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SEM0317 SEM0317 Aula 8 Aula 8

Dinmica de Manipuladores Dinmica de Manipuladores


Robticos Robticos Robticos Robticos
Prof. Dr. Marcelo Becker Prof. Dr. Marcelo Becker
EESC - USP
Introduo Introduo
Mtodo Newton-Euler
Mtodo de Krane
Sumrio da Aula Sumrio da Aula
Mtodo de Krane
Exemplos de Aplicao
Exerccios Recomendados
Bibliografia Recomendada
EESC-USP M. Becker 2008 2/77
Introduo Introduo
O porqu do uso de modelos dinmicos em robtica:
EESC-USP M. Becker 2008 3/77
Introduo Introduo
O porqu do uso de modelos dinmicos em robtica:
EESC-USP M. Becker 2008 4/77
Introduo Introduo
Deseja-se compreender:
Torques e Foras (internos/externos)
2 problemas principais:
Dados deseja-se:
& & &
e ,

Dados deseja-se:
Como o manipulador ir se movimentar
com a aplicao de ,ou seja,
obter:
Base: sistemas multi-corpos

& & &
e ,


& & &
e ,
EESC-USP M. Becker 2008 5/77
Introduo Introduo
Equaes de Movimento...
) , ( ) , ( ) ( u q F u q V u q M = +
&
) , ( ) ( t q B q q A u + =
&
i
a m =

F
+ =

I I
Formulao Mnima G.D.L. Formulao Completa Corpos
) , ( ) ( t q B q q A u + =
& + =

I I
EESC-USP M. Becker 2008 6/77
Introduo Introduo
Descrio da Dinmica...
Dinmica Direta (Simulao)
Dados: Posies e Velocidades no instante inicial t
0
Foras e Torques (F , ) no instante inicial t
0

0
Leis de Formao para F e quando t > t
0
(Exemplo: Leis de Controle)
Procura-se: Movimentos resultantes
(comportamento) para t > t
0
SOLUO
Integrao das
Equaes de Movimento
Sist. de Equaes Diferenciais
EESC-USP M. Becker 2008 7/77
Introduo Introduo
Descrio da Dinmica...
Dinmica Inversa (Comando, Controle em Malha Aberta)
Dados: Movimentos desejados (posies, velocidades,
aceleraes) para t > t
0
Foras e Torques de contato Foras e Torques de contato
Procura-se: Foras e Torques nas articulaes dos robs
SOLUO
Resoluo das
Equaes de Movimento
Sist. de Equaes Algbricas
Planejador de
Trajetorias
Sistema de
Controle
Rob

