Departamento de Diseo Mecnico

Instrumentacion Industrial
SENSORES DE POSICION

DE POSICION LINEAL
Sensores de proximidad mecnicos -
Estos sensores pueden estar basados en algo simple como en la operacin mecnica de un actuador
o, tan complejo como en la operacin de un sensor de proximidad fotoelctrico con discriminacin
de color.
Microinterruptores (finaes de carrera!
Los microinterruptores son de muy diversas
formas pero todos se basan en la operacin
por medio de un actuador mecnico.
Este actuador mecnico mueve a su vez un
contacto mecnico.
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"ueden asociarse numerosos modelos al cuerpo #ue contiene el elemento de contacto$
Ca"e#as de mo$imiento recti%neo
% pulsador de bola o con rodillo en extremo, lateral con rodillo vertical u &orizontal,
% palanca con rodillo de accin &orizontal o vertical.
Ca"e#as de mo$imiento an&uar
% palanca con rodillo de
termoplstico o acero,
longitud fija o ajustable sobre
'()* de + en +* o cada ,+* por giro
de la palanca, accin en uno o ambos
sentidos,
% varilla r-gida de acero o poliamida,
accin en uno o ambos sentidos,
% resorte o varilla de resorte, accin
en uno o ambos sentidos,
% lira de una o dos pistas, con
rodillos termoplsticos, de
posicin mantenida,
% multidirecciones, de varilla flexible con resorte o varilla r-gida con resorte.
.ariantes de accin$
/ unidireccionales
/ bidireccionales
0esde el punto de vista elctrico son extremadamente simples, ya #ue consisten en uno o
varios juegos de contactos con cierta capacidad de conduccin a cierto voltaje.

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Sensores de proximidad e'ctricos ( eectr)nicos -

Sensores inducti$os
2anto estos sensores como los de efecto capacitivo y ultrasnico presentan las ventajas
siguientes$

3onmutacin$
4in desgaste y de gran longevidad.
Libre de rebotes y sin errores de impulsos.
Libres de mantenimiento.
0e precisin electrnica.
4oporta ambientes &ostiles.

Los sensores inductivos consisten en una bobina
cuya frecuencia de oscilacin cambia al ser
aproximado un objeto metlico a su superficie
axial.
Esta frecuencia es empleada en un circuito
electrnico para conectar o desconectar un tiristor
y con ello, lo #ue est conectado al mismo, de
forma digital 567/6889 o, analgicamente.
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Definiciones*
Acance nomina o acance asi&nado Sn
Es el alcance convencional #ue permite designar el aparato y #ue figura en los catlogos de los
fabricantes. 7o tiene en cuenta las dispersiones 5fabricacin, temperatura ambiente, tensin de
alimentacin9.
Acance rea Sr
El alcance real 4r se mide bajo la tensin asignada :n y a la temperatura ambiente
asignada 2n. 0ebe estar comprendida entre ;)< y 11)< del alcance 4n del detector.
),; 4n 4r 1,1 4n
Acance +ti Su
El alcance =til 4u se mide en los l-mites admisibles de temperatura ambiente 2a y de
tensin de alimentacin :b. 0ebe estar comprendida entre ;)< y 11)< del alcance real 4r.
),; 4r 4u 1,1 4r
Acance de tra"a,o Sa
El alcance de trabajo 4a est comprendido entre ) y >1< del alcance nominal 4n. Es la
#ona de funcionamiento en la #ue se asegura la deteccin de la placa de medida, con
independencia de las dispersiones de tensin y temperatura.
) 4a ),; x ),; x 4n
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El recorrido diferencia (o -ist'resis! ? es la
distancia medida entre el punto de accionamiento
cuando la pla#ueta de medida se aproxima al
detector y el punto de desactivacin cuando se
aleja de l. 4e expresa en < del alcance real 4r.
Estos sensores pueden ser de construccin metlica para su mayor proteccin o, de caja de
plstico.

