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Introduo aos Sistemas para Automao e Controle Industrial LASHIP/EMC/UFSC

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Introduo aos Sistemas para Automao e Controle Industrial









Prof. Victor Juliano De Negri, Dr. Eng.












Florianpolis, Maro de 2004
Introduo aos Sistemas para Automao e Controle Industrial LASHIP/EMC/UFSC

ii
ndice

1 Introduo.........................................................................................................................................1
2 Conceituao e Modelagem de Sistemas......................................................................................2
2.1 Definio de Sistema..................................................................................................................2
2.2 Um exemplo de sistema tcnico Sistema de Controle de Temperatura............................3
2.2.1 Especificaes.......................................................................................................................4
2.2.2 Projeto e documentao........................................................................................................5
2.3 Modelagem de sistemas...........................................................................................................10
2.3.1 Perspectiva funcional...........................................................................................................10
2.3.2 Perspectiva estrutural ..........................................................................................................11
2.3.3 Perspectiva comportamental ...............................................................................................11
2.4 Classificao de Modelos segundo a Representao..........................................................17
3 Modelos Empregados na Automao e Controle Industrial......................................................19
3.1 Modelos Funcionais .................................................................................................................19
3.1.1 Diagrama de circuito hidrulico e pneumtico ....................................................................19
3.1.2 Diagrama de circuito eltrico...............................................................................................21
3.2 Modelos Estruturais .................................................................................................................22
3.2.1 Desenho tcnico projetivo (Desenho mecnico).................................................................22
3.2.2 Diagrama E/R e Diagrama de Classes ...............................................................................24
3.3 Modelo Comportamental a estado contnuo..........................................................................27
3.3.1 Equaes diferenciais e diagramas de blocos....................................................................27
3.4 Modelo Comportamental a estado discreto...........................................................................34
3.4.1 Equaes Booleanas, tabela verdade e diagramas lgicos ...............................................34
3.4.2 Diagrama de contatos..........................................................................................................36
3.4.3 Grafcet .................................................................................................................................37
3.5 Sntese de modelos ..................................................................................................................39
3.6 Exemplo de integrao de modelos: sistema pneumtico ..................................................39
4 Sistemas Mecatrnicos .................................................................................................................42
4.1 Introduo..................................................................................................................................42
4.2 Sistemas de automao e controle.........................................................................................42
5 Referncias Bibliogrficas............................................................................................................48
6 Apndice A Exerccios ...............................................................................................................50


Introduo aos Sistemas para Automao e Controle Industrial LASHIP/EMC/UFSC

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1 Introduo
Comumente o engenheiro est envolvido na criao de novas coisas e, em diversos momentos,
tem a responsabilidade global sobre o desenvolvimento de sistemas complexos. Para que consiga
realizar suas atividades com sucesso fundamental que este tenha clareza sobre os objetivos a serem
alcanados e os meios tericos e prticos aplicveis a cada problema.

A observao, perspiccia e instinto de um engenheiro so habilidades que esto continuamente
colocadas em uso na tarefa de obter um melhor entendimento da natureza do mundo real. O engenheiro
faz isto usando descobertas e teorias cientficas, pelo emprego de ferramentas de anlise como a
matemtica e sistemas computacionais e atravs do projeto e avaliao experimental.

Contudo, o trabalho de engenharia consiste em muito mais do que alcanar a compreenso de
como as coisas so. O engenheiro tambm est envolvido em estabelecer como as coisas podem surgir
em funo do resultado de decises e aes tomadas por ele.

Para planejar, analisar e decidir durante uma tarefa de engenharia, essencial modelar sistemas
fsicos de tal forma que eles possam ser analisados com base em seu conhecimento prvio. Esta anlise
pode ser feita pelo prprio profissional ou com o auxlio de ferramentas de engenharia como programas
de CAD (Projeto auxiliado por computador), programas para simulao do comportamento,
experimentos etc. O processo de modelagem consiste em observar e entender os princpios fsicos e
est associado aplicao de uma viso sistmica ao mundo.

Neste contexto, visando alcanar uma base concreta sobre a atividade de engenharia no projeto e
anlise de equipamentos e processos, so abordados nos captulos subseqentes os conceitos
fundamentais sobre sistemas e modelos, ancorados em exemplos reais e focando a utilizao de
representaes matemticas e grficas comumente aplicadas na engenharia aplicada.
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2 Conceituao e Modelagem de Sistemas
Em funo da ampliao do conhecimento do homem acerca dos fenmenos fsicos e da
conseqente diversidade de tecnologias, cresce a importncia de uma abordagem multidisciplinar para a
anlise e, principalmente, para o projeto de dispositivos que atendam as necessidades atuais.

A base para tal integrao multidisciplinar e multitecnolgica est estruturada atravs da teoria de
sistemas a qual enseja um conjunto de conceitos voltados ao desenvolvimento de uma base sistemtica
para a descrio de relacionamentos gerais no mundo natural e fabricado pelo homem (mundo artificial).
2.1 Definio de Sistema

O termo sistema est relacionado a um conceito primitivo, cujo entendimento mais intuitivo do
que propriamente associado a uma definio exata. O seu uso difundido em praticamente todas as
reas do conhecimento humano, onde se encontram diferentes definies.

Para o contexto da rea tecnolgica, apropriada a definio apresentada em HUBKA & EDER
(1988), a qual estabelece que: "Sistema um conjunto finito de elementos reunidos para formar um
todo sob certas regras bem definidas, por meio das quais existem determinadas relaes precisas
definidas entre os elementos e para com seu ambiente. possvel que um sistema possa conter
elementos isolados (i. e. elementos com nenhuma relao com outros), ou grupos isolados de elementos
(i. e. o grupo no tem relaes com outros elementos ou grupos dentro do conjunto). Os termos
elemento e sistema so relativos. Um elemento tambm pode ser considerado como um sistema, e um
sistema pode ser considerado como um elemento dentro de um sistema maior. Assim sendo, os
sistemas so hierrquicos.

Os sistemas, principalmente os estudados nas reas de automao e controle, mecatrnica e
engenharia de software, normalmente podem ser decompostos em diversos subsistemas inter-
relacionados que, por sua vez, possuem seus prprios subsistemas e assim sucessivamente at
alcanar componentes considerados elementares. Estruturas deste tipo estabelecem interaes de difcil
previso, exigindo o estudo de partes isoladas a fim de estabelecer o comportamento global com maior
segurana. Tais sistemas so caracterizados como complexos no sentido que o todo mais que a soma
das partes, ou seja, dadas as propriedades das partes e as leis de suas interaes, no trivial inferir
sobre as propriedades do todo.

A fim de facilitar a anlise ou o projeto de sistemas, invariavelmente so realizadas descries
simplificadas que enfatizam certos detalhes ou propriedades enquanto outros so suprimidos. Estas
descries simplificadas do origem aos modelos.

A construo e utilizao de modelos so essenciais dentro das atividades de engenharia,
conforme ser evidenciado ao longo deste captulo e dos subseqentes. A fim de tornar a abordagem
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bastante concreta, apresenta-se na prxima seo um exemplo de descrio de um sistema tcnico. As
representaes utilizadas sero comentadas medida que conceitos formais sobre modelagem forem
inseridos nas sees seguintes.

2.2 Um exemplo de sistema tcnico Sistema de Controle de Temperatura
1


Nesta seo apresenta-se a especificao e descrio de um sistema de controle de temperatura
(SAM-Temp) empregado em uma unidade de potncia e condicionamento hidrulico automtica
(UPCH), projetada e implementada no LASHIP/EMC/UFSC, destinada pesquisa aplicada e ao teste
normalizado de componentes hidrulicos industriais. Esta unidade de potncia, mostrada na figura 2.1,
possui as seguintes caractersticas:
- Tcnicas: Presso mxima de 250 bar e vazo mxima de 100 l/min, controladas atravs de
vlvulas proporcionais eletro-hidrulicas a fim de atender as condies operacionais desejadas. Permite
a operao convencional, atravs de painis de acionamento e monitorao, e informatizada, por meio
de interface grfica em computador;
- Operacionais: Esta unidade foi desenvolvida de forma a atender aos requisitos impostos pelas
normas tcnicas que especificam as condies de realizao de testes normalizados de componentes
hidrulicos, bem como a requisitos tcnicos adicionais visando facilitar e flexibilizar a interligao desta
unidade com a bancada de testes;
- Conceituais: Projetada e implementada segundo uma metodologia de desenvolvimento de
sistemas automticos, fundamentada na teoria de sistemas, metrologia e metodologias de projeto de
produtos industriais e de software orientado por objetos.
- Construtivas: para a operao segura e precisa desta unidade so monitoradas continuamente
um total de 30 variveis, tais como posio de vlvulas de bloqueio, grau de contaminao dos filtros
hidrulicos, temperatura do fluido hidrulico e presso de trabalho. O software est implementado
segundo a metodologia de orientao por objetos incluindo atividades de coordenao, atuao e
medio.


1
Extrado do artigo de DE NEGRI & VIEIRA (1987)
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Figura 2.1 Unidade de potncia e condicionamento hidrulico UPCH

2.2.1 Especificaes
A especificao de requisitos para o sistema de atuao e medio de temperatura do fluido
hidrulico empregado nesta UPCH pode ser expressa como:
- Especificao em linguagem natural: Sistema destinado ao condicionamento trmico do fluido
hidrulico contido no reservatrio, mantendo a temperatura deste dentro de uma faixa de disperso de
1 C a 5 C em relao temperatura de referncia. A temperatura de referncia pode ser ajustada
entre 20 e 80 C, de acordo com os requisitos de utilizao da UPCH e compatvel com as temperaturas
admissveis de operao dos equipamentos instalados.
- Especificao grfica: Estabelecido pela figura 2.2.

T [
o
C]
T
ref
T
ref
+ T
t [min]
~
~
T
ref
- T
20
o
C < T
ref
< 80
o
C
1
o
C < T < 5
o
C

Figura 2.2 - Requisito comportamental para a temperatura do fluido.
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2.2.2 Projeto e documentao
Para a soluo deste tipo de problema comum atribuir a um especialista em sistemas hidrulicos
a responsabilidade pelo entendimento e representao global do sistema bem como pelo detalhamento
das solues dos problemas envolvendo a rea de hidrulica. Este indivduo deve consultar, conforme
necessrio, outros especialistas para a identificao das solues de problemas de outras reas
tecnolgicas atuando, desta forma, tambm como integrador.

