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y
y +
x
y
z
yz z + b = 0
z =
xz
E
y
+
=
+
+
b
0
3
z
,33
y +
= 1
( +
x
z
y
3
z
r
r r
x
z =
10 5
+ b = 0
t (n ) =n
3
)
z
,
E
3
=
( +
323x1 a r4ax 2
4ax 2 z
2,31
x
n ) = 0 2 x1 a
10 5
(
x
1
t
=
n
xy
0
x +
8
xz y =
4ax 2 2ax1 x +
z )=
+
=
+
b
0
10 5
4
ax
2
ax
2
2
1x
y =
G
x
y
z
x
,
y =
3
2 2
1
4,
+
8 (2 x1a )(2ax1 ) 16
2 2
x(22ax a=0 )(2ax )2,16
10 5
xy
x xy
1 xyzy = 1 1 2 x1 a5x120a 5=40ax 2 348
y =
y
10 6
=0
2
2
+
+
+G2by = 0 2
4,13
(4ax 2+) +
=
(
)
2
x
a
1
x
y
x =
x
y (2 x1xaz ) =xy(4=ax02 )x41 ax 2 2ax1
48
dx1 t
0 5
x
1
=
y
2
2
2
x
a
4
ax
E x 10 6
1
2
(2x11 a==2 xd1)(
xy y
a 41ax2 ) 16 x 2 a = 0
1yz +
2 x1 a = 4ax
xz
z
=xb4ax
2 + 2
t 2ax
+
+
X1 x1
+
=
G
x
a
0
=
+
t
1
2
z
=
y
y = 1
y2 2 x1za 4ax 2 0 ( =02x )a2 +
x1
x =l2n1
x
x
y
y + 4ax2 x
2
x
a
4
ax
=
1
(
)
2
1
2
x
2
x
a
4
ax
2
1
2
= t
=
z =
0
E
dt
E
dx2
Xx
t
y x(4ax 2 2ax1 3,3
yz
xz
33
0
1 1=2 x1 a 4ax 2 x1 =
ln 1
=
d
+
+
z = 1
t
r
1
x =+
=
y
X
x22 x1 a = 4ax 2
10 52 2 t (n ) = n X
y +
1xexp t y
t
2
=
(
)(
)
16 x a
0
1 2 x a z ) =2ax1
E z
0 2t + 3
E lyn2=x22 x1 a + 4axz2 = 3
2 2xx1 =a X 2 4ax
dt
1
x
=
,33
3
( = ln
= 1
X3
2
1182)2 1 exp t
3
+2x1 a )2 = (,43ax
x (
=0
z
X2
2t=+ 13
r
x + 2t +
10 5
1
x
5
0
l
4
ax
2
ax
n
t(
y
2
1
l
n
)
G xy =
z
E
==ln4
=
z
3
2 x1 a r4axr2
2
2,5 X
,3 +2 ( 1= )(
r r
+ 1b =)0 16 x 22 a 2 = 0 +xb
,31
1
8 3 2xln1a = 22xax
x
1
10 25x21a = 24t4ax
=
0
+
=
y
x
8
+
a
4
ax
1
1
2
0 6 23 2
10 5
2
y
G xy = x1
=
G xy =
(2 x1 a ) = (4ax 2x )
0 dx
4,3
2,5
t
2 = X
2
1
48
r
x
1
r
2
=
y
1
t
+
=
5
0+ b = 0
1 = 23x1 a 14ax 2
10 6
x
dt
X1 x1
2 x a = 4ax
G xy = x1
y =
2 x1 a 4a
0
ln x1 1 x + 2 xy +2 xz= 2+x1 ab+=4ax
0 x2
Eduardo
V.
Chaves
0xz dx W.
xy
t
= t
x x 0x= 2+1
+ 1b = 0
+
y
4ax 2 2ax1
z
y
dx2
X1
t
x
2 x1 a
zX x =x dt
x
xy
x
=
dt
=
G
1
1
x (
xy r 1 y X1exyzp t
y =
X 2 x2
0
2 )(2a2
l
0
r
n
x1 a4ax
2
+ by = xy
x + +b = 0 +
0 + y + xyz2 +
bx =0 xy 2x1xza =4tax
0 2t +13
2
l
d
2
=
X
yt+
y
x z
x3 = X x
+ b1 =20x a
+
x =x1
y
x z x2=
1
(2x1a=)02 =
x
z4ax 2 x2(ax
3
dty
x
X 2 = ln 2
E x
1
t
x
+3
X2
E
ln 3z + b =2x0xz1 a yz 4ax
z2 2 xy0 2t +3y
xz +x yz
+
(2x1 a=)
z
y = 1
bx)(
4
+= 0b z += 0 + (yz2 x+1 aln
+
+
y + y = 1
22
a1
x3 = X
y y +z
=2x01ax
x
r1 rxx
y
=
z =
= 2X y 2ax
y
x
E y
X ln
2 1 z 3x
3E
, x yxy xz xz+==b = 0 42 ax
(z2 x1 a 2)2= 2(4xaxa 22)t 2+
(
2
3
2 x=1 a 1 4ax
t
+
+
=
+
+
b
3
0
3
1
2
,
1
E
x
33x 3(2 x a 3)(2ax ) 16 x2 ayz2 = 0
3 y ( zr n
z
x =+0 z = 1x
1
( )
xz
z
1
1
2
5 x +t
r
0
n
n
+
+
+
=
b
1
( )
4Eax 2 2ax1
0
1
0 5
z )=
=
z
2
4a
2 x1 a
1
2
z =
Eby2=,y30
+
+
xy
= (12x x=1 a 1 )(2axx 1 + )xy 16= x 221a 2,3=108 +x +
3
3
y
2
1
z
1 r
2
1
+
+ 10x ++5 b = 0
)2 = (4ax )2 = G x
G(2 xx1yaE= 2
= n
4,3 y = 2 yz y E=x 4 y 2xz1 a z =)x=4ax 2 10=52 x a t+(n4)ax
x5
2
,
xz
4
z
2
xy = 1
1
2 (2 x1 a )(2a
2
10 5y xy+ =1 = 8 1 +,5 1 + + b,z3z4=80
y = 1
,31
2x1ax 04ax62y 0 xy5 =z 1 xy
y 10
yz
+
6
x
8
G x2yEx1=a x1 = 4ax 2 Gz =
1 5
+
+ by = 0
(2 x1 a )2 =
+
0 y dx t x =12 =xy32,=x10a +x14ax 2
0
x
y
x
=
3
z
G x
xy = 1
1(
4,3
z = 1
=xxy+d= 1E 33 1dx1 = t r (n ) y = 2,5
5
x
x
t
x
0
1
X
y =dtt =xz n
2 x1 a = 4
G xyE = 1 1 Gz )
1
yz
x
z
5
0 + b = 0 8 10 6
4ax
x111 a21
+
+
xy = ln 2Xx
0y = 1 =
0 z x2
2
x
x
a
4
ax
+
y
0
l
0
G
n
=
1
2
1
2
x
x
0
= 0 1=y 0 =z
,31 Xx2 = t
yx
dx
xy = 1
t
+
x
8
z
4
ax
2
ax
dx t t
= 1
2
E y 1d1x02xy524=ax
(+ = t12dt3,323ax3x11=XX1xeXx1p1 =t2r 2dt= x1 = X + br = 0r
G xy =X 2 x2 =z = y d1t =
4,
X 2x x2(2x1 aG )(
1
2,5
x 1 ex p t
2 a(n
=)(12ax10)1516
3
(2 x a xy2ax
) x16
0 2t +
x )2 a02 =
0
xy = 1
x3 = X 10 5 E 3z 48 x1ln x2 z)0 =21t+ 23 0 1x2 2 ln x0t2 2 = n ln 1 =
r0=XX
3
rx1 a=ln2), = (24ax 2 )dx 2 t
(620
X 1 t
x = 1
G xy = x1 x3y = 1
3t1+)8 = (4ax22 ) X = ln
b
=
23 (2 x1 a 2
+
x
3
0 dx
x
2
=
d
t
2
+
=
t
t
1
1X 20 lxn5231 = 2 x1 a 4ax 2 3 ln
X1 E
e
tx
2= 1
1
x
y
p
=+2 x1 a 4ax 2 3
1
=0
x =
= G
=
0 21t
x1=a2
x xy y = xz1 x =
dt y
3
x
2,5 2
x41,a34 4=axx24ax
X1 x1
x
l
n
G xy =
=
+
2
2+ =
x+ = X + 2bEx = 0x y +
X 22 2 = +
24 ax
8 3 = X 3 2 22 x=1 a2 x1 4aax
ln1 0x15
0 x2 xy = 01
10 6
Xt 2+1x ln x 2=ty +1 2 E
z 2 y t+
=
3
3 ln
y = 31 1(
dx2 Gt xy = x1 X1 xy t
xy E
0 dxx + t + xz + bx == 0
x1 a 4ax 2
zy = x1
+
x
yz
=
d
t
1
x
1x
1
X1 exp t
+
+ +E b y y
=0 x
r
r
X 2 yx2=
=
x
y
z
(2
x = 1
x
x1 a + 4ax 2
y +
dt
+ b = 0 x y = 1y Ez x=z z 1
0 2t +
X
x
x3 = X G xy = 30 1 1xy ln0x2y
z
l
n
Exy = y1E x + = 3x
E x
x2
= ln yz + b 1 = =0
+
+
X
dx
t
+
x
+
y
l
=
y
n
x y xy = z1 2,
=
dt
3 x1 r= Xr e tz
5 z ) = x +
E x
X 2 x2
Exy = z 1
E
y+b = 01 xp
=
yz
2
3
(x2 = X 2 ,33
z
xz 0+ t + 3 +
xz 20= 1
+ lnbz =
x Gxx =+xy1 = 2 0 5 2,3
3
y = 1
x
1
G
2
=
y + x3 = X
y
x
,5
r
+
x
y
1
y
z
3 t + 1 10 xy5 = 1t=(n0) E
3x
t 10 5
=dy
n
X 2 E= ln 2t +
z =
x
)
E y
z
=
x
x
G
1
=
y = xy1 =
x
z 3
3,33
(
ln 3 2,3
r= 1r
2,G
x1= 4d,3
y
=
5
1
x
t4yt8+
3
z b = 0
1 5
xy = 118 G
xy = 1
r
x +
xy =y =10 X15 01
x +
n
x
(
)
01
t = n
xy
1x0y =5 21 0 E x2
z )=
= d
E z
=bx20x==y X
y
G xy = x + x + +xyy +=xz+xzb+xG
x1
=
2
x
t
2
X
0
d
t
G
(
x
1
t
1
0
+
4
x
2
x
y
z
=
y
,
,
2
d
1
3
,
t
1
5x
z3 = x1
y
18
0 x2 = xdt0+
xyz=341
= 1
x +
xy = 1
8
0 5
=X x
10 5
1 6
y =
x22t +t z
G xy = xyx1+xy y + y yz+yzGb yx=y 00= X1 x1E 2z dt2 d0
4
G
xy xy = xz2,
0
0
= l3nd
+
+
+
=
b
0
,
0
x
1
348
5+ b x = 0
x =
y
x dx1 yt x z
xy x2= 1
3 = X
1 +
1
X 2 x2x +
x
=
x
1
=
y
1
x
y
x
3
0 5
z
dx2 t
X
10 6 E
z
y
0 y2t +
X x = dt
x G
G =xy = xdt =
G xy = x1
E
1
yz
1
x
x
xz
z
=
y
1
23,5 X 3
y 0 yz dx t
0 x2 +xz +0 +yz + + z bl+nz=bx10=xy 0=X 2 1x2
y =
y +
z = t
5
2
y = 1
t
+ 3 10
+
+1 =b y = 0
x
y
z
0
+
y
z X 1
dx2x t y
ln
x
z
x3G=
x y
E
dt
=
Xx1 z x1
y
z
X 3y = x1 =x1
E y(
3,3=33 =
x
y =
d
t
0
0
X
0
l
n z 1= 1
dx1 expt t
X x32,3
(+
33
x
1
ij =
X 0
0
2X
0
X 0
2 3
l
2X
00
l2 3
X 2
X 2 X
0
2
l2
2
2
0
l
2
l
ij =
3
X
2X
l 2
X
0
l 2 3
X
2X
2X
2 3
0
2 3
0
0
ij =
X 2
3
X 2
l2
0
3
X 0
X l
2X
0
2X
2 3
l
l 2 3
0
X 2
X
2
l2
3
l 2
X
2X
0
ij =
l 2 3
X 0
2X
0
2 3
l
X 2
X
2
2
l
3
2
X l
2X
l 2 3
)]
) ( )
] ) ( )
)]
)]
[ [
[ [
( (
)] )]
=
0
ij
() ( )
)]
)]
[(
[
(
)
[ ( )[
[ (
[
[ ( )]
( )]
[
]
(
[)]
(
)]
) ( )[
[(
=
0
ij
0
ij =
0 0
0
ij =
X
2X
0 0
Xl 2 0 3
X 22 X3
0
l
32
X
2
l 2
X 2 20 3
3
X l X 2
l2
3
2lX32
2
X
l
2X
l 2 3
X 0
2X
3
2
0
l ij =
0
X
2
0
3 0
X
2
X 0
ij 2=
X3
l
2X
00 0l 2 2 X
3
X
2
l
X 2 l 2 3
2 XX
0
0
X 2
l 22 X3332
3
X
l
2
X
2
2
2
3
l
0
3
X 2
2
l 2
3
X l
X
2
l2
2X
23 X
2
l 2 3
X ll 2 3
2X
l 2 3
ij
2
2
=
0
X 2
3
2
X l
2X
l 2 3
l
X 2
3
l2
)]
X 0
2X
2 3
l
X 2
X
2
l2
3
2
X l
2X
l 2 3
([ )
(( )
)] [
)] [
(
] [
]
[
(
)]
(
)]
)] [
]
(
(
)]
)]
[
]
(
[
)]
)
[
]
(
( )
( )
( )
)]
( )
)]
(
MECNICA DEL MEDIO
CONTINUO
=
0
ij
)]
ij
)]
=
0
X 0
2X
2 3
l
0
X 2
X
2
l2
3
2
X l
2X
l 2 3
X l
2X
PROBLEMAS RESUELTOS DE
X
2
)]
)]
2
l
X 2
3
l2
)]
II
Nomenclature
III
Problemas Resueltos de
Mecanica
del Medio Continuo
EDUARDO WALTER VIEIRA CHAVES
IV
Presentacin
fus
i n
s
Sue
lo
-di
Hi
Fl
uid
os
jo
Flu
Mec
. de
Co
nv
ec
ci
n
T rm i
co
Presentacion
ic
ul
dr
ras
Estructu
Vi g
as
Placa
s
s
do
i
l
S
PVCI y Estrategias de Solucin
Ecuaciones Constitutivas
Tensores
VI
para el Alumno
Guia
1) NO SE MEMORIZA EJERCICIO.
2) Una vez que la teora haya sido estudiada, intentar resolver los ejercicios sin mirar la
solucin. Es importante que el alumno ante un nuevo problema desarrolle la habilidad de
dar la solucin al problema con los conocimientos adquiridos.
3) Tener en cuenta que, en general, un ejercicio es un caso particular de la teora. Es muy
importante saber reconocer cuando estamos ante una aproximacin del caso general.
4) A veces, la solucin de un ejercicio se puede obtener por varios caminos. Una vez
resuelto el ejercicio, intentar verificar si existe otra forma de resolverlo.
5) Cuidado, puede haber erratas, seis crticos...
Contenido
Contenido
ABREVIATURAS ............................................................................................................................................... IX
OPERADORES .................................................................................................................................................... X
UNIDADES (SI) ................................................................................................................................................ XI
NOTACIN .................................................................................................................................................. XIII
FRMULAS TILES ................................................................................................................................... XVII
1 TENSORES ......................................................................................................................... 1
1.1 VECTORES, NOTACIN INDICIAL ..................................................................................................... 1
1.2 OPERACIONES CON TENSORES DE ORDEN SUPERIOR ............................................................... 14
1.3 TRANSPUESTA ...................................................................................................................................... 20
1.3.1 Simetra y Antisimetra ........................................................................................................... 20
1.4 COFACTOR. ADJUNTA. TRAZA. TENSORES PARTICULARES. DETERMINANTE ....................... 26
1.5 DESCOMPOSICIN ADITIVA DE TENSORES .................................................................................. 41
1.6 LEY DE TRANSFORMACIN. INVARIANTES. .................................................................................. 42
1.7 AUTOVALORES, AUTOVECTORES Y TRANSFORMACIONES ORTOGONALES ........................... 49
1.8 REPRESENTACIN ESPECTRAL ........................................................................................................ 58
1.9 TEOREMA DE CAYLEY-HAMILTON ................................................................................................. 63
1.10 TENSORES ISTROPOS Y ANISTROPOS ...................................................................................... 82
1.11 DESCOMPOSICIN POLAR............................................................................................................... 91
1.12 TENSOR ESFRICO Y DESVIADOR ................................................................................................. 91
1.13 OTROS ................................................................................................................................................. 92
1.14 NOTACIN DE VOIGT ..................................................................................................................... 92
1.15 CAMPO DE TENSORES....................................................................................................................100
1.16 TEOREMA CON INTEGRALES ........................................................................................................122
2 CINEMTICA DEL CONTINUO ................................................................................. 153
2.1 DESCRIPCIN DEL MOVIMIENTO, DERIVADA MATERIAL, VELOCIDAD,
ACELERACIN.................................................................................................................................153
2.2 TENSORES DE DEFORMACIN FINITA, DEFORMACIN HOMOGNEA ..............................181
2.3 DESCOMPOSICIN POLAR DEL GRADIENTE DE DEFORMACIN ..........................................225
2.4 DEFORMACIN INFINITESIMAL ....................................................................................................244
3 TENSIONES ................................................................................................................... 257
3.1 FUERZA, TENSORES DE TENSIONES, VECTOR TENSIN..........................................................257
3.2 ECUACIN DE EQUILIBRIO, TENSIONES Y DIRECCIONES PRINCIPALES ..............................268
3.3 OTRAS MEDIDAS DE TENSIN.......................................................................................................278
3.4 MXIMA TENSIN DE CORTE, CRCULO DE MOHR ..................................................................279
3.5 PARTICULARIDADES DEL TENSOR DE TENSIONES ....................................................................286
3.6 ESTADO TENSIONAL EN DOS DIMENSIONES .............................................................................302
3.7 TENSIONES EN COORDENADAS CILNDRICAS Y ESFRICAS ...................................................309
VIII
Abreviaturas
Abreviaturas
PVCI
PVC
MEF
MEC
MDF
MMC
sii
Latin
i.e.
et al.
e.g.
etc.
Q.E.D.
v., vs.
viz.
id est
et alii
exempli gratia
et cetera
Quod Erat Demonstrandum
versus
vidilicet
es decir
y otros
por ejemplo
y as sucesivamente
lo que se quera demostrar
versus
a saber
Alfabeto griego
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
(g)
(h)
(i)
(j)
(k)
(l)
(m)
- alfa
- beta
- ji
- delta
- psilon
- fi
- gamma
- eta
- iota
- fi
- kappa
- lambda
- mu
(n)
(o)
(p)
(q)
(r)
(s)
(t)
(u)
(v)
(w)
(x)
(y)
(z)
- nu
- micron
- pi
- theta
- ro (rho)
- sigma
- tau
- ypsilon
- sigma
- omega
- xi
- psi
- dseta
Operadores
Operadores
=
+
2
Tr ()
() T
() 1
parntesis de MacAuley
norma Euclidiana de
traza de ()
transpuesta de ()
() esf
inversa de ()
inversa de la transpuesta de ()
parte simtrica de ()
parte antisimtrica de ()
parte esfrica de () o parte hidrosttica
() dev
parte desviadora de ()
mdulo de
salto de
producto escalar
determinante de ()
Cofactor de ;
adjunta de ()
traza de ()
doble producto escalar
operador diferencial escalar (Laplaciano)
producto tensorial
gradiente de
divergencia de
producto vectorial
Primer, segundo y tercer invariantes del tensor
() T
() sym
() anti
[[]]
det()
cof ()
adj( )
Tr ()
:
2
grad()
div ()
I , II , III
D
&
Dt
r
1
I
I sym I
Derivada material de
Vector
Vector unitario (versor)
Tensor identidad de segundo orden
Tensor identidad de cuarto orden
Parte simtrica del tensor identidad de cuarto orden
Unidades (SI)
Unidades (SI)
m - metro
kg - kilogramo
s - segundo
K - Kelvin
longitud
masa
tiempo
temperatura
velocidad
aceleracin
energa
fuerza
presin, tensin
conductividad trmica:
frecuencia
m
s
m
s2
J = Nm - Joules
N - Newton
N
Pa 2 - Pascal
m
W
mK
1
Hz Hertz
s
corriente elctrica
cantidad de sustancia
intensidad luminosa
Prefijo
pico
nano
micro
mili
centi
deci
Smbolo
Potencia
10
10 12
m
c
d
10
10 6
10 3
10 2
10
Prefijo
kilo
Mega
Giga
Tera
A - ampere
mol - mol
cd - candela
J = Nm - Joules
J
W Vatio
s
m2
Pa s
kg
m2s
J
m2s
kg
m3
J
m3
Smbolo
Potencia
10
10 3
M
G
10 6
1012
10 9
XII
Constantes Fisicas
m
m
300 000 000
s
s
m3
kg s 2
Notacin
Notacion
r r
r r
A( X , t ) a ( X , t ) Aceleracin (configuracin de referencia)
r r
a ( x, t )
B0
B
B
r r
b( x , t )
b
m
s2
N
m3
Tensor izquierdo de deformacin de Cauchy-Green, m 2
tensor de deformacin de Finger
m2
m
s2
J
sK
J
Manantial de entropa local por unidad de masa y por
unidad de tiempo
kg s K
cc
Concentracin
DV
Deformacin volumtrica
Ce
[C ]
in
C
c
Cv
Cp
r
dA
r
da
Pa
Pa
Pa
Pa
mol
m3
m3
m3
XIV
Diferencial de volumen
m3
Tensor material de deformacin Green-Lagrange, tensor m 2
de deformacin de Green
m2
dV
E
i , j, k
Gradiente de deformacin
G
H
Entropa total
r
HO
Momento angular
e
E
e i
J ( X , t)
r
j ( x, t )
r
J
Tensor de difusividad
Energa cintica
r
L
m
M
Masa total
Tensor de tensiones de Mandel
Vector unitario normal a una superficie (configuracin
actual)
Vector unitario normal a una superficie (configuracin
de referencia)
r
r
p = b
m
m
Pa
J
K
kgm 2
= Js
s
m3
m3
m
m
m
m
mol
m2s
W
J
=
mK smK
J
kg m
s
m
sm
kg
Pa
N
m3
p
p
r r
q( x , t )
Tensor ortogonal
J
m2s
NOTACIN
Q
r
r ( x, t )
XV
R
S
Potencia calorfica
J
Funcin escalar que describe en forma espacial el calor J
generado por las fuentes internas por unidad de masa
kg s
Tensor ortogonal de la descomposicin polar
Segundo tensor de tensiones de Piola-Kirchhoff
Pa
Flujo de entropa
T
r r
t (n) ( x , t , n )
r (N )
t0
r
T ( x, t )
t
t0 t = 0
Pa
Temperatura
Tiempo
Tiempo inicial
K
s
s
J
=W
s
J
kg
r
U( X , t
r
V ( x, t )
Pa
U&
r r
u( x , t )
r r
u( X , t )
J
kg s m 2
Pa
r r
r r
V ( X , t ) v ( X , t ) Velocidad (configuracin de referencia)
m
s
m
s
m rad
=
ms
s
J
=W
s
m
m
1
K
r r
v ( x, t )
w int
r
X
r
x
Potencia tensorial
ij
1 , 2 , 3
Delta de Kronecker
Deformaciones principales
Alargamiento unitario
ijk
Deformacin
deformaciones)
volumtrica
m
m
(para
pequeas m 3
m3
m
m
XVI
Entropa especfica
J
kg K
Pa
Difusividad trmica
Estiramiento
Constantes de Lam
Coeficiente de Poisson
Densidad de masa
0 ( x, t )
r
( x, t )
r
N
r
S
m
1 , 2 , 3
r
oct
r
oct
max
( ) = e
ngulo de dilatancia
Tensor tasa del tensor de rotacin material
m2
s
m
m
Pa
kg
m3
kg
m3
kg
m3
kg
m3
kg
m3
Pa
Pa
Pa
Pa
Pa
Pa
Pa
Pa
Pa
J
kg
J
m3
J
m3
Formulas
Utiles
2 2
+
cos( ) cos( ) = 2 sin
sin
2 2
m
sin( ) sin( ) = 2 sin
cos
2 2
cos 2 ( ) + sin 2 ( ) = 1
sin( )
cos( )
1
sec( ) =
cos( )
1
cos( )
=
cot( ) =
tan( ) sin( )
tan( ) =
sec 2 ( ) + tan 2 ( ) = 1
sin( x)
=1
x 0
x
lim
1 cos( x)
=0
x 0
x
lim
XVIII
a
)
+
( x a ) 3 + L (serie de Taylor)
2
3
x
2! x
3! x
n
n
(
1
)
x 2 + L ; ( x < 1) (serie binomial)
(1 + x) n = 1 + nx +
2!
