elctricos y mecnicos externos, se formulan las ecuaciones completas del
convertidor.
Captulo 2
Modelo de la Mquina de Induccin
En la gura 2.1 se presenta el esquema bsico de las bobinas de una mquina de induccin
cuyo rotor y estator son trifsicos. En general el modelo se puede establecer para un nmero
general de fases en el estator y otro en el rotor. Como la mayora de los motores de induccin
de uso industrial son trifsicos en el estator, se realizar el modelo para un caso particular
donde el rotor y el estator son trifsicos
1
. Normalmente las bobinas rotricas se encuentran
en cortocircuito y en el estator se aplica un sistema trifsico y balanceado de tensiones si-
nusoidales. En los modelos convencionales de la mquina de induccin se desprecian los
efectos que produce el ranurado, la distribucin de los devanados, las excentricidades estti-
cas y dinmicas y en ciertos casos las prdidas en el hierro y las prdidas mecnicas.
Las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento de la mquina de induccin en el
sistema de coordenadas indicado en la gura 2.1 son:
[v] = [R] [i] + p[] = [R] [i] +[L()] p[i] +

[()] [i] (2.1)
T
e
T
m
=
1
2
[i]
t
[] [i] T
m
= J

+

(2.2)
Donde:
[v] =
_
[v
e
]
[v
r
]
_
=
_
_
_
v
e
a
v
e
b
v
e
c
_
t
_
v
r
a
v
r
b
v
r
c
_
t
_
_
; [i] =
_
[i
e
]
[i
r
]
_
=
_
_
_
i
e
a
i
e
b
i
e
c
_
t
_
i
r
a
i
r
b
i
r
c
_
t
_
_
;
1
El caso general puede ser analizado mediante la misma tcnica.
24
25
Figura 2.1: Diagrama esquemtico de las bobinas de una mquina de induccin trifsica en
el rotor y estator
26 CAPTULO 2. MODELO DE LA MQUINA DE INDUCCIN
[] =
_
[
e
]
[
r
]
_
=
_
_
_

e
a

e
b

e
c
_
t
_

r
a

r
b

r
c
_
t
_
_
[R] =
_
[R
ee
] [R
er
]
[R
re
] [R
rr
]
_
=
_
R
e
[I] [0]
[0] R
r
[I]
_
[L()] =
_
[L
ee
] [L
er
()]
[L
re
()] [L
rr
]
_
=
_
L
e
[I] +L
me
[S] L
er
[C()]
L
er
[C()]
t
L
r
[I] +L
mr
[S]
_
[()] =
_
d
d
[L
ee
]
d
d
[L
er
()]
d
d
[L
re
()]
d
d
[L
rr
]
_
=
_
[0] L
er
d
d
[C()]
L
er
d
d
[C()]
t
[0]
_
[I] =
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_ ; [S] =
_
_
1
1
2

1
2
1
2
1
1
2
1
2

1
2
1
_
_ ; [0] =
_
_
0 0 0
0 0 0
0 0 0
_
_
[C()] =
_
_
cos cos( +
2
3
) cos( +
4
3
)
cos( +
4
3
) cos cos( +
2
3
)
cos( +
2
3
) cos( +
4
3
) cos
_
_
d
d
[C()] =
_
_
sen sen( +
2
3
) sen( +
4
3
)
sen( +
4
3
) sen sen( +
2
3
)
sen( +
2
3
) sen( +
4
3
) sen
_
_
Los parmetros que denen el comportamiento del modelo de la mquina de induccin en el
sistema de coordenadas primitivas son:
27
R
e
es la resistencia de cada una de las bobinas del estator
R
r
es la resistencia de cada una de las bobinas del rotor
L
e
es la inductancia de dispersin del estator
L
r
es la inductancia de dispersin del rotor
L
me
es la inductancia de magnetizacin del estator
L
mr
es la inductancia de magnetizacin del rotor
L
er
es la inductancia mutua de acoplamiento estator-rotor
La matriz [S] representa los acoplamientos simtricos entre bobinas del estator o rotor, los
trminos 1 en la diagonal corresponden a las magnetizaciones de la bobina propia
2
y el tr-
mino
1
2
representa las mutuas entre fases que se encuentran separadas espacialmente
2
3
o
4
3
,
3
cuyo acoplamiento depende entonces del cos
2
3
= cos
4
3
=
1
2
.
La matriz [C()] determina el comportamiento cclico de los acoplamientos mutuos entre
bobinas del rotor y del estator, por esta razn aparece el ngulo como argumento de la
funcin coseno. El acoplamiento entre la fase a
e
del estator y la fase a
r
del rotor depende
directamente del cos; el acoplamiento entre la fase a
e
del estator y la b
r
del rotor, adems
de estar separada en el ngulo entre las referencias de ambos sistemas, tiene una fase
adicional de
2
3
que corresponde a la separacin espacial entre fases y explica de esta forma la
aparicin del trmino cos( +
2
3
). De igual forma se puede explicar el trmino cos( +
4
3
),
correspondiente al acoplamiento entre la fase a
e
del estator y la c
r
del rotor.
El sistema conformado por las seis ecuaciones de tensin planteadas en 2.1 y el balance de
par expresado en la ecuacin 2.2, representan el comportamiento dinmico de la mquina de
induccin
4
, pero la dependencia de la posicin angular complica notablemente la solucin
prctica de este modelo y la tcnica de transformacin de coordenadas es conveniente.
2
Las fases a con a, b con b y c con c del sistema rotrico o estatrico respectivamente.
3
Lo cual incluye los acoplamientos mutuos entre a y b, a y c, as como b con c.
4
Dentro del rango de las hiptesis simplicadoras supuestas inicialmente.
Captulo 3
Transformacin de Coordenadas
3.1. Componentes simtricas
Un anlisis de los acoplamientos observados en el modelo de la mquina de induccin en
coordenadas primitivas permite destacar que stos estn denidos por matrices simtricas [S]
o cclicas [C()]. Estas matrices pueden ser diagonalizadas utilizando el mtodo de autovalo-
res y autovectores. Con esta tcnica se puede demostrar que la transformacin de componen-
tes simtricas
1
es capaz de realizar el desacoplamiento de ambas matrices. La transformacin
de componentes simtricas hermitiana
2
se dene como:
_
_
x
0
x
+
x
_
=
1
3
_
_
1 1 1
1 e
j
2
3
e
j
4
3
1 e
j
4
3
e
j
2
3
_
_
_
_
x
a
x
b
x
c
_
_
=
1
3
_
_
1 1 1
1
2
1
2
_
_
_
x
a
x
b
x
c
_
_
(3.1)
_
_
x
a
x
b
x
c
_
_
=
1
3
_
_
1 1 1
1 e
j
4
3
e
j
2
3
1 e
j
2
3
e
j
4
3
_
_
_
_
x
a
x
b
x
c
_
_
=
1
3
_
_
1 1 1
1
2
1
2
_
_
_
_
x
a
x
b
x
c
_
_
(3.2)
Al aplicar la transformacin 3.2 a un sistema cclico se obtiene el siguiente resultado:
_
_
y
a
y
b
y
c
_
_ =
_
_
a b c
c a b
b c a
_
_
_
_
x
a
x
b
x
c
_
_
1
Propuesta por Fortescue y ampliamente utilizada para el anlisis de fallas en sistemas desequilibrados.
2
Conservativa en potencia.
28
3.2. TRANSFORMACIN A VECTORES ESPACIALES 29
1
3
_
_
1 1 1
1
2
1
2
_
_
_
_
y
0
y
+
y
_
=
_
_
a b c
c a b
b c a
_
_
1
3
_
_
1 1 1
1
2
1
2
_
_
_
_
x
0
x
+
x
_
y
0
y
+
y
_ =
1
3
_
_
1 1 1
1
2
1
2
_
_
_
a b c
c a b
b c a
_
_
1
3
_
_
1 1 1
1
2
1
2
_
_
_
_
x
0
x
+
x
_
_
_
y
0
y
+
y
_
=
_
_
a+b+c 0 0
0 a+b +c
2
0
0 0 a+b
2
+c
_
_
_
_
x
0
x
+
x
_
(3.3)
El desacoplamiento de las matrices simtricas se obtiene como caso particular de las matrices
cclicas donde b = c:
_
_
y
a
y
b
y
c
_
_
=
_
_
a b b
b a b
b b a
_
_
_
_
x
a
x
b
x
c
_
_
y
0
y
+
y
_
=
_
_
a+2b 0 0
0 ab 0
0 0 ab
_
_
_
_
x
0
x
+
x
_
(3.4)
3.2. Transformacin a vectores espaciales
Esta propiedad caracterstica de transformacin de componentes simtricas permite convertir
un sistema acoplado en tres sistemas independientes. El sistema de secuencia cero solamente
se puede excitar cuando la sumatoria instantnea de las tensiones o de las corrientes es dife-
rente de cero
3
. El sistema de secuencia negativa y de secuencia positiva son similares y uno
es el conjugado del otro. Por estos motivos es posible representar el modelo de la mquina
utilizando solamente la transformacin de secuencia positiva
4
y se denomin transformacin
3
En los sistemas trifsicos, esto requiere la presencia de un cuarto hilo por donde pueda circular esta com-
ponente. En las mquinas elctricas industriales es poco habitual la conexin del neutro.
4
Es equivalente utilizar la componente de secuencia negativa. La componente de secuencia cero tiene escasa
utilidad en el anlisis de las mquinas debido a que no puede producir par. Sin embargo, algunos desequilibrios
30 CAPTULO 3. TRANSFORMACIN DE COORDENADAS
Figura 3.1: Representacin grca del vector espacial de un sistema trifsico
a vectores espaciales. Para conservar la potencia activa en la transformacin se debe denir
la siguiente transformacin:
x(t)=
_
2
3
_
1 e
j
2
3
e
j
4
3
_
_
x
a
(t)
x
b
(t)
x
c
(t)
_
_
=
_
2
3
_
1
2
_
_
x
a
(t)
x
b
(t)
x
c
(t)
_
_
(3.5)
La transformacin a vectores espaciales permite representar un sistema de tensiones, corrien-
tes o ujos trifsicos mediante un vector en el espacio, cuya posicin y magnitud dependen
del tiempo. En la gura 3.1 se muestra una representacin grca con la interpretacin geo-
mtrica de la transformacin a vectores espaciales para un instante de tiempo dado.
Transformando las ecuaciones 2.1 y 2.2 al dominio de los vectores espaciales se obtiene el
siguiente resultado:
_
v
e
v
r
_
=
_
R
e
0
0 R
r
__
i
e
i
r
_
+ p
__
L
e
M
er
e
j
M
er
e
j
L
r
__
i
e
i
r
__
(3.6)
Donde:
dependen notoriamente de esta componente.
v
e
=
_
2
3
_
1
2
_
_
v
e
a
v
e
b
v
e
c
_
t
v
r
=
_
2
3
_
1
2
_
_
v
r
a
v
r
b
v
r
c
_
t
i
e
=
_
2
3
_
1
2
_
_
i
e
a
i
e
b
i
e
c
_
t
i
r
=
_
2
3
_
1
2
_
_
i
r
a
i
r
b
i
r
c
_
t
L
e
= L
e
+
3
2
L
me
; L
r
= L
r
+
3
2
L
mr
, M
er
=
3
2
L
er
Los trminos que aparecen en la expresin 3.6 se pueden obtener realizando la transformacin
a vectores espaciales de la matrices que representan el modelo de la mquina en coordenadas
primitivas, tales como:
1. La transformacin de vectores espaciales aplicada a la matriz identidad [I]:
_
2
3
_
1
2
_
_
_
y
a
y
b
y
c
_
_
=
_
2
3
_
1
2
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_
_
x
a
x
b
x
c
_
_
y =
_
2
3
_
1
2
_
_
_
x
a
x
b
x
c
_
_
= x (3.7)
2. La transformacin aplicada a la matriz simtrica [S]:
_
2
3
_
1
2
_
_
_
y
a
y
b
y
c
_
_
=
_
2
3
_
1
2
_
_
_
1
1
2

1
2
1
2
1
1
2
1
2

1
2
1
_
_
_
_
x
a
x
b
x
c
_
_
y =
_
2
3
_
1
2
_
_
_
3
2
x
a
3
2
x
b
3
2
x
c
_
_
=
3
2
x (3.8)
3. La misma transformacin aplicada a la matriz cclica [C()], recordando que cos =
e
j
+e
j
2
:
y =
_
2
3
_
1
2
_
_
_
cos cos( +
2
3
) cos( +
4
3
)
cos( +
4
3
) cos cos( +
2
3
)
cos( +
2
3
) cos( +
4
3
) cos
_
_
_
_
x
a
x
b
x
c
_
_
=
=
_
2
3
_
1
2
_
_
_
e
j
2
_
_
1
2
2
1

2
1
_
_
+
e
j
2
_
_
1
2
1
2
2
1
_
_
_
_
_
_
x
a
x
b
x
c
_
_
y =
_
2
3
1
2
_
e
j
_
3 3 3
2
_
+e
j
_
0 0 0
__
_
_
x
a
x
b
x
c
_
_
=
3
2
e
j
x (3.9)
La transformacin a vectores espaciales de la expresin del par elctrico expresado en el
balance de la ecuacin 2.2 queda:
T
e
=
1
2
[i]
t
[] [i] =
1
2
_
[i
e
]
[i
r
]
__
[0] L
er
d
d
[C()]
L
er
d
d
[C()]
t
[0]
_
t
_
[i
e
]
[i
r
]
_
=
= L
er
[i
e
]
t
d
d
[C()] [i
r
] =
= L
er
[i
e
]
t
_
_
e
j
2 j
_
_
1
2
1
2
2
1
_
e
j
2 j
_
_
1
2
2
1

2
1
_
_
_
_
[i
r
] =
=
_
3
2
L
er
_
e
j
2 j
i
e
_
1
2
e
j
2 j
i
e
_
1
2
_
_
[i
r
] =
=
3
2
L
er
_
e
j
2 j
i
e
i
e
j
2 j
i
e
i
r
_
= M
er
m
_
i
e
i
r
e
j
_
= M
er
m
_
i
e
_
i
r
e
j
_
_
(3.10)
El sistema de ecuaciones diferenciales que denen el comportamiento de la mquina de in-
duccin en el sistema de coordenadas correspondiente a los vectores espaciales es:
_
v
e
v
r
_
=
_
R
e
0
0 R
r
__
i
e
i
r
_
+ p
__
L
e
M
er
e
j
M
er
e
j
L
r
__
i
e
i
r
__
M
er
m
_
i
e
_
i
r
e
j
_
_
T
m
(

