III Simpsio Brasileiro de Cincias Geodsicas e Tecnologias da Geoinformao Recife - PE, 27-30 de Julho de 2010

p. 001-009


C.P.Krueger, S.C.M.Huinca, O.C.Maia

MTODO DE POSICIONAMENTO ABSOLUTO,
QUAL PRECISO PODE SER OBTIDA ATUALMENTE?

CLUDIA PEREIRA KRUEGER
SUELEN CRISTINA MOVIO HUINCA
ORIANA CARNEIRO MAIA

Universidade Federal do Paran - UFPR
Setor de Cincias da Terra
Curso de Ps-Graduao em Cincias Geodsicas - CPGCG, Curitiba - PR
{ckrueger, suelenhuinca}@ufpr.br; maia_oc@hotmail.com


RESUMO O mtodo de Posicionamento Absoluto o mtodo mais simples aplicado pelos usurios
GNSS e tambm denominado por alguns autores de posicionamento por ponto. Ele caracteriza-se pela
adoo de apenas um receptor GNSS para a determinao das coordenadas de um ponto sobre a
superfcie terrestre, utilizando efemrides transmitidas, referidas ao sistema de referncia vinculado ao
sistema de posicionamento por satlites. Este mtodo tem sido utilizado na navegao, na localizao de
marcos geodsicos, na determinao de coordenadas de pontos de apoio para imagens de satlites do
sensor LANDSAT, dentre outros. O objetivo principal deste artigo avaliar a acurcia do mtodo de
posicionamento absoluto em diferentes situaes. Foram realizadas observaes em trs marcos, com
diferentes situaes de entorno, situados no Campus do Centro Politcnico da Universidade Federal do
Paran; em trs perodos distintos do dia e empregando-se diferentes receptores de sinais de satlites.

RESUMO The Absolute Positioning Method is the simplest method used by GNSS and some users
refer to this method as Precise Point Positioning (PPP). In this method works only one GNSS receiver to
determine the coordinates of a point on the terrestrial surface, uses transmitted ephemerides eferred to the
reference system linked to global positioning satellites system. This method is used in navigation,
location of geodesic points, to determined coordinates the points the support by images of satellite
Landsat and another. The main objective of this paper is evaluating the accuracy of the method of
absolute positioning in different situations. For this works observation three points, with different
situations surrounding, at the Polytechnic Campus of the "Universidade Federal do Paran" (UFPR); in
three distinct periods of the day and using different receptors of signals from satellites.


1 INTRODUO

Na literatura atual constata-se que o mtodo de
Posicionamento Absoluto o mtodo mais simples
aplicado por diversos usurios do GNSS, sendo tambm
denominado por alguns autores de posicionamento por
ponto.
Diversos questionamentos ainda surgem por parte
destes usurios GNSS quanto a real preciso que se pode
obter com este mtodo de posicionamento e em que
aplicaes ele possvel de ser empregado. Consultando-
se a literatura vigente encontram-se diferentes respostas
para a questo da preciso.
Segundo Divis (2000) a preciso horizontal
alcanada com este mtodo de posicionamento era de
100m e a preciso vertical era de 156m, com nvel de
probabilidade de 95%, com a tcnica de segurana
denominada de Disponibilidade Seletiva - SA (Selective
Availability) ativada. J com esta tcnica de segurana
(SA) desativada (02/05/2000) obtm-se 13m e 25 m, com
nvel de probabilidade de 95%, na preciso horizontal e
vertical, respectivamente (Seeber, 2003 e Divis, 2000).
Segundo Air Force Space Command (AFCS)
(2009) a melhor preciso tridimensional, com 95% de
probabilidade, pode ser de 6,5m.
As diferentes citaes existentes quanto preciso
a ser alcanada com o emprego deste mtodo de
posicionamento que motivou o desenvolvimento deste
trabalho.
Sero realizados experimentos com a variao de
alguns elementos como: diferentes obstrues (tais como
rvores, edificaes, postes) existentes no entorno dos
marcos; equipamentos rastreadores dos sinais dos satlites
GPS com diferentes caractersticas e diferentes horrios
de ocupao.
Com a verificao da preciso e acurcia
alcanadas com este mtodo pode-se enumerar algumas
aplicaes dele na rea das engenharias.

