UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

El uso no autorizado as como la reproduccin total o parcial de su contenido por cualquier persona o entidad, estar en contra
de los derechos de autor.
AC-DO-F-8 Pgina 1 de 6


CONTENIDO PROGRAMTICO
Fecha Emisin:
2011/09/15
AC-DO-F-8
Revisin No.
1
Pgina 1 de 6

NOMBRE DEL CONTENIDO PROGRAMTICO : ROBOTICA

CDIGO 18326
PROGRAMA Ingeniera Mecatrnica
REA DE FORMACIN Ingeniera Aplicada
SEMESTRE 8
PRERREQUISITOS Procesamiento Digital de Seales
COORDINADOR DE REA Ricardo Andrs Castillo Estepa
DOCENTE (S) Ricardo Andrs Castillo Estepa
CRDITOS ACADMICOS 3
HORAS DE ACOMPAAMIENTO DIRECTO 48 Horas/semestre (3 horas/semana)
HORAS DE TRABAJO MEDIADO O
DIRIGIDO
16 Horas/semestre (1 hora / semana)
HORAS DE TRABAJO INDEPENDIENTE 80 Horas/semestre (5 horas/semana)


ENFOQUE GLOBAL DE LA ASIGNATURA
La robtica actualmente se presenta como uno de los campos en donde la ingeniera mecatrnica es aplicada en su totalidad.
Dentro de este campo de conocimiento, se presenta el diseo, la simulacin, la construccin y la puesta a punto de sistemas
complejos, interviniendo reas de la ingeniera electrnica, mecnica y sistemas. Tareas repetitivas, difciles o de esfuerzos
sobre-humanos, requieren la intervencin de este tipo de estructuras. Para desarrollar en los estudiantes competencias en
esta rea de conocimiento, el presente curso abarca el estudio de la arquitectura hardware y software, tcnicas de
planificacin de trayectorias para sistemas sin y con restricciones dinmicas, modelado y algunas posibles tcnicas de control
en robots mviles y manipuladores, considerando la interaccin con un ambiente real.



JUSTIFICACIN
En los ltimos aos la robtica ha formado parte de las reas de mayor dinamismo cientfico y tecnolgico; su evolucin
a partir de los aos 60 ha sido consecuencia de grandes avances en diferentes campos de la ciencia. Actualmente se
ha convertido en una alternativa muy ventajosa para aquellas industrias y empresas de servicios comprometidas con la
calidad y la competitividad de sus productos. Se espera que en el futuro los robots sean elementos tan imprescindibles
para el hombre como el telfono y el computador.

El desarrollo de la robtica requiere el concurso de disciplinas tales como Mecnica, Electrnica, Inteligencia Artificial,
Ciencias de la Computacin y Control; incluso reas como Economa, Medicina y Sicologa intervienen de alguna
manera en su campo.

UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

El uso no autorizado as como la reproduccin total o parcial de su contenido por cualquier persona o entidad, estar en contra
de los derechos de autor.
AC-DO-F-8 Pgina 2 de 6


OBJETIVO GENERAL

Al finalizar este curso el estudiante deber conocer los principios fundamentales y tener las herramientas necesarias del
diseo, modelacin, programacin y control inteligente de robots.


COMPETENCIA GLOBAL

El estudiante comprende y aplica los conceptos y definiciones relacionados
con las temticas de la asignatura.

COMPETENCIAS ESPECFICAS
1. OCUPACIONALES Y PROFESIONALES
Modela y programa un robot para que ejecute tareas especficas
buscando optimizar recursos.
2. COGNITIVAS
Selecciona la arquitectura de un robot mvil o
industrial que ms se adecue a una determinada tarea.
Disear e implementa sistemas que interacten con
un entorno y sirvan para labores industriales.
Maneja la interrelacin de las variables y los
diferentes espacios de trabajo de los sistemas robticos.
3. COMUNICATIVAS
Comprende y reproduce de forma escrita y verbal el lenguaje
relacionado con la temtica de la robtica mvil y de manipuladores.
4. INVESTIGATIVAS
Participa activamente en la ejecucin de trabajos relacionados con proyectos de iniciacin cientfica y
proyectos de investigacin.

