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Mtodo dos elementos finitos aplicado a estruturas reticuladas Captulo 5

Joaquim Barros 5.1


5 - ELEMENTO DE PRTICO 3D DE TIMOSHENKO
5.1 - Introduo
Neste captulo a teoria de Timoshenko descrita na seco 4.3 vai ser estendida a estruturas
porticadas tridimensionais. Um n deste tipo de estruturas caracterizado por seis graus de
liberdade (3 deslocamentos e 3 rotaes). Uma barra pode estar submetida a seis
componentes de esforos, designadamente, esforo axial, esforos de corte segundo os
eixos principais centrais de inrcia (EPCI) da seco da barra, momento torsor e momentos
flectores segundo os EPCI. Se alguma das barras tiver desenvolvimento curvilneo, um
referencial suplementar aos considerados no captulo 4 dever ser considerado, de forma a
caracterizar grandezas estabelecidas nos pontos de Gauss do elemento, nomeadamente, as
extenses e as tenses. Por este facto, a seco seguinte dedicada definio dos
referenciais utilizados na teoria de Timoshenko aplicada a estruturas porticadas
tridimensionais.

5.2 - Referenciais
Considere-se uma pea curva definida no sistema de eixos global ( )
3 2 1
, , g g g g
i
, pela sua
directriz e e pela geometria das diferentes seces transversais planas de rea A
(e)
,
ortogonais a e (ver Figura 5.1). Admita-se que esta seco discretizada em elementos de
prtico 3D de Timoshenko. A geometria, os deslocamentos generalizados e os esforos
generalizados desta pea esto definidos em diferentes referenciais, que se estabelecem a
seguir.



G
e
l1
l2
l3
s1
A(e)
0 s
1
=
1 s
1
=
1 s
1
+ =

Figura 5.1 - Elemento de prtico 3D de Timoshenko.


5.2.1 - Sistema coordenado global - ( )
3 2 1
, , g g g g
i


Sistema coordenado cartesiano usado para definir a geometria da estrutura no espao
(Figura 5.2). As coordenadas e os deslocamentos dos ns da estrutura, a matriz de rigidez
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da estrutura e o vector das foras nodais equivalentes da estrutura so referidos a este
sistema.

g g
u g
2 2 2
, ,
g g
u g
1 1 1
, ,
1

i
3

i
2

i
g g
u g
3 3 3
, ,

Figura 5.2 - Referencial global.


5.2.2 - Sistema coordenado normalizado -
1
s

Sistema coordenado que serve de base definio das funes de forma do elemento (ver
seco 3.2). A coordenada normalizada
1
s varia de 1 a +1 ao longo do eixo do elemento.
O eixo do elemento coincide com a linha que contm os centros de gravidade das seces
da pea.

5.2.3 - Sistema coordenado local - ( )
3 2 1
, ,
i


Sistema coordenado cartesiano definido localmente em qualquer seco do elemento. A
definio deste referencial nos pontos de integrao numrica (pontos de amostragem)
serve de referncia definio dos estados de deformao e de tenso (Figura 5.3). A este
referencial atribui-se por vezes a designao de tangencial pelo facto do eixo
1
ser
tangencial ao eixo do elemento.



G
e
l
1
l
2
l
3

Figura 5.3 - Referencial local.


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Para cada ponto de amostragem do elemento, este sistema definido por intermdio do
procedimento que se passa a descrever.

Versor do eixo
1

O vector
1
tangente, no ponto de amostragem, ao eixo curvilneo
1
s . Assim,


T
s
x
s
x
s
x
(

=
1
3
1
2
1
1
1

(5.1)

e

| |
T
31 21 11
1
1
1

= =
(5.2)

sendo
1

o versor de
1
.

Versor do eixo
2

Para se definir o versor de
2


vai-se comear

por admitir que este eixo ortogonal ao
plano definido por
3

i

e
1

, pelo que


( )
3 2 11 1 21
2
11
2
21
1 3
31 21 11
1 3 2

. 0

.
) ( ) (
1

1
1 0 0

i i i
i
i
+ +
+
=

=
=



.
(5.3)

Se 0
21 11
= = , ento
3

i e
1



so colineares. Se alm disto 0
31
> , isto , se a barra
est orientada segundo o sentido positivo do eixo
3
g , como se ilustra na Figura 5.4a,
ento
2

obtm-se a partir do produto vectorial de


1

com
1

i . Neste caso,

| |
T
0 1 0

2
= (5.4)

Se 0
31
< , isto , se a barra est orientada segundo o sentido negativo do eixo
3
g (ver
Figura 5.b), ento
2

obtm-se a partir do produto vectorial de


1

i e
1

. Tambm neste
caso,

| |
T
0 1 0

2
= . (5.5)


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g
1
1 3
g
2 2
g
3

i
1

i
2

i

a)

1

3 1
g
g
3
2 2
g
3

i
1

i
2

i

b)
Figura 5.4 - Barra dirigida segundo o sentido positivo a) e negativo b) do eixo
3
g .


Versor do eixo
3

O versor do eixo
3
obtm-se por intermdio do produto vectorial de
1

com
2





2 1 3

= .
(5.6)

Assim, a matriz que converte entidades do referencial local para o referencial global
apresenta a seguinte constituio:


| |
(
(
(

= =
33
23
13
32
22
12
31
21
11
3 2 1


g
T .
(5.7)

Considere-se agora que os eixos
2
e
3
no coincidem com os EPCI da seco (ver
Figura 5.5). Por este facto, estes eixos so designados por
'
2
e
'
3
e ao sistema coordenado
de eixos que formam com
'
1
designa-se por referencial
'
i
. Neste caso, os versores de
'
i
,
'

i
, so convertidos para o referencial dos EPCI por intermdio da relao seguinte,


'
'

U T U =
(5.8a)

em que

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(
(
(

=


cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
'

T
(5.8b)

sendo o ngulo entre
'
2
e
2
(ou
'
3
e
3
), ver Figura 5.5. Assim,

U T
U T T
U T U
g
T
g
g
g
=
(

=
=
'
' '
'
'
. (5.9)



1 1

'
'
2

'
3

i
j
+

Perfil em Z com a alma


num plano vertical
j > i
= 0

Figura 5.5 - Definio do referencial local da barra para no nulo.