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2 MTODO DE POSICIONAMENTO ABSOLUTO

Segundo Krueger (2006) o mtodo de
posicionamento absoluto caracteriza-se pela adoo de
apenas um receptor GPS para a determinao das
coordenadas de um ponto sobre a superfcie terrestre
(Estao A - Figura 1), utilizando efemrides
transmitidas, referidas ao sistema de referncia vinculado
ao sistema de posicionamento por satlites empregado,
por exemplo, para o GPS o WGS-84 (G1150) (World
Geodetic System, 1984 refinado para a semana 1150).
Conforme se observa na Figura 1 este mtodo de
posicionamento pode ser realizado com as tcnicas
esttica (antena GPS esttica) ou cinemtica (antena GPS
em movimento), e o resultado uma navegao,
independente de haver ou no movimento.


Figura 1 Princpio do Posicionamento Absoluto
Fonte: Krueger (2006)

O princpio fundamental deste posicionamento
baseia-se nas medidas das pseudodistncias (PD). Como
as incgnitas so as coordenadas da estao A (p.ex.:
latitude, longitude e altitude geomtrica) e o sincronismo
de tempo GPS faz-se necessrio a observao de pelo
menos quatro satlites. Este posicionamento instantneo
emprega, na prtica, a pseudodistncia derivada do cdigo
C/A presente na fase da onda portadora L1. claro que
pode incluir no processamento a medida da fase da onda
portadora, o que para uma nica poca, no proporcionar
nenhum refinamento na soluo.
O usurio pode ainda pensar num mtodo de
posicionamento absoluto realizando a coleta dos dados
visando o ps-processamento deles. Segundo Leick
(2004) a preciso do posicionamento por ponto preciso
(PPP) varia da ordem do centmetro, quando se considera
um posicionamento esttico e um longo perodo de coleta
de dados e da ordem de alguns decmetros, no
posicionamento cinemtico. Segundo Mnico (2008) a
aplicao deste mtodo, em tempo real, tornou-se uma
realidade mais palpvel com a introduo das rbitas
ultra-rpidas do IGS. O usurio brasileiro conta ainda
com o servio on-line para o ps-processamento dos
dados GPS do IBGE (IBGE-PPP). Ele permite que estes
usurios obtenham coordenadas com preciso no Sistema
de Referncia Geocntrico para as Amricas (SIRGAS
2000) e no International Terrestrial Reference Frame
(ITRF). Este servio esta disponvel para dados coletados
aps o dia 25 de fevereiro de 2005.

3 METODOLOGIA

Nesta seo apresentam-se os marcos geodsicos
ocupados dentro da rea de estudo com as obstrues
existentes em seu entorno; os equipamentos empregados
e experimentos realizados.

3.1 rea de Estudo

Foram selecionados trs marcos situados na rea
do Campus do Centro Politcnico da Universidade
Federal do Paran.
O primeiro marco denominado de Pilar 1000 e
est situado na laje do antigo observatrio Astronmico
Camil Gemael ao lado do Laboratrio de Geodsia
Espacial (LAGE). Os dois outros marcos so Referncias
de Nvel (RN), denominadas de RN 10 e RN 14. A RN10
est localizada na praa defronte a Usina Piloto. A RN 14
est localizada a 3,3 m a oeste da guarita situada na sada
do Campus em direo a Rua Francisco H. dos Santos.
Na figura 2 pode-se verificar a localizao destes marcos
dentro da rea do Centro Politcnico.


Figura 2 Localizao dos Marcos no Centro Politcnico
Fonte: Maia (2009)

3.2 Obstrues existentes no entorno dos Marcos

O levantamento das obstrues existentes no
entorno dos marcos (Pilar 1000, RN10 e RN14) foram
realizados. As figuras 03 a 05 apresentam os diagramas de
obstrues para os marcos: Pilar 1000, RN10 e RN14,
respectivamente. Observa-se que o Pilar 1000 o que
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praticamente no apresenta obstrues no seu entorno e a
RN14 a que mais possui obstrues com elevaes de
at 30 graus para todo o horizonte de observao. Desta
forma verifica-se que os experimentos foram realizados
em trs marcos com situaes de entorno totalmente
distintas.


