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UNIVERSIDADE DO VALE DO ITAJA

CENTRO DE CINCIAS TECNOLGICAS DA TERRA E DO MAR


CURSO DE CINCIA DA COMPUTAO














ROBTICA
ROB QUADRPEDE UTILIZANDO ARDUINO



por


Chrisnamurth Kretzschmar
















Itaja (SC), Novembro de 2012


UNIVERSIDADE DO VALE DO ITAJA
CENTRO DE CINCIAS TECNOLGICAS DA TERRA E DO MAR
CURSO DE CINCIA DA COMPUTAO










ROBTICA
ROB QUADRPEDE UTILIZANDO ARDUINO


rea de Robtica



por


Chrisnamurth Kretzschmar





Relatrio apresentado Banca Examinadora
do Trabalho Tcnico-cientfico de Concluso
do Curso de Cincia da Computao para
anlise e aprovao.
Orientador: Adhemar Maria do Valle Filho,
Dr.







Itaja (SC), Novembro de 2012


RESUMO
KRETZSCHMAR, Chrisnamurth, Robtica, Rob Quadrpede Utilizando Arduino. Itaja,
2012. 107 folhas. Trabalho Tcnico-cientfico de Concluso de Curso (Graduao em Cincia
da Computao) Centro de Cincias Tecnolgicas da Terra e do Mar, Universidade do Vale
do Itaja, Itaja, 2012.
Atualmente, a sociedade vem se adaptando com os avanos tecnolgicos. J se tornou comum
o uso de robs para tarefas diversas, sendo muitos para entretenimento. Para que tal cenrio
pudesse se tornar realidade, no decorrer das ltimas dcadas, pesquisadores aprimoraram seus
conhecimentos, tendo como escopo duas caractersticas principais: o custo e a simplicidade.
Atualmente, alm de ser possvel comprar robs domsticos, tambm possvel cri-los com
o uso de placas de prototipao. O projeto teve como objetivo a construo de um rob
quadrpede de baixo custo, utilizando-se de tecnologias mais baratas e com materiais
facilmente encontrados no mercado, que pudessem ser comandados pelo microcontrolador
Arduino. Este rob aps construdo, efetuou uma locomoo programada para qualquer
direo em ambientes controlados. O controle para a movimentao foi desenvolvido atravs
de uma placa microcontroladora Arduino. Nela estavam ligados servo-motores, que
executaram e controlaram os movimentos das quatro pernas. Para realizao deste trabalho, a
utilizao dos conhecimentos adquiridos no decorrer da graduao em Cincia da
Computao, como as noes bsicas de eletrnica, circuitos e programao, bem como o
preparo para a execuo do projeto, foram indispensveis na hora da construo e
programao do Rob. Com o trmino do projeto, foi possvel confirmar a estreita ligao
entre Cincia da Computao e a Robtica. Deste modo, percebe-se que este rob funcional
pode ser utilizado de forma educacional, contribuindo assim com a linha de pesquisa em
robtica j existente dentro da Universidade, alm de despertar o interesse dos demais
acadmicos em dar continuidade s pesquisas, relacionando ambas as reas e utilizando como
base o presente estudo.

Palavras-chave: Eletrnica. Robtica. Arduino.


ABSTRACT
Nowadays the society has been adapting with technological. It has become common to use
robots for many tasks, and many for entertainment. For such a scenario could become reality,
over the last decades, researchers have improved their knowledge, having scoped two main
features: the cost and simplicity. Today besides being possible to buy robots domestic, it is
also possible to create them with the use of prototyping boards. The project had as objective
to building a low cost quadruped robot, using cheaper technologies and materials easily
found in the market, which could be controlled by the Arduino microcontroller. This robot
after built, made a programmed locomotion to any direction in controlled environments. The
control for the movement was developed through an Arduino microcontroller board. In it
were connected servo motors, who executed and controlled the movements of the four legs. To
accomplish this work, the use of knowledge acquired during the course Computer Science, as
the basics of electronic, circuits and programming, as well as preparation for the
Implementation of the project, were indispensable at the time of construction and
programming of the robot. With the end of the project, it was possible to confirm the close
connection between Computer Science and Robotics. This way, one can see that this
functional robot can be used in educational form, contributing with the existing line of
robotics research inside the University, and arouse interest of others academics to continue
the research, relating both areas and using as a base the present study.

Keywords: Electronic. Robotic. Arduino.









LISTA DE FIGURAS
Figura 1. Servo-motor Tower Pro 9G.......................................................................................22
Figura 2. Rotao de um Servo-motor......................................................................................23
Figura 3 Modelo Protoboard.....................................................................................................25
Figura 4. GoGo Board ..............................................................................................................25
Figura 5 Arduino UNO.............................................................................................................26
Figura 6. Interface do Software Arduino..................................................................................32
Figura 7. Controle de Servo com Potencimetro......................................................................38
Figura 8. Circuito de Controle de Servo com Potencimetro...................................................38
Figura 9. Blender Software.......................................................................................................41
Figura 10. SketchUp Software..................................................................................................42
Figura 11. Fritzing Software.....................................................................................................43
Figura 12. Rob Tekken II........................................................................................................48
Figura 13. Rob Puppy.............................................................................................................48
Figura 14. AIBO ERS-7M3......................................................................................................49
Figura 15. RobuDOG................................................................................................................50
Figura 16. Modelagem Esquemtica do Prottipo....................................................................57
Figura 17. Modelagem do Prottipo 3D...................................................................................57
Figura 18. Modelagem da Perna Final......................................................................................59
Figura 19. Modelagem da Plataforma Final .............................................................................60
Figura 20. Modelagem da Plataforma Final com Servos..........................................................60
Figura 21. Modelagem do Prottipo Final (01) ........................................................................61
Figura 22. Modelagem do Prottipo Final (02) ........................................................................61
Figura 23. Modelagem do Circuito Fritzing.............................................................................62
Figura 24. Arduino UNO..........................................................................................................64
Figura 25. Protoboard 830 Pontos ............................................................................................65
Figura 26. Servo-motor CS-60 Standard Sport.........................................................................66
Figura 27. Bateria DuraTrax 1600 Micro-amperes ..................................................................67
Figura 28. Perna Acoplada........................................................................................................70
Figura 29. Perna Finalizada ......................................................................................................70
Figura 30. Plataforma sem os Servos .......................................................................................71
Figura 31. Plataforma com os Servos .......................................................................................72
Figura 32. Plataforma Finalizada..............................................................................................72
Figura 33. Circuito Finalizado..................................................................................................74
Figura 34. Prottipo Finalizado ................................................................................................75
Figura 35. Numerao dos Servos ............................................................................................78
Figura 36. Ajustes dos Servos na Funo Mover .....................................................................79
Figura 37. Rob Calibrado .......................................................................................................80
Figura 38. Funo Calibrar .......................................................................................................80
Figura 39. Ambiente Principal de Teste ...................................................................................88


LISTA DE TABELAS
Tabela 1. Materiais Utilizados..................................................................................................63
Tabela 2. Insero dos Servos na Plataforma ...........................................................................71
Tabela 3. Ligao dos Servos na Protoboard............................................................................74
Tabela 4. Comparao Prottipo X Drago de Komodo..........................................................76
Tabela 5. Testes Principais .......................................................................................................89
Tabela 6. Testes Secundarios....................................................................................................90














LISTA DE QUADROS
Quadro 1. Tipos de Bateria.......................................................................................................21
Quadro 2. Arquitetura Arduino Duemilanove ..........................................................................27
Quadro 3. Modelos Arduino.....................................................................................................30
Quadro 4. Modelos Shields Arduino ........................................................................................31
Quadro 5. Rob Quadrpede General Eletric 1968..................................................................44
Quadro 6. Lista de Rpteis........................................................................................................46
Quadro 7. Apresentao dos Modelos de Robs TITAN.........................................................47
Quadro 8. Caractersticas RobuDOG........................................................................................51
Quadro 9. BigDog em Ambientes Distintos .............................................................................54
Quadro 10. Comparativa dos Projetos Similares......................................................................55
Quadro 11. Modelagem Detalhada das Pernas .........................................................................59
Quadro 12. Materiais da Estrutura............................................................................................64
Quadro 13. Insero do Servo na Perna Superior.....................................................................68
Quadro 14. Insero do Brao do Servo na Perna Inferior.......................................................69
Quadro 15. Movimento Servos Internos...................................................................................77
Quadro 16. Movimento Servos Externos..................................................................................77
Quadro 17. Detalhamento do Movimento Andar para Frente/Trs ..........................................82
Quadro 18. Detalhamento do Movimento Andar para Esquerda/Direita .................................84
Quadro 19. Detalhamento do Movimento Girar.......................................................................85
Quadro 20. Detalhamento do Movimento de Rastejar .............................................................87
Quadro 21. Fonte do Projeto.....................................................................................................99


LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS
A/D Analgico/Digital
AREF Analogue Reference
ASCII American Standard Code for Information Interchange
AVR Automatic Voltage Regulator
CC Corrente Continua
CITI Centro de Investigao Para Tecnologias Interactivas
CMOS complementary metal-oxide semiconductor
FTDI Future Technology Devices International
GND Graduated Neutral Density Filter
I/O Input/Output
ICSP In-Circuit Serial Programming
ISR Interrupt Service Routine
LED Light-Emitting Diode
PCB Printed Circuit Board
Pr-IC Pr Inscrio Cientfica
PWM Pulse Width Modulation
RIA Robot Institute of America
R.U.R. Rossum's Universal Robots
RX Receive X
SSD Solid-State Drive
TTC Trabalho Tcnico-cientfico de Concluso de Curso
TX Transmit X
UNIVALI Universidade do Vale do Itaja
USB Universal Serial Bus
XPE Windows XP Embedded








SUMRIO
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1. INTRODUO
Atualmente, a sociedade vem se adaptando com os avanos tecnolgicos, tornando-se
frequente o uso de mquinas na substituio de pessoas em diversas reas de produo, e
geralmente aptas a ter um maior desempenho. Hoje, a robtica no se restringe apenas
utilizao em linhas de montagem industriais. Diversos modelos so construdos visando a
rea mdica, o entretenimento, o servio domstico, a explorao de ambientes perigosos e
at mesmo o resgate de vtimas em desastres ou catstrofes naturais (BEKEY, 2005).
O conceito de Rob surgiu na antiguidade, quando alguns mitos faziam referncia a
mecanismos que ganhavam vida. Com o passar do tempo, esse conceito passou a fazer
referncia a mecanismos de automao para suprir necessidades humanas (GATES, 2007).
As primeiras ideias visando a construo de um veculo com patas datam do final do
sculo XV, quando Leonardo da Vinci (1452 1519) projetou e possivelmente construiu o
primeiro veculo com patas articuladas, o qual era feito de madeira, couro, lato e bronze e
assemelhava-se a uma armadura talo-germnica da poca. Os estudos de da Vinci tambm
ajudaram na evoluo dos robs, sobretudo com seus estudos do domnio da anatomia
(MACHADO, 2006).
O rob de da Vinci fez com que se pudesse ter um crescimento no conhecimento para
criao de articulaes mecnicas. Com esses estudos surgiram diversos exemplares de
bonecos articulados que podiam fazer aes simples, como, por exemplo, tocar um
instrumento (CITI, 2012).
Em 1850, o matemtico russo Chebyshev props um modelo para sistemas de
locomoo articulados e projetou uma mquina com quatro pernas. Apesar de engenhoso, o
veculo de Chebyshev no era capaz de mudar de direo (MACHADO, 2006).
Em 1893, Lewis A. Rygg patenteou a primeira mquina quadrpede. Contudo, no h
evidncias de que ela realmente tenha sido construda. Uma outra patente de mquina
quadrpede, cuja construo tambm no foi comprovada, atribuda ao baro de
Bechtolsheim e data de 1913 (MACHADO, 2006).
O primeiro rob quadrpede autnomo, controlado por computador e alimentado
eletricamente, surgiu na dcada de 60 e foi batizado de Phony Pony. Sua estrutura no era
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biologicamente inspirada, porm era capaz de imitar alguns padres de locomoo de animais
quadrpedes em baixas velocidades. Ele foi construdo por Andrew Frank em 1968 na
Universidade da Carolina do Sul, EUA, como parte de sua dissertao de doutorado, mas
contou com a participao de Bob McGhee e Rajko Tomovic na elaborao dos modelos
tericos (BEKEY, 2005).
O termo rob foi utilizado pela primeira vez pelo dramaturgo tcheco Karel Capek
(1890 - 1938), em uma de suas peas de teatro mais conceituadas - R.U.R. (Rossum's
Universal Robots) - estreada em Janeiro de 1921, em Praga, na Repblica Tcheca, porm os
robs usados na pea no eram mecanizados (CITI, 2012).
No h ainda um consenso geral sobre a definio de rob. Devido sua forte
presena no campo industrial, o Robot Institute of America (RIA) conceitua oficialmente o
termo rob como um manipulador reprogramvel e multifuncional, projetado para manipular
materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especializados, atravs de movimentos variveis
programados para o desempenho de uma variedade de tarefas (ALVES, 1988).
A robtica se refere ao estudo e utilizao de robs, e foi pela primeira vez
enunciado pelo cientista e escritor Isaac Asimov (1920-1992) em 1942, em um de seus
pequenos contos chamado "Runaround".
Asimov tambm publicou uma compilao de pequenas histrias e em 1950 criou uma
de suas mais famosas obras intitulada "I Robot", que foi utilizada na inspirao do filme com
Will Smith em 2004. Nesta obra, Asimov criou as famosas leis da robtica, intituladas como
As Trs Leis da Robtica. Mais tarde, em 1985, em um de seus contos Robots and
Empire, foi criada uma nova e ultima lei chamada de Lei Zero (ASIMOV,
1942/1950/1985).
As quatro leis consistem em:
1. Lei Zero: um rob no pode causar mal a humanidade ou, por omisso, permitir
que a humanidade sofra algum mal, nem permitir que ela prpria o faa;
2. Primeira Lei: um rob no pode ferir um ser humano ou, por omisso, permitir
que um ser humano sofra algum mal;
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3. Segunda Lei: um rob deve obedecer s ordens que lhe sejam dadas por seres
humanos, exceto nos casos que em tais ordens contrariem a Primeira Lei;
4. Terceira Lei: um rob deve proteger sua prpria existncia, desde que tal proteo
no entre em conflito com a Primeira e a Segunda Lei.
Com o passar dos anos a robtica vem se destacando, e cada vez mais adeptos iniciam-
se nessa linha de pesquisa. Com esse crescimento, cada vez mais componentes eletrnicos so
desenvolvidos para o aprimoramento e facilitao de novas criaes.
Entende-se por componente eletrnico todo aquele utilizado para criao de uma
estrutura de um circuito, desde a placa lgica e os servo-motores at os componentes menores
como LEDs (Light-Emitting Diode), resistores entre outros, no importando o seu tamanho
ou complexibilidade (SOUZA, 2003).
Um servo-motor um dispositivo eletromecnico com caractersticas especiais que
possibilitam o posicionamento preciso de um eixo em qualquer ngulo entre 0 graus e 180
graus. Geralmente possui alto torque devido s redues por meio de engrenagens. usado
nos mais variados ramos da mecnica e eletrnica, principalmente em indstrias, robs e
acionamentos controlados por computador. Em brinquedos tambm possvel de ser
encontrado, sendo modelos mais simples e menores, mas que possuem uma grande preciso e
velocidade (BRITES; SANTOS, 2008).
A plataforma utilizada constituiu-se da uma placa de prototipao Arduino. uma
plataforma que possui suporte, frum de discusso e vrios experimentos na rea de eletrnica
e robtica (ARDUINO TEAM, 2012a).
A filosofia Arduino baseia-se em fazer desenhos ao invs de falar sobre eles. uma
busca constante para se mover mais rpido e mais poderosas formas de construir
prottipos melhores. Ns exploramos tcnicas de prototipagem e desenvolvendo
muitas maneiras de pensar com as mos. (Traduzido de Getting Started With
Arduino, (MASSIMO BANZI, 2009)).