Na Figura 5.6 representam-se as situaes em que os eixos
'
2
e
'
3
no coincidem com os
EPCI, no caso de barra com eixo segundo o sentido positivo e negativo de
3
g .



2

g
1
1 1 3
g
2 2
g
3


a)

2

g
3
1 1

2 2
g
3

3 1
g
+


b)
Figura 5.6 Perfil em Z dirigido segundo o sentido positivo a) e negativo b) do eixo
3
g .
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5.3 - Campo de deslocamentos

Considere-se a seco do elemento representada na Figura 5.7. O campo de deslocamentos
define-se por intermdio das expresses seguintes,

( ) ( ) ( ) ( )

1 3 2 1 2 3 1 1 3 2 1 1
, , x x x x x u x x x u + = (5.10a)

( ) ( ) ( )

1 1 3 1 2 3 2 1 2
, , x x x u x x x u = (5.10b)

( ) ( )

1 1 2 3 3 2 1 3
, x x u x x x u + = (5.10c)

em que

( ) ( ) 0 , 0 ,
3 2 1 1 1 1
= = =

x x x u x u (5.11a)

( ) ( ) 0 , 0 ,
3 2 1 2 1 2
= = =

x x x u x u . (5.11b)



G
e
3

2
u

3
u

1
u

1

P
x
, 2

P
x
, 3
2


Figura 5.7 - Campo de deslocamentos.


No referencial local e global o vector dos deslocamentos tem as seguintes componentes,

| |

3 2 1 3 2 1
u u u U = (5.12)

| |
g g g g
G
g
G
g
G
g
u u u U
3 2 1 3 2 1
= (5.13)

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respectivamente. A converso dos deslocamentos do referencial local para o referencial
global efectua-se a partir da matriz de transformao
g
T

,



U T U
g g
= (5.14)

em que


(
(

=
g
g
g
T
T
T

0
0

(5.15)

definida na seco anterior.


5.4 - Campo de deformaes

As extenses so definidas no referencial local, sendo as componentes no nulas as
seguintes

1
1
2
1
3
2
1
1
3
1
2
3
1
3
2
1
2
3
1
1
1
3
3
1
1
2
2
1
1
1
13
12
1
x
x
x
u
x
x
x
u
x
x
x
x
x
u
x
u
x
u
x
u
x
u
x
u


(5.16a)

ou


(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(

1
3
1
2
1
1
2
1
3
3
1
2
1
1
2
3
2 3
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 1
x
x
x
x
u
x
u
x
u
x
x
x x


(5.16b)

que em notao matricial fica

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R = (5.16c)

sendo


(
(
(


=
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 1
2
3
2 3


x
x
x x
R
(5.17)

e


(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

f
t
c
a
x
x
x
x
u
x
u
x
u

1
3
1
2
1
1
2
1
3
3
1
2
1
1

(5.18a)

em que

1
1
x
u
a

=
(5.18b)

a extenso axial,


(
(
(
(

2
1
3
3
1
2

x
u
x
u
G
G
c

(5.18c)

o vector das extenses de corte,

1
1
x
t

=


(5.18d)

a extenso de toro, e

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(
(
(
(

1
3
1
2
x
x
f


(5.18e)

o vector das extenses de flexo. Todas as componentes de extenso esto no referencial
local.

5.5 - Tenses
As tenses so definidas no referencial local, sendo as componentes no nulas as seguintes
(ver Figura 5.8)

| |
T
t
13 12 1
= (5.19)


G
e
3

13

12



Figura 5.8 - Tenses.


5.6 - Lei de Hooke

A relao entre o vector das tenses e das extenses estabelecida por intermdio da
matriz constitutiva D, no referencial local:



D = (5.20a)

ou

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(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

13
12
1
13
12
13
12
1
0 0
0 0
0 0

G
G
E

(5.20b)

em que E o mdulo de elasticidade longitudinal do material e
12
G ,
13
G so os mdulos
de elasticidade transversal do material nos planos
2 1
e
3 1
, respectivamente. Se o
material for homogneo e isotrpico ( ) ( ) + = = = 1 2
13 12
E G G G sendo o coeficiente
de Poisson do material.


5.7 - Esforos

As componentes dos esforos numa seco do elemento, no referencial local, so as
seguintes (Figura 5.9)

| |
T
M M M V V N

3 2 1 3 2 1
= (5.21)

em que

( )

=
=
+ =
=
=
=
A
A
A
A
A
A
dA x M
dA x M
dA x x M
dA V
dA V
dA N






2 1 3
3 1 2
2 13 3 12 1
13 3
12 2
1 1
,
,
,
,
,


(5.22)

so o esforo axial, o esforo de corte segundo o eixo
2
, o esforo de corte segundo o
eixo
3
o momento torsor, o momento flector segundo o eixo
2
e o momento flector
segundo o eixo
3
, respectivamente.


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G
e
3

3
V

2
x

3
x
2

3
M

1
N

2
M

1
M

13

12

2
V

Figura 5.9 - Esforos na seco de um elemento de Timoshenko no espao.


