Introduccin

En este trabajo se piensa describir la manera que actan los sistemas de dos grados
de libertad y posteriormente se estudiar el desbalanceo de rotores y de qu manera se
balancearn mediante ecuaciones que se explicarn a lo largo de ese tema.
Vibracin es un trmino usado para describir movimientos de traslacin y/o rotacin
oscilatorios de un cuerpo o de un sistema de cuerpos en direcciones alternativamente
opuestas, respecto a su posicin de equilibrio esttico.
Las vibraciones son causadas por fuerzas perturbadoras o de excitacin (puntuales,
aisladas o fluctuantes), que crea en el sistema un desplazamiento con respecto a su posicin
de equilibrio, los desplazamientos producidos genera un sistema de fuerzas recuperadoras
(fuerzas elsticas, como el caso de una masa unida a un resorte o bien fuerzas gravitatorias
como el caso del pndulo), que tienden a llevar al sistema a su posicin de equilibrio. Al
cesar o fluctuar las fuerzas perturbadoras, las fuerzas recuperadores aceleran al sistema
hacia su posicin de equilibrio, al cual llegan con una velocidad determinada, que hace
sobrepasar est posicin, de esta manera se genera un movimiento vibratorio u oscilatorio,
que puede disminuir, mantenerse o aumentar, segn se presente o no fuerzas de resistencia
o amortiguamiento.
El desbalance se puede definir de manera simple como una distribucin no uniforme
de la masa de un rotor alrededor de su eje axial o de rotacin, lo cual produce una
desviacin del centro de masa y/o del eje principal de inercia con respecto a su eje de
rotacin.
Dinmicamente, el centro de masa de un cuerpo se define como el punto en el cual
se supone concentrada la masa, de tal manera que su efecto sea el mismo que el de la masa
distribuida cuando el cuerpo se encuentra en movimiento de traslacin. De manera similar,
el eje principal de inercia es el eje alrededor del cual la masa est uniformemente
distribuida y es el eje alrededor del cual tiende a rotar un cuerpo libremente en el espacio.
Adicionalmente, el eje principal de inercia de un cuerpo siempre pasa por su centro de
masa.






Sistemas de dos grados de libertad
Coordenadas generalizadas
Se dice que un sistema tiene dos grados de libertad, cuando se requieren de dos
coordenadas para describir su movimiento, a veces es posible determinar la configuracin
de un sistema de movimiento armnico simple de un par de coordenadas independientes o
parmetros, tales como longitud, ngulo o algn parmetro fsico; cualquiera de estos pares
de coordenadas se puede denominar coordenadas generalizadas. Este sistema es la clave
para el estudio de sistemas con varios grados de libertad.
Modos normales
Para un sistema de dos grados de libertad existen dos ecuaciones de movimiento,
una para cada masa. Como resultado, para un sistema de dos grados de libertad, hay dos
frecuencias naturales. Las frecuencias naturales se encuentran resolviendo la ecuacin de
frecuencia de un sistema sin amortiguamiento o la ecuacin caracterstica de un sistema
amortiguado.
Cuando las masas de un sistema oscilan de tal forma que llegan simultneamente a
los desplazamientos mximos y pasan por sus puntos de equilibrio tambin
simultneamente, o sea que todas las partes mviles del sistema estn oscilando en fase con
una frecuencia, tal estado de movimiento se llama modo normal o modo principal de
vibracin.
Si las masas m
1
y m
2
se restringen a moverse
verticalmente; se necesita por lo menos una
coordenada x(t) para definir la localizacin de cada
una de las masas en un instante cualquiera, as el
sistema necesita en total dos coordenadas para
determinar su posicin (es de dos grados de
libertad). Considere los dos grados de libertad del
sistema se muestra en la figura. Las dos
coordenadas x1 y x2 nicamente definen la
posicin del sistema, si se est obligado a moverse
axialmente. Tenga en cuenta la posicin deflectada
en algn tiempo t. El diagrama de cuerpo libre de la
masa m1 es, por tanto,



Si ahora aplicamos la segunda ley de Newton se obtiene la ecuacin de movimiento de la
masa m1 y m2 como,





Empleando F=ma, tenemos:

)

Cambiando el orden de las ecuaciones se convierten en:

)