O Arduino surgiu em 2005 e foi criado por Massimo Banzi, David Cuartielles, Tom
Igoe, Gianluca Martino e David A. Mellis. Consiste em uma plataforma de prototipagem
eletrnica, projetada com um micro-controlador Atmel AVR (Automatic Voltage Regulator)
de placa nica, com suporte a entrada/sada embutidos, com uma linguagem de programao
padro (STUDIO CUP, 2012).
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O Arduino foi projetado com o intuito de criar uma ferramenta mais acessvel e de
baixo custo para artistas amadores que desejam fazer um primeiro contato com a robtica,
mais no dispem de muito conhecimento na rea e pouco investimentos para gastar com
placas mais complexas e sofisticadas (INFO, 2012).
Pode ser usado para criar objetos interativos independentes. possvel, com a
utilizao de diversas outras placas lgicas de expanso, os chamados Shields, criar
mecanismos mais complexos, e a ampliao pode ser feita aos poucos, dependendo da
necessidade do explorador (ARDUINO TEAM, 2012c).
O Arduino pode ser conectado tambm a um hospedeiro, pois possui interface serial
ou USB (Universal Serial Bus), assim quando ligada ao hospedeiro possvel passar
comandos em tempo real. O Arduino no possui, por padro, interface de rede, mais comum
combinar com um ou mais Arduinos, deste modo, utilizando extenses apropriadas (Shields)
((SILVEIRA, 2011 e ARDUINO TEAM, 2012c).
Resumindo, o Arduino uma plataforma fsica de cdigo aberto e um ambiente de
desenvolvimento para escrever cdigos para a placa. Ela um facilitador para quem est
querendo iniciar-se na robtica. Sendo de instalao e operao simples com um poder de
criao que depende unicamente da imaginao e criatividade do autor (ARDUINO TEAM,
2012a).
A proposta do trabalho foi a criao de uma pequena plataforma apoiada em quatro
pernas que produzam um movimento para frente. Com uma programao especfica foi
possvel fazer o sincronismos dos servo-motores utilizados, criando ento essa movimentao.
O resultado do projeto foi um prottipo fsico de um rob que executou esse movimento e
deslocou-se em um ambiente plano.





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1.1 PROBLEMATIZAO
1.1.1 Formulao do Problema
O campo da robtica possui estreita ligao com a Cincia da Computao.
Atualmente j possvel visualizar a robtica com um apelo domstico. Hoje j se encontram
no mercado pequenos robs, que em sua maioria servem apenas para entretenimento.
Tambm j possvel obter kits de prototipao para a criao de projetos pessoais.
Pessoas interessadas na criao de robs, mesmo que no possuam muito conhecimento na
rea, com o uso destes kits, podem vir a criar projetos complexos e bastante interessantes.
O surgimento do Arduino um grande exemplo de kit de prototipao. Este veio para
facilitar a vida dos interessados em robtica domstica. O Arduino resume-se em uma placa
lgica de prototipao, e um Software onde possvel programar aes para que as mesmas
sejam executadas pela placa (ARDUINO TEAM, 2012a).
O grande desafio deste projeto foi a construo de um rob quadrpede de baixo
custo, utilizando-se de tecnologias mais baratas e com materiais facilmente encontrados no
mercado, que pudessem ser comandados pelo microcontrolador Arduino. Cabe salientar que
este rob teve como principal objetivo efetuar a locomoo para qualquer direo em
ambientes controlados.
Deste modo, espera-se que este projeto possa contribuir com a linha de pesquisa em
robtica dentro da Universidade, alm de despertar o interesse de demais acadmicos em dar
continuidade pesquisa, relacionando ambas as reas e utilizando como base o presente
estudo.
1.1.2 Soluo Proposta
A soluo proposta neste projeto foi a criao de um rob quadrpede de baixo custo
utilizando uma placa microcontroladora Arduino, capaz de se locomover em ambientes
controlados utilizando servo-motores. O rob se utilizou da plataforma Arduino, para que
quando ligada aos servo-motores e programada por linhas de cdigo, promovesse os
movimentos uniformes e ajustados das pernas, para que estas, em conjunto, proporcionassem
ao rob a locomoo em alguns ambientes.
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1.2 OBJETIVO
Nesta sesso sero apresentados os objetivos geral e especficos que o presente projeto
visa alcanar.
1.2.1 Objetivo Geral
Desenvolver um prottipo funcional de um rob quadrpede com o auxlio da
plataforma Arduino, capaz de se locomover em ambientes controlados e fazer movimentos
previamente programados por um computador.
1.2.2 Objetivos Especficos
Pesquisar sobre eletrnica, robtica e Arduino;
Analisar projetos similares;
Criar a modelagem de prottipo;
Procurar equipamentos necessrios para a criao;
Iniciar a montagem do prottipo;
Criar uma programao a ser executada;
Efetuar testes para verificar o sincronismo do movimento;
Documentar o trabalho desenvolvido atravs do relatrio final e artigo cientfico.
1.3 METODOLOGIA
Este projeto est segmentado, para que fosse de fcil entendimento e criao dos
determinados passos, afim de que ao trmino do mesmo, fosse possvel apresentar um
trabalho sucinto e com resultados bem definidos.
1. Tema: nesta fase inicial, foi selecionado um tema com o auxilio do orientador do
projeto, e em seguida a ideia foi aprovada por 2 integrantes do corpo docente no
momento da pr-proposta. Estes professores fizeram parte da banca avaliadora da
apresentao do TTC (Trabalho Tcnico-cientfico de Concluso de Curso) I e II;
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2. Levantamento de Bibliografias: nesta fase, aps definido um tema, foi possvel
levantar toda a bibliografia que seria utilizada, para realizao da fundamentao
terica, e em seguida a possibilidade de criao o projeto;
3. Leitura de Documentao: nesta fase, foi filtrado todo o contedo pesquisado,
separando os contedos de fontes confiveis, fazendo a leitura e compreenso dos
materiais dos diferentes autores;
4. Anlise e Outros Projetos: nesta fase, foram analisados projetos que pudessem
nortear o entendimento, e passar novas ideias de como um determinado
movimento possa ser executado de diferentes formas;
5. Modelagem: nesta fase, foi efetuada uma modelagem do circuito, modelagem do
prottipo, afim de servir de guia e documentao para o entendimento do projeto;
6. Levantamento dos Equipamentos: nesta fase foi feita a pesquisa das peas
necessrias para a prototipao, a fim de se obter os equipamentos para a
realizao do prottipo.
7. Criao do Prottipo: nesta etapa foi efetuada a criao do prottipo fsico, nela
foram utilizados os conhecimentos obtidos durante as pesquisas do TTC I, e foi
feita a montagem dos componentes.
8. Programao do Prottipo: nesta etapa foi efetuada a programao do prottipo
fsico. Foi utilizado o Software Arduino para escrever o cdigo.
9. Testes e Ajustes do Prottipo: nesta fase foram efetuados todos os testes e ajustes
para o bom funcionamento do prottipo. Foram avaliados a boa mobilidade e os
resultados do plano de teste em diferentes ambientes. Tambm foram efetuados os
ajustes de sincronizao dos servos via Software.
10. Documentao Final: nesta fase foi realizada a redao deste documento de TTC
seguindo as regras da ABNT conforme estipulado pela instituio de ensino, e um
artigo cientfico baseado no mesmo para, publicao em um evento de iniciao
cientfica da rea.

16


1.4 ESTRUTURA DO TRABALHO
Este documento foi estruturado em 4 captulos:
O Capitulo 1 (Introduo), mostra uma apresentao sucinta do que se trata este
trabalho, mostrando os conceitos dos principais temas, e com o conhecimento em eletrnica e
programao, e fazendo uso de dispositivos de prototipao, possvel criar projetos na rea
de robtica. Tambm apresenta os objetivos e a metodologia utilizados, que foram
primordiais para a criao do projeto.
O Capitulo 2 (Fundamentao Terica), mostra o estudo dos principais temas como
Eletrnica e seus componentes, Robtica e Arduino e sua linguagem em uma viso voltada
para o desenvolvimento deste projeto, e por fim uma pesquisa de outros projetos similares.
O Capitulo 3 (Desenvolvimento), mostra as etapas de criao do projeto, como a
construo do prottipo, programao e testes realizados para verificar o bom funcionamento.
O Capitulo 4 (Concluso), mostra o apanhado de tcnicas para execuo do projeto, os
resultados obtidos, e as dificuldades encontradas para realizao do projeto.

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2 FUNDAMENTAO TERICA
Dentre as diversas reas pesquisadas, destacaram-se cinco pontos cruciais, os quais
auxiliaro a execuo deste projeto. So eles: a eletrnica, a robtica, as placas de
prototipao Arduino, o software de modelagem do circuito do prottipo, e os projetos
similares nos quais se ter apoio para a construo do modelo.
Em seguida, sero apresentados os cinco pontos anteriormente destacados, cujo
conhecimento ser imprescindvel para a realizao do projeto proposto.
2.1 ELETRNICA
A Eletrnica a rea da cincia e da tecnologia que estuda e se utiliza da
movimentao controlada de eltrons por intermdio de diferentes meios. A capacidade para
controlar o fluxo de eltrons aplicada ao tratamento de informao ou de controle de
dispositivos (TORRES, 2012).
Segundo Peixoto (2002), existe uma grande variedade de materiais eltricos encontrados
na natureza, os quais se dividem em quatro grupos:
1. Materiais Condutores: so os materiais que melhor conduzem a corrente eltrica.
2. Materiais Isolantes: so os materiais que praticamente no conduzem corrente
eltrica.
3. Materiais Semicondutores: apresentam uma condutividade intermediria entre a
dos condutores e isoladores.
4. Materiais Magnticos: embora tambm sejam bons condutores de corrente,
geralmente so usados com outra finalidade, devido as suas propriedades
magnticas.
Para que os materiais possam ser divididos entre esses quatro grupos de materiais
eltricos, necessrio que sejam analisados as caractersticas de cada um (PEIXOTO, 2002):
1. Resistncia: a maior ou menor dificuldade que um corpo apresenta passagem
da corrente eltrica.
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2. Condutncia: a maior ou menor facilidade que o material oferece passagem da
corrente eltrica.
3. Resistividade: grandeza relacionada com a constituio do material. Define-se
como sendo a resistncia eltrica de um material com 1 metro de comprimento, e 1
milmetro quadrado de seo.
4. Coeficiente de Temperatura: grandeza que permite determinar a variao da
resistncia em funo da temperatura.
5. Rigidez Dieltrica: a tenso mxima por unidade de comprimento, que se pode
aplicar aos isolantes sem danificar as suas caractersticas isolantes.
Feito uma breve anlise acerca dos materiais eltricos e de suas propriedades, passa-se
agora a tratar dos componentes eletrnicos e suas caractersticas.
2.1.1 Componentes Eletrnicos
Componente eletrnico todo tipo de material que faz parte de um circuito eltrico
(SOUZA, 2003). Ser apresentada uma lista dos principais componentes dos quais alguns
faro parte do presente projeto.
1. Resistores: possuem como principal caracterstica oferecer resistncia em uma
passagem de corrente eltrica. Geralmente usados para reduzir a corrente eltrica
em algum ponto de um determinado circuito (HARDWARE, 2012).
2. Capacitores: possuem como caracterstica principal o armazenamento de cargas
eltricas para uso posterior (HARDWARE, 2012).
3. Diodos: um componente eltrico caracterizado por permitir que uma carga eltrica
siga apenas para uma direo, impedindo que a mesma retorne. Um dos diodos
bastante conhecidos o LED, que, ao ser colocado sobre uma corrente eltrica
emite uma luz (HARDWARE, 2012).
4. Transistores: de certa forma um diodo com a capacidade de controlar a passagem
de corrente. Caso tenha corrente, o mesmo conduz energia do emissor para o
coletor, e caso contrrio, ele no o faz. O transistor tambm tem como
19


caracterstica a amplificao de sinais e a regulagem de tenses (HARDWARE,
2012).
5. Sensores: so equipamentos que se utilizam de dados externos, e os transformam
em dados eletrnicos para o controle de alguma tarefa especifica. Existe uma
infinidade de sensores para diversas finalidades, como por exemplo os sensores de
movimento, temperatura, velocidade, obstculo, presena, entre outros (KILIAN,
2000).
6. Fusveis: possuem uma funo vital para os equipamentos eletrnicos. Tem a
funo de proteger equipamentos de uma sobrecarga eltrica, que sem o mesmo
poderia danific-lo permanentemente (HARDWARE, 2012).
2.1.2 Baterias
Pilhas e baterias so dispositivos que transformam energia qumica em energia
eltrica. Suas diferenas so que as pilhas possuem dois eletrodos, enquanto a bateria um
conjunto de pilhas agrupados em srie ou paralelo. A pilha tem trs partes: os eletrodos, o
eletrlito e o recipiente (ELECTRONICA, 2012a).
1. Os eletrodos so os condutores de corrente da pilha.
2. O eletrlito a soluo que age sobre os eletrodos.
3. O recipiente guarda o eletrlito e suporta os eletrodos.

Existem dois tipos bsicos de pilhas.
1. Pilha Primria: uma pilha na qual a reao qumica acaba por destruir um dos
eletrodos, normalmente o negativo. A pilha primria no pode ser recarregada.
2. Pilha secundria: uma pilha na qual as aes qumicas alteram os eletrodos e
o eletrlito. Os eletrodos e o eletrlito podem ser restaurados sua condio
original pela recarga da pilha.
3. Ao Eletroqumica: o processo de converso de energia qumica em energia
eltrica:
a. O nodo o eletrodo positivo de uma pilha;
b. O ctodo o eletrodo negativo de uma pilha.

20


2.1.3 Capacidade da Bateria
A capacidade de uma bateria define a sua a capacidade energtica, a qual expressa em
ampere-hora (1 Ampere-hora = 3600 coulombs). Se uma bateria debita um ampere (1A) de
corrente por uma hora, esta tem uma capacidade de 1 Ampere!hora. Se puder fornecer 1
Ampere por 10 horas, sua capacidade, ento, 10 Ampere-hora (ELECTRONICA, 2012b).
2.1.3.1 Tipos de Baterias
Atualmente existem diversos tipos de baterias comercializveis. Indiferente do tipo de
bateria, todos trabalham para a mesma finalidade: fornecer energia. O Quadro 1 apresenta os
tipos de baterias que poderiam ter sido utilizados no projeto:
vantagem Desvantagem Imagem
Alcalina
Baixo Custo, facilidade de ser
encontrada e boa autonomia
em relao peso e custo.
Em sua maioria so
descartveis e no
podem ser
recarregadas.

Chumbo
Baixo Custo, resistncia a
grandes variaes de
temperatura e grande
durabilidade.
Pesada, demora a ser
carregada, descarrega-
se rapidamente.

Ltio
Descarrega-se lentamente, so
as mais leves, oferecem cerca
do dobro da capacidade de
uma bateria do tipo NiMH
com o mesmo tamanho e
tempo de recarga tambm o
mais rpido entre os demais
tipos.
Custo Elevado


Nquel-
cdmio
(NiCd)
Potencial energtico maior do
que o da de chumbo-cido, o
que faz com que seja de 20 a
50% mais leve,
proporcionando um tempo de
utilizao superior para o
mesmo peso. No sofre queda
de voltagem durante a
utilizao.
Custo mais alto do que
o da de chumbo-cido,
muito txica para o
meio ambiente (devido
ao cdmio). Este tipo
de bateria sofre mais
com extremos de
temperatura,
descarregando-se
muito rapidamente em
temperaturas muito
baixas e no se
carregando totalmente
em temperaturas muito
elevadas.





21


carregando totalmente
em temperaturas muito
elevadas.
Nquel
Hidreto
Metlico
(NiMH)
Resiste a um nmero maior de
cargas/descargas na sua vida
til do que as de NiCad,
possui um potencial
energtico superior, tempo de
recarga inferior e maior
resistncia a variaes de
temperatura. Tem
praticamente o mesmo peso
que as de NiCd.
Ambientalmente mais
amigvel do que a de NiCd.
Custo superior ao das
de nquel-cdmio.