A primeira etapa de soluo do problema resulta no diagrama de circuito hidrulico representado na
figura 2.3, o qual emprega as recomendaes das normas ISO 1219-1 (ISO, 1985) e ISO 1219-2 (ISO,
1995) para a representao de smbolos funcionais e de suas interligaes. Este tipo de diagrama no
considera o arranjo fsico dos equipamentos na instalao e deve possibilitar o acompanhamento dos
circuitos para todos os movimentos e comandos atravs das diferentes seqncias de um ciclo de
trabalho.

A tabela 2.1 complementa o modelo apresentado na figura 2.3 destacando a funo a ser
desempenhada por cada componente. Esta interligao de funes concebida pelo projetista de modo
a atender a funo global que, no caso, de controlar a temperatura do fluido que est no reservatrio.
M
M
V2
S2
V1
P2
C1 H1
P1
F1 F2
R1
S1

Figura 2.3 - Circuito hidrulico de aquecimento e resfriamento (ver tabela 2.1).

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Tabela 2.1 - Descrio de componentes e suas funes no circuito hidrulico.
Cdigo
(ISO1219-2)
Descrio do componente
(ISO 1219-1)
Funo no circuito
C1 Resfriador Retirar calor do fluido hidrulico para reduo de sua temperatura
F1 Filtro de ar Filtragem do ar do reservatrio
F2 Filtro hidrulico Filtragem do fluido hidrulico no retorno
H1 Aquecedor Transferir calor ao fluido hidrulico para elevao de sua
temperatura
P1 Bomba hidrulica Promover a circulao de fluido hidrulico atravs do circuito de
aquecimento e resfriamento.
P2 Bomba dagua, Promover a circulao de gua no resfriador
R1 Reservatrio a presso atmosfrica Armazenamento do fluido hidrulico
S1 Sensor de temperatura e controlador com
sadas analgica e digital
Medio e controle analgico de temperatura do fluido hidrulico
no reservatrio
S2 Sensor de posio Detectar o acionamento da vlvula direcional
V1 Vlvula de alvio de presso Limitar a presso de trabalho do circuito hidrulico
V2 Vlvula de controle direcional 4/2 Direcionar o fluido hidrulico para o resfriador ou para o
aquecedor

Na figura 2.4 apresenta-se o diagrama trajeto-passo do sistema de atuao em temperatura o qual
descreve a seqncia com que os componentes presentes na figura 2.3 so ligados ou desligados de
acordo com os ciclos de aquecimento e de resfriamento. A deciso de quando aquecer ou resfriar no
est representada nestes diagramas pois ser aleatria dependendo da operao da UPCH e
atendendo a especificao da figura 2.2. Destaca-se na figura 2.4 a existncia de um retardo entre a
desativao do aquecedor (H1) em relao a bomba hidrulica (P1), procurando evitar a degradao do
fluido hidrulico em funo do sobre-aquecimento junto as paredes do aquecedor.
Ciclo de aquecimento Ciclo de resfriamento
Iniciar
Resfriamento
Iniciar
Aquecimento
Finalizar
Resfriamento
Finalizar
Aquecimento
T=30s
H1
P2
V2
P1 P1
V2
P2
H1

Figura 2.4 - Diagrama trajeto-passo do sistema de atuao em temperatura (ver tabela 2.1).

A concepo do circuito eltrico baseia-se nas informaes contidas no circuito hidrulico (figura
2.3) e no diagrama trajeto-passo (figura 2.4). Normalmente h necessidade da participao do
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especialista em hidrulica/integrador para transmitir as informaes no explicitadas nestes diagramas
para que o especialista em controle de processos e eletricidade possa adquirir uma viso global do
problema. O resultado desta etapa de projeto uma lista preliminar de especificaes de componentes
eltricos, bem como do circuito eltrico de aquecimento e resfriamento conforme as figuras 2.5 e 2.6.
Controlador + Condicionador
+ Indicador de Temperatura
Resfria-
mento
Entrada
220 Vac
Aqueci-
mento
Sada:
0..10Vcc
Termopar
Alimen-
tao
N
R
C40 C60 V2 C50 RT
S2
C50-1
C60-1
RT-1
C40-1
RT-2
C60-2
Lig./
Desl.

Figura 2.5 - Circuito eltrico de comando para aquecimento e resfriamento (associado figura 2.6).
M M
C40 C50 C60
R
S
T
P2 P1
H1

Figura 2.6 - Circuito eltrico de potncia para aquecimento e resfriamento (associado figura 2.5).
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Tabela 2.2 - Descrio de componentes e suas funes no circuito eltrico.
Cdigo
(ISO1219-2)
Descrio do componente
(ISO 1219-1)
Funo no circuito
C40 Contator com 3 contatos principais e 1
contato auxiliar NA
Acionamento do motor da bomba dagua (P2)
C50 Contator com 3 contatos principais e 1
contato auxiliar NA
Acionamento do motor da bomba hidrulica (P1)
C60 Contator com 3 contatos principais e 1
contato auxiliar NA e 1 contato auxiliar NF
Acionamento da resistncia (H1)
RT Rel com temporizao com 1 contato
auxiliar NA e 1 contato auxiliar NF
Retardar o desligamento da bomba dagua
S1 Sensor de temperatura e controlador com
sadas analgica e digital
Medio e controle analgico de temperatura do fluido hidrulico
no reservatrio
S2 Sensor de posio Detectar o acionamento da vlvula direcional
V2 Vlvula de controle direcional 4/2 Direcionar o fluido hidrulico para o resfriador ou para o
aquecedor

Com base nos circuitos concebidos, realizado o dimensionamento dos componentes hidrulicos e
eltricos, incluindo o aquecedor e resfriador. Como exemplo, o dimensionamento do aquecedor e
resfriador podem ser efetuados por um especialista da rea trmica que, fundamentado nos conceitos
da termodinmica e transferncia de calor e de posse de dados repassados pelo especialista em
hidrulica como volume do reservatrio, gerao e dissipao trmica nos componentes hidrulicos da
UPCH etc., determina as dimenses do resfriador, a vazo de gua necessria, a potncia da
resistncia de aquecimento etc. Nesta etapa do projeto, a transferncia de informaes entre os
especialistas ser realizada em linguagem natural, ou seja, listas de especificaes conforme a tabela
2.3 que contm os dados empregados no dimensionamento e os resultados obtidos.

Tabela 2.3 - Dimensionamento trmico do aquecedor e resfriador.
Dados
Potncia mxima dissipada por perda de carga nos componentes hidrulicos. 60 CV
Volume til do reservatrio 550 l
Temperatura ambiente 15 a 25 C
Temperatura do reservatrio de gua 15 a 20 C
Regime de operao 8 horas contnuas
Temperatura de referncia (Temperatura desejada) 20 a 80 C
Variao mnima tolervel para a temperatura 1 C
Resultados
Tipo do aquecedor Reservatrio com resistncia
Potncia da resistncia de aquecimento 9 KW
Tipo do resfriador Casca e tubo - contra-corrente
Vazo de gua no resfriador 50 l/min
Volume do reservatrio de gua 54 m
3

Vazo de leo no aquecedor e resfriador 50 l/min

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Utilizando as informaes provenientes dos diagramas de circuitos e do dimensionamento dos
componentes hidrulicos e eltricos, da tubulao e da fiao, faz-se o projeto da estrutura mecnica
(figura 2.7) incluindo a elaborao de desenhos tcnicos para a instalao dos componentes.
1
2
3
4
5
6
Legenda:
1-Bomba d'gua
2-Trocador de calor casca e tubo
3-Vlvula direcional
4-Aquecedor com resistncia
5-Filtro
6-Bomba hidrulica

a)

b)
Figura 2.7 Desenho mecnico do sistema de controle de temperatura: a) Vista geral; b) Detalhe do
reservatrio de aquecimento.

A partir da descrio apresentada nesta seo percebe-se a necessidade do emprego de vrias
formas de especificao, cuja associao deve ser realizada pelo projetista e equipe tcnica de
montagem e, ao longo da vida til do equipamento, pela equipe de manuteno.
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2.3 Modelagem de sistemas

Conforme visto na seo anterior, durante a anlise ou o projeto, invariavelmente so realizadas
descries simplificadas que enfatizam certos detalhes ou propriedades do sistema enquanto outros so
suprimidos. Estas descries simplificadas podem ser denominadas de abstraes. Formalmente, uma
abstrao pode ser vista como o resultado da aplicao de uma ou mais perspectivas (pontos de vista)
ao sistema ou parte dele, de modo que a teoria fornecida pelas perspectivas seja utilizada para criar
modelos daquelas pores do sistema includas na abstrao
2
. Deste modo, pode-se entender que os
modelos sejam o meio de explicitar o entendimento acerca de uma abstrao.

Deste modo, para a descrio do sistema de controle de temperatura foram utilizados diversos
modelos, originados a partir do conhecimento de diferentes teorias e tcnicas associadas a
correspondentes pontos de vista. Seguindo a seqncia apresentada ao longo da seo de projeto
(seo 2.2.2), inicialmente foi criado um diagrama de circuito hidrulico, indicando as funes hidrulicas
necessrias, num segundo momento foram utilizados dois diagramas trajeto-passo que documentam a
seqncia operacional para que ocorra o aquecimento ou resfriamento do fluido, em terceiro lugar, os
diagramas de circuito eltrico determinam as funes requeridas utilizando-se componentes eltricos e,
por ltimo, os desenhos mecnicos estabelecem como o equipamento deve ser estruturado.

Os meios de modelagem aplicados neste exemplo refletem a forma corrente de descrio tcnica
de sistemas complexos que ocorre nas reas de projeto de sistemas tcnicos, de produtos mecatrnicos
e de software, a qual realizada fundamentalmente segundo as perspectivas estrutural, funcional e
comportamental, de tal modo que a juno dos trs tipos de modelos correspondentes fornea a
descrio completa do sistema.
2.3.1 Perspectiva funcional
A compreenso do conceito de perspectiva funcional ou modelo funcional requer inicialmente a
definio do termo funo, conforme segue:
Funo de um objeto ou sistema o efeito que este provoca sobre o ambiente externo. A
funo definida deste modo implica que, se o usurio deseja tem a inteno de causar
um certo efeito em seu mundo e se um objeto ou dispositivo pode criar este efeito, ento o
usurio pode atribuir o efeito como sendo uma funo do objeto (CHANDRASEKARAN, B.
& JOSEPHSON J. R., 2000).