Figura 3 Diagrama de obstrues para o Pilar 1000
Fonte: Maia (2009)


Figura 4 Diagrama de obstrues para a RN 10
Fonte: Maia (2009)


Figura 5 Diagrama de obstrues para a RN 14
Fonte: Maia (2009)
3.3 Equipamentos empregados

Nos posicionamentos absolutos foram empregados
os seguintes equipamentos:
Receptor 01: Garmin GPS 45 (12 canais e
emprega observaes do cdigo C/A);
Receptor 02: Leica GPS 1200 (24 canais com
observao de dupla freqncia); e
Receptor 03: Leica GPS/GLONASS 1200 (24
canais com observao de dupla freqncia).

3.4 Coordenadas Precisas dos Marcos

Os marcos ocupados com os equipamentos
indicados na seo 3.3 tiveram as suas coordenadas
geodsicas precisas determinadas a priori. No quadro 01
indicam-se estas coordenadas em WGS-84, as quais sero
adotadas neste trabalho em anlises futuras. Os desvios
relativos das coordenadas so inferiores a 1 mm.

MARCO LATITUDE
(S)
LONGITUDE
(W)
ALTITUDE
ELIPSOIDAL
(m)
PILAR
1000
25
O
26
55,05944
49
O
13
52,30664
927,3186
RN 10 25
O
26
57,9930
49
O
13
59,9893
912,4200
RN 14 25
O
27
05,6665
49
O
13
47,9257
921,1200
Quadro 1 Coordenadas Geodsicas dos Marcos (WGS-
84)
Fonte: Maia (2009)

3.5 Experimentos Realizados

No quadro 2 indica-se resumidamente os
experimentos realizados com o posicionamento absoluto,
indicando-se o receptor utilizado (seo 3.3) e o perodo
do dia em que as observaes foram coletadas.
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TESTES RECEPTORES PERODOS PILARES
1 01, 02 e 03 MANH 1000
2 01, 02 e 03 ALMOO 1000
3 01, 02 e 03 TARDE 1000
4 01, 02 e 03 MANH RN10
5 01, 02 e 03 ALMOO RN10
6 01, 02 e 03 TARDE RN10
7 01, 02 e 03 MANH RN14
8 01, 02 e 03 ALMOO RN14
9 01, 02 e 03 TARDE RN14
10 01 MANH,
ALMOO E
TARDE
1000
11 02 MANH,
ALMOO E
TARDE
1000
12 03 MANH,
ALMOO E
TARDE
1000
13 01 MANH,
ALMOO E
TARDE
RN10
14 02 MANH,
ALMOO E
TARDE
RN10
15 03 MANH,
ALMOO E
TARDE
RN10
16 01 MANH,
ALMOO E
TARDE
RN14
17 02 MANH,
ALMOO E
TARDE
RN14
18 03 MANH,
ALMOO E
TARDE
RN14
Quadro 2 Testes Realizados

Nos testes 1, 2 e 3 foram coletadas cinco
coordenadas geodsicas com cada receptor (01, 02 e 03),
durante sete dias para o Pilar 1000. Para os marcos RN10
e RN14 tem-se os testes 4 a 6 e 7 a 9, respectivamente.
E nos testes 10 a 18 foram coletadas cinco
coordenadas geodsicas em cada perodo (manh, almoo
e tarde), durante sete dias, para cada marco ocupado (Pilar
1000, RN 10 e RN14).

4 RESULTADOS

Nesta seo apresentam-se algumas das solues
obtidas com a analise dos resultados alcanados com os
testes 1 a 12 (Quadro 2).
Na figura 6 apresenta-se a disperso das coordenadas
geodsicas obtidas com o posicionamento absoluto com
relao coordenada geodsica precisa para o Pilar 1000
(quadro 1) empregando-se todos os receptores no perodo
da tarde (teste 3). Analisando-se os grficos gerados com
as informaes coletadas nos trs perodos constatou-se
que ocorreu uma maior disperso neste perodo do que
para os perodos da manh (teste 1) e almoo (teste 2).
Logo se pode dizer que as mdias das coordenadas
absolutas esto menos acuradas neste perodo da tarde do
que para os outros perodos (manh e almoo). A
distncia com o receptor 02 (Leica GPS) foi de 3,68 m (9
satlites), enquanto que com o receptor 03 (Leica
GPS/GLONASS) foi de 3,08 m (13 satlites) e para o
receptor 01 (GARMIN GPS) foi de
4,68 m (7 satlites). Percebe-se que as maiores diferenas
ocorreram com o receptor GARMIN GPS.

