[CONTROL DIGITAL MITIT

Jaime Martnez Verd | Introduccin al control digital 1

Introduccin al control digital
El control automtico de sistemas no se habra podido desarrollar sin un paso anterior,
dado por los reguladores, con el descubrimiento del computador digital, que abri un campo
muy amplio de avance.
Hasta la aparicin de los sistemas digitales, el nico dispositivo de clculo con que
contaba la Ingeniera de Control eran los computadores analgicos electrnicos. Lo mismo
ocurra con la implementacin de los reguladores. Estos se construan con elementos
analgicos mecnicos, neumticos o electrnicos.
No obstante, el desarrollo de la electrnica y de los computadores digitales permiti
cambiar rpidamente la idea. Los primeros ordenadores digitales fueron usados en sistemas de
control de procesos enormemente complicados. Con la disminucin continua de los precios y
tamao, hoy se implementan reguladores digitales individuales por lazo de control. Los
computadores digitales son usados tambin como herramienta para el anlisis y diseo de los
sistemas automatizados.

Ilustracin 1. Diagrama de bloques de un control digital.
La automtica o ciencia del control cuenta con elementos mucho ms poderosos que
en el pasado. Los computadores digitales estn en constante progreso especialmente con los
avances en la tecnologa de la integracin en muy alta escala.
En un primer momento, se intentaba trasladar todos los algoritmos y mecanismos de
diseo del campo analgico a los elementos digitales. Pero la teora del control ha avanzado
creando tcnicas imposibles de implementar en forma analgica.
Por lo tanto se llega a la existencia de dos formas de analizar los sistemas discretos.
Una, como una aproximacin de los reguladores analgicos, pero sta es una visin pobre y los
resultados a lo sumo son iguales a los obtenidos anteriormente. La segunda es ver a los
sistemas discretos de control como algo distinto y de esta manera obtener conclusiones ms
poderosas.
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Un sistema discreto se implanta en el lazo de control a fin de sustituir el regulador
pero el proceso fsico contina teniendo un carcter continuo en la mayora de los casos de
inters. La seal de salida se muestrea cada cierto tiempo (llamado perodo de muestreo T) y
se discretiza mediante un conversor analgico digital A/D. Esta informacin es procesada y
convertida nuevamente a analgica mediante un conversor digital analgico. Por lo tanto,
internamente, el computador se independiza del tipo de seal con que est trabajando y trata
todas las magnitudes como una serie de valores discretos (de precisin finita). Por esto resulta
cmodo trabajar con ecuaciones en diferencia en lugar de ecuaciones diferenciales como se
haca con los mtodos analgicos.
Caractersticas del Control Digital
Como caractersticas bsicas del control digital se pueden mencionar las siguientes:
1. No existe lmite en la complejidad del algoritmo. Cosa que s suceda inicialmente en
los sistemas analgicos.
2. Facilidad de ajuste y transformacin. Por el motivo primero, un cambio en un control
analgico implica, en el mejor de los casos, un cambio de componentes si no un
cambio del controlador completo.
3. Exactitud y estabilidad en el clculo. Debido a que no existen desvos u otras fuentes
de error.
4. Uso del computador con otros fines (alarmas, archivo de datos, administracin, etc.)
5. Costo - nmero de lazos. No siempre se justifica un control digital ya que existe un
costo mnimo que lo hace inaplicable para un nmero reducido de variables.
En cuanto a la arquitectura de un lazo de control es de la forma en que lo muestra la
Ilustracin 1. El proceso en la mayora de los casos es continuo, es decir, se debe excitar el
mismo con una seal continua y entonces ste genera una salida continua. Esta seal, como en
cualquier lazo de control es monitorizada por un dispositivo que a su vez entrega una seal
continua proporcional a la magnitud medida. Por otra parte, se dispone de un computador que
slo es capaz de operar con valores discretos. Para compatibilizar ambos existen dos
elementos: el D/A y el A/D que realizan la conversin de magnitudes.
Para aplicar un control discreto hemos de actuar del siguiente modo:
1. Definir el periodo de nuestro T.
Elegir el periodo de nuestro periodo de muestreo T.
La ms usada que corresponde al ancho de banda del sistema en bucle cerrado.
La frecuencia es tal que su la magnitud que aparece en su diagrama de Bode es de
Se selecciona el T
prctico
ya que
2.1 Se disea un controlador continuo y se discretiza. Puede pasar de estable a inestable.
2.2 Se discretiza y se aplican tcnicas en discreto.

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Ilustracin 2. Diagrama de bloques de una planta empleando un control digital.
Slo sabemos lo que pasa en los intervalos de muestreo.

Ilustracin 3. Seal continua y digitalizada durante el control.