La tcnica actual permite tener un alcance de &asta unos 1)) mm en acero. El alcance real
debe tomarse en cuenta, cuando se emplea el mismo sensor en otros materiales.
Ej$ "ara el acero inoxidable debe considerarse un >)< de factor de correccin, para
el aluminio un ')< y para el cobre un 1+<.
Elctricamente se especifican por el voltaje al #ue trabajan 51)/,) . 3.0.,;)/1') . 3.@.,
etc.9 y por el tipo de circuito en el #ue trabajan 5 dos &ilos, "7",7"7, , &ilos, etc.9.
Aeneralmente los tipos en corriente directa son ms rpidos /8uncionan en aplicaciones de
alta frecuencia. / #ue los de corriente alterna.

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Detectores NAM.R
4e utilizan principalmente en zonas de seguridad intr-nseca 5atmsfera explosiva9
conjuntamente con un rel de seguridad intr-nseca o con una entrada esttica e#uivalente
dotada de seguridad intr-nseca.
Estos sensores se fabrican en dos partes, una parte es el sensor propiamente dic&o y el otro
es el amplificador de la seBal de frecuencia mencionada arriba, con el fin de usarlos en
zonas peligrosas.
Sensores capaciti$os
"ara materiales no metlicos
El elemento funcional primario del sensor
capacitivo de proximidad es un oscilador
de alta frecuencia con un electrodo
flotante en el circuito de base de un
transistor.
En el estado de inactividad &ay un campo ruidoso en la regin de base, #ue representa el
rea activa del sensor de proximidad.
3uando un objeto aparece dentro del rea activa,
empiezan las oscilaciones.
La etapa de conmutacin rectifica las oscilaciones
de alta frecuencia y la seBal continua resultante se
aplica a la etapa de salida.
La etapa de conmutacin incluye un sistema de seBal de retroalimentacin, el nivel del cual
puede ajustarse en algunos modelos, a travs de un potencimetroC esto capacita el sensor
de proximidad de variar su sensibilidad de respuesta.
"rincipalmente se emplean para l-#uidos y slidos no metlicos y, externamente son muy
parecidos a los sensores inductivos.
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@dems, la distancia de sensado siempre se especifica para agua en estado l-#uido pero,
para otros materiales es diferente. "ara el vidrio se tiene #ue considerar un factor de
correccin del (+<, mientras #ue para el agua congelada del ')<.
@dems de los voltajes y circuitos mencionados en los inductivos, existe tambin en los
sensores capacitivos un tipo con salida analgica 5,/1) m@9.

Sensores de reuctancia $aria"e

/uncionamiento* El campo de un imn permanente es deformado al paso de un objeto de
alta reluctancia, como los dientes de un engrane metlicoC este cambio en el campo induce
un voltaje en una bobina colocada rodeando al imn.
La magnitud de este voltaje depende de la velocidad con la #ue el diente en nuestro
ejemplo pasa frente al campo magntico y, cuando es suficientemente grande 5,+))
mmDseg9, puede ser empleado en contadores o indicadores de velocidad directamente.
4e reconocen por su forma de cilindro metlico, a manera de un tornillo.