A funo refere-se, ento, a algo perene, particularmente a capacidade, desejada ou existente, de
desempenhar uma ao ou um conjunto de aes. Esta capacidade pode no ser assegurada pelo
comportamento efetivo do sistema, pois um sistema tambm pode comportar-se mal ou erroneamente.

2
HOOVER et al., 1991.
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As funes ou efeitos provocados podem ser realizados desde por sistemas elementares at
sistemas que podem ser extremamente complexos. Por exemplo, seja o boto liga/desliga normalmente
aberto (NA) utilizado no circuito eltrico apresentado na figura 2.5. A funo do boto permitir que
haja tenso no terminal de sada quando este for acionado pelo operador, desde que haja tenso j
aplicada no terminal de entrada.

Assim como o boto, os demais componentes (contatores, rel com temporizao, motores,
resistncia e controlador de temperatura) presentes no circuito eltrico tm suas funes particulares
decorrentes da forma como foram construdos, e a interligao adequada destes componentes produz
um sistema global cuja funo o controle de temperatura de um fluido, isto , aquecer e resfriar o
fluido em funo da temperatura em que se encontra e da temperatura desejada estabelecida pelo
operador.

O que se observa que a funo global desempenhada pela interao de vrios dispositivos,
cada um desempenhado uma funo particular no circuito. Sendo assim, um diagrama de circuito um
modelo funcional, pois estabelece de forma inequvoca a funo de cada componente no sistema e a
inter-relao entre elas. Este tipo de modelo responde pergunta O que o sistema faz?.

2.3.2 Perspectiva estrutural
O termo estrutura designa o arranjo interno, ordem, organizao, decomposio, segmentao,
conformao, constituio ou construo de um sistema, podendo-se entender que a estrutura
formada por uma rede de elementos. Portanto, um modelo estrutural aquele que representa o
conjunto de elementos em um sistema e o conjunto de relaes que conectam estes elementos com
outros. Estas relaes podem indicar conexes fsicas ou de comunicao ou relaes hierrquicas para
auxiliar as possveis associaes conceituais que podem ser estabelecidas entre os componentes.
HUBKA & EDER (1988). Este tipo de modelo responde pergunta Onde as funes so
implementadas?.

No exemplo descrito na seo 2.2.2, o desenho mecnico e a foto so modelos estruturais.
Obviamente que o desenho mecnico um modelo prprio para a descrio formal do sistema de
controle de temperatura, enquanto que a foto apenas ilustra o sistema construdo.
2.3.3 Perspectiva comportamental
O comportamento de um sistema observado por meio de uma perspectiva que responde
pergunta Como ou quando a funo do sistema executada?. Sabendo-se que a execuo de uma
funo evidenciada pelos efeitos produzidos para o meio externo, o comportamento estabelece
quando estes efeitos aparecem ou como estes efeitos se manifestam ao longo do tempo, normalmente
em decorrncia de causas externas aplicadas sobre o objeto (sistema).

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Observando a vlvula direcional (V1) presente na figura 2.3, o comportamento pode ser descrito
como: o Fluido proveniente da bomba direcionado para o resfriador (C1) quando o solenide est
acionado. Quando o solenide est desenergizado, o fluido direcionado para aquecedor (H1).

Por sua vez, analisando o equipamento de controle de temperatura como um todo, composto dos
circuitos hidrulico e eltrico, o comportamento pode ser descrito observando-se a execuo das
diferentes funes cumpridas pelos componentes dos circuitos (contatores, motores, bombas etc). O
modelo que representa este comportamento o diagrama trajeto-passo mostrado na figura 2.2, o qual
estabelece quando as diferentes funes so executadas em razo de sinais internos ou externos ao
processo.

Uma definio mais completa de modelo comportamental requer a caracterizao de sinais,
conforme a seo seguinte.

2.3.3.1 Tipos de sinais
3

Os sinais so variveis fsicas observveis, cujo estado ou parmetros associados com o tempo
portam informao. Exemplos de estados podem ser: a amplitude e a polaridade (positiva ou negativa)
das variveis; exemplo de parmetro relacionado ao tempo a durao de pulso em um sinal PWM
(Modulado por largura de pulso).

Alguns exemplos de sinais so:
- Flutuaes de presso no ar transportam mensagens que podem ser captadas pelos
ouvidos;
- A tenso eltrica fornecida por um sensor presso, cuja amplitude porta a informao acerca
da presso que est ocorrendo no sistema medido;
- A posio de um ponteiro de um velocmetro transmite a informao relativa velocidade do
veculo;
- Conhecendo-se o deslocamento aplicado a uma mola pode-se saber a quantidade de
energia armazenada nesta.

Sob o ponto de vista matemtico, os sinais so caracterizados por uma varivel dependente
relacionada a uma varivel independente atravs de uma funo matemtica. Uma varivel
independente considerada contnua se assumir todos os valores em um intervalo de existncia e,
considerada discreta, se assumir apenas valores determinados em um intervalo de existncia. Da
mesma forma as variveis dependentes so classificadas em contnuas e discretas.

Portanto os sinais so compostos de varivel independente e varivel dependente. Assim, a
classificao dos sinais ocorre da seguinte forma:

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Definies baseadas em CASSANDRAS & LAFORTUNE. (1999), OPPENHEIM ET AL. (1983) e
SEARA (1990).
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Sinais contnuos (contnuos no tempo): a varivel independente, tempo, contnua
(figura 2.8).
o Sinais analgicos: so sinais contnuos com amplitude contnua;
o Sinais quantizados: so sinais contnuos com amplitude discreta.

t
y(t)
t
y(t)
a) b)

Figura 2.8 Sinais contnuos: a) Analgico; b) Quantizado.

Sinais discretos (discretos no tempo): a varivel independente, tempo, no assume todos
os valores (figura 2.9).
o Sinais amostrados: so sinais discretos com amplitude contnua;
o Sinais digitais ou numricos: so sinais discretos com amplitude discreta;
Sinais binrios: so sinais digitais com dois valores discretos de amplitude.
y(k)
k 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
y(k)
k 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
b) c)
y(k)
a)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 k
Figura 2.9 Sinais discretos: a) Amostrado; b) Digital; c) Binrio.
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2.3.3.2 Definio de comportamento
Conforme visto anteriormente, a execuo de uma funo decorre da existncia de uma causa que
provoca um efeito, ou seja, algum sinal provoca execuo da funo e outro sinal ir evidenciar o efeito
provocado pela funo. Ao construir um modelo comportamental de um sistema, os sinais sero
enquadrados como entradas, sadas ou estado, de modo que os sinais que causam ou provocam a
operao de um sistema so denominados de entradas e os sinais que manifestam o efeito sobre o
meio externo so denominados de sadas. O estado de um sistema definido por um sinal ou um
conjunto de sinais que portam a informao acerca das condies operacionais do sistema que afetam o
sinal de sada.

Portanto, o comportamento de um sistema pode ser definido como a relao da entrada ou
excitao, proveniente do ambiente externo, com o estado interno e com a sada ou influncia que
exerce sobre o ambiente externo. Os modelos comportamentais possuem uma semntica dinmica, ou
seja, descrevem as mudanas de estado e sada que ocorrem ao longo do tempo. Nos casos em que
no h memria (para os sistemas fsicos implica em no se considerar o armazenamento de energia) o
sistema visto como instantneo (comportamento instantneo) j que a resposta depende somente do
valor da entrada, no se identificando variveis de estado.

Conforme visto a seguir, existem diferentes classes de modelos comportamentais, dependendo do
tipo dos sinais processados pelo sistema
4
.
Modelos a estado contnuo: so modelos que descrevem o sistema, utilizando variveis de
estado, entradas e sadas com amplitude contnua. Nestes sistemas o estado geralmente
muda quando o tempo muda.
o Modelos contnuos no tempo: neste caso, alm da amplitude dos sinais ser
contnua, a varivel independente tambm , ou seja, o sistema opera sobre
entradas analgicas e produz sadas e estados analgicos; Matematicamente
empregam-se equaes diferenciais para descrever a relao entre as variveis.
Sistemas modelados desta forma so denominados sistemas contnuos no tempo;
o Modelos discretos no tempo: a amplitude dos sinais contnua, mas a varivel
independente discreta, ou seja, as variveis de entrada, de sada e de estado so
modificadas somente em instantes discretos. Sistemas modelados desta forma so
denominados Sistemas discretos no tempo e normalmente so expressos atravs
de equaes de diferenas.

Nos modelos contnuos e discretos no tempo as variveis de estado mudam continuamente no
tempo. Por esta razo refere-se a tais sistemas como guiados pelo tempo. Destaca-se que a varivel
tempo (t no tempo contnuo e k no tempo discreto) uma varivel independente natural, da qual
todas as entradas, sadas e estados so dependentes.


4
CASSANDRAS & LAFORTUNE (1999), SEARA. (1990), BROGAN, W. L. (1982).
Introduo aos Sistemas para Automao e Controle Industrial LASHIP/EMC/UFSC

15
A figura 2.10 apresenta um aquecedor de gua utilizado em residncia para o fornecimento de
gua quente. O seu comportamento pode ser modelado como a estado contnuo no tempo aplicando-se
princpios de transferncia de calor. Considera-se que a gua entra no aquecedor a uma temperatura
e

igual temperatura ambiente e que a resistncia, quando ligada, produz um fluxo de calor Q
in
.



in eq s
s
eq
Q R
dt
d
R C = +

.




a)



b)
Figura 2.10 Aquecedor de gua: a) Esquema construtivo; b) Comportamento no tempo para uma
entrada em degrau. (DAZZO & HOUPIS, 1984).
O comportamento da temperatura de sada da gua
s
(que considerada igual temperatura
interna do aquecedor) em funo de um fluxo de calor constante a partir do instante inicial (t = 0)
expresso como:
eq in eq s
R
t
e Q R t C. com
/
1 . ) ( = |
.
|

\
|
=

s
Q
in

s
Entrada
de gua
Sada
de gua
Isolamento trmico
Resistncia para aquecimento
Introduo aos Sistemas para Automao e Controle Industrial LASHIP/EMC/UFSC

16

Onde:
C = Capacitncia trmica da gua no recipiente;
R
eq
= Resistncia equivalente relacionada com perdas de calor.
= Constante de tempo.