A relao (5.22) pode ser rescrita da seguinte forma

dA
x
x
x x
M
M
M
V
V
N
A

(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

13
12
1
2
3
2 3
3
2
1
3
2
1
0 0
0 0
0
1 0 0
0 1 0
0 0 1


(5.23)

pelo que

dA R
A
T


=
(5.24)

Substituindo (5.20) em (5.24) e tendo em ateno a relao (5.16c) obtm-se


dA R D R
dA D R
A
T
A
T

=
=
.
(5.25)

Efectuando o produto matricial R D R
T
obtm-se

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( ) ( )
( )
( )

(
(
(
(
(
(
(
(


=
A A
T
dA
E x E x x E x
E x x E x E x
x G x G G x G x
G x G
G x G
E x E x E
dA R D R
2
2 3 2 2
3 2
2
3 3
2
2 13
2
3 12 13 2 12 3
13 2 13
12 3 12
2 3
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0



.
(5.26)

Como os eixos
1
e
2
so principais centrais de inrcia, e admitindo-se material
homogneo e isotrpico,

EA dA E
A
=


(5.27a)


*
2 12 12

GA GA dA G
A
= =


(5.27b)


*
3 13 13

GA GA dA G
A
= =


(5.27c)

3 , 2 / 0 = = =

i p dA x E dA x E
A
i i
A


(5.27d)

3 , 2 / 0 = = =

i p dA x G dA x G
A
i i
A


(5.27e)

j i c i p dA x x E dA x x E
A
j i j i
A
= = =

/ 3 , 2 / 0


(5.27f)

( ) ( )

2
2
3
2
3
I E dA x E dA x E
A A
= =


(5.27g)

( ) ( )

3
2
2
2
2
I E dA x E dA x E
A A
= =


(5.27h)

( ) ( ) | | ( ) ( ) | |

1
2
3
2
2
2
3 12
2
2 13
I G dA x x G dA x G x G
A A
= + = +


(5.27i)

em que
*
2

A e
*
3

A so as reas reduzidas de corte segundo os eixos


2
e
3
,

2
I e

3
I so
os momentos de inrcia em torno dos eixos
2
e
3
e

1
I o momento de inrcia em torno
de
1
. Assim,

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(
(
(
(
(
(
(

= =

3
2
1
*
3
*
2
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0

EI
EI
GI
GA
GA
EA
dA R D R D
A
T
.
(5.28)

Desta forma, os esforos determinam-se por intermdio da relao seguinte



D

= (5.29a)


(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

1
3
1
2
1
1
2
1
3
3
1
2
1
1
3
2
1
*
3
*
2
3
2
1
3
2
1
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
x
x
x
x
u
x
u
x
u
EI
EI
GI
GA
GA
EA
M
M
M
V
V
N


(5.29b)

em que


(
(
(
(
(

=
f
t
c
a
D
D
D
D
D
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0


(5.30a)

sendo

EA D
a
= , (5.30b)


(

=
*
3
*
2
0
0

GA
GA
D
c
,
(5.30c)

1
GI D
t
= , (5.30d)

e

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(

3
2
0
0
EI
EI
D
f
.
(5.30e)

as submatrizes associadas rigidez axial, corte, toro e flexo, respectivamente.

Na formulao de Timoshenko, a distribuio das tenses de corte
12
e
13
considerada
constante em toda a seco transversal. Tal facto deriva da hiptese de que as seces
transversais se mantm planas aps a deformao, o que no acontece na realidade, pois h
uma distoro da seco. Assim, para ter em conta essa distoro e, consequentemente,
uma distribuio de tenses ao longo da seco diferente da linear, multiplica-se a rea

2
A
e

3
A da seco pelos coeficientes

2
e

3
, respectivamente. Estes coeficientes so
designados por coeficientes de forma ou de distoro. A sua obteno, para cada direco,
2
e
3
, feita aplicando o PTV, de forma a que o trabalho de deformao da tenso
tangencial constante coincida com o exacto da teoria das vigas (Barros 1989, 1997). As
reas resultantes so designadas por reas reduzidas de corte (
*
2

A e
*
3

A ).


5.8 - Trabalho interno de deformao

Substituindo as componentes do vector das extenses e das tenses na parcela do trabalho
interno de deformao (4.13) do princpio dos trabalhos virtuais obtm-se


( )
( )
( )
( )
( )

+ + = =
e e
V V
T
e
dV dV W

13 13 12 12 1 1 int
.
(5.31)

Desenvolvendo esta expresso e tendo em conta as relaes (5.16c), (5.20a) e (5.28)
obtm-se


( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )

=
|
|
.
|

\
|
=
=
=
=
e
e e
e
e
e
L
T
L A
T
T
V
T
T
V
T
T
V
T
e
dL D
dL dA R D R
dV R D R
dV D R
dV W









int

(5.32)


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5.9 - Formulao do elemento de prtico 3D de Timoshenko por
elementos finitos isoparamtricos de classe C
0

5.9.1 - Definio da geometria
As coordenadas cartesianas de um ponto qualquer do elemento, na coordenada
normalizada
1
s , obtm-se por intermdio da seguinte relao

( ) ( )

=
=
n
k
g
k k
g
x s N s x
1
1 1

(5.33a)

ou

( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

g
n
g
n
g
n
g
g
g
n
n
n
g
g
g
x
x
x
x
x
x
s N s N
s N s N
s N s N
s
x
x
x
, 3
, 2
, 1
1 , 3
1 , 2
1 , 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1
3
2
1
0 0 ... 0 0
0 0 ... 0 0
0 0 ... 0 0

(5.33b)

em que n o nmero de ns do elemento, ( )
1
s N
k
a funo de forma do elemento relativa
ao n k, avaliada na coordenada normalizada
1
s e
g
k i
x
,
c/i=1,2,3 representa as coordenadas
do n k no referencial global. A relao (5.33b) pode ainda ser rescrita da seguinte forma


( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) e g e
x
e g
e
x
x
x
g
g
g
X s N
X
s N
s N
s N
s
x
x
x
1
1 2
1 2
1 1
1
3
2
1
=
(
(
(

=
(
(
(


(5.33c)

em que
( ) e g
X o vector contendo as coordenadas, no referencial global, dos ns do
elemento.