1
1
exp x = 1 + x + x 2 + x 3 + L
2!
3!
1
1
Ln(1 + x) = x x 3 + x 5 L
3!
5!
1 2 1 4
cos( x) = 1 x + x L
2!
4!
1 3 1 5
sin( x) = x x + x L
3!
5!
1
1
cosh( x) = 1 + x 2 + x 4 + L
2!
4!
1 3 1 5
sinh( x) = x + x + x + L
3!
5!
1
1
tan( x) = x + x 3 + x 5 + L x <
3
15
2
f ( x) = f (a ) +
Algunas Derivadas
d
d x
d
1
d
1
(exp x ) = exp x
;
(a ) = Ln(a) a x
;
[Ln( x)] =
;
[log a ( x)] =
dx
dx
dx
x
dx
xLn(a )
d
1 f ( x)
[Ln( f ( x))] =
dx
f ( x) x
donde e exp es el exponencial y Ln es el logaritmo natural, donde se cumple que:
Ln(exp x ) = x
and
d
[sin( x)] = cos( x) ;
dx
1
d
[arcsin( x)] =
dx
1 x2
exp Ln( x ) = x
d
d
[cos( x)] = sin( x) ;
[tan( x)] = sec 2 ( x)
dx
dx
d
d
1
1
;
[arccos(x)] =
;
[arctan(x)] =
2
dx
dx
1 + x2
1 x
Lista de derivadas
http://en.wikipedia.org/wiki/List_of_derivatives
FRMULAS TILES
XIX
Algunas Integrales
exp dx = exp
x
x dx = Ln( x)
f ( x)
exp f ( x ) dx = exp f ( x )
x
u
= sin 1 + C
a
a u
du
1
u
= tan 1 + C
2
2
a
a +u
a
du
du
2
u a
u
1
sec 1 + C
a
a
Lista de integrales
http://en.wikipedia.org/wiki/List_of_integrals
Solucin de Funciones
Funcin cuadrtica
ax 2 + bx + c = 0
solucin
x=
b b 2 4ac
2a
( a 0)
Regla de Ruffini
http://en.wikipedia.org/wiki/Ruffini%27s_rule
x1
XX
f2
f1
x1
Ecuacin de la elipse: x = r =
a 2 b2
a2
rea de la elipse: A = ab
Excentricidad: e =
p
1 + e cos
p2
se cumple.
(1 e 2 ) 2
1 Tensores
La notacin indicial fue introducida por Einstein (1916, sec. 5),
who later jested to a friend, "I have made a great discovery in
mathematics; I have suppressed the summation sign every
time that the summation must be made over an index which
occurs twice..." (Kollros 1956; Pais 1982, p. 216).
Ref. (Wolfram MathWorld (Einstein Summation))
Solucin:
(ar br ) (ar br )
2
r r 2
r r
= a b = a b sin
r 2 r 2
r 2 r 2
r 2 r
= a b sin 2 = a b 1 cos 2 = a b
2
r 2 r 2
r r
r 2 r 2 r r 2
= a b a b cos = a b a b
r r r r
r r 2
= (a a ) b b a b
r r r 2 r r r 2
donde hemos considerado que a a = a y b b = b .
( ) ( )
Ejemplo 1.2
r
( )
r
a
r
b
cos 2
r
a
r
r r
+ 2 a b cos + b
r
r r
= a+b
) (ar + br ) = ar ar + ar br + br ar + br br
Draft
r r
r r
r r
r r
que:
r r
a+b
r r r r r r r r
= aa + ab + b a + b b
r
= a
r
= a
r r r
+ 2a b + b
r
r r
+ 2 a b cos + b
r
a
demostracin que a b =
r r
a+b =
r
a
r
r r
+ 2 a b cos + b
r
r r
2 a b cos + b
r
r r
a+b
. Luego es de fcil
.
r r
r
a
r
b
r
= a
r r r
+ 2a b + b
r
= a
r
r r
+2a b + b
r
r
= a + b
= 0
2
r
b
r
a
r
r r
r
a+b = a + b
Luego para cualquier otro valor de 0 < 180 el valor a + b ser menor que a + b .
r
luego, a + b a + b :
r
b
r
r
r r
r
c = a+b a + b
r r r
c = a+b
r
b
r
a
b<a+c
c<a+b
Draft
1 TENSORES
Ejemplo 1.3
Verificar si para las siguientes transformaciones
() = E
1
2
() = E 2
son
transformaciones lineales.
Solucin:
( 1 + 2 ) = E [1 + 2 ] = E 1 + E 2 = (1 ) + ( 2 ) (transformacin lineal)
()
( 1 + 2 ) = ( 1 ) + ( 2 )
( 2 )
( 1 )
1 + 2
1
2
( 1 + 2 ) = E[ 1 + 2 ]2 = E [ 12 + 2 1 2 + 22 ] = E12 + E 22 + E 2 1 2
1
1
2
2
= ( 1 ) + ( 2 ) + E 1 2 ( 1 ) + ( 2 )
1
2
1
2
1
2
()
(1 + 2 )
(1 ) + ( 2 )
( 2 )
(1 )
1
1 + 2
Ejemplo 1.4
Considrense los puntos A(1,3,1) , B (2,1,1) , C (0,1,3) y D(1,2,4 ) .
Draft
(
) (
)
r
b = AC = OC OA = (0i + 1j + 3k ) (1i + 3j + 1k ) = 1i 2j + 2k
r
a = AB = OB OA = 2i 1j + 1k 1i + 3j + 1k = 1i 4j + 0k
j k
4 0 = ( 8)i 2j + ( 6)k
1 2
El rea del paralelogramo ser igual al mdulo del vector resultante del producto
vectorial:
r r
A = a b = (8) 2 + (2) 2 + ( 6) 2 = 104 (unidades cuadradas)
b) Calculando vector AD :
) (
r
c = AD = OD OA = 1i + 2j + 4k 1i + 3j + 1k = 0i 1j + 3k
Utilizando la definicin:
) (0i 1j + 3k ) ( 8i 2j 6k )
r r r
r r r
V (a, b, c ) = c a b =
= 0 + 2 18 = 16 (unidades cbicas)
) (
BC = OC OB = 0i + 1j + 3k 2i 1j + 1k = 2i + 2j + 2k
AB =
BC
BC AB
BC
BC
4
1
42
3
BC
( 2i + 2j + 2k ) (1i 4j + 0k ) ( 2i + 2j + 2k )
( 2i + 2j + 2k ) ( 2i + 2j + 2k )
BC
( 2 8 + 0 ) ( 2i + 2j + 2k )
(4 + 4 + 4 )
proj
BC
AB =
5 5 5
i j k
3
3
3
Ejemplo 1.5
Reescribir en notacin indicial las siguientes expresiones:
a) a1 x1 x 3 + a 2 x 2 x 3 + a 3 x3 x 3
Solucin:
a i xi x 3
(i = 1,2,3)
b) x1 x1 + x2 x2
Draft
1 TENSORES
Solucin:
xi x i
(i = 1,2)
c) a 21 x + a 22 y + a 23 z = b y
a 31 x + a 32 y + a 33 z = b z
Solucin:
a1 j x j = b1
a 2 j x j = b2
a 3 j x j = b3
a 21 x1 + a 22 x 2 + a 23 x 3 = b2
a x + a x + a x = b
32 2
33 3
3
31 1
ndice
mudo j
ndice
libre
i
a ij x j = bi
Ejemplo 1.6
a) Demostrar que: 3 p v p = v3 ;
b) Demostrar que: 3i A ji = A j 3 ;
c) Obtener el resultado de ij ijk ;
d) Obtener el resultado de i 2 j 3 Aij .
Solucin:
Las componentes de la delta de Kronecker son:
11
ij = 21
31
12 13 1 0 0
22 23 = 0 1 0
32 33 0 0 1
(1.1)
3 p v p = 31v1 + 32 v 2 + 33 v 3 = v3
(1.2)
3i A ji = 31 A j1 + 32 A j 2 + 33 A j 3 = A j 3
(1.3)
ij ijk = 1 j 1 jk
123
1111k
+ 2 j 2 jk + 3 j 3 jk
1
424
3
123
+ 21 21k
+
+ 31 31k
+
12 12 k + 22 22 k
+ 32 32 k
+
+
13 13k
+ 23 23k
(1.4)
+
+ 33 33k
i 2 j 3 Aij = A23
Draft
(1.5)
Ejemplo 1.7
Expandir la expresin: Aij x i x j
(i, j = 1,2,3)
Solucin: Los ndices i, j son ndices mudos (indican suma), no hay ndice libre, y como
resultado tenemos un escalar. Expandimos primero el ndice mudo i y a continuacin el
ndice j , resultando as:
expandiendo j
oi
A1 j x1 x j + A2 j x 2 x j + A3 j x 3 x j
Aij x i x j expandiend
1
424
3 1
424
3 1
424
3
A11 x1 x1 A21 x 2 x1 A31 x 3 x1
+
+
+
A12 x1 x 2
A22 x 2 x 2
A32 x 3 x 2
A13 x1 x 3
A23 x 2 x 3
A33 x 3 x 3
Ejemplo 1.8
Desarrollar las siguientes expresiones y obtener el valor numrico correspondiente:
1) ii jj
Solucin:
2) 1 1
ii jj = ( 11 + 22 + 33 )( 11 + 22 + 33 ) = 3 3 = 9
Solucin:
1 1 = 1 1 = 11 = 1
jj
ij
jp
= ip 3 ip = 2 ip
ijk a j a k = ijk (a a ) jk = 0 i = (a a ) i = 0 i
d) ijk 2 j 3k 1i = 123 = 1
Draft
1 TENSORES
Ejemplo 1.10
Obtener el valor de las siguientes expresiones:
a) ijk i1 j 2 3k
b) ijk pqk = ip jq iq jp para los siguientes casos
b.1) i = 1, j = q = 2, p = 3
b.2) i = q = 1, j = p = 2
c) ( ijk A jp c p A kq c q + i1 )( ist A sa c a A tb c b + i1 )
donde ijk es el smbolo de permutacin y ij es la Delta de Kronecker.
Solucin:
a) ijk i1 j 2 3k = 123 = 1
b.1) 12 k 32 k = 121 321 + 122 322 + 123 323 = 0 (1) + 0 0 + 0 0 = 0
b.2) 12 k 21k = 121 211 + 122 212 + 123 213 = 0 0 + 0 0 + 1 (1) = 1
c) Observemos que la operacin A jp c p = b j resulta un vector y verificamos tambin que
r
ijk = 1
ijk = 1
k =3
j =1
i =1
k =2
i=2
j =1
i =1
k =1
i=2
j =1
i =1
i=2
i=3
0
0
0
j=2
0
0
-1
i=3
j =3
0
0
1
0
1
j=2
0
0
0
i=3
j =3
-1
0
-1
0
j=2
1
0
0
j =3
0
0
0
ij 3
0
0
ij 2
0
ij1
Draft
NOTA: El tensor de segundo orden ijk wk puede ser fcilmente obtenido como sigue:
ijk wk = ij1w1 + ij 2 w2 + ij 3 w3
0 1 0 0
0 0 1
0 0 0
= w1 0 0 1 + w2 0 0 0 + w3 1 0 0 = w3
0 0 0 w2
1 0 0
0 1 0
w3
0
w1
w2
w1
0
Ejemplo 1.11
r
Escribir en notacin indicial: a) el mdulo del vector a ; b) cos , donde es el ngulo que
r
r
forman los vectores a y b .
Solucin:
r
a
r r
= a a = a i e i a j e j = a i a j ij = a i a i = a j a j
r
luego, tambin cumple que b = b i b i .
2
r r
r r
r
a = ai ai
Ejemplo 1.12
Demostrar la desigualdad de Schwarz:
r r
r r
ab a b
Desigualdad de Schwarz
(1.6)
r r
r
r r
r r
r
r r
r r
= (a b) (a b) = a a 2 a b b a + b b 0
r
r 2
r r
= a 2 2a b + b
r r
r 2
r 2 2
r r
ab
f ( ) = a 2a b + b 0 , si ahora consideramos el valor de = r 2 podemos
a
obtener que:
2
r r
r r
r r
r
r r ( a b) r 2
2
a
b
a
b
(
)
(
)
f = r 2 = a r 2 2(a b) r 2 + b 0
a
a
a
r
r
r r
r r
r r
r 2
r 2 ( a b) 2
r r (a b) r 2 (a b) 2
( a b) 2
= a
r 4 2 ( a b) r 2 + b = r 2 2 r 2 + b 0
a
a
a
a
r
r
r 2
(a b ) 2
= r 2 + b 0
a
Draft
1 TENSORES
r r 2
r 2 (a
b)
b r 2
a
r 2 r 2
r r
a b ( a b) 2
r r
r r
a b ab
Q.E.D.
Solucin alternativa
r r
r r
r r
r r
concluimos que a b a b .
Ejemplo 1.13
(r r ) (r r )
(r r )
(r r )
)
( )
r
(ar b) (cr dr ) =
( nlm c l d m e n )
= ijk nlm a j b k c l d m e i e n
ijk a j b k e i )
= ijk nlm a j b k c l d m in
= ijk ilm a j b k c l d m
Teniendo
en
cuenta
que
ijk ilm = jki lmi
jki lmi = jl km jm kl = jki ilm , concluimos que:
aplicando
la
relacin
ijk ilm a j b k c l d m = ( jl km jm kl ) a j b k c l d m = a l b m c l d m a m b l c l d m
(r r )
r r
r 2 r 2 r r
r 2 r 2
r r
= a b (a b) 2 = a b a b cos
) = ar
2
r 2
r 2 r 2
b 1 cos 2 = a b sin 2
r r
r r
a b = a b sin
r
r r
r r
Draft
10
Ejemplo 1.14
Probar que
a) ijk a i a j b k = 0
r r
b) ijk (a k b 3 i1 j 2 + a j b 2 i1 k 3 + a i b1 j 2 k 3 ) = a b
c) Aij A ji es un invariante
Solucin:
a) ijk a i a j b k = ij1a i a j b1 + ij 2 a i a j b 2 + ij 3 a i a j b 3 . Para el trmino ij1a i a j b1 tenemos que:
ij1a i a j b1 = 1 j1 a1 a j b1 + 2 j1a 2 a j b1 + 3 j1 a 3 a j b1
= 111 a1 a1b1 + 211 a 2 a1b1 + 311 a 3 a1b1 +
+ 121 a1a 2 b1 + 221 a 2 a 2 b1 + 321 a 3 a 2 b1 +
+ 131 a1a 3b1 + 231 a 2 a 3 b1 + 331 a 3 a 3 b1
= 321 a 3 a 2 b1 + 231 a 2 a 3 b1 = a 3 a 2 b1 + a 2 a 3b1
=0
a2
a3
ijk a i a j b k = a1 a 2 a 3 = 0
b1 b 2
b3
b)
ijk a k b 3 i1 j 2 + ijk a j b 2 i1 k 3 + ijk a i b1 j 2 k 3 =
r r
12 k a k b 3 + 1 j 3 a j b 2 + i 23 a i b1 = a 3b 3 + a 2 b 2 + a1b1 = a i b i = a b
Ejemplo 1.15
(r r ) (r r ) r (r
) r (r
Probar que: a b c d = c d a b d c a b
] [
r r r
rr r r
cr d (a
b) d c (a b) = c p d i ijk a j b k d p c i ijk a j b k
[ (
ijk a j b k c p di ijk a j b k c i d p
ni im c m d n np )
pm c m d n
[ (
)]
ijk a j b k (c p di c i d p )
)]
ijk a j b k
)c
mdn
ni im np )
pm
Draft
1 TENSORES
11
(r r )
(r r )
[(r r ) (r r )]
Ejemplo 1.16
r r r
v i = a i + b i + c i 0 i
componente
ijk v i b j c k
pqr a p b q c r
; =
ijk a i v j c k
pqr a p b q c r
; =
ijk a i b j v k
pqr a p b q c r
Solucin: a) Haciendo el producto escalar del vector v por el vector ( b c ) obtenemos que:
r r r
r r r
r r r
r r r
v (b c ) = a (b c ) + b (b c ) + c (b c )
14243
14243
=0
=0
r r r
v (b c )
= r r r
a (b c )
En componentes:
v1
b1
v2
b2
v3
b3
c1
c2
c3
a1
b1
a2
b2
a3
b3
c1
c2
c3
v1
v2
b1
b2
c1
c2
v3
b3
c3
a1
a2
b1
b2
c1
c2
a3
b3
c3
ijk v i b j c k
pqr a p b q c r
v
a
c
a
v
c
v (a c )
a (v c)
ijk i j k
jik j i k
= r r r
= r r r =
=
b (a c ) pqr b p a q c r qpr a q b p c r a (b c )
r r r
r r r
r r r
r r r
v (a b ) = a ( a b ) + b ( a b ) + c (a b )
14243
14243
=0
=0
r
r r r
r r
jki a j b k v i a (b v )
v (a b) ijk v i a j b k
= r r r =
=
= r r r
c (a b) pqr c p a q b r qrp a q b r c p a (b c )
Draft
12
v 1 a1
v i = v 2 = a 2
v a
3 3
c 1 a1
c 2 = a 2
c 3 a 3
b1
b2
b3
b1
b2
b3
c 1 z1
c 2 z 2 = B ij z j
c 3 z 3
=z1 =
=z 3 =
v1
v2
b1
b2
c1
c2
ijk v i b j c k
v3
=
a1
pqr a p b q c r
b3
c3
a2
b1
b2
c1
c2
a3
b3
c3
a1
a2
b1
b2
v1
v2
ijk a i b j v k
a3 b 3
=
a1 b 1
pqr a p b q c r
v3
a2
b2
c1
c2
a3
b3
c3
B (1)
; =z 2 =
a1
a2
v1
v2
c1
c2
ijk a i v j c k
a3
=
a1
pqr a p b q c r
v3
c3
a2
b1
b2
c1
c2
a3
b3
c3
B (2)
B
B (3)
B
matriz B por las componentes del vector v . Con eso, podemos decir que:
Dado v i = B ij z j
zi =
B (i )
Regla de Cramer
NOTA 2: Aunque hemos demostrado para una matriz 3 3 , este procedimiento es vlido
para matrices de n-dimensiones y es conocido en la literatura como Regla de Cramer.
NOTA 3: La solucin ( z i ) solo es posible si B 0 .
NOTA 4: Si v i = 0 i tenemos que B ij z j = 0 i y B (i ) = 0 i , con eso, segn la regla de Cramer
tenemos que:
z i B = B (i ) = 0 i
r r r
Draft
1 TENSORES
r r r
13
r r r
r r r
Luego
a1
a1
a2
a3
ijk a i b j c k = b 1 b 2 b 3 = c 1
c2
c 3 = ikj a i b j c k
b2
b3
a2
a3
c1
c2
c3
b1
b1
b2
b3
c1
c2
c 3 = jki a i b j c k
a1
a2
a3
Ejemplo 1.17
a) Probar las relaciones:
( ) (
r r
r
r r r r r r r r r r r
a (b c ) = (a c ) b a b c = b c c b a
r r
r
r r
r r r
a (b a) = [(a a)1 a a] b
r r
r r
b) Obtener las explcitas componentes del tensor [(a a)1 a a] .
Solucin:
(r r )
[ar (br cr )]
= rsi a s ( ijk b j c k )
= rsi ijk a s b j c k = rsi jki a s b j c k
= rj sk rk sj a s b j c k
= rj sk a s b j c k rk sj a s b j c k
= asb r c s asb s c r
= ak br c k a jb j c r
r r
r r
= b r (a c ) c r a b
r r r rr r
= b(a c ) c a b r
[(
( )
( )]
Comprobando que:
= (b r c s b s c r )a s
r r r r r
= b c c b a r
) ]
( ) (
r r r
r r r r r r r r r r r
a b c = (a c ) b a b c = b c c b a
) (
r r r r r
r r r
r r
r r r r r r r
r
a b c = b c c b a = [(a c )1 c a] b = b a (a b)1 c
r
[ar (br ar )]
= (a k a k )b r (a j b j )a r = (a j a j )b p
rp
(a j b p
= (a j a j ) rp (a j jp )a r b p = (a j a j )
r r
r r r
= [(a a)1 a a] b r
rp
jp
)a r
a par b p
Draft
14
r r
r r
[(a a)1 a a] ij = (a k a k )
ij
ai a j =
(a12
+ a 22
1 0 0 a 1 a 1
1 0 a1 a 2
0 0 1 a1 a 3
a 32 ) 0
a1 a 2
a2a2
a1 a 3
a1 a 3
a1 a 3
a 3 a 3
(a 22 + a 32 ) a1 a 2
a1 a 3
2
2
( a1 + a 3 )
= a1 a 2
a1 a 3
a1 a 3
(a12 + a 22 )
a1 a 3
Ejemplo 1.18
Demostrar la identidad de Jacobi:
r r r r r r r r r r
a b c + b (c a) + c a b = 0
r
(r r )
r r r
(r r ) r
r r r
b (c a) =
r r r
c ab =
Luego, teniendo en cuenta que el producto escalar entre dos vectores es conmutativo, es decir,
r r r r
r r
r r
r r
r r
(a c ) = (c a) , a b = b a , b c = c b , concluimos que:
( ) ( )( ) ( )
(a c )b (a b )c
r r r
r r r
r r
r r r r
r r r r r
a b c + b (c a) + c a b = b a
r r
c b
Draft
1 TENSORES
Ejemplo 1.20
(r r ) r (r r ) r
15
(r r ) (r r ) (r r ) r
Demostrar que a) a b c = b c a ; b) a b c d = b c a d
Solucin:
a)
jk
b) La
directamente en notacin indicial:
[(ar br ) (cr dr )]
ij
r r r
= (a i b k ) c k d j = a i b k c k d j = b k c k a i d j = (b k c k )(a i d j ) = (b c )(a d) ij
123
escalar
Ejemplo 1.21
Desarrollar y simplificar lo posible la expresin A ij xi x j para los siguientes casos:
a) A ij = A ji
b) A ij = A ji
Solucin:
Expandiendo A ij xi x j obtenemos:
A ij xi x j = A 1 j x1 x j + A 2 j x 2 x j + A 3 j x3 x j =
= A 11 x1 x1 + A 21 x 2 x 1 + A 31 x3 x 1 +
(1.7)
A 12 x1 x 2 + A 22 x 2 x 2 + A 32 x 3 x 2 +
A 13 x1 x 3 + A 23 x 2 x 3 + A 33 x3 x 3
a) A ij = A ji (simetra)
A ij x i x j = A 11 x12 + 2 A 12 x1 x 2 +2 A 13 x1 x 3 + A 22 x 22 + 2 A 23 x 2 x 3 + A 33 x 32
(1.8)
b) A ij = A ji (antisimetra)
A ij xi x j = 0
(1.9)
r
r
r r
A ij xi x j = x A x = A : ( x x )
(1.10)
Draft
3 1 2
Tij = 4 2 1
1 3 8
(1.11)
16
Obtener T : .