Quadro 1. Tipos de Bateria
Fonte: Electronica (2012c)
2.1.4 Motores
Motores so equipamentos que convertem energia eltrica em energia mecnica. O
motor constitudo de uma carcaa (estator), e este externo ao eixo girante (rotor) (DEL
TORO, 1994).
Dentre os inmeros tipos de motores, destacam-se dois modelos capazes de
desempenhar as atividades que o projeto pretende executar, so eles o motor de passo e o
servo-motor.
2.1.4.1 Motor de Passo
Motores de passo so dispositivos eletromecnicos que convertem pulsos eltricos em
movimentos mecnicos para gerarem movimentos angulares. O rotor ou eixo de um motor de
passo rotacionado em pequenos incrementos, quando pulsos eltricos so aplicados em uma
determinada sequncia nos terminais deste. A velocidade e o angulo em que o rotor gira
determinada pela frequncia dos pulsos recebidos do circuito eltrico (BRITES; SANTOS,
2008).
So utilizados sempre que os movimentos necessitam ser precisos. So usados tambm
quando necessrio controlar velocidade, sincronismo e angulao. O ponto forte desse
22


motor no a fora e a velocidade, mas sim a preciso com que ele pode executar seus
movimentos (BRITES; SANTOS, 2008).
2.1.4.2 Servo-motores
Servo-motores so sistemas eltricos com propriedades de controle de posio,
velocidade e fora por meio de tenso, corrente ou freqncia, e essas variantes dependem de
sua estrutura. Funcionam tambm com estator e rotor (FERRAZ, 2008). A Figura 1 apresenta
um modelo de servo da TowerPro:

Figura 1. Servo-motor Tower Pro 9G
Fonte: Buildbot (2012)
O eixo do servo (rotor), pode ser posicionado para posies angulares especficas,
enviando ao servo um sinal eltrico. Enquanto o sinal se mantiver na sada, o eixo se manter
na posio. medida que forem feitas as alteraes do sinal, a posio angular do eixo se
altera (SEATTLE ROBOTICS SOCIETY, 2012).
Os servos normalmente podem se movimentar entre 0 e 90 graus ou 0 e 180 graus.
Para a alimentao desses tipos de atuadores mecnicos, utilizada uma tenso de 4,5 a 6,5
volts, e sua corrente varia de acordo com cada modelo (ESTG, 2011).
Os servos possuem um fio de controle, que usado para comunicar o ngulo. O
ngulo determinado pela durao de um pulso enviado. Isso chamado de modulao de
pulso codificado. O servo espera ver um pulso a cada 20 milissegundos. O comprimento do
pulso vai determinar at que ponto o motor gira. Um pulso de 1.5 milissegundos, por
23


exemplo, vai fazer o motor girar para a posio de 90 graus (tambm designada como posio
neutra). Se o pulso menor do que 1,5 milissegundos, ento o motor vai levar o eixo para
cerca de 0 graus. Se o pulso maior do que 1.5 milissegundos, o eixo gira mais perto dos 180
graus (SEATTLE ROBOTICS SOCIETY, 2012). A Figura 2 mostra o funcionamento da
rotao de um servo. O tempo do pulso ilustrativo, pois depende do fabricante, porm os
princpios so os mesmos:


Figura 2. Rotao de um Servo-motor
Fonte: Seattle Robotics Society (2012)
Servo-motores possuem muitas aplicabilidades, que se estendem desde o setor da
robtica de pequeno porte, at as grandes indstrias e suas grandes mquinas. Cada servo
possui aplicabilidades e particularidades especficas, que devem ser analisadas na hora da
escolha para um projeto (CORRA, 2009).
Para o seguinte projeto proposto, por se tratar de um rob pequeno, o uso de servo-
motores tornaram-se indispensveis, pois em relao a outros motores, os servos so de fcil
controle com o Arduino, e utilizando-se da preciso que ele oferece, com alguns ajustes
puderam proporcionar suavidade aos movimentos efetuados.
24


2.2 ROBTICA
A expresso robtica se refere ao estudo e a utilizao de robs. Este termo foi
utilizado pela primeira vez pelo cientista e escritor norte-americano, Isaac Asimov. A grosso
modo, pode-se afirmar que a robtica tem como escopo a automatizao de trabalhos e aes
que poderiam ser executadas por seres humanos (CITI, 2012).
A palavra robot, por sua vez, provm do idioma tcheco e significa trabalho forado.
Este termo, com a atual interpretao, foi criado pelo escritor tcheco Karel Capek no ano de
1920. Basicamente, um rob se trata de uma mquina que, de forma independente, efetua uma
determinada tarefa, prescindindo de observao contnua por parte de um indivduo humano,
diferentemente de uma mquina comum comandada distncia e que precisa de algum que
controle seus movimentos de forma contnua (CITI, 2012).
O primeiro rob industrial criado foi o Unimates, desenvolvido por George Devol e
Joe Engleberger, no final da dcada de 50. Devol obteve as primeiras patentes de robs
comerciais, que eram designados a mover coisas de um local para o outro, j Engleberger,
obteve pela construo do primeiro rob comercial, e foi apelidado de "pai da robtica"
(CITI, 2012).
2.2.1 Plataformas de Prototipao
Plataformas de prototipao so utilizadas para criao de circuitos eltricos
experimentais, com o intuito de facilitar o uso de componentes na criao de um circuito
(LUTCIA, 2002).
Existem diversos tipos de plataformas de prototipao, podendo estas ser genricas
(Protoboards) ou mais especificas, que o caso do Arduino (APRENDENDO
ELETRONICA, 2012).
2.2.1.1 Protoboard
A protoboard, tambm conhecida como matriz de contatos, uma plataforma genrica
de prototipao. Consiste em uma estrutura plstica, contendo diversos orifcios separados por
linhas e colunas, destinados a insero de terminais e componentes eletrnicos, que
possibilitam a criao de circuitos (ELETRONICA DIDATICA, 2012).
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A grande vantagem de se utilizar uma protoboard a possibilidade de se criar
qualquer tipo de circuito de acordo com a sua necessidade, alm do fato de seus componentes
poderem ser facilmente retirados e reutilizados, uma vez que no necessitam de soldagem.
(ELETRONICA DIDATICA, 2012).
Porm as protoboards possuem como limitaes a baixa capacidade de corrente (cerca
de 1 a 3 ampre), capacidade e resistncia dos contatos internos considerveis, e so
suscetveis captao de rudos e interferncias (ELETRONICA DIDATICA, 2012). A Figura
3 apresenta um modelo padro de protoboard:



Figura 3 Modelo Protoboard
2.2.1.2 GoGo Board
O GoGo Board uma plataforma open-source de prototipao criada em 2001. Est
atualmente na sua verso 4.0 com suporte a USB. A plataforma foi idealizada para o
aprendizado, e pode ser utilizada para a criao de robs com motores e sensores, a qual d
suporte (GOGO BOARD, 2012a). A Figura 4 apresenta a plataforma GoGo Board:

Figura 4. GoGo Board
Fonte: Adaptado de Mundo da Robtica (2012)

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A plataforma GOGO Board possui um ambiente grfico de monitoramento de todas as
suas funes. A mesma tambm possui mdulos nos quais, assim como no Arduino, existem a
possibilidade de se ampliar o poder de criao. A plataforma permite tambm ser programada
em diversas linguagens de programao como, JAVA, C#, Visual Basic, entre outras (GOGO
BOARD, 2012b).
Entre as plataformas analisadas para utilizao no projeto, foi escolhido a plataforma
Arduino, por ser de uso especifico e de fcil programao, mesmo existindo muitas outras
plataformas com o mesmo intuito. Porm o uso do Arduino no inutilizou o uso da
protoboard, pois a mesma foi utilizada para complementar a prototipao do projeto com
circuitos auxiliares.
2.3 ARDUINO
O Arduino uma plataforma fsica de prototipao open-source, que em conjunto com
um Software criado para escrever programas para essa placa, possibilita a criao de objetos
interativos. Possui uma variedade de sensores, LEDs, motores e outros diversos recursos
fsicos disponveis (ARDUINO TEAM, 2012a). A Figura 5 apresenta um dos principais
modelos do Arduino.

Figura 5 Arduino UNO
Fonte: Arduino Team (2012a)


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2.3.1 Hardware Arduino
O Hardware Arduino consiste em uma plataforma fsica para prototipao. Seus
diversos modelos possuem as mesmas diretrizes de prototipagem (ARDUINO TEAM,
2012a). O Quadro 2 apresenta a arquitetura do Arduino Duemilanove.
Imagem

Legenda
1. Laranja: pino analgico de referncia.
2. Verde Claro: terra.
3. Verde Escuro: pinos digitais 2-13.
4. Verde Escuro: pinos digitais 0-1, entrada serial, sadas
TX/RX (Transmit X/Receive X), esses pinos no podem ser
usados como I/O (Input/Output)(digitalRead e digitalWrite),
caso esteja usando comunicao Serial (comandos seriais no
cdigo fonte, exemplo: serial.begin).
5. Azul Escuro: S1, Boto de Reset.
6. Azul Petrleo: ICSP (In-Circuit Serial Programming), Serial
para programao do tipo In-Circuit (gravao direta na
placa).
7. Azul Claro: pinos analgicos 0-5.
8. Laranja Escuro e Laranja Claro: 5V, GND (Graduated
Neutral Density Filter) e 9V, Pinos de alimentao.
9. Rosa: X1, fonte externa de alimentao 9V a 12V.
10. Roxo: SV1, Alternador de alimentao externa e alimentao
USB.
11. Amarelo: USB, usado para fazer upload da programao para
a placa, comunicao entre placa e computador, e pode ser
usado para alimentar a placa.
Quadro 2. Arquitetura Arduino Duemilanove
Fonte: Pictronics (2012)

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2.3.1.1 Mapa de Entradas e Sadas Arduino
No Quadro 2 apresentado anteriormente, possvel verificar a esquemtica do
Arduino, bem como as partes que o compe. A seguir, sero especificadas as portas de
entrada e sada da referida placa.
2.3.1.1.1 Pinos Digitais
So constitudos de 14 pinos numerados de 0 a 13, da direita para a esquerda,
divididos em dois grupos de 8 pinos denominada DIGITAL, os 2 ltimos pinos da direita
para a esquerda (AREF (Analogue Reference) e GND), so destinados a corrente de tenso.
So utilizados para transmitir ou detectar nveis lgicos digitais (Verdadeiro/Falso, 0/1 ou
HIGH/LOW) (SILVEIRA, 2011). Segue uma definio das funcionalidades de cada conjunto
de pinos:
1. Pinos 3, 5, 6, 9, 10 e 11 (PWM (Pulse Width Modulation)): seis dos 14 pinos
digitais podem ser utilizados para gerar sinais analgicos, utilizada a tcnica de
Modulao por Largura de Pulso (PWM).
2. Pinos 0 e 1: so os dois primeiros pinos digitais. So conectados a USART do
microcontrolador do Arduino para comunicao serial com um computador.
3. Pinos 2 e 3: pinos que chamam uma ISR (Interrupt Service Routine) para tratar
uma interrupo nos mesmos.
4. Pinos 4, 7, 8, 12 e 13: so os pinos de entrada e sada de uso geral.
2.3.1.1.2 Pinos Analgicos
So seis pinos em uma nica barra denominada ANALOG IN. So numerados de 0 a
5, agora da esquerda para a direita. So usados para leitura de sinais analgicos dos sensores
conectados ao Arduino. Esses pinos aceitam tenses entre 0 e 5 volts de CC (Corrente
Continua) que vo at o conversor A/D (Analgico/Digital) de 10 bits no microcontrolador do
Arduino. O pino AREF, em uma das barras de pinos digitais, a entrada de tenso de
referncia para esse conversor (SILVEIRA, 2011).
2.3.1.1.3 Porta Serial
Possui um conector USB fmea do tipo A. Por este, o Arduino se comunica atravs de
um cabo a um computador ou a outros dispositivos que tenham tambm uma interface USB.
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Este tambm envia 5 volts diretamente da fonte de alimentao do computador, para o
Arduino (SILVEIRA, 2011).
2.3.1.1.4 Pinos de Alimentao
Uma barra com 5 pinos, denominados POWER, e 2 pinos que acompanham a carreira
dos pinos digitais (SILVEIRA, 2011). Esses pinos so utilizados para controlar a corrente
eltrica de alimentao. Segue a funo que cada pino exerce sobre o Arduino:
1. AREF: pino responsvel pela entrada de tenso de referncia para o conversor A/D
do Arduino.
2. 3V3: pino que disponibiliza essa tenso com uma corrente mxima de 50 micro
ampres.
3. 5V: pino responsvel pela alimentao do circuito empregado.
4. GND: terra, comum a todos os outros pinos.
5. Vin: um pino que tambm pode servir para alimentar o Arduino se nele for
aplicada uma tenso entre 9 e 15 volts.
2.3.1.2 Modelos Arduino
Conforme a pgina oficial do Arduino (2012), existem diversos modelos de placas de
prototipao Arduino j produzidas, cada uma com suas configuraes especificas e usos
diversos. No Quadro 3 possvel visualizar alguns dos modelos oficiais do Arduino com uma
breve descrio de suas capacidades:
Nome Descrio Imagem do Modelo
Arduino UNO Controlador atmega328;
32 kilobytes de memria;
Suporte atmega8u2 e 16u2 para
driver conversor serial-usb, ao
invs do FTDI (Future
Technology Devices
International).

30


Arduino
Duemilanove
Controlador atmega168 ou
atmega328;
16 ou 32 kilobytes de memria;
Utiliza FTDI.

Arduino Mega
2560
Controlador atmega2560;
256 kilobytes de memria;
Suporte atmega8u2 e 16u2 para
driver conversor serial-usb, ao
invs do FTDI.

Quadro 3. Modelos Arduino
Fonte: Arduino Team (2012b)
2.3.1.3 Modelos Shields
Shields so placas de extenses especificas para uma determinada tarefa, que quando
acopladas a placa de prototipao Arduino, expandem a sua capacidade inicial de recursos e
facilitam o desenvolvimento da determinada tarefa (ARDUINO TEAM, 2012c).
Atualmente existem, em mdia, 300 Shields homologados por mais de 100 diferentes
empresas, sendo somente cinco da franquia Arduino (OXER, 2011). O Quadro 4 mostra trs
Shields homologados diretamente pelo Arduino.
Nome Descrio Imagem do Modelo
Arduino Wireless
SD Shield
1. Possibilidade de se comunicar com
o arduino sem uso de cabos;
2. Alcance de 100 metros com
barreira, e 300 sem.

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Arduino Motor
Shield
3. Facilidade de trabalhar com servo-
motores;
4. Aumento no numero de pinos na
rea de prototipao;

Arduino Proto
Shield
5. Possibilidade de criar projetos
maiores, por possuir uma rea de
prototipao maior.