Suponga que el movimiento es peridico y se compone de movimientos armnicos
de diferentes amplitudes y frecuencias. Sea uno de estos componentes:

( )

( )
Donde A, B y son constantes arbitrarias y es una de las frecuencias naturales
del sistema. Remplazando estos valores en las ecuaciones de movimiento, obtenemos:

( ) (

) ( )

( )

( )

( )

( )
Simplificando ( ):
(

)


Estas ecuaciones algebraicas linealmente homogneas en A y B. la solucin A=B=0
define sencillamente, la condicin de equilibrio del sistema. La otra solucin se obtiene
igualando a cero el determinante de los coeficientes de A y B, es decir:
|

|
Como se supone que el movimiento peridico est compuesto de movimientos
armnicos, tanto la funcin seno como la funcin coseno pueden utilizarse para representar
el movimiento. La ecuacin algebraica en A y en B ser la misma.
El desarrollo del determinante nos da:

De modo que la solucin general de las ecuaciones de movimiento se compone de
dos movimientos armnicos de frecuencias

estas frecuencias son la frecuencia

fundamental y el primer armnico, respectivamente:

)
Donde las razones de amplitud son:

Las cuatro constantes deben hallarse de las condiciones iniciales.






Vibracin libre amortiguada con dos grados de libertad
A continuacin se estudiar el movimiento de un sistema masa resorte de dos grados
de libertad que tiene vibracin libre amortiguada como se muestra en la figura.










Las ecuaciones de movimiento estn dadas por:





Como las componentes de vibracin de un sistema amortiguado no son peridicos, es decir,
que son movimientos oscilatorios con amplitudes decrecientes, son:


La forma general de la solucin. Remplazando estas expresiones en las ecuaciones
diferenciales y dividiendo por

tenemos:

















Balanceo de rotores

El balanceo es la tcnica de corregir o eliminar fuerzas y momentos de inercia
indeseables. Estas fuerzas pueden provocar vibraciones que a veces pueden alcanzar
amplitudes peligrosas. Incluso aunque no lo fueran, las vibraciones aumentan los esfuerzos
y someten a los cojinetes a cargas repetidas que provocan la falla prematura por fatiga de
las piezas. Por lo tanto, en el diseo de maquinaria no basta simplemente con evitar la
operacin cercana a las velocidades crticas; tambin es preciso eliminar, o por lo menos
reducir, en primera instancia, las fuerzas de inercia que producen estas vibraciones.
Un mecanismo o una mquina se consideran equilibrados, si durante su
funcionamiento la resultante de todas las fuerzas, que actan sobre los apoyos del soporte
(bancada, cimiento), y el momento resultante de esas fuerzas, son de magnitud y direccin
constante.
Ecuaciones para el balanceo
Si el rotor gira alrededor del eje x con una velocidad angular constante, sobre cada masa
elemental m estar aplicada una fuerza de inercia P y esta fuerza producir un momento M
en el centro de masa.
Estas fuerzas se denominan fuerzas de inercia centrfugas. La magnitud para una masa m,
alejada del eje de giro una distancia r, se calcula mediante la frmula:

Donde; P: es la fuerza de inercia centrfuga en [N]
m: la masa en [kg]
r: radio de giro en[m]
: velocidad angular en [s-1]








El signo del vector indica que la fuerza de inercia est dirigida, en la misma
direccin del radio r, a partir del eje de rotacin x.
Se elige el plano de coordenadas x, y, tal que pase por el centro de masas S del
cuerpo. La fuerza de inercia P origina, respecto a los ejes z, y, los momentos Mz y My.
Para determinar estos momentos se descompone la fuerza de inercia P en los componentes
Pcos y Psin, paralelos a los ejes y, z.

Mz= P l cos=

lcos
My= P l sen=

lsen
El momento resultante se determina:

El ngulo se obtiene de la relacin de momentos:

De las ecuaciones anteriores se deduce, que el vector del momento es siempre
perpendicular al vector de la fuerza de inercia P.
Un cuerpo giratorio consta de un nmero infinito de masas elementales m
i
, alejadas
a una distancia r
i
, del eje de rotacin y a una distancia l
i
del plano zy, que pasa por el centro
de masas S del cuerpo. Por lo tanto, la fuerza de inercia resultante de todo el cuerpo ser:

y el momento resultante de todas las fuerzas de inercia del cuerpo con respecto al eje, que
se encuentra en el plano z-y y pasa por el punto O.