Solucin:
T : = Tij ij
(1.12)
Tij ij = T1 j 1 j + T2 j 2 j + T3 j 3 j
123
123
123
T1111
+
T12 12
+
T13 13
T21 21
+
T31 31
+
T22 22
T32 32
+
T23 23
+
T33 33
(1.13)
luego,
Tij ij = 5 3 + 2 1 + 4 2 + (1) 4 + 2 2 + 1 1 + 4 1 + 3 3 + 6 8 = 87
(1.14)
Ejemplo 1.23
Dadas las componentes del tensor B en el sistema de coordenadas cartesianas:
3 2 4
B ij = 1 5 3
5 7 9
(1.15)
Obtener:
a) C ij = B ik B kj ; b) D ij = B ik B jk ; c) E ij = B ki B kj ; d) C ii , D ii , E ii
Solucin:
C = B B
3 2 4 3 2 4 31 44 54
C ij = B ik B kj = 1 5 3 1 5 3 = 23 48 46
5 7 9 5 7 9 67 108 122
(1.16)
D = B BT
3 2 4 3 2 4
29 25 65
= 1 5 3 1 5 3 = 25 35 67
5 7 9 5 7 9
65 67 155
D ij = B ik B jk
3 2 4 3 2 4 35 46 60
E ij = B ki B kj = 1 5 3 1 5 3 = 46 78 86
5 7 9 5 7 9 60 86 106
(1.17)
E = BT B
(1.18)
Luego:
C ii = C 11 + C 22 + C 33 = 31 + 48 + 122 = 201
D ii = D11 + D 22 + D 33 = 29 + 35 + 155 = 219
(1.19)
Draft
1 TENSORES
17
Ejemplo 1.24
Dadas las componentes cartesianas del tensor de segundo orden B :
1 0 2
B ij = 0 1 2
3 0 3
Obtener: a) B kk
b) B ij B ij
c) B jk B kj
Solucin:
a) B kk = B 11 + B 22 + B 33 = 1 + 1 + 3 = 5
b) B ij B ij = B 1 j B 1 j
123
+ B 2 jB 2 j + B 3 jB 3 j
123
123
B 11B 11
+
B 21B 21
+
+ B 31B 31
+
B 12B 12
+ B 22B 22
+ B 32B 32
+
B 13B 13
+
+ B 23B 23
+
+ B 33B 33
Resultando:
B ij B ij = 1 1 + 0 0 + 2 2 + 0 0 + 1 1 + 2 2 + 3 3 + 0 0 + 3 3 = 28
c) B jk B kj = B 1k B k1 + B 2k B k 2 + B 3k B k 3
123
123
B 11B 11
+
B 12B 21
+
B 13B 31
+ B 22B 22
+
+ B 23B 32
123
B 21B 12
+
B 31B 13
+
+ B 32B 23
+
+ B 33B 33
Ejemplo 1.25
Obtener las componentes del tensor D resultante de la siguiente operacin D = A : B , para
los siguientes casos:
a)
b)
con
2 3 2
Aij = 4 1 1
1 1 5
con
7 13 14
Aik Bkj = 11 18 11
16 27 31
2 3 1
Bij = 1 2 1
1 2 5
;
Aik B jk
13 9 17
= 15 9 13
18 12 32
Solucin:
a) A : B = 2 2 + 3 3 + 2 1 + 4 1 + 1 2 + 1 1 + 1 1 + 1 2 + 5 5 = 50
Draft
18
4 3 1
Fij = 2 0 3
2 0 0
Luego
1 0 0
2 1 4 50 21 84
Dos tensores son coaxiales cuando presentan los mismos autovectores o cuando se cumple
que T E = E T :
50 21 84 2 1 4 289
Tik E kj = 21 113 0 1 5 0 = 155
42 0 29 2 0 1 142
2 1 4 50 21 84 289
E ik Tkj = 1 5 0 21 113 0 = 155
2 0 1 42 0 29 142
155 284
586 84
42 197
155 284
586 84
42 197
con
I ijkl = ik jl
(1.20)
I = 11 = I ijkl e i e j e k e l
con
I ijkl = il jk
(1.21)
I ijkl = ij kl
(1.22)
I = 1 1 = I ijkl e i e j e k e l
con
Draft
1 TENSORES
19
Solucin:
(I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = ip jq pk ql = ik jl = I ijkl
( I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = iq jp pl qk = ik jl = I ijkl
I : I = (1 1) : (1 1) = 3(1 1) = 3I
I : I = (11) : (11) = 11 = I
I : I = (11) : (11) = 11 = I
I : I = (11) : (1 1) = 1 1 = I
I : I = (11) : (1 1) = 1 1 = I
I sym : I sym
(
[(
[
(
)(
) (
)
) (
]
1
11 + 11 : 11 + 11
4
1
= 11 : 11 + 11 : 11 + 11 : 11 + (11 : 11)
4
1
= 11 + 11 + 11 + 11
4
1
= 11 + 11
2
= I sym
=
(1 1) : I sym = I : I sym
(
(
) ( )
) ( )
1
1
1
I + I : I = I : I + I : I = I + I = I =1 1
2
2
2
1
1
1
= I : I + I = I :I + I : I = I + I = I =1 1
2
2
2
I sym : (1 1) = I sym : I =
1
1
I + I = 11 + 11 , concluimos que:
2
2
Draft
20
1.3 Transpuesta
Ejemplo 1.28
Demostrar que la siguiente propiedad es vlida:
A : (B C ) = B T A : C = A C T : B
A : (B C ) = A ij e i e j : B lk e l e k C pq e p e q
= A ij B lk C pq e i e j : kp e l e q
= A ij B lk C pq kp il
jq
= A ij B ik C kj
Podemos ahora observar que la operacin B ik A ij resultar un tensor de segundo orden cuyas
componentes son (B T A ) kj luego, B ik A ij C kj = (B T A ): C . Anlogamente podemos decir que
A ij C kj B ik = A C T : B .
Ejemplo 1.29
r
Solucin:
r
r
u AT v
u i e i A jl e l e j v k e k
r
r
= v A u
= v k e k A jl e j e l u i e i
u i A jl il v k jk
u l A jl v j
= v k kj A jl u i il
= v j A jl u l
Q.E.D.
1.3.1
Simetra y Antisimetra
Ejemplo 1.30
Si es un tensor de segundo orden simtrico y W es un tensor de segundo orden
antisimtrico. Demostrar que : W = 0 .
Solucin:
: W = ij (e i e j ) : Wlk (e l e k ) = ij Wlk il
jk
= ij Wij
Desarrollando
Draft
1 TENSORES
21
ij Wij = 1 j W1 j + 2 j W2 j + 3 j W3 j
123
1
424
3
1
424
3
31W31
21W21
11W11
+
+
+
32 W32
22 W22
12 W12
+
+
+
33W33
23W23
13W13
Q.E.D.
Ejemplo 1.31
Demostrar que:
r
a) M Q M = M Q sym M ;
b) A : B = A sym : B sym + A anti : B anti ;
r
r
r r
r r
r r
r
M Q M = M Q sym + Q anti M = M Q sym M + M Q anti M
Q.E.D.
r
r
r
r
anti
anti
Ya que el producto: M Q M = Q : M M = 0 , resulta que:
r
r r
r
M Q M = M Q sym M
r
r
NOTA: Podemos hacer la interpretacin geomtrica de M Q anti M = 0 . Notar que la
r r r
r
r r r r
operacin algebraica Q anti M = q (M) resulta un vector, luego M Q anti M = M q (M) = 0 , que
r
r r
implica que M y q (M) son vectores ortogonales. Con eso, concluimos que: la proyeccin de
r
r r
un tensor antisimtrico de segundo grado segn una direccin ( M ) resulta un vector ( q (M) )
r
que es ortogonal a M , ver figura abajo:
r
Q M
r r r
q (M ) M = 0
r
r r
q (M) = Q anti M
r
M
Draft
r
M
22
b)
A :B
=0
c)
Q.E.D.
ijk T jk = ij1 T j1 + ij 2 T j 2 + ij 3 T j 3 = 0 i
= i11 T11 + i 21 T21 + i 31 T31 + i12 T12 + i 22 T22 + i 32 T32 + i13 T13 + i 23 T23 + i 33 T33
= i 21 T21 + i 31 T31 + i12 T12 + i 32 T32 + i13 T13 + i 23 T23 = 0 i
i=2
i=3
4 2 0
= 2 1 0
0 0 3
A N
, donde las componentes del versor N
son N = [1 0 0] .
Obtener N
i
Solucin:
A N
=N
A sym N
con lo cual:
En el Ejemplo 1.31 se ha demostrado que N
4 2 0 1
sym
sym
N A N = N A N = N i A ij N i = [1 0 0] 2 1 0 0 = 4
0 0 3 0
Ejemplo 1.33
Si W es un tensor antisimtrico. a) Demostrar que W W resulta un tensor de segundo
orden simtrico. b) Demostrar tambin que (W T W W) : 1 = 0
Solucin:
a) Si demostramos que (W W ) anti = 0 , demostramos que W W resultar ser simtrico:
(W W) anti =
] [
1
1
1
(W W) (W W ) T = (W W ) W T W T = [(W W) W W ] = 0
2
2
2
Draft
1 TENSORES
23
( W W ) ij = W12
0
W23 W12
0
W23
W13 W23
0 W13 W23
0
W122 W132
W12 W23
W13 W23
2
2
= W13 W23
W12 W23
W12 W13
2
W12 W23
W12 W13
W132 W23
Sea B un tensor de segundo orden tal que B pq = pqs a s con a i = ijk B jk . Demostrar que B
es un tensor antisimtrico.
Solucin:
1
1
1
B pq = pqs a s = pqs sjk B jk = pqs sjk B jk = pqs jks B jk
2
2
2
B pq =
qk
pk
1
2
qj )B jk = ( pj qk B jk pk qj B jk )
Solucin Alternativa:
Teniendo en cuenta que B qp = qps a s , y que por definicin se cumple que pqs = qps ,
concluimos que:
B pq = pqs a s = qps a s = B qp
B = B T (antisimtrico)
Ejemplo 1.35
Demostrar que la operacin A anti A sym + A sym A anti resulta un tensor antisimtrico.
Solucin:
Denominando por B = A anti A sym + A sym A anti , y teniendo en cuenta que se cumple que
A anti = (A anti ) T , A sym = (A sym ) T , concluimos que:
B = A anti A sym + A sym A anti = A anti A sym A sym ( A anti ) T = A anti A sym ( A anti A sym ) T
Draft
24
Ejemplo 1.36
r
n T = n i e i Tkl (e k e l )
= n i Tkl ik e l
r
T n = Tlk (e l e k ) n i e i
= n i Tlk ki e l
= n k Tkl e l
= n k Tlk e l
La relacin n T = T n solo ser vlida cuando el tensor sea simtrico, i.e. n T sym = T sym n .
Ejemplo 1.37
r
r r
r r
1 r r
1 r r r r
( x a ) anti = ( x a ) ( x a ) T = [ x a a x ]
2
2
expresin anterior:
Ejemplo 1.38
Consideremos dos tensores antisimtricos W (1) y W ( 2) y sus vectores axil representados,
r
r
respectivamente, por w (1) y w ( 2) . Demostrar que:
r
r
r
r
W (1) W ( 2 ) = ( w ( 2 ) w (1) ) ( w (1) w ( 2) )1
r
r
Tr W (1) W ( 2 ) = 2( w (1) w ( 2 ) )
Draft
1 TENSORES
25
Solucin:
Teniendo en cuenta las propiedades de tensor antisimtrico, podemos decir que:
r r
r
W (1) a = w (1) a
r
r r
T
a W (1) = a w (1)
r
r r
a W (1) = a w (1)
r
r r
a W (1) = a w (1)
r r
r
W ( 2) a = w ( 2 ) a
(ar W ) (W
(1)
( 2)
a) = (a w (1) ) ( w ( 2) a)
r
= a j jp
(1) ( 2 )
kq w k w p
jq
kq
(1) ( 2 )
kp w k w p
jq
]a
(1) ( 2 )
kp ) w k w p
=a
(1) ( 2 )
j wq w j
]a
q
(1) ( 2 )
jq w k w k
]a
] ar
r
r r r
r
r
r
a W (1) W ( 2 ) a = a ( w ( 2 ) w (1) ) ( w (1) w ( 2 ) )1
Tr W (1) W ( 2 )
] [
r
r
r
r
r
r
r
r
= Tr ( w ( 2 ) w (1) ) ( w (1) w ( 2 ) )1 = Tr ( w ( 2 ) w (1) ) Tr ( w (1) w ( 2 ) )1
r
r
r
r
Tr2
[3
1]
= ( w ( 2 ) w (1) ) ( w (1) w ( 2 ) ) 1
=3
r
r
= 2( w (1) w ( 2 ) )
Solucin alternativa
En esta solucin alternativa vamos utilizar las componentes. Para ellos consideremos:
Wij(1)
= W12(1)
W (1)
12
Wij( 2 )
= W12( 2 )
W ( 2 )
12
W12(1)
0
W12(1)
W12( 2 )
0
W12( 2 )
W13(1) 0
(1)
(1)
W23
= w3
0 w2(1)
w3(1)
0
w1(1)
W13( 2 ) 0
(2)
(2)
W23
= w3
0 w2( 2)
w2(1)
w1(1)
0
w3( 2 )
0
w1( 2 )
w2( 2 )
w1( 2 )
0
[W
(1)
W ( 2) ]ij
Wik(1) Wkj( 2 )
= Wik(1) Wkj( 2 )
= w3(1)
w (1)
2
w1(1) w2( 2)
=
w3( 2 ) w1(1)
w3(1)
0
w1(1)
w2(1) 0
w1(1) w3( 2 )
0 w2( 2)
w3( 2 )
0
w1( 2 )
w2(1) w1( 2 )
Draft
w2( 2 )
w1( 2 )
0
w3(1) w1( 2 )
w2( 2) w3(1)
(1) ( 2 )
( 2 ) (1)
w2 w2 w1 w1
Por: Eduardo W. V. Chaves (2014)
26
En el trmino (11) sumamos y restamos el trmino w1( 2) w1(1) , en el trmino (22) sumamos y
restamos el trmino w2( 2) w2(1) y en el trmino (33) sumamos y restamos el trmino w3( 2) w3(1) .
Con lo cual quedamos con:
Wik(1) Wkj( 2 )
w1( 2) w1(1)
= w2( 2) w1(1)
w ( 2) w (1)
3 1
w1( 2 ) w3(1)
w2( 2 ) w3(1) +
w3( 2 ) w3(1)
w1( 2) w2(1)
w2( 2) w2(1)
w3( 2) w2(1)
0
+
w1(1) w1( 2 )
w2(1) w2( 2 )
w3(1) w3( 2 )
w1(1) w1( 2 )
w2(1) w2( 2 )
w3(1) w3( 2 )
Que es igual a:
Wik(1) Wkj( 2 ) = wi( 2) w (j1) ( w1(1) w1( 2) + w2(1) w2( 2) + w3(1) w3( 2) ) ij = wi( 2) w (j1) ( wk(1) wk( 2) ) ij
1.4 Cofactor.
Adjunta.
Determinante
Ejemplo 1.39
r
Traza.
Tensores
Particulares.
r r
Demostrar que Tr (a b) = a b .
Solucin:
r r
Tr (a b) = Tr (a i e i ) (b j e j ) = a i b j Tr e i e j = a i b j (e i e j ) = a i b j ij
r r
= aibi = ab
Ejemplo 1.40
1
2
Dado que Tij = Ekk ij + 2 Eij , W = Tij E ij , y P = Tij Tij . Demostrar que:
W = E : E +
[Tr( E )]2
P = 4 2 E : E + (3 + 4 )[Tr ( E )]
1
1
1
1
Tij Eij = Ekk ij + 2 Eij Eij = Ekk ij Eij + 2 Eij Eij = Ekk Eii + 2 Eij Eij
2
2
2
2
)(
P = Tij Tij = E kk ij + 2 E ij E qq ij + 2 E ij
[Tr ( E )]2 .
= E kk ij E qq ij + E kk ij 2 E ij + 2 E ij E qq ij + 2 E ij 2 E ij
= 2 E kk ii E qq + 2 E kk E ii + 2 E ii E qq + 4 2 E ij E ij = 3 2 E kk E qq + 4 E kk E ii + 4 2 E ij E ij
= (3 + 4 )E kk E qq + 4 2 E ij E ij
Draft
1 TENSORES
27
Luego:
1
1
1
T : E = (Tr ( E )1 + 2 E ) : E = (Tr ( E )1 : E + 2 E : E )
2
2
2
1
2
= (Tr ( E ) Tr ( E ) + 2 E : E ) = [Tr ( E )] + E : E
2
2
W=
P = T : T = (Tr ( E )1 + 2 E ) : (Tr ( E )1 + 2 E )
= [Tr ( E )] 1
: 1 + 2 Tr ( E ) 1
: E + 2 Tr ( E ) {
E : 1 + (2 ) 2 E : E
{
{
2
=3
= Tr ( E )
= Tr ( E )
Ejemplo 1.41
Sea un tensor de segundo orden ij que es una funcin del tensor ij , ij = ij ( ij ) , y viene
dado por:
ij = kk ij + 2 ij
Tensorial
= Tr ( )1 + 2
Notacin Tensorial
ij = kk ij + 2 ij
= Tr ( )1 + 2
2 ij = ij kk ij
2 = Tr ( )1
ij =
1
ij
kk ij
2
2
Tr ( )1
2
2
Notacin Tensorial
ij = kk ij + 2 ij
: 1 = Tr ( )1 : 1 + 2 : 1
ii = kk ii + 2 ii = kk 3 + 2 kk
kk = (3 + 2 ) kk
kk =
Tr ( ) = Tr ( )3 + 2 Tr ( )
1
kk
(3 + 2 )
Tr ( ) =
Draft
1
Tr ( )
(3 + 2 )
28
Luego:
Notacin Indicial
ij =
=
Notacin Tensorial
1
ij
kk ij
2
2
Tr ( )1
2
2
1
1
ij
kk ij
2
2 (3 + 2 )
Tr ( )1
2
2 (3 + 2 )
Ejemplo 1.42
Consideremos T un tensor de segundo orden, demostrar las siguientes identidades:
(T ) = (T )
m T
T m
( )
Tr T T
( )
= Tr T m .
Solucin:
(T )
m T
( )
= (T T L T ) = T T T T L T T = T T
T
Q.E.D.
( )
Tr T T
( )
= Tr T m
( )
= Tr T m
Q.E.D.
Ejemplo 1.43
Demostrar que: T : 1 = Tr (T ) .
Solucin:
T : 1 = Tij e i e j : kl e k e l
= Tij kl ik jl
= Tij ij = Tii = T jj
= Tr ( T )
Q.E.D.
Ejemplo 1.44
Probar que, si y D son tensores de segundo orden, la siguiente relacin es vlida:
D = Tr ( D )
kl
= ( D) kl
= Tr ( D)
lk
lk
= ( D) kk = ( D) ll
Q.E.D.
Una segunda alternativa para la demostracin sera:
D = ij D ji = ij D jk ik
= ( D ) : 1
= Tr ( D )
Draft
Q.E.D.
Por: Eduardo W. V. Chaves (2014)
1 TENSORES
29
Ejemplo 1.45
Demostrar que:
det (S ) S =
1
rjk tpq S rt S jp S kq
6
(1.23)
Solucin:
det (S ) = ijk S 1i S 2 j S 3k
(1.24)
(1.25)
(1.26)
1
424
3
6
det (S ) =
1
pqr ijk S pi S qj S rk
6
(1.27)
Ejemplo 1.46
Demostrar que: A tpq = rjk A rt A jp A kq
Solucin: Sabemos que:
A = rjk A r1 A j 2 A k 3
(1.28)
La expresin rjk tpq podr ser expresada en funcin de la delta de Kronecker como:
rjk tpq
rt rp rq
= jt jp jq
kt kp kq
(1.29)
= rt jp kq + rp jq kt + rq jt kp rq jp kt jq kp rt kq jt rp
= A t1 A p 2 A q 3 + A p1 A q 2 A t 3 + A q1 A t 2 A p 3 A q1 A p 2 A t 3 A t1 A q 2 A p 3 A p1 A t 2 A q 3
= A t1 1 jk A pj A qk + A t 2 2 jk A pj A qk + A t 3 3 jk A pj A qk
= rjk A rt A jp A kq = rjk A tr A pj A qk
Q.E.D.
Draft
30
1t 1 p 1q 1t 2t 3t
= 2t 2 p 2 q = 1 p 2 p 3 p
3 t 3 p 3 q 1q 2 q 3 q
y la propiedad A B = A B ,
= 1 p 2 p 3 p A 21
1q 2 q 3q A 31
A12
A 22
A 32
A13
A 23
A 33
A t1
= A p1
A q1
At2
A p2
A q2
At3
A p 3 = rjk A tr A pj A qk
A q 3
Ejemplo 1.47
1
6
(1.30)
1
rjk tpq A rt A jp A kq
6
Q.E.D.
Ejemplo 1.48
Demostrar que la siguiente propiedad es vlida:
r r r
r r r
r r r
r r r
(B a) (b c) (B b) (a c) + (B c ) (a b) = Tr (B) a (b c)
(1.31)
Solucin:
El lado derecho de la ecuacin en notacin indicial queda:
Draft
1 TENSORES
31
= (1 jk B 11 + 2 jk B 21 + 3 jk B 31 )(a1b j c k b1a j c k + c 1 a j b k ) +
+ (1 jk B 12 + 2 jk B 22 + 3 jk B 32 )(a 2 b j c k b 2 a j c k + c 2 a j b k ) +
(1.32)
+ (1 jk B 13 + 2 jk B 23 + 3 jk B 33 )(a 3b j c k b 3 a j c k + c 3 a j b k )
Notar que:
a1 a 2
1 jk (a1b j c k b1a j c k + c 1a j b k ) = b1 b 2
c1
c2
a3
b 3 = ijk a i b j c k
c3
r r r
B 11 ijk a i b j c k + B 22 ijk a i b j c k + B 33 ijk a i b j c k = (B 11 + B 22 + B 33 ) ijk a i b j c k = Tr (B) a (b c )
r r r
r r r
r r r
r r r
(B T a) (b c ) (B T b) (a c ) + (B T c ) (a b) = Tr (B) a (b c )
r
r r r r
r r r
r
r r r
(B a) (b c ) + a ((B b) c) + a (b (B c )) = Tr (B) a (b c )
r r
r r r
r
r r
r
r r r
[(B a), b, c ] + [a, (B b), c ] + [a, b, (B c )] = I B [a, b, c ]
(1.33)
Ejemplo 1.49
Demostrar que la siguiente propiedad es vlida:
r
r
r
r r r
( A a) ( A b) ( A c ) = det ( A ) a (b c )
r
(1.34)
r
Draft
32
(r r )
r r r
a b c A = ijk a i b j c k A
Fue demostrado en el Ejemplo 1.47 que se cumple que A ijk = pqr A pi A qj A rk , con lo cual:
r r r
a b c A = ijk a i b j c k A = pqr A pi A qj A rk a i b j c k = pqr ( A pi a i )( A qj b j )( A rk c k )
r
r
r
= ( A a) ( A b) ( A c )
Ejemplo 1.50
Demostrar que:
r r
r r
det 1 + a b = 3 + 2 a b
r
(1.35)
+ a j b 2 y A k 3 = k 3 + a k b 3 ,
j2
r r
det 1 + a b = ijk ( i1 + a i b1 )
j2
+ a j b 2 ( k 3 + a k b 3 )
(1.36)
r r
det 1 + a b = ijk 3 i1 j 2 k 3 + 2 a k b 3 i1 j 2 + 2 a j b 2 i1 k 3 + 2 a i b 1 j 2 k 3 +
+ a j b 2 a k b 3 i1 + 2 a i a k b 1b 3
2
j2
+ 2 a i a j b1b 2 k 3 + 3 a i a j a k b1b 2 b 3
Observemos que:
3 ijk i1 j 2 k 3 = 3 123 = 3
r r
2 (12 k a k b 3 + 1 j 3 a j b 2 + i 23 a i b1 ) = 2 (a 3b 3 + a 2 b 2 + a1b1 ) = 2 (a k b k ) = 2 (a b)
ijk a i a k b1b 3 j 2 = i 2 k a i a k b1b 3 = a1a 3b1b 3 a 3 a1b1b 3 = 0
ijk a i a j b1b 2 k 3 = ij 3 a i a j b1b 2 = 123 a1 a 2 b1b 2 213 a 2 a1b1b 2 = 0
ijk a i a j a k b1b 2 b 3 = 0
Notar que no haca falta expandir los trminos ijk a i a k b1b 3 j 2 , ijk a i a j b1b 2 k 3 ,
ijk a i a j a k b1b 2 b 3 , para saber que son iguales a cero, ya que
r
ijk a i a k b1b 3 j 2 = (a a) j b1b 3 j 2 = 0 y anlogamente para los otros trminos. Con lo que
hemos demostrado que:
r r
r r
det 1 + a b = 3 + 2 a b
Q.E.D.
r r
r r
det 1 + a b = 1 + a b
Draft
1 TENSORES
33
r r
det a b = 3 ijk a i a j a k b1b 2 b 3 = 0
det I sym + A B = 3 + 2 A : B
(1.37)
donde I sym es el tensor identidad de cuarto orden simtrico, A y B son tensores de segundo
orden. Notar que det ( I sym ) = (1) 3 + (1) 2 (0)(0 : 0 ) = 1 y det (1 1) = (0) 3 + (0) 2 (1)(1 : 1) = 0 .
Ejemplo 1.51
r
Dado un tensor A , demostrar que existe un vector no nulo n 0 tal que A n = 0 si y solo si
det ( A ) = 0 , Chadwick (1976).
Solucin: Partimos del hecho que det ( A ) A = 0 y tambin escogemos una base arbitraria
r r r
{f , g, h} (linealmente independiente):
r r r
r
r
r
f g h A = ( A f ) ( A g) ( A h)
r
r
r
( A f ) ( A g) ( A h) = 0
r
r
r
Con lo cual concluimos que los vectores ( A f ) , ( A g) , ( A h) son linealmente
dependientes. Esto implica que existen escalares no nulos 0 , 0 , 0 tal que:
r
r
r
r
( A f ) + ( A g) + ( A h) = 0
r
r r
r
A f + g + h = 0
r r
A n = 0
r
r r
r
r
donde n = f + g + h 0 .
r
r
r
Ahora escogemos dos vectores k , m que no son linealmente dependientes con n y
r r r
r r r
reemplazamos esta base {k , m, n} en lugar de los vectores {a, b, c} :
r r r
r
r
r
k m h A = ( A k ) [( A m) ( A n)]
r r r
r r r
r r
Considerando que A n = 0 y que k m h 0 , ya que la base {k , m, n} est constituida por
r r r
k mh A =0
14243
0
A =0
Q.E.D.
Ejemplo 1.52
Sea un tensor de segundo orden arbitrario F . Demostrar que los tensores resultantes
C = F T F y b = F F T son tensores simtricos y semi-definidos positivos. Verificar tambin en que
condiciones C y b son tensores definidos positivos.