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Sensores fotoe'ctricos
Estos sensores son muy usados en algunas
industrias para contar piezas, detectar colores,
etc., ya #ue reemplazan una palanca mecnica
por un rayo de luz #ue puede ser usado en
distancias de menos de 1) mm &asta de varias
centenas de metros, de acuerdo con los lentes
pticos empleados.
8uncionan con una fuente de luz #ue va desde
el tipo incandescente de los controles de reles
a la de estado slido modulada 5LE09 de los detectores de colores. F operan al detectar un
cambio en la luz recibida por el fotodetector.
Los fotodetectores son t-picamente fotodiodos o fototransistores, inclinndose los
fabricantes por los primeros por su insensibilidad a campos de radiofrecuencia, #ue
podr-an causar interferencia.
@lgunos modelos de estos sensores son fabricados con inmunidad a la luz solar incidente o
reflejada.
6tro mtodo es colocarles filtros para #ue detecten =nicamente un rango de frecuenciasC tal
es el caso de los sensores ultravioleta 5:.9 #ue se usan en las calderas para detectar la
presencia de la flama.
Los diferentes tipos de sensores se a&rupan por e tipo de detecci)n*
a9 Sensores de 0ransmisi)n Directa .
3uando existe un receptor y un emisor
apuntados uno al otro. 2iene este
mtodo el ms alto rango de deteccin
5&asta unos ()m9.
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b9 Sensores Refex . 3uando la luz es
reflejada por un reflector especial cuya
particularidad es #ue devuelve la luz
en el mismo ngulo #ue la recibe 5 ; m
de alcance9.
c9 Sensores Refex Poari#ados. 4on prcticamente iguales a los del tipo anterior, excepto
#ue, el emisor tiene un lente #ue polariza la luz en un sentido y el receptor otro #ue la
recibe mediante un lente con polarizacin a ;)* del primero. 3on sto, el control no
responde a objetos muy brillosos #ue pueden reflejar la seBal emitida 5+m de alcance9.
d9 Sensores de /oco /i,o . 3uando la luz es
reflejada difusamente por el objeto y es
detectado por el &ec&o de #ue el transmisor y el
receptor estn estereoscpicamente acoplados,
evitando con ello interferencia del fondo 5'.+ m de
alcance9.
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e9 Sensores de detecci)n difusa . Gguales a los
anteriores pero los lentes son divergentes, y se usan para
detectar objetos muy prximos 51+mm a 1+)) mm de
alcance9.
f9 Sensores de /i"ra Optica . En este tipo, el emisor
y receptor estn interconstru-dos en una caja #ue
puede estar a varios metros del objeto a sensar.
"ara la deteccin emplean los cables de fibra ptica
por donde circulan los &aces de luz emitido y
recibido. La mayor ventaja de estos sensores es el
pe#ueBo volumen o espacio ocupado en el rea de
deteccin.

Caracter%sticas*
Acance nomina Sn
Es la distancia mxima aconsejada entre el emisor y el receptor, reflector u objeto
detectado, teniendo en cuenta un margen de seguridad. Es el alcance #ue figura en los
catlogos y #ue permite comparar los distintos aparatos.
Acance de tra"a,o Sa
Es la distancia #ue garantiza la mxima fiabilidad de la deteccin teniendo en cuenta los
factores ambientales 5polvo, &umo...9 y un margen de seguridad.
En todos los casos$ 4a 4n.
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Sensores utras)nicos
8uncionan al igual #ue el sistema de
sonar usado por los submarinos.
Emiten un pulso ultrasnico contra el
objeto a sensar y, al detectar el pulso
reflejado, se para un contador de
tiempo #ue inici su conteo al emitir el pulso. Este tiempo es referido a distancia y de
acuerdo con los parmetros elegidos de respuesta 5H4et "ointH9 con ello manda una seBal
elctrica digital o analgica.
La tcnica actual permite la fabricacin de estos sensores con un rango de deteccin desde
1)) mm &asta unos ())) mm con una exactitud de ).)+<.
Estos sensores son empleados con gran xito sobre otros tipos de sensores para detectar
objetos a cierta distancia #ue son transparentes o extremadamente brillosos y no metlicos.