El vector

se denomina momento esttico y como se conoce de la mecnica,

es igual a

donde m es la masa de todo el cuerpo y

la distancia del centro de masa S

del mismo respecto al eje de giro.
Los vectores resultantes P y M ya no son recprocamente perpendiculares y forman,
el uno respecto al otro, cierto ngulo . Al girar el cuerpo, los vectores
P y M giran junto con l, y por eso entre ellos se conserva constantemente un mismo
ngulo .
Un cuerpo se considera totalmente equilibrado, si tanto la fuerza de inercia
resultante como el momento resultante de las fuerzas de inercia son igual a cero. De las
anteriores ecuaciones se desprende que las condiciones de equilibrio total del cuerpo son:

Unidades de desbalance
El desbalance puede ser definido como el peso que ha ser agregado o removido en
un radio de correccin. Las unidades de peso pueden ser cualquier unidad conveniente de
medicin la cual toma en cuenta el peso del equipo disponible y el tamao de toda la
unidad de medicin. Gramos (g), onzas (oz) y kilogramos (kg) son las unidades ms
comunes. Ocasionalmente los Newton (N) son utilizados, pero para uso prctico deben ser
convertidos a unidades de peso disponibles, las unidades de longitud usualmente
corresponden a las unidades de longitud de los dibujos de los estndares de los fabricantes.
Las ms comunes son pulgadas (in), milmetros (mm), centmetros (cm) y metros (m). Las
ms comunes combinaciones usadas para especificar desbalance son onza-pulgada (oz-in),
gramos-pulgada (g-in), gramo-milmetro (g-mm), gramo-centmetro (g-cm) y kilogramo-
metro (kg-m).
Desbalance esttico
Es una condicin que existe cuando el centro de masa no est sobre el eje de
rotacin, puede ser tambin explicada como la condicin cuando el eje principal de inercia
es paralelo al eje de rotacin. Para corregir el desbalance esttico se requiere solo una masa
de correccin. La cantidad de desbalance es el producto del peso por el radio. Este tipo de
desbalance es un vector, y por eso, debe ser corregido con un peso conocido en un ngulo
particular. Fuerza de desbalance es otro nombre para el desbalance esttico.

Puede ser detectado ubicando el rotor sobre dos apoyos prismticos. La parte ms
pesada tender a ubicarse siempre por debajo del eje de rotacin o lo que es lo mismo, el
eje longitudinal de inercia quedar por debajo del eje de rotacin. Este tipo de desbalance
puede identificarse tambin comparando las mediciones de amplitud y fase en los extremos
del rotor.
Rotores simtricos soportados por cojinetes idnticos exhibirn idnticos valores de
amplitud y fase de las vibraciones filtradas a la frecuencia de rotacin, si el desbalance es
de tipo ESTTICO.

Ejemplo:
Si un eje (figura 1) rota a una velocidad angular y posee una sola masa m
1
[kg]
cuyo centro de gravedad est en r
1
[m] desde el eje de rotacin, el eje experimentar una
fuerza centrfuga de magnitud

[N]. Esta fuerza, que est cambiando

continuamente de direccin, causa que el eje ejerza fuerzas sobre los apoyos, y estas
fuerzas sern transmitidas al bastidor y a las bases de la mquina.

Los efectos de la fuerza centrfuga ocasionada por la masa en rotacin pueden ser
eliminados (minimizados) adicionando una masa m
c
, cuyo centro de gravedad se encuentre
en el plano diametral de m
1
pero en sentido opuesto a una distancia r
c
, desde el eje de
rotacin de tal modo que se cumpla:

Figura 1
Se puede notar que para las dos masas en el mismo plano, el eje se encuentra en
balanceo tanto esttico como dinmico. El centro de gravedad se encuentra en el eje del
rbol y permanece all en una posicin fija con respecto al bastidor de la mquina sin
importar si se encuentra en reposo o en movimiento.

Si varias masas m1, m2, m3, etc., se encuentran en el mismo plano transversal,
como se aprecia en la figura 2, el rbol est sometido a un sistema concurrente de fuerzas
centrfugas,

etc. Sea P el vector suma (resultante) del sistema de fuerzas:

La condicin para que este sistema sea balanceado es que P= 0, o que

. Luego, los trminos

, etc. pueden ser sumados vectorialmente.