Solucin: Para demostrar que los tensores son simtricos, tenemos que demostrar que C = C T
y b = bT :
Draft
34
C T = (F T F )T = F T (F T )T = F T F = C
b T = (F F T ) T = (F T )T F T = F F T = b
(simetra)
r
r
r
r
x b x = x (F F T ) x
r
r
= (F T x ) (F T x )
r 2
= FT x 0
En notacin indicial:
= x i ( Fki Fkj ) x j
= ( Fki x i )( Fkj x j )
x i C ij x j
= Fki x i
x i bij x j
= x i ( Fik F jk ) x j
= ( Fik x i )( F jk x j )
= Fik x i
Observemos que x C x = F x
r
definicin F x = 0 con x 0 , si y solo si det ( F ) = 0 , ver Ejemplo 1.51. Luego, los tensores
C = F T F y b = F F T sern tensores definidos positivos si y solo si det ( F ) 0 .
Ejemplo 1.53
Consideremos los siguientes vectores dX (1) , dX ( 2) , dX (3) , dx (1) , dx ( 2) , dx (3) , en el cual estn
r
r
r
r
relacionados entre si a travs de las transformaciones dx (1) = F dX (1) , dx ( 2) = F dX ( 2) ,
r
r
dx (3) = F dX (3) , donde F es un tensor de segundo orden no-singular y F 1 . a.1) Obtener
la relacin entre los escalares dV y dV0 en funcin de F , sabiendo que
r
r
r
r
r
r
dV = dx (1) (dx ( 2 ) dx (3) ) 0 , dV0 = dX (1) (dX ( 2 ) dX (3) ) 0 . a.2) Obtener la relacin entre
r r
r
r
r
r
r
r
c = dX ( 2 ) dX (3) 0 y c * = dx ( 2 ) dx (3) 0 .
Solucin
a.1) Teniendo en cuenta el enunciado se cumple que:
r
r
r
r
r
r
dV = dx (1) (dx ( 2 ) dx (3) ) = ( F dX (1) ) ( F dX ( 2 ) ) ( F dX (3) )
r
r r r
r
r
a b c A = ( A a) ( A b) ( A c )
r
r
r
r
r
r
dX (1) dX ( 2 ) dX (3) F = ( F dX (1) ) ( F dX ( 2 ) ) ( F dX (3) )
r
r
r
r
r
r
dV = dx (1) (dx ( 2 ) dx (3) ) = ( F dX (1) ) ( F dX ( 2 ) ) ( F dX (3) )
r
r
r
= F dX (1) (dX ( 2) dX (3) )
Luego:
dV = F dV0
Draft
1 TENSORES
35
])
]
[
r
r
r
r
dx ( 2 ) dx (3) = F F T dX ( 2) dX (3)
r
r
r
r
( F dX ( 2 ) ) ( F dX (3) ) = F F T dX ( 2 ) dX (3)
[F F ]
T T
= [cof ( F )]
F F 1 = [cof ( F )]
1
[cof (F )]T = 1 [adj(F )]
F
F
F 1 =
r
r
dx (1) = F dX (1)
r
dX (1)
r
dX ( 3 )
r
r
r
c = dX ( 2) dX (3)
r
r
r
c * = dx ( 2 ) dx ( 3 )
r
r
c* F c
r
r
c * = [cof ( F )] c
r
r
dx (3) = F dX (3)
dV = F dV0
r
dX ( 2 )
r
r
r
dV0 = dX (1) (dX ( 2 ) dX (3) ) 0
r
r
dx ( 2 ) = F dX ( 2 )
r
dV = dx (1)
(dx ( 2) dx (3) ) 0
r
NOTA 2: Vamos considerar un tensor de segundo orden F = A B , y tres vectores tal que
r r
r r r
r
r r
r
a (b c ) 0 , y a * = B a , b * = B b , c * = B c , luego, aplicando las definiciones anteriores
podemos decir que:
r
r r r
r
r
F a (b c ) = ( F a ) ( F b ) ( F c )
r
r
r
= ( A B a) ( A B b) ( A B c)
r
r
r
= ( A a*) ( A b*) ( A c*)
r
r
r
= A a * (b * c * )
r
r
r
= A (B a ) (B b ) (B c )
r r r
= A B a (b c )
Draft
36
Ejemplo 1.54
Demostrar que si A y B son tensores ortogonales, el tensor resultante de la operacin
C = A B resulta ser otro tensor ortogonal.
Solucin: Por definicin, un tensor ( C ) es ortogonal cuando se cumple que C 1 = C T :
C 1 = ( A B) 1 = B 1 A 1 = B T A T = ( A B) T = C T
Q.E.D.
Ejemplo 1.55
Demostrar que adj( A B) = adj(B) adj( A ) y cof( A B) = [cof( A )] [cof(B)] .
Solucin:
Partiendo de la propia definicin de la inversa podemos decir que:
B 1 A 1 =
[adj(B)] [adj(A )]
B
A B (A B ) = [adj(B)] [adj( A )] =
1
AB
[cof( A)]T
( [cof(A)] [cof(B)] )
(1.38)
(1.39)
Ejemplo 1.56
Demostrar que:
r
r
r r
( A a) ( A b) = [cof( A )] (a b)
(1.40)
Solucin:
Partiendo de la relacin A tpq = rjk A rt A jp A kq (ver Ejemplo 1.46), y multiplicando ambos
lados por a t b p , resultando:
A tpq a t b p = rjk A rt A jp A kq a t b p = rjk ( A rt a t )( A jp b p ) A kq
[cof ( A )] sq
A
Draft
1 TENSORES
1
A tpq a t b p A qs
= A tpq a t b p
[cof ( A )] sq
A
37
r
r r
r
[cof( A )] (a b) = ( A a) ( A b)
Ejemplo 1.57
Demostrar que:
r
r
r
r
r r
r
r
r
r r r
a ( A b) ( A c ) + ( A a) b ( A c ) + ( A a) ( A b) c = Tr ([cof ( A )]) a (b c )
(1.41)
Solucin:
r r
r
r
r
r
a [cof( A )] (b c ) = a ( A b) ( A c )
r
r
r r
r
r
r r
r
b [cof( A )] (a c ) = b [( A a) ( A c ) ] = ( A a) b ( A c )
r
r
r
r r
r
r
r
r
c [cof( A )] (a b) = c ( A a) ( A b) = ( A a) ( A b) c
r r
r
r
r r
r
r r
a [cof( A )] (b c ) b [cof( A )] (a c ) + c [cof( A )] (a b) =
r
r
r
r
r r
r
r
r
= a ( A b) ( A c ) + ( A a) b ( A c ) + ( A a) ( A b) c
([cof( A)] ar ) (b cr ) ([cof( A)] b) (ar cr ) + ([cof( A)] cr ) (ar b) = Tr ([cof( A)])[rcr (ar b)]
r
r r
= II A [c (a b)]
r
r
r
r
r r
r
r
r
r r r
a ( A b) ( A c ) + ( A a) b ( A c ) + ( A a) ( A b) c = II A a (b c )
] [
] [
] (ver Ejemplo 1.48)
r
r
r
r
r r
r
r
r
r r r
a [( A b) ( A c)] + ( A a) [b ( A c )] + ( A a) [( A b) c ] = II [a (b c )]
r
r
r
r r r
( A a) [( A b) ( A c )] = III [a (b c )] (ver Ejemplo 1.49)
r
r r r r
r
r r
r
r r r
( A a) (b c) + a ( A b) c ) + a b ( A c ) = I A a (b c )
Draft
(1.42)
(1.43)
(1.44)
38
r r r
r r r
r
f
r 1
g = 1
r
h 1
2 3 ar
2 3 b
r
2 3 c
(1.45)
r r r
r r r
r r r
r r r
f (b c ) [ f , b, c ]
[a, f , c ]
[a, b, f ]
;
;
1 = r r r r r r
2 = r r r
3 = r r r
a (b c ) [a, b, c ]
[a, b, c ]
[a, b, c ]
r r r
r r r
r r r
[g, b, c ]
[a, g, c ]
[a, b, g]
;
;
1 = r r r
2 = r r r
3 = r r r
[a, b, c ]
[a, b, c ]
[a, b, c ]
r r r
r r r
r r r
[h, b, c ]
[a, h, c ]
[a, b, h]
;
;
1 = r r r
2 = r r r
3 = r r r
[a, b, c ]
[a, b, c ]
[a, b, c ]
r r r
r r r
Desarrollando el triple producto escalar [ f (g h)] [f , g, h] , podemos obtener que:
1
1
r r r
[ f (g h)] =
2 3
r r r
2 3 [a, b, c ]
2 3
r r r
r r r
r r r
[ f , b, c ] [a, f , c ] [a, b, f ]
r r r
r r r r r r
r r r
r r r
1
[
g
,
b
,
c
]
[
a
,
g
,
c
]
[
a
,
b
,
g
]
[
a
,
b
,
c
]
[
a
, b, c ]
r
=
P
r
r
r r r
r r r
[a, b, c ] r r r
[h, b, c ] [a, h, c ] [a, b, h]
donde
r r r
r r r
r r r
[ f , b, c ] [a, f , c ] [a, b, f ]
2 3
r r r
r r r
r r r
1
2 3 = r r r [gr , br , c ] [a, gr , c ] [a, br , gr ]
r
r
r
r
2 3 [a, b, c ] [h, b, c ] [a, h, c ] [a, b, h]
1
P = 1
1
(1.46)
r r
r
r r r
r
r r
1
I P = Tr ( P ) = r r r [ A a, b, c] + [a, A b, c] + [a, b, A c ] = I A
[a, b, c]
Draft
1 TENSORES
1
II P = r r r
([a, b, c ]) 2
39
r r
r
r
r r
r r r
r r
r
r r r
r
r r
[a
, c ] [a, b, A b] [ A a, b, c ] [a, b, A a] [ A a, b, c ] [a, A a, c]
r, A b
r r r
r r
r r
r +
r r r
r r
r +
r
[a, A cr , cr ] [a
, b, A c ] [ A c, b, c] [a, b, A c ] [ A b, b, c ] [a, A b, c ]
= II A
III P = III A = det (A )
b
b
e
b
e
b
e
b
b
b
b
=
=
+
+
1
1 1
2 2
3 3
2
3 e 2
r
cr c c
c 3 e 3
c = c 1e 1 + c 2 e 2 + c 3 e 3
2
1
r
r
r
Consideremos tambin que f = e 1 , g = e 2 , h = e 3 , luego, teniendo en cuenta la ecuacin
2 3 ar
2 3 b
r
2 3 c
1 0 0 e 1 1
0 1 0 e =
2 1
0 0 1 e 3 1
2 3 a1 a 2 a 3 e 1
2 3 b1 b 2 b 3 e 2
2 3 c 1 c 2 c 3 e 3
luego
1
1
1
2 3 a 1 a 2 a 3 1 0 0
2 3 b1 b 2 b 3 = 0 1 0
2 3 c 1 c 2 c 3 0 0 1
1
1
2 3 a1 a 2 a 3
2 3 = b1 b 2 b 3
2 3 c 1 c 2 c 3
A 12
A 22
A 32
A 13 a1
A 23 = b1
A 33 c 1
a2
b2
c2
a3
b 3
c 3
r r r
A = [a, b, c ]
r r r
r r r
r r r
[ f , b, c ] [a, f , c ] [a, b, f ]
r r r
r r r
r r r
1
= r r r [g, b, c ] [a, g, c ] [a, b, g]
r r r
r r r
[a, b, c ] r r r
[h, b, c ] [a, h, c ] [a, b, h]
b1
c1
0
1
b1
=
A
c1
0
b1
c
1
a1
a2
a3
b2
b3
c2
c3
c1
c2
c3
a1
a2
a3
b2
c2
b3
c3
0
c1
1
c2
0
c3
0
b2
1
b3
a1
0
a2
0
a3
1
c2
c3
c1
c2
c3
a 3
b1 b 2 b 3
b2
1 0
0
c2
a1 a 2 a 3
1 b1
b1 b 2 b 3 =
A c1
0 1
0
b1
a1 a 2 a 3
c 1
b1 b 2 b 3
0 0
1
a1
a2
Draft
b3
c3
a2
a3
c2
c3
b3
a1
a3
c3
c1
c3
b2
c2
a1
c1
a2
c2
a3
b2 b3
a1 a 3
b1 b 3
a1 a 2
b1 b 2
a2
40
[cof( A )]ij
b
2
c2
b
= 1
c
1
b1
c 1
b3
c3
1
[cof( A )]T = 1 [adj( A )] , podemos concluir que:
A
A
a2
a3
c2
c3
b3
a1
a3
c3
c1
c3
b2
c2
a1
a2
c1
c2
b
a3
2
b2 b3
c2
a
a1 a 3
= 2
c2
b1 b 3
a2
a1 a 2
b1 b 2
b 2
a2
b3
c3
b1
b3
c1
c3
a3
a1
a3
c3
c1
c3
a3
b3
a1
b1
a3
b3
b2
c1 c 2
a1 a 2
c1 c 2
a1 a 2
b1 b 2
b1
[cof(A)]12 = (1)
1+ 2
a1 a 2
b1 b 2
c1
c2
a3
b b3
b3 = 1
c1 c 3
c3
Ejemplo 1.58
Dados los escalares I C , II C , III C en funcin de los escalares I E , II E , III E :
I C = 2I E + 3
II C = 4 I E + 4 II E + 3
III C = 2 I E + 4 II E + 8 III E + 1
(1.47)
II C = 4 4 0 II E + 3
III 2 4 8 III 1
E
C
2 0 0 I E I C 3
4 4 0 II = II 3
E C
2 4 8 III E III C 1
1
2 0 0 2 0 0 I E 2 0 0 I C 3
4 4 0 4 4 0 II E = 4 4 0 II C 3
2 4 8 2 4 8 III E 2 4 8 III C 1
1
I E 2 0 0 I C 3
II E = 4 4 0 II C 3
III 2 4 8 III 1
C
donde
Draft
1 TENSORES
2 0 0
= 4 4 0
2 4 8
[cof( A )]T
1 0
=
64 4
41
8
0
8
4 4
1
2 4
2
1
2 0
=
2 4
2
1
2 0
8
4 4
4 0
2 8
2 0
2 8
2 0
4 0
0
1
4
1
8
1
8
II E = 4 4 0
III 2 4 8
1
I
3
2
C
1
II C 3 =
III 1 2
1
C
8
2 ( I C 3)
IC 3
1
0 II C 3 = ( 2 I C + II C + 3)
1 III C 1 1
8 ( I C II C + III C 1)
8
0
1
4
1
8
Tr ( A )
1 + A dev
3
A dev = A
Tr ( A )
1
3
(1.48)
I = 11 = il jk e i e j e k e l = I ijkl e i e j e k e l
(1.49)
I = 1 1 = ij kl e i e j e k e l = I ijkl e i e j e k e l
(1.50)
)(
I : A = ik jl e i e j e k e l : A pq e p e q = ik
= ik jl A kl e i e j = A ij e i e j = A
)(
(
jl A pq
kp lq (e i e j )
I : A = ij kl e i e j e k e l : A pq e p e q = ij kl A pq kp lq e i e j
= ij kl A kl e i e j = A kk ij e i e j = Tr ( A )1
(1.51)
(1.52)
Tr ( A )
1
1
1
1 = I : A I : A = I I : A = I 1 1 : A
3
3
3
3
Draft
42
1
P = I 1 1
3
Demostrar que:
a) Tii = Tkk = Tr (T ) ; b) Tij T ji = Tkl Tlk ; c) det ( T ) = det ( T )
Solucin:
=j
a) Tij = a ik a jl Tkl i
Tii = a ik a il Tkl = kl Tkl = Tkk = Tll
= lp
=1
II T =
1
2
I T Tr ( T 2 )
2
III T = det ( T )
Solucin:
=j
a) Tij = a ik a jl Tkl i
Tii = a ik a il Tkl = kl Tkl = Tkk = Tll
= lp
=1
Draft
1 TENSORES
43
Ejemplo 1.62
Demostrar que las siguientes relaciones son invariantes:
C12 + C 22 + C 32
C13 + C 23 + C 33
C14 + C 24 + C 34
II C
Ejemplo 1.63
Demostrar que, si un tensor de segundo orden simtrico T tiene tres autovalores reales y
distintos, el espacio principal de T est formado por una base ortonormal.
Solucin: Retomando la definicin de autovalores dada por T n ( a ) = a n ( a ) (ndice a no indica
suma), si 1 , 2 , 3 (con 1 2 3 ) son los autovalores del tensor de segundo orden T
luego, se cumple que:
T n (1) = 1n (1)
T n ( 2 ) = 2 n ( 2)
T n (3) = 3 n (3)
(1.53)
n (1) T n ( 2 ) = 2 n (1) n ( 2 )
(1.54)
(1.55)
( 1 2 ) n (1) n ( 2) = 0
(1.56)
(1.57)
Draft
44
n (1) n 1(1)
A = n ( 2) = n 1( 2)
n (3) n (3)
n (21)
n (22 )
n (23)
n 3(1)
n 3( 2 )
n (33)
(1.58)
ql
(e r e k )
= a rp T pq a kq (e r e k )
Para obtener las componentes de T es suficiente hacer el doble producto escalar por la base
(e i e j ) , resultando:
(e a e b ) : (e i e j ) = a rp T pq a kq (e r e k ) : (e i e j )
T ab
ai
T ab
bj
= a rp T pq a kq ri
kj
Tij = a ip T pq a jq
x3
T33
T23
x3
T13
T33
T31
T13
T23
T32
T12
T22
x2
T21
T22
T31
T11
T11
T32
T21
T12
x2
x1
x1
T = AT T A
Draft
1 TENSORES
45
Ejemplo 1.65
Consideremos que las componentes de un tensor de segundo orden T , en el sistema de
referencia (x1 , x 2 , x3 ) , estn representadas por:
3 1 0
= Tij = T = 1 3 0
0
0 1
(T )ij
0
2
A=
2
0
2
2
2
2
Obtener las componentes del tensor Tij en el nuevo sistema de coordenadas (x1 , x 2 , x 3 ) .
Solucin: La ley de transformacin para un tensor de segundo orden es:
Tij = aik a jl Tkl
Luego:
T = A T AT
0
2
T =
2
0
2
2
2
2
1
0
3
1
0
0 1 3 0 0
0
0
1
1
0
2
2
2
2
0
2
2
2
Draft
46
Ejemplo 1.66
Encontrar la matriz de transformacin del sistema ( x, y , z ) al sistema x, y, z , ver Figura 1.2:
z = z
z = z
y = y
x
x
r
a
B 1
r
a
espacio
inicial
A 1
C 1
CBA
C
r
a
espacio
final
A 1B 1 C 1 = (CBA ) 1 siortogonale
s A T B T C T = ( CBA ) T
Draft
1 TENSORES
47
del sistema x, y , z al x, y, z
y
cos sin 0
A = sin cos 0
0
0
1
con 0 360
z = z
cos
B = 0
sin
con 0 180
y = y
0 sin
1
0
0 cos
z = z
x
x
del sistema x, y, z al x, y, z
y = y
cos
C = sin
0
sin
cos
0
0
0
1
con 0 360
Draft
48
Resultando:
D = ( cos cos sin sin cos ) ( sin cos sin + cos cos ) sin sin
cos sin
sin sin
cos
a 21 a31 + a 22 a 32 + a 23 a 33 = 0
a a + a a + a a = 0
12 32
13 33
11 31
2
2
2
a11
+ a 21
+ a 31
=1
2
2
2
a12 + a 22 + a 32 = 1
2
2
2
a13 + a 23 + a 33 = 1
a11 a12 + a 21 a 22 + a 31 a 32 = 0
a12 a13 + a 22 a 23 + a 32 a 33 = 0
a a + a a + a a = 0
21 23
31 33
11 13
Solucin:
Partimos del principio que la matriz de transformacin de base es una matriz ortogonal, i.e.
a ik a jk = a ki a kj = ij . Con lo cual:
a ik a jk = a i1 a j1 + a i 2 a j 2 + a i 3 a j 3 = ij
(i = 1, j = 1)
(i = 2, j = 2)
(i = 3, j = 3)
(i = 1, j = 2)
(i = 2, j = 3)
(i = 1, j = 3)
2
2
2
a11
+ a12
+ a13
=1
2
2
2
a 21
+ a 22
+ a 23
=1
2
2
2
a31
+ a 32
+ a 33
=1
Solucin Alternativa:
T
AA = 1
a11
a
21
a 31
a12
a 22
a 32
a13 a11
a 23 a12
a 33 a13
a 21
a 22
a 23
a 31 1 0 0
a 32 = 0 1 0
a 33 0 0 1
+ a12
+ a13
a11
Draft
a 21 a 31 + a 22 a 32 + a 23 a 33 = 0 1 0
2
2
2
0 0 1
+ a 32
+ a 33
a 31
1 TENSORES
49
Solucin:
Los autovalores ( i ) del tensor E obtenemos a partir del determinante caracterstico:
(
)
= det (Q E Q 1 )
= det (Q E Q Q 1 Q )
= det [Q (E 1 ) Q ]
(3) det (E 1) det
(Q3)
= det
12Q
1
424
0 = det E * 1
T
T
= det (E 1 )
(
= det (Q
= det (Q
0 = det E *ij ij
ik E kp Q jp
ij
ik E kp Q jp
Q ik Q jp kp
[ (
) ]
)det (Q )
= det Q ik E kp kp Q jp
= (Q ik )det E kp kp
= det E kp kp
jp
Solucin:
A 2 = A* A*
( A 2 ) ij = ( A * A * ) ij = A *ik A *kj
= ( Q A Q T ) (Q A Q T )
= QA Q QA Q
123
T
= (Q ip A pr Q kr )(Q ks A st Q jt )
= Q ip A pr Q kr Q ks A st Q jt
123
=1
= rs
= Q A A QT
= Q ip A pr rs A st Q jt = Q ip A ps A st Q jt
= Q A 2 QT
= Q ip ( A A ) pt Q jt
= (Q A 2 Q T ) ij
Ejemplo 1.70
Dadas las componentes del tensor T :
5 3 3
Tij = 2 6 3
2 2 4
Draft
50
6 3
2 4
5 3
2 4
5 3
= 56 ; III T = det ( T ) = 60
2 6
3
3
=0
3 2 I T + II T III T = 0 luego:
3 152 + 56 60 = 0
3 > 2
0
0
2 + 3 = 5
III T = det ( T ) = 1 2 3 = 60
23 = 6
+
=
(
5
)
6
5
6
0
(2)
3
3
3
3
2 + 3 = 5
3 = 2
23 = 6
I T = 10 + 2 + 3 = 15
Ejemplo 1.71
Determinar los valores principales y las direcciones principales del tensor cartesiano de
segundo orden T , cuyas componentes se representan matricialmente por:
(T )ij
3 1 0
= Tij = T = 1 3 0
0
0 1
Draft
1 TENSORES
T11
T21
T12
T22
T13
T23
T31
T32
T33
51
3 1
= 1 3
0
0
0
=0
(1 ) (3 ) 2 1 = 0
3 7 2 + 14 8 = 0
T
1
Tii T jj Tij Tij = 22
T32
2
T23
T33
T11
T13
T31
T33
T11
T12
T21
T22
= 14
3 72 + 14 8 = 0
Resolviendo la ecuacin cbica podemos obtener las tres races reales, puesto que la matriz T
es simtrica:
1 = 1;
2 = 2;
3 = 4
Podemos adems comprobar si los invariantes estn bien calculados utilizando la expresin de
los invariantes en funcin de los autovalores:
I T = 1 + 2 + 3 = 1 + 2 + 4 = 7
II T = 1 2 + 2 3 + 3 1 = 1 2 + 2 4 + 4 1 = 14
III T = 1 2 3 = 8
Con lo que podemos comprobar que los invariantes son los mismos que los obtenidos
anteriormente.
Clculo de las direcciones principales:
Para obtener las direcciones principales, utilizamos la definicin de autovalor-autovector,
donde cada autovalor i est asociado a un autovector n (i ) .
Para 1 = 1
3 1
1
1
3 1
0
0 n1 0
0 n 1 3 1 1
0 n 2 = 1 3 1 0 n 2 = 0
0 1 1 n 3 0
1 1 n 3 0
n1 = n 2 = 0
n1 + 2n 2 = 0
0n = 0
3
n i n i = n12 + n 22 + n 32 = 1
n (1) = [ 0 0 1] .
Draft
52
NOTA: Esta solucin podra haberse determinado previamente por la situacin particular que
presentan las componentes del tensor. Al ser los trminos T13 = T23 = T31 = T32 = 0 , T33 = 1 ya
es un valor principal, como consecuencia esta direccin ya es una direccin principal.
Para 2 = 2
3 2
1
1
3 2
0
0 n1 0
n 1 3 2 1
n1 n 2 = 0 n 1 = n 2
n = 1 3 2
0 n 2 = 0 n 1 + n 2 = 0
2
n = 0
0
1 2 n 3 0
1 2 n 3 0
3
0
0
Podemos observar que las dos primeras ecuaciones son linealmente dependientes.