D/A A/D
T
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EJERCICIO
Disponemos de una planta con la siguiente funcin de transferencia:
Ecuacin 1
Con un periodo de muestreo de . Para discretizar el sistema, el cdigo
empleado ha sido el siguiente:
sist_c=tf([1],[1 10 20]);
sist_d=c2d(sist_c,0.001,'zoh');
sisotool;
Se ha empleado la funcin C2d(sist_c, T, zoh) que nos permite obtener la funcin
discretizada de la planta empleando un retenedor de orden cero. Los resultados obtenidos se
muestran a continuacin:
Transfer function:
1
---------------
s^2 + 10 s + 20


Transfer function:
4.983e-007 z + 4.967e-007
-------------------------
z^2 - 1.99 z + 0.99

Sampling time: 0.001

Ilustracin 4. Respuesta ante escaln del sistema con M
P
= 30 %, t
s
= 0,56 s y e
p
= 10%.
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
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Ilustracin 5. Lugar geomtrico de las races del sistema con M
P
= 30%, t
s
= 0,56s y e
p
= 10%.

Ilustracin 6. Detalle lugar geomtrico de las races M
P
= 30%, t
s
= 0,56s y e
p
= 10%.
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Root Locus Editor f or Open Loop 1 (OL1)
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
0.96 0.97 0.98 0.99 1 1.01 1.02 1.03
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
Root Locus Editor f or Open Loop 1 (OL1)
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
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-
1
-
0
.
8
-
0
.
6
-
0
.
4
-
0
.
2
0
0
.
2
0
.
4
0
.
6
0
.
8
1
-
2
.
5
-
2
-
1
.
5
-
1
-
0
.
50
0
.
51
1
.
52
2
.
5
R
o
o
t

L
o
c
u
s

E
d
it
o
r

f
o
r

O
p
e
n

L
o
o
p

1

(
O
L
1
)
R
e
a
l
A
x
is
Imag Axis
EJERCICIO
Disponemos de una planta discretizada con la siguiente funcin de transferencia:
Ecuacin 2
Repetiremos el procedimiento:
SIST_D=tf([1],[1 -0.3 0.5],1/20)
sisotool(SIST_D)










Ilustracin 7. Lugar geomtrico de las races del sistema con M
P
= -, t
s
= - y e
p
= 80%.

Ilustracin 8. Respuesta ante entrada escaln del sistema con M
P
= -, t
s
= - y e
p
= 80%.
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
[CONTROL DIGITAL MITIT

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Puesto que el sistema presenta unas malas especificaciones, procederemos a su
control mediante un controlador PID discreto:
Ecuacin 3
Aplicaremos la Transformacin bilineal:
Ecuacin 4
Tendremos lo siguiente:


; ;
El cdigo empleado es:
PID_C=tf([10 100 200],[1 0])
PID_D=c2d(PID_C,0.12,'tustin')

Ilustracin 9. Ilustracin de un control mediante un PID discreto.
Step
Scope3
Scope2
Scope1
Scope
PID_D
LTI System4
SIST_D
LTI System3
SIST_D
LTI System2
SIST_D
LTI System1
SIST_D
LTI System
0.5
Gai n
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Ilustracin 10. Respuesta inestable del sistema con PID discreto.
Se puede observar la dificultad y los problemas que acarrea la utilizacin de un PID
discreto para este caso. Se puede usar PID_c pero luego hay que retocar. Por ello, se decide
emplear sisotool y proceder a introducir un par de polos y ceros:
Polos en -1 y +1
Ceros en -0.5 y +0.5
Para un compensador con una ganancia de 0.10137 el sistema cumple las
especificaciones:
T
s
<2s
M
p
<5%
e
p
<1%

Ilustracin 11. Lugar geomtrico de las races del sistema con M
P
= -, t
s
= 1,78 s y e
p
= 0%.
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Root Locus Editor f or Open Loop 1 (OL1)
Real Axis
I m
a
g
A
x
i s
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Ilustracin 12. Respuesta ante entrada escaln del sistema con M
P
= -, t
s
= 1,78 s y e
p
= 0%.
Time (sec)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
System: Closed Loop r to y
I/O: r to y
Settling Time (sec): 1.78
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EJERCICIO
Disponemos de una planta discretizada con la siguiente funcin de transferencia:
Ecuacin 5
Con un periodo de muestreo de T = 0,1s. Se trata de un ejercicio de controladores
bsico donde la expresin del controlador PID es:
Ecuacin 6
Se desean unas especificaciones como las siguientes:
T
s
< 1,75 s
M
p
< 15 %
e
p
= 0
Para controlar el sistema, empezaremos por implementar el siguiente cdigo:
NUM_D=0.007*[1,0,94]
NUM_D=0.007*[1 0.94]
DEN_D=conv([1 -0.86],[1 -0.95])
SIST_D=tf(NUM_D,DEN_D,0.1)
sisotool(SIST_D)
Mediante la utilizacin del esquema en Simulink antes ilustrado, encontramos que el
sistema es muy lento por lo que no se cumplen las especificaciones requeridas. <Intentamos
mejorar el comportamiento del sistema cerrando el lazo de control y siguen sin cumplirse las
especificaciones. Procederemos a calcular un regulador PID basndonos en la ecuacin
anterior. Introducimos las especificaciones para ver ms o menos y probamos K
p
habiendo
colocado los polos y ceros de modo que los ceros se obtengan del siguiente modo:
1. Buscamos z-a y z-b.
2. Colocamos un polo en el origen y obtenemos la parte real de un cero ,
por ejemplo a:
Ecuacin 7