&
d

& &

&
) , ( ) , ( ) ( u q F u q V u q M = + &
EESC-USP M. Becker 2008 8/77
Introduo Introduo
Mtodos mais empregados em
Robtica:
Newton-Euler (N-E)
Krane Krane
Lagrange-Euler (L-E)
Equaes Generalizadas de dAlembert (D)
Qual empregar?
EESC-USP M. Becker 2008 9/77
Introduo Introduo
Comparao (Fu et al., 1987): n - DoFs
Mtodo L-E N-E D
Multiplicaes
128
/
3
n
4
+
512
/
3
n
3
+
739
/
3
n
2
+
160
/
3
n
132n
13
/
6
n
3
+
105
/
2
n
2
+
268
/
3
n+ 69
739
/
3
n
2
+
160
/
3
n
268
/
3
n+ 69
Adies
98
/
3
n
4
+
781
/
6
n
3
+
559
/
3
n
2
+
245
/
6
n
111n - 4
4
/
3
n
3
+44n
3
+
146
/
3
n
2
+ 45n
Representao
Cinemtica
Matrizes
Homogneas 4x4
Matrizes de
Rotao e Vetores
de Posio
Matrizes de
Rotao e Vetores
de Posio
Equaes de
Movimento
Equaes
diferenciais
closed-form
Equaes
Recursivas
Equaes
diferenciais
closed-form
EESC-USP M. Becker 2008 10/77
Introduo Introduo
Comparao (Fu et al., 1987): 6 - DoFs
Mtodo L-E N-E D
Multiplicaes
101.348 792 2.963 101.348 792 2.963
Adies
77.405 662 2.209
Representao
Cinemtica
Matrizes
Homogneas 4x4
Matrizes de
Rotao e Vetores
de Posio
Matrizes de
Rotao e Vetores
de Posio
Equaes de
Movimento
Equaes
diferenciais
closed-form
Equaes
Recursivas
Equaes
diferenciais
closed-form
EESC-USP M. Becker 2008 11/77
Introduo Introduo
Prs e Contras...
L-E:
Equaes em uma forma bem estruturada;
Computacionalmente dispendiosas...
N-E: N-E:
Conjunto de Equaes Recursivas;
Dificilmente empregadas para obter leis de
controle mais avanadas...
D:
Equaes em uma forma estruturada;
Computacionalmente dispendiosas...
EESC-USP M. Becker 2008 12/77
Newton-Euler
Cada corpo rgido considerado separadamente
Quando da separao de cada corpo, as foras nos mancais
precisam ser introduzidas e posteriormente eliminadas.
O clculo dos termos de inrcia feito atravs das
aceleraes.
Introduo Introduo
aceleraes.
Lagrange-Euler
O sistema considerado por completo.
Foras que no produzem trabalho (foras nos mancais), no
precisam ser introduzidas.
O clculo dos termos de inrcia, atravs da derivada da
energia cintica trabalhoso em sistemas grandes.
Alguns dos termos calculados, anulam-se posteriormente em
simplificaes.
EESC-USP M. Becker 2008 13/77
Mtodos de Projeo - Kane
(Kane, T.R., Levinson, D.A.: "Dynamics: Theory and Application",
McGraw-Hill, 1985)
Trata o sistema como um todo.
Foras que no produzem trabalho (foras nos mancais), no
precisam ser introduzidas.
Introduo Introduo
precisam ser introduzidas.
Baseado no princpio das potncias virtuais. Clculo dos
termos inerciais atravs de aceleraes e produtos escalares
com velocidades parciais.
Outros Mtodos de Projeo: destaque especial Manfred Hiller.
EESC-USP M. Becker 2008 14/77
Introduo Introduo
Observaes...
usual desconsiderar foras de Coriolis e
Centrfugas para aumentar a velocidade
de controladores de manipuladores. de controladores de manipuladores.
Porm essas foras so significantes no
clculo dos torques das juntas a altas
velocidades...
EESC-USP M. Becker 2008 15/77
Possibilidades para o Controle
Deduo das equaes de movimento com o auxilio do
computador
Ateno: Equaes de movimento so difceis de comparar.
Introduo Introduo
Simulao das equaes de movimento
Ateno: Equaes de movimento so difceis de comparar.
EESC-USP M. Becker 2008 16/77
Software para anlise de Sistemas Multicorpos Software para anlise de Sistemas Multicorpos
Caractersticas importantes para diferenciar programas Caractersticas importantes para diferenciar programas
Catalogo de critrios Catalogo de critrios
Numrico / Simblico
Com / sem soluo das Equaes (Simulao)
Abrangncia das equaes resultantes respectivamente
durao das Simulaes
Capacidade para lidar com equaes Lineares / No-Lineares
Capacidade de Linearizao
Equaes de Vnculos gerados automaticamente / pelo
usurio
Equaes de Vnculos gerados automaticamente / pelo
usurio
Deduo das Equaes em modo interativo/ batch
Genrico / Especfico para aplicaes especiais
Somente corpos rgidos / corpos flexveis
Foras internas disponveis diretamente
Com / sem sadas e entradas grficas
Equipamento necessrio / Preo
Documentao e facilidade de ambientao e utilizao
Manuteno, suporte tcnico
EESC-USP M. Becker 2008 17/77
Softwares de Interesse p/ Robs Softwares de Interesse p/ Robs
(Sistemas Multicorpos) (Sistemas Multicorpos)
Autolev (www.autolev.com)
MSC.ADAMS (www.mscsoftware.com)
Matlab/Simulink (www.mathworks.com/products/matlab)
(www.cat.csiro.au/cmst/staff/pic/robot)
Matlab/SimMechanics Matlab/SimMechanics
(www.mathworks.com/products/simmechanics)
Mathematica/TSI ProPac
(www.wolfram.com/products/applications/tsipropac)
Mathematica/Robotica (robot0.ge.uiuc.edu/~spong/Robotica)
Simpact
GraspIt (www1.cs.columbia.edu/~allen/GRASPIT)
Modellica (www.modellica.org)
EESC-USP M. Becker 2008 18/77
Consideraes sobre a construo de Consideraes sobre a construo de
Modelos para Robs Modelos para Robs
Modelo + Simples (Possibilidades)
Desprezar acoplamentos entre parte dos corpos dos robs
Desprezar termos de inrcia em V(Q,U), considerando a matriz M(Q)
Excluso de termos que se mantm muito pequenos
Corpos como pontos ou barras delgadas (momento de inrcia)
Compromisso: descrio mais exata possvel e o esforo correspondente
Modelo + Completo (Possibilidades)
Considerar os atritos e as folgas
Mecanismos de transmisso de fora como estruturas contendo
massas
Elasticidades locais (redutores)
Motores nos termos de inrcia (inrcia dos rotores e/ou efeitos
giroscpios)
Elos como estruturas elsticas contnuas
Comportamento de componentes no mecnicos (motor eltrico)
Ambiente externo, incluso de contato
EESC-USP M. Becker 2008 19/77
Auxilio de Software Auxilio de Software
Anlise de Sistemas Dinmicos Anlise de Sistemas Dinmicos
1. Construo do Modelo
Descrio simplificada modelo mecnico simplificado.
Apenas as caractersticas de interesse do sistema real,
porem da forma mais precisa possvel.
2. Descrio Matemtica
Formulao matemtica das relaes e leis fsicas.
Auxilio de
Software
3. Determinao dos Parmetros
Determinao dos parmetros (valores) atravs de medidas
diretas ou de identificao no sistema real / experimental
4. Aquisio de Informaes
Informao sobre movimentos, foras e energia.
Representao na forma de tabelas, grficos (2D / 3D,
estticos / dinmicos)
5. Interpretao
Conseqncias para a formulao construtiva,
dimensionamento de atuadores ajuste dos controladores,
carregamentos para FEM, etc ...
EESC-USP M. Becker 2008 20/77
Simulao de Sistemas Multicorpos Simulao de Sistemas Multicorpos
Simulao Integrao das E.d.M.
Rotinas de Integrao Equaes diferenciais de primeira ordem
Representao de estados necessria a partir das E.d.M.
u q q J
u q F u q V u q M
=
+ =
&
&
) (
) , ( ) , ( ) (
(