Apicaci)n*
1.4ensado del dimetro de una bobina
de tela$
1. "resencia de personas$
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Sensores ma&n'ticos
0e los sensores magnticos tenemos los siguientes tipos$ los mecnicos o tipo HreedH, los
de tipo electrnico o de efecto ?all y, los transformadores lineales variables 5L.029.
Los sensores de tipo HreedH tienen gran difusin al emplearse en muy bajos voltajes, con
lo #ue sirven de indicador de posicin a "L3s y, adems, por emplearse como indicador de
posicin de los cilindros
neumticos de mbolo magntico.
4on formados por un
par de contactos
flexibles, de material
ferromagntico y sellados &ermticamente en un contenedor de vidrio 5lleno
de un gas inerte p.e.$ 7
1
, para prevenir su corrosin9.
3ontactos 7@ o 73 y cambian de estado en presencia de un campo
magntico externo, producido p.e.$ por un imn o una bobina con corriente.
4on altamente inmunes al polvo y la contaminacin.
3onmutan corrientes de ),1 a ),1 @ y voltajes de 1)) a 1)) ..
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Los sensores de efecto 1a, son semiconductores y por su costo no estn muy
difundidos pero en codificadores 5HencodersH9 de servomecanismos se emplean muc&o.
3onsisten en la produccin de una ca-da de voltaje a travs de un conductor o un
semiconductor con corriente, bajo la influencia de un campo magntico externo.
"ara #ue el fenmeno
anterior suceda, se
necesita #ue la direccin
del campo magntico
sea perpendicular a la
direccin del flujo de
corriente.
Principio de /uncionamiento*
Los portadores mayoritarios se mueven en el seno de un campo magntico con una velocidad v, por
tanto, act=a sobre ellos una fuerza #ue los desplaza en la direccin perpendicular al campo y en un
sentido o en otro dependiendo de si son electrones o &uecos. La acumulacin de cargas de signo
contrario en las superficies del cristal origina una diferencia de potencial 5.?9 entre las caras
opuestas.
Esta tensin genera un campo elctrico cuya fuerza sobre los portadores anula la correspondiente al
campo magntico, alcanzndose un e#uilibrio.
La tensin ?all obtenida, 21, $
Este principio de medida se puede aplicar siempre #ue la magnitud de inters provo#ue una
variacin del campo magntico I
.entajas$
Saida independiente de a frecuencia de campo detectado* la salida es
una rplica en tensin del campo magntico detectado. En los sensores
inductivos, cuando la variacin del flujo magntico es lenta la salida es muy
pe#ueBa.
Son inmunes a condiciones am"ientaes ad$ersas* polvo, &umedad,
vibraciones, etc.
Ausencia de contactos en a detecci)n de mo$imientos* esto les confiere
gran robustez.
La salida de estos sensores es muy dbil , por lo #ue suelen amplificarse.
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B I
t
A
V
H
H
. . =
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Los transformadores ineaes $aria"es (L2D0! proporcionan una lectura de
posicin, usando la inductancia mutua entre dos bobinados. :n n=cleo magntico mvil
acopla el voltaje de excitacin en corriente alterna a los dos secundarios. La fase y la
amplitud del voltaje del secundario var-a de acuerdo con la posicin del n=cleo.
3uando el n=cleo est en
medio de los bobinados, los
voltajes de ambos estn 1>)
grados defasados y son de
igual magnitud, por lo #ue el
voltaje neto es cero.
3uando el n=cleo se mueve
&acia la escala positiva, la
seBal en fase con la onda de
entrada crece y viceversa
cuando el n=cleo se mueve
&acia la escala negativa.
Jecnicamente el desplazamiento del n=cleo puede ser lineal o rotativo.
2anto en los transformadores de desplazamiento lineal como angular, los dos secundarios
se suelen conectar en oposicin, de tal forma #ue, en la posicin cero, las tensiones
inducidas en cada uno de ellos son iguales y, por lo tanto, la tensin total obtenida es nula.
4i el n=cleo se desplaza, las tensiones de los secundarios dejan de ser iguales y la tensin
:
1
resultante var-a en mdulo y signo seg=n la magnitud y sentido del desplazamiento.
3on ste tipo de transductores se pueden alcanzar resoluciones de algunas dcimas de
mil-metro.
"ara desplazamientos de unos mil-metros, la relacin de amplitudes secundarioD primario