3. El valor del cero correspondiente al integrador b la buscamos.
a. Colocamos un polo en 0.
b. Colocamos otro polo en -1.
c. Colocamos un cero en 0,95.
d. Buscamos el ltimo cero de modo que consigamos las especificaciones.
Ecuacin 8
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Ilustracin 13. Lugar geomtrico de las races del sistema con M
P
= 0 %, t
s
= 1,5 s y e
p
= 0 %.

Ilustracin 14. Detalle del lugar geomtrico de las races con M
P
= 0 %, t
s
= 1,5 s y e
p
= 0 %.
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Root Locus Editor f or Open Loop 1 (OL1)
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.5
0
0.5
1
Root Locus Editor f or Open Loop 1 (OL1)
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
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Jaime Martnez Verd | Referencias 12


Ilustracin 15. Respuesta ante entrada escaln del sistema con M
P
= 0 %, t
s
= 1,5 s y e
p
= 0 %.
Referencias
1. strm, Karl J.: Computer Controlled Systems. Theory and Design, Prentice Hall 1984
2. Aracil Santonja, R.: Sistemas Discretos de Control, Universidad Polit. de Madrid 1980
3. Isermann, R.: Digital Control Systems, Springer Verlag 1981
4. Papoulis, A: Sistemas Digitales y Analgicos, Marcombo 1978
5. Kuo, B: Discrete Data Control Systems, Prentice Hall 1970
6. Tou, : Digital and Sampled Data Control Systems, Mac Graw Hill 1959
7. Proakis, J.G. & Manolakis, D.G.: Tratamiento Digital de Seales: Principios,
8. Algoritmos y Aplicaciones, Traduccin de Digital Signal Processing: Principles, Algorithms
and Applications, 3rd. edition, Prentice Hall, Englewood Cliffs, UK., 1998.

Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
[CONTROL DIGITAL MITIT

Jaime Martnez Verd | Tabla de contenidos 13

Tabla de contenidos
Introduccin al control digital ....................................................................................................... 1
Caractersticas del Control Digital ................................................................................ 2
EJERCICIO .................................................................................................................. 4
EJERCICIO .................................................................................................................. 6
EJERCICIO ................................................................................................................ 10
Referencias .................................................................................................................................. 12
Tabla de contenidos .................................................................................................................... 13

Tabla de ilustraciones
Ilustracin 1. Diagrama de bloques de un control digital. ............................................................ 1
Ilustracin 2. Diagrama de bloques de una planta empleando un control digital. ....................... 3
Ilustracin 3. Seal continua y digitalizada durante el control. .................................................... 3
Ilustracin 4. Respuesta ante escaln del sistema con M
P
= 30 %, t
s
= 0,56 s y e
p
= 10%............. 4
Ilustracin 5. Lugar geomtrico de las races del sistema con M
P
= 30%, t
s
= 0,56s y e
p
= 10%. .. 5
Ilustracin 6. Detalle lugar geomtrico de las races M
P
= 30%, t
s
= 0,56s y e
p
= 10%. ................. 5
Ilustracin 7. Lugar geomtrico de las races del sistema con M
P
= -, t
s
= - y e
p
= 80%. ............... 6
Ilustracin 8. Respuesta ante entrada escaln del sistema con M
P
= -, t
s
= - y e
p
= 80%. ............. 6
Ilustracin 9. Ilustracin de un control mediante un PID discreto. .............................................. 7
Ilustracin 10. Respuesta inestable del sistema con PID discreto. ............................................... 8
Ilustracin 11. Lugar geomtrico de las races del sistema con M
P
= -, t
s
= 1,78 s y e
p
= 0%. ....... 8
Ilustracin 12. Respuesta ante entrada escaln del sistema con M
P
= -, t
s
= 1,78 s y e
p
= 0%...... 9
Ilustracin 13. Lugar geomtrico de las races del sistema con M
P
= 0 %, t
s
= 1,5 s y e
p
= 0 %. .. 11
Ilustracin 14. Detalle del lugar geomtrico de las races con M
P
= 0 %, t
s
= 1,5 s y e
p
= 0 %..... 11
Ilustracin 15. Respuesta ante entrada escaln del sistema con M
P
= 0 %, t
s
= 1,5 s y e
p
= 0 %. 12

Tabla de ecuaciones
Ecuacin 1 ............................................................................. 4
Ecuacin 2 ........................................................................... 6
Ecuacin 3 ........................................................................ 7
Ecuacin 4 ...................................................................................... 7
Ecuacin 5............................................ 10
Ecuacin 6 .................................................. 10
Ecuacin 7 .................................................................................... 10
Ecuacin 7 .............................................. 10