=
q
u
x Vetor de estados
(
(


=
(

u q J
u q V u q F M
q
u
x
1
1
) (
)) , ( ) , ( (
&
&
&
= u q M & ) (
No entanto: O calculo explicito de M
-1
e de J
-1
em cada passo de
integrao ineficiente e desnecessrio.
Melhor: Soluo do sistema de equaes lineares .... e
= ... para a cada passo de integrao q q J & ) (
EESC-USP M. Becker 2008 21/77
Composio do Modelo
Deduo das Equaes de
Movimento com auxilio do
Computador
Gerao do Programa
E
n
g
e
n
h
e
i
r
o
A
u
t
o
l
e
v
Composio do Modelo
Deduo das Equaes de
Movimento com auxilio do
Computador
Gerao do Programa
E
n
g
e
n
h
e
i
r
o
A
u
t
o
l
e
v
Manipulador simblico especializado para:
Cinemtica
Deduo de Equaes de Movimento
para sistemas multicorpos pelo
Mtodo de Kane (por exemplo...)
Autolev
Introduo Introduo
Gerao do Programa
de Simulao
Simulao das
Equaes de Movimento
Representao Grafica
dos Resultados
M
a
t
l
a
b

/

C
M
a
t
l
a
b

/

C

/
G
n
u
P
l
o
t
Gerao do Programa
de Simulao
Simulao das
Equaes de Movimento
Representao Grafica
dos Resultados
M
a
t
l
a
b