var-a casi linealmente con el desplazamiento, alcanzndose linealidades entre ),+< y 1<
sin &istresis apreciable.
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Este tipo de sensor, se utiliza para la deteccin de pe#ueBos desplazamientos, rugosidad
deformaciones y planitud de superficies, etc.
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DE POSICION AN3.LAR
Potenci)metros
El potencimetro, es un transductor de posicin angular, de tipo absoluto y con salida de
tipo analgico.
3onsiste en una resistencia de
&ilo bobinado o en una pista de
material conductor, distribuida a
lo largo de un soporte en forma
de arco y un cursor solidario a
un eje de salida, #ue puede
deslizar sobre dic&o conductor.
El movimiento del eje arrastra el cursor provocando cambios de resistencia entre ste y
cual#uiera de los extremos.
Existen tambin potencimetros con carrera lineal, pero lo ms frecuente , cuando se usan
como detectores de posicin, es emplear los rotativos con o sin topes y de una o ms
vueltas.
En el caso de potencimetros con topes, el ngulo comprendido entre los extremos de la
resistencia se denomina ngulo de giro eltrico 5
E
9 y suele ser algo menor #ue el ngulo
de giro mecnico entre topes.
"ara los potencimetros utilizados como sensores de posicin interesa #ue la ley de
variacin de la resistencia en funcin del ngulo de giro, sea lineal.
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E,empo* Potenciometro rotatorio de 45 $uetas6
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Encoders6
Los encoders son dispositivos formados por un rotor con uno o varios grupos
de bandas opacas y trasl=cidas alternadas y por una serie de captadores pticos
alojados en el estator, #ue detectan la presencia o no de banda opaca frente a
ellos.
Existen dos tipos$
Gncrementales.
@bsolutos.
Encoders incrementaes
Los encoders incrementales
suelen tener un par de bandas de
marcas transparentes y opacas
repartidas a lo largo de disco
rotrico y separadas por un paso
p
En el estator, se suelen disponer
de dos pares de emisor % receptor
ptico 5salida de dos canales9
decalados un n=mero entero de
pasos ms K.
@l girar el rotor, cada par ptico genera una seBal cuadrada. El decalaje de K de divisin de
los captadores &ace #ue las seBales cuadradas de salida tengan entre s- un desfase de K de
per-odo cuando el rotor gira en
un sentido, y L de per-odo
cuando gira en sentido contrario,
lo cual se utiliza para
discriminar el sentido de giro.
:n sistema lgico como el
siguiente, permite determinar
desplazamientos a partir de un
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origen, a base de contar los impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a partir del
desfase entre las seBales de los dos canales.
La resolucin del encoder depender del n=mero 579 de divisiones del rotor o, lo #ue es lo
mismo, del n=mero de impulsos por revolucin. Expresada en grados ser-a$

Encoders a"soutos
Este tipo de encoder dispone de varias bandas dispuestas en forma de coronas circulares
concntricas, con zonas opacas y transparentes dispuestas de tal forma #ue en sentido
radial el rotor #ueda dividido en una serie de sectores, con combinaciones de opacos y
transparentes #ue siguen un cdigo
Aray o binario reflejado
El estator, dispone de un captador
para cada corona del rotor,
dispuestos en forma radial. El
conjunto de informaciones binarias
obtenidas de los captadores es
=nico para cada posicin del rotor
y representa en cdigo Aray su
posicin absoluta.
El tipo de cdigo reflejado tiene la ventaja de #ue en cada cambio de sector slo cambia el
estado de una de las bandas, evitando as- #ue puedan producirse errores por falta de
alineacin de los captadores.
"ara un encoder con 7 bandas en el rotor, se tendr un cdigo de 7 bits, #ue permite 1
7
combinaciones. La resolucin del encoder ser entonces$
2-picamente los encoders disponibles van desde los 11 a los 1( bits con lo #ue se
consiguen resoluciones entre 1D,);( y 1D(+.+'( de revolucin.
1; ojeda!fing.edu.uy
N
solucin
M '()
Ne =
N
solucin
1
M '()
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