5.9.2 - Deslocamentos
Conhecidos os deslocamentos dos ns do elemento no referencial global,
( ) e g
U , os
deslocamentos de um ponto qualquer do elemento, na coordenada normalizada
1
s ,
obtm-se por intermdio da relao seguinte

Mtodo dos elementos finitos aplicado a estruturas reticuladas Captulo 5
Joaquim Barros 5.16
( ) ( )

=
=
n
k
g
k k
g
U s N s U
1
1 1

(5.34a)

( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

g
n
g
n
g
n
g
n
g
n
g
n
g
g
g
g
g
g
n
n
n
n
n
n
g
g
g
g
g
g
u
u
u
u
u
u
s N s N
s N s N
s N s N
s N s N
s N s N
s N s N
s
u
u
u
, 3
, 2
, 1
, 3
, 2
, 1
1 , 3
1 , 2
1 , 1
1 , 3
1 , 2
1 , 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1
3
2
1
3
2
1
...
0 0 0 0 0 ... 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 ... 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 ... 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 ... 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 ... 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 ... 0 0 0 0 0

(5.34b)

em que
g
k i
u
,
e
g
k i,
c/i=1,2,3 representam os deslocamentos e as rotaes do n k no
referencial global. A relao (5.34b) pode ainda ser rescrita da seguinte forma

( )
( )
( )
( ) e g e
u
g
U s N s U
1 1
= (5.34c)

5.9.2 - Matrizes de deformao
As extenses num ponto do elemento, na coordenada normalizada
1
s , obtm-se a partir dos
deslocamentos dos ns dos elemento, efectuando a seguinte operao (ver (5.18))

( ) ( )

k
n
k
k
U s B s
1
1
1
=
=
(5.35)

em que

| |
T
k k k k k k k
u u u U

, 3 , 2 , 1 , 3 , 2 , 1
= (5.36)

o vector dos deslocamentos do n k, no referencial local do elemento, e

Mtodo dos elementos finitos aplicado a estruturas reticuladas Captulo 5
Joaquim Barros 5.17
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
dx
s dN
dx
s dN
dx
s dN
s N
dx
s dN
s N
dx
s dN
dx
s dN
s B
k
k
k
k
k
k
k
k
k

(5.37)

a matriz de deformao relativa ao n k, avaliada na coordenada normalizada
1
s , e

k
U
o vector dos deslocamentos do n k, no referencial local. Substituindo (5.14) em (5.35)
obtm-se

( ) ( ) ( ) | |
g
k
T
g
n
k
k
U s T s B s
1
1
1 1

=
=
(5.38a)

ou

( ) ( )
g
k
n
k
k
U s B s

=
=
1
1 1


(5.38b)

em que

| |
T
g
k
g
k
g
k
g
k
g
k
g
k
g
k
u u u U
, 3 , 2 , 1 , 3 , 2 , 1
= (5.39)

o vector dos deslocamentos do n k, no referencial global, ( )
1
s T
g
a matriz de
transformao do referencial local para o referencial global, definida na seco 5.2.3, e

( ) ( ) ( ) | |
T
g
k k
s T s B s B
1 1 1

= . (5.40)

Para calcular ( )

1 1
dx s dN
k
da matriz
k
B efectua-se procedimento similar ao descrito na
seco 3.3. Assim,


( ) ( )

1
1
1
1
1
1
dx
ds
ds
s dN
dx
s dN
k k
= .
(5.41)

Como

( ) ( ) ( )
2
3
2
2
2
1 1
g g g
dx dx dx dx + + =

,
(5.42)
Mtodo dos elementos finitos aplicado a estruturas reticuladas Captulo 5
Joaquim Barros 5.18
ento



( ) ( ) ( )
2 1
2
1
3
2
1
2
2
1
1
1
2
3
2
2
2
1
1
1

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
+ +
=
ds
dx
ds
dx
ds
dx
ds
dx dx dx
ds
dx
g g g
g g g

.
(5.43a)

Substituindo (5.33) em (5.43a) obtm-se


( ) ( ) ( )
( ) e
n
k
g
k
k g
k
k g
k
k
J
x
ds
s dN
x
ds
s dN
x
ds
s dN
ds
dx
=

)

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=

=1
2 1
2
, 3
1
1
2
, 2
1
1
2
, 1
1
1
1
1


(5.43b)

que o Jacobiano avaliado na coordenada normalizada
1
s . Substituindo (5.43) em (5.41)
obtm-se


( ) ( )
( ) e
k k
J ds
s dN
dx
s dN 1
1
1
1
1

= .
(5.44)


Na seco 5.4, o vector das extenses foi decomposto nas componentes de extenso axial,
extenses de corte, extenso por toro e extenses por flexo. Para determinar estas
componentes de extenso a partir dos deslocamentos dos ns efectua-se o procedimento
que se passa a descrever.

Matriz de deformao axial


( ) ( )
( ) ( ) | |
g
k a
n
k
T
k
g
a k a
k a
n
k
k a a
U s T s B
U s B s
,
1
1 1 ,
, 1
1
, 1

=
=
=
=


(5.45)

em que ( ) | | ( )
1 , 1 1

s s T
T
k
T
k
g
a

= o versor do eixo local


1
no referencial global, pelo que
constitudo pelos cosenos dos ngulos que esse eixo faz com os eixos ( )
3 2 1
, , g g g g
i
do
referencial global e

( ) | |
g
a
T
g
a a
U s T U
1

= . (5.46)

Por sua vez,

Mtodo dos elementos finitos aplicado a estruturas reticuladas Captulo 5
Joaquim Barros 5.19
( )
( )

1
1
1 ,
dx
s dN
s B
k
k a
=
(5.47)

o termo correspondente ao n k da matriz de deformao axial,



k k a
u U
, 1 ,
= (5.48)

o deslocamento do n k segundo o eixo local
1
, e

| |
T
g
k
g
k
g
k
g
k a
u u u U
, 3 , 2 , 1 ,
= (5.49)

o vector dos deslocamentos do n k segundo os eixos globais ( )
3 2 1
, , g g g g
i
.