ESQUEMA GENERAL DE LOS CONTENIDOS
1. UNIDAD MODULAR 1. INTRODUCCION A LA ROBOTICA

OBJETIVO ESPECIFICO
Identificar y discutir las diferentes etapas de la evolucin de la robtica, componentes principales y
tipos de sistemas robticos

Antecedentes
Sistema Robot, Clasificacin de robots
Arquitectura Hardware - Software (estructura, sensores, actuadores)
Tipos de Robots (manipuladores, mviles)
Robots manipuladores, sistema mecnico
Componentes y configuraciones de manipuladores seriales (ejemplos)
Componentes y configuraciones de manipuladores paralelos (ejemplos)
Efectores finales, tipos de sujecin, grippers antropomrficos, grippers multifuncionales
Sensores tctiles
Equipos de Laboratorio Manipuladores MItsubishi
UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

El uso no autorizado as como la reproduccin total o parcial de su contenido por cualquier persona o entidad, estar en contra
de los derechos de autor.
AC-DO-F-8 Pgina 3 de 6

Robots Mviles
Clasificacin de Robots mviles (terrestres, acuticos, areos)
Robots escaladores
Tipos de locomocin de robots terrestres (patas, orugas, ruedas), ejemplos
Configuraciones de robots mviles con ruedas
Tipos de suspensin para robots de ruedas y de orugas, rovers espaciales
one-jointed legs robots
Equipos de laboratorio Festo Robotino
Telerrobtica, Telemanipulacin, Teleciruga, Robot Da Vinci
Sistemas maestro - esclavo, dispositivos hpticos
Realidad Virtual, supervisin y control
Clulas Robotizadas
Robots de bsqueda y rescate, Robots hbridos
Equipos de laboratorio Quanser HD2, Novint Falcon, Sensable Phamtom omni, Vali
Robtica cooperativa, robots para monitoreo y vigilancia
Robots modulares
Robots Humanoides, robtica social
Robtica de rehabilitacin y exoesqueletos
SoftRobotics
Microrrobtica y Nanorrobtica
Equipos de laboratorio Humanoide Darwin, Bioloid
Software de simulacin de Robots


2. CINEMTICA DE ROBOTS MANIPULADORES

OBJETIVO ESPECIFICO
Conocer la representacin matemtica de un cuerpo rgido en el espacio, sistemas coordenados, las
transformadas homogneas, para calcular la cinemtica directa e inversa (de posicin) de cualquier
robot manipulador.

Introduccin a la cinemtica
Representacin de la posicin y orientacin del cuerpo rgido
Matrices de Rotacin
Composicin de rotaciones, ngulos de Euler
Otras representaciones de la orientacin, Cuaternios
Matrices de transformacin Homognea
Grados de movilidad y grados de libertad
Convencin de Denavit-Hartenberg
Cadenas cinemticas abiertas y cerradas
Obtencin de la cinemtica directa e inversa de manipuladores


3. CINEMATICA DIFERENCIAL Y PLANIFICACION DE TRAYECTORIAS DE
MANIPULADORES
UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

El uso no autorizado as como la reproduccin total o parcial de su contenido por cualquier persona o entidad, estar en contra
de los derechos de autor.
AC-DO-F-8 Pgina 4 de 6


OBJETIVO ESPECIFICO
Analizar la cinemtica de velocidad tanto directa como inversa para diferentes configuraciones de
robots manipuladores. Estudiar las herramientas que permiten planificar una trayectoria en el
espacio de trabajo y en el espacio de las articulaciones.