La ecuacin requiere que el centro de gravedad del sistema se encuentre
en el eje del rbol.
En la figura 2, los vectores

, etc., son sumados iniciando desde el punto

A. El vector adicional (de E hacia A) cierra el polgono y hace que P=0. Este vector de
balanceo se obtiene ubicando una masa m
0
en un radio r
0
, en la direccin indicada por el
polgono.


Figura 2
Diferentes valores de m
0
y r
0
, pueden ser tomados dependiendo del espacio o de
otros requerimientos, pero el producto entre los dos siempre debe permanecer constante en
el valor determinado por el polgono.

Desbalance de acoplamiento

Es una condicin especfica que existe cuando el centro de masa se encuentra sobre
el eje de rotacin y el eje principal de inercia no es paralelo con el mismo. Para corregir el
desbalance por acoplamiento, deben ser agregados dos pesos iguales a la pieza de trabajo
en ngulo de separacin de 180 grados en dos planos de correccin, la distancia entre estos
dos planos es llamada brazo de acoplamiento. El desbalance de acoplamiento es un
vector que describe la correccin. Es comn para los balanceadores desplegar el vector de
desbalance izquierdo de una correccin de acoplamiento para ser aplicado en ambos planos
izquierdo y derecho.
El desbalance de acoplamiento es expresado como M=m.r.l, donde M es la cantidad
de desbalance, m.r.l es el producto de la masa m por su radio r por la distancia l, del brazo
de acoplamiento. El desbalance de acoplamiento es definido como la masa por su longitud
al cuadrado, unidades comunes para el desbalance de acoplamiento seran g-mm
2
o onza-
pulg
2
. El ngulo es el ngulo de correccin en el plano izquierdo (note que en mecnica, el
ngulo es perpendicular al plano del radio del vector y el vector del brazo de acoplamiento,
este es un ngulo de 90 grados en relacin a la localizacin del peso). El desbalance de
acoplamiento puede ser corregido en cualquiera de los dos planos, pero primero la cantidad
tiene que ser dividida por la distancia entre los planos seleccionados.

Mientras que el desbalance esttico puede ser medido con un balanceador no
rotacional, un desbalance de acoplamiento solo puede ser medido al girar la pieza de
trabajo. El siguiente dibujo representa un ejemplo de desbalance de acoplamiento.



Desbalance en dos planos o balanceo dinmico

Es tambin definido como el desbalance dinmico. Es una suma vectorial de
desbalance esttico y desbalance de acoplamiento. Para corregir es necesario tener dos
planos de balanceo y se requiere dos pesos de correccin, uno en cada plano en dos ngulos
no relacionados. La especificacin de desbalance solamente es completa si se conoce el
lugar del eje axial del plano de correccin. El desbalance dinmico o desbalance en dos
planos especifica todo el desbalance que presenta una pieza de trabajo. Este tipo de
desbalance puede solo ser medido en un balanceador giratorio el cual detecta la fuerza
centrfuga debida al componente de acoplo de desbalance.

El siguiente dibujo representa un ejemplo de desbalance dinmico.





















Conclusiones

Pudimos concluir que para los sistemas de dos grados de libertad pudimos darnos
cuenta que para estudiar este tipo de sistemas es necesario establecer las coordenadas
generalizadas que se requieran para determinar los movimientos de cada una de las masas
actuantes y posteriormente hacerle un estudio por separado a cada una de ellas usando la
segunda Ley de Newton F=m.a, lo cual se supondr que las masas vibrarn con un
movimiento armnico simple y se determinarn las ecuaciones diferenciales la cual va a
regir el movimiento de cada masa.

En lo que respecta al balanceo de rotores, pudimos concluir que existen varios
desbalanceos en un rotor lo cual podra ocasionar graves daos a los cojinetes u otros
elementos que estn acoplados a l. Se podr hacer un estudio para cada tipo de
desbalanceo lo cual hay que definir muy bien qu tipo de problema presente el rotor, en
todos los casos o generalmente se colocan masas en puntos exactos para solucionar el
inconveniente en estudio lo cual balancear el rotor.