Matriz de deformao de corte

Neste caso,


( ) ( )
( ) ( ) | |
g
k c
n
k
T
k
g
c k c
k c
n
k
k c c
U s T s B
U s B s
,
1
1 1 ,
, 1
1
, 1

=
=
=
=


(5.50)

em que

( )
k
g
g
k c
T
s T
(


0 0
0

3 2
1 ,

(5.51)

a matriz de transformao associada aos graus de liberdade de corte e

( ) | |
g
c
T
g
c c
U s T U
1

= . (5.52)

Por sua vez,

( )
( )
( )
( )
( )
(
(
(
(


=
0 0 0
0 0 0
1
1
1
1
1
1
1 ,
s N
dx
s dN
s N
dx
s dN
s B
k
k
k
k
k c


(5.53)

so os termos correspondentes no n k da matriz de deformao de corte,

| |
T
k k k k k k c
u u U

, 3 , 2 , 1 , 3 , 2 ,
= (5.54)

o vector dos deslocamento do n k no referencial local, e

Mtodo dos elementos finitos aplicado a estruturas reticuladas Captulo 5
Joaquim Barros 5.20
| |
T
g
k
g
k
g
k
g
k
g
k
g
k
g
k c
u u u U
, 3 , 2 , 1 , 3 , 2 , 1 ,
= (5.55)

o vector dos deslocamentos do n k no referencial global.


Matriz de deformao de toro

A extenso de toro obtm-se a partir dos deslocamentos, por intermdio da relao
seguinte,


( ) ( )
( ) ( ) | |
g
k t
n
k
T
k
g
t k t
k t
n
k
k t t
U s T s B
U s B s
,
1
1 1 ,
, 1
1
, 1

=
=
=
=


(5.56)

em que ( ) | | ( )
1 , 1 1

s s T
T
k
T
k
g
t

= o versor do eixo local


1
no referencial global e

( ) | |
g
t
T
g
t t
U s T U
1

= . (5.57)

Por sua vez,

( )
( )

1
1
1 ,
dx
s dN
s B
k
k t
=
(5.58)

o termo correspondente ao n k da matriz de deformao de toro,



k k t
U
, 1 ,
= (5.59)

a rotao do n k segundo o eixo local
1
, e

| |
T
g
k
g
k
g
k
g
k t
U
, 3 , 2 , 1 ,
= (5.60)

o vector das rotaes do n k no referencial global.

Matriz de deformao de flexo

As extenses de flexo obtm-se a partir dos deslocamentos, aplicando a expresso
seguinte,

( ) ( )
( ) ( ) | |
g
k f
n
k
T
k
g
f k f
k f
n
k
k f f
U s T s B
U s B s
,
1
1 1 ,
, 1
1
, 1

=
=
=
=


(5.61)

em que
Mtodo dos elementos finitos aplicado a estruturas reticuladas Captulo 5
Joaquim Barros 5.21
( ) | |
k
g
k f
s T
3 2 1 ,

=
(5.62)

a matriz de transformao associada aos graus de liberdade de flexo e

( ) | |
g
f
T
g
f f
U s T U
1

= . (5.63)

Por sua vez,

( )
( )
( )
(
(
(
(

1
1
1
1
1 ,
0
0
dx
s dN
dx
s dN
s B
k
k
k f

(5.64)

so os termos correspondentes ao n k da a matriz de deformao de flexo,

| |
T
k k k f
U

, 3 , 2 ,
= (5.65)

o vector das rotaes do n k no referencial local, e

| |
T
g
k
g
k
g
k
g
k f
U
, 3 , 2 , 1 ,
= (5.66)

o vector das rotaes do n k no referencial global.


5.9.3 - Matriz de rigidez
Substituindo as expresses (5.38) em (5.32) obtm-se


( )
( )
( )
( )
| | | |
( )
( )

=
=
e
e
L
e g
T
g T g
T
e g
L
T
e
dL U T B D B T U
dL D W

int


.
(5.67)

Convertendo (5.67) para coordenadas normalizadas resulta


( ) ( )
| | | |
( ) ( )

=
1
1
1 int

e g e
T
g T g
T
e g e
U ds J T B D B T U W

(5.68)

em que


( )
| |
( )

=
1
1
1

ds J T B D B T K
e
T
g T g e

(5.69)

a matriz de rigidez do elemento. Aplicando a integrao numrica de Gauss Legendre
(ver seco 3.3.3) ao clculo da matriz de rigidez, a relao (5.70) reduz-se seguinte,
Mtodo dos elementos finitos aplicado a estruturas reticuladas Captulo 5
Joaquim Barros 5.22

( )
| | { }
( )
p
N
p
e
s
T
g T g e
W J T B D B T K
s
p

=
=
1
1
1

(5.70)

em que
1
S
N , o nmero de pontos de integrao na direco
1
s , em correspondncia com
a regra de integrao seleccionada,
p
W o peso associado ao ponto de integrao de
coordenadas
p
s
1
e J o Jacobiano.

