LA AUTOMATIZACIN

La automatizacin es un sistema donde se trasfieren tareas de produccin, realizadas

habitualmente por operadores humanos a un conjunto de elementos tecnolgicos.
Un sistema automatizado consta de dos partes principales:
Parte Operativa
La Parte Operativa es la parte que acta directamente sobre la mquina. Son los elementos
que hacen que la mquina se mueva y realice la operacin deseada. Los elementos que
forman la parte operativa son los accionadores de las mquinas como motores, cilindros,
compresores y los captadores como fotodiodos, finales de carrera.
Detectores y Captadores
Como las personas necesitan de los sentidos para percibir, lo que ocurre en su entorno, los
sistemas automatizados precisan de los transductores para adquirir informacin de:

La variacin de ciertas magnitudes fsicas del sistema.

El estado fsico de sus componentes

Los dispositivos encargados de convertir las magnitudes fsicas en magnitudes elctricas se
denominan transductores.
Los transductores se pueden clasificar en funcin del tipo de seal que transmiten
en:

Transductores todo o nada: Suministran ua seal binaria claramente diferenciados. Los
finales de carrera son transductores de este tipo.

Transductores numricos: Transmiten valores numricos en forma de combinaciones
binarias. Los encoders son transductores de este tipo.

Transductores analgicos: Suministran una seal continua que es fiel reflejo de la
variacin de la magnitud fsica medida.
Algunos de los transductores ms utilizados son: Final de carrera, fotoclulas, pulsadores,
encoders, etc.

Accionadores y Preaccionadores
El accionador es el elemento final de control que, en respuesta a la seal de mando que
recibe, acta sobre la variable o elemento final del proceso.
Un accionador transforma la energa de salida del automatismo en otra til para el entorno
industrial de trabajo.
Los accionadores pueden ser clasificados en elctricos, neumticos e hidrulicos.
Los accionadores ms utilizados en la industria son: Cilindros, motores de corriente alterna,
motores de corriente continua, etc.
Los accionadores son gobernados por la parte de mando, sin embargo, pueden estar bajo el
control directo de la misma o bien requerir algn preaccionamiento para amplificar la seal
de mando. Esta preamplificacin se traduce en establecer o interrumpir la circulacin de
energa desde la fuente al accionador.
Los preaccionadores disponen de:
Parte de mando o de control que se encarga de conmutar la conexin elctrica, hidrulica o
neumtica entre los cables o conductores del circuito de potencia.

Parte de Mando

La Parte de Mando suele ser un autmata programable (tecnologa programada), aunque
hasta hace bien poco se utilizaban rels electromagnticos, tarjetas electrnicas o mdulos
lgicos neumticos (tecnologa cableada) . En un sistema de fabricacin automatizado el
autmata programable esta en el centro del sistema. Este debe ser capaz de comunicarse
con todos los constituyentes de sistema automatizado.
Tecnologas cableadas
Con este tipo de tecnologa, el automatismo se realiza interconectando los distintos
elementos que lo integran. Su funcionamiento es establecido por los elementos que lo
componen y por la forma de conectarlos.
Esta fue la primera solucin que se utilizo para crear autmatas industriales, pero presenta
varios inconvenientes.
Los dispositivos que se utilizan en las tecnologas cableadas para la realizacin del
automatismo son:

Reles electromagnticos.

Mdulos lgicos neumticos.

Tarjetas electrnicas.

Tecnologas programadas
Los avances en el campo de los microprocesadores de los ltimos aos han favorecido la
generalizacin de las tecnologas programadas. En la realizacin de automatismos. Los
equipos realizados para este fin son:

Los ordenadores.

Los autmatas programables.
El ordenador, como parte de mando de un automatismo presenta la ventaja de ser altamente
flexible a modificaciones de proceso. Pero, al mismo tiempo, y debido a su diseo no
especfico para su entorno industrial, resulta un elemento frgil para trabajar en entornos de
lneas de produccin.
Un autmata programable industrial es un elemento robusto diseado especialmente para
trabajar en ambientes de talleres, con casi todos los elementos del ordenador.
Programacin.
El sistema de programacin permite, mediante las instrucciones del autmata, confeccionar
el programa de usuario. Posteriormente el programa realizado, se trasfiere a la memoria de
programa de usuario.
Una memoria tpica permite almacenar como mnimo hasta mil instrucciones con datos de
bit, y es del tipo lectura/escritura, permitiendo la modificacin del programa cuantas veces
sea necesario.
Tiene una batera tampn para mantener el programa si falla la tensin de alimentacin.
La programacin del autmata consiste en el establecimiento de una sucesin ordenada de
instrucciones, escritas en un lenguaje de programacin concreto.
Estas instrucciones estn disponibles en el sistema de programacin y resuelven el control
de un proceso determinado.

Objetivos de la automatizacin

Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costes de la produccin y
mejorando la calidad de la misma.

Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos penosos e
incrementando la seguridad.

Realizar las operaciones imposibles de controlar intelectual o manualmente.