Necesitamos entonces de una ecuacin adicional:
n i n i = n12 + n 22 + n 32 = 1 2n12 = 1 n1 =
1
2
Luego:
2 = 2
1
n (2) =
2
1
2
Para 3 = 4
3 3
1
1
3 3
0
0 n1 0
0 n 1 3 4 1
0 n 2 = 0
0 n 2 = 1 3 4
0
1 4 n 3 0
1 3 n 3 0
n1 n 2 = 0
n 2 = n 2
n1 n 2 = 0
3n = 0
3
n i n i = n12 + n 22 + n 32 = 1 2n12 = 1 n1 =
1
2
Resultando:
3 = 4
1
n (3) =
2
1
2
Podemos entonces resumir que las direcciones principales correspondientes a sus valores
principales son:
1
n (1)
n (2)
n (3)
= [ 0 0 1]
1
2
1
2
1
2
1
2
NOTA: Las componentes utilizadas en este ejemplo son las mismas utilizadas en el Ejemplo
1.65. Adicionalmente, podemos verificar que los autovectores forman la matriz de
transformacin, A , entre el sistema original, (x1 , x 2 , x3 ) , y el espacio principal, (x1 , x 2 , x 3 ) ,
(ver Ejemplo 1.65).
Draft
1 TENSORES
53
Ejemplo 1.72
Dado un tensor ortogonal propio Q , a) demostrar que Q tiene un autovalor real e igual a 1 .
b) Demostrar tambin que Q puede ser representado en funcin de un ngulo tal que:
Q = p p + cos (q q + r r ) sin (q r r q )
donde p , q , r , son versores que constituyen una base ortonormal, siendo p la direccin
correspondiente al autovalor = 1 , es decir, p es autovector de Q . c) Obtener los invariantes
r
principales de Q en funcin del ngulo . d) Dado el vector posicin x , determinar el nuevo
r
vector formado por la transformacin ortogonal Q x en el espacio p , q .
Solucin:
a) Teniendo en cuenta la definicin de tensor ortogonal, podemos decir que:
QT Q = 1
QT Q QT = 1 QT
Q T (Q 1) = (Q T 1)
Q T (Q 1) = (Q 1) T
det Q T (Q 1) = det (Q 1) T
[ ]
= ( 1) 3 det (Q 1) T
T
] = det[(Q 1)]
= detQ =1
donde hemos utilizado las siguientes propiedades del determinante: det[A ] = 3 det[A ] ,
det[ A T ] = det[ A ] , det[A B ] = det[A ]det[B ] . El nico escalar que cumple la expresin anterior
es el cero, luego:
det[(Q 1)] = 0
e 1* p
Q e 1* = e 1*
e 2
e 1
r e *3
Draft
54
Q = Q *ij e *i e *j
* *
* *
* *
= Q11
e1 e 1* + Q12
e1 e *2 + Q13
e1 e *3 +
(1.59)
* *
* *
* *
Q e 1* = [ Q11
e1 e 1* + Q12
e1 e *2 + Q13
e1 e *3 +
] e 1*
* *
= Q11
e1 + Q *21e *2 + Q *31e *3
*
Con lo cual concluimos que Q11
= 1 , Q *21 = 0 , Q *31 = 0 .
Recordar que dos tensores coaxiales tienen las mismas direcciones principales. Un tensor y su
inversa siempre sern tensores coaxiales, luego si Q 1 = Q T , eso implica que Q T y Q son
coaxiales, y e 1* tambin ser direccin principal de Q T , luego se cumple que:
Q T e 1* = e 1*
* *
Q T e 1* = [ Q11
e1 e 1* + Q *21e 1* e *2 + Q *31e 1* e *3 +
* *
+ Q12
e 2 e 1* + Q *22 e *2 e *2 + Q *32 e *2 e *3 +
* *
+ Q13
e 3 e 1* + Q *23 e *3 e *2 + Q *33 e *3 e *3
] e 1*
* *
* *
* *
= Q11
e1 + Q12
e 2 + Q13
e3
*
*
*
Con lo cual concluimos que Q11
= 1 , Q12
= 0 , Q13
= 0 . Luego, la expresin (1.59) queda:
(1.60)
0
Q *23
Q *33
Q *22
Q *32
Q *23
*
Q11
=1
x1*
Q *33
x3*
Draft
1 TENSORES
55
= ij
[(Q )
[Q Q
* 2
22
*
*
22 23
1 0
0 Q *
22
0 Q *23
0 1 0
Q *32 0 Q *22
Q *33 0 Q *32
] [Q Q
] [(Q )
+ (Q *32 ) 2
+ Q *32 Q *33
*
*
22 23
* 2
33
0 1 0 0
Q *23 = 0 1 0
Q *33 0 0 1
1 0 0
= 0 1 0
0 0 1
(1.61)
]
]
+ Q *32 Q *33
+ (Q *23 ) 2
0 Q *32
0
Q *23 = 1
Q *33
(1.62)
cos 2 + sin 2 = 1
Con lo cual hemos demostrado la existencia de un ngulo que cumpla con las condiciones
anteriores.
Q *ij
1 0
= 0 Q *22
0 Q *23
0 1
0
0
*
Q 32 = 0 cos sin
Q *33 0 sin cos
(1.63)
= e 1* e 1* + cos e *2 e *2 + e *3 e *3 sin e *2 e *3 e *3 e *2
0
= 0 cos
0
0
cos
1444
4244443
sym
Q *ij
[p p +cos (q q +r r )]ij
0
0
0
0
= 0
sin
0 sin
0
1444 4
4244444
3
anti
Q *ij
[sin (q r r q ) ]ij
anti
Draft
56
Wij*
0 0
= 0 0
0
0
0
r
x q = q
r
~ = Q xr = p p + cos (q q + r r ) sin (q r r q )
x
= pp + (q cos r sin )q + (r cos + q sin )r
r
x r = r , y tambin,
] [pp + qq + rr ]
e 1* p
q
r
x
e *2
O
r
r
~
x =Q x
r e *3
Figura 1.3
Ejemplo 1.73
Draft
1 TENSORES
57
Solucin:
El problema planteado se puede esquematizar a travs de la siguiente figura:
R
r
p
r
p
r
p
?
Teniendo en cuenta que R 1 = R T (tensor ortogonal), es decir, existe la inversa de R y
r
r
considerando p = R p obtenemos que:
r
r
r
r
r
r r
p = R p R 1 p = R 1 R p
R 1 p = 1 p = p
r
r
r
r
Reemplazando p = R 1 p en p = U p , obtenemos que:
r
r
r
r
p = U p
p = U p
r
r
r
r
R 1 p = U p
R 1 p = U p
r
r
r
r
R R 1 p = R U p
U 1 R 1 p = U 1 U p
r
r
r
r r
1 p = R U p
(R U) 1 p = 1 p = p
r
r
r
r
p = (R U) p
p = (R U) 1 p
(1.64)
o en Notacin indicial:
p i = U ij p j
p i = U ij p j
R ij1p j = U ij p j
R ij1p j = U ij p j
R ki R ij1p j = R ki U ij p j
kj p j = R ki U ij p j
(R ki U ij ) p j = kj p j = p k
p k = (R ki U ij )p j
p k = (R ki U ij ) 1 p j
r
p
U 1
r
p
(1.65)
R 1 = R T
(R U)
r
p
(R U) 1 = U 1 R T
Draft
58
n ( a ) n ( a )
a =1
w = w ab n (a ) n (b)
a ,b =1
a b
w V V w = w ab ( b a ) n ( a ) n (b)
a ,b =1
a b
Solucin:
Es cierto que
a =1
a =1
a ,b =1
w 1 = w n ( a) n (a ) = w n ( a ) n ( a) = (wr n (a ) ) n ( a ) = wb (n (b) n ( a ) ) n ( a)
3
a =1
(
+ w (n
+ w (n
)
) n
(
(n
)
) n
(
(n
)
) n
(1)
n ( 2 ) n ( 2 ) + w2 n ( 2 ) n ( 2) n ( 2) + w3 n (3) n ( 2) n ( 2 ) +
(1)
( 3)
( 3)
+ w2
( 2)
( 3)
( 3)
+ w3
( 3)
( 3)
( 3)
( )
( )
w = w ab n (a ) n (b)
a ,b =1
a b
Draft
1 TENSORES
Los trminos
wV
59
3
3
(
)
(
)
a
b
w V = w ab n n b n (b) n (b)
b =1
a ,b =1
ab
b w ab n ( a ) n (b ) n (b ) n (b ) =
a ,b =1
a b
ab
n ( a ) n (b )
a ,b =1
ab
3
3
a
a
a
b
(
)
(
)
(
)
(
)
V w = a n n
w ab n n = a w ab n ( a) n (b)
a ,b =1
a =1
a ,b =1
a b
a b
Luego,
3
3
(
)
(
)
(
)
(
)
a
b
a
b
w V V w = b w ab n n a w ab n n
a ,b =1
a ,b =1
ab
a b
ab ( b
a ) n ( a ) n (b )
a ,b =1
a b
w V 2 V 2 w = w ab (2b 2a ) n ( a ) n (b)
a ,b =1
a b
Ejemplo 1.75
Dado un tensor definido positivo C , cuyas componentes cartesianas de este tensor vienen
dadas por:
2 0 1
C ij = 0 4 0
1 0 2
N
a
(a)
(a )
N
a =1
Draft
60
C2 =
(a) N
(a)
2a N
U= C =
a =1
(a) N
(a )
aN
a =1
( 2 ) 2 = 12
1 = 2 1 = 1
( 2 ) = 1
3 = 2 + 1 = 3
=
2 1 N 3(1) 0
2 1
1
1 1 N 1(1) 0
1 1 (1) = 0
N 3
N 1(1) = N 3(1)
(1) N (1) + N
(1) N (1) = 1
N
1
1
1
1
(1) = 1
N
1
2
(1) = N (1) = m 1
N
3
1
2
N 1(3) 0
=
2 3 N (33) 0
1
(3) 0
1 1 N
1
1 1 (3) = 0
N 3
N 1(3) = N 3(3)
1
N 1(3) =
2
(3) = N (3) = 1
N
3
1
2
(1) =
N
i
N ( 2 ) = [0
i
(
3) =
N
i
2
2
1 0]
1
1
0
2
2
0 m
transformacin
Matriz
de
A=
1
2
0
1
2
0
1
0
2
0
1
2
Draft
1 TENSORES
1 0 0
Cij = 0 4 0
0 0 3
1
2
Cij = 0
U = C
ij
ij
61
0
16 0
0 9
0
=0
0
0
4
0
0 1 0
0 = 0 2
3 0 0
0
0
3
Observemos que el tensor C es un tensor definido positivo, luego sus autovalores son
positivos. En espacio original tenemos las siguientes componentes:
2
C ij =
1
2
0
1
2
0
1
0
2
0
1
2
1
1 0 0 2
0 16 0 0
0 0 9 1
2
0
1
0
2 5 0 4
0 = 0 16 0
1
4 0 5
2
Observemos que este resultado podra haber sido obtenido fcilmente a travs de la operacin
C 2 = C C , o en componentes:
C ij2
2 0 1 2 0 1 5 0 4
= C ik C kj = 0 4 0 0 4 0 = 0 16 0
1 0 2 1 0 2 4 0 5
Anlogamente:
U ij =
1
2
0
1
2
0
1
0
2
0
1
2
1 0
0 2
0 0
0
0
1
2
0
1
2
0
1
0
1 3 +1
0
2 2
2
0 = 0
1 3 1
0
2 2
3 1
2
0
3 + 1
2
2
C ik U kj = 0 4 0 0
1 0 2 3 1 0
2
3 +1
0
2
2
U ik C kj = 0
3 1 0
2
3 1
3,098 0 2,098
2
0 = 0
8
0
3 + 1 2,098 0 3,098
3 1
2 0 1 3,098 0 2,098
2
0 0 4 0 = 0
8
0
3 + 1 1 0 2 2,098 0 3,098
Ejemplo 1.76
Sea C un tensor de segundo orden simtrico y R un tensor ortogonal propio. Las
componentes de estos tensores en el sistema Cartesiano vienen dadas por:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
62
2 0 1
C ij = 0 4 0
1 0 2
R ij =
0
2
2
2
2
0
2
2
2
2
b)
I C = Tr (C ij ) = C ii = C11 + C 22 + C 33 = 8
II C =
4 0 2 1 2 0
1
C ii C jj C ij C ij =
+
+
= 19 ; III C = C = ijk C i1C j 2 C k 3 = 12
0 2 1 2 0 4
2
= +1
Ejemplo 1.77
Sea un tensor de segundo orden simtrico S con det (S ) 0 . Considerando que S tiene dos
autovalores iguales, i.e. S 2 = S 3 y S1 S 2 , demostrar que S puede ser representado por:
S = S 1n (1) n (1) + S 2 (1 n (1) n (1) )
S n
(a)
n ( a )
a =1
(1.66)
Recordar que 1 es un tensor esfrico, con lo cual cualquier direccin es una direccin
principal. Partiendo de este principio adoptamos el espacio principal de S para hacer la
representacin espectral de 1 :
Draft
1 TENSORES
1=
(a)
63
(1.67)
a =1
( 2)
( 2)
+ n
( 3)
( 3)
= 1 n
(1)
(1)
0
0
0
32
0
0 21
00
33 0
0
22
0
1
0
0 I T + 0
0
23
0
2
0
0
1 0 0
0 0 0
0 II T 0 1 0 III T = 0 0 0
0 0 1
0 0 0
3
(1.68)
Tij = 0
0
0
2
0
0
3
2
Tij = Tik Tkj = 0
0
0
2
0
3
T pj = 0
Tij = Tik Tkp
0
0 1
0 0
3 0
0
2
0
0
2
0
0 1
0 0
3 0
0 21
0 =0
3 0
0
2
0
0 1
0 0
3 0
0
22
0
0
2
0
0
23
31
=0
3 0
0
0
0
32
0
0
33
Teniendo en cuenta la ley de transformacin entre espacios de un tensor de segundo orden, i.e.
Tij = Fik Tkp F pj1 , donde Fij es la matriz de transformacin del espacio original ( Tij ) al espacio
principal ( Tij ). Notar que tambin se cumple que Tij 2 = Fik Tkp2 F pj1 y Tij 3 = Fik Tkp3 F pj1 , (ver
Ejemplo 1.69). Con lo cual la ecuacin en (1.68) puede ser reescrita como:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
64
Fsi1 Fik
3
Tkp
3
sk Tkp
Tst3
Tkp2 I T
Tkp2 I T
Tst2 I T
+ Tst II T III T st = 0 st
T T I T + T II T III T 1 = 0
Solucin alternativa:
En el Ejemplo 1.57 (NOTA 1) hemos resumido que:
r r
r r r
r
r r
r
r r r
[( A a), b, c] + [a, ( A b), c ] + [a, b, ( A c )] = I A [a, b, c]
r
r r
r
r
r r
r
r
r r r
[a, ( A b), ( A c )] + [( A a), b, ( A c )] + [( A a), ( A b), c ] = II A [a, b, c]
r
r
r
r r r
[( A a), ( A b), ( A c )] = III A [a, b, c ]
r r r
(1.69)
r r r
r r r
r
r r
r r
r
[( A 2 f ), b, c ] I A [( A f ), b, c ] = [( A f ), ( A b), c] [( A f ), b, ( A c )]
r r r
r r r
r
r
r r r
r
[( A 2 f ), b, c ] I A [( A f ), b, c] = [f , ( A b), ( A c )] II A [ f , b, c ]
r r r
r r r
r r r
r
r
r
[( A 2 f ), b, c ] I A [( A f ), b, c ] + II A [f , b, c ] [f , ( A b), ( A c )] = 0
r r r
r r r
r r r r
r
r
( A 2 f ) (b c ) I A ( A f ) (b c) + II A f (b c ) f ( A b) ( A c ) = 0
r
r r
r
En el Ejemplo 1.56 hemos demostrado que ( A b) ( A c) = [cof( A )] (b c ) se cumple,
r r r
r r r
r r r r
r
r
( A 2 f ) (b c ) I A ( A f ) (b c) + II A f (b c ) f ( A b) ( A c ) = 0
r r r
r r r
r r r r
r r
( A 2 f ) (b c ) I A ( A f ) (b c) + II A f (b c) f [cof( A )] (b c) = 0
r
r
r r
r r
( A 2 f ) I A ( A f ) + II A f f [cof( A )] (b c ) = 0
r
r r r r
r r
r
Notar que los vectores ( A 2 f ) , ( A f ) , f 0 , f [cof( A )] no son ortogonales a (b c ) 0 ,
Draft
1 TENSORES
65
r
r
r r
r
( A 2 f ) I A ( A f ) + II A f f [cof( A )] = 0
r
r
r
r r
T
A 2 f I A A f + II A 1 f [cof( A )] f = 0
r r
T
A 2 I A A + II A 1 [cof( A )] f = 0
r
T
A 2 I A A + II A 1 [cof( A )] = 0
r
A 2 A I A A A + II A 1 A A A 1 A = 0 A
r
A 3 I A A 2 + II A A A 1 = 0
Ejemplo 1.79
Partiendo del teorema de Cayley-Hamilton obtener la inversa de un tensor T en funcin de
potencia de tensores.
Solucin:
El teorema de Cayley-Hamilton afirma que:
T 3 T 2 I T + T II T III T 1 = 0
1
T 2 TI T + 1 II T
III T
Ejemplo 1.80
Dado el tensor T representado por sus componentes en el sistema cartesiano:
5 0 0
T = 0 2 0
0 0 1
5 3
=0
0
0
23
0
0 125 0 0
0 = 0 8 0
1 0 0 1
Draft
; T
5 2
=0
0
0
22
0
0 25 0 0
0 = 0 4 0
1 0 0 1
66
0 0 1
0 0 1
0 0 1
0 0 1
1444444444442444444444443
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
= 0 0 0
0 0 0
0 0 0
= 0 0 0
0 0 0
Q.E.D.
Ejemplo 1.81
Dada una matriz P representada por sus componentes por Pij (i, j = 1,2,3,4) . a) Obtener la
inversa, b) los invariantes, y c) la ecuacin caracterstica. Aplicar los apartados para la matriz
P:
2 3 1
2 1 2
.
1 5 3
1 2 4
1
2
P=
4
1
0
1=
0
Considerar que
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
Solucin:
Aplicando el Teorema de Cayley-Hamilton se cumple que:
P 4 + P 3 I1 + P 2 I 2 + P I 3 + I 41 = 0
(
P (P (P
P P 3 + P 2 I1 + P I 2 + 1 I 3 + I 41 = 0
2
+ P I1 + 1 I 2 + 1 I 3 + I 41 = 0
P P P P + 1 I 1 + 1 I 2 + 1 I 3 + I 41 = 0
1442443
C1
P P C1 + 1 I 2 + 1 I 3 + I 4 1 = 0
44
3
1442
C2
P C2 + 1 I 3 + I 4 1 = 0
C3 + I 4 1 = 0
C0 = P
(
= P (C
= P (C
)
+1 I )
+1 I )
C1 = P C0 + 1 I 1
C2
C3
1
2
Draft
1 TENSORES
67
Tr (C3 + I 4 1) = Tr (0 )
Tr (C3 )
4
Tr (C2 )
3
I2 =
Tr (C1 )
2
I1 =
Tr (C0 )
1
Tr (C0 )
= (1 + 2 + 5 + 4) = 12
1
I2 =
2 3 1 1
2 1 2 2
1 5 3 4
1 2 4 3
2 3 1
1
0
2 1 2
12
0
1 5 3
1 2 4
0
A su vez obtenemos C2 = P C1 + 1 I 2
1
2
C2 =
4
I3 =
2 3 1 8
6
14 14
1
2 1 2 8 13
5
7
+
21
0
1 5 3 13
6
16 3
1 2 4 11
2
4
21
0
0 0 0 37 22
15 17
2 5 5
1 0 0 7
=
0 1 0 10 12 14
2
14 11
0 0 1 9
5
Tr (C2 ) ( 37 2 14 + 5) ( 48)
=
=
= 16
3
3
3
A su vez obtenemos C3 = P C2 + 1 I 3
1
2
C3 =
4
I4 =
14 14
0 0 0 8
6
7
1 0 0 8 13
5
=
16 3
0 1 0 13
6
21
0 0 1 11
2
4
2 3 1 37 22
15 17
1
2 1 2 7
2 5 5
+ 16
0
1 5 3 10 12 14
2
1 2 4 9
5
14 11
0
0 0 0 32 0 0 0
1 0 0 0 32 0 0
=
0 1 0 0 0 32 0
0 0 1 0 0 0 32
Tr (C3 ) 4(32)
=
= 32 = det (P )
4
4
c) La inversa puede ser obtenida partiendo de una de las relaciones obtenida anteriormente:
Draft
68
P (C2 + 1 I 3 ) + I 4 1 = 0
P 1 P C2 + 1 I 3 + I 4 P 11 = 0
P 1 =
1
C2 + 1 I 3
I4
P 1 =
Luego:
P 1
C2 + 1 I 3 + I 4 P 1 = 0
1
adj[P ]
det (P )
37 22
15 17
1
2 5 5
1 7
+ 16
=
0
2
(32) 10 12 14
9
14 11 5
0
adj[P ] = C2 + 1 I 3
0 0 0
15 17
21 22
1 0 0 1 7
14
5 5
=
0 1 0 32 10 12 2
2
0 0 1
14 11 21
9
Notar que la inversa tambin puede ser obtenida a travs del procedimiento utilizado en la
ecuacin (1.46), i.e.:
1
32
2
4
3
0
2
4
3
0
2
4
3
0
2
4
3
0 0 0
2 1 2
1 5 3
1 2 4
1 0 0
2 1 2
1 5 3
1 2 4
0 1 0
2 1 2
1 5 3
1 2 4
0 0 1
2 1 2
1 5 3
1 2 4
1
4
3
1
0
4
3
1
0
4
3
1
0
4
3
2 3 1
0 0 0
1 5 3
1 2 4
2 3 1
1 0 0
1 5 3
1 2 4
2 3 1
0 1 0
1 5 3
1 2 4
2 3 1
0 0 1
1 5 3
1 2 4
2
1
3
1
2
0
3
1
2
0
3
1
2
0
3
2 3 1
2 1 2
0 0 0
1 2 4
2 3 1
2 1 2
1 0 0
1 2 4
2 3 1
2 1 2
0 1 0
1 2 4
2 3 1
2 1 2
0 0 1
1 2 4
Draft
2
4
1
1
2
4
0
1
2
4
0
1
2
4
0
2 3 1
2 1 2
1 5 3
0 0 0
2 3 1
2 1 2
1 5 3
1 0 0
2 3 1
2 1 2
1 5 3
0 1 0
2 3 1
2 1 2
1 5 3
0 0 1
= 1
32
21
7
10
9
22 15 17
14
12
14
11 21
1 TENSORES
69
NOTA 2: Tambin podemos obtener los coeficientes del polinomio caracterstico a travs del
siguiente procedimiento. Considerando P 4 P 3 I 1 + P 2 I 2 P I 3 + I 4 1 = 0
El ltimo coeficiente, en el caso I 4 = det(P ) = 32 .
2 3 1 1
2 1 2 2
+
1 5 3 4
1 2 4 3
2 3 1 1
2 1 2 2
+
1 5 3 4
1 2 4 3
2 3 1 1
2 1 2 2
+
1 5 3 4
1 2 4 3
2 3 1
2 1 2
1 5 3
1 2 4
2 1 2 1 3 1 1 2 1 1 2 3
= 1 5 3 + 4 5 3 + 2 2 2 + 2 2 1 = 16
1 2 4 3 2 4 3 1 4 4 2 5
2 3 1
2 1 2
+
1 5 3
1 2 4
1
2
2 3 1
2 1 2
+
1 5 3
1 2 4
1
2
+
4
2 3 1 1 2
2 1 2 2 2
+
1 5 3 4 1
1 2 4 3 1
1
2
+
4
2 3 1
2 1 2
1 5 3
1 2 4
1
2
2 3 1
2 1 2
+
1 5 3
1 2 4
3 1
1 2
+
5 3
2 4
5 3 2 2 2 1 1 1 1 3 1 2
=
= 21
+
+
+
+
+
2 4 1 4 1 5 3 4 4 5 2 2
2 3 1 1
2 1 2 2
+
1 5 3 4
1 2 4 3
2 3 1 1
2 1 2 2
+
1 5 3 4
1 2 4 3
2 3 1 1
2 1 2 2
+
1 5 3 4
1 2 4 3
Draft
2 3 1
2 1 2
1 5 3
1 2 4
70
Ejemplo 1.82
Demostrar que si A es un tensor de segundo orden se cumple que:
a) II A =
1
[Tr( A )]2 Tr( A 2 )
2
b) det ( A ) =
1
[Tr (A )]3 + 2 Tr( A 3 ) 3Tr(A ) Tr(A 2 )
6
Solucin:
III A A 1 : 1 = A 2 AI A + 1 II A : 1 = A 2 : 1 A : 1 I A + 1 : 1 II A
1
III A Tr ( A ) = Tr ( A ) Tr ( A ) I A + Tr (1) II A = Tr ( A 2 ) ( I A ) 2 + 3 II A
[cof ( A )]T
III A Tr ( A 1 ) = Tr ( III A A 1 ) = Tr III A
III A
1
( I A ) 2 Tr ( A 2 )
2
b) Partiendo del teorema de Cayley-Hamilton, que afirma que todo tensor cumple su propia
ecuacin caracterstica:
A 3 A 2 I A + AII A III A 1 = 0
donde I A = [Tr (A )] , II A =
1
[Tr( A )]2 Tr( A 2 ) , III
2
(1.70)
del tensor A . Haciendo el doble producto escalar con el tensor identidad de segundo orden
( 1 ) en la expresin (1.70) obtenemos que:
A 3 : 1 A 2 : 1 I A + A : 1II A III A 1 : 1 = 0 : 1
Tr ( A 3 ) Tr ( A 2 ) I A + Tr ( A ) II A III
[Tr(1)] = [Tr(0)]
1
[Tr(A )]2 Tr(A 2 ) III A 3 = 0
2
1
1
3
Tr ( A 3 ) Tr ( A 2 ) Tr ( A ) + [Tr ( A )] Tr ( A ) Tr ( A 2 ) III A 3 = 0
2
2
1
3
2 Tr ( A 3 ) 3 Tr ( A 2 ) Tr ( A ) + [Tr ( A )] III A 3 = 0
2
Tr ( A 3 ) Tr ( A 2 ) Tr ( A ) + Tr ( A )
= det ( A ) =
1
[Tr( A )]3 + 2 Tr( A 3 ) 3Tr (A 2 ) Tr( A )
6
o en notacin indicial:
Draft
1 TENSORES
III
= det ( A ) =
71
1
A ii A jj A kk + 2A ij A jk A ki 3A ij A ji A kk
6
NOTA: Es interesante destacar que los invariantes principales del tensor A vienen formados
por la combinacin de los tres invariantes fundamentales de un tensor de segundo orden, a saber,
( Tr (A ) , Tr ( A 2 ) y Tr ( A 3 ) ), es decir:
I A = Tr ( A )
1
[ Tr ( A )] 2 Tr ( A 2 )
2
1
=
[Tr ( A )]3 + 2 Tr ( A 3 ) 3 Tr ( A 2 ) Tr ( A )
6
II A =
III A
Ejemplo 1.83
principal de T , III
1
[Tr( T )]2 Tr(T 2 ) es el segundo invariante
2
es el tercer invariante principal, es decir, el determinante de T .