A matriz de rigidez de um elemento pode ser obtida calculando-se as submatrizes de
rigidez associadas deformao axial, s deformaes de corte, deformao de toro e
s deformaes de flexo. Assim, substituindo (5.18a) e (5.30a) em (5.32) obtm-se


( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) | |
( )

(
(
(
(
(

(
(
(
(
(

=
=
e
e
L
f
t
c
a
f
t
c
a
T
f
T
t
T
c
T
a
L
T
e
dL
D
D
D
D
dL D W



0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0

int

(5.71)

Efectuando os produtos matriciais em (5.71) e fazendo intervir as relaes (5.45)), (5.50))
(5.56)) e (5.61)) obtm-se

( )
( ) | | | |
( )
( ) | | | |
( )
( ) | | | |
( )
( ) | | | |
( )
g
f
L
T
g
f f f
T
f
g
f
T
g
f
g
t
L
T
g
t t t
T
t
g
t
T
g
t
g
c
L
T
g
c c c
T
c
g
c
T
g
c
g
a
L
T
g
a a a
T
a
g
a
T
g
a
e
U dL T B D B T U U dL T B D B T U
U dL T B D B T U U dL T B D B T U W
e e
e e


+
+ + =






int

(5.72)

em que


( )
| |
( )

=
e
L
T
g
a a a
T
a
g
a
e
a
dL T B D B T K


(5.73a)


( )
| |
( )

=
e
L
T
g
c c c
T
c
g
c
e
c
dL T B D B T K


(5.73b)


( )
| |
( )

=
e
L
T
g
t t t
T
t
g
t
e
t
dL T B D B T K


(5.73c)


( )
| |
( )

=
e
L
T
g
f f f
T
f
g
f
e
f
dL T B D B T K


(5.73d)

so as submatrizes de rigidez axial, corte, toro e flexo, respectivamente. Aplicando a
integrao numrica de Gauss-Legendre, as relaes (5.73) convertem-se nas seguintes

Mtodo dos elementos finitos aplicado a estruturas reticuladas Captulo 5
Joaquim Barros 5.23

( )
| | { }
( )
p
e
s
T
g
a a a
T
a
g
a
e
a
W J T B D B T K p

=
=
a
1
s
1
N
1 p

(5.74a)


( )
| | { }
( )
p
e
s
T
g
c c c c
g
c
e
c
W J T B D B T K p

=
=
c
1
s
1
N
1 p

(5.74b)


( )
| | { }
( )
p
e
s
T
g
t t t
T
t
g
t
e
t
W J T B D B T K p

=
=
t
1
s
1
N
1 p

(5.74c)


( )
| | { }
( )
p
e
s
T
g
f f f f
g
f
e
f
W J T B D B T K
p

=
=
f
1
s
1
N
1 p

(5.74d)

em que
a
s
N
1
,
c
s
N
1
,
t
s
N
1
e
f
s
N
1
so nmero de pontos de Gauss associados integrao
numrica da matriz de rigidez axial, corte, toro e flexo, respectivamente, fornecidos no
Quadro 5.1.


Quadro 5.1 - Pontos de Gauss para integrao numrica das submatrizes de rigidez do elemento de
Timoshenko no espao.
Elemento
Ordem de
integrao
Funo de
forma
Linear Quadrtica

Axial 1 2
Corte 2 3
Toro 1 2
Completa
Flexo 1 2
Axial 1 2
Corte 1 2
Toro 1 2
Reduzida = Selectiva
Flexo 1 2


5.9.4 - Vector solicitao
5.9.4.1 - Introduo

Para complementar o sistema de equaes de equilbrio ser necessrio determinar as
foras nodais, equivalentes s aces exteriores. Nesta seco descrevem-se os
procedimentos necessrios obteno das foras nodais equivalentes aos tipos de aces
seguintes:

Mtodo dos elementos finitos aplicado a estruturas reticuladas Captulo 5
Joaquim Barros 5.24
Foras aplicadas em pontos nodais da estrutura;
Foras aplicadas em pontos do interior de elementos;
Foras de volume;
Foras distribudas por unidade de comprimento;
Deslocamentos prescritos.


5.9.4.2 - Foras aplicadas em pontos nodais da estrutura
Considere-se que num ponto P da estrutura est aplicado o vector de foras

| |
T
P
g g g g g g g
P
M M M F F F Q
3 2 1 3 2 1
= (5.75)


cujas componentes esto referidas ao sistema global de eixos e esto em correspondncia
com os graus de liberdade definidos em (5.13). Admite-se que o ponto P coincide com o
centro de gravidade da seco. Neste caso, as foras nodais equivalentes aco de
g
P
Q
obtm-se espalhando
g
P
Q no vector das foras nodais equivalentes da estrutura,
( ) E g
Q .


5.9.4.3 Foras aplicadas em pontos do interior de elementos
No ponto A de coordenada local s
A
1
do elemento representado na Figura 5.10 est aplicado
o vector de foras

| |
T
A
g g g g g g g
A
M M M F F F Q
3 2 1 3 2 1
= (5.76)

cujas componentes esto referidas ao sistema global de eixos e esto em correspondncia
com os graus de liberdade definidos em (5.13).


1
g
2
g
A
F
3
g
A
F
1
g
A
F
1
g
A
M
2
g
A
M
3
g
A
M
3
g
2
g
A
2
3
1

Figura 5.11 - Foras generalizadas aplicadas em pontos do interior de elementos.