/

C
M
a
t
l
a
b

/

C

/
G
n
u
P
l
o
t
Mtodo de Kane (por exemplo...)
Gerao automtica de Programas de
Simulao (MatLab, C, ...)
EESC-USP M. Becker 2008 22/77
Flexbilidade
Corpos de Ligao (elos)
Articulaes
Tecidos
Contatos e Colises
reas de Pesquisa
Introduo Introduo
Extenso da Teoria Helicoidal
Solvers para tempo real (Hardware-in-the loop)
Modelagem do mundo externo
Dinmica Reduzida com Simplificao do Modelo
EESC-USP M. Becker 2008 23/77
Introduo Introduo
Mtodo Mtodo Newton Newton--Euler Euler
Mtodo de Krane
Sumrio da Aula Sumrio da Aula
Mtodo de Krane
Exemplo de Aplicao
Exerccios Recomendados
Bibliografia Recomendada
EESC-USP M. Becker 2008 24/77
Mtodo Newton Mtodo Newton--Euler Euler
Produto final do Mtodo de Newton-
Euler:
Equaes diferenciais de movimento Equaes diferenciais de movimento
Reaes dinmicas (foras e torques)
EESC-USP M. Becker 2008 25/77
Equacionamento:
Mtodo Newton Mtodo Newton--Euler Euler
Massa total do link i.
Posio do Centro de Massa do link i com
relao ao sistema inercial.
Posio do Centro de Massa do link i com
relao origem do sistema (x , y , z ).
link i
(x
i-1
, y
i-1
, z
i-1
)

i
i
i
s
r
m
relao origem do sistema (x
i
, y
i
, z
i
).
Origem do isimo sistema de coordenadas com
relao ao isimo -1 sistema.
Velocidade linear do Centro de
Massa do link i
Acelerao linear do Centro de
Massa do link i
Fora externa total aplicada no centro de
massa do link i.
x
0
y
0
z
0
link i
r
i
link i-1
link i+1
s
i
p
i
*
p
i
(x
i
, y
i
, z
i
)

=
=

i
i
i
i
i
i
i
F
dt
v d
a
dt
dr
v
p
s
*
EESC-USP M. Becker 2008 26/77
Equacionamento:
Mtodo Newton Mtodo Newton--Euler Euler
Momento externo total aplicado no centro de
massa do link i.
Matriz de inrcia com relao ao sistema
inercial. link i

i
i
I
N
inercial.
Fora exercida no link i pelo link i-1,
no sistema(x
i-1
, y
i-1
, z
i-1
) para suportar o link i e
os demais links acima dele.
Momento exercido no link i pelo link i-1,
no sistema(x
i-1
, y
i-1
, z
i-1
).
x
0
y
0
z
0
link i
r
i
link i-1
link i+1
s
i
p
i
*
p
i
EESC-USP M. Becker 2008 27/77

i
i
i
n
f
I
Desconsiderando atritos viscosos nas juntas,
tem-se:
Mtodo Newton Mtodo Newton--Euler Euler
i i
i i
i
a m
dt
v m d
F = =
) (
) (I d
Onde:
EESC-USP M. Becker 2008
) (
) (
i i i i i
i i
i
I I
dt
I d
N

+ = =
&

+ +
+ +
+ +
=

1
*
1
*
1
1
* *
) (
) ( 2
) (
i i i i
i i i i i i i
i i i i i i
i
v p
q z p q z
v p p
v
&
& & & &
& &
&



28/77
Com relao s foras e momentos externos
exercidos no link i, tem-se:
E:
Mtodo Newton Mtodo Newton--Euler Euler
1 +
=
i i i
f f F
1 1 1
) ( ) (
+ +
+ =
i i i i i i i i
f r p f r p n n N
Essas equaes podem ser rescritas na forma
de equaes recursivas pois:
EESC-USP M. Becker 2008
1
*
1 1
) (
+ +
+ =
i i i i i i i
f p F r p n n
i i i i
s p p r + =

*
1
29/77
z
0
link i
r
i
link i-1
link i+1
s
i
p
i
*
p
i
Assim:
Mtodo Newton Mtodo Newton--Euler Euler
pp
ii--11
i i i i
s p p r + =

*
1
x
0
y
0
p
i
Assim:
EESC-USP M. Becker 2008
1 1 + +
+ = + =
i i i i i i
f a m f F f
i i i i i i i i
N F s p f p n n + + + + =
+ +
) (
*
1
*
1
30/77
Finalmente:
Mtodo Newton Mtodo Newton--Euler Euler

+
+
=

T
i i i
T
i
i
q b z n
&
1

EESC-USP M. Becker 2008


1 1 + +
+ = + =
i i i i i i
f a m f F f
i i i i i i i i
N F s p f p n n + + + + =
+ +
) (
*
1
*
1

+
i i i
T
i
q b z f
&
1
31/77
Como aplicar?
Equaes Forward
Mtodo Newton Mtodo Newton--Euler Euler