1
T 2 TI T + 1 II T , luego,
III T
1
1
T 2 TI T + 1 II T : 1 =
T 2 : 1 T : 1 I T + 1 : 1 II T
III T
III T
T 1 : 1 =
Tr ( T 1 ) =
1
Tr ( T 2 ) Tr ( T ) I T + Tr (1) II T
III T
III T Tr ( T 1 ) = Tr ( T 2 ) I T2 + 3 II T
14243
= 2 II T
III T Tr ( T ) = II T
Ejemplo 1.84
Demostrar que:
r r
1
(1 + c b) 1 = 1
(c b )
r r
( + c b)
(1.71)
1
T 2 TI T + 1 II T
III T
(1.72)
A continuacin obtenemos T 2 :
Draft
72
r r
r r
T 2 = T T = (1 + c b) (1 + c b)
r r
r r
r r r r
= 2 1 1 + 1 (c b) + (c b) 1 + 2 (c b) (c b)
r r r r
r r r r
donde se cumple que (c b) (c b) = (c b)(c b) , ver Ejemplo 1.20. Luego, la expresin
r r
r r r r
T 2 = 2 1 + 2 (c b) + 2 (c b)(c b)
r r
r r r r
Tr ( T 2 ) = Tr 2 1 + 2 (c b) + 2 (c b)(c b)
r r
r r
r r
= 2 Tr (1) + 2Tr (c b) + 2 (c b) Tr (c b)
r r
r r r r
= 3 2 + 2 (c b) + 2 (c b)(c b)
r r
r r
= 3 2 + 2 (c b) + 2 (c b) 2
r r
r r
r r
I T = Tr (1 + c b) = Tr (1) + Tr (c b) = 3 + (c b)
r r 2
r r
r r
( I T ) 2 = 3 + (c b) = 9 2 + 6 (c b) + 2 (c b) 2
} {
r r
r r
r r
r r
1
1
2
I T Tr ( T 2 ) = 9 2 + 6 (c b) + 2 (c b) 2 3 2 + 2 (c b) + 2 (c b) 2
2
2
r r
2
= 3 + 2 (c b)
r r
r r
III T = det (1 + c b) = 3 + 2 c b (ver Ejemplo 1.50)
II T =
]}
(1.73)
r r
III T
r r
r r
(c b) 1
(c b)
1 III T
=
1
= 1
r r
III T
III T
( 3 + 2 c b )
T 1 =
(1.74)
o aun:
Draft
1 TENSORES
r r
1
(1 + c b) 1 = 1
( ij + c i b j ) 1 =
[[1] + [{c}{b} ] ]
T
[ 1]
ij
73
r r
r r (c b)
( + c b)
Notacin Tensorial
(1.75)
(c b )
( + c k b k ) i j
Notacin Indicial
(1.76)
Notacin matricial
(1.77)
[
{c}{b}T ]
T
( + {c} {b})
(1.78)
r r
r r (c b)
( + c b )
r r
r r
1
[adj( T )]
r ( 2 + c b)1 (c b) =
r
3
2
det ( T )
( + c b )
r r
r r
r r
con lo cual concluimos que adj(1 + c b) = ( 2 + c b)1 (c b) .
=
I sym
( A B)
( + A : B )
donde ahora tenemos que I sym es el tensor identidad de cuarto orden, A y B son tensores de
segundo orden, y y son escalares. Con eso es de fcil demostracin que ( I sym ) 1 = I sym .
Ejemplo 1.85
r
r r
r r (c b) , demostrar que:
( + c b)
r
r
( A 1 a) (b A 1 )
r
r
( + b A 1 a)
(1.79)
r r
r r 1
r r
(A + a b) 1 = A (1 + A 1 a b) = (1 + A 1 a b) 1 A 1
Draft
74
1
r r
1
= 1
r r (c b) A
( + c b )
r r
1
1
= 1 A 1
r r (c b) A
( + c b )
r r
1
1
= A 1
r r c bA
( + c b )
r
1
1 r
1
= A 1
r r ( A a) (b A )
( + c b )
r
r
1
r
= A 1
( A 1 a) (b A 1 )
r
( + b A 1 a)
A ij1
( +
b p A pq1 a q )
r r
1
Cuidado con la operacin ( A 1 a) b A
(a b) , esta ltima no tiene consistencia, ya
14243
Expresin errnea
r r
1
424
3
r
r
aA T b
1
42r4
3
r
A 1:(ba)
1
424
3
r r
A T :( ab )
1
424
3
r r
A 1:( ab )T
Frmula de Sherman-Morrison
(1.80)
(notacin tensorial)
[[ A] + [{a}{b} ] ]
T
= [ A] 1
}{
[ A] 1 {a} {b}T [ A] 1
1 + {b}T [ A] 1 {a}
}
T
Frmula de Sherman-Morrison
(1.81)
(notacin matricial)
r r
r r
r r
det (A + a b) = det A (1 + A 1 a b) = det [A ]det (1 + A 1 a b)
r
r
= det [A ]( 3 + 2 b A 1 a)
Draft
1 TENSORES
{ A (
r r
1
( A + a b) 1 =
75
r
r
r
r
+ b A 1 a) A 1 A ( A 1 a) (b A 1 )
]}
con = det (A + a b) = A ( 3 + 2 b A 1 a) .
(1.82)
r
r
r r
r
r
adj(A + a b ) = A ( 2 + b A 1 a) A 1 A ( A 1 a) (b A 1 )
]}
D 1
( + B : D 1 : A )
[(D
: A ) (B : D 1 )
(1.83)
donde ahora tenemos que D es un tensor de cuarto orden, A y B son tensores de segundo
orden, y , son escalares. Aun podemos decir que:
( D + A B ) 1 =
{ D (
+ B : D 1 : A )D 1 D (D 1 : A ) (B : D 1 )
]}
con = det (D + A B ) = D ( 3 + 2 B : D 1 : A ) .
(1.84)
adj(D + A B ) = D ( 2 + B : D 1 : A )D 1 D (D 1 : A ) (B : D 1 )
Ejemplo 1.86
(1.85)
]}
(1.86)
r r
[r
r r
r r r
r r r r
1 + a b + c d = 3 + 2 (c d) + 2 (a b) + (a b)(c d) (a d)(b c )
(1.87)
r
Solucin:
r
(1.88)
r r
r r (a b)
( + a b )
Draft
76
r
r r
r
det (D + c d) = D (1 + d D 1 c )
r 1
r r
r r r
= 3 + 2 (a b ) (1 + d 1
r (a b) c
r
( + a b )
r r r r
1 r
r r
r
r d (a b) c
= 3 + 2 (a b ) 1 + d 1 c
r
( + a b )
r r
r r
1 r r
r r
r (d a) (b c )
= 3 + 2 (a b ) 1 + d c
r
( + a b )
r r
r r r r
r r
r (a d)(b c )
= 3 + 2 (a b ) 1 + (c d)
r
2 ( + a b )
r r
r r
r
r
r
r
r
r
r
r
Notar que (d a) (b c ) = (a d) (b c ) = (a d)(b c ) .
123 123
escalar
escalar
[
[
r r
r r
r r
r r r r
r r
r (a d)(b c )
det (D + c d) = 3 + 2 (a b) 1 + (c d) 3 + 2 (a b)
r
2
( + a b)
r
r
r
r
r
r
r
r
= 3 + 2 (a b) 1 + (c d) (a d)(b c )
r r
r r
r r r r
r r r r
3
2
2
= + (c d) + (a b) + (a b)(c d) (a d)(b c )
Luego:
r r
r r
r r
r r
r r r r
r r r r
det (1 + a b + c d) = 3 + 2 (c d) + 2 (a b ) + (a b )( c d) (a d)(b c )
[
[
]
]
r r
r r
r r
r r
r r r r
r r r r
det (1 + a b + c d) = 3 + 2 (c d) + 2 (a b) (a d)(b c ) (a b)(c d)
r r
r r
r r
r r
r r r r
r r r r
det (1 + a b + b a) = 3 + 2 (b a) + 2 (a b) (a a)(b b) (a b)(b a)
r r
r r r r
r r r r
= 3 + 2 ( + )(a b) (a a)(b b) (a b)(a b)
r r 2 r 2 r 2 r r 2
En el Ejemplo 1.1 hemos demostrado que a b = a b a b . Con eso
( )
demostramos que:
r r
r r
r r
r r
det (1 + a b + b a) = 3 + 2 ( + )(a b) a b
Draft
1 TENSORES
77
Ejemplo 1.87
r
r
(B q) (B q)
donde B = B T y B 1 , demostrar que
r
r
q B q
se cumple que:
D 1 = B 1 +
r r r
r
( p q + p B 1 p ) r r
[q q ] r 2 r qr ( B 1 pr )
r r 2
( p q)
( p q)
sym
(1.89)
b.2) Si B es un tensor definido positivo, determinar las condiciones para que D sea un tensor
no-singular.
Solucin:
r
r
r
( A 1 a) (b A 1 )
r
r
( + b A 1 a)
(1.90)
r
r
( A 1 c ) (d A 1 )
r
r
(1 + d A 1 c )
(1.91)
r r
1
= (1 + a b) 1 = 1
(c b )
r r
( + c b)
(1.92)
(a b)
r r
( + a b )
(
)
(
)
(
c) r
b
a
b
a
b
A c = 1
r r c = 1 c
r r c = c
r r a
( + a b )
( + a b )
( + a b )
r r
r r
r r
r
r 1
r
r
1 r
a) r
(
)
(
)
1
(
a
b
a
b
d
1
d A = d 1
r = d 1 d
r = d
r r b
r
r
( + a b)
( + a b )
( + a b )
] [
r r r
r
r r
r r
r r
r
r r r
(1 + a b + c d) 1 = (1) 1 + ( 2 ) (a b) + ( 3) (1) c + ( 2 ) (b c )a (1) d + ( 2 ) (a d)b
(1.93)
donde
(1) =
Draft
78
( 2) =
( 3) =
r r
( + a b )
r
r
(1 + d A 1 c )
r
r 1 r r
d A 1 c = (d c )
r r r r
r r (d a )(b c )
( + a b )
D = B 1 + 1 r r 1
1
=
+
r
r
r
r
r r
pq
q B q
pq
q Bq
r r
r
r
r
r
r
r
p p
( B 1 p) p ( B 1 B q ) ( B q )
1
1 ( B q ) ( B q )
= B 1 + B r r B
r
r
r r
r
r
= B 1 +
pq
q B q
pq
q Bq
r r
r
1 r
( B p) p q ( B q )
= B 1 +
r
r r
r
pq
q Bq
Denotando por
r
r
a = ( B 1 p )
r r
b=p
r r
c =q
r
r
d = (B q)
= r r
pq
1
= r
r
q Bq
r r
r r
D = B 1 + a b + c d = B C
D 1 = ( B C ) 1 = C 1 B 1
r r
r r
donde C = [1 + a b + c d ] . La inversa del tensor C puede ser obtenido a travs del
apartada (a) con = 1 . Adems tenemos que:
(1) = 1 ,
( 2) =
1
1
1
= r r r
r
r r =
r r = r r
( + a b) (1 + a b) p q (1 + r 1 r ( B 1 pr ) pr ) ( p q + p B 1 p)
pq
r
r 1 r r
d A 1 c = (d c )
r r r r
r r (a d )(b c )
( + a b )
r r
r
r r r
1
= (( B q ) q ) + r r r
(( B 1 p) ( B q ) )( p q )
1 r
( p q + p B p)
r
r r r
r
r ( p ( B T B ) q ) ( p q )
= q B q +
r r r
r
( p q + p B 1 p)
1
1
r
= r
r
r
r r r
1 r
q
B
q
r ( p ( B T B ) q ) ( p q )
1 r
(1 + d A c )
1 + r
r q Bq +
r r r
1 r
q
B
q
(
p
q
p
B
p
)
r r r
1 r
( p q + p B p)
= r
r r r
( p ( B T B ) q ) ( p q )
r r r
r
( p q + p B 1 p )
1
1
( 2 ) (3) = r r r 1 r r
r r r = r
r r r
T
T
( p q + p B p) ( p ( B B ) q ) ( p q ) ( p ( B B ) q ) ( p q )
( 3) =
Draft
1 TENSORES
r r
( 2 ) ( 3) (a d ) = r
( p (B
= r
( p ( B T
r r
( 2 ) ( 3) (b c ) = r
( p (B
r r r r
79
r
1
1 r
r r r (( B p) ( B q ))
B) q) ( p q )
r
r
1
1
T
r r r ( p (B B) q ) = r r
( p q)
B) q) ( p q )
r r
1
1
r r r ( p q) = r
r
T
B) q ) ( p q )
( p (B B) q )
( 2 ) (3) (b c )(a d ) = r
( p (B
r r r
1
1 r
r r r (( B p) ( B q ))( p q ) = 1
B) q ) ( p q )
[
[
] [
r r r
r
r r
r
r r r
C 1 = 1 + ( 2 ) (a b ) + ( 3) c + ( 2 ) (b c )a d + ( 2 ) (a d )b
r r r r
r r
r r
r r r r
C 1 = 1 + ( 2 ) a b + ( 3) c d + ( 3) ( 2 ) (a d ) c b + ( 3) ( 2 ) (b c ) a d +
r r r r r r
+ ( 3) (22 ) (b c )(a d ) a b
r r r r r r
r r
r r r r
C 1 = 1 + ( 2 ) + ( 3) (22 ) (b c )(a d ) a b + ( 3) c d + ( 3) ( 2 ) (a d ) c b +
r r r r
+ ( 3) ( 2 ) (b c ) a d
}[
r r r r
r r r r
r r
r r r r
C 1 = 1 + ( 3) c d + ( 3) ( 2 ) (a d ) c b + ( 3) ( 2 ) (b c ) a d
r r r r
r r
r r r r
C 1 = 1 + ( 3) c d + ( 3) ( 2 ) (a d ) c b + ( 3) ( 2 ) (b c ) a d
r r r
r
r
r
( p q + p B 1 p)
1 r r
=1 + r
r r r [q ( B q ) ] + r r [q p ] + L
T
( p q)
( p (B B) q ) ( p q )
r
1
1 r
L+ r
r ( B p) ( B q )
T
( p (B B) q )
r
r
( p q + p B 1 p )
1 r r
= 1 + r
r r r [q ( B q )] + r r [q p ] + L
T
( p q)
( p (B B) q ) ( p q )
r 1
1
1 r
L+ r
r ( B p) ( B q ) B
T
( p (B B) q )
r r r
r
1
r
r
( p q + p B p)
1 r r
1
1
= B 1 + r
r r r [q ( B q ) ] B + r r [q p ] B + L
T
( p q)
( p (B B) q ) ( p q )
r
1
1 r
1
L+ r
r ( B p) ( B q ) B
T
( p (B B) q )
notar que:
{[qr ( B qr )] B } = [qr ( B qr )] B = [q ( B qr ) ]B
r
r
= [q ( B B ) q ) ]
[( B pr ) ( B qr )] B = ( B pr ) ( B B ) qr
1
ij
ik
1
kj
1
kj
= q i ( B kp q p ) B kj1 = q i ( B kp B kj1 q p )
ij
Draft
80
r r r
r
( p q + p B 1 p ) r r
[q q ] + r 1r
r r r r
( p q) ( p q)
( p q)
r r r
1 r
( p q + p B p) r r
[q q ] + r 1r
+
r r r r
( p q) ( p q)
( p q)
r r r
1 r
( p q + p B p) r r
+
[q q ] r 2 r
r r 2
( p q)
( p q)
[qr ( pr B )] + ( pr1qr ) [( B
D 1 = B 1 +
= B 1
= B 1
{[qr ( pr B )] + [( B
1
[qr ( B
p) q ]
r
p) q ]
r
p)]
r
sym
r r
r r
D = B 1 + a b + c d
( [
])
r r
r r
r r
r r
det (D) = det B 1 + a b + c d = det ( B )det 1 + a b + c d
Como B es un tensor definido positivo esto implica que det ( B ) > 0 . Luego, la condicin para
r r
r r
que D sea no-singular es que det [1 + a b + c d ] 0 . Utilizando el determinante
obtenido en el Ejemplo 1.86:
r r
r r
r r
r r r r
r r r r
det (1 + a b + c d ) = 3 + 2 (c d ) (a d )( b c ) (a b )( c d )
r r
r r r
r r r
r
r
r r r r r r
donde = 1 , a b = ( B 1 p ) p = p B 1 p , a d = ( B 1 p ) ( B q ) = p q , b c = p q
r r r
r
r
r
r r
r
1 r
c d = q ( B q ) = q B q , (c d ) = r
r q B q = 1 ,
q B q
r r r r
r r r r
r
r
1
1 r r
r ( p q )( p q ) ( p B p )( q B q )
pq q B q
1
r r
r r
r r r r
r
r
1
1 r r
det 1 + a b + c d = r r r
r ( p q )( p q ) ( p B p )(q B q ) 0
( p q )(q B q )
r r r r
r r
r
r
Luego, las condiciones son: p 0 , q 0 , ( p q ) 0 , i.e. p y q no pueden ser vectores
>0
Notar que por el hecho que B sea definido positivo, el trmino (q B q ) > 0 siempre ser
r r
r
r
positivo cualquier que sea q 0 . Lo mismo ocurre con ( p B 1 p ) > 0 , ya que si un tensor es
definido positivo su inversa tambin lo es. Observar tambin que para que D sea definido
r r
r
r r
r
r r
positivo ( det (D ) > 0 ) hay que cumplir ( p q ) 2 > ( p B 1 p )(q B q ) y ( p q ) > 0 . Estas dos
r r
r r
dA
A 1
= A Tr
d
d
Draft
(1.94)
1 TENSORES
81
Solucin:
En el Ejemplo 1.82 y Ejemplo 1.79, hemos demostrado, respectivamente, que se cumplen:
III
= det ( A ) = A =
1
[Tr( A )]3 + 2 Tr(A 3 ) 3Tr( A 2 ) Tr(A )
6
(1.95)
III A A 1 = A 2 AI A + II A 1
donde I A = Tr (A ) , II A =
(1.96)
1
[Tr ( A )]2 Tr ( A 2 ) .
2
d (A 2 )
d Tr ( A 2 )
dA
dA
= Tr
= Tr 2A
= 2 Tr A d
d
d
d
d Tr ( A 3 )
dA
= 3Tr A 2
d
d
}
[
d ( III A ) 1 d
[Tr( A )]3 + 2 Tr(A 3 ) 3Tr( A 2 ) Tr(A )
=
d
d
6
d Tr ( A 3 )
d Tr ( A 2 )
d [Tr ( A )]
1
2 d [Tr ( A )]
Tr ( A ) 3 Tr ( A 2 )
= 3[Tr ( A )]
+2
3
dt
d
d
d
6
1
dA
dA
2 dA
dA
2
Tr ( A ) 3Tr ( A 2 ) Tr
6 Tr A
3[Tr ( A )] Tr + 6 Tr A
d
d
6
d
dA
1
dA
dA
2
Tr ( A ) + [Tr ( A )] Tr ( A 2 ) Tr
Tr A
= Tr A 2
d
d
2
d
o aun
d ( III A )
dA
dA
dA
= Tr A 2
Tr A d I A + II A Tr d
d
d
(1.97)
dA
, obtenemos que:
d
dA
dA
dA
dA
dA
= A 2 AI A + II A 1
= A2
A
I A + II A
d
d
d
d
d
Tr A 1
A
I A + II A
III A = Tr A
d
d
d
d
dA
dA
dA
= Tr A 2
Tr A
I A + Tr
II A
d
d
(1.98)
A 1
= III A Tr A 1
= III A Tr
d
d
d
Draft
Q.E.D.
82
+ il
jl
(1.99)
jk
donde ij son las componentes del tensor identidad de segundo orden, y , , son
escalares.
a) Qu tipo de simetra presenta el tensor C ? b) Que condiciones hay que cumplir para que
C sea un tensor simtrico?
Solucin:
El tensor presenta simetra mayor si se cumple que C ijkl = C klij . Teniendo en cuenta (1.99),
concluimos que:
C klij = kl ij + ki lj + kj li = Cijkl
Verificamos ahora si el tensor presenta simetra menor, por ejemplo C ijkl = C ijlk
Cijlk = ij lk + il
jk
+ ik
jl
C ijkl
jl
+ il
jk )
Verifiquemos que ij kl presenta simetra mayor y menor, mientras que los tensores ik jl ,
sym
il jk no son simtricos. Notar tambin que ( ik jl + il jk ) = 2I ijkl
.
Ejemplo 1.90
Sea el tensor de cuarto orden C , cuyas componentes vienen dadas por:
Cijkl = ij kl + ( ik
jl
+ il
jk )
(1.100)
(1.101)
Draft
1 TENSORES
(
+ (a
C ijkl = a im a jn a kp a lq mn pq + mp nq + mq np
= a im a jn a kp a lq mn pq
im a jn a kp a lq
83
)]
mp nq + a im a jn a kp a lq mq np )
= a in a jn a kq a lq + a ip a jq a kp a lq + a iq a jn a kn a lq
= ij kl + ik
jl
+ il jk
(1.102)
= C ijkl
Cijkl = ij kl + ik
jl
+ il
jk
C = 1 1 + 2 I
(notacin indicial)
(notacin tensorial)
Notacin indicial
ij = C ijkl kl
= C:
= ij kl + ik
= (1 1 + 2 I ) :
jl
+ il
)]
kl
= ij kl kl + ik jl kl + il jk kl
= 1 1
: + 2 I{
:
{
= ij kk + ij + ji
= Tr ( )1 + 2
= ij kk + 2 ijsym
Tr ( )
jk
sym
( )
= ij kk + 2 ij
Draft
84
(Tr()1 + 2 ) n = n
Tr ( )1 n + 2 n = n
Tr ( )n + 2 n = n
2 n = n Tr ( )n = ( Tr ( ) )n
Tr ( )
n
n =
2
n = n
Con lo cual concluimos que y presentan los mismos autovectores (son coaxiales). Y
adems los autovalores de se pueden obtener como:
=
Tr ( )
2
0 0
0
1 0
1
0 =
0 2
2
0 0
3
1 0
donde tambin se cumple que: 0 2
0 0
0
1 0 0
Tr ( )
0 1 0
0
2
0 0 1
3
0
1 0 0
1 0
0 = Tr ( ) 0 1 0 + 2 0 2
0 0 1
0 0
3
0
0
3
Ejemplo 1.92
a) Obtener la inversa del tensor de cuarto orden C = 2 I + 1 1 donde I I sym es el tensor
identidad simtrico de cuarto orden, 1 es el tensor identidad de segundo orden, y > 0 ,
son escalares.
b) Obtener el determinante de C . Adems, si consideramos que =
E
,
(1 + )(1 2 )
E
, que valores deben asumir E y para que el tensor sea definido positivo.