Para determinar as foras nodais equivalentes ao vector (5.76) aplica-se o princpio dos
trabalhos virtuais obtendo-se,

Mtodo dos elementos finitos aplicado a estruturas reticuladas Captulo 5
Joaquim Barros 5.25

( )
( )
m
g
g
g
g
g
g
A
e
m
A
g
g
g
g
g
g
m
g g
g g
g g
g g
g g
g g
u
u
u
s N
M
M
M
F
F
F
M
M
M
u F
u F
u F

3
2
1
3
2
1
, 1
3
2
1
3
2
1
3 3
2 2
1 1
3 3
2 2
1 1

(5.77)

em que,


g
m
m
g
g
g
g
g
g
U
u
u
u

3
2
1
3
2
1
(5.78)

o vector dos deslocamentos virtuais no n m, no referencial global. Como os
deslocamentos virtuais so quaisquer, (5.77) simplificar-se- para,


( )
( )
A
g
g
g
g
g
g
A
e
m
m
g
g
g
g
g
g
M
M
M
F
F
F
s N
M
M
M
F
F
F

3
2
1
3
2
1
, 1
3
2
1
3
2
1
(5.79a)

ou

( )
g
A
A m
g
m
Q s N Q
, 1
= .
(5.79b)

As coordenadas locais do ponto de aplicao do vector de foras
g
A
Q podem ser obtidas
recorrendo-se condio de se estar a trabalhar com elementos finitos isoparamtricos.
Assim, a coordenada
A
s
, 1
determina-se por intermdio da resoluo da seguinte equao
no linear

( )
g
m i
n
m
A m
g
A i
x s N x
,
1
, 1 ,
=
= c/i=1 ou 2 ou 3
(5.80)

em que
g
m i
x
,
a componente i do n m do elemento, no referencial global, e
g
A i
x
,
a
componente i do ponto A do elemento, no referencial global. Substituindo o valor de
A
s
, 1

Mtodo dos elementos finitos aplicado a estruturas reticuladas Captulo 5
Joaquim Barros 5.26
em (5.79) determinam-se as foras nodais equivalentes ao vector de foras generalizadas
aplicadas num ponto genrico A do interior de um elemento.


5.9.4.4 - Foras de volume
Neste trabalho despreza-se os efeitos de aceleraes rotacionais, pelo que apenas se simula
os efeitos de aceleraes que geram foras segundo o sistema coordenado global. Assim,
uma poro de volume de um elemento de prtico 3D de Timoshenko fica submetido s
seguintes foras

dV
g
g
g
dQ
dQ
dQ
g
g
g
g
V
g
V
g
V

3
2
1
3 ,
2 ,
1 ,

(5.81a)

ou

dV g F d
g g
V
= (5.81b)

em que
g
g
1
,
g
g
2
e
g
g
3
so aceleraes segundo
g
x
1
,
g
x
2
e
g
x
3
, respectivamente, e a
massa por unidade de volume do material que constitui o elemento. Aplicando o princpio
dos trabalhos virtuais e integrando na rea do elemento e obtm-se,

( )
( )
( )
( )
dL A g U N U F
e
L
e
m m
e
m V

=
(5.82a)

( )
( )
( )
( )
| | dL A g T U N U F
g
T
g
L
e
m m
e
m V
e

=
(5.82b)

em que

| |
T
m m
u u u U

3 2 1
= (5.83)

so os deslocamentos de translao segundo os eixos locais.

Como os deslocamentos virtuais devem ser quaisquer, a relao (5.82a) converte-se na
seguinte


( )
( )
( )
| | dL A g T N F
g
T
g
e
L
m
e
m V
e

=
,
.
(5.84)

Aplicando a integrao numrica de Gauss Legendre ao integral de (5.84) obtm-se,

Mtodo dos elementos finitos aplicado a estruturas reticuladas Captulo 5
Joaquim Barros 5.27

( ) ( )
| |
( )
| |
( )
( )
| |
( )
( )
p
N
p
e
s V m
p
N
p
e
s
g
T
g
e
m
g
T
g
e
m
e
m V
W J F N
W J A g T N
ds J A g T N F
s
p
s
p

=
=

=
(

=
)
`

=
1
, 1
1
, 1
1
1
1
1
1
,


(5.85)

em que

( )
( )
| |
( )
p
s
g
T
g
e
p V
A g T s F
, 1
, 1
|
.
|

\
|
=


(5.86)

so as foras segundo os eixos do referencial local associado ao ponto de Gauss, avaliadas
nesse ponto.


5.9.4.5 - Foras distribudas por unidade de comprimento
Um elemento de barra 3D de Timoshenko pode ser solicitado por foras generalizadas
distribudas em correspondncia com os graus de liberdade, conforme se representa na
Figura 5.12. Nesta figura
j
k L
q

,
( q f = para foras e q m = para momentos) representa a
fora generalizada atribuda ao n k do elemento, dirigida segundo o eixo
j
, c/j=1,2,3, do
referencial local de um ponto do elemento. Por sua vez,
j
L
q

( q f = para foras e q m =
para momentos) a fora generalizada distribuda por unidade de comprimento ao longo
do elemento, dirigida segundo o eixo
j
.

Para uma determinada posio
1
s ao longo do elemento, o valor da carga uniformemente
distribuda obtm-se por intermdio das relaes seguintes (no caso de elementos de trs
ns),


( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
3 3 3 3
2 2 2 2
1 1 1 1
3 3 3 3
2 2 2 2
1 1 1 1
3 , 1 3 2 , 1 2 1 , 1 1 1
3 , 1 3 2 , 1 2 1 , 1 1 1
3 , 1 3 2 , 1 2 1 , 1 1 1
3 , 1 3 2 , 1 2 1 , 1 1 1
3 , 1 3 2 , 1 2 1 , 1 1 1
3 , 1 3 2 , 1 2 1 , 1 1 1






L L L L
L L L L
L L L L
L L L L
L L L L
L L L L
m s N m s N m s N s m
m s N m s N m s N s m
m s N m s N m s N s m
f s N f s N f s N s f
f s N f s N f s N s f
f s N f s N f s N s f
+ + =
+ + =
+ + =
+ + =
+ + =
+ + =

(5.87a)

ou,

( )
( )
( )| |
T
L
e
L
q s N s q

1 1
= (5.87b)


Mtodo dos elementos finitos aplicado a estruturas reticuladas Captulo 5
Joaquim Barros 5.28
3
3
2
2
1
1
1
1 ,