+
=

) (
0 1 0
1
1
0
i i
i
i
i
i
i
q z R R
R

&
EESC-USP M. Becker 2008

) (
1 0
1
1
0
i
i
i
i
i
R R
R

+ +
=

) (
) ) ( (
1 0
1
1
0 1 0
1
0 1 0
1
1
0
i
i
i
i
i i
i
i i
i
i
i
i
i
R R
q z R q z R R
R

&
& & & &
&
32/77
Equaes Forward
Mtodo Newton Mtodo Newton--Euler Euler
( )
( )

+
+ +

...
... ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 0
1
1
*
0 0 0
*
0 0
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
v R R
p R R R p R R
&
&
EESC-USP M. Becker 2008
( )

+
+ +
+ + +
=


) ( ) ( ) ( ...
... ) ( ) ( 2 ...
... ) ( ) ( ) (
*
0 0 0
0 1 0
*
0 0 1 1 0 1
0
i
i
i
i
i
i
i i
i
i
i
i
i
i
i
i i
i
i i
i
i
i
p R R R
q z R R
p R R v R q z R
v R

&
& & & &
&
( )
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
v R s R R R s R R a R
& &
0 0 0 0 0 0 0
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( + + =
33/77
Equaes Backward
Mtodo Newton Mtodo Newton--Euler Euler
i
i
i i
i
i
i
i
i
a R m f R R f R
0 1 0
1
1 0
) ( + =
+
+
+
( )
... ) ( ) ( ...
... ) ( ) (
* 1
1 0
1 *
0
1
1 0
1
1 0
i i i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
F R s R p R
f R p R n R R n R
+ + +
+ + =
+
+
+ +
+
+
+
EESC-USP M. Becker 2008

+
+
=

i i i
i T
i
i
i i i
i T
i
i
i
q b z R f R
q b z R n R
&
&
) ( ) (
) ( ) (
0 1 0
0 1 0

( ) ) )( ( ) ( ) )( ( ...
... ) ( ) ( ...
0
0
0 0 0
0
0
0 0
*
0
1
i
i
i i
i
i
i
i
i
i i
i
i
i
i
i
i
i
R R I R R R R I R
F R s R p R
+ +
+ + +
+
&
34/77
Equaes Forward e Backward
Em geral, as condies iniciais so:
Mtodo Mtodo Newton Newton--Euler Euler
0
0 0 0
= = = v
&
EESC-USP M. Becker 2008
( )
T
z y x
g g g v , ,
0
=
&
35/77
Introduo Introduo
Mtodo Mtodo Newton Newton--Euler Euler
Mtodo de Mtodo de Krane Krane
Sumrio da Aula Sumrio da Aula
Mtodo de Mtodo de Krane Krane
Exemplo de Aplicao
Exerccios Recomendados
Bibliografia Recomendada
EESC-USP M. Becker 2008 36/77
Mtodo de Mtodo de Krane Krane
EESC-USP M. Becker 2008 37/77
Mtodo de Mtodo de Krane Krane
EESC-USP M. Becker 2008 38/77
1. Escolha n coordenadas generalizadas q
r
(r = 1,..., n),
2. Escolha n velocidades generalizadas u
r
(r = 1,..., n),
) , ( ) , (
1
t q b q t q a u
r i
r
i
ri r
+ =

=
&
Mtodo de Mtodo de Krane Krane
Na forma de Algoritmo...
3. Velocidades angulares absolutas w
A
, w
B
, ...e as velocidades
absolutas v
A
, v
B
,...
4. Tabela das velocidades angulares parciais (w
A
)
r
, (w
B
)
r
, ......
e das velocidades parciais (v
A
)
r
, (v
B
)
r
, ... (r=1,...,n).
5. Aceleraes angulares absolutas
A
,
B
, ... e aceleraes
absolutas a
A
, a
B
, ......

=
+ =
r
r
r E r E E
u
1
0
) ( ) (

=
+ =
r
r
r E r E E
v u v v
1
0
) ( ) (
EESC-USP M. Becker 2008 39/77
6. Momentos inerciais (torques de inrcia) T
A
*, T
B
* , ....
(
(


1 1 3 2 3 2
) ( I I I
|
|
|
|

\
|
|
|
|

\
|
(
(
(

(
(
(

(
(
(




+
(
(
(

(
(
(

=
3
2
1
33 23 13
23 22 21
13 12 11
1 2
1 3
2 3
3
2
1
33 23 13
23 22 21
13 12 11
*
0
0
0
I I I
I I I
I I I
I I I
I I I
I I I
T
E
Mtodo de Mtodo de Krane Krane
7. Contribuies (F
A
*)
r
, (F
B
*)
r
, ,...,
As n foras inerciais generalizadas F
r
* do sistema completo so
formadas pela adio das componentes de cada corpo:
(
(
(