2(1 + )
D 1
( + B : D 1 : A )
[(D
: A ) (B : D 1 )
1 1
I
(I 1 : 1) (1 : I 1 )
2
2 ( 2 + 1 : I 1 : 1)
Draft
1 TENSORES
85
= ij
1
( ik
2
jl
+ il
jk
) kl
1
( ij ik jl kl + ij il jk kl )
2
1
= ( jj + jj ) = 3
2
=
Resultando que:
C 1 = ( 2 I + 1 1) 1 =
I
(1 1)
2
2 ( 2 + 3 )
C : C 1 = ( 2 I + 1 1) :
I
(1 1)
2 ( 2 + 3 )
2
C : C 1 = (
2
2
2
I :I
I : (1 1) +
(1 1) : I
(1 1) : (1 1)
2
2 ( 2 + 3 )
2
2 ( 2 + 3 )
3 2
2
(1 1) = I
C : C 1 = I +
+
2
(
2
3
)
2
2
(
2
3
)
+
+
1444444
424444444
3
=0
det I sym + A B = 3 + 2 A : B
Para que C sea positivo definido, los autovalores tienen que ser positivos, i.e.:
E
>0
2(1 + )
E
E
E
2 + 3 > 0 2
+3
=
>0
2(1 + )
(1 + )(1 2 ) (1 2 )
>0 =
Draft
86
E
E
=
>0
2(1 + ) 2 y1
2 + 3 =
E > 0
y1 > 0
E < 0
y < 0
1
E
E
=
>0
(1 2 ) y2
E > 0
y 2 > 0
E < 0
y < 0
2
Las condiciones anteriores tienen que cumplir simultneamente. Luego, a travs de la grfica
abajo, podemos concluir que E > 0 y 1 < < 0,5 .
y ( )
y2 = (1 2 ) 0
zona no factible
1
1
( y 2 > 0 E > 0)
( y 1 < 0 E < 0)
E >0
0,5
zona no factible
y1 = (1 + ) 0
( y 1 > 0 E > 0)
( y 2 < 0 E < 0)
c)
= C:
C 1 : = C 1 : C :
C 1 : = I sym : = sym =
= C 1 :
1
=
I
1 1 : =
I:
1 1 :
2 ( 2 + 3 )
2
2 ( 2 + 3 )
2
Tr ( )1
2
2 ( 2 + 3 )
Ver Figura 1.4. Es interesante comparar esta ltima expresin con el Ejemplo 1.41.
Draft
1 TENSORES
x3
33
13
23
x1
x3
22
12
21
33
13
32
31
11
87
= C:
23
32
22
31
x2
11
12
21
x2
x1
= C 1 :
C 1
Figura 1.4
Ejemplo 1.93
) un tensor de segundo orden, denominado de tensor acstico elstico, y definido
Sea Q e (N
como:
) =N
Ce N
Q e (N
jk
Solucin:
Utilizando notacin simblica obtenemos que:
( ) (C
) =N
Ce N
= N e
Q e (N
i i
pqrs e p
e q e r e s
) (N e )
C e N e e
= N i C epqrs N j ip sj e q e r = N
p
pqrs s
q
r
) son:
Luego, las componentes de Q e (N
C e N
Q e qr = N
p pqrs s
+ ( + ) N
=N
p
pq rs
pr qs
ps qr
s
N + N N
= pq rsN pN s + (N
p pr qs s
p ps qr s )
N + (N
N + N N )
= N
q r
r q
s qr s
N
Draft
) = 1 + ( + )N
N
Q e (N
88
Ejemplo 1.94
Sea Q un tensor de segundo orden simtrico y dado por:
) = 1 + ( + )N
N
Q (N
es un versor.
donde , son constante y N
) y determinar las restricciones de e para que exista la
a) Obtener los autovalores de Q (N
) , i.e. Q 1 .
inversa de Q (N
E
E
, =
, determinar los valores posibles de
(1 + )(1 2 )
2(1 + )
Solucin:
r
a) Fue demostrado en el Ejemplo 1.50 que, dados dos vectores a y b se cumple que:
r r
r r
det 1 + a b = 3 + 2 a b
N
1 = 0
det 1 + ( + )N
N
=0
det ( )1 + ( + )N
N
=0
det ( )1 + ( + )N
N
=0
( ) 3 + ( ) 2 ( + )N
{
=1
( ) [( ) + ( + )] = 0
2
( ) 2 [( + 2 ) ] = 0
solucin
1 =
2
( ) = 0
2 =
[( + 2 ) ] = 0 = ( + 2 )
3
Qij = 0
0
( + 2 )
0
0
Para que haya la inversa de Q , el determinante de Q tiene que ser distinto de cero:
Q = 2 ( + 2 ) 0
+ 2 0
b) Un tensor ser definido positivo si sus autovalores son mayores que cero, luego:
Draft
1 TENSORES
89
= 2(1 + ) > 0
E (1 )
E
E
+ 2 =
>0
+2
=
(1 + )(1 2 )
2(1 + ) (2 2 + 1)
(1 + ) 0 1
Verifiquemos que
1
2
(
2
1
)
0
0,5
= 2 y > 0
1
+ 2 = Ey2 > 0
y3
E > 0
E < 0
Resumiendo:
E > 0
y1 > 0
E < 0
y < 0
1
y 2 , y3 > 0
E > 0
y 2 , y3 < 0
y2 > 0, y3 < 0
E
<
y2 < 0, y3 > 0
] 1 ; 0,5[ ] 1 ; [
] ; 1[
y ( )
y2 = (1 ) 0
= 1
E<0
E >0
zona no factible
y1 = (1 + ) 0
=1
E >0
= 0,5
y3 = (2 2 + 1) 0
) en el espacio principal de Q (N
) viene dadas por:
c) Las componentes de la inversa de Q (N
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
90
Qij = 0
0
( + 2 )
inversa
Qij 1 = 0
( + 2 )
) 1 son Q 1 = Q 1 =
Los valores principales de Q (N
1
2
, Q31 =
Q 1 =
2 ( + 2 )
1
. Recordar que un
( + 2 )
tensor y su inversa comparten el mismo espacio principal, i.e. son tensores coaxiales. Adems
) 1 como:
podemos hacer la representacin espectral de Q (N
Q 1 =
1 ( a )
a N
( a ) = Q 1N
(1) N
(1) + Q 1N
(2) N
( 2 ) + Q 1N
( 3) N
( 3)
N
1
2
3
a =1
(1) N
(1) + N
(2) N
( 2 ) ) + Q 1N
( 3) N
(3) = Q 1 (1 N
( 3) N
(3) ) + Q 1N
( 3) N
( 3)
= Q11 (N
3
1
3
N
) + Q 1N
N
= Q 1 (1 N
1
( 3) = N
. Es interesante ver el Ejemplo 1.77. Luego:
donde hemos considerado que N
N
)+
N
) + Q 1N
N
= 1 (1 N
Q 1 = Q11 (1 N
3
1
N
N
( + 2 )
1
1
N
= 1 1 1
N N
N
(
2
)
( + 2 )
+
1
N N
= 1
+
(
2
)
Notar
que
1
+
NN
Ce N
1 N
C e 1 N
,
Q 1 = N
donde
Ce
1
I
(1 1) .
2
2 (2 + 3 )
Ce N
:
Calculamos Qinv = N
C 1 N
1 1 ( + )
ij kl N l
(Qinv ) jk = N
i ijkl l = N i
il jk
2 2 ik jl
2 (2 + 3 )
1 1
+ N N
(Qinv ) jk =
N
(N i ik jl N
l
i il jk l )
i ij kl l
2 2
2 (2 + 3 )
(Qinv ) jk =
1
(N k N j + N l N l
4
(Qinv ) jk =
jk
jk
1
N j N k =
4
2 (2 + 3 )
jk
N j N k
+
4 2 (2 + 3 )
2 +
N j N k
+
4 (2 + 3 )
Luego:
Qinv =
2 +
1
N N
1 +
4
4 (2 + 3 )
Notar que 0 e (2 + 3 ) 0 y que adems son las mismas condiciones para que C 1
(ver Ejemplo 1.92).
Draft
1 TENSORES
91
a = a
( a ) y n ( a ) .
Obtener tambin la relacin que hay entre los autovectores N
Solucin:
Partiendo de la definicin de autovalor, autovector del tensor U :
(a) = N
(a)
UN
a
QT F = U = QT V Q
Resultando:
(a) = Q N
(a )
V Q N
a
V n ( a ) = a n ( a )
s
.
Draft
92
I
1 . Luego:
3
1
s ij
ij 1 [I ]
3 [ ] 1 [I ]
s
indicial
1
=
=
ij = ik
3
kl kl 3 kl
jl
1
kl
3
ij
Con lo cual
s ij
s ij
kl
= s ij ik jl kl ij = s ij ik
3
s:
jl
1
1
s ij kl ij = s kl kl s ii = s kl
{
3
3
=0
s
=s
b) Para demostrar que dos tensores son coaxiales, hay que cumplir que:
dev = dev = ( esf ) = esf =
=
I
1
3
I
I
I
1 = 1 = 1 = dev
3
3
3
Con lo cual demostramos que los tensores y dev son coaxiales, es decir, tienen las mismas
direcciones principales.
1.13 Otros
Ejemplo 1.97
1
( III b ) 2
J
= 1 ( III ) 1 III b = 1 ( III ) 1 III b T = 1 ( III ) 1 b 1 = 1 J b 1
=
2
2
b
b
b
b 2
b
b
2
b
2
2
2
1
Ln III b 2
[Ln(J )]
=
b
b
1 III b 1 1
= b
2 III b b
2
Draft
1 TENSORES
11
22
{ } = 33 ;
12
23
13
93
11
22
{ } = 33
212
2 23
213
I
1 1
2
2 ( 2 + 3 )
Solucin:
Podemos escribir la relacin = (1 1 + 2 I ) : en notacin indicial:
ij = ij kl + 2 ik
2
jl
+ il
jk
kl
= ij kl + ik
jl
+ il
jk
)]
kl
Voigt
ij = 0 1 0 {} =
0
0 0 1
0
0
I ijkl = ij kl
1
1
1
1
1
1
Voigt
I = [1 1 1 0 0 0] =
0
0
0
0
0
0
[]
I ijkl
I1111
I
2211
I 3311
Voigt
[I ] =
I1211
I 2311
I1311
1 1 0 0 0
1 1 0 0 0
1 1 0 0 0
T
= {}{}
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
1
ik jl + il jk , en notacin de Voigt:
2
I1122
I 2222
I1133
I 2233
I1112
I 2212
I1123
I 2223
I 3322
I1222
I 3333
I1233
I 3312
I1212
I 3323
I1223
I 2322
I1322
I 2333
I1333
I 2312
I1312
I 2323
I1323
I1113 1
I 2213 0
I 3313 0
=
I1213 0
I 2313 0
I1313 0
0 0 0 0 0
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 12 0 0
0 0 0 12 0
0 0 0 0 12
Draft
94
1
1
1
[C ] =
0
0
1 1 0 0 0
1
0
1 1 0 0 0
0
1 1 0 0 0
+ 2
0 0 0 0 0
0
0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0
0 0 0 0 0 + 2
1 0 0 0 0
+ 2
0 1 0 0 0
+ 2
=
0 0 12 0 0 0
0
0
1
0 0 0 2 0
0
0
0
1
0 0 0 0 2 0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Luego:
= (1 1 + 2 I ) :
Voigt
0 0 0 11
11 + 2
+ 2
0 0 0 22
22
33
+ 2 0 0 0 33
=
0 0 212
0
0
12 0
23 0
0
0
0 0 2 23
0
0
0 0 213
13 0
14444444444
4244444444444
3
{ } = [C ]{ }
b)
= C 1 :
1
I
1 1 : =
I:
1 1 :
=
2 ( 2 + 3 )
2
2 ( 2 + 3 )
2
Tr ( )1
=
2
2 ( 2 + 3 )
ij =
1
ij
kk ij
2
2 ( 2 + 3 )
Notar que:
11
(11 + 22 + 33 ) 11 =
( 22 + 33 )
11
2
2 ( 2 + 3 )
2 ( 2 + 3 )
( 2 + 3 )
22
(11 + 22 + 33 ) 22 =
(11 + 33 )
=
22
2
2 ( 2 + 3 )
2 ( 2 + 3 )
( 2 + 3 )
11 =
22
33
(11 + 22 + 33 ) 33 =
(11 + 22 )
33
2
2 ( 2 + 3 )
2 ( 2 + 3 )
( 2 + 3 )
1
1
1
=
12
212 = 12
( kk ) 12 =
{ 2 12
2
2 ( 2 + 3 )
=0
33 =
12
2 23 =
213 =
23
13
Reestructurando las ecuaciones anteriores en notacin de Voigt, obtenemos:
Draft
1 TENSORES
( 2 + 3 )
11
2 ( 2 + 3 )
22
33 2 ( 2 + 3 )
=
212
0
2 23
0
213
95
2 ( 2 + 3 )
2 ( 2 + 3 )
+
( 2 + 3 )
2 ( 2 + 3 )
( 2 + 3 )
2 ( 2 + 3 )
0
1
{ } = [C ]1 { }
0 11
22
0
33
0 12
23
0 13
Ejemplo 1.99
r
x2
T
Tij = 11
T12
x2
T12
T22
T22
T22
T12
T12
T12
T11
T11
T11
x1
T12
T22
x3
x1
Draft
96
y T12 , para
d) Dibujar una grfica mostrando la relacin entre y las componentes T11 , T22
una variacin de 0 hasta 360 .
x2
x1
x 2
a12
a 22
0
0 cos sin 0
0 = sin cos 0
1 0
0
1
x1
a11 2
2
a 21
2
[M] = a 31
a 21 a11
a a
31 21
a 31 a11
a12 2
a13 2
a 22
a 32 2
a 22 a12
a 32 a 22
a 32 a12
a 23
a 33 2
a13 a 23
a 33 a 23
a 33 a13
T11
T
22
T
{T } = 33
T12
T23
T13
2a11 a12
2a12 a13
2a 21 a 22
2a 31 a 32
(a11 a 22 + a12 a 21 )
(a 31 a 22 + a 32 a 21 )
(a 31 a12 + a 32 a11 )
2a 22 a 23
2a 32 a 33
(a13 a 22 + a12 a 23 )
(a 33 a 22 + a 32 a 23 )
(a 33 a12 + a 32 a13 )
2a 21 a 23
2a 31 a 33
(a13 a 21 + a11 a 23 )
(a 33 a 21 + a 31 a 23 )
(a 33 a11 + a 31 a13 )
2a11 a13
En este caso particular la matriz de transformacin [M] tras eliminar filas y columnas
asociadas con la direccin x3 queda:
T11 a11
T = a 2
22 21
T12 a 21 a11
a12
a 22
a 22 a12
T11
2a 21 a 22
T22
a11 a 22 + a12 a 21 T12
2a11 a12
(1.103)
a13 cos
a23 = sin
a33 0
Draft
sin
cos
0
0
0
1
(1.104)
1 TENSORES
97
T = A T AT
x2
T22
x 2
T22
T12
T11
T12
T11
T11
T11
T12
T12
x1
T22
x1
T22
x1
T = AT T A
T =
2
22 sin
T12 sin cos
sin 2
cos 2
cos sin
(1.105)
2 cos sin = sin 2 ,
1 cos 2
1 + cos 2
, cos 2 =
, obtenemos que:
2
2
1 + cos 2
T11
1
cos
2
T =
22
2
T12
2
sin
1 cos 2
sin 2
2
T11
1 + cos 2
sin 2 T22
2
T12
sin 2
cos 2
1 + cos 2
1 cos 2
T11 +
T22 + T12 sin 2
T11 =
2
2
1 cos 2
1 + cos 2
=
T11
T22 T12 sin 2
T22
2
2
sin 2
sin 2
T12 =
T11 +
T22 + T12 cos 2
Draft
98
T T22
T12 = 11
sin 2 + T12 cos 2
(1.106)
sin 2
cos 2
2 T12
T11 T22
tan(2 ) =
T11 T22
2 T12
T11 T22
Con lo cual:
2 T12
T11 T22
1
2
= arctan
(1.107)
Para encontrar los valores principales (autovalores), debemos resolver la siguiente ecuacin
caracterstica:
T11 T
T12
T12
=0
T22 T
=
=
[ ( T11 + T22 )]
T11 + T22
T + T22
T T22
= 11
11
2
2
(1.108)
+ T122
c) Para obtener las componentes Tij , (i, j = 1,2) aplicamos directamente (1.106), donde
T11 = 1 , T22 = 2 , T12 = 4 y = 45 , i.e.:
1+ 2 1 2
T11 = 2 + 2 cos 90 4 sin 90 = 2,5
1+ 2 1 2
=
1 2
T12 =
sin 90 4 cos 90 = 0,5
2
Draft
1 TENSORES
99
2 T12 2 (4)
=
1 2
T11 T22
1
2
= arctan
( = 41.4375 )
T + T22
T T22
= 11
11
2
2
+ T122
T1 = 5.5311
T2 = 2.5311
= 41.437
T2
x1
= 131.437
2
Componentes
T22
T1 = 5.5311
T22
T12
T11
0
0
50
100
-2
45
T12
-4
150
200
250
350
T11
x1
T2 = 2.5311
300
= 86.437
-6
TS max = 4.0311
Ejemplo 1.100
Obtener los valores principales y direcciones principales de la parte simtrica del tensor T ,
cuyas componentes en el sistema cartesiano vienen dadas por:
5 1
Tij =
3 4
(i, j = 1,2)
Solucin:
La parte simtrica del tensor viene dada por:
Draft
100
Tijsym =
5 2
1
Tij + T ji =
2
2 4
Valores principales:
5
=0
2 9 + 16 = 0
1 T1 = 6,5615
2 T2 = 2,4385
(T11sym , T12sym )
2
TII = 2,4385
TI = 6,5615
T Nsym
2 T12sym
T11sym
sym
T22
22
=4
54
= 37,982
donde:
f
f
e1 +
e2
x1
x 2
f
f
= cos( x1 ) + x 2 exp x1x2 ;
= x1 exp x1x2
x1
x 2
Draft
1 TENSORES
Ejemplo 1.102
101
a) xr ( xr v ) = 0
b) xr ( xr ) = xr 2
c) xr ( ) = xr + xr
r
d) xr (v ) = xr v + xr v
e) xr ( A B) = xr A : B + A ( xr B)
Solucin:
a) Considerando que
r
r
xr v = ijk v k , j e i
(1.109)
()
el
xl
(1.110)
xr () =
luego
r
r
xr ( xr v ) =
( ijk v k , j e i ) e l =
( ijk v k , j il ) =
( ljk v k , j ) = ljk v k , jl
x l
x l
x l
(1.111)
(1.112)
b)
xr ( xr ) =
, j
( ,i e i ) e j =
( ,i ij ) =
= , jj =
x j
x j
x j
x j
x j
2
2
=
= xr
x 2
j
(1.113)
c)
[ xr ( )]i
= ( ) ,i = ,i + ,i = [ xr ]i + [ xr ]i
(1.114)
Ejemplo 1.103
Probar la identidad:
r
r r
r
xr (a + b) = xr a + xr b
Solucin:
Draft
102
Considerando que a = a j e j y b = b k e k y xr = e i
(a j e j + b k e k )
x i
e i
a j
x i
e j e i +
r r
r
r
b k
a
b
e k e i = i + i = xr a + xr b
x i
x i x i
Q.E.D.
r
r r
r
xr (a + b) = (a i + b i ), i = a i , i +b i , i = xr a + xr b
Ejemplo 1.104
r
Considerando: a = a j e j ; b = b k e k y xr = e i
a j
a j
r r (a j e j )
a j
( xr a) b =
e j e i (b k e k ) = b k ik
e j = b k
e j
e i (b k e k ) =
x i
x
x
x
i
k
i
bk
a j
x k
= b1
a j
+ b2
x1
a j
x 2
+ b3
a j
x 3
a 1
a
a
+ b2 1 + b3 1
j = 1 b1
x1
x 2
x 3
a 2
a 2
a
+ b2
+ b3 2
j = 2 b1
x1
x 2
x 3
j = 3 b a 3 + b a 3 + b a 3
1
2
3
x 3
x1
x 2
Ejemplo 1.105
Probar que la siguiente relacin es vlida:
r
r
q 1
1 r
xr = xr q 2 q xr T
T
T T
r r
r
donde q( x , t ) es un campo vectorial arbitrario y T ( x , t ) un campo escalar.
Solucin:
r
r
q
qi qi
1
1
1
1 r
=
= q i ,i 2 q i T,i = xr q 2 q xr T (escalar)
T
T
T
T x i T T , i T
r
x
Ejemplo 1.106
Demostrar que:
r
r r
r r
(1.115)
r
b) xr (a b) = ( xr b)a ( xr a)b + ( xr a) b ( xr b) a
Draft
(1.116)
1 TENSORES
103
2
c) xr ( xr a) = xr ( xr a) xr a
(1.117)
2
d) xr ( xr ) = xr + ( xr ) ( xr )
(1.118)
Solucin:
[r
r
x
r
(a) i
= ijk (a k ) , j
= ijk ( , j a k + a k , j )
= ijk a k , j ijk , j a k
(1.119)
r
r
r
r
= ( x a) i ijk ( x ) j a k
r
r
r
= ( xr a) i ( xr a) i
r
r
r
r
r
r
con lo que comprobamos la identidad: rot (a) = xr (a) = ( xr a) + ( xr a) .
r r
r r
Las componentes del producto vectorial (a b) vienen dadas por (a b) k = kij a i b j . Luego:
[r
r r
(a b) l = lpk ( kij a i b j ) , p = kij lpk (a i , p b j + a i b j , p )
r
x
(1.120)
[r
r
x
r r
(a b) l = kij lpk (a i , p b j + a i b j , p ) = ( il
= il
jp a i , p b j
jp
ip jl a i , p b j + il
ip jl )(a i , p b j + a i b j , p )
jp a i b j , p
ip jl a i b j , p
(1.121)
= a l , p b p a p , p b l + a l b p, p a p b l , p
[( br ) ar ] = a b
r
x
l, p
[( ar ) br ] = a
r
x
l, pb p
[(
r
x
a)b]l
r r
= a p, p b l ,
[(
r
x
b)a]l
r r
= al b p, p ,
.
r
Luego:
[r
r
r
( xr a)
r
x
(1.122)
[r
r
x
r
r
( xr a)
= qli ijk a k , jl = ( qj lk qk lj )a k , jl = qj lk a k , jl qk lj a k , jl
= a k , kq a q ,ll
(1.123)
d)
xr ( xr ) = ( ,i ) ,i = ,ii + ,i ,i = xr + ( xr ) ( xr )
2
(1.124)
Draft
104
(1.125)
xr ( xr ) = xr + ( xr ) ( xr )
2
(1.126)
xr ( xr xr ) = xr xr
2
Ejemplo 1.107
[r
b) Demostrar que xr ( xr v ) v = ( xr v )( xr v ) + xr ( xr v ) v ( xr v ) ( xr v ) ;
r
r r
Considerando: xr v = ijk v k , j e i
( xr
r
v =
ijk v k , j e i e l = ijk
v k , j il = ijk
v k , j = ijk v k , ji
x l
x l
x i
r
La segunda derivada de v es simtrica en ij , i.e. v k , ji = v k ,ij , mientras que ijk es antisimtrico
xr
( )
( )
r
r
xr ( xr ) = ijk , kj e i = 0 i e i = 0
NOTA: El rotacional del gradiente de un escalar resulta ser igual al vector nulo, y la
divergencia del rotacional de un vector resulta ser igual a cero.
r
[(
) ]
r
r
r r
xr xr v v
r
r r
= xr ( v )
r
r r
r r
r r
r r
r r
xr ( v ) = ( xr v ) ( xr )v + ( xr ) v ( xr v )
r
r
r
Notar que el trmino xr = xr ( xr v ) = 0 , que fue demostrado en el apartado a).
r
r r
r r
r r
r r
xr ( v ) = ( xr v ) + ( xr ) v ( xr v )
r
r
r r
r
r r
r
r
= ( xr v )( xr v ) + xr ( xr v ) v ( xr v ) ( xr v )
Draft
1 TENSORES
105
r
r
r r
r
r r
2r
xr v = xr ( xr v ) xr ( xr v ) = xr ( xr v ) xr
r
r
r
r
r
r
2r
xr ( xr v ) = xr [ xr ( xr v )] xr ( xr )
14442r 444
3
=0
donde hemos tenido en cuenta que el rotacional del gradiente de un escalar resulta el vector
r
r
r
nulo. Recurrimos una vez ms la identidad (1.117) para expresar el trmino xr ( xr ) ,
resultando:
r
r
r
r
r
r
r
2r
2 r
2 r
xr ( xr v ) = xr ( xr ) = xr ( xr ) + xr = xr xr ( xr v ) + xr
144244
3
=0
r
r
2
= xr ( xr v )
Ejemplo 1.108
Demostrar que:
r
(1.127)
( b) j
Ejemplo 1.109
a) Si T es un tensor de segundo orden, obtener la representacin simblica en la base
r
r
r
r
Cartesiana de: a.1) ( xr T ) , a.2) ( xr T )T , a.3) ( xr T T ) , y a.4) ( xr T T )T . a.5)
r
Considerando c un vector constante, demostrar que:
r
r
r
r r r
T
xr ( T c) = ( xr T ) c = c xr T
r
r
xr ( xr F )T = 0 , c.2)
r
r
xr F T = 0 . c.3) Obtener la expresin explcita de las componentes de xr F .
Solucin:
r
a.1) ( xr T ) =
Tqj
e p Tqj (e q e j ) =
e p e q e j = Tqj , p ipq e i e j = ipq Tqj , p e i e j
x p
x p
a.3) ( xr T T ) =
T jq
e p T jq (e q e j ) =
e p e q e j = ipq T jq , p e i e j
x p
x p
Draft
106
c j
x p
= 0 jp .