Mejorar la disponibilidad de los productos, pudiendo proveer las cantidades necesarias
en el momento preciso.

Simplificar el mantenimiento de forma que el operario no requiera grandes
conocimientos para la manipulacin del proceso productivo.

Integrar la gestin y produccin.


SISTEMAS DE AUTOMATIZACIN
Un sistema de automatizacin o sistema de control manipula indirectamente los
valores de un sistema controlado. Su objetivo es gobernar un sistema sin que el
operador intervenga directamente sobre sus elementos. El operador manipula
valores de referencia y el sistema de control se encarga de transmitirlos al sistema
controlado a travs de los accionamientos sus salidas.
El sistema de control opera, en general, con magnitudes de baja potencia,
llamadas seales y gobierna unos de baja potencia, llamadas seales y gobierna
unos accionamientos que son los que realmente modulan la accionamientos que
son los que realmente modulan la potencia entregada al sistema controlado

Clasificacin de los Sistemas de Control segn su comportamiento
Definiciones
Supervisin: acto de observar el trabajo y tareas de otro (individuo o mquina) que
puede no conocer el tema en profundidad.
Sistema de control de lazo abierto
Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y da
como resultado una seal de salida independiente a la seal de entrada, pero
basada en la primera. Esto significa que no hay retroalimentacin hacia el
controlador para que ste pueda ajustar la accin de control. Es decir, la seal de
salida no se convierte en seal de entrada para el controlador. Ejemplo 1: el
llenado de un tanque usando una manguera de jardn. Mientras que la llave siga
abierta, el agua fluir. La altura del agua en el tanque no puede hacer que la llave
se cierre y por tanto no nos sirve para un proceso que necesite de un control de
contenido o concentracin. Ejemplo 2: Al hacer una tostada, lo que hacemos es
controlar el tiempo de tostado de ella misma entrando una variable (en este caso
el grado de tostado que queremos). En definitiva, el que nosotros introducimos
como parmetro es el tiempo.
Estos sistemas se caracterizan por:
Ser sencillos y de fcil concepto.
Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin.
La salida no se compara con la entrada.
Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o
intangibles.
La precisin depende de la previa calibracin del sistema.
Sistema de control de lazo cerrado
Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal de
salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin desde un
resultado final para ajustar la accin de control en consecuencia. El control en lazo
cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las siguientes circunstancias:
Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.
Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre
no es capaz de manejar.
Vigilar un proceso es especialmente difcil en algunos casos y requiere una
atencin que el hombre puede perder fcilmente por cansancio o despiste,
con los consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al
proceso.


Sus caractersticas son:
Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros.
La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.
Su propiedad de retroalimentacin.
Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.
Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sera el termotanque de agua
que utilizamos para baarnos. Otro ejemplo sera un regulador de nivel de gran
sensibilidad de un depsito. El movimiento de la boya produce ms o menos
obstruccin en un chorro de aire o gas a baja presin. Esto se traduce en cambios
de presin que afectan a la membrana de la vlvula de paso, haciendo que se
abra ms cuanto ms cerca se encuentre del nivel mximo.