=
3 3 2 1 2 1
2 2 1 3 1 3
1 1 3 2 3 2
*
) (
) (
I I I
I I I T
E


( ) n r T v a m F
r E E r E E E r E
L , 1 ) ( ) (
* *
= + =
L + + =
r B r A r
F F F ) ( ) (
* * *
EESC-USP M. Becker 2008 40/77
8. Substituir foras ativas e momentos ativos por foras equivalentes F
A
, . F
B
,..
c/ linha de ao passando pelo centro de massa do corpo rgido e por
momentos T
A
, . T
B
,..... (ou M
A
, M
B
)
9. As n foras ativas generalizadas F
r
do sistema completo so formados
( ) n r T v F F
r E E r E E
r E
L , 1 ) ( ) ( = + =
Mtodo de Mtodo de Krane Krane
9. As n foras ativas generalizadas F
r
do sistema completo so formados
pelas contribuies dos diferentes membros:
As equaes de movimento do sistema e (r = 1,...,n)
Com respeito forma generalizada das equaes de movimento introduzida
anteriormente para sistemas multicorpos no-lineares, vale:
L + + =
r B r A r
F F F ) ( ) (
0
*
= +
r r
F F
) , ( ) (
*
*
1
u q V q M
F
F
n
+ =
(
(
(

M ) , (
1
u q F
F
F
n
=
(
(
(

M
EESC-USP M. Becker 2008 41/77
Introduo Introduo
Mtodo Mtodo Newton Newton--Euler Euler
Mtodo de Mtodo de Krane Krane
Sumrio da Aula Sumrio da Aula
Mtodo de Mtodo de Krane Krane
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao
Exerccios Recomendados
Bibliografia Recomendada
EESC-USP M. Becker 2008 42/77
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao
Pndulo duplo...
B*
EESC-USP M. Becker 2008
Adept Cobra 600
SCARA Robot
n
1
n
2
a
1
a
2
b
1
b
2
q
1
q
2
LA
L1
A*
L
B
L
2
43/77
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --11
Manipulador Planar de 2 DoFs com
duas juntas de rotao
EESC-USP M. Becker 2008 44/77
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --11
Matrizes de Transformao de
Coordenadas (Rotao):
(
(

0
1 1
s c
(
(

0
2 2
s c
(
(

0
12 12
s c
EESC-USP M. Becker 2008
(
(
(


=
1 0 0
0
0
1 1
1 1
1
0
c s
s c
R
(
(
(


=
1 0 0
0
0
2 2
2 2
2
1
c s
s c
R
(
(
(


=
1 0 0
0
0
12 12
12 12
2
1
c s
s c
R
(
(
(

=
1 0 0
0
0
2 2
2 2
1
2
c s
s c
R
(
(
(

=
1 0 0
0
0
1 1
1 1
1
0
c s
s c
R
(
(
(

=
1 0 0
0
0
12 12
12 12
2
1
c s
s c
R
45/77
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --11
Assumindo as condies iniciais:
Tem-se as equaes forward, para i = 1:
e 0
0 0 0
= = = v
& ( )
T
y
g v 0 , , 0
0
=
&
Tem-se as equaes forward, para i = 1:
EESC-USP M. Becker 2008
1 1 1 1
1 1
1
0
0
1
0
0
1 0 0
0
0

& &
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

= c s
s c
) (
1 0 0 0
1
1 0
1

&
z R R + =
0
0 0 0
= = = v
&
46/77
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --11
Para i = 2:
0 0 0 0
(
(
( ( (
s c
) (
2 0 1 0
1
1
2
2 0
2

&
z R R R + =
EESC-USP M. Becker 2008
( )
2 1 2 1 2 2
2 2
1
0
0
1
0
0
1
0
0
1 0 0
0
0