Quadro 4. Modelos Shields Arduino
Fonte: Arduino Team (2012c)
2.3.2 Software Arduino
O Software Arduino uma aplicao multiplataforma utilizada para escrever
programas para a placa Arduino, sem um grande conhecimento em desenvolvimento de
Softwares. Seu editor est atualmente na verso 1.0.1. Como caractersticas, o mesmo possui
diversos recursos tais como, realce de sintaxe, parnteses correspondentes e indentao
automtica. Com ele possvel escrever e carregar programas na placa com um nico clique,
sem a necessidade de utilizao de linhas de comando (ARDUINO TEAM, 2012d). Sua
interface apresentada na Figura 6.
32



Figura 6. Interface do Software Arduino
Fonte: Techne (2012)
2.3.2.1 Linguagem de Programao
A Linguagem de programao do Arduino baseada na linguagem C/C++, e possui
algumas semelhanas com o Java (ARDUINO TEAM, 2012f).
Para comear a programar no Software Arduino preciso entender as duas estruturas
iniciais:
1. void setup(): inserida no inicio do cdigo, na qual pode ser usada para
inicializar a configurao;
2. void loop(): utilizada para repetir um bloco de comandos ou esperar at que
seja desligada.
No Arduino indispensvel para o funcionamento a utilizao da funo void
setup(), que funciona para inicializao, e tudo que estiver escrito nela ir rodar apenas
uma vez. J a funo void loop(), contm tudo o que o programa ir executar. Sem estas
funes o Arduino no identificar a linguagem e no compilar o cdigo (GAIER, 2011).
33


Na linguagem do Arduino, assim como em C/C++, existem tipos de variveis para o
armazenamento de informaes, para que as mesmas possam ser utilizadas no decorrer da
execuo (GAIER, 2011). Segue uma breve descrio dos tipos de variveis (GAIER, 2011):
1. INT: esta varivel suporta nmeros inteiros.
2. FLOAT: esta varivel suporta nmeros com ponto flutuante.
3. DOUBLE: esta varivel amplifica o numero mximo de tamanho suportado.
4. BYTE: esta varivel utilizada para armazenar nmeros de 8-bits, de 0 a 255.
5. CHAR: esta varivel utilizada para armazenar o valor de um caractere.
6. STRING: esta varivel armazena um vetor de caracteres.
7. BOOLEAN: esta varivel armazena apenas 0 ou 1 (Verdadeiro ou Falso).
8. VOID: esta varivel utilizada na chamada de uma funo, e indica que a mesma
no retornara valor algum.
2.3.2.1.1 Operadores
Para ser possvel uma programao mais adequada, necessrio fazer uso de
operadores, os quais podem ser do tipo aritmticos, booleano, comparao, incremento e
decremento (GAIER, 2011).
1. Operadores Aritmticos: so os operadores matemticos, como por exemplo soma
e subtrao.
2. Operadores Booleanos: verificam se uma estrutura verdadeira ou falsa.
3. Operadores de Comparao: executam as comparaes no cdigo.
4. Operadores de Incremento e Decremento: modificam diretamente a varivel em
qual esto sendo empregados.
2.3.2.1.2 Estruturas de Controle
Com o Software Arduino possvel utilizar-se de estruturas de controle. So, de certa
forma, a parte mais importante da programao. Utilizando-as, possvel criar projetos mais
dinmicos, pois toda a programao gira em torno delas (GAIER, 2011). Existem 6 principais
estruturas de controle, so elas:
34


1. IF: testa se uma determinada condio foi alcanada ou no, caso o resultado for 1
(verdadeiro) a ao dentro da estrutura executada.
2. IF ... ELSE: testa se uma determinada condio foi alcanada ou no, caso o
resultado for 1 (verdadeiro) a ao dentro da estrutura IF executada, e caso for 0
(Falso) a ao dentro da estrutura ELSE executada.
3. FOR: uma estrutura de repetio. Enquanto a condio retornar 1 (verdadeiro), a
funo continuar executando. A inicializao o valor inicial que a condio
comea (X = 0), apos declarado a condio (X <= 50), e por fim definido o
incremento (X++).
4. SWITCH CASE: permite programar diferentes aes para cada condio, quando
a determinada condio for verdadeira, a ao executada, e ao final, a execuo
sai do desvio (break). Caso nenhum caso for utilizado ele possui uma sada padro
(default).
5. WHILE: uma condio de repetio. Enquanto a condio permanecer verdadeira,
o bloco de cdigo continuar executando. Quando a condio responder 0 (falso),
o WHILE finaliza, e a execuo do cdigo continua normalmente.
6. DO WHILE: funciona da mesma forma que o WHILE, porm a sua condio
testada no final do bloco executado.
2.3.2.1.3 Controle dos Pinos Entrada e Sada
Existem estruturas de controle na linguagem do Arduino designadas para o controle de
todas as entradas e sadas do Arduino (SILVEIRA, 2011).

2.3.2.1.3.1 Pinos Digitais
Sero apresentadas as funes que efetuam o controle dos pinos digitais da plataforma
Arduino.
1. PinMode (pino, modo): estabelece a direo do fluxo de informaes em
qualquer um dos 14 pinos digitais. Dois parmetros so passados para a funo:
a. o numero do pino (0 a 13);
b. se o pino vai ser entrada ou sada dessas informaes (INPUT/OUTPUT).
35


2. DigitalRead (pino): depois de iniciado, l o valor do pino e o armazena em
uma varivel.
3. DigitalWrite (pino, valor): envia um nvel lgico para qualquer pino
digital do Arduino. Dois parmetros so requeridos:
a. o nmero do pino (0 a 13);
b. o estado lgico (HIGH/LOW) em que esse pino deve permanecer.
4. AnalogWrite (pino, valor): em seis dos 14 pinos digitais possvel
gerar tenses analgicas. Modulao por Largura de Pulsos, ou PWM, uma
tcnica usada para gerar tenses analgicas a partir de uma seqncia de pulsos
digitais. Dois parmetros devem ser passados funo:
a. o nmero do pino na qual ser gerada a tenso;
b. a amplitude dessa tenso, que devem ter valores entre 0 (para 0 volts) e 255
(para 5 volts).
5. AttachInterrupt (pino, funo, modo): essa funo uma rotina de
servio de interrupo, ou ISR. Toda vez que ocorrer uma interrupo por
Hardware no pino digital 2 ou 3 do Arduino, uma outra funo criada pelo
programador vai ser chamada. Trs parmetros so requeridos:
a. o nmero do pino;
b. a funo a ser executada;
c. informar como a interrupo vai ser disparada:
i. LOW: dispara a interrupo quando o pino est em 0;
ii. CHANGE: dispara sempre que o pino muda de estado (de 0 para 1, ou
vice-versa);
iii. RISING: somente quando o pino muda de 0 para 1;
iv. FALLING: somente quando o pino muda de 1 para 0.
6. PulseIn (pino, valor, espera): essa funo mede a largura em
microssegundos de um pulso em qualquer pino digital. Trs parmetros so
requeridos:
a. o numero do pino;
b. o parmetro valor diz funo, que tipo de pulso deve ser medido
(HIGH/LOW);
36


c. o parmetro espera (time out) opcional, e se for passado funo, faz com
que a medida do pulso s comece aps o tempo em microssegundos
especificado ali.
2.3.2.1.3.2 Pinos Analgicos
A seguir apresentada a funo que efetua o controle dos pinos analgicos da
plataforma Arduino (SILVEIRA, 2011):
1. analogRead (pino): essa funo l o nvel analgico presente no pino, aps
a converso para o seu equivalente em bits. O seu valor pode ser guardado em uma
varivel determinada pelo programador. Os pinos analgicos so reconhecidos
pela linguagem do Arduino tanto como de (A0 a A5), como (14 a 19), dando
continuidade aos pinos digitais.
Os mesmos pinos analgicos podem ser configurados tambm como pinos digitais
com a funo pinMode( ), desse jeito possvel aumentar o nmero de pinos digitais para
20 (SILVEIRA, 2011).
2.3.2.1.3.3 Portas Seriais
A seguir so apresentadas as funes que efetuam o controle das portas seriais da
plataforma Arduino (SILVEIRA, 2011).
1. Serial.begin (taxa): essa funo habilita a porta serial, e fixa a taxa de
transmisso e recepo em bits por segundo entre o computador e o Arduino.
2. Serial.end( ): desabilita a porta serial, para permitir o uso dos pinos digitais
0 e 1 para entrada ou sada.
3. Serial.available( ): funo responsvel por informar o nmero de bytes
disponveis para leitura no buffer da porta serial. O valor 0 retornado quando no
h nenhuma informao para ser resgatada na porta serial.
4. Serial.read( ): l o primeiro byte que est no buffer da porta serial. O valor
-1 retornado quando no h nenhuma informao para ser resgatada na porta
serial.
5. Serial.print (valor, formato): essa funo envia para a porta serial
um caractere ASCII (American Standard Code for Information Interchange), que
pode ser capturado por um terminal de comunicao:
37


a. o primeiro parmetro, valor, passa o dado que ser transmitido;
b. o segundo parmetro, formato opcional, e especifica com quantas casas
decimais ou com que base numrica vai ser transmitido o nmero:
i. Serial.print (1.23456): transmite 1.23 (default);
ii. Serial.print (1.23456, 3): transmite 1.234;
iii. Serial.print (Al Mundo!): transmite a frase (string);
iv. Serial.print (A): transmite o caractere A;
v. Serial.print (A, BIN): transmite 01000001;
vi. Serial.print (A, DEC): transmite o decimal 65.
6. Serial.println (valor, formato): essa funo tambm envia para a
porta serial um caractere ASCII, que pode ser capturado por um terminal de
comunicao. Porm acrescenta ao final da transmisso o caractere Carriage
Return (retorno ao incio da linha) e o caractere New Line (mudana para a
prxima linha).
O Terminal Serial do Arduino mostrar inicialmente o retorno da funo
available( ), que ser 0, e o da funo read( ), que ser -1. Isso ocorre porque
nenhum dado est disponvel na porta serial do computador.
2.3.2.1.4 Controle de Servo-motores
O comportamento de um servo simples. Ele possui 180 graus de movimento, sendo
que para seu controle so utilizados valores variveis entre 0 e 179. O servo deve ser ligado a
algum pino PWM, para que seja possvel fazer esse controle (SABER ELETRONICA, 2012).
Para fazer o movimento de um servo no Arduino, necessrio seguir uma srie de
procedimentos na programao. O Software Arduino traz consigo uma srie de exemplos j
implementados (PINHEIROS, 2012).




38


A Figura 7 mostra o exemplo da programao do controle do Servo.

Figura 7. Controle de Servo com Potencimetro
Fonte: Adaptado de Pinheiros (2012)
A Figura 8 mostra o circuito utilizando o Software Fritzing de modelagem.

Figura 8. Circuito de Controle de Servo com Potencimetro
Fonte: Pinheiros (2012)
Como as definies esto dentro da funo loop( ), a cada volta dada na funo,
ele pega o novo valor do potencimetro e escreve no pino de sada do servo, modificado
assim a sua posio.
39


2.3.2.2 Bibliotecas
Bibliotecas simplificam o cdigo e economizam memria do programa. Quando se
obtm algum equipamento, como sensores ou servo-motores, geralmente o fabricante oferece
uma biblioteca para facilitar a programao, eliminando assim muitas linhas de cdigo para
fazer alguma determinada ao. Para utilizar uma biblioteca preciso adicionar o arquivo
dentro da pasta de bibliotecas do Software Arduino e fazer uma chamada para dentro do
cdigo, aps isso, possvel utilizar as funes prontas que as determinadas bibliotecas
oferecem (GAIER, 2011).
Existem diversas bibliotecas que facilitam na hora da programao, como o caso da
biblioteca Servo.h que facilita o controle de servo-motores (ARDUINO TEAM, 2012e).
2.3.2.3 Servo.h
A biblioteca servo.h est presente como biblioteca padro, junto com outras nove.
Segundo o ARDUINO TEAM (2012g), com esta biblioteca a grande maioria dos Arduinos
deixam de se limitar a apenas oito servos e passam a poder controlar at 12, e o Mega, at 48.
2.3.2.3.1 Mtodos Padres
Os mtodos padres para controle dos servos (SILVEIRA, 2011).
1. Attach(int): torna o servo altivo.
2. Detach(): libera um servo do funcionamento.
3. Write(int): define o ngulo do servo em graus (0 a 180).
4. Read(): retorna o valor da ultima gravao.
5. Attached(): retorna 1 se o servo estiver em uso.
2.3.2.3.2 Mtodos Extras
Existem mtodos extras para que seja mais fcil fazer o controle dos servos
(SILVEIRA, 2011).
1. Refresh( ): deve ser chamada a cada 50 milissegundos para manter o servo
atualizado, e pode ser chamada quantas vezes for necessrio.
40


2. SetMinimumPulse(uint16_t): define a durao do pulso em 0 grau, em
microssegundos. (Valor mnimo padro 544 microssegundos).
3. SetMaximumPulse(uint16_t): define a durao do pulso de 180 graus, em
microssegundos. (Valor padro mxima de 2400 microssegundos).
O Arduino foi escolhido como plataforma, por possuir uma documentao bem
definida, um Software de desenvolvimento prprio, e uma boa interao com o computador.
Alem disso, tanto a plataforma quanto o Software facilitam o uso de servos (utilizando a
biblioteca Servo.h) em projetos na rea de robtica.
2.4 SOFTWARE DE MODELAGEM
Existem diversos softwares de modelagens, sejam eles fsicos ou de circuito. Dentre
esse universo existe um software especializado na construo de circuitos utilizando o
Arduino, esse proporciona toda uma vasta gama de componentes eletrnicos, Shields e
modelos de Arduino.
2.4.1 Blender
Originalmente desenvolvido pela empresa Not a Number (NaN), o Blender,
fundando em 1998, atualmente um Software Livre. Consiste em uma ferramenta que
permite a criao de modelos 3D. Oferece funcionalidades completas para modelagem,
renderizao, animao, ps-produo, criao e visualizao de contedo 3D interativo
(BLENDER TOTAL, 2012).
Dirigido a profissionais e artistas desta rea, o Blender pode ser utilizado para criar
visualizaes de espaos tridimensionais, imagens estticas, bem como vdeos de alta
qualidade. Incorpora ainda um motor 3D em tempo real, que permite tambm a criao de
contedo 3D interativo, para reproduo stand-alone (BLENDER TOTAL, 2012).




41


A Figura 9 apresenta a interface do software Blender:

Figura 9. Blender Software
2.4.2 SketchUp
SketchUp um software proprietrio para a criao de modelos em 3D realistas. Foi
originalmente desenvolvido pela At Last Software, uma empresa estadunidense, a qual foi
adquirida pela Google, em 2006. A verso atual em portugus a 8.0. O SketchUp est
disponvel em duas verses: a verso profissional, e a verso gratuita, sendo esta ltima para
uso no comercial. No site do Google SketchUp, voc encontra para download a verso 8.0
em ingls do software (SKETCHUP BRASIL, 2012).
42



Figura 10. SketchUp Software
2.4.3 Fritzing
O Software Fritzing uma iniciativa open-source criada em 2007, que tem como
objetivo facilitar a modelagem de circuitos, principalmente utilizando Arduino. O Software
no uma ferramenta de simulao e sim apenas de modelagem do circuito. Possui trs
esquemticas de visualizao do circuito (FRITZING, 2012):
1. Grfica: apresenta a visualizao dos componentes como equipamentos fsicos;
2. Lgica: representao do circuito lgico, onde possvel visualizar o
funcionamento de cada componente;
3. PCB (Printed Circuit Board): apresenta o circuito impresso.
Ambos os modos de visualizao possibilitam a modelagem, e indiferente de qual for
o modo de representao alterado, ele criar os outros automaticamente (NUNES, 2011). A
Figura 11 apresenta a interface do Software e um exemplo de controle de um servo-motor:
43



Figura 11. Fritzing Software
Fonte: Fritzing (2012)
Este Software foi utilizado para a criao da modelagem do projeto para o TTC II, por
ser tratar de um Software de fcil manuseio, e com suporte para utilizao do Arduino.
O Software Fritzing foi escolhido para a modelagem do projeto, por possuir um apelo
direto ao Arduino. No foi encontrado nenhum outro Software com o mesmo intuito. Vale
ressaltar que o Fritzing um Software de modelagem do circuito e no simulao.
2.5 PROJETOS SIMILARES
Vrios grupos de pesquisa trabalham em projetos na criao de robs baseando suas
arquiteturas em prottipos biologicamente inspirados, sendo eles com pernas (bpedes,
quadrpedes...), asas (utilizados na explorao de territrios) entre outros. H tambm robs
com arquiteturas no biologicamente inspiradas, no caso dos robs com rodas, com hlices e
com trilhos (esteiras), bastante usados na explorao planetria (BEKEY, 2005).
Portanto, possvel observar que existem diversos modelos de robs que surgiram nas
ltimas dcadas, e apresentam os mais variados modos de locomoo, permitindo que eles se
desloquem nos meios aqutico, terrestre e areo.
44