Figura 6 Pilar 1000, perodo da tarde, receptores 01, 02 e
03, diferenas em distncia
Fonte: Maia (2009)

Na figura 7, perodo da tarde, observa-se que as
altitudes geomtricas mdias para o Pilar 1000 e a altitude
geomtrica precisa, representada pelo tringulo em azul.
Com o receptor 02 (Leica GPS) a diferena de altitude foi
de 7,57 m (9 satlites); com o receptor 03 (Leica
GPS/GLONASS) a maior diferena foi de 5,36 m (14
satlites) e com o receptor 01 (GARMIN GPS) a maior
diferena foi de 17,28 m (7 satlites).
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Figura 7 Pilar 1000, perodo da tarde, receptores 01, 02
e 03 diferenas altimtricas
Fonte: Maia (2009).
Para a RN 10 observa-se uma diferena no
comportamento dos grficos gerados, principalmente com
o receptor de navegao GARMIN GPS. Na figura 8,
perodo do almoo (teste 5), verifica-se uma disperso
maior com o receptor 03. Para o receptor 02 a distncia
mxima foi de 2,63 m (9 satlites); para o receptor 01 a
distncia mxima foi de 11,30 m (4 satlites) e para o
receptor 03 esta distncia mxima foi de 3,29 m (12
satlites).
Como ocorreu nos demais perodos (manh e
tarde), com o receptor 01 foram necessrios desconsiderar
dois dias de leituras por visualizar apenas 2 e 3 satlites.

Figura 8 RN 10, perodo do almoo, receptores 01, 02 e
03, diferenas em distncia
Fonte: Maia (2009)

Comparando a figura 9 com as geradas para os
demais perodos (testes 4 e 6) verificou-se que o
comportamento do receptor 01 (GARMIN GPS) foi
parecido (mdias dispersas e maiores diferenas de
altitude). No perodo do almoo (teste 5), a maior
diferena foi de 23,06 m (4 satlites). Para o receptor 02 o
comportamento tambm foi semelhante aos outros
perodos (manh e tarde) com diferena mxima de
altitude de 4,19 m (7 satlites), enquanto que com o
receptor 03 a diferena de altitude foi de 7,08 m (12
satlites). Constata-se que para esta RN o resultado
alcanado com o receptor 03 no foi superior ao
alcanado com o receptor 02 mesmo contando-se com um
maior nmero de satlites em face de observar o sistema
GPS e o GLONASS.


Figura 9 RN 10, perodo do almoo, receptores 01, 02 e
03 diferenas altimtricas
Fonte: Maia (2009)

Na seqncia analisaram-se as solues alcanadas
para a RN14 sendo este o marco que apresenta maiores
obstrues no seu entorno (figura 5).
Na figura 10 percebe-se que para o perodo de
observao efetuado no almoo (teste 08) os resultados
para os receptores Leica GPS e Leica GPS/GLONASS
foram piores do que os do perodo da manh (teste 07),
mas ainda considerados dentro da preciso esperada, j
que os valores esto dentro de um raio de 3,5 m.

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Figura 10 RN 14, perodo do almoo, receptores 01, 02
e 03, diferenas em distncia
Fonte: Maia (2009)

Observando a Figura 11 verifica-se que para o
receptor Leica GPS a maior diferena de altitude foi de
7,80 m com 7 satlites visveis, enquanto que para o
receptor Leica GPS/GLONASS foi de 3,46 m com 13
satlites. Para o receptor GARMIN GPS verificou-se as
maiores diferenas sendo no perodo da manh (teste 7)
uma diferena de altitude mxima de 53,48 m (5 satlites
visveis); no teste 8 uma diferena de 28,68 m (4 satlites
visveis) e de 38,88 m (4 satlites visveis) para o teste 9.
Estas diferenas foram superiores aquelas esperadas e
citadas na seo 1.