) = J

+

(3.11)
El modelo 3.11 simplica notablemente las expresiones 2.1 y 2.2, al representar las magni-
tudes trifsicas mediante vectores espaciales. Por una parte el sistema se ha reducido de las
siete ecuaciones diferenciales iniciales a tres
5
y la dependencia en la posicin angular se
ha simplicado a su aparicin en matrices cuya dimensin es 22.
6
Sin embargo, la depen-
dencia en la posicin angular puede ser eliminada, si las variables del rotor se reeren al
estator utilizando la siguiente transformacin
7
:
x
e
r
x
r
e
j
(3.12)
Para aplicar la transformacin 3.12 al modelo de la mquina en vectores espaciales 3.11, se
requiere desarrollar la derivada correspondiente de esta transformacin:
px
e
r
= px
r
e
j
+ j

x
r
e
j
= px
r
e
j
+ j

x
e
r

px
r
e
j
= px
e
r
j

x
e
r
(3.13)
Utilizando las expresiones 3.12 y 3.13 en el modelo 3.11, se obtiene el siguiente modelo de
5
Esta apariencia ms simple no debe hacer olvidar el hecho de que las nuevas variables son vectores espa-
ciales variables en el tiempo y no simples variables instantneas, como era en el caso del modelo de la mquina
de induccin en coordenadas primitivas.
6
Y que pueden ser invertidas analticamente con relativa sencillez.
7
Recordemos que el sistema de referencia del estator es independiente del sistema de referencia del estator,
pero ambas referencias se encuentran separadas en el ngulo , por esta razn cuando se multiplica una vector
espacial en el sistema de referencia rotrico por e
j
, el nuevo vector resultante posee la misma magnitud y su
fase ahora se mide desde el sistema de referencia estatrico.
Figura 3.2: Circuito equivalente de la mquina de induccin en vectores espaciales referidos
al sistema de referencia estatrico
la mquina de induccin en vectores espaciales referidos al estator:
_
v
e
v
e
r
_
=
_
R
e
0
0 R
r
__
i
e
i
e
r
_
+
_
L
e
M
er
M
er
L
r
_
p
_
i
e
i
e
r
_
j

_
0 0
M
er
L
r
__
i
e
i
e
r
_
M
er
m
_
i
e
(i
e
r
)
_
T
m
(
) = J

+

(3.14)
El modelo 3.14 es independiente de la posicin angular , que es variable en el tiempo aun en
el caso particular de la operacin en rgimen permanente y esta dependencia es reemplazada
por la velocidad angular

cuyo comportamiento temporal vara ms lentamente
8
. Este mo-
delo puede ser representado mediante el circuito equivalente que se muestra en la gura 3.2.
Este circuito reproduce el comportamiento elctrico de la mquina en rgimen transitorio y
es capaz de calcular el par elctrico evaluando la potencia activa transferida a la fuente de-
pendiente de corriente del circuito rotrico, tema que ser analizado con mayor profundidad
en el captulo 7.
En la seccin 3.2 se obtuvo el modelo dinmico de la mquina de induccin expresado en
el sistema de coordenadas de los vectores espaciales referidos al sistema de referencia del
estator
9
. Esta representacin tiene las ventajas de ser independiente de la posicin angular
10
y reducir la dimensin del sistema de ecuaciones diferenciales. Por otra parte, las variables
de estado en este modelo estn acopladas.
8
En efecto, en rgimen permanente la velocidad angular es una constante, mientras que el ngulo cambia
constantemente.
9
Sistema de ecuaciones 3.23 y gura 3.2.
10
Aun cuando se mantiene la dependencia con la velocidad angular
r
.
Un nivel de simplicacin y desacoplamiento mayor se obtiene en el modelo al proyectar los
diversos fasores espaciales con respecto a una referencia determinada. Estas proyecciones son
equivalentes a realizar una rotacin de los vectores espaciales a las coordenadas dq analizada
en el captulo 4. En la transformacin clsica a coordenadas dq el ngulo de rotacin se dene
entre la referencia del estator
11
y la posicin del rotor. En general, se pueden seleccionar
innitas referencias de rotacin completamente arbitrarias tales como la posicin del fasor
espacial de la corriente del estator, la corriente del rotor o la corriente de magnetizacin y
la seleccin de cualquiera de estos patrones depende del anlisis o la aplicacin que se est
realizando:
1. El vector espacial de la corriente del estator puede ser medido directamente.
2. El vector espacial de la corriente de magnetizacin est asociado directamente con el
ujo resultante en el entrehierro y con la produccin del par elctrico.
3. El vector espacial de la corriente del rotor tiene incidencia sobre el rendimiento de la
mquina y la transferencia de potencia al eje mecnico.
4. Posicin arbitraria , permite acelerar la integracin numrica de las variables de es-
tado del modelo cuando se sintoniza esta referencia con las uctuaciones de las fuentes
o de la velocidad de rotacin.
5. El vector espacial de la corriente de magnetizacin modicada puede desacoplar las
derivadas de los vectores espaciales de las corrientes del estator y rotor proporcionando
un modelo de la mquina de induccin donde se puede independizar la generacin del
ujo y la produccin del par.
12
Es una de las referencias ms utilizada en la literatura
y se conoce como modelo de campo orientado.
La corriente de magnetizacin modicada que determina la referencia del modelo de campo
orientado se dene como:
i
m
i
e
+
L
r
M
er
i
e
r
= i
m
(t) e
j(t)
(3.15)
El trmino
L
r
M
er
reere al sistema de referencia del estator todo el campo magntico producido
por las corrientes del rotor que atraviesa el entrehierro de la mquina. En la gura 3.3 se pre-
senta un diagrama de los vectores espaciales correspondientes a las corrientes de la mquina.
11
Generalmente el eje magntico de la fase a.
12
La difusin de este modelo se debe a la posibilidad de utilizar los esquemas de control de las mquinas de
corriente continua para regular la velocidad de las mquinas de induccin.
El vector espacial de la corriente del estator se puede representar mediante dos componentes
ortogonales, una paralela al fasor espacial de la corriente de magnetizacin i
m
y la otra en
cuadratura, denominadas i
de
e i
qe
respectivamente. De acuerdo con la gura 3.3 se tiene:
i
de
(t) + ji
qe
(t) = i
e
e
j(t)
= (i
e
+ ji
e
) (cos j sen) (3.16)
_
i
de
i
qe
_
=
_
cos sen
sen cos
__
i
e
i
e
_
(3.17)
_
i
e
i
e
_
=
_
cos sen
sen cos
__
i
de
i
qe
_
(3.18)
Donde:
i
e
= i
e
+ ji
e
=
_
2
3
(i
ae
+e
j
2
3
i
be
+e
j
4
3
i
ce
) (3.19)
_
i
e
i
e
_
=
_
_
_
3
2
0
1
2
2
2
_
_
_
i
ae
i
be
_
(3.20)
_
i
ae
i
be
_
=
_
_
_
2
3
0
6
1
2
_
_
_
i
e
i
e
_
(3.21)
i
ae
=
_
2
3
e(i
e
) ; i
be
=
_
2
3
e(i
e
e
j
2
3
) ; i
ce
=
_
2
3
e(i
e
e
j
4
3
) (3.22)
Reemplazando la corriente i
e
r
de la denicin 3.15 de la corriente de magnetizacin modi-
cada i
m
en el modelo de la mquina de induccin en coordenadas vectoriales referidas a las
corrientes del estator 3.23, se obtiene:
_
v
e
v
e
r
_
=
_
R
e
0
0 R
r
__
i
e
M
er
L
r
(i
m
i
e
)
_
+
_
L
e
M
er
M
er
L
r
_
p
_
i
e
M
er
L
r
(i
m
i
e
)
_
+
= j

_
0 0
M
er
L
r
__
i
e
M
er
L
r
(i
m
i
e
)
_
M
er
m
_
i
e
_
M
er
L
r
(i
m
i
e
)
_
_
T
m
(

) = J

+

(3.23)
Figura 3.3: Vectores espaciales de las corrientes del modelo de la mquina de induccin
Reagrupando las variables de estado del sistema 3.23 se obtiene el modelo de la mquina de
induccin expresado en coordenadas de campo orientado:
_
v
e
1
M
er
v
e
r
_
=
_
R
e
0
1
T
r
1
T
r
__
i
e
i
m
_
+
_
L
e
M
2
er
L
r
M
2
er
L
r
0 1
_
p
_
i
e
i
m
_
+
j

_
0 0
0 1
__
i
e
i
m
_
M
2
er
L
r
m{i
e
i
m
}T
m
(

) = J

+

(3.24)
Donde:
T
r
=
L
r
R
r
(3.25)
La expresin del par elctrico en el modelo de la mquina de induccin en coordenadas de
campo orientado se simplica si se incluye la denicin de la corriente de magnetizacin
3.15 y la transformacin de la corriente del estator a coordenadas dq 3.16:
T
e
=
M
2
er
L
r
m{i
e
i
m
} =
M
2
er
L
r
m
_
i
e
i
m
e
j
_
=
M
2
er
L
r
i
m
i
qe
(3.26)
La ecuacin de la tensin del rotor referida al sistema de referencia del estator en el modelo
de campo orientado es independiente de la derivada de las corrientes del estator. Por otra
parte, es frecuente que la tensin del rotor es cero v
e
r
= 0. Multiplicando por e
j
la ecuacin
de tensin del rotor y separando esta expresin en parte real e imaginaria se obtienen las dos
ecuaciones diferenciales escalares siguientes:
T
r
pi
m
+i
m
= i
de
(3.27)
T
r
i
m
(

) = i
qe
(3.28)
Las expresiones 3.26, 3.27 y 3.28 tienen un paralelismo con el modelo dinmico de la m-
quina de corriente continua. La ecuacin 3.27 determina el comportamiento del campo
13
de
la mquina de induccin y se puede controlar ajustando la componente directa de la corriente
del estator i
de
. La componente cuadratura i
qe
por otra parte determina mediante la expresin
3.28 el deslizamiento (

) existente entre la velocidad angular del campo y la velocidad
angular del rotor
14
. El par elctrico 3.26 queda determinado por el producto de la magnitud
de la corriente de campo i
m
y la componente cuadratura de la corriente del estator
15
. Una de
las ventajas ms importantes de este modelo reside en la posibilidad de regular el par y la ve-
locidad de la mquina mediante el control de las corrientes del estator. Con el uso de fuentes
de corriente controladas, es posible accionar la mquina a velocidad variable sin utilizar la
ecuacin de las tensiones del estator.
El modelo escalar completo en coordenadas de campo orientado es:
_
_
pi
de
= (L
e
M
2
er
L
r
)
1
_
v
de
(R
e
+R
r
M
2
er
L
2
r
)i
de
_
+
m
i
qe
+
i
2
qe
T
r
i
m
+R
r
M
2
er
L
2
r
i
m
pi
qe
=
m
i
de
i
de
i
qe
T
r
i
m
(L
e
M
2
er
L
r
)
1
_
(R
e
+R
r
M
2
er
L
2
r
)i
qe
M
2
er
L
r

m
i
m
v
qe
_
pi
m
=
i
de
i
m
T
r
p =
m
+
i
qe
T
r
i
m
p
m
=
1
J
_
M
2
er
L
r
i
m
i
qe
T
m
(
m
)
_
(3.29)
El modelo de campo orientado 3.29, requiere que la corriente de magnetizacin sea diferente
de cero i
m
=0. Si este requisito no se cumple, se pierde la referencia , debido a que p .
13
Esta ecuacin es similar a la ecuacin del campo de una mquina de corriente continua L
f
pi
f
+R
f
i
f
= v
f
.
14
Esta ecuacin es comparable directamente con el modelo de la armadura de la mquina de corriente conti-
nua V
a
G
m
i
f
= R
a
i
a
.
15
En la mquina de corriente continua el par queda determinado por el producto de la corriente de campo y
la corriente de armadura T
e
= Gi
f
i
a
.
3.3. MODELO DE RGIMEN PERMANENTE 39
En algunos casos es posible asumir que en las condiciones iniciales la corriente i
m
tiene un
valor de remanencia que permita iniciar la integracin numrica, pero aun as si durante el
proceso en algn instante esta corriente se anula, el sistema de ecuaciones diferenciales pierde
la referencia y debe encontrarse algn modelo alterno que permita continuar la integracin.
El sistema de coordenadas referidas a una posicin angular arbitraria permite resolver este
problema y plantea una generalizacin del modelo que en muchos casos acelera el clculo de
las variables de estado.
En el modelo de referencia arbitraria se reeren todos los vectores espaciales del sistema
3.30 a una posicin angular , que gira a la velocidad

. Para esto, se multiplican todos los
vectores espaciales por e
j
obtenindose el siguiente resultado:
_
v
e
v
r
_
=
_
R
e
0
0 R
r
__
i
e
i
r
_
+
_
L
e
M
er
M
er
L
r
_
p
_
i
e
i
r
_
+
+ j
_

L
e

M
er
(

)M
er
(

)L
r
__
i
e
i
r
_
M
er
m
_
i
e
_
i
r
_
_
T
m
(
) = J

+

(3.30)
El par elctrico calculado a partir de la integracin de las ecuaciones diferenciales, que mo-
delan el comportamiento de la mquina, presenta fuertes oscilaciones durante el arranque
porque la fuente debe incrementar el ujo en el entrehierro para producir el par. Estas os-
cilaciones son semejantes al fenmeno de energizacin de un transformador. La velocidad
tambin es afectada por las fuertes perturbaciones del par elctrico, pero en menor medida
debido al retardo que introduce la inercia.
3.3. Modelo de Rgimen Permanente
Se puede obtener un modelo de la mquina de induccin operando en condiciones de rgimen
permanente a partir del modelo transitorio, particularizando las variables correspondientes
en este estado. En rgimen permanente equilibrado, las bobinas del estator de la mquina
de induccin se alimentan con un sistema balanceado de tensiones trifsicas de secuencia
positiva y las bobinas del rotor se encuentran en cortocircuito:
v
ae
(t) =
2V
e
cos
e
t
v
be
(t) =
2V
e
cos
_
e
t
2
3
_
v
ce
(t) =
2V
e
cos
_
e
t
4
3
_
(3.31)
v
ar
(t) = v
br
(t) = v
cr
(t) = 0 (3.32)
Las tensiones 3.31 y 3.32 expresadas como vectores espaciales son:
v
e
=
_
2
3
_
1
2
_
2V
e
cos
e
t
2V
e
cos
_
e
t
2
3
_
2V
e
cos
_
e
t
4
3
_
_
v
e
=
2
_
2
3
V
e
_
1
2
_
1
2
_
_
e
j
e
t
+e
j
e
t
2
e
j
e
t
+e
j
e
t
e
j
e
t
+
2
e
j
e
t
_
_
=
3V
e
e
j
e
t
(3.33)
v
r
=
_
2
3
_
1
2
_
_
0
0
0
_
_
= 0 = v
e
r
(3.34)
Al excitar las bobinas con tensiones trifsicas balanceadas, las corrientes del estator y las
del rotor referidas al estator tambin resultarn balanceadas y los correspondientes vectores
espaciales sern:
i
e
=
3I
e
e
j(
e
t+
e
)
(3.35)
i
e
r
=
3I
r
e
j(
e
t+
r
)
(3.36)
Por otra parte, la velocidad del rotor en rgimen permanente ser constante

=
m
=cte. Re-
emplazando las condiciones 3.33, 3.34, 3.35 y 3.36 en el modelo de la mquina de induccin
descrito en vectores espaciales se obtiene:
_