& & & &
+
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

= c s
s c
47/77
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --11
A acelerao angular das juntas de
rotao, para i = 1:
1 1 0 0 1 0 0 0
1
1 0
1
) 1 , 0 , 0 ( ) (
& & & & &
& &
T
z z R R = + + =
Para i = 2:
EESC-USP M. Becker 2008
1 1 0 0 1 0 0 0 1 0
0
0 0
= =
&
[ ] ( )
2 1 2 0 1 0
1
2 0 1 0
1
1
2
2 0
2
) 1 , 0 , 0 ( ) ) ( (
& & & & & & &
& &
+ = + + =
T
z R z R R R
48/77
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --11
A acelerao linear das juntas de
rotao, para i = 1:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
0 0
1 *
1 0
1
1 0
1
1 0
1 *
1 0
1
1 0
1
1 0
1
v R p R R R p R R v R
& & &
+ + =
EESC-USP M. Becker 2008 49/77
(
(
(

(
(
(

(
(
(

(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

=
0 0
0
1
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
1
1
1 1 1
gc
gs l l

& & & &
(
(
(

+
+
=
0
1 1
1
2
1
gc l
gs l

& &
&
( )
T
g v 0 , , 0
0
=
&
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --11
A acelerao linear das juntas de
rotao, para i = 2:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
1 0
1
1
2 *
2 0
2
2 0
2
2 0
2 *
2 0
2
2 0
2
2 0
2
v R R p R R R p R R v R
& & &
+ + =

( ( ( ( (
0 0 0
EESC-USP M. Becker 2008 50/77
(
(
(

+
+
(
(
(

+
+

(
(
(

(
(
(

(
(
(

+
+
(
(
(

(
(
(

+
=
0 1 0 0
0
0
...
...
0
0 0
0
0
0
0
0 0
0
1 1
1
2
1
2 2
2 2
2 1 2 1 2 1
gc l
gs l
c s
s c
l l


& &
&
& & & & & & & &
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --11
A acelerao linear das juntas de
rotao, para i = 2:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
1 0
1
1
2 *
2 0
2
2 0
2
2 0
2 *
2 0
2
2 0
2
2 0
2
v R R p R R R p R R v R
& & &
+ + =
EESC-USP M. Becker 2008 51/77
( )
( )
(
(
(

+ + + +
+
=
0
2
12
2
1 2 1 2 2 1
12 2 1
2
2
2
1
2
1 2 1 2
gc s c l
gs c s l


& & & & & & &
& & & & & & &
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --11
A acelerao linear do centro de
massa, para i = 1:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
1 0
1
1 0
1
1 0
1
1 0
1
1 0
1
1 0
1
1 0
1
v R s R R R s R R a R
& &
+ + =
Onde:
EESC-USP M. Becker 2008 52/77
(
(
(
(

=
0
2
1
2
1
1
1
1
ls
lc
s
(
(
(

=
(
(
(
(

(
(
(

=
0
0
2
0
2
1
2
1
1 0 0
0
0
1
1
1 1
1 1
1 0
1
l
ls
lc
c s
s c
s R
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --11
A acelerao linear do centro de
massa, para i = 1:

(
(

(
(

(
(

(
(

(
(

2
0 0
2
0
l l
EESC-USP M. Becker 2008 53/77
(
(
(
(

+
+
=
(
(
(

+
+
+
+

(
(
(

(
(
(

(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

=
0
2
2
0
...
...
0
0
2
0 0
0
0
2
1
0
1 1
1
2
1
1 1
1
2
1
1 1
1 1 0
1
gc
l
gs
l
gc l
gs l
a R

& &
&
& &
&
& &
& &
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --11
A acelerao linear do centro de
massa, para i = 2:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
2 0
2
2 0
2
2 0
2
2 0
2
2 0
2
2 0
2
2 0
2
v R s R R R s R R a R
& &
+ + =
Onde:
EESC-USP M. Becker 2008 54/77
(
(
(
(

=
0
2
1
2
1
12
12
2
ls
lc
s
(
(
(

=
(
(
(
(

(
(
(

=
0
0
2
0
2
1
2
1
1 0 0
0
0
12
12
12 12
12 12
2 0
2
l
ls
lc
c s
s c
s R
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --11
A acelerao linear do centro de
massa, para i = 2:
+

(
(

(
(

(
(

+
(
(

(
(

=
2
0 0
2
0
2
l l
EESC-USP M. Becker 2008 55/77
( )
( )
(
(
(

+ + + +
+
+
+

(
(
(

(
(
(

(
(
(

+
+
(
(
(

(
(
(

+
=
0
2
...
...
0
0
2
0 0
0
0
2
0
12
2
1 2 1 2 2 1
12 2 1
2
2
2
1
2
1 2 1 2
2 1 2 1 2 1
2 0
2
gc s c l
gs c s l
a R