A figura 2.10b a representao grfica da funo matemtica acima.

A figura 2.11 ilustra um exemplo de sistema cujo comportamento pode ser modelado como discreto
no tempo. Refere-se a um par de barragens em um projeto para controle de enchentes. O nvel da gua
na barragem 1 em um dado instante t
k
x
1
(0) e x
2
(0) o nvel na barragem 2 no mesmo instante. A
quantidade de gua coletada no reservatrio 1 entre os instantes t
k
e t
k+1
V
0
(k). O volume de gua que
escoa das barragens 1 e 2 durante este perodo denotado por V
1
(k) e V
2
(k) respectivamente. Em
funo das dimenses dos reservatrios, o sistema pode ser modelado pelas seguintes equaes de
diferenas:


)] ( ) ( [
100
1
) ( ) 1 (
1 0 1 1
k V k V k x k x + = +

)] ( ) ( [
50
1
) ( ) 1 (
2 1 2 2
k V k V k x k x + = +


A tabela ao lado das equaes apresenta os nveis alcanados nas barragens em funo dos
volumes de gua. O instante t
0
(k = 0) o instante inicial.

Figura 2.11 Sistema de barragens para controle de enchentes (BROGAN, 1985).

Modelos a estado discreto: so modelos que descrevem o sistema utilizando variveis de
estado, entradas e sadas com amplitude discreta. A mudana de um estado do sistema
k
0 1 2 3
x
1
10 m 13 m 15,5 m 17,5 m
x
2
6 m 8 m 10,4m 12,8 m
V
0
500 m
3
500 m
3
500 m
3
500 m
3

V
1
200 m
3
250 m
3
300 m
3
350 m
3

V
2
100 m
3
130 m
3
180 m
3
250 m
3

Introduo aos Sistemas para Automao e Controle Industrial LASHIP/EMC/UFSC

17
para outro denominada de transio de estado e somente se manifesta quando ocorre um
evento instantneo. Exemplos de eventos so: o acionamento de um boto, a deteco de
que uma temperatura foi alcanada no processo ou uma ocorrncia espontnea ditada pela
natureza (p. ex. o incio do anoitecer).

Diversos equipamentos utilizados na automao e controle de processos dispem de um
componente que mede o tempo (o relgio interno) como, por exemplo, os microcomputadores. Os
eventos podem ou no estar sincronizados com este relgio, de forma que os sistemas podem ser
classificados como:
o Sistemas (a estado discreto) guiados pelo tempo: so sistemas em que as
mudanas de estado so sincronizadas com o tempo, pois, a cada instante marcado
pelo relgio, um evento (ou nenhum) selecionado provocando a transio de
estado. O relgio, sozinho, responsvel por qualquer possvel mudana de estado;
o Sistemas (a estado discreto) guiados por eventos: os eventos ocorrem
independentemente dos instantes marcados pelo relgio. Logo, eles no so
sincronizados com o tempo e nem necessariamente sincronizados entre si (so
assncronos).

O dispositivo de controle de temperatura apresentado na seo 2.2 foi modelado como um sistema
a estado discreto guiado por eventos. Por sua vez, as principais funes operacionais de um
computador ou de um controlador lgico programvel so guiadas pelo tempo.

Ressalta-se que a observao de um sistema como sendo a estado contnuo ou a estado discreto
decorre da aplicao de dois tipos de perspectiva comportamental, ou seja, depende de como se
observa o sistema e o que se deseja documentar acerca dele. Desta forma nenhum sistema discreto
ou contnuo por natureza, mas, na verdade, faz-se o enquadramento apropriado quando se deseja
analisar o comportamento deste.

2.4 Classificao de Modelos segundo a Representao

A classificao de modelos de acordo com a perspectiva permite que o profissional compreenda
que tipo de informao ele pode extrair do modelo. No momento em que ele sabe o que um diagrama ou
uma equao pode descrever, a atividade de manuteno ou projeto de um equipamento ser realizada
com maior clareza e exatido.

Porm, conforme j pode ser percebido, existem tambm diferentes formas de representao dos
modelos, dando origem a seguinte classificao
5
:

5
Baseado nos trabalhos de BACK (1983), BAZZO & PEREIRA (1997), BLANCHARD e FABRYCKY
(1981) e KATZAN (1975).
Introduo aos Sistemas para Automao e Controle Industrial LASHIP/EMC/UFSC

18
Modelo icnico: uma representao, corprea ou no, com alto grau de semelhana
com o sistema real. Possui uma equivalncia geomtrica de forma a preservar as
propores e formas do sistema que se deseja representar. Como exemplos tem-se:
mapas, fotografias, plantas, maquetes, desenhos mecnicos etc.
Modelo analgico: Consiste em um sistema de manipulao relativamente fcil que
possui uma correspondncia, normalmente comportamental, com o sistema em estudo ou
com variveis deste. Normalmente h pouca semelhana visual entre modelo e sistema
real. Exemplos tpicos so: a utilizao de circuitos eltricos para representar sistemas
mecnicos e modelos fsicos para testes em tnel de vento.
Modelo simblico ou matemtico: Emprega lgica e matemtica para representar, de
forma abstrata, as leis fsicas que se acredita governarem o comportamento do sistema sob
investigao. Utiliza elementos idealizados que possuem as caractersticas essenciais dos
componentes do sistema e tm seu relacionamento descrito atravs de uma expresso
matemtica. Exemplos deste tipo de modelo so as expresses matemticas de um modo
geral, descries por variveis de estado e por funo transferncia, equaes Booleanas
etc.
Modelo diagramtico ou esquemtico: Composto de um conjunto de linhas e smbolos
grficos que representam caractersticas estruturais, comportamentais ou funcionais do
sistema real. Normalmente h pouca correspondncia visual, tendo a capacidade de
descrever aspectos essenciais do sistema concentrando-se em uma nica faceta.
Exemplos deste tipo de modelo so os diagramas de circuitos hidrulicos, pneumticos e
eltricos, diagramas E/R (entidade/relacionamento), organogramas, grficos de barras,
grficos X-Y e X-t, diagrama de transio de estados, tabelas de deciso etc.
Modelo em linguagem natural: Descrio utilizando linguagem natural para descrever
caractersticas do sistema. Por exemplo: lista de requisitos.
Introduo aos Sistemas para Automao e Controle Industrial LASHIP/EMC/UFSC

19
3 Modelos Empregados na Automao e Controle Industrial
3.1 Modelos Funcionais
3.1.1 Diagrama de circuito hidrulico e pneumtico
Os diagramas de circuitos so utilizados nas etapas de projeto, construo e manuteno de
equipamentos. Neles esto documentados os dispositivos a serem implementados e a forma de
interligao destes. Normalmente so acompanhados de uma lista de especificaes identificando
claramente os componentes utilizados para cumprir as funes requeridas.

De acordo com as normas ISO 1219-1 (ISO, 1991) e ISO 1219-2 (ISO, 1995), os smbolos
empregados so denominados smbolos funcionais que estabelecem o tipo de componente a ser
empregado sem, no entanto, detalhar a forma construtiva deste componente.

Na figura 3.1 apresentado um exemplo de diagrama de circuito pneumtico e, no quadro em
destaque, o significado dos smbolos. Cada componente est desempenhando uma funo neste
circuito, que :
Unidade de condicionamento 0Z1: filtragem e regulagem de presso;
Vlvulas 1S1 e 1S2: Funo de sensor Captam o comando do operador;
Vlvula 1S3: Funo de sensor Capta a posio do cilindro;
Vlvula 1V1: Realiza a funo lgica ou;
Vlvula 1V2: Direciona o ar para o cilindro;
Cilindro 1A1: Converte energia pneumtica em mecnica.

No diagrama hidrulico da figura 3.2 as funes desempenhadas pelos componentes so:
Bomba e Motor de acionamento 0P1: Converso de energia eltrica em energia hidrulica;
Vlvula 0V1: Limita a presso mxima do circuito;
Vlvula 1S3: Funo de sensor direciona o ar segundo a posio do cilindro;
Vlvula 1V1: Direciona o fluido hidrulico para o cilindro;
Vlvulas 1V2 e 1V3: Regulam a vazo para o cilindro;
Cilindro 1A1: Converte energia hidrulica em mecnica.




Introduo aos Sistemas para Automao e Controle Industrial LASHIP/EMC/UFSC

20
1S1 1S2 1S3
1V1
1A1 1S3
0Z1
1V2
vlvula direcional 4/2
com acionamento por
duplo piloto
vlvula 'ou'
unidade de
condicionamento de ar
vlvula dirercional 3/2 com
acionamento por boto e
retorno por mola
vlvula dirercional 3/2 com
acionamento por rolete e
retorno por mola
vlvula dirercional 3/2 com
acionamento por pedal e
retorno por mola
cilindro assimtrico
de dupla ao

Figura 3.1 Exemplo de diagrama de circuito pneumtico.

M
1A1
1V3
0P1
0V1
1V1
1V1(Y1) 1V1(Y2)
1V2
M
cilindro assimtrico de dupla ao
vlvula redutora de vazo em um
sentido
vlvula direcional 4/3
de duplo solenide e
centrada por mola
vlvula de alvio
bomba de deslocamento fixo
motor de acionamento
acoplamento

Figura 3.2 Exemplo de diagrama de circuito hidrulico
Introduo aos Sistemas para Automao e Controle Industrial LASHIP/EMC/UFSC

21
3.1.2 Diagrama de circuito eltrico
Para a elaborao de diagramas de circuitos eltricos para automao de mquinas no existe
uma norma internacional que fornea as recomendaes especficas para esta rea. Por sua vez, a
norma IEC 60617 - partes 1 a 11 (IEC, 1997) apresenta um grande nmero de recomendaes referente
a smbolos grficos para diagramas e que so aplicveis automao industrial. A partir desta norma e
tambm da ISO 14617-5 (ISO, 1997) foram extrados os smbolos empregados no diagrama da figura
3.3, cujas funes desempenhadas pelos componentes so:
Sensores 1S1, 1S2 e 1S4: Fechamento de circuito pela deteco de presena de objetos;
Sensor 1S3: Fechamento de circuito por comando do operador;
Solenide de vlvula 1V1: Acionamento da vlvula 1V1;
Controlador lgico programvel CLP: Acionar o solenide 1S1 de acordo com o programa
implementado e o estado dos sensores;
Fonte externa: Alimentao do solenide 1S1.