2.5.1 Locomoo
O estudo da locomoo de robs denominado robtica mvel. A locomoo envolve
uma gama enorme de conhecimentos em diversas reas. Entre elas esto, a programao, o
controle, a matemtica, a computao grfica, a cinemtica e a dinmica (SOUTO, 2007).
2.5.1.1 Quadrpedes
O estudo cientfico de modelos de locomoo de quadrpedes comeou no final do
sculo XIX com uma notvel srie de fotografias em seqncia tiradas por Eadweard
Muybridge de mamferos, incluindo os seres humanos, locomovendo-se lentamente ou
correndo (MUYBRIDGE, 1899).
No incio da dcada de 50, a empresa General Eletric construiu uma grande mquina
quadrpede hidrulica controlada por um operador humano. Uma nova verso foi
desenvolvida por Ralph Mosher e construda em 1968. O veculo possua doze graus de
liberdade, e seu controle era realizado por meio de alavancas e pedais. No entanto, sua
operao era restrita a profissionais bem treinados. O Quadro 5 mostra a mquina construda
pela General Eletric em 1968.
Sem Obstculos Com Obstculos

Quadro 5. Rob Quadrpede General Eletric 1968
Fonte: Bekey (2005); Machado (2006)
45


2.5.1.2 Movimento de Perna
Segundo Rafael Fontes Souto (2007), a locomoo de quadrpedes caracterizada por
diversas seqncias peridicas de movimentos de suas pernas. Dentre os modos de
locomoo, pode-se citar a caminhada, o trote, o galope, o meio-galope e a marcha. Essas
diferentes formas de se locomover esto associadas quantidade de patas em contato com o
cho a cada intervalo de tempo e velocidade de deslocamento do corpo, determinando dois
tipos de estabilidade: esttica e dinmica.
A estabilidade esttica, definida pela baixa velocidade, quando o rob levanta uma
perna por vez, deixando seu centro gravitacional no solo, dentro do tringulo formado pelas
outras trs pernas em contato com a superfcie (SOUTO, 2007).
A estabilidade dinmica, definida pela alta velocidade, quando as pernas do rob so
levantadas duas a duas ou at mesmo quando todas elas perdem simultaneamente o contato
com o solo por curtos perodos de tempo, na qual foras inerciais ajudam no equilbrio
(SOUTO, 2007).
Sendo o movimento das pernas um dos pontos cruciais para a realizao do prottipo,
foi definido como ponto de partida o estudo de locomoo da classe do reino animal Reptilia
(rpteis), pois grande parte dos animais que a compe, possuem a arquitetura de perna
semelhante ao do prottipo proposto.
2.5.1.2.1 Biolgicos Similares
Os rpteis constituem uma classe de animais vertebrados tetrpodes (quadrpedes) e
ectotrmicos (no possuem temperatura corporal constante). Os rpteis atuais so
representados por quatro ordens (ECOLOGIA ONLINE, 2012):
1. Ordem Crocolilia (crocodilos): 32 espcies.
2. Ordem Rhynchocephalia (tatuaras da Nova Zelndia): 2 espcies.
3. Ordem Squamata (lagartos): 7.600 espcies aproximadamente.
4. Ordem Testudinata (tartarugas): 300 espcies aproximadamente.
Seguindo essas classes foi feito um levantamento dos animais que mais se assemelham
com o esqueleto do prottipo a ser criado. O Quadro 6 apresenta a lista de rpteis
semelhantes.
46


Nome N
o
de Articulaes Imagem
Lagarto Verde 2 articulaes por perna.

Drago de Komodo 2 articulaes por perna.

Tartaruga Gigante 2 articulaes por perna.

Jacar 2 articulaes por perna.

Quadro 6. Lista de Rpteis
2.5.1.2.2 Prottipos Similares
Aps anlise dos Rpteis, faz-se necessrio fundamentar outros prottipos j criados,
para visualizar o grau de complexibilidade e as tcnicas utilizadas para movimentao de uma
perna articulada.

47


2.5.1.2.2.1 Srie TITAN
A srie TITAN foi concebida em 1980 por pesquisadores do Laboratrio Hirose-
Yoneda do Instituto de Tecnologia de Tquio. Estes robs possuam uma arquitetura
biologicamente inspirada e j apresentavam diversas vantagens em relao aos construdos at
ento. O TITAN VI, j possua sensores e era capaz de correr em terrenos planos por meio do
trote e de subir degraus de escadas. O TITAN VII, possua patas extensveis para prover uma
maior estabilidade e conseguia caminhar em terrenos inclinados. O ltimo da srie foi o
TITAN IX, projetado para ajudar na identificao e remoo de minas terrestres (BEKEY,
2005).
O Quadro 7 apresenta os trs ltimos modelos do rob TITAN.
TITAN VII TITAN VIII TITAN IX



Quadro 7. Apresentao dos Modelos de Robs TITAN
Fonte: Bekey (2005)
2.5.1.2.2.2 Srie Tekken
Em 2003, pesquisadores da Universidade de Tquio desenvolveram o Tekken-II (nova
verso do Tekken-I criado anteriormente), o qual j apresentava alguma habilidade de
adaptao a terrenos irregulares, tanto caminhando quanto na corrida, e sua implementao
inclua um modelo de sistema nervoso com um oscilador neural (BEKEY, 2005). A Figura 12
apresenta o rob Tekken II.
48



Figura 12. Rob Tekken II
Fonte: Bekey (2005)
2.5.1.2.2.3 Puppy
No Laboratrio de Inteligncia Artificial da Universidade de Zurique em 2004, surgiu
o Puppy. Um rob baseado na anatomia de um cachorro com a inteno de explorar os
princpios da robtica quadrpede que imitassem a natureza animal. Alm de possuir
msculos artificiais que conectavam todo o corpo, o Puppy ainda contava com um sistema de
viso composto por quatro servo-motores e duas micro-cmeras (BEKEY, 2005). A Figura 13
apresenta o rob Puppy.

Figura 13. Rob Puppy
Fonte: Bekey (2005)

49


2.5.1.2.2.4 Sony AIBO
Em 1999, a Sony lanou um modelo de rob semelhante a um cachorro chamado de
AIBO. Em outubro de 2005 foi criado o AIBO ERS-7M3, o ltimo modelo de uma srie de
robs AIBO. O rob possua cmera CMOS (complementary metal-oxide semiconductor)
para visualizao do ambiente e reconhecimento do rosto de seus donos. O rob era capaz de
reconhecer comandos verbais, compreendendo cerca de cem palavras e frases. Possua uma
grande quantidade de sensores utilizados para que este possusse uma grande variedade de
comportamentos, desde sentar-se sobre as patas traseiras e acenar com a dianteira, at deitar-
se e levantar-se de forma autnoma (SONY, 2012; BEKEY, 2005).
O AIBO possui uma memria denominada AIBOware. Este software permite que o
AIBO viva um vida de cachorro, desde filhote at a idade adulta atravessando vrios estgios
de desenvolvimento e aprendizado conforme o dono for interagindo. Sem o AIBOware os
modelos so executados no chamado Modo Clnica, podendo apenas executar aes bsicas
(SONY, 2012). A Figura 14 apresenta o AIBO ERS-7M3.

Figura 14. AIBO ERS-7M3
Fonte: Sony (2012)
O AIBO ERS-7M3 est entre os mais interessantes e criativos robs j construdos, e
sua introduo ao mercado despertou um interesse enorme na indstria de brinquedos. Cabe
salientar que este modelo capaz de demonstrar emoes (zangado, deprimido e rude), alm
de emitir sons digitais para ladrar, rosnar e choramingar (SONY, 2012).
50


2.5.1.2.2.5 RobuDOG
A RobuDOG um rob de quadrpede criado pela Robosoft, empresa francesa que
iniciou seus trabalho com robtica no ano de 1985. Foi apresentado ao mundo no Robocup
em Atlanta no ano de 2007. Suas principais caractersticas so a preciso e velocidade na qual
ele consegue chutar uma bola com as pernas da frente e sua trao (MICROSOFT, 2012).
A Figura 15 apresenta o RobuDOG.

Figura 15. RobuDOG
Fonte: Oliveira, 2008
O RobuDOG tem um computador acoplado com o Windows XP Embedded (XPE),
Microsoft Robotics Studio e RobuBOX Robosoft. As quatro pernas possuem sensores de
velocidade em contato com o piso, uma cmera colorida inteligente programvel, 17 servo-
motores articulados, giroscpio 2D para fornecer choque e deteco de queda, conectividade
WiFi e microfones embutidos estreo (MICROSOFT, 2012).
Para alguns seria apenas um divertimento, no entanto este modelo uma forte
ferramenta de ensino, tanto para professores, como para programadores e interessados em
programar aes para o RobuDOG, j que ele possui essa finalidade (MICROSOFT, 2012).
51


Algumas das principais caractersticas da plataforma do RobuBOX e dos
equipamentos utilizados no RobuDOG, podem ser observadas no Quadro 8.
Dimenso 33 x 25 x 34 (centmetros)
Peso 3 Kilogramas
Plataforma
17 junes (4 por cada perna frontal, 3 por cada perna
traseira e 3 para a cabea
Geode LX800 @ 500 Megahertz
512 Megabytes + 2 Gigabytes SSD (solid-state drive)
Wifi 802-11 b/g
Ethernet RJ-45
RobuBOX
1 USB
Giroscpio 2D
2 Sensores Infravermelhos
CMUcam3 : Cmera inteligente e programvel
Sensor de contato em cada perna
Microfone Estreo
Sensores e Equipamentos
Conjunto de Baterias de Li-Po (4800 mili/Amper/hora
(mAh))
Quadro 8. Caractersticas RobuDOG
Fonte: Adaptado de Oliveira, 2008
2.5.1.2.2.6 BigDog
Idealizado pela Boston Dynamics por Marc Raibert, Kevin Blankespoor, Gabriel
Nelson, Rob Playter, o BigDog foi criado para andar sobre qualquer terreno igualmente a uma
criatura viva, capturando os mesmos movimentos, autonomia e velocidade. O BigDog possui
sensores de terreno, sistemas de computao e energia avanados, alem de outras diversas
caractersticas que sero apresentadas (BIGDOG TEAM, 2008).
Os autores do projeto comearam na rea da robtica h 29 anos, com foco em robs
com pernas que se moviam dinamicamente e com sistema de equilbrio. Durante a dcada de
80, eles desenvolveram diversos robs, sendo eles bpedes e quadrpedes (BIGDOG TEAM).
Segundo os criadores, eles poderiam controlar qualquer rob com uma abordagem de
controle relativamente simples, segmentada em trs atividades principais:
52


1. Apoiar o corpo com um movimento de salto vertical;
2. Controlar a atitude do corpo por servo-viso atravs de torques no quadril
durante cada fase de apoio da perna;
3. Colocar os ps em locais-chave em cada etapa usando os princpios de
simetria, para manter o rob equilibrado.
As duas grandes dificuldades na criao do BigDog foram:
1. Alimentao de energia prpria.
2. Controle de estabilidade em ambientes acidentados.
O BigDog possui um sistema de bordo que fornece energia, atuao, sensoriamento,
controle e comunicao. A Fonte de alimentao resfriada a gua, possui motor dois tempos
de combusto interna, que proporciona cerda de 15 HorsePower. O motor aciona uma bomba
hidrulica, que proporciona presso de leo atravs do sistema de filtros, dobras principais,
acumuladores e encanamentos para outros atuadores da perna. O atuadores so cilindros de
baixo atrito, reguladas por duas fases aeroespacial servo-valvuladas. Cada atuador possui
sensores para posio conjunta e fora. Cada perna possui quatro atuadores hidrulicos
responsveis pelo poder das articulaes, dando assim cinco graus de liberdade (BIGDOG
TEAM, 2008).
Possui um computador de bordo que controla o seu comportamento, admitindo os
sensores e lidando com a comunicao entre ele e o operador humano. O computador de
controle tambm pode registrar grande quantidade de dados de engenharia para anlise de
desempenho, falhas e suporte operacional (BIGDOG TEAM, 2008).
O rob possui cerca de 50 sensores. Sensores inerciais para medir a atitude e a
acelerao do corpo, enquanto os sensores de movimentao conjunta oferecem as
informaes para os atuadores de fora nas articulaes. O computador de bordo integra
informaes desses sensores para fornecer estimativas de como BigDog est se movendo no
espao. Outros sensores tambm so responsveis por monitorar o fluxo da presso
hidrulica, temperatura e a velocidade do motor (BIGDOG TEAM, 2008).
O computador de bordo executa ambas as funes de controle de baixo nvel e de alto
nvel. Os servos de baixo nvel so responsveis pelo controle do sistema de posies e fora
nas articulaes. J o sistema de controle de alto nvel coordena o comportamento das pernas
53


para regular a velocidade e altitude do corpo durante a locomoo. O sistema de controle
regula tambm as foras de interao com o solo para manter a propulso, apoio e trao
(BIGDOG TEAM, 2008).
O BigDog tem uma variedade de comportamentos de locomoo. Ele pode se levantar,
agachar, andar com uma marcha de rastreamento que levanta apenas uma perna de cada vez,
andar com uma marcha trote que levanta as pernas diagonais em pares, trote com uma marcha
de corrida que inclui uma fase de vo, e em especial a marcha galope (BIGDOG TEAM,
2008). As velocidades de deslocamento do BigDog so:
1. para a marcha rastreio de cerca de 0,2 metros por segundo;
2. para a marcha trote de cerca de 1,6 metros por segundo;
3. para a marcha de corrida de cerca de 2 metros por segundo.
Pesa cerca de 109 kilogramas, e suas dimenses so cerca de 1 metro de altura, 1,1
metros de comprimento e 0,3 m de largura (BIGDOG TEAM, 2008).
Pode andar na lama e na neve e em declives, e em uma infinidade de superfcies,
incluindo esburacados, rochosos e cascalho. O BigDog tambm saltou cerca de 1,1 metros, e
em terreno plano levou 154 kilogramas. A maior operao contnua do BigDog foi uma
caminhada de 10 kilmetros, que durou cerca de duas horas e meia. O projeto do BigDog visa
melhorias para operar por um perodo de 20 horas sem falhar (BIGDOG TEAM, 2008).
O sistema de viso estreo foi desenvolvido pelo Jet Propulsion Laboratory.
constitudo por um par de cmeras estreo, um computador e software de viso. O sistema de
estreo pode ser usado para adquirir a forma do terreno 3D mesmo na frente do rob, e
tambm para encontrar um caminho claro. O sistema est sendo usado para que o BigDog no
necessite mais de um operador de controle e possa funcionar de forma mais autnoma.
(BIGDOG TEAM, 2008).



54


O Quadro 9 mostra algumas imagens do BigDog em diferentes terrenos.
Ambiente Imagem
Aclive com Neve

Declive com Barro

Com Obstculos

Quadro 9. BigDog em Ambientes Distintos
Fonte: BigDog Team (2008)




55


2.5.2 Comparativo
Aps uma anlise dos projetos similares, foi criado um comparativo das caractersticas
comuns dos projetos que pode ser observado no Quadro 10, a fim de exemplificar e verificar
padres para a criao de um projeto funcional.
Nome
Nmero
de
Pernas
Nmero
de Servos
Controle de
Estabilidade
Peso
Capacidade
Ultrapassar
Obstculos
Capacidade
Locomoo
Ambientes
Irregulares
TITAN 4 16 Sim
No
informado
Sim Sim
Tekken 4 17 Sim
No
informado
Sim Sim
Puppy 4
No
informado
Sim
No
informado
Sim
No
informado
AIBO 4 17 Sim
No
informado
Sim
No
informado
RobuDog 4 17 Sim 3 Kg Sim
No
informado
BigDog 4
No
informado
Sim 109 Kg Sim Sim
Quadro 10. Comparativa dos Projetos Similares
56
3 DESENVOLVIMENTO
A soluo proposta nesse projeto foi a criao de um rob pequeno, com a capacidade
de se locomover com o uso de quatro pernas servo-controladas em um ambiente plano e sem
obstculos.
Nos tpicos a seguir, sero apresentados detalhadamente os passos que foram
necessrios para a realizao do projeto. Nestes sero especificados os materiais que foram
utilizados, as mudanas que ocorreram durante a fase de criao, e os resultados obtidos ao
final da construo.
3.1 MODELAGEM DO PROJETO
Para que fosse possvel a construo do prottipo funcional, foi necessrio fazer um
estudo e simul-lo via software. Esta fase do projeto consistiu em recriar todo o projeto fsico
virtualmente, e para que isso fosse possvel, foram utilizados os seguintes softwares:
1. Blender: Utilizado na criao da modelagem 3D do projeto, de forma mais genrica,
para verificar sua viabilidade;
2. SketchUp: Utilizado na criao da modelagem fiel em 3D, nas dimenses das peas a
serem reproduzidas e para a construo das pernas e da base.
3. Fritzing: Utilizado para a modelagem dos circuitos e componentes do projeto;
3.1.1 Modelagem Blender
A primeira modelagem efetuada para o auxilio foi a do Blender. Esta modelagem
serviu como uma primeira base para criao dos esquemas do prottipo, verificando a sua
viabilidade de construo, podendo, assim, dar origem s demais modelagens. A Figura 16
apresenta a modelagem 3D da esquemtica do prottipo completo.
57



Figura 16. Modelagem Esquemtica do Prottipo
A Figura 17 apresenta o prottipo modelado de forma slida.