3V
e
e
j
e
t
0
_
=
_
R
e
0
0 R
r
__

3I
e
e
j(
e
t+
e
)
3I
r
e
j(
e
t+
r
)
_
+
+
_
L
e
M
er
M
er
L
r
_
j
e
_

3I
e
e
j(
e
t+
e
)
3I
r
e
j(
e
t+
r
)
_
+
j
m
_
0 0
M
er
L
r
__

3I
e
e
j(
e
t+
e
)
3I
r
e
j(
e
t+
r
)
_
_
V
e
0
_
=
__
R
e
0
0 R
r
_
+ j
e
_
L
e
M
er
M
er
L
r
_
j
m
_
0 0
M
er
L
r
___
I
e
e
j
e
I
r
e
j
r
_
_
V
e
0
_
=
__
R
e
+ j
e
L
e
j
e
M
er
j(
e
m
)M
er
R
r
+ j(
e
m
)L
r
___
I
e
I
r
_
(3.37)
Para determinar un circuito equivalente de la mquina de induccin en rgimen permanen-
te a partir del sistema de ecuaciones 3.37, es necesario dividir la segunda ecuacin por el
deslizamiento
16
:
s

e
e
(3.38)
_
V
e
0
_
=
__
R
e
+ j
e
L
e
j
e
M
er
j
e
M
er
R
r
s
+ j
e
L
r
___
I
e
I
r
_
(3.39)
En la gura 3.4 se presenta el circuito equivalente de la mquina de induccin en rgimen
permanente.
El par elctrico en rgimen permanente se calcula sustituyendo en la expresin 13.23 los
fasores espaciales obtenidos en 13.29 y 13.30:
T
e
= M
er
m
_
3I
e
e
j(
e
t+
e
)
_
3I
r
e
j(
e
t+
r
)
_
_
= 3M
er
I
e
I
r
sen(
e
r
) (3.40)
La ecuacin correspondiente al circuito rotrico en el sistema 3.39 relaciona directamente las
16
El deslizamiento s es una variable de gran importancia en la modelacin de la mquina de induccin y
representa la velocidad relativa entre el campo producido en el estator y la posicin del rotor, en por unidad de
la velocidad de este campo.
Figura 3.4: Circuito equivalente de la mquina de induccin en rgimen permanente
corrientes del estator y del rotor:
0 = j
e
M
er
I
e
+
_
R
r
s
+ j
e
L
r
_
I
r
I
e
= j
_
R
r
s
+ j
e
L
r
_
e
M
er
I
r
I
e
e
j
e
= j
_
R
r
s
+ j
e
L
r
_
e
M
er
I
r
e
j
r
I
e
e
j(
e
r
)
= j
_
R
r
s
+ j
e
L
r
_
e
M
er
I
r
I
e
sen(
e
r
) =
R
r
s
e
M
er
I
r
(3.41)
Al sustituir la expresin 3.41 en la ecuacin del par elctrico 3.40, se obtiene el par elctrico
en funcin de la corriente del rotor I
r
, el deslizamiento s, la resistencia del rotor R
r
y la
velocidad sincrnica
s
:
T
e
= 3
R
r
e
s
I
2
r
(3.42)
La expresin 3.42 se puede obtener directamente del circuito equivalente de la gura 3.4,
cuando se calcula tres veces
17
la potencia entregada a la resistencia
R
r
s
y se divide por la
velocidad sincrnica
e
.
Dentro de las hiptesis del modelo se han despreciado la prdidas en el hierro de la mqui-
na. Es posible considerar estas prdidas colocando una resistencia en paralelo con la fuerza
electromotriz producida por el ujo de magnetizacin. Tambin se puede recordar que las
17
Por estar representando un modelo unilar de la mquina aparece el coeciente 3 en los clculos de potencia
y par.
Figura 3.5: Modelo clsico de la mquina de induccin
inductancias L
e
y L
r
estn compuestas de dos partes, dispersin y magnetizacin. Por esta
razn, haciendo uso de sus respectivas deniciones planteadas en el modelo 3.6, se puede
establecer lo siguiente:
L
e
M
er
= L
e
+
3
2
L
er
3
2
L
er
= L
e
L
r
M
er
= L
r
+
3
2
L
er
3
2
L
er
= L
r
(3.43)
Al denir X
e
e
L
e
, X
r
e
L
r
y X
m
=
e
M
er
, incluir la resistencia de magnetizacin
en paralelo con la reactancia de magnetizacin y separar la resistencia
R
r
s
en dos componentes,
una R
r
que representa las prdidas hmicas del circuito rotrico y
1s
s
R
r
que representa la
potencia transferida al rotor que no se consume en prdidas, se puede obtener el modelo
clsico de la mquina de induccin en rgimen permanente, tal como se muestra en la gura
3.5.
Desde el punto de vista elctrico, el comportamiento de la mquina de induccin en rgimen
permanente depende del deslizamiento s, de la tensin aplicada en el estator V
e
y de los
parmetros del circuito equivalente (R
e
, R
r
, R
m
, X
e
, X
r
, X
m
). Una vez que se conocen los
parmetros del modelo, el deslizamiento del rotor y la fuente de alimentacin, se pueden
determinar las corrientes que circulan por la mquina. El anlisis circuital de la mquina de
induccin es semejante al de un transformador con una carga resistiva variable. Esta carga
depende exclusivamente del deslizamiento del rotor.
Aun cuando el modelo clsico de la mquina de induccin es similar al modelo de un trans-
formador, existen algunas diferencias importantes:
1. La reluctancia del circuito magntico de la mquina de induccin es mucho mayor que
la reluctancia de magnetizacin de un transformador. Esto se debe principalmente a
la presencia de entrehierro en la mquina. La corriente de excitacin de una mquina
es considerablemente mayor que la de un transformador de igual potencia. Esta co-
rriente puede alcanzar entre un 30 % y un 50 % de la corriente nominal de la mquina,
contrastando con el 0,5 % a 1,0 % en un transformador convencional.
2. Al ser tan grande la reluctancia de magnetizacin, se incrementan considerablemente
los enlaces de dispersin. Por esta razn las reactancias de dispersin de la mquina
son mayores que estas reactancias para un transformador de similar potencia. Cada una
de las reactancias de dispersin de la mquina pueden superar el 10 %, en comparacin
con un transformador donde se encuentran entre el 1 % y el 6 % aproximadamente.
Captulo 4
Modelo de la Mquina Sincrnica
4.1. Descripcin de la mquina sincrnica
La mquina sincrnica es un convertidor electromecnico de energa con una pieza giratoria
denominada rotor o campo, cuya bobina se excita mediante la inyeccin de una corriente
continua, y una pieza ja denominada estator o armadura, por cuyas bobinas circula corriente
alterna. Las corrientes alternas que circulan por los enrollados del estator producen un campo
magntico rotatorio que gira en el entrehierro de la mquina con la frecuencia angular de
las corrientes de armadura. El rotor debe girar a la misma velocidad del campo magntico
rotatorio producido en el estator para que el par elctrico medio pueda ser diferente de cero. Si
las velocidades angulares del campo magntico rotatorio y del rotor de la mquina sincrnica
son diferentes, el par elctrico medio es nulo. Por esta razn a esta mquina se la denomina
sincrnica; el rotor gira mecnicamente a la misma frecuencia del campo magntico rotatorio
del estator durante la operacin en rgimen permanente. En la gura 4.1 (a) y (b), se observa
el estator y rotor de una mquina sincrnica de polos salientes.
Durante la operacin de la mquina sincrnica en rgimen permanente, la velocidad mecni-
ca del rotor es igual a la velocidad angular del campo magntico rotatorio producido por el
estator. En estas condiciones, sobre los conductores o bobinas del campo no se induce fuerza
electromotriz. Para producir fuerza magnetomotriz en el rotor es necesario inyectar corriente
en esta bobina mediante una fuente externa. De esta forma se obtienen dos campo magn-
ticos rotatorios que giran a la misma velocidad, uno producido por el estator y otro por el
rotor. Estos campos interactan produciendo par elctrico medio y se realiza el proceso de
conversin electromecnica de energa. La condicin necesaria, pero no suciente, para que
45
46 CAPTULO 4. MODELO DE LA MQUINA SINCRNICA
(a) Estator de la mquina sincrnica (b) Rotor de polos salientes
Figura 4.1: Partes de las mquinas sincrnicas
el par medio de la mquina sea diferente de cero es:
e
= p
m
(4.1)
Donde:
p es el nmero de pares de polos de la mquina sincrnica.
La bobina del rotor o campo de la mquina sincrnica se alimenta mediante la inyeccin de
corriente continua, como se mencion anteriormente, con la nalidad de producir un campo
magntico de magnitud constante, semejante al de un imn permanente, pero de una inten-
sidad mucho mayor. Debido a que el rotor de la mquina gira en rgimen permanente a la
velocidad sincrnica, el campo magntico constante producido en este sistema se comporta,
desde el punto de vista del estator, como un campo magntico rotatorio. En la gura 4.2 se
ha representado el esquema bsico de una mquina sincrnica trifsica de polos salientes.
Para evaluar la magnitud del par en una mquina sincrnica se puede recordar la expresin:
T
e
= k F
r
F
e
sin (4.2)
Donde:
k es una constante de proporcionalidad que depende de la geometra
de la mquina y de la disposicin fsica de las bobinas
4.1. DESCRIPCIN DE LA MQUINA SINCRNICA 47
(a) Modelo elemental demostrativo
(b) Esquema bsico
Figura 4.2: Esquema bsico de una mquina sincrnica trifsica de polos salientes
F
e
es la amplitud de la distribucin sinusoidal de la fuerza magnetomo-
triz del estator
F
r
es la amplitud de la distribucin sinusoidal de la fuerza magnetomo-
triz del rotor
es el ngulo entre las amplitudes de las dos fuerzas magnetomotri-
ces, conocido generalmente como ngulo de carga
Las fuerzas magnetomotrices del estator F
e
y del rotor F
r
tienen una amplitud constante
y para que en la expresin 4.2 el par medio resulte constante, es necesario que el ngulo
entre las dos fuerzas magnetomotrices sea constante en el tiempo durante la operacin
en rgimen permanente. Para lograr esto, las dos fuerzas magnetomotrices deben girar a la
misma velocidad angular.
Cuando la mquina sincrnica se encuentra desequilibrada, el campo magntico rotatorio
producido por las bobinas del estator es elptico. Este campo se puede descomponer a su
vez en dos campos magnticos rotatorios circulares de sentidos contrarrotativos. Para que
sea posible la produccin de par elctrico medio en estas condiciones, es necesario que la
velocidad del rotor est sincronizada con uno de los dos campos magnticos contrarrotativos.
El campo que est fuera de sincronismo y gira en el sentido contrario del rotor, produce par
elctrico transitorio, pero su valor medio es cero.
Si se cortocircuita la bobina de campo en el rotor de la mquina sincrnica, es posible en
ciertos casos acelerar el rotor como si fuera un motor de induccin con rotor devanado. En el
campo se inducen fuerzas electromotrices con la frecuencia del deslizamiento cuando el cam-
po magntico rotatorio del estator corta a los conductores del campo. La fuerza electromotriz
inducida en el rotor fuerza la circulacin de corrientes por este devanado. Aun cuando el par
elctrico puede ser muy reducido, en algunas ocasiones este mtodo puede ser utilizado para
arrancar en la mquina sincrnica sin cargas mecnicas acopladas.
4.2. Ecuaciones en coordenadas primitivas
Analizando el comportamiento de los ejes elctricos de la mquina sincrnica en el sistema
de coordenadas correspondiente a las bobinas reales o fsicas, se satisface el siguiente sistema
de ecuaciones:
_
v
abc, f
=
_
R
abc, f
_
i
abc, f
+
d
dt
_
abc, f
(4.3)
4.2. ECUACIONES EN COORDENADAS PRIMITIVAS 49
En los sistemas lineales, la relacin entre las corrientes que circulan por las bobinas y los
enlaces de ujo que las enlazan vienen dados por la relacin:
_
abc, f
(, i)
=
_
L
abc, f
()
_
i
abc, f
(4.4)
Sustituyendo esta relacin en la expresin 4.3 se obtiene el resultado siguiente:
_
v
abc, f
=
_
R
abc, f
_
i
abc, f
+
_
L
abc, f
d
dt
_
i
abc, f
+
d
dt
d
dt
_
L
abc, f
_
i
abc, f
=
=
_
R
abc, f
_
i
abc, f
+
_
L
abc, f
p
_
i
abc, f
+

_
abc, f
_
i
abc, f
(4.5)
El sistema de ecuaciones diferenciales 4.5 representa el comportamiento dinmico de las
bobinas de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas. Este sistema se expresa en forma
cannica como:
p
_
i
abc, f
=
_
L
abc, f
1
__
v
abc, f
__
R
abc, f
+

_
abc, f
_
i
abc, f
_
(4.6)
La matriz de inductancia
_
L
abc, f
depende de la posicin relativa del rotor con respecto

al estator, por esta razn la matriz de transicin de estado tambin depende de la posicin
angular del rotor. Si la velocidad de la mquina es constante, la posicin angular del rotor es:
=
0
+
m
t (4.7)
La solucin del sistema 4.6 puede obtenerse mediante mtodos numricos de integracin, uti-
lizando algoritmos tales como Euler, Runge-Kutta o Adams, entre muchos otros. El principal
inconveniente que se presenta es la necesidad de evaluar e invertir la matriz de inductancias
de la mquina en cada paso de integracin, debido a la dependencia de esta matriz con la po-
sicin angular del rotor. Los computadores personales actuales son capaces de resolver este
problema, aun cuando en el pasado estos clculos representaban grandes dicultades. Por este
motivo durante varias dcadas se desarrollaron transformaciones de coordenadas que simpli-
can el problema, aceleran notablemente los clculos y permiten interpretar ms fcilmente
el comportamiento dinmico y esttico de la mquina sincrnica.
Durante los perodos transitorios, la velocidad angular de la mquina cambia y la posicin
angular del rotor es una nueva variable de estado que debe ser evaluada para determinar su
dependencia temporal. En este caso es necesario incorporar una ecuacin adicional al sistema
4.6 para representar el comportamiento dinmico del eje mecnico de la mquina:
1
2
_
i
abc, f
t
_
abc, f
_
i
abc, f
T
m
= J