L+
M
L+
M
Mdulo
de
Entradas
Digitais
C
P
U
CLP
0 Vdc
L+ 2 3 4
Mdulo
de
Sadas
Digitais
M
L+ 2 3
M
M
5
1S1 1S2 1S4 1S3
R
N
+
Fonte
24 Vdc
1V1
24 Vdc
R N
220 Vac
Fonte
Externa
24 Vdc
-
220 Vac
R N
R N
Sensor otptoeletrnico
Unidirecional (por barreira)
carga
+
-
+
-
M
Sensor eletrnico magntico
carga
+
-
Sensor capacitivo
carga
+
-
Chave acionada por boto
Solenide

Figura 3.3 Exemplo de diagrama de circuito eltrico
Introduo aos Sistemas para Automao e Controle Industrial LASHIP/EMC/UFSC

22
3.2 Modelos Estruturais

Basicamente a estrutura de sistemas descrita atravs de representaes grficas que incluem os
desenhos mecnicos, diagramas entidade/relacionamento (entity/relationship diagrams), diagrama de
classes (Desenvolvimento de software Orientado por objetos) e plantas. A seguir apresentam-se dois
destes modelos.
3.2.1 Desenho tcnico projetivo (Desenho mecnico)
Os desenhos tcnicos projetivos so aqueles resultantes de projees de uma pea sobre um ou
mais planos, compreendendo as projees ortogonais e as perspectivas. Atravs das vistas ortogonais
possvel representar com exatido a forma do objeto e os seus detalhes (PROVENZA, 19--). Por meio
das perspectivas possvel uma percepo mais fcil da forma do objeto.

Como exemplos, na figura 3.4 tem-se uma perspectiva e uma projeo ortogonal de uma vlvula
direcional proporcional e na figura 3.5 a vista superior de um sistema de manufatura flexvel.
















a) b)
Figura 3.4 Desenho mecnico de uma vlvula proporcional: a) Perspectiva; b) Projeo ortogonal.

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23
6. Bero de Sada
5. Bero de
Entrada
8. Transportador de roletes
tracionado
8.Transportador de roletes
tracionado
4
.
T
r
a
n
s
e
l
e
v
a
d
o
r
E
s
t
a
n
t
e

d
i
r
e
i
t
a
E
s
t
a
n
t
e

e
s
q
u
e
r
d
a
1. Centro de Usinagem
2
.

T
o
r
n
o

C
N
C
3. Rob
8
.
T
r
a
n
s
p
o
r
t
a
d
o
r
d
e

r
o
l
e
t
e
s
t
r
a
c
i
o
n
a
d
o
9. Mesas Transfer
7
.

V
e

c
u
l
o

G
u
i
a
d
o
A
u
t
o
m
a
t
i
c
a
m
e
n
t
e

Figura 3.5 Desenho mecnico de um Sistema de Manufatura Flexvel (FMS).
Introduo aos Sistemas para Automao e Controle Industrial LASHIP/EMC/UFSC

24
3.2.2 Diagrama E/R e Diagrama de Classes
O desenho mecnico mostrado na seo anterior uma forma de representar como as partes de
um equipamento ou estrutura esto unidas entre si. Segundo a classificao apresentada na seo 2.4,
este se constitui de um modelo icnico, pois se assemelha forma do sistema real.

Uma outra forma de especificar a estrutura de um sistema atravs de diagramas hierrquicos e
de inter-relao entre as partes, como o caso dos diagramas E/R (Entidade/Relacionamento) utilizado
na especificao de bases de dados e os diagramas de classes empregados em engenharia de software
(CHEN, 1976).

O diagrama entidade/relacionamento (Diagrama E/R) utiliza como elementos bsicos os retngulos,
onde se utilizam substantivos para designar as entidades ou objetos e os losangos que estabelecem os
relacionamentos entre as entidades. A figura 3.6 descreve formalmente como est constituda a
tecnologia de manufatura integrada por computador (CIM) onde, na parte superior h a especificao de
cinco classes de tecnologia. Por sua vez, so identificados oito tipos de equipamentos que podem ser
utilizados em processos de fabricao discretos e/ou contnuos.

bastante comum o emprego de notaes informais, como a mostrada na figura 3.7 e que
descreve o mesmo contexto que o diagrama E/R da figura 3.6. A principal diferena entre
representaes formais e informais que as primeiras so prescritivas, isto , modelam o sistema com
exatido, enquanto que o segundo tipo ilustrativo, permitindo diferentes interpretaes de acordo com
a base de conhecimento do observador.

Introduo aos Sistemas para Automao e Controle Industrial LASHIP/EMC/UFSC

25
Tipo de
Comando Numrico
Computadorizado
(CNC)
Clula de
Manufatura Flexvel
(FMC)
Sistema de
Manufatura Flexvel
(FMS)
Processos de
Fabricao
Discretos
Processos de
Fabricao
Contnuos
Controladores de
Vazo
Robs
Equipamentos
Tipo de
Tecnologia para
Manufatura
Integrada por
Computador
Monitorao e
Controle
Redes Industriais
Computadores e
Softwares
Banco de Dados
Computadores
Industriais
Sensores
Controladores de
Temperatura
Utilizado em Utilizado em
Controladores de
Nvel

Figura 3.6 Diagrama Entidade/Relacionamento da Tecnologia de Manufatura Integrada por
Computador.
Na figura 3.8 est apresentado um diagrama de classes (BOOCH et al., 2000) que mostra a
estrutura de um programa de controle de um regulador de tenso e velocidade para centrais
hidreltricas. As classes so identificadas pelo nome, atributos e operaes que estas realizam, sendo
que as interconexes estabelecem como o programa est estruturado (PAES & DE NEGRI, 2002).
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26
Tecnologias Relacionadas a
Manufatura Integrada por
Computador
Equipamentos
Monitorao e
Controle
Redes
Industriais
Banco de
Dados
Computadores
e Softwares de
Apoio
Processos de
Fabricao DISCRETA
Processos de
Fabricao CONTNUA
CN
CNC
FMC FMS
FTL
Terminais
I/O
Viso
Robtica
Robs
CLP
Sensores
Atuadore
s
Computadores
Industriais
Controladores
de Temperatura
Controladores
de Nv el
Controladores
de Presso
Controladores
de Vazo
Sistemas de Controle
Digital Distribudo

Figura 3.7 Diagrama informal da Tecnologia de Manufatura Integrada por Computador.

Figura 3.8 Diagrama de Classes de um programa de controle de Regulador de tenso e velocidade.
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27
3.3 Modelo Comportamental a estado contnuo

Conforme visto anteriormente, a descrio a estado contnuo se subdivide em modelos contnuos
no tempo e modelos discretos no tempo. Para os sistemas contnuos no tempo, empregam-se equaes
diferenciais para a descrio do comportamento ao longo do tempo. No caso de sistemas discretos no
tempo, que o caso tpico dos controles atravs de computador, utilizam-se as equaes de diferenas.
A partir destas equaes so obtidas as funes transferncia, diagramas de blocos e a descrio por
variveis de estado.

Nas sees a seguir so apresentados dois tipos de sistemas contnuos no tempo, procurando dar
uma viso inicial acerca da modelagem comportamental.
3.3.1 Equaes diferenciais e diagramas de blocos
3.3.1.1 Sistemas Mecnicos
6

Os componentes mecnicos elementares so a mola, o amortecedor e a massa. Na figura 3.9a
est mostrada a deflexo sofrida por uma mola de rigidez k
x
em decorrncia da aplicao de uma fora a
partir do instante t=0. A figura 3.9b modela graficamente o deslocamento da mola ao longo do tempo,
mostrando que ocorre um deslocamento de 10 mm em funo de uma fora de 5 N.

Na figura 3.9c est representado o diagrama de blocos expressando que a posio (sada) decorre
da fora aplicada (entrada) sobre a mola, a qual est representada pela expresso 1/k
x
. A equao
escrita abaixo do diagrama de blocos a forma matemtica de representar este comportamento.
Invertendo-se equao, pode-se determinar qual a fora necessria para produzir um determinado
deslocamento.

x=10 mm
F=5 N
k
x
t [s]
x [x10
-3
m]
10
Para F= 5 N
F
x
x
k
1
a) b) c)
F
k
x
x
1
=
x k F
x
=

Figura 3.9 Mola: a) Esboo; b) Resposta no tempo; c) Diagrama de blocos e equaes diferenciais.



6
Baseado em RAVEN (1968).
Introduo aos Sistemas para Automao e Controle Industrial LASHIP/EMC/UFSC

28
Para um amortecedor (figura 3.10), a aplicao de uma fora promove o deslocamento com
velocidade constante. Matematicamente, a fora e a velocidade esto correlacionadas atravs do
coeficiente de amortecimento viscoso (B
x
). A velocidade corresponde variao do deslocamento com o
tempo, isto , derivada do deslocamento com o tempo:

x D
dt
dx
v = =
onde o operador D um smbolo que indica a diferenciao em relao ao tempo.

A funo inversa da derivada a integral, de modo que:

v
D
vdt x
1
= =



F=0
v=1 m/s
F=5 N
B
x
t [s]
Inclinao =
F x
D B
x
1
a) b) c)
F
D B
x
x
1
=
v B
dt
dx
B x D B F
x x x
= = =
x [x10
-3
m]
s m v
dt
dx
/ 1 = =
Para F= 5 N

Figura 3.10 Amortecedor: a) Esboo; b) Resposta no tempo; c) Diagrama de blocos e equaes
diferenciais.
De acordo com a segunda lei de Newton, o somatrio das foras externas atuando sobre uma
massa igual ao produto da massa pela acelerao, ou seja:

x D M
dt
x d
M a M F . . .
2
2
2
= = =



Para o caso mostrado na figura 3.11, ao aplicar uma fora externa de 5 N est sendo provocada
uma acelerao de 2 m/s
2
, de modo que o deslocamento fique cada vez maior. Novamente o diagrama
de blocos equivalente equao apresentada logo abaixo deste e descreve que o deslocamento
(sada) decorre da dupla integrao da fora (entrada) aplicada sobre a massa.