Introduccin a la cinemtica diferencial, anlisis vectorial de velocidad
Jacobiano Geomtrico
Jacobiano Analtico
Planificacin de trayectorias en el espacio de las articulaciones
Planificacin de trayectorias en el espacio de trabajo utilizando el jacobiano inverso

LABORATORIOS
Diseo de manipulador, Software Cinemtica directa e Inversa
Implementacin mecnica de manipulador, Software Planificacin de Trayectorias de Robots
Manipuladores


4. MODELAMIENTO MATEMATICO (CINEMATICO) DE ROBOTS MVILES

OBJETIVO ESPECIFICO
Estudiar los modelos cinemticos diferenciales de robots mviles atendiendo al tipo de ruedas que lo
componen y a su ubicacin en el chasis.

Introduccin a la cinemtica de robots mviles
Concepto de grados de libertad y direccionabilidad
Obtencin de modelos matemticos para diferentes tipos de ruedas
Obtencin del modelo cinemtico diferencial de diferentes configuraciones de robots mviles
terrestres de ruedas
Restricciones holonmicas y no holonmicas


5. PLANIFICACIN DE TRAYECTORIAS DE ROBOTS MVILES

OBJETIVO ESPECIFICO
Conocer los diferentes mtodos que permitirn a un robot mvil desplazarse desde una posicin
inicial a una posicin objetivo evadiendo obstculos dentro de un espacio de trabajo.

Principios bsicos de la planeacin de trayectorias
Planeacin global y planeacin local
Espacio de trabajo y espacio de configuraciones
Heursticas y algoritmo A*.
Mtodos de RoadMap
Mtodos basados en descomposicin del espacio de configuraciones (celdas exactas, celdas
aproximadas)
UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

El uso no autorizado as como la reproduccin total o parcial de su contenido por cualquier persona o entidad, estar en contra
de los derechos de autor.
AC-DO-F-8 Pgina 5 de 6

Mtodo de Campos Potenciales
Mtodo basado en Diagrama de Voronoi

LABORATORIOS
Software de planificacin de trayectorias de robots mviles


6. DINMICA DE ROBOTS MANIPULADORES

OBJETIVO ESPECIFICO
Estudiar y aplicar los mtodos de obtencin del modelo dinmico para encontrar la ecuacin de
movimiento de un manipulador. Abordando el problema desde el enfoque de energas y desde el
enfoque de fuerzas y torques.

Formulacin del modelo dinmico a partir de Lagrange-Euler
Formulacin del modelo dinmico a partir de Newton-Euler

LABORATORIOS
Software de comando de articulaciones y seguimiento de trayectorias de manipulador
Integracin del funcionamiento de robot manipulador y robot mvil

SISTEMA DE EVALUACIN
La nota final se dividir en tres notas parciales con los siguientes porcentajes: 30%, 30% y 40%
para primera, segunda y tercera nota parcial respectivamente. Indistintamente, cada nota
parcial sobre un 100% se dividir de la siguiente forma:

Evaluacin Terica 50%
Exposicin, Practicas Proyecto 40%
Talleres y quices 10%

BIBLIOGRAFA
Siciliano, Bruno; Sciavicco, Lorenzo. Robotics - Modelling, Planning and Control.
Springer, 2009.
Niku, Saeed. Introduction to robotics: analysis, systems, applications.
Murray, Richard. A mathematical Introduction to Robotic manipulation
Fu King, Gonzales R. Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence.
Kelly Rafael, Santibaez Victor. Control de Movimiento de Robots Manipuladores.
Siegwart, Roland. Introduction to Autonomous Mobile Robots
Jean Claude Latombe, Robot Motion Planning.
UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

El uso no autorizado as como la reproduccin total o parcial de su contenido por cualquier persona o entidad, estar en contra
de los derechos de autor.
AC-DO-F-8 Pgina 6 de 6

Jones, Joseph. Mobile robots, Inspiration to implementation
Barrientos A. Fundamentos de Robtica.
Angulo Jos, Robtica Tecnologa y Aplicaciones.
Ollero, Anibal. Robtica: Manipuladores y Robots Mviles.

MATERIAL COMPLEMENTARIO DE APRENDIZAJE PARA ESTUDIANTES
1. Curso virtual: http://cursos.umng.edu.co/course/view.php?id=204