+

(4.8)
La ecuacin 4.8 representa el balance del par elctrico y mecnico en el eje del rotor. El
par acelerante es igual al par elctrico del convertidor, menos el par resistente opuesto por
la carga y por las prdidas mecnicas. La ecuacin diferencial de segundo orden 4.8 puede
expresarse mediante dos ecuaciones diferenciales de primer orden:
_

m
=
1
J
_
1
2
_
i
abc, f
t
_
abc, f
_
i
abc, f
T
m
=
m
(4.9)
Donde:
J es el momento de inercia del rotor
T
m
es el par mecnico resistente
es el coeciente de friccin dinmica
El sistema de seis ecuaciones diferenciales formado por las cuatro ecuaciones del sistema 4.6
y las dos ecuaciones mecnicas representadas por la expresin 4.9, denen el comportamiento
dinmico y transitorio completo de la mquina sincrnica de la gura 4.2. Este sistema de
ecuaciones diferenciales es no lineal y los coecientes son variables en el tiempo, por este
motivo hay que recurrir a tcnicas numricas para evaluar el comportamiento de la mquina
o simplicar el problema mediante la tcnica de transformacin de coordenadas.
En la matriz de inductancia de la mquina sincrnica, se encuentra toda la informacin nece-
saria para determinar su comportamiento. En la matriz de inductancias se resume la informa-
cin sobre la disposicin geomtrica de las bobinas, sus acoplamientos, nmero de vueltas
y reluctancias de los diferentes caminos magnticos. Una vez conocida la matriz de induc-
tancias, se puede evaluar la matriz de par calculando la derivada parcial de esta matriz con
respecto a la posicin angular del rotor. La matriz de inductancias de la mquina sincrnica
esquematizada en la gura 4.2 posee la siguiente estructura:
_
L
abc, f
()
=
_
[L
ee
()] [L
er
()]
[L
re
()] L
f
_
(4.10)
4.2. ECUACIONES EN COORDENADAS PRIMITIVAS 51
[L
ee
()] =
_
_
L
aa
() M
ab
() M
ac
()
M
ba
() L
bb
() M
bc
()
M
ca
() M
cb
() M
cc
()
_
_
;
_
L
e f
()
=
_
L
f e
()
t
=
_
_
M
af
()
M
bf
()
M
c f
()
_
_
Donde:
e es el subndice referido a las bobinas del estator
f es el subndice referido a las bobinas del campo
a, b, c son los subndices de las tres bobinas fsicas del estator
Cada una de las inductancias de la mquina sincrnica se puede representar como una fun-
cin del ngulo , que es peridica porque se repite nuevamente cada vez que el rotor realiza
un giro completo. Esta propiedad permite representar estas funciones mediante expansiones
en series de Fourier, con el ngulo como variable. Si la pieza polar se disea conveniente-
mente
1
, es posible representar las inductancias de la mquina con un nmero reducido de los
trminos de la serie. La expresin de la matriz de inductancias ms simple consiste en consi-
derar trminos dependientes hasta en 2, para las inductancias estator-estator, y trminos en
para las inductancias estator-rotor.
La inductancia del rotor L
f
es independiente de la posicin del rotor, debido a que el estator
de la mquina es aproximadamente liso
2
. El resto de las inductancias propias y mutuas depen-
de de la posicin angular , si el rotor de la mquina es de polos salientes. Las permeanzas
de los caminos magnticos de las bobinas del estator y de los acoplamientos estator-rotor son
dependientes de la posicin angular . Cuando la pieza polar del rotor se encuentra alineada
con una de las bobinas del estator, el camino magntico posee la mxima permeanza. Si la
pieza polar se encuentra en cuadratura con la bobina, el entrehierro es muy grande y dismi-
nuye la permeanza. La variacin de la permeanza depende del ngulo 2 porque una bobina
alineada con el polo norte del rotor tiene el mismo camino magntico cuando el alineamiento
ocurre con el polo sur. Estas inductancias se pueden representar aproximadamente mediante
las siguientes funciones:
L
aa
() = L
1e
+M
2e
cos2 + (4.11)
L
bb
() = L
1e
+M
2e
cos2(
2
3
) + (4.12)
1
Variando el entrehierro para producir una densidad de campo magntico distribuido sinusoidalmente.
2
Para esta consideracin es necesario despreciar el efecto de las ranuras del estator.
L
cc
() = L
1e
+M
2e
cos2(
4
3
) + (4.13)
M
ab
() = M
ba
() =M
1e
M
2e
cos2( +

6
) + (4.14)
M
ac
() = M
ca
() =M
1e
M
2e
cos2(
6
) + (4.15)
M
bc
() = M
cb
() =M
1e
M
2e
cos2(
2
) + (4.16)
Donde
3
:
L
d
3
2
(L
1e
+M
2e
) ; L
q
3
2
(L
1e
M
2e
) ; L
d f

_
3
2
M
e f
(4.17)
L
1e
=
L
d
+L
q
3
; M
2e
=
L
d
L
q
3
(4.18)
M
1e
L
1e
2
(4.19)
En lo que se reere a los acoplamientos mutuos estator-rotor, la funcionalidad de las induc-
tancias es diferente porque al girar el rotor 180, la bobina del campo invierte su polaridad.
Las inductancias del estator varan entre un valor mximo y un mnimo, siempre positivo
respecto a la posicin angular del rotor. Sin embargo, los acoplamientos mutuos estator-rotor
varan entre un valor mximo positivo hasta un valor mximo negativo, que en valor absolu-
to son idnticos cuando el rotor de la mquina gira 180. Las inductancias mutuas entre el
estator y el rotor pueden ser aproximadas mediante las siguientes funciones:
M
af
() = M
f a
() = M
e f
cos + (4.20)
M
bf
() = M
f b
() = M
e f
cos(
2
3
) + (4.21)
3
En este caso la aproximacin se debe a que la dispersin de la bobina no est siendo considerada. La
dispersin puede ser considerada en el modelo como si estuviese conectada externamente a los bornes de la
mquina.
M
c f
() = M
f c
() = M
e f
cos(
4
3
) + (4.22)
Si el rotor de la mquina sincrnica es liso, todas las inductancias del estator son indepen-
dientes de la posicin del rotor. En esta situacin la matriz de inductancias
_
L
abc, f
()
se
expresa de la siguiente forma:
_
L
abc, f
()
=
_
_
L
1e
M
1e
M
1e
M
e f
cos
M
1e
L
1e
M
1e
M
e f
cos(
2
3
)
M
1e
M
1e
L
1e
M
e f
cos(
4
3
)
M
e f
cos M
e f
cos(
2
3
) M
e f
cos(
4
3
) L
f
_
_
(4.23)
An para el caso de una mquina sincrnica de rotor liso, la solucin del sistema de ecuacio-
nes diferenciales que determina el comportamiento de la mquina sincrnica requiere el uso
de mtodos numricos, debido a la dependencia de las inductancias mutuas entre el estator y
el campo, con la posicin del rotor. El modelo de la mquina sincrnica de rotor liso o de
polos salientes se puede obtener mediante transformaciones del sistema de coordenadas. La
transformacin a vectores espaciales y a coordenadas dq0, permiten simplicar notablemente
estos modelos.
4.3. Transformacin a vectores espaciales
Para aplicar la transformacin de vectores espaciales a las ecuaciones 4.5 y 4.8 que represen-
tan el comportamiento de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas, es conveniente
expresar por separado las ecuaciones del estator y del rotor:
[v
e
] = [R
e
] [i
e
] + p
_
[L
ee
] [i
e
] +
_
L
e f
i
f
_
(4.24)
v
f
= R
f
i
f
+ p
__
L
f e
[i
e
] +L
f
i
f
_
(4.25)
Aplicando esta transformacin de vectores espaciales a la expresin 4.24, se obtienen el si-
guiente resultado:
v
e
= R
e
i
e
+ p
_
(L
1e
+M
1e
)i
e
+
3
2
M
2e
e
j2
i
e
+
_
3
2
M
e f
e
j
i
f
_
(4.26)
Donde:
v
e
=
_
2
3
_
v
a
+v
b
+
2
v
c
_
(4.27)
_
2
3
_
1
2
_
[R
e
] [i
e
] = R
e
i
e
(4.28)
_
2
3
_
1
2
_
[L
ee
] [i
e
] =
=
_
2
3
_
1
2
_

_
_
_
_
L
1e
M
1e
M
1e
M
1e
L
1e
M
1e
M
1e
M
1e
L
1e
_
_
+M
2e
_
_
cos2 cos2( +

6
) cos2(
6
)
cos2( +

6
) cos2(
2
3
) cos2(
2
)
cos2(
6
) cos2(
2
) cos2(
4
3
)
_
_
_
_
[i
e
] =
(L
1e
+M
1e
)i
e
+
3
2
M
2e
e
j2
i
e
=
=
1
2
(L
d
+L
q
)i
e
+
1
2
(L
d
L
q
)e
j2
i
e
(4.29)
_
2
3
_
1
2
_
_
L
e f
i
f
=
_
3
2
M
e f
e
j
i
f
= L
d f
e
j
i
f
(4.30)
Reemplazando las deniciones de los vectores espaciales en la ecuacin 4.25 se obtiene:
v
f
= R
f
i
f
+ p
_
L
d f
_
e
j
i
e
+e
j
i
e
2
_
+L
f
i
f
_
(4.31)
El par elctrico es:
T
e
=
1
2
_
i
abc, f
t
_
abc, f
_
i
abc, f
=
1
2
[i
e
]
t
[
ee
] [i
e
] +[i
e
]
t
_
e f
i
f
=
4.4. TRANSFORMACIN A COORDENADAS ROTRICAS 55
= j
M
2e
2
[i
e
]
t
_
_
e
j2
_
_
1 e
j
3
e
j
3
e
j
3
e
j
4
3
e
j
e
j
3
e
j
e
j
8
3
_
_
e
j2
_
_
1 e
j
3
e
j
3
e
j
3
e
j
4
3
e
j
e
j
3
e
j
e
j
8
3
_
_
_
_
[i
e
] +
+ j
M
e f
2
[i
e
]
t
_
_
e
j
_
_
1
e
j
2
3
e
j
4
3
_
_
e
j
_
_
1
e
j
2
3
e
j
4
3
_
_
_
_
i
f
=
=
3
4 j
M
2e
_
(e
j
i
e
)
2
(e
j
i
e
)
2
_
+ j
M
e f
2
_
3
2
_
e
j
i
e
e
j
i
e
_
i
f
=
=
1
2
(L
d
L
q
)m
_
(e
j
i
e
)
2
_
+L
d f
m
_
e
j
i
e
_
i
f
(4.32)
Las expresiones 4.26, 4.31 y 4.32 modelan la mquina sincrnica utilizando vectores espacia-
les. La principal ventaja de esta transformacin consiste en la reduccin de las tres ecuaciones
del estator a una sola en variable compleja. Por otra parte, aun cuando la dependencia angular
en se mantiene en este sistema de coordenadas, las correspondientes expresiones han sido
simplicadas convenientemente al utilizar los trminos e
j
. En la expresin 4.32 corres-
pondiente al par elctrico pueden observarse dos componentes: el par de reluctancia y el par
producido entre las fuerzas magnetomotrices del estator y del campo.
4.4. Transformacin a coordenadas rotricas
Para eliminar la dependencia en existente en el modelo de la mquina sincrnica en vec-
tores espaciales, es posible referir las variables del estator al sistema de referencia del rotor,
el cual se encuentra exactamente en la posicin con respecto al sistema solidario con el
estator. Por esta razn es posible multiplicar la ecuacin del estator por e
j
para referir estas
ecuaciones a un sistema de coordenadas sincronizado con el eje del campo. Este nuevo siste-
ma de coordenadas es conocido como ejes d y q. El eje directo d apunta en la misma direccin
que el eje del campo f . El eje cuadratura q se encuentra a 90de adelanto con respecto al eje
d. De esta forma se pueden introducir las siguientes deniciones:
v
dq
e
= v
d
+ jv
q
= v
e
e
j
(4.33)
i
dq
e
= i
d
+ ji
q
= i
e
e
j
(4.34)
Derivando la expresin 4.34 se obtiene la relacin siguiente:
e
j
pi
e
= pi
d
+ j pi
q
+ j

i
dq
e
(4.35)
Al multiplicar la ecuacin 4.26 por el trmino de rotacin e
j
se obtiene:
e
j
v
e
= R
e
i
e
e
j
+e
j
p
_
1
2
(L
d
+L
q
)i
e
+
1
2
(L
d
L
q
)e
j2
i
e
+L
d f
e
j
i
f
_
v
dq
e
= R
e
i
dq
e
+
1
2
(L
d
+L
q
)
_
pi
dq
e
+ j

i
dq
e
_
+
1
2
(L
d
L
q
)
_
pi
dq
e
+ j

i
dq
e
_
+L
d f
_
pi
f
+ j

i
f
_
(4.36)
Descomponiendo la expresin 4.36 en parte real y parte imaginaria resulta:
v
d
= R
e
i
d
+ p
_
L
d
i
d
+L
d f
i
f
_

L
q
i
q
= R
e
i
d
+ p
d
q
(4.37)
v
q
= R
e
i
q
+ p
_
L
q
i
q
_
+

_
L
d
i
d
+L
d f
i
f
_
= R
e
i
q
+ p
q
+

d
(4.38)
Realizando transformaciones semejantes en la ecuacin 4.31 se obtiene el resultado siguiente:
v
f
= R
f
i
f
+ p
_
L
d f
2
_
i
dq
e
+
_
i
dq
e
_
_
+L
f
i
f
_
=
v
f
= R
f
i
f
+ p
_
L
f
i
f
+L
d f
i
d
_
= R
f
i
f
+ p
f
(4.39)
Finalmente, transformando las variables espaciales de la expresin 4.32 correspondiente al
par elctrico, se obtiene:
T
e
=
1
2
(L
d
L
q
)m
_
(i
dq
e
)
2
_
+L
d f
m
_
e
j
i
e
_
i
f
=
4.5. TRANSFORMACIN DE PARK 57
=
_
L
d
L
q
_
i
d
i
q
+L
d f
i
q
i
f
=
d
i
q
q
i
d
=
dq
e
i
dq
e
(4.40)
El sistema de ecuaciones diferenciales que determina el comportamiento dinmico de la m-
quina sincrnica se puede expresar de la siguiente forma:
_
_
v
d
= R
e
i
d
+ p
d
q
v
q
= R
e
i
q
+ p
q
+
d
v
f
= R
f
i
f
+ p
f
J =
dq
e
i
dq
e
T
m
()
(4.41)
Donde:
d
= L
d
i
d
+L
d f
i
f
q
= L
q
i
q
f
= L
f
i
f
+L
d f
i
d
dq
e
=
d
+ j
q
4.5. Transformacin de Park
En la mquina sincrnica, el campo magntico rotatorio producido por las fuerzas magneto-
motrices de los devanados estatricos, gira a la velocidad sincrnica
e
. El rotor de la mqui-
na tambin gira a la velocidad sincrnica
r
=
e
. Por esta razn es conveniente referir las
ecuaciones diferenciales que denen el comportamiento de la mquina a un sistema de coor-
denadas solidario con el rotor. De acuerdo con estos lineamientos se denen los siguientes
ejes magnticos:
Eje d : Gira con respecto al estator a la velocidad del rotor y en todo momento se en-
cuentra colineal con el eje magntico del campo.
Eje q : Rota con respecto al estator a la velocidad del rotor y en todo momento se en-
cuentra en cuadratura con el eje magntico del campo.
Eje 0 : Fijo en el estator y se encuentra desacoplado magnticamente del resto de los
ejes de la mquina.
Eje f : Solidario con el sistema rotrico y colineal con el eje magntico de la bobina de
campo.
Aun cuando los ejes d y q giran a igual velocidad que el rotor, ambos representan variables
del estator. El eje 0 es necesario para permitir que la transformacin de coordenadas sea bidi-
reccional, es decir, se pueda transformar de variables primitivas a variables dq0 y viceversa.
El eje 0 tiene una estrecha relacin con las variables de secuencia cero de la transformacin
de componentes simtricas. En la prctica el eje 0 permite representar ujos de dispersin que
no estn acoplados con otras bobina de la mquina. En la gura 4.3(b) se ha representado el
sistema de coordenadas dq0 f .
La matriz de transformacin de coordenadas dq0 f a coordenadas primitivas se dene
mediante la relacin:
_
i
abc, f
= [A]
_
i
dq0, f
(4.42)
Si la transformacin anterior se escoge de tal forma que la matriz [A] sea hermitiana
4
, la
transformacin es conservativa en potencia. Cuando la matriz es hermitiana y real, se obtiene:
_
i
dq0, f
= [A]
1
_
i
abc, f
= [A]
t
_
i
abc, f
(4.43)
La matriz de transformacin [A] se puede obtener multiplicando la transformacin de coor-
denadas primitivas a coordenadas ortogonales 0,
5
por la transformacin de coordenadas
0 a coordenadas dq0:
6
_
_
i
a
i
b
i
c
_
_
=
_
2
3
_
_
1 0
1
1
2
3
2
1
1
2