Introduo aos Sistemas para Automao e Controle Industrial LASHIP/EMC/UFSC

29
F=0
a=2 m/s
2
F=5 N
M
t [s]
F x
2
1
MD
a) b) c)
F
D M
x
2
.
1
=
a M
dt
x d
M x D M F . . .
2
2
2
= = =
M
a
dt
dv
dt
x d
= =
2
2
x [x10
-3
m]
t [s]
Inclinao =
v [m/s]
2
/ 2 s m a
dt
dv
= =
Para F= 5 N
Para F= 5 N

Figura 3.11 - Massa: a) Esboo; b) Resposta no tempo; c) Diagrama de blocos e equaes diferenciais.

A combinao destes trs componentes mecnicos fundamentais pode formar um sistema massa
mola amortecedor do tipo mostrado na figura 3.12. Neste caso, a fora da mola e fora do amortecedor
se ope ao movimento provocado pela fora externa aplicada. O somatrio de foras atuando sobre a
massa :
.
2
2
dt
x d
M F F F F
x k B
x
= =



x k Dx B x D M F
x x
+ + = .
2


Sendo:
F = fora [N]
x = deslocamento [m]
v = Dx = velocidade [m/s]
a = Dv = acelerao [m/s
2
]
M = Massa [kg]
B
x
= Coeficiente de atrito viscoso [Ns/m]
K
x
= Rigidez mecnica [N/m]

Introduo aos Sistemas para Automao e Controle Industrial LASHIP/EMC/UFSC

30
F
x
v
a
k
x
B
x
M
F
x
x
k BD MD + +
2
1
b)
F
k BD MD
x
x
+ +
=
2
1
( ) x k
dt
dx
B
dt
x d
M x k BD MD F
x x
+ + = + + =
2
2
2
a)

Figura 3.12 Sistema massa-mola-amortecedor: a) Esboo; b) Diagrama de blocos e equaes
diferenciais.

O diagrama de blocos e as equaes presentes na figura 3.12b modelam implicitamente o
comportamento do sistema. Para que se possa observar como este responde no tempo para um
determinado tipo de entrada necessrio encontrar a soluo da equao diferencial. Para o caso de
uma entrada em degrau, uma possvel soluo (vlida para 1 < < 1) dada pela expresso abaixo:

) . 1 ( .
1
1
1 ) (
2

2

t sen
t
e F K t x n
n
d RP
com ( )
2
1 arcsen =

onde:
M
K
x
n
= = Freqncia natural [rad/s]
x
x
K M
B
2
= = Razo de amortecimento [1]
x
RP
K
K
1
= = Ganho de regime permanente [m/N]

A figura 3.13 mostra a resposta no tempo para um sistema com razo de amortecimento de 0,7 e
valores de freqncia natural de 30, 60 e 90 rad/s.
Introduo aos Sistemas para Automao e Controle Industrial LASHIP/EMC/UFSC

31

Figura 3.13 Resposta de um sistema de 2 ordem, com = 0,7, para uma entrada em degrau.
3.3.1.2 Sistemas Eltricos
7

Os componentes bsicos de um circuito eltrico so o resistor, o indutor e o capacitor. Na figura
3.14a est mostrado um circuito composto de uma fonte de tenso e um resistor atravs do qual passa
uma corrente i. A figura 3.14b modela graficamente a corrente ao longo do tempo em funo de uma
tenso constante aplicada a partir do instante inicial (t=0).

Na figura 3.14c est representado o diagrama de blocos expressando que se aplicando uma
diferena de tenso (entrada) h a passagem de corrente (sada) pelo resistor. A equao escrita abaixo
do diagrama de blocos a forma matemtica de representar este comportamento, estabelecendo a
relao entre a tenso e a corrente dependente da resistncia. Invertendo-se equao, pode-se
determinar qual a tenso necessria para haja uma determinada corrente no circuito.
U
i
t [s]
i [A]
i
1
Para U = constante
U
I
R
1
a) b) c)
U
R
i
1
=
i R U . =
R

Figura 3.14 - Resistor: a) Circuito com resistor; b) Resposta no tempo; c) Diagrama de blocos e
equaes diferenciais.

7
Baseado em RAVEN (1968).

n
= 30 rad/s

n
= 60 rad/s

n
= 90 rad/s
Introduo aos Sistemas para Automao e Controle Industrial LASHIP/EMC/UFSC

32
Em um indutor (figura 3.15), sabe-se que, quando da aplicao de uma tenso, h o surgimento de
uma tenso induzida oposta quela que foi aplicada externamente. Esta tenso induzida mxima
quando da aplicao da tenso e reduz-se gradativamente de tal modo que a corrente no circuito cresce
a uma taxa constante (figura 3.15b).

Matematicamente a corrente expressa pelo produto do inverso da indutncia pela integral da
tenso, ou seja:
U
D L
Udt
L
i
1 1 1
= =


t [s]
Inclinao =
U i
D L.
1
a) b) c)
U
D L
i
.
1
=
.
dt
di
L i D L U = =
dt
di
Para U = constante
U
i
L
i [A]

Figura 3.15 - Indutor: a) Circuito com indutor; b) Resposta no tempo; c) Diagrama de blocos e equaes
diferenciais.
Por sua vez, ao aplicar um degrau em tenso em um capacitor (figura 3.16) a corrente
instantaneamente mxima e reduz-se para zero em funo do capacitor isolar o circuito quando
carregado. Se a fonte de tenso for desligada e o plo positivo do capacitor for conectado ao terra
haver um pico de corrente no sentido oposto, descarregando o capacitor. O diagrama de blocos e a
equao equivalente apresentados na figura 3.16c descrevem este fenmeno.

Sabendo-se que a carga eltrica (q) a integral no tempo da corrente, pode-se escrever que:
q
C
i
D C
dt i
C
U = = =

1

1 1

1


t [s]
U i
CD
a) b) c)
. .
dt
dU
C DU C i = =
i
D C
U
.
1
=
i
C
U
Para U = constante
a partir de t = 0 s
i [A]
i
D
q
Dq i
1
=
=

Figura 3.16 - Capacitor: a) Circuito com capacitor; b) Resposta no tempo; c) Diagrama de blocos e
equaes diferenciais.
Introduo aos Sistemas para Automao e Controle Industrial LASHIP/EMC/UFSC

33
Para o circuito RLC em srie mostrado na figura 3.17, a queda total de tenso (U) a soma da
queda de tenso atravs do indutor, mais aquela atravs do resistor e aquela atravs do capacitor, ou
seja:
i
CD
Ri Di L U U U U
C R L
1
. + + = + + =

Lembrando que a carga a integral da corrente, a expresso acima pode ser escrita como:
q
C
RD D L U |
.
|

\
|
+ + =
1
.
2


Sendo:
U = tenso [V]
i = corrente [A]
q = (1/D)i = carga eltrica [C] [s.A]
L = indutncia [H] [V.s/A]
R = resistncia [] [V/A]
C = capacitncia [F] [A.s/V]
U
i
R L
C
U
q
C RD LD / 1
1
2
+ +
b)
U
C
RD LD
D
i
1
2
+ +
=
( ) q
C
dt
dq
R
dt
q d
L q
C
RD LD U
1 1
2
2
2
+ + = + + =
D
i
i
D
q
Dq i
1
=
=
a)

Figura 3.17 Circuito RLC: a) Diagrama eltrico; b) Diagrama de blocos e equaes diferenciais.

Conforme mencionando anteriormente, o diagrama de blocos e as equaes diferenciais
apresentadas modelam implicitamente o comportamento sistema. A observao da resposta no tempo
para um determinado tipo de entrada d-se pela soluo da equao diferencial. Para o caso de uma
entrada em degrau e supondo uma razo de amortecimento igual a 1 ( = 1), a carga em funo do
tempo dada por:
( )
(

+ =

t
e t U K t q
n
n d RP

. 1 1 ) (

onde:
LC
n
1
= = Freqncia natural [rad/s]
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34
L
C R
2
= = Razo de amortecimento [1]
C K
RP
= = Ganho de regime permanente [A.s/V]

A figura 3.18 mostra a resposta no tempo para um sistema com razo de amortecimento de 1 e
valores de freqncia natural de 30, 60 e 90 rad/s.

Figura 3.18 Resposta de um sistema de 2 ordem, com = 1, para uma entrada em degrau
3.4 Modelo Comportamental a estado discreto

Para modelagem comportamental a estado discreto podem-se empregar representaes como o
diagrama funcional (normalizado pela IEC 848 (IEC, 1988) ou DIN 40919-6 (DIN, 1992)) ou o diagrama
trajeto-passo, os quais estabelecem objetivamente Como e/ou Quando as funes so executadas. As
operaes essenciais do diagrama funcional so descritas pela lgebra Booleana que, em muitas
situaes, tambm empregada diretamente para a soluo de problemas de automao.
3.4.1 Equaes Booleanas, tabela verdade e diagramas lgicos
Considera-se como exemplo uma esteira de transporte de peas (figura 3.19) onde so
movimentadas peas longas e curtas numa seqncia aleatria. A plataforma articulada movimentada
pelo cilindro pneumtico de modo a separar as peas longas e curtas. Trs sensores (S1, S2 e S3) so
usados para detectar o comprimento das peas: para uma pea longa haver um curto espao de tempo
em que os trs sensores estaro simultaneamente acionados; no caso de uma pea curta, haver um
pequeno instante em que apenas S2 estar acionado.

n
= 30 rad/s

n
= 60 rad/s

n
= 90 rad/s
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35
S3 S1 S2
A B
Peas
Longas (A)
P
e

a
s
C
u
r
t
a
s

(
B
)

Figura 3.19 Esboo de equipamento para separao de peas (BOLLMANN, 1997)

O comportamento a eventos discretos deste sistema pode ser descrito utilizando a lgebra
Booleana cujas operaes lgicas bsicas so: SIM, NO, E e OU. A tabela 3.1 apresenta, para
cada uma destas operaes lgicas, a equao Booleana, o diagrama lgico segundo a IEC 60617-12
(IEC, 1997) e o diagrama lgico segundo a ISA 5.2 (ISA, 1992).