Figura 11 RN 14, perodo do almoo, receptores 01, 02
e 03 diferenas altimtricas
Fonte: Maia (2009)

Buscando realizar anlises dos resultados obtidos nos
marcos (Pilar 1000, RN10 e RN14) sobre outra
perspectiva foram efetuados os testes 10 a 18. Neles os
grficos foram gerados para um mesmo receptor e os trs
perodos de observao (manh, almoo e tarde)
simultaneamente, para cada um dos marcos ocupados.
Analisando as Figuras 12 14 percebe-se que para o
Pilar 1000, praticamente sem obstrues (figura 3),
nenhum dos receptores empregados (seo 3.3) as
diferenas mdias para as distncias entre as coordenadas
planas conhecidas e as obtidas pelo mtodo de
posicionamento absoluto no ultrapassaram um raio de
cinco metros, atendendo a preciso preconizada (seo 1).


Figura 12 Pilar 1000, perodos: manh, almoo e tarde,
receptor Leica GPS, diferenas em distncias
Fonte: Maia (2009)

Figura 13 Pilar 1000, perodos: manh, almoo e tarde,
receptor Leica GPS e Glonass, diferenas em distncias
Fonte: Maia (2009)
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Figura 14 Pilar 1000, perodos: manh, almoo e tarde,
receptor GARMIN GPS, diferenas em distncias
Fonte: Maia (2009)
Mediante uma anlise dos grficos (Figuras 15, 16 e
17) elaborados para a RN10 com relao distncia entre
as coordenadas planas coletadas com a sua coordenada
plana precisa constatou-se comportamentos semelhantes
para os perodos da manh (teste 13) e almoo (teste 14) e
maiores disperses para o perodo da tarde (teste 15) com
o emprego do receptor 02 (Leica GPS) e a observao
mdia de 8 satlites. Para o receptor 03 (Leica
GPS/GLONASS) estas disperses foram menores nos trs
perodos de observao com a presena de 13 satlites.
Empregando-se o receptor 01 (GARMIN GPS) contou-se
apenas com a presena mdia de 4 satlites visveis para
as observaes coletadas nesta RN. Este receptor
apresentou as maiores distncias entre as coordenadas
planas coletadas com a sua coordenada plana precisa. As
diferenas entre as altitudes geomtricas mdias e altitude
geomtrica precisa foi inferior a 4,22 m (6 satlites) para
o receptor 02. Para o receptor 03 esta diferena foi
inferior a 7,08 m (12 satlites) e inferior a 26,06 m (4
satlites) para o receptor 01.


Figura 15 RN 10, perodos: manh, almoo e tarde,
receptor Leica GPS, diferenas em distncias
Fonte: Maia (2009)


Figura 16 RN 10, perodos: manh, almoo e tarde,
receptor Leica GPS e Glonass, diferenas em distncias
Fonte: Maia (2009)

Figura 17 RN 10, perodos: manh, almoo e tarde,
receptor GARMIN GPS, diferenas em distncias
Fonte: Maia (2009)

Observando as Figuras 18, 19 e 20 da RN14
verificou-se que com emprego do receptor Leica GPS
(teste 17) a maior disperso ocorreu no perodo da tarde.
As observaes mais acuradas ocorreram no perodo da
manh, com uma distncia mxima de
1,77 m (9 satlites visveis) entre as coordenadas planas
mdias coletadas com a sua coordenada plana precisa. No
perodo do almoo esta distncia mxima foi de 3,03 m (8
satlites visveis) e de 6,72 m (9 satlites visveis) no
perodo da tarde. A distncia mxima entre as
coordenadas planas mdias coletadas com a sua
coordenada plana precisa foi inferior a 3,43 m (12
satlites) para os trs perodos de observao com o
emprego do receptor 03 (Leica GPS/GLONASS) (teste
18). Para o receptor 01 (GARMIN GPS) algumas
observaes foram descartadas em face da presena de
menos de 4 satlites (de 21 mdias apenas 11 mdias
puderam ser empregadas). As distncias mximas para o
perodo da manh e da tarde foram inferiores a 14,5
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metros (5 e 4 satlites visveis, respectivamente) e para o
perodo do almoo esta distncia foi inferior a 10,58 m (4
satlites visveis). as diferenas entre as altitudes
geomtricas mdias e altitude geomtrica precisa para os
trs receptores (01, 02 e 03) foram distintas. Para o
receptor 01 nos perodos da manh, almoo e tarde as
diferenas foram inferiores a 52,48 m (5 satlites), a
28,68 m (4 satlites) e 38,88 m (4 satlites),
respectivamente. com o receptor 02 estas diferenas
foram inferiores a 5,34 m (11 satlites visveis) pela
manh, inferiores a 7,80 m (7 satlites visveis) pelo
almoo e inferiores a 5,22 m (9 satlites visveis) pela
tarde. Nos perodos da manh, almoo e tarde estas
diferenas foram inferiores a 2,2 m (10 satlites visveis),
a 3,46 m (13 satlites visveis) e 6,25 m (12 satlites
visveis), respectivamente, para o receptor 03.