3
2
1
2
_
_
_
_
i
i
0
_
_
(4.44)
_
_
i
i
0
_
_
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
_
_
i
d
i
q
i
0
_
_
(4.45)
4
Inversa de la matriz de transformacin [A] igual a su traspuesta conjugada.
5
Transformacin de Clark.
6
Rotacin en introducida en el captulo 4.
_
_
i
a
i
b
i
c
_
_
=
_
2
3
_
_
cos sin
1
2
cos
_

2
3
_
sin
_

2
3
_
1
2
cos
_

4
3
_
sin
_

4
3
_
1
2
_
_
_
_
i
d
i
q
i
0
_
_
(4.46)
La matriz de la expresin 4.46 se conoce como transformacin de Park. La transformacin
de coordenadas primitivas abc, f a coordenadas dq0, f es:
_
_
i
d
i
q
i
0
i
f
_
_
=
_
2
3
_
_
cos cos
_

2
3
_
cos
_

4
3
_
0
sin sin
_

2
3
_
sin
_

4
3
_
0
1
2
1
2
1
2
0
0 0 0
_
3
2
_
_
_
_
i
a
i
b
i
c
i
f
_
_
(4.47)
La transformacin de Park utilizada es hermitiana y por tanto es invariante en potencia:
p(t) =
_
v
abc, f
t
_
i
abc, f
=
_
[A]
_
v
dq0, f
t
_
[A]
_
i
dq0, f
=
=
_
v
dq0, f
t
[A]
t
[A]
_
i
dq0, f
=
_
v
dq0, f
t
_
i
dq0, f
= p(t) (4.48)
Aplicando la transformacin 4.47 al sistema de ecuaciones 4.5 se obtiene:
_
v
dq0, f
=
_
R
dq0, f
_
i
dq0, f
+
_
L
dq0, f
p
_
i
dq0, f
+

_
G
dq0, f
_
i
dq0, f
(4.49)
Donde:
_
R
dq0, f
= [A]
t
_
R
abc, f
[A] (4.50)
_
L
dq0, f
= [A]
t
_
L
abc, f
[A] (4.51)
_
G
dq0, f
=
_
dq0, f
+
_
H
dq0, f
= [A]
t
_
abc, f
[A] +[A]
t
_
R
abc, f
d
d
[A] (4.52)
Por otra parte, la ecuacin dinmica del movimiento se puede expresar de la siguiente forma:
J

+

=
1
2
_
i
dq0, f
t
_
dq0, f
_
i
dq0, f
T
m
(4.53)
Evaluando explcitamente las expresiones 4.50 a 4.52 y sustituyendo el resultado en las ecua-
ciones diferenciales 4.49 y 4.53 se obtiene:
_
_
v
d
v
q
v
0
v
f
_
_
=
_
_
R
e
+L
d
p L
q
0 L
d f
p
L
d
R
e
+L
q
p 0 L
d f
0 0 R
0
+L
0
p 0
L
d f
p 0 0 R
f
+L
f
p
_
_
_
_
i
d
i
q
i
0
i
f
_
_
Jp =
_
L
d
L
q
_
i
d
i
q
+L
d f
i
q
i
f
T
m
(4.54)
El modelo de la mquina sincrnica obtenido a partir de la transformacin de vectores es-
paciales referidos a las coordenadas del rotor 4.41 coincide con el modelo 4.54, obtenido
aplicando la transformacin de Park 4.51. La transformacin a vectores espaciales 4.27 y la
transformacin de Clark 4.44 estn ntimamente relacionadas. Lo mismo sucede entre la ro-
tacin 4.45 y referir las variables espaciales del estator al sistema de coordenadas del rotor
multiplicndolas por el trmino e
j
.
En un sistema trifsico sin neutro no circula corriente de secuencia cero, pero cuando las tres
corrientes de fase encuentran un camino de retorno, es necesario considerar esta componente.
La componente de secuencia cero representa la circulacin de corrientes iguales y en fase
por las bobinas de la mquina. Estas corrientes no producen magnetizacin debido a que la
suma de las fuerzas magnetomotrices de las tres bobinas es cero. Sin embargo, los ujos de
dispersin s poseen componente de secuencia cero. En el modelo de la mquina no existe
acoplamiento magntico de esta secuencia con el resto de las bobinas. Esta componente no
puede producir par elctrico, pero inuye en las prdidas de la mquina y en las fuerzas
electromotrices sobre las bobinas. En la expresin 4.54 no aparecen fuerzas electromotrices
de generacin sobre la bobina de campo. Esto se debe a que el sistema de coordenadas dq0
es solidario al eje f del campo. Los ujos de las bobinas d y q no cruzan tangencialmente a
los conductores del campo. Sin embargo, en este eje pueden aparecer fuerzas electromotrices
por transformacin, debido a que el ujo de la bobina del eje directo atraviesa el devanado
de campo. Por el contrario, el eje cuadratura no puede producir ningn efecto sobre el campo
debido a que se encuentra permanentemente en una posicin ortogonal.
La mquina sincrnica puede ser representada mediante un modelo fsico en coordenadas
dq0 f , similar al obtenido en el captulo 4 para la mquina generalizada. En la gura se
presenta el modelo en coordenadas dq0 f que satisface las ecuaciones 4.54. En la mqui-
na real, las corrientes i
d
e i
q
no circulan por ningn devanado fsico, para determinar las
corrientes reales es necesario aplicar la transformacin inversa de coordenadas dq0 f a
Figura 4.3: Modelo en coordenadas dq0 f de la mquina sincrnica
coordenadas primitivas.
Cada pareja de escobillas separa las capas de corriente de las bobinas equivalentes. La fuerza
electromotriz de todos los conductores que forman cada una de las bobina se obtiene en bor-
nes de las escobillas. Cuando por un par de escobillas se inyecta una corriente, sta circula
entrando a los conductores a la derecha del eje que dene la posicin de estas escobillas y
saliendo en los conductores a la izquierda. Esta conguracin produce una fuerza magneto-
motriz orientada en el eje de las escobillas, tal como se muestra en la gura 4.4.
Las fuerzas electromotrices de generacin que aparecen sobre los conductores se recolectan
en los circuitos que se encuentran en cuadratura con el ujo que las produce. El campo y
la bobina del eje d producen generacin sobre la bobina del eje q, y la bobina del eje q
produce generacin sobre el eje d, pero sobre la bobina de campo no se produce generacin
porque este devanado no es cortado por el ujo de los dems ejes. En el sistema de referencia
utilizado, las fuerzas electromotrices de generacin aparecen adelantadas 90 con respecto a
los ujos que las producen. Si en las bobinas primitivas se inyecta un sistema balanceado de
corrientes trifsicas, se obtienen las siguientes corrientes en el sistema de coordenadas dq0:
_
_
i
d
i
q
i
0
_
_
=
_
2
3
_
_
cos cos
_

2
3
_
cos
_

4
3
_
sin sin
_

2
3
_
sin
_

4
3
_
1
2
1
2
1
2
_
2I
e
_
_
cos(t +)
cos(t +
2
3
)
cos(t +
4
3
)
_
_
=
_
_
i
d
i
q
i
0
_
_
=
3I
e
_
_
cos( t )
sin( t )
0
_
_
(4.55)
Si la posicin angular del rotor se sincroniza
7
con la variacin angular de las corrientes en
la expresin 4.55, las corrientes en las coordenadas dq0 son independientes del tiempo. En
esta condicin, los trminos que dependen de las derivadas de las corrientes se anulan. En este
sistema de coordenadas, corrientes constantes en el tiempo producen fuerzas magnetomotri-
ces constantes en las bobinas dq0 transformadas. Como la transformacin est sincronizada
con la velocidad angular de las corrientes durante el rgimen permanente, el campo magnti-
co producido por las bobinas d y q gira con la misma velocidad y como resultado se obtiene
el mismo campo magntico rotatorio de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas,
excitada mediante un sistema trifsico balanceado de corrientes.
El par electromagntico de la mquina est determinado por la interaccin entre fuerzas mag-
netomotrices no alineadas. Por una parte la fuerza magnetomotriz del campo produce par al
interactuar con el ujo de la bobina que representa al eje q. La fuerza magnetomotriz del
eje d produce par en su interaccin con la fuerza magnetomotriz del enrollado cuadratura.
Exactamente igual pero con sentido contrario, la fuerza magnetomotriz del eje q produce par
con la fuerza magnetomotriz del eje d. Si la reluctancia de los caminos magnticos d y q son
iguales, estos dos pares se neutralizan. Cuando la reluctancia del eje d es menor que la del
eje q, el par que produce la fuerza magnetomotriz del eje d sobre el eje q es mayor que en la
direccin contraria y se produce un par neto resultante debido a la variacin de reluctancia
entre los dos ejes. Desde otro punto de vista se puede interpretar que la pieza polar intenta
alinearse con la fuerza electromotriz resultante en la mquina. Si la mquina posee un rotor
cilndrico, este par es nulo. En la ecuacin 4.40, el par elctrico se divide en dos componen-
tes: la primera es proporcional al producto de la corriente de campo i
f
por la corriente de la
bobina cuadratura i
q
y la segunda depende del producto de las corrientes i
d
e i
q
. Esta ltima
componente se anula si la inductancia L
d
es igual a la inductancia L
q
. La inductancia L
d
est
7
(t) =t +
0
.
denida por la permeanza del eje directo, mientras que L
q
se dene por la permeanza del eje
cuadratura.
En la gura 4.3 se han representado las fuerzas magnetomotrices en coordenadas dq0. Se
observa que sobre la pieza polar aparecer un par elctrico que intentar alinear el rotor con
la fuerza magnetomotriz total. Cuando se analizan las fuerzas electromotrices de generacin
en el sistema de ecuaciones 4.54 se observan dos trminos similares: el primero depende de
la inductancia L
q
, que es proporcional a la permeanza del camino cuadratura y determina
la generacin sobre el eje directo; el segundo trmino depende de L
d
, es proporcional a la
permeanza del camino directo y determina parte de la generacin sobre el eje cuadratura.
Incluyendo el efecto de los devanados amortiguadores el sistema de ecuaciones diferenciales
se puede expresar como:
_
_
v
d
v
q
v
ad
v
aq
v
f
_
_
=
_
_
R
e
+L
d
p L
q
L
dad
p L
daq
L
d f
p
L
d
R
e
+L
q
p L
qad
L
qaq
p L
d f
L
dad
p 0 R
a
+L
ad
p 0 L
ad f
p
0 L
qaq
p 0 R
a
+L
aq
p 0
L
d f
p 0 L
ad f
p 0 R
f
+L
f
p
_
_
_
_
i
d
i
q
i
ad
i
aq
i
f
_
_
(4.56)
2H
B
p =
_
L
d
L
q
_
i
d
i
q
+L
d f
i
q
i
f
+L
dad
i
ad
i
q
L
qaq
i
aq
i
d
T
m
(4.57)
Tambin se puede expresar estas ecuaciones con enlaces de ujo como variable de estado:
_
_
v
d
= R
e
i
d
+ p
d
q
v
q
= R
e
i
q
+ p
q
+
d
v
ad
= R
a
i
ad
+ p
ad
v
aq
= R
a
i
aq
+ p
aq
v
f
= R
f
i
f
+ p
f
J =
dq
e
i
dq
e
T
m
()
(4.58)
donde:
_
d
= L
d
i
d
+L
d f
i
f
+L
add
i
ad
q
= L
q
i
q
+L
aqq
i
aq
ad
= L
ad
i
ad
+L
adf
i
f
+L
add
i
d
aq
= L
aq
i
aq
+L
aqq
i
q
f
= L
f
i
f
+L
d f
i
d
dq
e
=
d
+ j
q
(4.59)
4.6. Rgimen permanente
Para analizar el comportamiento de la mquina sincrnica en rgimen permanente es nece-
sario excitar los circuitos de armadura con un sistema equilibrado y simtrico de corrientes.
Adems, en estas condiciones el rotor de la mquina debe girar a la velocidad sincrnica. La
posicin relativa del rotor con respecto al sistema de referencia solidario al estator es:
=t +
0
(4.60)
Sustituyendo la expresin 4.60, en la transformacin a coordenadas dq0 denida mediante la
relacin 4.55, se obtiene el siguiente resultado:
i
d
=
3I
e
cos(
0
) ; i
q
=
3I
e
sin(
0
) ; i
d
= 0 (4.61)
Las corrientes de rgimen permanente en coordenadas primitivas, transformadas al sistema
de coordenadas dq0, son independientes del tiempo. El argumento de las funciones trigo-
nomtricas (
0
) proyecta la fuerza magnetomotriz producida por el sistema balanceado
de corrientes primitivas, segn las direcciones de los nuevos ejes coordenados. En la gura
4.3 se representa el efecto de la transformacin para un sistema en rgimen permanente y
equilibrado. Como las corrientes i
d
, i
q
e i
0
son independientes del tiempo, los trminos de
transformacin son nulos en el nuevo sistema de coordenadas y en estas condiciones, las
ecuaciones del modelo 4.54 se reducen a:
v
d
= R
e
i
d
L
q
i
q
= R
e
i
d
X
q
i
q
(4.62)
v
q
= R
e
i
q
+L
d
i
d
+L
d f
i
f
= R
e
i
q
+X
d
i
d
+e
f
(4.63)
4.7. DIAGRAMA FASORIAL 65
v
f
= R
f
i
f
(4.64)
T
e
= (L
d
L
q
)i
d
i
q
+L
d f
i
q
i
f
(4.65)
4.7. Diagrama fasorial
Mediante la transformacin inversa de Park 4.46 se puede obtener la tensin de la fase a:
v
a
(t) =
_
2
3
(v
d
cos v
q
sin +
1
2
v
0
) (4.66)
La tensin v
0
es nula debido a que no existe corriente de secuencia cero en el sistema trifsico
balanceado
8
. Por otra parte, la transformacin de coordenadas gira a velocidad sincrnica
segn se describe en la expresin 4.60. En estas condiciones se determina la tensin en bornes
de la fase a de la mquina como:
v
a
(t) =
_
2
3
v
d
_
cos(t +
0
) v
q
sin(t +
0
)
=
_
2
3
e
_
_
v
d
+ jv
q
_
e
j(t+
0
)
_
=
=e
_
2
_
V
d
+ jV
q
_
e
j(t+
0
)
_
=e
_
2V
e
e
j(t+
0
)
_
(4.67)
De acuerdo con esta expresin, el fasor que representa el valor efectivo de la tensin en la
fase a del estator de la mquina sincrnica en rgimen permanente es:
V
e
= V
d
+V
q
=V
d
+ jV
q
=
v
d
3
+ j
v
q
3
(4.68)
Con un razonamiento similar para las corrientes en rgimen permanente se obtiene la siguien-
te expresin:
I
e
= I
d
+I
q
= I
d
+ jI
q
=
i
d
3
+ j
i
q
3
(4.69)
Reemplazando las expresiones 4.68 y 4.69 en las ecuaciones 4.62 y 4.63, se obtienen las
siguientes relaciones fasorales:
V
d
= R
e
I
d
+ jX
q
I
q
(4.70)
8
En el sistema trifsico balanceado se tiene: v
0
= v
a
+v
b
+v
c
= 0.
V
q
= R
e
I
q
+ jX
d
I
d
+ j
1
3
e
f
= R
e
I
q
+ jX
d
I
d
+E
f
(4.71)
V
e
= V
d
+V
q
= R
e
_
I
d
+I
q
_
+ jX
d
I
d
+ jX
q
I
q
+E
f