Tipos de Sistemas de Control
Los sistemas de control son agrupados en tres tipos bsicos:
1. Hechos por el hombre. Como los sistemas elctricos o electrnicos que estn
permanentemente capturando seales de estado del sistema bajo su control y que
al detectar una desviacin de los parmetros pre-establecidos del funcionamiento
normal del sistema, actan mediante sensores y actuadores, para llevar al sistema
de vuelta a sus condiciones operacionales normales de funcionamiento. Un claro
ejemplo de este ser un termostato, el cual capta consecutivamente seales de
temperatura. En el momento en que la temperatura desciende o aumenta y sale
del rango, este acta encendiendo un sistema de refrigeracin o de calefaccin.
1.1 Por su causalidad pueden ser: causales y no causales. Un sistema es causal
si existe una relacin de causalidad entre las salidas y las entradas del sistema,
ms explcitamente, entre la salida y los valores futuros de la entrada.
1.2 Segn el nmero de entradas y salidas del sistema, se denominan:por su
comportamiento
1.2.1 De una entrada y una salida o SISO (single input, single output).
1.2.2 De una entrada y mltiples salidas o SIMO (single input, multiple output).
1.2.3 De mltiples entradas y una salida o MISO (multiple input, single output).
1.2.4 De mltiples entradas y mltiples salidas o MIMO (multiple input, multiple
output).
1.3 Segn la ecuacin que define el sistema, se denomina:
1.3.1 Lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es lineal.
1.3.2 No lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es no lineal.
1.4 Las seales o variables de los sistema dinmicos son funcin del tiempo. Y de
acuerdo con ello estos sistemas son:
1.4.1 De tiempo continuo, si el modelo del sistema es una ecuacin diferencial, y
por tanto el tiempo se considera infinitamente divisible. Las variables de tiempo
continuo se denominan tambin analgicas.
1.4.2 De tiempo discreto, si el sistema est definido por una ecuacin por
diferencias. El tiempo se considera dividido en perodos de valor constante. Los
valores de las variables son digitales (sistemas binario, hexadecimal, etc), y su
valor solo se conoce en cada perodo.
1.4.3 De eventos discretos, si el sistema evoluciona de acuerdo con variables cuyo
valor se conoce al producirse un determinado evento.
1.5 Segn la relacin entre las variables de los sistemas, diremos que:
1.5.1 Dos sistemas estn acoplados, cuando las variables de uno de ellos estn
relacionadas con las del otro sistema.
1.5.2 Dos sistemas estn desacoplados, si las variables de ambos sistemas no
tienen ninguna relacin.
1.6 En funcin de la evolucin de las variables de un sistema en el tiempo y el
espacio, pueden ser:
1.6.1 Estacionarios, cuando sus variables son constantes en el tiempo y en el
espacio.
1.6.2 No estacionarios, cuando sus variables no son constantes en el tiempo o en
el espacio.
1.7 Segn sea la respuesta del sistema (valor de la salida) respecto a la variacin
de la entrada del sistema:
1.7.1 El sistema se considera estable cuando ante cualquier seal de entrada
acotada, se produce una respuesta acotada de la salida.
1.7.2 El sistema se considera inestable cuando existe por lo menos una entrada
acotada que produzca una respuesta no acotada de la salida.
1.8 Si se comparan o no, la entrada y la salida de un sistema, para controlar esta
ltima, el sistema se denomina:
1.8.1 Sistema en lazo abierto, cuando la salida para ser controlada, no se compara
con el valor de la seal de entrada o seal de referencia.
1.8.2 Sistema en lazo cerrado, cuando la salida para ser controlada, se compara
con la seal de referencia. La seal de salida que es llevada junto a la seal de
entrada, para ser comparada, se denomina seal de feedback o de
retroalimentacin.
1.9 Segn la posibilidad de predecir el comportamiento de un sistema, es decir su
respuesta, se clasifican en:
1.9.1 Sistema determinista, cuando su comportamiento futuro es predecible dentro
de unos lmites de tolerancia.
1.9.2 Sistema estocstico, si es imposible predecir el comportamiento futuro. Las
variables del sistema se denominan aleatorias.

2. Naturales, incluyendo sistemas biolgicos. Por ejemplo, los movimientos
corporales humanos como el acto de indicar un objeto que incluye como
componentes del sistema de control biolgico los ojos, el brazo, la mano, el dedo y
el cerebro del hombre. En la entrada se procesa el movimiento y la salida es la
direccin hacia la cual se hace referencia.
3. Cuyos componentes estn unos hechos por el hombre y los otros son naturales.
Se encuentra el sistema de control de un hombre que conduce su vehculo. ste
sistema est compuesto por los ojos, las manos, el cerebro y el vehculo. La
entrada se manifiesta en el rumbo que el conductor debe seguir sobre la va y la
salida es la direccin actual del automvil. Otro ejemplo puede ser las decisiones
que toma un poltico antes de unas elecciones. ste sistema est compuesto por
ojos, cerebro, odos, boca. La entrada se manifiesta en las promesas que anuncia
el poltico y la salida es el grado de aceptacin de la propuesta por parte de la
poblacin.
4. Un sistema de control puede ser neumtico, elctrico, mecnico o de cualquier
tipo, su funcin es recibir entradas y coordinar una o varias respuestas segn su
lazo de control (para lo que est programado).
5. Control Predictivo, son los sistemas de control que trabajan con un sistema
predictivo, y no activo como el tradicional ( ejecutan la solucin al problema antes
de que empiece a afectar al proceso). De esta manera, mejora la eficiencia del
proceso contrarrestando rpidamente los efectos.






Caractersticas de un Sistema de Control

Seal de Corriente de Entrada: Considerada como estmulo aplicado a un
sistema desde una fuente de energa externa con el propsito de que el sistema
produzca una respuesta especfica.
Seal de Corriente de Salida: Respuesta obtenida por el sistema que puede o no
relacionarse con la respuesta que implicaba la entrada.
Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para
lograr la respuesta deseada. Es decir, se manipula la entrada del proceso.
Variable Controlada: Es el elemento que se desea controlar. Se puede decir que
es la salida del proceso.
Conversin: Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que se
producen en la variable.
Variaciones Externas: Son los factores que influyen en la accin de producir un
cambio de orden correctivo.
Fuente de Energa: Es la que entrega la energa necesaria para generar cualquier
tipo de actividad dentro del sistema.
Retroalimentacin: La retroalimentacin es una caracterstica importante de los
sistemas de control de lazo cerrado. Es una relacin secuencial de causas y
efectos entre las variables de estado. Dependiendo de la accin correctiva que
tome el sistema, este puede apoyar o no una decisin, cuando en el sistema se
produce un retorno se dice que hay una retroalimentacin negativa; si el sistema
apoya la decisin inicial se dice que hay una retroalimentacin positiva.
Variables de fase: Son las variables que resultan de la transformacin del
sistema original a la forma cannica controlable. De aqu se obtiene tambin la
matriz de controlabilidad cuyo rango debe ser de orden completo para controlar el
sistema.