Figura 17. Modelagem do Prottipo 3D
Tambm foram modelados no Blender o esquema de movimentao das pernas, que
sero apresentados posteriormente em um tpico especial.

58


3.1.2 Modelagem SketchUp
O Software SketchUp, foi utilizado para recriar as partes fsicas do projeto em exata
escala 3D. Nesta ferramenta, foi possvel representar os tamanhos de todos os componentes e
de como estes seriam organizados antes mesmo de comear a construo do projeto final.
Os prximos tpicos apresentaro estas modelagens de forma mais detalhada e com
suas dimenses, as quais foram utilizadas para criar o prottipo.
3.1.2.1 Modelagem das Pernas
A primeira e mais importante modelagem foi a de como seriam reproduzidas as quatro
pernas do rob. Nesta modelagem foi necessrio criar um conjunto de pernas funcionais e
esteticamente agradveis, com o intuito de tornar possvel a construo com matrias
disponveis e conhecimento limitado com relao marcenaria, haja vista o fato de ter
utilizado a madeira como material para a estruturao do modelo.
O Quadro 11 apresenta a modelagem detalhada da perna utilizada no projeto e suas
reais dimenses.
PARTE IMAGEM
Parte
Superior

59


Parte
Inferior

Quadro 11. Modelagem Detalhada das Pernas
Com esta modelagem, foi possvel verificar alguns fatores importantes para o projeto,
como, por exemplo, o alinhamento dos mecanismos, assim como estes iriam funcionar, de
forma que as estruturas das pernas no se chocassem ou se atrapalhassem na hora da
movimentao. A Figura 18 apresenta a modelagem final da perna utilizada no projeto.

Figura 18. Modelagem da Perna Final
O modelo utilizado no projeto foi escolhido por sua simetria, estabilidade e tamanho,
pois possui a maior base de contato com o solo, e a melhor disponibilidade para fixao dos
servos.
60


3.1.2.2 Modelagem da Plataforma
A modelagem da plataforma, no menos importante para o projeto, foi necessria para
que fosse possvel posicionar as pernas criadas e verificar a real disposio de todos os
componentes. A Figura 19 apresenta a modelagem da plataforma utilizada no projeto e suas
reais dimenses:

Figura 19. Modelagem da Plataforma Final
Com esta modelagem foi possvel verificar alguns fatores cruciais para o projeto,
como a disposio dos componentes, o posicionamento das pernas para que no se chocassem
com o movimento e o equilbrio do prottipo em consonncia com suas dimenses. A Figura
20 apresenta a modelagem da plataforma final com os servos em suas determinadas posies:

Figura 20. Modelagem da Plataforma Final com Servos
O modelo utilizado no projeto foi escolhido por seguir a linha de raciocnio lgico
utilizado em outros projetos similares analisados. Este modelo de plataforma foi mais vivel
61


para construo por sua simetria e disposio para insero dos componentes, sem deixar de
atender aos princpios do projeto.
3.1.2.3 Modelagem Final
Depois da modelagem das pernas e da plataforma, foi possvel unificar as concluses
acerca de tais estudos e observaes, para que se pudesse verificar como o prottipo ficaria ao
final de sua construo. A Figura 21 e Figura 22 apresentam a modelagem final do prottipo:

Figura 21. Modelagem do Prottipo Final (01)

Figura 22. Modelagem do Prottipo Final (02)
O tpico a seguir apresentar todos os materiais que foram utilizados para a criao do
rob, bem como suas especificaes.
62


3.1.3 Modelagem Fritzing
O Software Fritzing tornou possvel a criao da modelagem do circuito empregado no
projeto final, o mesmo foi reproduzido apenas uma vez sem que houvesse erro algum.
A Figura 23 apresenta o circuito utilizado no prottipo, a fim de saber como sero
organizados os componentes sobre a base do rob.

Figura 23. Modelagem do Circuito Fritzing
Na modelagem utilizando o Fritzing, foi possvel representar o circuito completo,
informando o numero de servos utilizados, as portas que foram utilizadas do Arduino, e como
todos componentes foram ligados protoboard.
3.2 CONTRUO DO PROTTIPO
Aps a criao das modelagens, tornou-se possvel reproduzir o projeto proposto com
uma pequena margem de erro, afinal, todas as especificaes do projeto j haviam sido
elaboradas. Os seguintes tpicos iro apresentar a fase da construo do prottipo fsico e os
materiais utilizados nesta criao.

63


3.2.1 Materiais Utilizados
Para que se possibilitasse a realizao da construo do prottipo, tornou-se necessria
a utilizao de uma srie de materiais. Os principais componentes utilizados na construo
esto elencados na Tabela 1.
Quantidade Descrio
1 Plataforma de madeira
4 Pernas de madeira
1 Placa Arduino UNO
1 Placa Protoboard 830 furos
8 Servo-motores Hobbico CS60 Standard Sport
1
Bateria 6 volts, DuraTrax 1600 micro-amperes de 5
clulas, 2/3 amperes de alta descarga.
Tabela 1. Materiais Utilizados
Foram tambm utilizados fios e parafusos, alm de outros materiais no contemplados
na lista anterior.
Os tpicos a seguir mostraro algumas das especificaes e utilizaes dos
componentes referentes construo do prottipo.
3.2.1.1 Estrutura do Prottipo
Aps criar a estrutura completa do Rob no Software SketchUp, foi necessria a
escolha dos materiais que possibilitassem a construo fsica do modelo elaborado no projeto.
O primeiro material cogitado foi a madeira balsa, muito utilizada na construo de
aeromodelos, maquetes e materiais flutuantes como salva-vidas, por ser uma madeira leve e
de fcil manuseio, todavia a mesma foi descartada pelo seu custo financeiro e pela dificuldade
de ser encontrada.
Deste modo, o material escolhido foi a madeira pinus, que um pouco mais pesada se
comparada balsa, porm tambm de fcil manuseio, alm do baixo custo e sua fcil
obteno.
64


No Quadro 12 so apresentados os matrias que compem a estrutura do prottipo:
Material
Dimenso em
Milmetros
Imagem
Plataforma Pinus 250x250x3

Perna Pinus 155x60x489

Quadro 12. Materiais da Estrutura
3.2.1.2 Arduino
O Arduino utilizado no projeto foi o UNO. Ele possui 14 portas digitais utilizadas para
controlar os servos (ARDUINO TEAM, 2012h). A Figura 24 apresenta o Arduino UNO:

Figura 24. Arduino UNO
Este modelo de placa Arduino pode ser alimentado pela conexo USB ou com uma
fonte externa. A entrada de alimentao selecionada automaticamente. Sua alimentao
65


externa pode ser tanto de uma fonte eltrica comum, como de baterias (ARDUINO TEAM,
2012h).
A placa pode operar com alimentao externa entre 6 e 20 volts. No entanto, se menos
de 7 volts forem fornecidos, o pino de 5 volts pode fornecer menos do que esta voltagem, o
que pode ocasionar a instabilidade da placa. Com mais de 12 volts o regulador de voltagem
pode superaquecer e danificar o componente. Portanto, a faixa recomendvel de 7 a 12 volts
(ARDUINO TEAM, 2012h).
O UNO tem 32 kilobytes de memria flash para armazenamento de cdigo (dos quais
0,5 kilobytes so usados pelo bootloader), 2 kilobytes de SRAM e 1 kilobytes de EEPROM
(ARDUINO TEAM, 2012h).
As dimenses mximas de comprimento e largura da placa Mega so 68,58 milmetros
por 53,34 milmetros, respectivamente, com o conector USB e a entrada de alimentao
ultrapassando um pouco as dimenses da placa em si. Trs furos para montagem com
parafusos permitem montar a placa numa superfcie (ARDUINO TEAM, 2012h).
3.2.1.3 Protoboard
No projeto foi utilizada uma protoboard de 830 pontos com duas barras de distribuio
de energia. Esta protoboard permite trabalhar com temperaturas entre -20 at 80 graus
Celsius, com uma tenso mxima de 500 volts por minuto, e possui a dimenso de 165x57x10
milmetros. A Figura 25 apresenta a Protoboard utilizada para o projeto.

Figura 25. Protoboard 830 Pontos
O motivo da utilizao desta protoboard foi a facilidade de elaborar os circuitos
necessrios e a possibilidade de trocar componentes na fase de ajustes. Seu espao para
66


prototipagem foi o suficiente para manter o circuito organizado e a possibilidade de receber
eventuais ajustes.
3.2.1.4 Servo-Motores
Houve uma mudana nos servo-motores antes escolhidos, pois no suportariam o peso
do rob final. Aps essa primeira dificuldade foi necessria a troca por servos mais fortes e
potentes, chegando, ento, at os servos utilizados atualmente no projeto, os quais j
especificados.
A princpio, os servos a serem utilizados no prottipo eram os 9G Tower Pro SG90
(Figura 1), os mesmos que so utilizados na construo de veculos rdio controlados. Como
esses servos no atendem necessidade do projeto por falta de capacidade ou fora, estes
foram trocados por um modelo mais forte, que possui um poder de torque de 3,57
quilogramas fora.
Os servos ento utilizados foram os CS-60 Standard Sport da marca Hobbico, estes
servos trabalharam entre 4,8 e 6,0 volts, e proporcionam uma fora de 3,57 kilogramas por
centmetro, com 0,15 segundos de velocidade de resposta em sua potencia mxima. Este servo
possui o consumo de 5,3 micro-amperes em seu estado ocioso e 400 micro-amperes em seu
estado ativo. Cada servo possui o peso de 44,9 gramas, ou seja, por mais que tenham sido
usados oito no projeto, acrescentou apenas 359,2 gramas no peso final do prottipo
(HOBBICO, 2012). A Figura 26 apresenta o modelo do servo utilizado atualmente no projeto.

Figura 26. Servo-motor CS-60 Standard Sport

67


3.2.1.5 Bateria
Para que fosse possvel controlar oito servos com 6 volts cada, foi necessrio usar uma
bateria de Nquel Hidreto Metlico (NiMH) DuraTrax de 1600 micro-amperes. 6.0 volts com
cinco clulas. Esta bateria geralmente utilizada em carros, caminhes, caminhonetes e
barcos radio-controlados, pois apresenta uma alta capacidade de carga (DURATRAX 2012).
A Figura 27 apresenta a bateria utilizada no projeto.

Figura 27. Bateria DuraTrax 1600 Micro-amperes
Esta bateria foi escolhida para o projeto por sua alta capacidade de carga, custo
financeiro no to elevado e por ser diretamente 6 volts, descartando a necessidade do uso de
reguladores de energia. A bateria utilizada conseguiu atender aos requisitos e alimentar os
oito servos para movimentao do prottipo.
3.2.2 Acoplamento das Estruturas
Aps a confeco das partes das pernas e da plataforma, bem como a seleo de todos
os componentes, foi iniciada a montagem do prottipo, criao das pernas por completo e
organizao dos componentes sobre a plataforma.
Os tpicos a seguir iro apresentar detalhadamente a fase de construo das pernas,
seu acoplamento na plataforma e a organizao dos componentes sobre esta, de modo que no
alterasse o equilbrio do prottipo.


68


3.2.2.1 Construo das Pernas
Nesta fase, aps a modelagem e corte da madeira pinus que ir formar o corpo do
rob, comearam as colocaes dos servo-motores e as junes das duas partes que
compunham cada perna do modelo.
Cada perna composta de duas peas de madeiras cortadas nas suas devidas
dimenses e um servo para controle. O servo colocado dando o movimento similar ao de um
joelho. O Quadro 13 apresenta a fase de posicionamento do servo na parte superior da perna.
Estado Imagem
Perna Sem Servo

Perna Com Servo

Quadro 13. Insero do Servo na Perna Superior
O servo posicionado na primeira pea sem o brao de controle. Seu brao
posicionado na segunda pea em uma cavidade especialmente desenvolvido para ele, na qual
o servo ser conectado, dando a movimentao para a perna.

69


O Quadro 14 apresenta a fase do posicionamento do brao do servo na parte inferior da perna.
Estado Imagem
Sem o Brao

Com o Brao

Quadro 14. Insero do Brao do Servo na Perna Inferior
Aps o servo e o brao estarem posicionados em seus respectivos lugares, foi possvel
juntar as duas partes apenas parafusando-as por intermdio de uma cavidade especifica, o que
deu movimento perna. A Figura 28 apresenta a juno das duas partes da perna.
70



Figura 28. Perna Acoplada
Com as duas partes acopladas e sua articulao funcionando, foi necessrio posicionar
o segundo brao de controle, para que posteriormente fosse colocado o segundo servo. O
segundo servo foi posicionado e parafusado nas extremidades da plataforma, sendo
posteriormente posicionado na plataforma dando total controle para o prottipo. Finalizando a
colocao deste brao, j temos a perna pronta para uso e fixao na plataforma. A Figura 29
apresenta a perna finalizada e pronta para posicionamento.

Figura 29. Perna Finalizada
Estes foram os processos de construo que a perna teve que passar para se tornar
funcional, tais procedimentos foram efetuados para a montagem de cada perna.
71


3.2.2.2 Construo da Plataforma
Com as quatro pernas finalizadas, e a plataforma j preparada, iniciou-se a colocao
dos servos na plataforma. A Figura 30 apresenta a plataforma preparada sem os servos.

Figura 30. Plataforma sem os Servos
Em cada cavidade da plataforma foi inserido um servo, dando suporte para insero
das pernas. A Tabela 2 apresenta as fases de colocao dos servos na plataforma.
Tarefa Descrio
Posicionamento das pernas
Foram colocadas as perna em suas respectivas
cavidades, permitindo a colocao dos parafusos
de fixao.
Colocao dos parafusos
Foram inseridos quatro parafusos para cada
perna.
Fixao das porcas
Foram inseridos quatro porcas por perna, dando
firmeza para a juno entre a perna e a
plataforma.
Tabela 2. Insero dos Servos na Plataforma



72


O resultado da colocao dos servos apresentado na Figura 31.

Figura 31. Plataforma com os Servos
Aps a insero dos servos, a plataforma recebeu as pernas anteriormente
apresentadas, assim estando preparada para receber os componentes. A Figura 32 apresenta a
plataforma finalizada.