V
e
= R
e
I
e
+ jX
d
I
d
+ jX
q
I
q
+E
f
(4.72)
En las expresiones 4.70 a 4.72, los fasores con subndice d estn orientados segn la direc-
cin del eje directo, y los fasores con subndice q apuntan en la direccin del eje cuadratura.
El fasor E
f
se orienta en la direccin del eje q debido a que representa la fuerza electromo-
triz producida por la corriente del campo i
f
sobre el eje q. En la ecuacin 4.71 se observa
que el fasor E
f
se obtiene multiplicando por j
9
la fuerza electromotriz e
f
producida por el
campo y dividiendo este resultado por el factor
1
3
. Todas las magnitudes de los fasores de
las expresiones anteriores se han denido en trminos de valores efectivos, por esta razn no
aparece en la denicin de cada uno de los trminos el coeciente
2. En la ecuacin faso-
rial 4.72 aparecen los trminos jX
d
I
d
y jX
q
I
q
, los cuales aun cuando aparentan ser cadas de
tensin reactivas, en realidad representan fuerzas electromotrices de generacin. Es necesario
recordar que el operador imaginario j produce una rotacin de 90. Como el fasor X
d
I
d
est
dirigido segn el eje directo, el fasor jX
d
I
d
se orienta segn la direccin del eje cuadratura.
En otras palabras, el ujo producido por la bobina del eje directo de la mquina, corta a los
conductores jos del estator e induce fuerza electromotriz de generacin en el eje cuadratura.
De forma semejante el trmino X
q
I
q
representa un fasor con direccin cuadratura, jX
q
I
q
rota
90 y el fasor resultante apunta en la direccin negativa del eje directo. En la gura 4.4 se
representa el diagrama fasorial de la mquina sincrnica en rgimen permanente.
Si el rotor de la mquina sincrnica es liso, las reactancias directa y cuadratura son iguales, en
este caso se dene una sola reactancia denominada reactancia sincrnica X
s
. Para la mquina
sincrnica de rotor liso la ecuacin fasorial 4.72 se simplica cuando se agrupan los trminos
de generacin:
V
e
= (R
e
+ jX
s
)I
e
+E
f
(4.73)
Las relaciones anteriores estn escritas en la convencin motor. En otras palabras, las corrien-
tes que circulan por las bobinas de la mquina entran por su punto de polaridad relativa. En
9
Direccin del eje cuadratura.
4.7. DIAGRAMA FASORIAL 67
Figura 4.4: Diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes en convencin
motor
la convencin motor una potencia positiva indica que la mquina consume potencia elctrica.
Si la potencia es negativa, la mquina genera potencia elctrica. Las mquinas sincrnicas
son empleadas con mucha frecuencia como generadores y es ventajoso en estos casos utilizar
la convencin generador en lugar de la convencin motor para describir su comportamiento.
En la convencin generador las corrientes de armadura salen por el punto de polaridad de
cada bobina. En ambas convenciones, la direccin de referencia de la corriente de campo se
dene entrando por el punto de polaridad relativa, porque este eje elctrico es pasivo y en
general consume potencia elctrica. El cambio de convencin se realiza invirtiendo el sentido
de circulacin de las corrientes de los ejes directo y cuadratura; para este n se cambia el
signo de las corrientes I
e
, I
d
e I
q
, en las ecuaciones 4.70, 4.71 y 4.72. La fuerza electromotriz
que produce el campo no cambia de signo en la nueva convencin, debido a que la corriente
de campo i
f
mantiene la misma referencia en las dos convenciones. De esta forma, la ecua-
cin de la mquina sincrnica de polos salientes en rgimen permanente y en convencin
generador se puede expresar como:
E
f
= V
e
+R
e
I
e
+ jX
d
I
d
+ jX
q
I
q
(4.74)
En la gura 4.5 el tringulo ABC es semejante al tringulo DEF, por esta razn se puede
Figura 4.5: Diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes en la convencin
generador
establecer la siguiente relacin:
EF
AC
=
DF
AB

V
z
I
e
=
jX
q
I
q
I
q
V
z
= jX
q
I
e
(4.75)
La tensin V
z
, aun cuando no posee una interpretacin fsica concreta, es una herramienta
muy til en la construccin del diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes.
Cuando se suma fasorialmente la tensin de armadura en bornes de la mquina V
e
, la cada
resistiva R
e
I
e
en el circuito de armadura y el fasor V
z
, el fasor resultante est orientado en la
direccin del eje cuadratura tal como se observa en la gura 4.5. Conociendo la posicin del
eje cuadratura de la mquina, es posible proyectar la corriente I
e
en sus dos componentes,
I
d
e I
q
. Conocido el fasor I
d
se determina la fuerza electromotriz producida por el campo,
sumando el trmino j(X
d
X
q
)I
d
al extremo del fasor que representa la tensin V
z
en el
diagrama fasorial. Expresando matemticamente el planteamiento anterior, se tiene:
AE = D = V
e
+R
e
I
e
+ jX
q
I
e
(4.76)
= arctan
_
X
q
I
e
cos
e
R
e
I
e
sin
e
V
e
+R
e
I
e
cos
e
+X
q
I
e
sin
e
_
(4.77)
D =
_
(V
e
+R
e
I
e
cos
e
+X
q
I
e
sin
e
)
2
+(X
q
I
e
cos
e
R
e
I
e
sin
e
)
2
(4.78)
|I
d
| = I
d
=|I
e
| sin(
e
+) (4.79)
4.8. POTENCIA Y PAR ELCTRICO 69
E
f
= AE + j(X
d
X
q
)I
d
= D + j(X
d
X
q
)I
d
(4.80)
E
f
= D+(X
d
X
q
)I
e
sin(
e
+) (4.81)
Mediante las expresiones anteriores se determina el diagrama fasorial de la mquina sincr-
nica de polos salientes, conocida la resistencia del estator R
e
, las reactancias directa X
d
y
cuadratura X
q
, la tensin de armadura V
e
, la corriente de armadura I
e
y el ngulo del factor de
potencia en el punto de operacin
e
.
4.8. Potencia y par elctrico
Para calcular del par elctrico se pueden utilizar las expresiones 4.40 o 4.65. Sin embargo,
las variables independientes de esta ecuacin son cticias y por esta razn es conveniente
expresar el par y la potencia elctrica mediante variables asociadas con el diagrama fasorial.
Las mquinas sincrnicas tienen rendimientos muy altos, particularmente cuando son de gran
potencia. En una mquina sincrnica tpica, la potencia mecnica en el eje es prcticamente
igual a la potencia elctrica en bornes de la mquina. Empleando esta aproximacin es posible
desarrollar expresiones del par y de la potencia elctrica dependientes de variables mesurables
en la prctica. Con estas condiciones se tiene:
P
m
= T
m

m
P
e
= T
e

e
(4.82)
La potencia elctrica se determina de la siguiente forma:
P
e
(t) = v
a
i
a
+v
b
i
b
+v
c
i
c
= v
d
i
d
+v
q
i
q
+v
0
i
0
(4.83)
En rgimen permanente equilibrado, las corrientes y las tensiones en coordenadas transfor-
madas son independientes del tiempo. La corriente y la tensin de secuencia cero son nulas.
La potencia elctrica se calcula como:
P
e
(t) = v
d
i
d
+v
q
i
q
=
3V
d
3I
d
+
3V
q
3I
q
= 3(V
d
I
d
+V
q
I
q
) (4.84)
Despreciando la cada de tensin en la resistencia R
e
en el diagrama fasorial representado en
la gura 4.5, se deducen las siguientes relaciones:
V
e
cos +X
d
I
d
= E
f
I
d
=
E
f
V
e
cos
X
d
(4.85)
V
e
sin = X
q
I
q
I
q
=
V
e
sin
X
q
(4.86)
V
d
=V
e
sin (4.87)
V
q
=V
e
cos (4.88)
Reemplazando las ecuaciones 4.85 a 4.88 en la expresin 4.84 se obtiene el siguiente resul-
tado:
P
e
= 3
E
f
V
e
X
d
sin +3
X
d
X
q
2X
d
X
q
V
2
e
sin2 (4.89)
El segundo trmino de la expresin anterior depende de la diferencia entre las reactancias
del eje directo y cuadratura. En otras palabras, depende de la variacin de reluctancia del
circuito magntico. El primer trmino depende de la fuerza electromotriz E
f
producida por
la corriente de campo. En una mquina de rotor liso, ste es el nico trmino de la potencia
elctrica que interviene en el proceso de conversin de energa. El par elctrico se calcula
dividiendo la expresin 4.89 por la velocidad angular sincrnica mecnica
m
=

e
p
, donde
p es el nmero de pares de polos de la mquina. El ngulo se denomina ngulo de carga
de la mquina y representa la diferencia de fase entre la fuerza electromotriz producida por
el ujo del campo y la tensin de armadura. El ngulo de carga dene el estado o punto de
operacin de la mquina, es anlogo a la variable deslizamiento en el caso de la mquina de
induccin. En la gura 4.6(a) se presenta el grco potencia elctrica con respecto al ngulo
de carga para una mquina sincrnica tpica, indicando las dos componentes de la potencia
elctrica y la potencia elctrica total.
La potencia aparente en el estator de la mquina sincrnica se calcula de la siguiente forma:
S
e
= 3V
e
I
e
= 3(V
d
+ jV
q
)(I
d
jI
q
) =
= 3
_
(V
d
I
d
+V
q
I
q
) + j(V
q
I
d
V
d
I
q
)
= P
e
+ jQ
e
(4.90)
(a) Potencia activa (b) Potencia reactiva
Figura 4.6: Potencia elctrica de la mquina sincrnica de polos salientes
La ecuacin anterior determina la potencia activa y reactiva de la mquina sincrnica. La
potencia reactiva expresada en funcin de las variables del diagrama fasorial se obtiene re-
emplazando en la expresin 4.89, las relaciones 4.85 a 4.88:
Q
e
= 3(V
q
I
d
V
d
I
q
) = 3
E
f
V
e
X
d
cos 3
V
2
e
X
d
X
q
(X
q
cos
2
+X
d
sin
2
) (4.91)
En la gura 4.6(b) se representa la potencia reactiva en funcin del ngulo de carga para una
mquina sincrnica tpica de polos salientes.
El punto de operacin de la mquina sincrnica queda denido al conocer el valor del ngulo
de carga . En la gura 4.7 se observa que a medida que aumenta la potencia entregada por
la mquina al sistema elctrico, se incrementa el valor del ngulo de carga. Sin embargo, la
caracterstica potencia elctrica en funcin del ngulo de carga tiene un valor de potencia
mxima que puede entregar la mquina. Si por el sistema mecnico se entrega una potencia
mayor, no es posible realizar la conversin de toda la potencia y el exceso o diferencia acele-
rar el rotor. Si el rotor de la mquina se acelera, el ngulo de carga aumentar continuamente
y la mquina perder el sincronismo con el sistema elctrico de potencia. Cuando ocurre este
fenmeno es necesario desconectar la mquina sincrnica de la red para evitar las fuertes
oscilaciones de potencia y la aceleracin de la mquina, que es capaz de alcanzar el nivel de
embalamiento del rotor.
Para determinar el ngulo de carga correspondiente a la mxima potencia que puede entregar
la mquina, se deriva la expresin 4.89 con respecto a este ngulo. En el valor
max
la derivada
Figura 4.7: Variacin de la potencia elctrica con el ngulo de carga y punto de mxima
potencia
de la potencia con respecto al ngulo de carga es nula:
P
e
=
E
f
V
e
X
d
cos +
X
d
X
q
X
d
X
q
V
2
e
cos2 (4.92)
P
e
(
max
) =
E
f
V
e
X
d
cos
max
+
X
d
X
q
X
d
X
q
V
2
e
cos2
max
= 0 (4.93)
Recordando la identidad trigonomtrica cos2 2cos
2
1, se puede expresar la ecuacin
4.93 como una ecuacin cuadrtica:
2
X
d
X
q
X
d
X
q
V
2
e
cos
2
max
+
E
f
V
e
X
d
cos
max
X
d
X
q
X
d
X
q
V
2
e
= 0 (4.94)
Simplicando la expresin anterior se puede obtener:
cos
2
max
+
1
2
X
q
X
d
X
q
E
f
V
e
cos
max
1
2
= 0 (4.95)
Cuya solucin es:
max
= arccos
_
_
X
2
q
E
2
f
16(X
d
X
q
)
2
V
2
e
+
1
2
X
q
E
f
4(X
d
X
q
)V
e
_
_
(4.96)
Para las mquinas sincrnicas de rotor liso, las reactancias directa y cuadratura son iguales,
y en este caso se obtiene a partir de la expresin 4.93:
max
= arccos(0) =