& & & & & & &
& & & & & & &
& & & & & & & &
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --11
A acelerao linear do centro de
massa, para i = 2:

(
(

(
(

(
(

(
(

(
(

2
0 0
2
0
l l
EESC-USP M. Becker 2008 56/77
( )
( )
(
(
(

+ + + +
+
+
+

(
(
(

(
(
(

(
(
(

+
+
(
(
(

(
(
(

+
=
0
2 1 2 1
2 1 2 1
...
...
0
0
2
0
0
0
0
0
0
2
0
0
12
2
1 2 1 2 2 1
12 2 1
2
2
2
1
2
1 2 1 2
2 1 2 1 2 1
2 0
2
gc s c l
gs c s l
a R



& & & & & & &
& & & & & & &
& & & & & & & &
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --11
Tem-se as equaes backward para i =
1, 2 e sem carregamento externo:
A fora exercida no link, para i = 2: A fora exercida no link, para i = 2:
EESC-USP M. Becker 2008 57/77
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --11
Para i = 1:
EESC-USP M. Becker 2008 58/77
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --11
O momento no link, para i = 2:
Onde: Onde:
EESC-USP M. Becker 2008 59/77
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --11
O momento no link, para i = 2:
EESC-USP M. Becker 2008 60/77
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --11
O momento no link, para i = 2:
EESC-USP M. Becker 2008 61/77
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --11
O momento no link, para i = 1:
Onde: Onde:
EESC-USP M. Becker 2008 62/77
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --11
O momento no link, para i = 1:
EESC-USP M. Becker 2008 63/77
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --11
E finalmente o torque em cada link,
para i = 2, b
2
= 0 :
EESC-USP M. Becker 2008 64/77
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --11
Para i = 1, b
1
= 0:
EESC-USP M. Becker 2008 65/77
B*
B
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --22
n
1
n
2
a
1
a
2
b
1
b
2
q
1
q
2
LA
L1
A*
L
B
L
2
EESC-USP M. Becker 2008 66/77
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --22
EESC-USP M. Becker 2008 67/77
u
r
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --22
EESC-USP M. Becker 2008 68/77
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --22
EESC-USP M. Becker 2008 69/77
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --22
) , ( ) , ( ) ( u q F u q V u q M = +
&
0
*
= +
r r
F F
EESC-USP M. Becker 2008 70/77
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --22
EESC-USP M. Becker 2008 71/77
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --22
EESC-USP M. Becker 2008 72/77
Introduo Introduo
Mtodo Mtodo Newton Newton--Euler Euler
Mtodo de Mtodo de Krane Krane
Sumrio da Aula Sumrio da Aula
Mtodo de Mtodo de Krane Krane
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao
Exerccios Recomendados Exerccios Recomendados
Bibliografia Recomendada
EESC-USP M. Becker 2008 73/77
Exerccios Recomendados Exerccios Recomendados
Exerccios Recomendados:
Livro do Craig (2005): pp. 194-200
Grupo de 5 alunos:
Tarefa extra...
EESC-USP M. Becker 2008 74/77
Tarefa extra-aula:
Desenvolva as Equaes de Movimento para o
dedo de rob da figura abaixo:
EESC-USP M. Becker 2008 75/77
Introduo Introduo
Mtodo Mtodo Newton Newton--Euler Euler
Mtodo de Mtodo de Krane Krane
Sumrio da Aula Sumrio da Aula
Mtodo de Mtodo de Krane Krane
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao
Exerccios Recomendados Exerccios Recomendados
Bibliografia Recomendada Bibliografia Recomendada
EESC-USP M. Becker 2008 76/77
Bibliografia Recomendada Bibliografia Recomendada
Santos, I.F., 2001, Dinmica de Sistemas Mecnicos:
Modelagem, Simulao, Visualizao e
Verificao, Makron Books, ISBN 85-346-1110-6.
Fu, K.S., Gonzales, R.C., and Lee, C.S.G., 1987,
Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence
Captulo 3, McGraw-Hill Int. Editions, ISBN 0-07-
100421-1.
Craig, J.C., 2005, Introduction to Robotics:
Mechanics and Control Captulo 6, 3
rd
Edition,
Pearson Education Inc., ISBN 0-201-54361-3
EESC-USP M. Becker 2008 77/77