L
f
1
2 ,

L
f
1

L
f
1

L
f
1
3 ,

L
f
3


2
1 ,

L
f
2
2 ,

L
f
2
3 ,

L
f
3
3
2
2
1
1
3

L
f
2

L
f

3
1 ,

L
f
3
2 ,

L
f
3

L
f
3

L
f
3
3 ,

L
f
3
2
1
3

1
3
2
1

3
3
2
2
1
1
1
1 ,

L
m
1
2 ,

L
m
1

L
m
1

L
m
1
3 ,

L
m
3


2
1 ,

L
m
2
2 ,

L
m
2
3 ,

L
m
2

L
m
3
3
2
2
1
1
3

L
m

3
1 ,

L
m
3
2 ,

L
m
3

L
m
3
3 ,

L
m
3
2
1
3

1
3
2
1
3

L
m

Figura 5.12 - Foras distribudas por unidade de comprimento num elemento de barra 3D de Timoshenko de
3 ns.


em que

( )
(
(
(
(
(
(
(
(

=
3 2 1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
N N N
N N N
N N N
N N N
N N N
N N N
N
e

(5.88)

e

Mtodo dos elementos finitos aplicado a estruturas reticuladas Captulo 5
Joaquim Barros 5.29
| |
T
L L L L L L L L L L L L L L L L L L
L
m m m f f f m m m f f f m m m f f f q
3 2 1 3 2 1 3 2 1 3 2 1 3 2 1 3 2 1
3 , 3 , 3 , 3 , 3 , 3 , 2 , 2 , 2 , 2 , 2 , 2 , 1 , 1 , 1 , 1 , 1 , 1 ,

=
.
(5.89)

No comprimento infinitesimal

1
dx dL = a resultante das foras generalizadas


( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) dL s m s dM
dL s m s dM
dL s m s dM
dL s f s dF
dL s f s dF
dL s f s dF
L L
L L
L L
L L
L L
L L
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
3 3
2 2
1 1
3 3
2 2
1 1






=
=
=
=
=
=

(5.90)

ou

( ) ( )dL s q s Q d
L L
1 1

= .
(5.91)

Aplicando o princpio dos trabalhos virtuais e integrando ao longo do lado solicitado
obtm-se,


( )
| |
( )
dL q N Q
g
L
L
T
e g
L
e

= .
(5.92)

Para converter

L
q (fora generalizada distribuda em dL) para o referencial global
efectua-se a seguinte operao

( ) ( ) ( )
1 1 1
s q s T s q
L
g g
L

= (5.93)

em que ( )
1
s T
g
a matriz de transformao deduzida na seco 5.2.3. Convertendo o
integral em (5.92) para coordenadas locais e tendo em conta a relao (5.93) obtm-se


( )
| |
( )
| |
( )
| |

=
=
=
1
1
1
1
1
1
1
1
1
ds J q T N
ds J q T N
ds J q N Q
L
g
T
e
L
g
T
e
g
L
T
e g
L


.
(5.94)

Recorrendo-se integrao numrica de Gauss-Legendre (5.94) converte-se em


( )
| | { }

=
=
Ns
p
p
s L
g
T
e g
L
W J q T N Q
p
1
, 1


(5.95)
Mtodo dos elementos finitos aplicado a estruturas reticuladas Captulo 5
Joaquim Barros 5.30
em que Ns o nmero de pontos de Gauss utilizados na integrao ao longo do elemento
e
g
L
Q o vector constitudo pelas foras nodais equivalentes s foras generalizadas
distribudas ao longo do elemento, no referencial global, tal como se representa na Figura
5.13.


1
g
2
1 ,
g
L
f
3
1 ,
g
L
f
1
1 ,
g
L
f
1
1 ,
g
L
m
2
1 ,
g
L
m
3
1 ,
g
L
m
2
2 ,
g
L
f
3
2 ,
g
L
f
1
2 ,
g
L
f
1
2 ,
g
L
m
2
2 ,
g
L
m
3
1 ,
g
L
m
2
3 ,
g
L
f
3
3 ,
g
L
f
1
3 ,
g
L
f
1
3 ,
g
L
m
2
3 ,
g
L
m
3
3 ,
g
L
m
3
g
2
g
1
2
3

Figura 5.13 - Foras nodais equivalentes s foras generalizadas distribudas num elemento.

5.9.4.6 - Assentamentos de apoio
Os assentamentos de apoio podem ser introduzidos directamente no vector dos
deslocamentos, nas posies correspondentes aos graus de liberdade prescritos. Para tal, o
sistema de equaes de equilbrio (Barros et al. 1996),


( ) ( ) ( ) E g E g E g
Q U K =
(5.96)

reorganizado da forma seguinte


( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
(
(

+
=
(
(

(
(

E g E g
f
E g
l
E g
f
E g
l
E g
ff
E g
fl
E g
lf
E g
ll
R Q
Q
U
U
K K
K K

(5.97)

em que
( ) E g
ll
K inclui as linhas e as colunas de interaco entre graus de liberdade livres,
( ) E g
ff
K inclui as linhas e as colunas de interaco entre graus de liberdade fixos,
( )
| |
T
g
lf
E g
lf
K K = inclui os termos de rigidez relativos interaco entre os graus de liberdade
livres e fixos,
( ) E g
l
U e
( ) E g
f
U so os vectores que incluem os graus de liberdade livres, a
determinar, e dos graus de liberdade fixos (de valor nulo ou imposto, como sejam os
assentamentos de apoio), conhecidos, respectivamente,
( ) E g
l
Q e
( ) E g
f
Q so os vectores que
englobam as foras nodais equivalentes em correspondncia com os graus de liberdade
livres e fixos, respectivamente, e
( ) E g
R o vector que inclui as reaces nos apoios da
estrutura. Assim, os assentamentos de apoio so introduzidos no vector
( ) E g
f
U .