Figura 18 RN 14, perodos: manh, almoo e tarde,
receptor Leica GPS, diferenas em distncias
Fonte: Maia (2009)


Figura 19 RN 14, perodos: manh, almoo e tarde,
receptor Leica GPS e GLONASS, diferenas em
distncias
Fonte: Maia (2009)



Figura 20 RN 14, perodos: manh, almoo e tarde,
receptor GARMIN GPS, diferenas em distncias
Fonte: Maia (2009)
No quadro 03 apresentam-se os melhores resultados
obtidos para os receptores 01, 02 e 03, nos diferentes
perodos e nos marcos ocupados (Pilar 1000, RN10 e
RN14). Nela percebe-se que as menores diferenas
tridimensionais (diferenas planimtricas acrescidas das
diferenas altimtricas) esto indicadas em cinza para
cada um dos marcos ocupados. Para o Pilar 1000 esta
diferena foi igual para os receptores 02 e 03, para a
RN10 foi para o receptor 03 e para a RN14 foi tambm
para o receptor 03. Constata-se que independente do
marco ocupado os melhores resultados ocorreram no
perodo do almoo.


Quadro 3 Melhores Resultados Alcanados para os
Marcos
Fonte: Maia (2009)

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5.CONCLUSO

Com o receptor 01 (GARMIN GPS) um menor
nmero de observaes realizadas sobre os marcos RN10
e RN14 puderam ser utilizadas em face de que no havia
a presena de pelo menos 4 satlites em face das
obstrues presentes no entorno deles.
Nesse estudo foi comprovado que os melhores
resultados, ou seja, as menores diferenas foram
alcanadas no perodo do almoo, tanto para reas com
obstrues como para reas sem nenhuma obstruo com
os receptores 02 e 03.
Os resultados indicados no quadro 03 no atendem
totalmente ao preconizado pela Air Force Space
Command (AFCS) (2009) conforme indicado na seo 1
para os receptores 02 e 03; contudo eles atende ao
especificado por Seeber (2003) e Divis (2000) (seo 1).
Ressalta-se que os receptores 02 e 03 determinam as
coordenadas geodsicas absolutas com o emprego da fase
da onda portadora L1 e do cdigo C/A e no caso do
receptor 01 apenas com o emprego do cdigo C/A.
As melhores solues foram alcanadas com o
emprego do receptor 03 (LEICA GPS/GLONASS) para
os marcos com obstrues no seu entorno, o que indica a
contribuio em se operar nestes casos receptores com
mais do que um sistema de posicionamento por satlites.
Com as precises alcanadas neste trabalho cita-se
alguns empregos seguros deste mtodo de posicionamento
na rea das engenharias: em apoio de campo para
georreferenciamento de imagens de satlites com
resoluo espacial menor que 15 metros; gerar
referencias geodsicas para analises de cartas topogrficas
com escala menor que 1/30.000, pois a escala grfica de
0,5mm geram uma distncia de 15 metros;
georreferenciamento para sistemas LEG e SIG para
mapas isartmicos e temticos; atualizao de linhas de
costa nas cartas nuticas quando do emprego de
receptores com cdigo (C/A) e fase da onda portadora
(L
1
) e para a navegao.

REFERNCIAS

Air Force Space Command (AFCS).
https://gps.afspc.af.mil/gps. Acesso em 25 de novembro
de 2009 (2009).

DIVIS, D.A. AS: Going the way of the dinosaur. GPS
World. Washington, v.11, n.6, p.16-19, jun. 2000.

KRUEGER, C.P. Posicionamento por Satlites.
Apostila do curso de especializao em geotecnologias,
Universidade Federal do Paran, 2006.

MAIA, O.C. Anlise da acurcia do mtodo de
posicionamento absoluto e suas aplicaes na
engenharia. Projeto final do curso de engenharia
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