Tabela 3.1 Representao de funes lgicas bsicas
&
S1
S2
2 1 1 S S A =
1 1 S A =
1 1 S A =
2 1 1 S S A + =
A1
1 S1 A1
1 S1 A1
1
S1
S2
A1
1 S1 A1
OU
(Disjuno)
SIM
(Identidade)
NO
(Negao)
E
(Conjuno)
S1
S2
A1
S1 A1
S1 A1
S1
S2
A1
S1 A1
Operao
Lgica
Equao
Booleana
Diagrama Lgico
IEC 60617-12
Diagrama Lgico
ISA 5.2


Conforme mostrado na tabela 3.2, a interpretao das operaes lgicas ocorre atravs da tabela
verdade que explicita os valores (0 ou 1) da varivel de sada em funo de todas as combinaes
possveis de valores das varveis de entrada.
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36
Tabela 3.2 Tabelas verdade referente s funes lgicas bsicas

Utilizando estas operaes, possvel modelar o comportamento do equipamento de separao de
peas atravs da seguinte equao:

3 2 1 ) 3 2 1 ( 1 1 S S S S S S A A + + + = .

Neste caso, a varivel A1 corresponde ao acionamento da vlvula direcional e, conseqentemente,
o avano do cilindro. O diagrama lgico correspondente est mostrado na figura 3.20 utilizando a
notao IEC.
S1
A1
S2
S3
1
&
&
1

Figura 3.20 Diagrama lgico referente ao equipamento da figura 3.19.
3.4.2 Diagrama de contatos
Uma ferramenta bastante empregada na programao de controladores lgico programveis (CLP)
o diagrama de escada (ou diagrama de contatos ou Ladder Diagram), que equivale equao
Booleana e ao diagrama lgico. Na figura 3.21 est apresentado o diagrama de escada referente ao
equipamento de separao de peas.
Funo SIM Funo NO Funo E Funo OU
S1 A1 S1 A1 S1 S2 A1 S1 S2 A1
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
1 1 1 0 1 0 0 1 0 1
0 1 0 0 1 1
1 1 1 1 1 1
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37
S2
S1 A1
A1
S3
S1 S2 S3
Entrada - Contato NA (Funo SIM)
Entrada - Contato NF (Funo NO)
Sada - Ligar
Sada - Desligar

Figura 3.21 Diagrama de contatos (Ladder) correspondente ao diagrama lgico da figura 3.19.
3.4.3 Grafcet
O Grafcet um diagrama derivado da Rede de Petri e tornou-se base para norma internacional
IEC-848 (IEC, 1988) sob a denominao de diagrama funcional ou SFC (Sequential Function Chart). O
Grafcet um formalismo grfico para descrio do comportamento de sistemas de controle seqencial e
sua incluso no padro IEC 1131-3 (IEC, 1993) para programao de CLP fez aumentar a sua
utilizao.

O Grafcet contm dois tipos bsicos de elementos (passos e transies) ligados por arcos
orientados. Cada passo representado por um quadrado e pode estar nas situaes ativado e
desativado. O passo inicial (que est ativado na situao inicial) representado por um quadrado duplo
(no caso do diagrama da Figura 3.22 corresponde ao passo de nmero 0). A cada passo pode ser
associado uma ao ou comando representado por um retngulo anexo ao passo.

A transio de um passo a outro s ocorrer (ser disparada) se:
Todos os passos, ligados entrada da transio, estiverem ativos;
A condio associada transio for satisfeita.

Alm disto, o disparo de uma transio promove a desativao dos passos que a precedem e a
ativao dos passos que a sucedem. A condio associada transio pode envolver uma expresso
ou varivel lgica. Na Figura 3.22 so mostrados os elementos que compem o Grafcet. No retngulo
que representa a ao existem trs campos; o primeiro indica alguma propriedade do sinal que gera a
ao, sendo as principais:
(S) Sinal a ser memorizado ao longo de um ou mais passos;
(D) Atrasado no tempo;
(L) Limitado no tempo.

No segundo campo designada a ao e no terceiro indicado o elemento de sinal que confirma a
realizao da ao como, por exemplo, o sensor de fim-de-curso (S4) informando que o cilindro A est
avanado.

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38
Na figura 3.23 apresenta-se um exemplo de Grafcet, equivalente ao diagrama trajeto-passo
mostrado, descrevendo uma seqncia em que os cilindros devem ser avanados e recuados. A partir
deste diagrama possvel obter um programa completamente estruturado a ser implementado em um
CLP.
0
1
&
Sistema de Furao de peas
Ttulo do
Grafcet
Nmero do passo ou
nome do passo (opcional)
Aco correspondente
ao passo
Comentrios
Ficha que mostra qual
passo est ativo (opcional)
Transies e
respectivas
numeraes
Condio de
acionamento da
transio
Ligao
Passo
Programa
alternativo
Fixao
(pea)
1a.
Dobra
Fixao
(pea)
Passo inicial
D
# 20 s
Avano do
cilindro A
S4
1
2a.
Dobra
2
3
4
"Se no fizer a 1a.
dobra, faz a segunda"
E1
E2
5

Figura 3.22 Diagrama de funcionamento (GRAFCET) segundo a IEC 848 (IEC, 1988).

S 1A2 av 1S3
1
2
0
1A1
1A2
1S2
1S3
1S1
1T1
1S0
1 2 3 4
S 1A1 av 1S2
D 1A2 rec 1S4
3
4
S 1A1 rec 1S1
1S0
1S2
1S3
1S1
1S4

Figura 3.23 Diagrama de funcionamento corresponde a um diagrama trajeto-passo.
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39
3.5 Sntese de modelos
A tabela 3.3 apresenta diversos modelos empregados na descrio de sistemas no mbito das
engenharias mecnica, eltrica e de software.
Tabela 3.3 Sntese de modelos utilizados em engenharia
Modelo Perspectiva Representao rea Tcnica
Estrutura de funes Funcional Diagramtica Projeto de produtos (intertecnolgico, mas
com nfase rea mecnica)
Diagrama de blocos Comportamental Diagramtico + Matemtico Intertecnolgica: Eltrica, mecnica,
hidrulica, pneumtica
Diagrama de Estados Comportamental Diagramtico Software, Microeletrnica
Pede de Petri marcada Comportamental Diagramtico Sistemas de manufatura
Diagrama de funcionamento
(SFC)
Comportamental Diagramtico Automao, Pneumtica
Grafos de ligao (bond graphs) Funcional +
Comportamental
Diagramtico Multitecnolgico:Eltrica, mecnica,
hidrulica, pneumtica
Rede Canal/Agncia Estrutural + Funcional Diagramtico Multitecnolgico: Eltrica, mecnica,
hidrulica, pneumtica, software
DFD (Diagrama de Fluxo de
Dados)
Funcional Diagramtico Software
Diagramas de circuitos eltricos Funcional Diagramtico Eltrica
Diagramas E/R Estrutural Diagramtico Software
Diagramas de classes Estrutural Diagramtico Software
Desenho Mecnicoo Estrutural Icnico Mecnica
Funes Transferncia Comportamental Matemtico Intertecnolgico
Equaes Dinmicas (Variveis
de Estado)
Comportamental Matemtico Intertecnolgico
Diagramas de circuitos hidrulicos
e pneumticos
Funcional Diagramtico Hidrulica e pneumtica
Maquetes Estrutural Icnico Mecnica
3.6 Exemplo de integrao de modelos: sistema pneumtico

Nesta seo discute-se a descrio de um sistema pneumtico segundo diferentes perspectivas. O
circuito pneumtico mostrado na figura 3.24 utiliza duas vlvulas direcionais acionadas por boto, uma
vlvula E, uma vlvula direcional pilotada, uma vlvula redutora de vazo e um cilindro pneumtico.

O comportamento deste sistema pode ser descrito sob dois pontos de vista: Como um sistema a
eventos discretos (sistema a estado discreto guiado por eventos) e como um sistema contnuo (sistema
estado contnuo). No primeiro caso, utilizado um diagrama lgico para expressar a dependncia do
sinal de sada (S1) em relao s entradas (E1 e E2) indicando que, caso a entrada E1 no esteja
acionada e a entrada E2 esteja acionada, o cilindro estar acionado.

Porm, sabe-se que o acionamento de um cilindro no ocorre de forma instantnea. A partir do
momento em h o sinal em presso para o comando da vlvula direcional principal, haver um certo
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40
atraso at que a vlvula abra totalmente. Este atraso est modelado atravs do primeiro bloco na figura
3.26. Por sua vez, o deslocamento do cilindro a partir da posio recuada at a posio avanada ocorre
durante uma frao de segundos, ou mesmo em alguns segundos, em decorrncia da compressibilidade
do ar nas cmaras do cilindro e tubulaes e tambm devido ao efeito da massa e do atrito junto ao
mbolo. O segundo bloco da figura 3.26 representa matematicamente o comportamento do cilindro.

Figura 3.24 Modelo funcional: Diagrama do circuito pneumtico.

Figura 3.25 Modelo comportamental a estado discreto: Diagrama lgico e identificao dos sinais de
entrada e sada.
A resposta do cilindro no tempo pode ser observada na figura 3.27 onde a velocidade do mbolo
parte de zero e, aps algumas oscilaes, tende a um valor constante. Conseqentemente, o
deslocamento cresce continuamente at atingir o final de curso.
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41

Figura 3.26 Modelo comportamental a estado contnuo: Diagrama de blocos e identificao dos
parmetros das equaes.
As figuras apresentadas nesta seo foram extradas de um aplicativo desenvolvido com o software
LABVIEW no qual possvel simular a operao sob o ponto de vista de sistema a eventos discretos e
de sistema contnuo no tempo. Complementarmente, o circuito pneumtico pode ser montado em uma
bancada didtica a fim da observao destes comportamentos em condies reais.


Figura 3.27 Resposta no tempo para o acionamento da vlvula com um degrau em presso.
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42
4 Sistemas Mecatrnicos
4.1 Introduo

A mecatrnica entendida como uma tecnologia que une vrias disciplinas e tecnologias,
buscando promover uma melhor comunicao entre os especialistas e a adoo de solues inovadoras
para muitos problemas de projeto.