2
P
emax
=
E
f
V
e
X
s
(4.97)
Captulo 5
Evaluacin Numrica de Modelos
5.1. Mquina de induccin - Coordenadas primitivas
En este ejemplo de presenta el modelo en Matlab de una mquina de induccin trifsica en
coordenadas primitivas. Los datos de la mquina en el sistema adimensional de unidades, son
los siguientes:
R
e
R
r
L
e
L
r
L
me
L
mr
L
er
2H
B
0,02 0,02 0,1 0,1 2,0 2,0 2,0 800
Las tensiones de alimentacin son el siguiente sistema equilibrado:
v
ae
(t) =
2sen(t)
v
be
(t) =
2sen
_
t
2
3
_
v
ce
(t) =
2sen
_
t
4
3
_
el siguiente sistema desequilibrado:
v
ae
(t) =
2sen(t)
v
be
(t) =
2sen
_
t
2
_
v
ce
(t) =
2
_
sen(t) sen
_
t
2
__
74
5.1. MQUINA DE INDUCCIN - COORDENADAS PRIMITIVAS 75
Algoritmo 5.1 Modelo de la mquina de induccin en coordenadas primitivas - Programa
Principal (Matlab)
% Modelo de l a Mquina de I nducci n en coor denadas p r i mi t i v a s
% Programa p r i n c i p a l
gl obal Re Rr Loe Lor Lme Lmr Ler J t b wb Idem Sim Cero Lee Lr r Cose Sen Le r t
gl obal Rt Lt Der Lt Ve Vae Vbe Vce Var Vbr Vcr Tm t f k Vent
% Pr amet r os y v a r i a b l e s de ent r ada
Re =0. 02; Rr =0. 02; Loe =0. 1; Lor =0. 1; Lme =2. 0; Lmr =2. 0; Ler =2. 0; J =800; wb=377;Tm=0; t b =1/ wb;
t f =5;
% Var i abl e para d e f i n i r l a s t e n s i o n e s de ent r ada
Vent =1;
%c ondi c i one s i n i c i a l e s de l a s v a r i a b l e s
yo =[ 0 0 0 0 0 0 0 0 ] ;
% De f i n i c i o n de Mat r i ces
Idem =[ 1 , 0 , 0 ; 0 , 1 , 0 ; 0 , 0 , 1 ] ;
Sim=[ 1 , 0. 5 , 0. 5; 0. 5 , 1 , 0. 5; 0. 5 , 0. 5 , 1] ;
Cero =[ 0 , 0 , 0 ; 0 , 0 , 0 ; 0 , 0 , 0 ] ;
Rt =[ Re
*
Idem , Cero ; Cero , Rr
*
Idem ] ;
Lee=Loe
*
Idem+Lme
*
Sim ;
Lr r =Lor
*
Idem+Lmr
*
Sim ;
Ta =0: t f / t b ; % Tiempo de i n t e g r a c i n
% I n t e g r a c i o n de l a s v a r i a b l e s de es t ado por RungeKut t a con pas os v a r i a b l e s
[ T, x] = ode23 ( i nduc c i on , Ta , yo ) ;
% Cl cul o de l par e l c t r i c o como s a l i d a
m=max( s i z e ( x ( : , 1 ) ) ) ;
f or k =1:m;
I t =[ x ( k , 3 ) ; x ( k , 4 ) ; x ( k , 5 ) ; x ( k , 6 ) ; x ( k , 7 ) ; x ( k , 8 ) ] ;
t h e t a =x ( k , 1 ) ;
Seno =[ s i n ( t h e t a ) , s i n ( t h e t a +2
*
pi / 3 ) , s i n ( t h e t a +4
*
pi / 3 ) ; s i n ( t h e t a +4
*
pi / 3 ) , s i n ( t h e t a ) , s i n ( t h e t a
+2
*
pi / 3 ) ; s i n ( t h e t a +2
*
pi / 3 ) , s i n ( t h e t a +4
*
pi / 3 ) , s i n ( t h e t a ) ] ;
DLt =[ Cero , Ler
*
Seno;Ler
*
Seno , Cero ] ;
Te ( k ) =0. 5
*
I t
*
DLt
*
I t ;
end
% Gr f i co de l a s v a r i a b l e s de es t ado
f i gur e
s ubpl ot ( 2 , 1 , 1)
pl ot ( T
*
t b , x ( : , 1 ) , b ) , xl abe l ( Tiempo ( s ) , Fontname , t i mes ) , yl abe l ( Des pl azami ent o ( r ad )
) )
gri d
s ubpl ot ( 2 , 1 , 2)
pl ot ( T
*
t b , x ( : , 2 ) , b ) , xl abe l ( Tiempo ( s ) , Fontname , t i mes ) , yl abe l ( Vel oci dad a ngul a r ( p
. u . ) )
gri d
f i gur e
s ubpl ot ( 2 , 1 , 1)
pl ot ( T
*
t b , x ( : , 3 ) , b ) , xl abe l ( Tiempo ( s ) , Fontname , t i mes ) , yl abe l ( Co r r i e n t e en e l
e s t a t o r f a s e a ( p . u . ) )
gri d
s ubpl ot ( 2 , 1 , 2)
pl ot ( T
*
t b , x ( : , 6 ) , b ) , xl abe l ( Tiempo ( s ) , Fontname , t i mes ) , yl abe l ( Co r r i e n t e en e l
r ot or f a s e a ( p . u . ) )
gri d
% Gr f i c os de l par e l c t r i c o
f i gur e
s ubpl ot ( 2 , 1 , 1)
pl ot ( T
*
t b , Te , b ) , xl abe l ( Tiempo ( s ) , Fontname , t i mes ) , yl abe l ( Par e l c t r i c o ( p . u . ) )
gri d
s ubpl ot ( 2 , 1 , 2)
pl ot ( x ( : , 2 ) , Te , b ) , xl abe l ( Vel oci dad a ngul a r ( p . u ) , Fontname , t i mes ) , yl abe l ( Par
e l c t r i c o ( p . u . ) )
gri d
76 CAPTULO 5. EVALUACIN NUMRICA DE MODELOS
Algoritmo 5.2 Modelo de la mquina de induccin en coordenadas primitivas - Clculo de
derivadas (Matlab)
f unct i on dx= i nduc c i on ( t , x )
% Tr as pas o de v a r i a b l e s a l a f unc i on i nduc c i on
gl obal Re Rr Loe Lor Lme Lmr Ler J t b wb Idem Sim Cero Lee Lr r Cose Sen Le r t
gl obal Rt Lt Der Lt Ve Vae Vbe Vce Var Vbr Vcr Tm Te Vent
% Conver s i on de l a s v a r i a b l e s de es t ado a d e f i n i c i o n e s nemot cni cas
t h e t a =x ( 1 ) ; w=x ( 2 ) ; i a e =x ( 3 ) ; i be =x ( 4 ) ; i c e =x ( 5 ) ; i a r =x ( 6 ) ; i b r =x ( 7 ) ; i c r =x ( 8 ) ;
% Tens i ones de ent r ada
i f Vent ==0;
Vae =( 2^( 0. 5) )
*
s i n ( t ) ;
Vbe =( 2^( 0. 5) )
*
s i n ( t 2
*
pi / 3 ) ;
Vce =( 2^( 0. 5) )
*
s i n ( t 4
*
pi / 3 ) ;
end
i f Vent ==1;
Vae =( 2^( 0. 5) )
*
s i n ( t ) ;
Vbe =( 2^( 0. 5) )
*
s i n ( t pi / 2 ) ;
Vce = (2^( 0. 5) )
*
( s i n ( t ) +s i n ( t pi / 2 ) ) ;
Var =0; Vbr =0; Vcr =0;
end
Vt =[ Vae ; Vbe ; Vce ; 0 ; 0 ; 0 ] ;
i t =[ i a e ; i be ; i c e ; i a r ; i b r ; i c r ] ;
% De f i n i c i n de mat r i c e s
Cose =[ cos ( t h e t a ) , cos ( t h e t a +2
*
pi / 3 ) , cos ( t h e t a +4
*
pi / 3 ) ; cos ( t h e t a +4
*
pi / 3 ) , cos ( t h e t a ) , cos ( t h e t a
+2
*
pi / 3 ) ; cos ( t h e t a +2
*
pi / 3 ) , cos ( t h e t a +4
*
pi / 3 ) , cos ( t h e t a ) ] ;
Sen =[ s i n ( t h e t a ) , s i n ( t h e t a +2
*
pi / 3 ) , s i n ( t h e t a +4
*
pi / 3 ) ; s i n ( t h e t a +4
*
pi / 3 ) , s i n ( t h e t a ) , s i n ( t h e t a
+2
*
pi / 3 ) ; s i n ( t h e t a +2
*
pi / 3 ) , s i n ( t h e t a +4
*
pi / 3 ) , s i n ( t h e t a ) ] ;
Le r t =Ler
*
Cose ;
Lt =[ Lee , Le r t ; Ler t , Lr r ] ;
Der Lt =[ Cero , Ler
*
Sen;Ler
*
Sen , Cero ] ;
% Cl cul o de l a s de r i v adas de l a s v a r i a b l e s de es t ado
d i t =i nv ( Lt )
*
( VtRt
*
i t w
*
Der Lt
*
i t ) ;
dw=( 0. 5
*
i t
*
Der Lt
*
i t Tm) / J ;
d t h e t a =w;
% As i gnaci n de l a s v a r i a b l e s de es t ado al v e c t or de s a l i d a de l a f unc i n
dx =[ d t h e t a ; dw; d i t ] ;
5.1. MQUINA DE INDUCCIN - COORDENADAS PRIMITIVAS 77
(a) Velocidad y posicin angular (b) Corrientes estatrica y rotrica
(c) Par elctrico
Figura 5.1: Grcos del modelo de la mquina de induccin en coordenadas primitivas -
Sistema Equilibrado
(c) Par elctrico
Sistema Desequilibrado
5.2. MQUINA DE INDUCCIN - COORDENADAS VECTORIALES 79
5.2. Mquina de induccin - Coordenadas vectoriales
En la gura 5.3 se muestra la posicin angular, la velocidad angular, las corrientes tanto del
estator como del rotor y el par elctrico, la velocidad angular producida por una mquina
de induccin excitada mediante un sistema de tensiones trifsicas balanceadas utilizando el
modelo 3.23 denido en el sistema de coordenadas de las corrientes del estator. El cdigo
fuente 5.3 y 5.4 desarrolla el modelo numrico de la mquina de induccin en este sistema
de coordenadas.
5.3. Mquina Sincrnica - Coordenadas d-q
Los datos y parmetros de un motor sncrono que alimenta a una bomba son los siguientes:
V
B
S
B
I
Bf
n
B
Z
B
13,2kV 18MVA 0,439 1,54 1,4
Z
BF
Z
BBF
V
BF
I
BF
T
B
1,3864 1,3864 1,2464 1,3864 2,3151s
R
e
R
a
R
f
L
d
L
q
L
ad
L
aq
0,0211 0,01 0,03 0,439 1,54 1,4 1,54 1,4
L
d f
L
dad
L
qaq
L
ad f
H
B
1,3864 1,3864 1,2464 1,3864 2,3151s 377rad
La caracterstica par-velocidad de la bomba suministrada por el fabricante se puede obser-
var en la gura 5.4. El polinomio de sexto orden que reproduce el comportamiento de esta
caracterstica es el siguiente:
T
m
= 6, 01x10
12
n
6
r
1, 706x10
8
n
5
r
+1, 953x10
5
n
4
r
1, 147x10
2
n
3
r
+3, 808n
2
r
569, 26x10
12
n
r
+33758 [Nm]
En la gura 5.5 se muestra el modelo de la carga mecnica obtenido a partir de la digita-
lizacin de los datos del fabricante, el par elctrico y mecnico con respecto al tiempo, las
corrientes en la armadura i
d
e i
q
, las corrientes en los devanados amortiguadores, la velocidad
y posicin angular y la corriente de rotor, utilizando el modelo desarrollado en las ecuaciones
4.56 y 4.57. El cdigo fuente 5.5, 5.6 y 5.7 desarrolla el modelo numrico de la mquina de
induccin en este sistema de coordenadas.
(c) Par elctrico
Sistema Equilibrado
5.3. MQUINA SINCRNICA - COORDENADAS D-Q 81
Algoritmo 5.3 Modelo dinmico de la mquina de induccin en variables vectoriales - Pro-
grama Principal
% Modelo de l a Mquina de I nducci n en coor denadas p r i mi t i v a s
% Programa p r i n c i p a l
gl obal R L G Li nv Ler
gl obal Tm t f k Vent J
% Pr amet r os y v a r i a b l e s de ent r ada
Re =0. 02; Rr =0. 02; Loe =0. 1; Lor =0. 1; Lme =2. 0; Lmr =2. 0; Ler =2. 0;
J =800; wb=377; Tm=0; t b =1/ wb; t f =5;
% Var i abl e para d e f i n i r l a s t e n s i o n e s de ent r ada
Vent =0;
% Condi ci ones i n i c i a l e s de l a s v a r i a b l e s
yo =[ 0 0 0 0 ] ;
%De f i n i c i o n de Mat r i ces
R=[ Re , 0 ; 0 , Rr ] ; L=[ Loe +1. 5
*
Ler , 1 . 5
*
Lme ; 1 . 5
*
Ler , Lor +1. 5
*
Ler ] ;
G=[ 0 , 0; 1. 5
*
Ler , Lor +1. 5
*
Ler ] ; Li nv=i nv ( L) ;
Ta =0: t f / t b ; % Tiempo de i n t e g r a c i n
% I n t e g r a c i o n de l a s v a r i a b l e s de es t ado por RungeKut t a con pas os v a r i a b l e s
[ T, x] = ode23 ( i nducci on2 , Ta , yo ) ;
% Cl cul o de l par e l c t r i c o como s a l i d a
m=max( s i z e ( x ( : , 1 ) ) ) ;
f or k =1:m;
Te ( k ) =1. 5
*
Ler
*
imag ( x ( k , 3 )
*
conj ( x ( k , 4 ) ) ) ;
end
% Gr f i co de l a s v a r i a b l e s de es t ado
f i gur e ( 1 )
s ubpl ot ( 2 , 1 , 1)
pl ot ( T
*
t b , x ( : , 1 ) , b ) , xl abe l ( Tiempo ( s ) , Fontname , t i mes ) , yl abe l ( Des pl azami ent o ( r ad )
) )
gri d
s ubpl ot ( 2 , 1 , 2)
pl ot ( T
*
t b , x ( : , 2 ) , b ) , xl abe l ( Tiempo ( s ) , Fontname , t i mes ) , yl abe l ( Vel oci dad a ngul a r ( p
. u . ) )
gri d
f i gur e ( 2 )
s ubpl ot ( 2 , 1 , 1)
pl ot ( T
*
t b , s qrt ( 2 / 3 )
*
r e al ( x ( : , 3 ) ) , b ) , xl abe l ( Tiempo ( s ) , Fontname , t i mes ) , yl abe l (