Figura 32. Plataforma Finalizada

73


Depois da montagem das pernas na plataforma, o corpo do prottipo est pronto para
receber os componentes restantes e as configuraes de programao que possibilitaram a
movimentao do prottipo.
3.2.2.3 Organizao dos Componentes
Esta fase consistiu em posicionar todos os componentes sobre a plataforma j
montada, proporcionando o espao necessrio para montagem e organizao do circuito
apresentado na Figura 23.
O primeiro componente posicionado foi a Protoboard ao centro da plataforma. A
mesma foi posicionada de tal forma que proporcionasse a colocao de todos os outros
componentes e ligaes com o mnimo de ligaes e cruzamentos de fios, dando organizao,
caso houvesse necessidade de efetuar alguma eventual manuteno no prottipo. A mesma foi
fixada com fita dupla face sobre a plataforma.
Aps o posicionamento do Protoboard foi inserido a placa de prototipao Arduino.
Quatro parafusos foram inseridos fixos na plataforma, onde o Arduino foi encaixado e fixado,
de tal forma que possibilite a retirada para facilitar a insero de novos programas.
O prximo passo foi selecionar um local para fixao da bateria, o qual foi colocado
ao lado da Protoboard, evitando, assim, que nenhum fio de energia cruzasse com as demais
ligaes do circuito. A mesma tambm foi fixada na plataforma utilizando fita dupla face.
Com todos os componentes organizados sobre a plataforma, foi necessria a
montagem do circuito. O tpico a seguir apresenta como foi efetuada a ligao de todo o
esquema eltrico.
3.2.2.4 Montagem do Circuito
Seguindo a montagem do prottipo, aps o posicionamento de todos os componentes
na plataforma, iniciou-se ento a reproduo do circuito modelado apresentado na Figura 23.
O primeiro passo foi a ligao dos fios negativo e positivo da bateria, na barra de energia da
protoboard. Cabe salientar que os mesmo ainda no estavam ligados diretamente bateria.
Com as ligaes de energia j montadas, foi necessrio a montagem do circuito sobre
a Protoboard, com as ligaes entre os servos X Protoboard e Protoboard X Arduino. A
Tabela 3 apresenta a forma de ligao entre a Protoboard e os servos.
74


Ligao Descrio
Ligao dos cabos de Energia
Foram ligados os fios de energia dos Servos (preto e
vermelho) na Protoboard.
Ligao dos cabos de
controle
Foram ligados os fios de controle dos Servos (amarelo) na
Protoboard.
Tabela 3. Ligao dos Servos na Protoboard
Depois das ligaes dos servos na Protoboard, foram feitas as ligaes dos fios de
controle dos servos entre a Protoboard e o Arduino. A Figura 33 e Figura 34 apresenta o
circuito finalizado e pronto para ser configurado.

Figura 33. Circuito Finalizado




75



Figura 34. Prottipo Finalizado
O uso da Protoboard, neste caso, foi apenas para organizar os fios sobre a plataforma,
todavia, os cabos poderiam ter sido conectados diretamente dos servo-motores na placa
Arduino.
3.3 PROGRAMAO DO PROTTIPO
Nesta etapa, aps toda a construo fsica do prottipo ser concluda, foi iniciada a
fase de programao, para que os movimentos do rob pudessem ser executados de forma
harmnica e com sincronia, de modo que o projeto atendesse a finalidade proposta
inicialmente.
Para alcanar este objetivo, foi necessrio programar o microcontrolador do Arduino.
Esta codificao realizou o controle dos servo-motores, proporcionando, assim, uma
caminhada uniforme com direcionamento para a frente.
No tpico a seguir so apresentados os movimentos que foram realizados para a
locomoo do modelo, bem como as dificuldades encontradas ao longo desta etapa, e as
resolues inerentes a cada uma delas.

76


3.3.1 Movimentao
Os movimentos das pernas foram baseados em outros prottipos e tambm em
observaes da natureza. O movimento utilizado comparado ao dos lagartos e drages de
Komodo. A Tabela 4 apresenta um comparativo entre Rob e Drago de Komodo, para que
suas semelhanas possam ser resaltadas.
Prototipo Drago de Komodo







Tabela 4. Comparao Prottipo X Drago de Komodo
77


Os movimentos analisados foram simulados nos dois ambientes (Blender e SketchUp)
para validao da viabilidade. O Quadro 15 apresenta o movimento dos servo-motores
internos de cada uma das pernas do prottipo, conforme os graus apresentados na Figura 2.
Modelo 90 graus 135 graus 45 graus
SketchUp



Real



Quadro 15. Movimento Servos Internos
O Quadro 16 apresenta o movimento dos servo-motores externo de cada uma das
pernas do prottipo, conforme os graus apresentados na Figura 2 Estes serviro de apoio para
o rob se tornando seu p.
Modelo 90 graus 45 graus 0 graus
SketchUp



Real



Quadro 16. Movimento Servos Externos
78


3.3.2 Movimentos Realizados
Para criao e programao dos movimentos, foram necessrios alguns ajustes
primordiais. No incio, deu-se a necessidade de separar as pernas e servos enumerando-os,
para um melhor entendimento durante a fase de programao. A Figura 35 apresenta a
organizao dos servos por nmeros.

Figura 35. Numerao dos Servos
Com essa organizao, pode-se ento dar inicio a programao de todos os
movimentos, tendo como base os servos numerados para controle. Nos tpicos a seguir sero
apresentados os movimentos de forma detalhada para a total compreenso de como foram
realizados.
3.3.2.1 Ajuste Fino
Para realizao dos primeiros movimentos, foi necessria a criao de um ajuste fino
nos servos instalados. Este ajuste foi realizado para que fosse possvel fazer o alinhamento
dos servos na posio desejada de inicio, deixando transparente os verdadeiros graus dos
servos. Este ajuste tambm possibilitou a normatizao dos sinais dos graus (negativo e
positivo), fazendo assim com que todos trabalhassem com mesma orientao, indiferente de
onde se encontravam no prottipo.
79


A Figura 36 apresenta o trecho de cdigo responsvel por realizar essa normatizao.

Figura 36. Ajustes dos Servos na Funo Mover
Observa-se que este ajuste s possuiu xito com o caso especifico do rob apresentado
neste documento. Para cada novo projeto tem-se a necessidade de se alterar alguns valores,
porm a linha de raciocnio continuar a mesma.
3.3.2.2 Calibrar
O primeiro movimento realizado pelo Rob foi a calibrao. Este movimento serviu
como base para que todos os outros movimentos fossem realizados a partir da posies
iniciais.


80


A Figura 37, a seguir, apresenta o prottipo em seu ponto inicial.

Figura 37. Rob Calibrado
Aps efetuar o ajuste fino, a funo calibrar posiciona todos os servos em 0 grau,
deixando o rob pronto para iniciar qualquer outro movimento. A Figura 38 apresenta a
programao da funo calibrar.

Figura 38. Funo Calibrar
Depois dos servos j calibrados, o rob est pronto para inciar todos os movimentos na
qual foi programado para executar.



81


3.3.2.3 Andar Frente/Trs
Andar para frente e para trs foram os primeiros movimentos programados, por serem
os de maior importncia para a locomoo do prottipo. O entendimento desses movimentos
deve-se s observaes do drago de Komodo e outros projetos quadrpedes analisados.
O Quadro 17 apresenta o detalhamento dos passos efetuados para realizar o
movimento de caminhada para frente e para trs.
Orientao
Frente Trs Passo
Perna Servo Grau
Imagem
Passo 1
2, 2, 90
3, 2, 90

Passo 2
1, 1, -20
2, 1, 20
3, 1, 20
4, 1, -20
1, 1, 20
2, 1, -20
3, 1, -20
4, 1, 20

Passo 3
2, 2, 0
3, 2, 0

82


Passo 4
1, 2, 90
4, 2, 90

Passo 5
1, 1, 20
2, 1, -20
3, 1, -20
4, 1, 20
1, 1, -20
2, 1, 20
3, 1, 20
4, 1, -20

Passo 6
1, 2, 0
4, 2, 0

Quadro 17. Detalhamento do Movimento Andar para Frente/Trs
Para troca da direo, necessrio apenas efetuar a inverso dos graus dos passos 2 e 5,
revertendo, assim, o curso do prottipo.
3.3.2.4 Andar Direita/Esquerda
Apos a programao da caminhada para frente e para trs, foi ento iniciada a
programao dos passos para criao de uma caminhada fazendo curvas. Esta caminhada
possuiu o intuito de fazer o rob se movimentar para qualquer direo sem a necessidade de
uma parada em seu trajeto.




83


O Quadro 18 apresenta o detalhamento dos passos efetuados para realizar o
movimento de caminhada para direita e para esquerda.
Orientao
Direita Esquerda Passo
Perna Servo Grau
Imagem
Passo 1
2, 2, 90
3, 2, 90

Passo 2
1, 1, -20
2, 1, -20
3, 1, 20
4, 1, -20
1, 1, 20
2, 1, 20
3, 1, 20
4, 1, -20

Passo 3
2, 2, 0
3, 2, 0

Passo 4
1, 2, 90
4, 2, 90

Passo 5
1, 1, 20
2, 1, 20
3, 1, -20
4, 1, 20
1, 1, -20
2, 1, -20
3, 1, -20
4, 1, 20

84


Passo 6
1, 2, 0
4, 2, 0

Quadro 18. Detalhamento do Movimento Andar para Esquerda/Direita
Este movimento teve xito, porm em ambientes apertados o mesmo se torna difcil de
ser executado. Para troca da direo necessrio apenas efetuar a inverso dos graus dos
passos 2 e 5, revertendo, assim, o curso do prottipo.
3.3.2.5 Girar Direita/Esquerda
Outro movimento tambm essencial para que o rob pudesse andar para qualquer
direo foi o giro no prpio eixo. Este movimento permite que o rob ande para qualquer
direo, dando total liberdade de movimentao.
O Quadro 19 apresenta o detalhamento dos passos efetuados para realizar o
movimento de giro para ambos os lados no prprio eixo.
Orientao
Direita Esquerda Passo
Perna Servo Grau
Imagem
Passo 1
2, 2, 90
3, 2, 90

Passo 2
1, 1, -20
2, 1, -20
3, 1, 20
4, 1, 20
1, 1, 20
2, 1, -20
3, 1, -20
4, 1, -20

85


Passo 3
2, 2, 0
3, 2, 0

Passo 4
1, 2, 90
4, 2, 90

Passo 5
1, 1, 20
2, 1, 20
3, 1, -20
4, 1, -20
1, 1, -20
2, 1, -20
3, 1, 20
4, 1, 20

Passo 6
1, 2, 0
4, 2, 0

Quadro 19. Detalhamento do Movimento Girar
Este movimento se tornou mais interessante para troca de direo, afinal, pode ser
efetuado em ambientes onde o espao mais limitado se comparado com o movimento de
andar para a direita e para a esquerda. Para troca da direo necessrio apenas efetuar a
inverso dos graus dos passos 2 e 5, revertendo, assim, o curso do prottipo.
3.3.2.6 Rastejar
Um dos movimentos tambm efetuado foi o rastejo do rob. Este movimento foi
criado com o intuito de verificar se existia a possibilidade de locomoo caso duas das quatro
pernas parassem de funcionar. Outra motivao para o isso foi a necessidade de saber se os
86


servos iriam aguentar o peso da plataforma caso algo assim acontecesse. O Quadro 20
apresenta o detalhamento dos passos efetuados para realizar o movimento de rastejar do
prottipo.
Orientao
Passo
Perna Servo Grau
Imagem
Passo 1
3, 1, -90
3, 2, 90
4, 1, -90
4, 2, 90

Passo 2
1, 1, 40
2, 1, -40

Passo 3
1, 2, 0
2, 2, 90

Passo 4
1, 1, -40
2, 1, 40

87


Passo 5
1, 2, 90
2, 2, 0

Quadro 20. Detalhamento do Movimento de Rastejar
Este movimento foi realizado com sucesso, e pode-se constatar que possvel fazer a
locomoo apenas com duas pernas, e que os servos possuem fora para isso.
3.3.2.7 Outros Movimentos
Foram efetuados outros movimentos como, por exemplo, as flexes e alongamentos.
Estes movimentos apenas foram criados para o entretenimento e no possuem finalidade til
para o funcionamento do rob. Estes movimentos esto detalhados na sesso do APNDICE
A, onde apresentado o Fonte do projeto.
3.3.3 Tcnicas Utilizadas
Como o sistema do Arduino no Multi-Thread, cada servo teve que ser controlado
individualmente. Porm, para realizar a movimentao era necessrio controlar um conjunto
se servos de uma s vez, dando naturalidade aos movimentos e fazendo com que cada par de
servos trabalhasse em conjunto para realizar a locomoo de uma perna.
Logo, o ponto chave da programao foi conseguir controlar os servos
individualmente, de forma que o rob se locomovesse de naturalmente, sem a percepo de
que apenas um servo estava sendo controlado por vez.
A soluo para este problema veio de uma forma natural, durante o desenvolvimento
da programao. Como os servos possuem uma velocidade de resposta inferior velocidade
de execuo do cdigo, o envio de comando para cada um dos servos em sequncia se tornou
praticamente invisvel para a percepo humana, pois quando o primeiro servo comeava a se
locomover, o ltimo servo tambem j havia recebido o comando, e por sua vez tambem estava
atualizando sua posio.
88


Para criar blocos de comandos distintos a serem executados, foram utilizados delays.
No final da execuo de cada bloco, foi inserida uma pausa at o inicio de um novo passo,
dando tempo necessrio para que os servos chegassem at seus respectivos pontos antes de
um novo bloco de comando ser executado.
3.4 TESTE
Aps o termino do projeto fsico e lgico, foi necessrio dar incio a uma rotina de
testes a fim de validar sob quais condies o prottipo iria funcionar, assim como verificar se
este atenderia a todos os requisitos aos quais estava comprometido a executar no projeto
inicialmente apresentado.
3.4.1 Testes Fsicos
Durante toda a fase de construo do prottipo houveram testes para verificar como
seria o funcionamento de cada pea individualmente. Todavia, somente com o prottipo
totalmente concludo foi possvel testar todos os movimentos simultaneamente, verificando se
todas as partes funcionariam quando submetidas ao trabalho em conjunto.
O primeiro passo para a validao foi selecionar um ambiente que oferecesse as
condies necessrias para anlise do funcionamento. Como cenrio padro, foi selecionado
um ambiente plano sem obstculos. A Figura 39 apresenta o ambiente plano na qual o
prottipo foi testado.

Figura 39. Ambiente Principal de Teste
Neste ambiente o rob realizou sua funo com xito, a qual seria se locomover para
frente em um ambiente plano e sem obstculos.
89


Outros testes foram realizados em diferentes ambientes para verificar se mesmo sem
ser projetado para trabalhar em diferentes condies, ele pudesse completar outros trajetos.
A Tabela 5 apresenta o resultado do cruzamento dos testes fsicos efetuados.
Ao /
Ambiente
Caminhar
Identificar
Obstculos
Ultrapassar
Obstculos
Desviar de
Obstculos
Plano REALIZOU
NO
REALIZOU
VARIVEL
NO
REALIZOU
Subida REALIZOU
NO
REALIZOU
VARIVEL
NO
REALIZOU
Descida REALIZOU
NO
REALIZOU
VARIVEL
NO
REALIZOU
Irregular VARIVEL
NO
REALIZOU
VARIVEL
NO
REALIZOU
Tabela 5. Testes Principais

Os valores apresentados como VARIVEL na Tabela 5, possuem o significado das
aes cuja vericidade no pode ser comprovada, levando em conta que o rob no foi
contemplado para identificar obstculos, e nem controlar as condies do ambiente no qual se
encontra.
3.4.2 Testes Lgicos
Os testes lgicos foram efetuados a fim de verificar quais seriam os melhores
movimento para que o rob pudesse atender a funo para qual ele foi construdo.
Os testes realizados foram a abertura das pernas, o controle dos movimentos, a
disponibilidade de realizar giro no prprio eixo para poder mudar de direo, alm de realizar
outros movimentos apenas para diverso.