Sabe-se que os sistemas construdos para automatizar ou controlar processos ou tarefas
geralmente incluem diversas tecnologias tais como mecnica, hidrulica, pneumtica, eltrica, eletrnica
e informao. Conseqentemente, estes sistemas podem ser caracterizados como mecatrnicos.

Neste momento, importante distinguir os sistemas tratados na rea de mecnica de preciso,
onde h uma grande unio fsica entre componentes, em relao aos sistemas em que os componentes
so interconectados sem modificao significativa de caractersticas mecnicas ou eltricas de cada um.
A primeira classe de sistemas, denominados de dispositivos mecatrnicos, inclui aparelhos de CD,
mquinas fotogrficas, fotocopiadoras, caixas de cmbio eletrnicas etc. Na segunda categoria podem-
se listar mquinas ferramentas, manipuladores, robs industriais, controladores de turbina etc. onde
possvel identificar sensores e atuadores como dispositivos completos conectados com outros
dispositivos por portas fsicas como, por exemplo, terminais eltricos, eixos e tubos. Estes so
denominados de equipamentos mecatrnicos.

Assim sendo, o foco deste trabalho so os equipamentos mecatrnicos, tambm denominados de
sistemas automticos, conforme ser visto a seguir.
4.2 Sistemas de automao e controle

Os termos automao e controle so bastante comuns na rea tcnica, sendo empregados para
caracterizar equipamentos e processos. Aplicando os conceitos de sinais e sistemas vistos no captulo 2,
possvel a definio dos termos sistema de automao e sistema de controle na seguinte forma:

Sistema de Automao: Emprega-se esta denominao quando se interpreta que um conjunto de
componentes interconectados tem como funo principal a realizao de uma ou mais aes segundo
uma lgica pr-determinada e em resposta ao estado em que se encontra o equipamento e ocorrncia
de eventos. As aes podem ser o avano ou recuo de um cilindro, o acionamento ou no de uma
ventosa, o acionamento ou parada de um motor eltrico, pneumtico ou hidrulico. Os eventos
correspondem a sinais decorrentes do trmino de uma tarefa ou mudana do estado de um dispositivo,
caracterizando-se por serem abruptos e instantneos. Como exemplos de eventos, pode-se citar o
acionamento de botes pelo operador, o fechamento de contatos em chaves fim-de-curso de cilindros e
a deteco de presena de peas em um magazine.
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43

A figura 4.1 ilustra uma automao pneumtica (comando pneumtico) atravs de seu diagrama de
circuito e do diagrama trajeto-passo correspondente.
1A1
1A2
1S2
1S3
1S1
1T1
1S0
1 2 3 4

a)

1S1 1S2
1S1
1S2
1A1
1V1
1S0
1V2
1V3
A B
S
P
R
P R
P R
A
P R
A
P R
A
Y
Z
U
R P
Y Z
1S3
1T1
P
1A2
A

b)
Figura 4.1 Exemplo de automao pneumtica incluindo: a) Diagrama trajeto-passo; b) Diagrama de
circuito.
Os sistemas de automao so tambm denominados de sistemas de comando, originando a
denominao de comandos eltricos, pneumticos ou hidrulicos. Como se pode observar pelo
diagrama trajeto-passo, a simples passagem do tempo no suficiente para que o sistema evolua;
necessrio que ocorram eventos (estmulos), sejam estes internos (fins-de-curso: 1S1, 1S2) ou externos
(boto de partida: 1S0).
Sistema de Controle: Esta denominao empregada quando se interpreta que um determinado
conjunto de componentes interconectados tem como funo principal a realizao de uma ou mais
aes que so observadas ao longo do tempo e cuja modificao decorre da aplicao de sinais de
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44
entrada. Estas aes podem ser o controle (ou regulagem) de posio, velocidade ou fora em um
cilindro, ou de vazo ou presso em um circuito. O comportamento destas variveis observado no
tempo, isto , est-se interessado em verificar, por exemplo, em quanto tempo uma posio alcanada
ou qual a magnitude das oscilaes e picos de presso que esto ocorrendo no circuito.

A figura 4.2 apresenta vrios aspectos de um sistema de controle eletro-hidrulico composto de
uma servovlvula, um cilindro hidrulico de duplo efeito, um sistema de medio de posio e um
controlador proporcional.
Figura 4.2 Exemplo de controle eletro-hidrulico: a) Diagrama de circuito; b) Resposta a uma entrada
em degrau; c) Diagrama de blocos.
Entende-se que o termo automao tem uma abrangncia maior que controle, pois algumas
aes lgicas, quando observadas mais detalhadamente, incluem tarefas de controle. Seria o caso se
considerasse que o circuito de atuao composto pelo atuador 1A1 + vlvula 1V1 (figura 4.1) devesse
executar um posicionamento preciso e, para tal, empregasse-se a soluo mostrada na figura 4.2 ou
uma soluo pneumtica equivalente. Assim, dentro de um conjunto de aes logicamente encadeadas,
ter-se-ia um sistema de controle.

Tem-se adotado o termo sistema automtico para designar uma aplicao que envolva
automao e/ou controle, ou seja, pode-se observar o problema segundo uma viso lgica ou ento de
a) b)
c)
Ka
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45
maneira mais aprofundada, avaliando, ao longo do tempo, a resposta da posio, fora, velocidade,
vazo ou qualquer outra varivel.

Para que se possa projetar, instalar ou realizar a manuteno de um sistema automtico, isto , de
um sistema de automao e/ou controle, importante que se entenda claramente quais suas partes
principais e como so interligadas. Para tal, pode-se observar o equipamento ilustrado na figura 4.3
onde se identificam:
Cilindros e garras pneumticas destinados a montagem de peas;
Sensores para deteco de fim-de-curso e presena de peas;
Botes e lmpadas sinalizadoras para interao com o operador;
Controlador programvel.

Figura 4.3 Exemplo de sistema automtico

Os sensores tm a funo de captar informaes do equipamento ou processo e enviar para o
controlador programvel, da mesma forma que os botes, os quais recebem os comandos do operador.
Aps processar as informaes recebidas, o controlador aciona os cilindros por intermdio de vlvulas
eletropneumticas e emite, quando necessrio, sinais luminosos para o operador.

O que se observa neste exemplo pode ser expandido para todos os sistemas automticos,
independentemente do domnio da aplicao e da complexidade deste. Assim sendo, um sistema
automtico pode ser decomposto em duas partes: um subsistema de informao e um subsistema
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46
energtico/material, conforme representado na figura 4.4. O sistema de informao engloba os
equipamentos que processam sinais e dados, tais como computadores, controladores lgicos
programveis, controladores analgicos e digitais, vlvulas de processamento de sinais (vlvulas E e
OU), entre outros. Por sua vez, o sistema energtico/material (processo) sintetiza as partes das
mquinas, os dispositivos e os equipamentos que transformam ou processam energia e/ou matria.

Um circuito hidrulico pode ser citado como um sistema energtico, pois sua operao baseia-se
na converso, transferncia e controle de energia hidrulica. Um sistema material pode ser
exemplificado atravs de uma linha de produo, que recebe matria prima e, aps diversas operaes
como separao, usinagem, transporte, empacotamento etc., fornece o produto acabado.
Sistema de
Informao
Sistema
Energtico/
Material
inf inf
inf inf
ene/
mat
ene/
mat
Sistema
Automtico
Ambiente Externo

Figura 4.4 - Representao de um sistema automtico (DE NEGRI, 1996).
Assim, conforme indicado na figura 4.4, o sistema de informao deve ser capaz de extrair
informaes da parte energtico/material, process-las e, posteriormente, utiliz-las para alterar o
funcionamento deste. Alm da troca de informaes entre estes dois subsistemas, h tambm o
recebimento e fornecimento de energia (ene), matria (mat) e informao (inf) em relao ao ambiente
externo.

Correlacionando-se as figuras 4.3 e 4.4, conclui-se que:
Controlador Programvel: Pertence ao sistema de informao;
Base da mquina, dispositivos de fixao etc.: Constituem o sistema
energtico/material;
Operador e equipamentos que fornecem a matria prima e retiram as peas acabadas:
Ambiente externo;
Botes = Transferem as informaes que vm do ambiente externo;
Sinais luminosos = Correspondem s informaes que vo para o ambiente externo;
Peas brutas = Correspondem matria proveniente do ambiente externo;
Peas montadas = Correspondem matria que vai para ambiente externo;

Informao
Energia
Matria
Energia e Matria
Canal
Agncia
Rede C/A - Notao

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47
Nesta correlao, no foram identificados os sensores e atuadores que, na verdade, so os
dispositivos fsicos que realizam a troca de informaes internas. Como sensores podem-se citar
detectores de presena de peas, sensores de temperatura, transdutores de presso ou vazo etc. De
forma geral dentre os atuadores esto os motores eltricos, os cilindros e motores hidrulicos ou
pneumticos e as respectivas vlvulas de comando, as resistncias eltricas e trocadores de calor etc.

O refinamento da figura 4.4 d origem ao modelo funcional/estrutural de um sistema automtico
(figura 4.5) em que so evidenciados os sistemas de medio (SM) e de atuao (SA) que concretizam
o fluxo de informaes interno. Estes sistemas so os nicos que possuem tanto fluxo energtico e/ou
material como de informao em suas fronteiras.
SM
inf
SA
inf
SM
ene/mat
inf
SA
ene/mat
inf
Recursos de Informao
Recursos
Energticos/Materiais
Processamentos de
Informaes
Processamentos de
Energia/Matria
ene/
mat
ene/
mat
Sistema Ene/mat
Sistema inf
Sistema Automtico
inf inf
Ambiente externo
SA SM

Figura 4.5 - Modelo funcional/estrutural refinado de um sistema automtico.
Introduo aos Sistemas para Automao e Controle Industrial LASHIP/EMC/UFSC

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Prof. Victor Juliano De Negri, Dr. Eng.
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
LABORATRIO DE SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS LASHIP
victor@emc.ufsc.br http://www.laship.ufsc.br
Fone: 48 331 9396 Fax: 48 331 7615 Atualizao em Maro/2005
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6 Apndice A Exerccios
































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