Co r r i e n t e en e l e s t a t o r f a s e a ( p . u . ) )
gri d
s ubpl ot ( 2 , 1 , 2)
pl ot ( T
*
t b , s qrt ( 2 / 3 )
*
r e al ( x ( : , 4 ) ) , b ) , xl abe l ( Tiempo ( s ) , Fontname , t i mes ) , yl abe l (
Co r r i e n t e en e l r ot or f a s e a ( p . u . ) )
gri d
% Gr f i c os de l par e l c t r i c o
f i gur e ( 3 )
s ubpl ot ( 2 , 1 , 1)
pl ot ( T
*
t b , Te , b ) , xl abe l ( Tiempo ( s ) , Fontname , t i mes ) , yl abe l ( Par e l c t r i c o ( p . u . ) )
gri d
s ubpl ot ( 2 , 1 , 2)
pl ot ( x ( : , 2 ) , Te , b ) , xl abe l ( Vel oci dad a ngul a r ( p . u ) , Fontname , t i mes ) , yl abe l ( Par
e l c t r i c o ( p . u . ) )
gri d
Algoritmo 5.4 Clculo de las derivadas de las variables de estado de la mquina de induccin
en variables vectoriales
1 f unct i on dx=i nducci on2 ( t , x )
2 % Tr as pas o de v a r i a b l e s a l a f unc i on i nduc c i on
3 gl obal R L G Li nv Ler
4 gl obal Tm t f k Vent J
5 % Conver s i on de l a s v a r i a b l e s de e s t a do a d e f i n i c i o n e s nemot cni cas
6 t h e t a =x ( 1 ) ; w=x ( 2 ) ; i e =x ( 3 ) ; i r =x ( 4 ) ;
7 % Tens i ones de e nt r a da
8 i f Vent ==0;
9 vae =( 2^( 0. 5) )
*
s i n ( t ) ;
10 vbe =( 2^( 0. 5) )
*
s i n ( t 2
*
pi / 3 ) ;
11 vce =( 2^( 0. 5) )
*
s i n ( t 4
*
pi / 3 ) ;
12 end
13 i f Vent ==1;
14 vae =( 2^( 0. 5) )
*
s i n ( t ) ;
15 vbe =( 2^( 0. 5) )
*
s i n ( t pi / 2 ) ;
16 vce = ( 2^( 0. 5) )
*
( s i n ( t ) + s i n ( t pi / 2 ) ) ;
17 end
18 ve=s qrt ( 2 / 3 )
*
( vae+vbe
*
exp ( j
*
2
*
pi / 3) + vce
*
exp ( j
*
4
*
pi / 3 ) ) ;
19 vvec =[ ve ; 0+ j
*
0] ;
20 i ve c =[ i e ; i r ] ;
21 % De f i ni c i n de ma t r i c e s
22 % Cl cul o de l a s de r i va da s de l a s v a r i a b l e s de e s t a do
23 di vec =Li nv
*
( vvec (Rj
*
w
*
G)
*
i ve c ) ;
24 dw=( 1. 5
*
Ler
*
imag ( i e
*
i r ) Tm) / J ;
25 d t h e t a =w;
26 % As i gnaci n de l a s v a r i a b l e s de e s t a do a l ve c t or de s a l i d a de l a f unc i n
27 dx =[ d t h e t a ; dw; di vec ] ;
Figura 5.4: Caracterstica par mecnico velocidad suministrada por el fabricante de la bomba
(a) Par mecnico y modelo polinmico (b) Par mecnico y modelo polinmico
(c) Corrientes i
d
e i
q
(d) Corrientes amortiguadoras i
ad
e i
aq
(e) Velocidad y posicin angular (f) Corriente de campo
Figura 5.5: Grcos del modelo de la mquina sincrnica en variables d-q
Algoritmo 5.5 Modelo dinmico de la mquina sincrnica - Programa Principal
gl obal Lsd Ls f Lsad Lsq Lsaq Lmd Ldf Ldad Lf ad Lmq Lqaq Re Rad Raq Rf1 Ld Lq Lf Lad Laq
H R L L_1 G p
t = [ 0 : . 1 : 3 5
*
3 7 7 ] ; % Tiempo de s i mul ac i n
% Dat os
Sn =18. 5 e6 / 0 . 9 8 ; Vn=13. 2 e3 ; I n =919; I f n =199. 6; J =6150;
% Par amet r os
xdl =1. 54; xq =1. 4; xd2p =. 245; xq2p =0. 265;
% Bases
wn=720
*
2
*
pi / 6 0 ; Zbase=Vn^2/ Sn ; pp =3600/ 720; I ba s e =Sn / ( s qrt ( 3 )
*
Vn) ; Lbase=Zbase / ( pp
*
wn) ;
Tm_base=Sn / wn;
% Cal cul o Xo
xo =. 111/ . 177
*
xd2p % Val or t i p i c o
H=2. 5
*
0. 5
*
J
*
wn^2/ Sn ; % Cl cul o de l H en s egundos
Lmf=xdl xo ; Lf=Lmf +. 2 ; % Bases Coher ent es x uni dad
Ra =0. 0211; Rf =0. 439 % Re s i s t e n c i a s En uni dades Fi s i cas Ohn a 20
Ld=xdl
*
Lbase ; Lmd=( xdl xo )
*
Lbase ; Ldf =s qrt ( 1 )
*
Vn / ( wn
*
pp ) ; Lmf=Ldf ^2/ Lmd; % I nduc t anc i as
I f b =I ba s e
*
s qrt ( Lmd/ Lmf ) ; Vfb=Sn / ( 3
*
I f b ) ; % Bases
Zbas ef =Vfb / I f b ; Zbas edf =Vn / ( s qrt ( 3 )
*
I f b ) ; Zbas ef d =Vfb / I ba s e ; Lbas ef d =Zbas ef d / 377; %
Par met r os en por uni dad
Lsd=xo ; Ls f =LfLmf ; Lsad=Lsd ; Lsq=Lsd ; Lsaq=Lsd ; Lmd=Lmd/ Lbase ;
Ldf =Ldf / Lbas ef d ; Ldad=Lmd; Lf ad=Lmd; Lmq=xqxo ; Lqaq=Lmq;
Re=Ra / Zbase ; Rad =0. 01; Raq=Rad ; Rf1=Rf / Zbas ef ;
% Curva de Par Mecnico
a=l oad ( par_bomba . t x t ) ;
x=a ( 1: 2790 , 1) / 720; y=a ( 1: 2790 , 2) / Tm_base ; n =6; % i nput ( orden de l pol i nomi o ) ;
p= po l y f i t ( x , y , n ) ; % Aj us t e de l pol i nomi o de l a carga mecni ca
f i gur e ( 10)
y1=pol yval ( p , x ) ;
pl ot ( x , y , x , y1 , r ) ; gri d
xl abe l ( ve l oc i da d ( r ad / s ) ) ; yl abe l ( Par mecni co ( r ad / s ) ) ;
Ld=Lsd+Lmd; Lq=Lsq+Lmq; Lf=Ls f +Ldf ; Lad=Lsad+Ldad ; Laq=Lsaq+Lqaq ;
R=di ag ( [ Re , Re , Rf1 , Rad , Raq ] ) ;
L=( [ Ld , 0 , Ldf , Ldad , 0 ; 0 , Lq , 0 , 0 , Lqaq ; Ldf , 0 , Lf , Lfad , 0 ; Ldad , 0 , Lfad , Lad , 0 ; 0 , Lqaq , 0 , 0 , Laq ] ) ;
L_1=i nv ( L) ; G=[0, Lq, 0 , 0 , Lqaq ; Ld , 0 , Ldf , Ldad , 0 ; 0 , 0 , 0 , 0 , 0 ; 0 , 0 , 0 , 0 , 0 ; 0 , 0 , 0 , 0 , 0 ] ;
% Condi ci ones I n i c i a l e s
yo = [ 0 ; 0 ; 0 ; 0 ; 0 ; 0 ; 0 ] ;
[ Ti , X] = ode45 ( s i n c r o , t , yo ) ; % I n t e g r a c i n de l a s v a r i a b l e s de es t ado
% Punt o de Operaci n
i d =X( : , 1 ) ; i q =X( : , 2 ) ; i f 1 =X( : , 3 ) ; i a d =X( : , 4 ) ; i a q =X( : , 5 ) ; w=X( : , 6 ) ; Tet ha =X( : , 7 ) ; t =Ti ;
a=exp ( j
*
2
*
pi / 3 ) ; Ve=s qrt ( 2 / 3 )
*
s qrt ( 2 )
*
( s i n ( t ) +a
*
s i n ( t 2
*
pi / 3 ) +a ^2
*
s i n ( t 4
*
pi / 3 ) ) ;
i dq=i d + j
*
i q ; i e =i dq .
*
exp ( j
*
( Tet ha ) ) ;
Tm=pol yval ( p , w) ; % Par mecni co
% Cl cul o de l par e l c t r i c o
f or k =1: l engt h ( i d )
Te ( k ) =( LdLq )
*
i d ( k )
*
i q ( k ) +Ldf
*
i q ( k )
*
i f 1 ( k ) +( Ldad
*
i a d ( k )
*
i q ( k )Lqaq
*
i a q ( k )
*
i d ( k ) ) ;
end
Algoritmo 5.6 Salida grca de las variables de la mquina sincrnica
Ti =Ti / 377; % Tiempo en s egundos
f i gur e ( 1 )
s ubpl ot ( 2 , 1 , 1)
pl ot ( Ti , Te )
gri d
t i t l e ( Par e l c t r i c o )
xl abe l ( Tiempo )
s ubpl ot ( 2 , 1 , 2)
pl ot ( Ti , Tm)
t i t l e ( Par mecni co )
xl abe l ( Tiempo )
gri d
f i gur e ( 2 )
s ubpl ot ( 2 , 1 , 1)
pl ot ( Ti , X( : , 6 ) )
t i t l e ( Vel oci dad a ngul a r ( en pu ) )
xl abe l ( Tiempo )
gri d
s ubpl ot ( 2 , 1 , 2)
pl ot ( Ti , X( : , 7 ) )
t i t l e ( pos i c i n )
xl abe l ( Tiempo )
gri d
f i gur e ( 3 )
pl ot ( Ti , X( : , 1 ) , Ti , X( : , 2 ) , r )
t i t l e ( Co r r i e n t e s de e j e s d y q )
xl abe l ( Tiempo )
gri d
f i gur e ( 4 )
pl ot ( Ti , X( : , 4 ) , Ti , X( : , 5 ) , r )
t i t l e ( Co r r i e n t e s de a mor t i gua dor e s )
xl abe l ( Tiempo )
gri d
f i gur e ( 5 )
pl ot ( Ti , X( : , 3 )
*
I f b )
t i t l e ( Co r r i e n t e de campo )
xl abe l ( Tiempo )
gri d
Algoritmo 5.7 Clculo de las derivadas de las variables de estado de la mquina sincrnica
f unct i on dX= s i n c r o ( t , yo )
gl obal Lsd Ls f Lsad Lsq Lsaq Lmd Ldf Ldad Lf ad Lmq Lqaq Re Rad Raq Rf1 Ld Lq Lf Lad
Laq H R L L_1 G p
i d =yo ( 1 ) ; i q =yo ( 2 ) ; i f 1 =yo ( 3 ) ; i a d =yo ( 4 ) ; i a q =yo ( 5 ) ; % Cor r i e nt e s
w=yo ( 6 ) ; Tet ha =yo ( 7 ) ; %v e l oc i dad y pos i c i n
i op =[ i d i q i f 1 i a d i a q ] ; % Vect or de Cor r i e nt e s
Va=[ s qrt ( 2 )
*
s i n ( t ) ; s qrt ( 2 )
*
s i n ( t 2
*
pi / 3 ) ; s qrt ( 2 )
*
( s i n ( t 4
*
pi / 3 ) ) ] ; %Tens i n r e al
a=exp ( j
*
2
*
pi / 3 ) ; Ve=s qrt ( 2 / 3 )
*
[ 1 a a ^2]
*
Va ; %Tens i n en v e c t o r e s e s p a c i a l e s
Vdq=Ve
*
exp(j
*
Tet ha ) ; Vd=r e al ( Vdq ) ; Vq=imag ( Vdq ) ; %Tens i n en coor denadas r o t r i c a s
Vf= 0. 01
*
(w>=0. 9) ; Vf =0; % Tens i n en e l Campo
V=[ Vd Vq Vf 0 0 ] ; % Tens i ones
Te =( LdLq )
*
i d
*
i q +Ldf
*
i q
*
i f 1 +( Ldad
*
i a d
*
i qLqaq
*
i a q
*
i d ) ; %Cl cul o de l par e l c t r i c o
% Modelo de l a mquina en coor denadas dqf adaq
L=( [ Ld , 0 , Ldf , Ldf , 0 ; 0 , Lq , 0 , 0 , Lqaq ; Ldf , 0 , Lf , Ldf , 0 ; Ldf , 0 , Ldf , Lad , 0 ; 0 , Lqaq , 0 , 0 , Laq ] ) ;
L_1=i nv ( L) ; G=[0, Lq , 0 , 0 , Lqaq ; Ld , 0 , Ldf , Ldf , 0 ; 0 , 0 , 0 , 0 , 0 ; 0 , 0 , 0 , 0 , 0 ; 0 , 0 , 0 , 0 , 0 ] ;
Tm=pol yval ( p , w) ;
% Ecuaci ones d i f e r e n c i a l e s
dw = 1 / ( H
*
377)
*
( TeTm) ; di = L^1
*
(V(R+w
*
G)
*
i op ) ; dTet ha = w;
dX=[ di ; dw; dTet ha ] ;
ndice alfabtico
ngulo de carga, 70, 71
Adams, 49
armadura, 45
autovalores, 28
autovectores, 28
balance del par, 50
bobinas reales, 48
campo, 45
campo elptico, 48
coeciente de friccin, 50
coenerga en el campo, 14
componentes simtricas, 28
conservativo, 6
convencin generador, 67
convencin motor, 66
convertidores magnetohidrodinmicos, 17
coordenadas primitivas, 49
corriente alterna, 45
corriente continua, 17
corriente de magnetizacin modicada, 35
deslizamiento, 41, 43
diagrama fasorial, 65
eje 0, 57
eje d, 57
eje f, 58
eje q, 57
ejes, 4
ejes elctricos, 4
ejes mecnicos, 4
escobillas, 61
Euler, 49
ujos de dispersin, 60
funcin de estado, 7
identidad, 31
inductancia del rotor, 51
interaccin, 62
mquina elctrica, 4
mquina generalizada, 60
mquinas homopolares, 17
matriz cclica, 31
matriz de inductancias, 50
matriz de par, 50
matriz hermitiana, 58
matriz simtrica, 31
momento de inercia, 50
neutro, 60
par, 4
par acelerante, 50
par resistente, 50
parmetros, 26
permeanza, 63
potencia reactiva, 71
86
NDICE ALFABTICO 87
principio de conservacin de la energa, 4
principio de los trabajos virtuales, 9, 11
puertos, 4
rgimen continuo, 16
rgimen permanente, 64
reluctancia, 7, 62
rendimientos, 69
rotor cilndrico, 62
Runge-Kutta, 49
secuencia cero, 29, 60
secuencia negativa, 29
secuencia positiva, 29
segunda ley de Newton, 13
sistema de coordenadas dq0-f, 58
sistema equilibrado, 64
trmino de generacin, 15
trmino de transformacin, 15
transformacin de Clark, 58
transformacin de Park, 57
variables dq0, 58
variables primitivas, 58
vectores espaciales, 30, 53
yugo, 7

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de Mquinas Elctricas Rotativas

depende de la posicin relativa del rotor con respecto

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