90


A Tabela 6 apresenta quais movimentos o prottipo conseguiu realizar.
Ao /
Ambiente
Caminar
Fazer
Curvas
Girar Deitar
Outros
Movimentos
Plano REALIZOU REALIZOU REALIZOU REALIZOU REALIZOU
Subida REALIZOU REALIZOU REALIZOU REALIZOU REALIZOU
Descida REALIZOU REALIZOU REALIZOU REALIZOU REALIZOU
Irregular VARIVEL VARIVEL VARIVEL VARIVEL VARIVEL
Tabela 6. Testes Secundarios

Os valores apresentados como VARIVEL na Tabela 6, possuem o significado das
aes cuja vericidade no pode ser comprovada, levando em conta que o rob no foi
contemplado para identificar obstculos, e nem controlar as condies do ambiente no qual se
encontra.
91
4 CONCLUSES
Com o trmino do projeto, foi possvel confirmar a estreita ligao entre Cincia da
Computao e a Robtica. Deste modo, percebe-se que este projeto pode contribuir com a
frgil linha de pesquisa em robtica j existente dentro da Universidade, alm de despertar o
interesse dos demais acadmicos em dar continuidade pesquisa, relacionando ambas as reas
e utilizando como base o presente estudo.
Durante todo o desenvolvimento, apareceram problemas que tiveram de ser superados.
Uma das grandes dificuldades encontradas na criao do projeto foi a falta de experincia do
acadmico com relao modelagem do material utilizado (madeira de pinus), transformando
a criao das partes fsicas do rob em um desafio a ser superado. Em virtude da necessidade
de efetuar os cortes e detalhes para o encaixe dos servo-motores, ocorreu a quebra das
primeiras peas de madeira confeccionadas.
Grande parte da inspirao para a criao do arquitetura do prottipo veio das anlises
de projetos similares, na forma de vdeos e documentos. Foram considerados apenas os
projetos com cunho acadmico.
A escolha de ser um rob quadrpede foi mensurada pelo fato de ser um projeto
desafiador, e o mesmo encontra-se entre dois projetos mais complexos, um rob bpede, onde
h a preocupao eminente com o equilbrio, e um com seis pernas, que tornaria a
movimentao mais complicada de ser executada, por funcionar com no mnimo doze servos.
O Arduino foi escolhido como plataforma de prototipao j no inicio da criao do
projeto, por possuir uma boa relao custo-benefcio. Indiferente de tamanho ou segmento de
um projeto, existem diversos tipos de Arduino e Shields que podem atender s necessidades
iniciais dos projetistas.
A escolha da bateria deu-se pelo fato de que os servos adquiridos para o projeto
trabalhavam na mesma voltagem oferecida pela bateria (6 volts), no havendo a necessidade
de efetuar um controle de voltagem. O autonomia da bateria varia muito com o estado de
funcionamento dos servos. Por exemplo, com todos os oito servos ociosos, sua durao de
aproximadamente 3 horas e 45 minutos; j com todos os servos em sua capacidade mxima, a
durao de aproximadamente 30 minutos contnuos.
92


Os servos escolhidos atenderam com xito aos requisitos para movimentao do
prottipo. Afinal, cada um destes exerce uma fora de 3,57 kilogramas, fazendo com que a
plataforma seja fcil de movimentar, por ter seu peso abaixo disto (1,056 kilogramas).
O uso de uma Protoboard deu-se apenas para organizao e entendimento do circuito
empregado, pois o mesmo projeto poderia ser feito sem o auxlio desta, ligando todos os
cabos diretamente aos seus respectivos lugares.
Todo o conhecimento adquirido durante o curso, bem como o preparo para a execuo
do projeto, foram indispensveis na hora da construo e programao do Rob. Graas a
estes conhecimentos e preparo, foram evitados alguns acontecimentos inesperados, e mesmo
as dificuldades que ocorreram no decorrer do projeto puderam ser solucionadas com mais
facilidade, fazendo com que o rob realizasse suas funes naturalmente, obtendo-se, assim, o
xito do projeto.
4.1 Trabalhos Futuros
Com a execuo deste projeto, pode-se notar o interesse de outros acadmicos em dar
continuidade no prottipo. Planos futuros j foram cogitados para aprimoramento do
prottipo, tornando-se assim cada vez mais completo e podendo atender a demais
necessidades. Alguns dos planos esto citados abaixo:
Controle de Direo: Podero ser adicionados novos comandos para a mudana de direo
do prottipo para que este possa andar para todas as direes sem restries;
Controle de Estabilidade: Podero ser adicionados controles de estabilidade para verificar a
orientao do prottipo, de modo que possa caminhar sobre terrenos irregulares sem o risco
de sofrer acidentes (quedas, por exemplo);
Sensores de Obstculos: Podero ser adicionados sensores de obstculos para que quando o
rob caminhe em um modo automtico, desvie ou supere obstculos que possam vir a obstruir
o seu caminho;
Controle via Bluetooth/WI-FI/Radiofreqncia: Tem-se a idia de tornar o rob controlado
em tempo real atravs de alguma rede sem fio, para que o este possa realizar trajetos mais
dinmicos em ambientes hostis e locais de difcil acesso;
93


Mudanas na Arquitetura: Algumas mudanas na estrutura do rob podero vir a ocorrer
durante os aprimoramentos futuros, como, por exemplo, a adio de uma cmera sem fio para
o controle do prottipo distncia, alm da adio de mais pernas ou mais servos por perna,
proporcionando mais graus de liberdade para a locomoo do rob.
Adio de Novos Componentes: Podero ser adicionados novos componentes como sensores
e cmeras, para que o rob possa atender a funes mais especficas e diferenciadas, de
acordo com a necessidade.
Criao de uma Biblioteca para Movimentao: Existe a idia da criao de uma biblioteca
para facilitar a representao de movimentos biolgicos em outras inciativas da rea,
utilizando como base a programao efetuada no seguinte projeto.
94
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98


GLOSSRIO
Rotor Rotor tudo que gira em torno de seu prprio eixo produzindo
movimentos de rotao.
Estator Estator a parte de um motor ou gerador eltrico que se mantm fixo
carcaa e tem por funo conduzir energia eltrica nos motores para
rotacionar.





















99


APNDICE A. FONTE DO PROJETO
Neste Apndice est toda a codificao utilizada para promover todos os movimentos
do projeto.
// Rob
// by Chrisnamurth K.

#include <Servo.h>

Servo coxaEsquerdaFrente;
Servo canelaEsquerdaFrente;
Servo coxaDireitaFrente;
Servo canelaDireitaFrente;
Servo canelaDireitaTras;
Servo coxaDireitaTras;
Servo coxaEsquerdaTras;
Servo canelaEsquerdaTras;

int pos = 0;
int delayTroca = 150;

void mover(int perna, int parte, int pos){
// pernas
// 1 = esquerda frente
// 2 = direita frente
// 3 = esquerda tras
// 4 = direita tras
// partes
// 1 coxa
// 2 canela

if (parte == 1){ // coxa
if (perna == 1){ // Esquerda da frente
coxaEsquerdaFrente.write(104-pos);
}else if(perna == 2){ // Direita da Frente
coxaDireitaFrente.write(95+pos);
}else if(perna == 3){ // Esquerda de Tras
coxaEsquerdaTras.write(90-pos);
}else if(perna == 4){ // Esquerda da Frente
coxaDireitaTras.write(100+pos);
}
}else{ // canela
if (perna == 1){ // Esquerda da Frente
canelaEsquerdaFrente.write(86+pos);
}else if(perna == 2) { // Direita da Frente
canelaDireitaFrente.write(86-pos);
}else if(perna == 3){ // Esquerda de Tras
canelaEsquerdaTras.write(89+pos);
}else if (perna == 4){ // Direita de Tras
canelaDireitaTras.write(86-pos);
}
}
}


100


int getVelocidade(int velocidade){
if (velocidade==1){
return 50;
}else if (velocidade==2){
return 100;
}else if (velocidade==3){
return 150;
}else if (velocidade==4){
return 350;
}else if (velocidade==5){
return 500;
}else if (velocidade==6){
return 2000;
}else{
return 100;
}
}

void setup()
{
int delayPasso = 50;
coxaEsquerdaFrente.attach(5);
canelaEsquerdaFrente.attach(4);
coxaDireitaFrente.attach(12);
canelaDireitaFrente.attach(13);
coxaDireitaTras.attach(11);
canelaDireitaTras.attach(10);
coxaEsquerdaTras.attach(6);
canelaEsquerdaTras.attach(7);

delay(1000);
//Fica parado no ponto 0...
//Deitar();
Calibrar();
}

void Calibrar(){
mover(1,1,0);
mover(1,2,0);
mover(2,1,0);
mover(2,2,0);
mover(3,1,0);
mover(3,2,0);
mover(4,1,0);
mover(4,2,0);

delay(1000);
}

void Deitar(){
mover(1,1,0);
mover(1,2,90);
mover(2,1,0);
mover(2,2,90);
mover(3,1,0);
mover(3,2,90);
mover(4,1,0);
mover(4,2,90);

delay(2000);
}
void AndarFrente(int Passos, int delayPasso){
for (int passo=0; passo<Passos; passo++){
mover(2,2,90);
mover(3,2,90);
delay(delayPasso);

mover(1,1,-20);
101


void AndarFrente(int Passos, int delayPasso){
for (int passo=0; passo<Passos; passo++){
mover(2,2,90);
mover(3,2,90);
delay(delayPasso);

mover(1,1,-20);
mover(2,1,20);
mover(3,1,20);
mover(4,1,-20);
delay(delayPasso);

mover(2,2,0);
mover(3,2,0);
delay(delayPasso);

mover(1,2,90);
mover(4,2,90);
delay(delayPasso);

mover(1,1,20);
mover(2,1,-20);
mover(3,1,-20);
mover(4,1,20);
delay(delayPasso);

mover(1,2,0);
mover(4,2,0);
delay(delayPasso);
}
}

void AndarTras(int Passos, int delayPasso){
for (int passo=0; passo<Passos; passo++){
mover(2,2,90);
mover(3,2,90);
delay(delayPasso);

mover(1,1,20);
mover(2,1,-20);
mover(3,1,-20);
mover(4,1,20);
delay(delayPasso);

mover(2,2,0);
mover(3,2,0);
delay(delayPasso);

mover(1,2,90);
mover(4,2,90);
delay(delayPasso);

mover(1,1,-20);
mover(2,1,20);
mover(3,1,20);
mover(4,1,-20);
delay(delayPasso);

mover(1,2,0);
mover(4,2,0);
delay(delayPasso);
102


}
}

void AndarDireita(int Passos, int delayPasso){
for (int passo=0; passo<Passos; passo++){
mover(2,2,90);
mover(3,2,90);
delay(delayPasso);

mover(1,1,-20);
mover(2,1,-20);
mover(3,1,20);
mover(4,1,-20);
delay(delayPasso);

mover(2,2,0);
mover(3,2,0);
delay(delayPasso);

mover(1,2,90);
mover(4,2,90);
delay(delayPasso);

mover(1,1,20);
mover(2,1,20);
mover(3,1,-20);
mover(4,1,20);
delay(delayPasso);

mover(1,2,0);
mover(4,2,0);
delay(delayPasso);
}
}

void AndarEsquerda(int Passos, int delayPasso){
for (int passo=0; passo<Passos; passo++){
mover(2,2,90);
mover(3,2,90);
delay(delayPasso);

mover(1,1,20);
mover(2,1,20);
mover(3,1,20);
mover(4,1,-20);
delay(delayPasso);

mover(2,2,0);
mover(3,2,0);
delay(delayPasso);

mover(1,2,90);
mover(4,2,90);
delay(delayPasso);

mover(1,1,-20);
mover(2,1,-20);
mover(3,1,-20);
mover(4,1,20);
delay(delayPasso);

103


mover(1,2,0);
mover(4,2,0);
delay(delayPasso);
}
}

void VirarDireita(int Passos, int delayPasso){
for (int passo=0; passo<Passos; passo++){
mover(2,2,90);
mover(3,2,90);
delay(delayPasso);

mover(1,1,-20);
mover(2,1,-20);
mover(3,1,20);
mover(4,1,20);
delay(delayPasso);

mover(2,2,0);
mover(3,2,0);
delay(delayPasso);

mover(1,2,90);
mover(4,2,90);
delay(delayPasso);

mover(1,1,20);
mover(2,1,20);
mover(3,1,-20);
mover(4,1,-20);
delay(delayPasso);

mover(1,2,0);
mover(4,2,0);
delay(delayPasso);
}
}

void VirarEsquerda(int Passos, int delayPasso){
for (int passo=0; passo<Passos; passo++){
mover(2,2,90);
mover(3,2,90);
delay(delayPasso);

mover(1,1,20);
mover(2,1,20);
mover(3,1,-20);
mover(4,1,-20);
delay(delayPasso);

mover(2,2,0);
mover(3,2,0);
delay(delayPasso);

mover(1,2,90);
mover(4,2,90);
delay(delayPasso);

mover(1,1,-20);
mover(2,1,-20);
mover(3,1,20);
104


mover(4,1,20);
delay(delayPasso);

mover(1,2,0);
mover(4,2,0);
delay(delayPasso);
}
}

void Alongar(int Passos, int delayPasso){
for (int passo=0; passo<Passos; passo++){
mover(1,1,0);
mover(1,2,0);
mover(2,1,0);
mover(2,2,0);
mover(3,1,0);
mover(3,2,0);
mover(4,1,0);
mover(4,2,0);

delay(delayPasso);

mover(1,2,45);
mover(2,2,45);
mover(3,2,45);
mover(4,2,45);

delay(delayPasso);

mover(1,2,0);
mover(2,2,0);
mover(3,2,0);
mover(4,2,0);

delay(delayPasso);

mover(1,1,90);
mover(2,1,90);
mover(3,1,-90);
mover(4,1,-90);

delay(delayPasso);

mover(1,2,45);
mover(2,2,45);
mover(3,2,45);
mover(4,2,45);

delay(delayPasso);

mover(1,2,0);
mover(2,2,0);
mover(3,2,0);
mover(4,2,0);

delay(delayPasso);
}
}

void FlexaoFrente(int Passos, int delayPasso){
for (int passo=0; passo<Passos; passo++){
105


mover(1,1,0);
mover(1,2,0);
mover(2,1,0);
mover(2,2,0);
mover(3,1,0);
mover(3,2,0);
mover(4,1,0);
mover(4,2,0);
delay(delayPasso);

mover(1,2,60);
mover(2,2,60);
delay(delayPasso);

mover(1,2,0);
mover(2,2,0);
delay(delayPasso);
}
}

void FlexaoTras(int Passos, int delayPasso){
for (int passo=0; passo<Passos; passo++){
mover(1,1,0);
mover(1,2,0);
mover(2,1,0);
mover(2,2,0);
mover(3,1,0);
mover(3,2,0);
mover(4,1,0);
mover(4,2,0);
delay(delayPasso);

mover(3,2,60);
mover(4,2,60);
delay(delayPasso);

mover(3,2,0);
mover(4,2,0);
delay(delayPasso);
}
}

void Rastejar(int Passos, int delayPasso){
for (int passo=0; passo<Passos; passo++){
mover(3,1,-90);
mover(3,2,90);
mover(4,1,-90);
mover(4,2,90);
delay(delayPasso);

mover(1,1,40);
mover(2,1,-40);
delay(delayPasso);

mover(1,2,0);
mover(2,2,90);
delay(delayPasso);

mover(1,1,-40);
mover(2,1,40);
delay(delayPasso);
106



mover(1,2,90);
mover(2,2,0);
delay(delayPasso);
}
}

void loop()
{
FlexaoFrente(2,getVelocidade(4));
FlexaoTras(2,getVelocidade(4));
Alongar(2,getVelocidade(4));

delay(150);

AndarFrente(5, getVelocidade(3));
AndarFrente(5, getVelocidade(2));
AndarFrente(10, getVelocidade(1));
AndarTras(15, getVelocidade(2));

AndarEsquerda(10, getVelocidade(2));
AndarDireita(10, getVelocidade(2));

VirarEsquerda(3, getVelocidade(2));
VirarEsquerda(3, getVelocidade(2));
VirarDireita(3, getVelocidade(2));
VirarDireita(3, getVelocidade(2));

Deitar();

Rastejar(5, getVelocidade(4));

Deitar();

delay(2000);

Calibrar();
}
Quadro 21. Fonte do Projeto