Notar que ipq Tqj , p son las componentes de ( xr T )ij (vase (a.1)), luego
r
r
r
r
r
r r
xr ( T c ) = ipq Tqj , p c j e i = ( xr T )ij c j e i = ( xr T ) c i e i = c ( xr T )T i e i
r
r
( xr T ) c = ipq Tqj , p e i e j c k e k = ipq Tqj , p c k e i jk = ipq Tqj , p c j e i
Notar que:
r
r
qj , p
e s ipq qj , p e i e j = ipq
e s e i e j = ipq qj , ps tsi e t e j
xr ( xr ) =
xs
xs
= its ipq qj , ps e t e j = ( tp sq tq sp ) qj , ps e t e j
= ( tp sq qj , ps tq sp qj , ps )e t e j = ( sj , ts tj , ss )e t e j
r
r
r
r
r
r
u
r r u r r
u r r
r
r
r
c.1) Notar que x F = x r + 1 = x r + x (1) = x r = x J , donde
x
x
x
r
u
u
hemos considerado que J r . Si consideramos que qj = J qj = q = u q, j , y reemplazamos
x j
x
r
r
en xr ( xr )T , podemos obtener que:
r
r
xr ( xr F )T = iqp tjs J qj , ps e t e i = iqp tjs uq , jps e t e i
Notar que uq , jps = uq , pjs = uq , psj , i.e. es simtrico en js , y el tensor tjs = tsj es antisimtrico
r
it ij is
iqp tjs = qt qj qs = it qj ps + ij qs pt + is pj qt is qj pt qs pj it ps qt ij
pt pj ps
concluimos que
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
1 TENSORES
107
Notar que it u j , jss = it u p , pss = it u p ,ssp = it us , pps , u s ,its = u j ,itj = u j , jti , ut , ppi = ut ,ipp .
r
1
424
3
+ ip 2u2, jp
1
424
3
+ ip 3u3, jp
1
424
3
+
+ i 32u2, j 3
+
+ ip 3u3, j 3
luego
u3,12 u2,13 u3, 22 u2, 23 u3,32 u2,33 J 31, 2 J 21,3
r
r
( x J )ij = u1,13 u3,11 u1, 23 u3, 21 u1,33 u3,31 = J 11,3 J 31,1
u2,11 u1,12 u2, 21 u1, 22 u2,31 u1,32 J 21,1 J 11, 2
Notar que
J 13, 2 J 12,3 J 23, 2 J 22,3 J 33, 2 J 32,3 u1,32 u1, 23 u 2,32 u 2, 23 u3,32 u3, 23
r
T
( xr J ) ij = J 11,3 J 13,1 J 21,3 J 23,1 J 31,3 J 33,1 = u1,13 u1,31 u 2,13 u 2,31 u3,13 u3, 31
J 12,1 J 11, 2 J 22,1 J 21, 2 J 32,1 J 31, 2 u1, 21 u1,12 u 2, 21 u 2,12 u3, 21 u3,12
= 0ij
r
u
Notar que, si J = r podemos concluir que tambin se cumple que
x
r
r
r
r
1
1r
1r
= ( J + J T ) xr ( xr )T = xr ( xr J )T + xr ( xr J T )T = 0
1
424
3
2
2 1442443 2
=0
Ejemplo 1.110
=0
r
r r
r
r
( xr v ) a = xr v ( xr v )T
] ar
Solucin:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
108
[r
[(r
r
x
r r
v ) a s = sip ijk vk , j a p = ( pj sk pk sj )vk , j a p = ( pj sk vk , j pk sj vk , j )a p
r
r
r
= (vs , p v p , s )a p = xr v ( xr v )T a
{[
Solucin alternativa:
r
r
r
r
= xr v , luego xr v ( xr v )T = 2( xr v ) anti = 2 l anti . Notar que el vector
r 1 r
r
r r
r
axil asociado con el tensor antisimtrico ( xr v ) anti = (v xr ) anti es el vector = ( xr v )
2
r anti r r r
r
(ver Ejemplo 1.37). Recordar que la propiedad ( x v ) a = a se cumple, con eso
l
Si consideramos que
concluimos que:
r r r
r
( xr v ) anti a = a
rT r 1 r
r r
1 r r
x v ( xr v ) a = ( xr v ) a
2
2
r
r
r r
r vr ( r vr )T a
= ( xr v ) a
x
x
Ejemplo 1.111
r
r r
cuando xr ( xr u) = 0 , b) que xr 2u = xr ( xr u)
cuando
Solucin:
Hemos demostrado en el Ejemplo 1.106 que lo siguiente es cierto:
r
r
r
r
2r
xr ( xr a) = xr ( xr a) xr a
indicial
ilq qjk a k , jl = a j , ji ai , jj
Con lo cual
r
r
r r
r
2r
xr ( xr u) xr u = xr ( xr u) xr ( xr u)
indicial
ui , jj = u j , ji ilq qjk uk , jl
r
r
r r
r
2r
xr ( xr u) xr u = xr ( xr u) xr ( xr u)
1442r 44
3
r
2r
xr u = xr ( xr u)
=0
Componentes:
ui , jj = u j , ji
(1.128)
r
r
r
r
u u
u u
u
u
( xr u) rot (u) = (rot (u) )i e i = 3 2 e 1 + 1 3 e 2 + 2 1 e 3
x2 x3
x3 x1
x1 x2
142
142
142
4 r43
4
4 r43
4
4 r43
4
= (rot (u) )1
= (rot (u) )2
Draft
= (rot (u) )3
1 TENSORES
109
r
r
r
r
r
r
r
r
r (rot (u) )3 (rot (u) )2
(rot (u) )1 (rot (u) )3
(rot (u) )2 (rot(u) )1
r
r
e1 +
e 2 +
e 3
x ( x u) =
x
x
x
x
x
x
2
3
3
1
1
2
r
r
(rot (u) )3 (rot (u) )2 u 2 u1 u1 u3
x x
x3
2 1 x2 x3 x3 x1
x2r
r
(rot (u) )1 (rot (u) )3 u3 u 2 u 2 u1
r
r
r
xr ( xr u) i =
=
x3 x2 x3 x1 x1 x2
x1
x3r
x2
x1
x1 x3 x1 x2 x2 x3
xr ( xr u) i = u3, 23 u 2,33 u 2,11 + u1, 21 = 0 u3, 23 + u1, 21 = u 2,33 + u 2,11
u u u + u 0 u + u
1,31
3,11
3, 22
2, 32
2 ,32 = u3,11 + u3, 22
1,31
r
r
r
r
r
2r
xr ( xr u) xr u = xr ( xr u) xr ( xr u)
142r 43
r
r
r
r
2u = xr ( xr u)
=0
Componentes
u1,11 + u1, 22 + u1,33 = (u2,12 u1, 22 u1,33 + u3,13 )
ui , jj = ilq qjk uk , jl
(1.129)
u1,12 + u3,32 = u 2, 22
u + u
2 , 23 = u3, 33
1,13
r
r
r
xr (a ) = : [( xr a) T ] + a ( xr )
r
r r r
r
xr ( a) = a [ xr T ] [ xr a]
(1.130)
(1.131)
Draft
110
Solucin:a)
r
a = a i e i jk e j e k = jk a i pij e p e k
xr (a ) =
jk a i pij e p e k e q =
jk a i pij e p
x q
x q
r
xr (a ) = jk a i pij ,k e p = ( pij jk , k a i + pij jk a i ,k )e p
kq
jk a i pij e p
x k
] = { : [(
ij
r
x a)
T ]}p
r
r
r
r
r
xr ( x ) = : ( xr x ) T + x ( xr ) = : (1 T ) + x ( xr ) = : T + x ( xr )
b)
r
a = jk e j e k ai e i = jk ai pki e j e p
xr ( a) =
jk ai pkie j e p e q =
jk ai pki e j
xq
xq
r
xr ( a) = jk ai pki e j = ( pki jk , p ai + pki jk ai , p )e j
pq
jk ai pki e j
x p
,p
Notar que
[r
pki jk , p ai = ipk jk , p ai = xr T
{ [
]}
r r
= a xr T j
r
r
r
r
= ( xr a) k jk = xr a
ij ai
Ejemplo 1.113
r
{ [
]}
r r
Sea v un campo vectorial que es funcin de x , i.e. v = v ( x ) , donde sus componentes vienen
dadas por:
v1 = x1 5 x 2 + 2 x3
v 2 = 5 x1 + x 2 3 x3
v = 2 x + 3 x + x
1
2
3
3
r
r
a) Obtener el gradiente de v ; b) Obtener xr v : 1 ; c) Hacer la descomposicin aditiva del
r
tensor xr v a travs de su parte simtrica y otra antisimtrica; d) Obtener el vector axil
r
asociado al tensor antisimtrico ( xr v ) anti .
Solucin: a)
r
r v
xr v = r
x
v1
x1
v
r
v
componente
s ( xr v ) ij = i = 2
x j
x
1
v3
x1
Draft
v1
x 2
v 2
x 2
v 3
x 2
v1
x3 1 5 2
v 2
= 5
1 3
x3
1
v3 2 3
x3
1 TENSORES
111
c) xr v = ( xr v ) sym + ( xr v ) anti =
v1 v 2 v3
+
+
= 3.
x1 x 2 x3
] [
r
r
r
r
1
1
( xr v ) + ( xr v ) T + ( xr v ) ( xr v ) T
2 44424443 1
2 44424443
1
r
=( xr v ) sym
r
=( xr v ) anti
1 0 0
1 vi v j
=
+
= 0 1 0
2 x j x i
0 0 1
r
( xr v ) ijanti
0 5 2
1 v i v j
0 3
=
= 5
2 x j xi
2 3
0
d) Recordar que
r
(W) ij ( xr v ) anti
ij
vianti
,j
1 v
v
= 2 1
2 x1 x 2
1 v
v
3 1
2 x1 x 3
1 v1 v 2
2 x 2 x1
0
1 v3 v 2
2 x 2 x 3
1 v1 v3
2 x 3 x1
1 v 2 v 3
2 x3 x 2
(1.132)
w3 w2
w1
0
0
w1
r
donde w1 , w2 , w3 son las componentes del vector axil w correspondiente al tensor
r
antisimtrico W ( xr v ) anti , luego para el problema propuesto:
0
= W21
W31
W12
0
W32
W13 0
W23 = W12
0 W13
W12
0
W23
W13 0
W23 = w3
0 w2
w1 = 3
w2 = 2
w = 5
3
w2 0 5 2
0
w1 = 5
0 3
w1
0 2 3
0
r
El vector axil en la base Cartesiana queda: w = 3e 1 + 2e 2 + 5e 3 .
0
w
3
w2
w3
1 r r
(a x )
2
es el vector axil asociado al tensor antisimtrico ( x a ) anti . Luego, el vector axil asociado al
[r
e 2
x 2
v2
anti
e 3
v
1 v
= 3 2
x3 2 x 2 x3
v3
es el vector w =
1 rr r
x v .
2
v
v
v
v
e 1 3 1 e 2 + 2 1
x1 x 2
x1 x 3
e 3
1
(3 (3) )e 1 ((2) (2) )e 2 + (5 (5))e 3 = 3e 1 + 2e 2 + 5e 3
2
Draft
112
Ejemplo 1.114
l
r
r
= xr v . Teniendo en cuenta que D = ( xr v ) sym
r
r
W D + D W = 2(D W) anti = ( xr v xr v ) anti = ( l l ) anti
Solucin:
En el Ejemplo 1.34 hemos demostrado que, dado un tensor de segundo orden arbitrario
se cumple que
l
anti
+l
sym
sym
anti
= 2( l
anti
sym anti
1
l +l
2
W D + D W = 2(D W ) anti =
2
(l + l T ) (l l T )
4
anti
1
T
T
T
T anti
l l + l l l l l l
2
anti
1
1
T
T
T
l l l l
= 1
+
3 2 l l l l
2 4442444
=0
1
T
l l (l l )
2
l )T
= l l
l T
anti
1
2( l l ) anti
2
l
T anti
anti
r
r
= ( l l ) anti = ( xr v xr v ) anti
l es simtrico, ya que:
l .
Ejemplo 1.115
Consideremos un escalar J = F det(F ) y un tensor de segundo orden arbitrario definido
por
r
dF
= xr v = F& F 1 , donde F&
representa la derivada temporal de F . Demostrar que
dt
se cumple que:
r
d(J ) &
J = J ( xr v )
dt
(1.133)
Solucin:
En el Ejemplo 1.87 hemos demostrado que, dado un tensor de segundo orden arbitrario
A = A () , se cumple que
dA
dA
= A Tr
A 1 . Haciendo A = F y = t podemos obtener
d
d
que:
dF
dt
( )
r
r
dJ
dF
= F Tr
F 1 = J Tr F& F 1 = J Tr F& F 1 = J Tr l = J Tr( xr v ) = J ( xr v )
dt
dt
Solucin alternativa:
En el Ejemplo 1.46 hemos demostrado que dado un tensor de segundo orden F la relacin
F tpq = rjk Frt F jp Fkq se cumple, y si aplicamos la derivada material podemos obtener que:
Draft
1 TENSORES
113
DF
D
tpq =
( rjk Frt F jp Fkq ) = rjk F&rt F jp Fkq + rjk Frt F& jp Fkq + rjk Frt F jp F&kq
Dt
Dt
(1.134)
Segn el enunciado del problema tenemos que l = F& F 1 F& = l F , con lo cual las
siguientes relaciones se cumplen F&rt = l rs Fst , F& jp = l js Fsp y F&kq = l ks Fsq , y la ecuacin en
(1.134) puede ser reescrita como:
DF
tpq = rjk F&rt F jp Fkq + rjk Frt F& jp Fkq + rjk Frt F jp F&kq
Dt
= rjk l rs Fst F jp Fkq + rjk Frt l js Fsp Fkq + rjk Frt F jp l ks Fsq
tpq ut v p w q = rjk l rs Fst F jp Fkq ut v p w q + rjk Frt l js Fsp Fkq ut v p w q + rjk Frt F jp l ks Fsq u t v p w q
= rjk ( l rs Fst ut )( F jp v p )( Fkq w q ) + rjk ( Frt ut )( l js Fsp v p )( Fkq w q ) + rjk ( Frt ut )( F jp v p )( l ks Fsq w q )
= rjk ( l rs a s )(b j )(c k ) + rjk (a r )( l js b s )(c k ) + rjk (a r )(b j )( l ks c s )
] [
r r r r
DF r r r
r r r r
r
r r r
u ( v w ) = ( l a) (b c ) + a ( l b) c + a b ( l c ) = Tr ( l ) a (b c )
Dt
donde hemos usado la propiedad de traza (ver Ejemplo 1.48). La ecuacin anterior aun puede
ser reescrita como:
DF r r r
r r r
r
r
r
r r r
u ( v w ) = Tr ( l ) a (b c ) = Tr ( l ){( F u) [( F v ) ( F w )]} = Tr ( l ) F u ( v w )
Dt
donde hemos aplicado la propiedad de determinante (ver Ejemplo 1.49), con lo cual
concluimos que
DF
= Tr ( l ) F .
Dt
Ejemplo 1.116
r
Considrese un campo vectorial representado por su campo vector unitario b ( x ) , ver Figura
r
r
1.8. Obtener un tensor proyeccin de segundo orden P tal que se cumpla que p = P u ,
r
r
r
donde u es un vector arbitrario y p es ortogonal al campo definido por el versor b ( x ) .
r
b ( x )
Draft
114
Solucin:
El problema planteado se puede apreciar en la figura abajo:
r
u
r r
r
ub = p = P u
r r
a = u // b
r
b ( x )
Luego, a travs de suma de vectores se cumple que: u = a + p . Adems el vector a puede ser
r r
r
r
obtenido a travs de la proyeccin de u segn la direccin b : a = a b = (u b ) b . Con eso
podemos decir que:
r r r
p=ua
r
r
r
r
= u (u b ) b = u (u b ) b
r
r
= 1 u (b b ) u
r
= 1 (b b ) u
r
= P u
p i = ui ai
= u i (u k b k )b i
= u u b b
k
= ( ik
ik
b k b i )u k
= Pik u k
Con lo cual concluimos que el tensor proyeccin de segundo orden viene dado por:
P = 1 b b
Este mismo resultado podra haber sido obtenido a travs del producto vectorial. Dibujando
el problema planteado en otra perspectiva para mejor visualizacin, tenemos que:
r
u b
r
b ( x )
r
u
r
b (u b )
Teniendo en cuenta que a (b a) = [(a a)1 a a] b , ver Ejemplo 1.16, podemos decir
r
r r
r
r
r r
que: b (u b ) = (b b )1 b b u = 1 b b u = p .
r r r
r
r
u = u // b + ub = (b b ) u + 1 (b b ) u
r
r
r
r
donde u// b = (b b ) u es el vector paralelo a direccin de b , y ub = 1 (b b ) u es el
vector perpendicular.
Draft
1 TENSORES
Ejemplo 1.117
115
r r
Solucin:
r r
r
r
1 r 2
1
1
1
x (v ) i = [ xr (v v )]i = (v k v k ) ,i = (v k ,i v k + v k v k ,i ) = v k v k ,i = (v xr v ) i .
2
2
2
2
r
r
En un punto del campo vectorial v vamos considerar un plano normal a v y recordar que la
r
proyeccin de un tensor de segundo orden segn una direccin ( v ) resulta un vector el cual
r
no necesariamente tiene la misma direccin que ( v ), con eso vamos representar los siguientes
r r
r
r
vectores xr v v y v xr v :
Notar que
r r
xr v v
r
r
( xr v )
r
v
r r
cv
r
r
r
c ( xr v )
r
r
v xr v
r
r r
r
c = v ( xr v )
r r r r
r
xr v v + c = v xr v
r r
r
r r
c = v xr v xr v v
r r
r r
r
c = v xr v v xr v T
r r
r
r
r
r
c = v ( xr v xr v T ) = v 2( xr v ) anti
(1.135)
r r r
r r
xr v v = v xr v c
Draft
r r 1
r r
r
xr v v = xr (v 2 ) v ( xr v )
2
116
r r
r r
xr v v
r r
cv
r
r
r
c ( xr v )
r
v
r
r
( xr v )
r
r
v xr v
r
r r
r
r
r
c = v ( xr v ) = 2v ( xr v )
Figura 1.9
Solucin Alternativa:
r r
r
r
r
r
r
r
r
xr v v = (( xr v ) sym + ( xr v ) anti ) v = ( xr v ) sym v + ( xr v ) anti v
r
r
r
r
r
r
r
r
= ( xr v ) sym v + ( xr v ) anti v + (( xr v ) anti v ( xr v ) anti v )
r
r
r
r
r
r
= (( xr v ) sym v ( xr v ) anti v ) + 2( xr v ) anti v
r
r
r
r
r
r
r
1
= (( xr v ) + ( xr v )T ) (( xr v ) ( xr v )T ) v + 2( xr v ) anti v
2
r
r
r
r r
r
r
r
1
= (2( xr v )T ) v + 2( xr v ) anti v = v ( xr v ) + 2( xr v ) anti v
2
r
r
1 r 2 r
= x (v ) v ( xr v )
2
r
r
r
r
r
r
r
r
r
Recordar que ( xr v anti )T = ( xr v ) anti , luego 2( xr v ) anti v = v 2( xr v ) anti = v ( xr v ) .
Ejemplo 1.118
r r
Draft
1 TENSORES
r r
u( x )
r
x
x2
r
dx
117
r r
r
u( x + dx )
r r r
r r r
du u( x + dx ) u( x )
r
r r
du = xr u dx
r
r
x + dx
x1
x3
du i =
u i
dx j
x j
u1
du1 x1
du = u 2
2 x
du 3 1
u 3
x1
u1
x 2
u 2
x 2
u 3
x 2
u1
u
u
u1
dx1 + 1 dx 2 + 1 dx3
du1 =
x1
x 2
x3
x3 dx
1
u 2
u
u
u
dx 2 du 2 = 2 dx1 + 2 dx 2 + 2 dx3
x3
x1
x 2
x3
u 3 dx3
u 3
u 3
u 3
=
+
+
d
dx
dx
dx3
u
3
1
2
x3
x1
x 2
x3
con
du1 = u1 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 , x3 + dx3 ) u1 ( x1 , x 2 , x3 )
du 2 = u 2 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 , x3 + dx3 ) u 2 ( x1 , x 2 , x3 )
du = u ( x + dx , x + dx , x + dx ) u ( x , x , x )
3
1
1
2
2
3
3
3
1
2
3
3
2
1
du = u ( x + dx , x + dx ) u ( x , x ) = u 2 dx + u 2 dx
2
1
2
1
1
2
2
2
1
2
2
x1
x 2
o an:
u1
u1
u1 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 ) = u1 ( x1 , x 2 ) + x dx1 + x dx 2
2
1
u
u
u ( x + dx , x + dx ) = u ( x , x ) + 2 dx + 2 dx
2
1
1
2
2
2
1
2
2 1
x1
x 2
Draft
118
u 2
dx 2
x 2
u2 +
u2 +
u 2
u
dx1 + 2 dx 2
x1
x 2
( x1 , x 2 + dx 2 )
( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 )
u1
dx 2
x 2
u1 +
u1 +
r
du
dx 2
u1
u
dx1 + 1 dx 2
x1
x 2
u1 +
(u1 )
( x1 + dx1 , x 2 )
( x1 , x 2 )
x2
u1
dx1
x1
(u 2 )
u2 +
dx1
x1
u 2
dx1
x1
144444444444444444424444444444444444443
=
644444444444444444474444444444444444448
x 2 ,u 2
u2 +
u1
dx2
x2
u 2
dx2
x2
dx 2
O
u2
O
u1
u1 +
dx 2
A
O
dx1
u 2
dx1
x1
dx1
u1
dx1
x1
x1 ,u1
Figura 1.10
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
1 TENSORES
Ejemplo 1.119
119
Dado un campo tensorial de segundo orden, T ( x ) . Demostrar que si no hay una fuente de
r
r
r
T ( x ) se cumple que la divergencia de T ( x ) es igual a cero, i.e. xr T = 0 . Para la
r
r
r
Tij ( x + dx ) = Tij ( x ) + Tij ,k dx k
r
= Tij ( x ) + Tij ,1 dx1 + Tij , 2 dx 2 + Tij ,3 dx3
Tij
Tij
r Tij
dx1 +
dx 2 +
dx3
= Tij ( x ) +
x1
x 2
x 3
1.11. Observar que en la cara normal a x1 + dx1 actan las componentes Ti1 ( x ) +
Ti1
dx1 , ya
x1
que segn nuestra convencin el primer ndice indica la direccin haca donde apunta y el
segundo ndice indica el plano normal.
r
Balance total de Tij ( x + dx ) en dV segn direccin x1 es igual a cero (no hay fuente):
T
T
T
T11 + 11 dx1 dx 2 dx3 + T13 + 13 dx 3 dx1 dx 2 + T12 + 12 dx 2 dx1 dx3 T11 dx 2 dx3
x1
x3
x 2
Draft
120
x3
Cara oculta
T11
T33 +
Cara oculta
T33
dx3
x3
T23 +
T13 +
T13
dx3
x3
T21
T23
dx3
x3
T32 +
T12
T22
T31 +
T31
dx1
x1
T32
T11 +
T12 +
T21 +
T11
dx1
x1
T21
dx1
x1
T31
dx 3
T32
dx2
x2
T12
dx2
x2
T22 +
T22
dx2
x2
x2
dx1
T13
T23
x1
Cara oculta
T33
dx 2
x
x
x
1
2
3
x
x
x
1
2
3
x1
x 2
x3
T1 j , j = 0
T2 j , j = 0
T3 j , j = 0
Tij , j = 0 i
( xr T ) i = 0 i
tensorial
r
xr T = 0
Draft
1 TENSORES
121
Ejemplo 1.120
Demostrar que:
[( xr T ) ur ] ar = [ xr ( T ar )] ur
(1.136)
r
r r r
donde T = T (x ) es un campo tensorial de segundo orden, u = u( x ) es un campo vectorial, y
r
r
a es un vector arbitrario (independiente de ( x ) ).
Solucin:
r r
(1.137)
[ xr ( T a )] ij = ( T a ) i , j = ( Tik ak ), j
r
[ xr ( T a )] ij = ( Tik ak ), j = Tik , j ak + Tik ak , j = Tik , j ak
{
r
r
[ xr ( T a )] ij = a ( xr T T )
=0 k , j
ij
r
r
+ [ T ( xr a )]ij = a ( xr T T )
123
ij
(1.138)
= Tik , j ak
=0
r
r
donde hemos considerado que a es independiente de ( x ) . Haciendo el producto escalar de la
r
ecuacin anterior con u obtenemos que:
{[ xr ( T ar )] ur}i = [ xr ( T ar )]ij u j = Tik , j a k u j = Tik , p u p a k
(1.139)
r r
r r
( ) = d (r r ) = d (r ) r + r d (r ) = 2r d (r ) = 0
r
d
dt
dt
dt
dt
dt
r
r d
dt
r
x = constante
r
r dx
r
x
r dx
dt
v=
dt
r
x
Draft
122
r
r
xr F dV = F n dS
x12 + x 22 1
S (2)
n ( 2 )
r
r
r
r =1
h =1
S (1)
n (1)
r
x
x2
n (3)
x1
S ( 3)
Figura 1.12.
r
Clculo de xr F dV :
V
r
xr F = Fi ,i = xi + ( x 32 x3 ) i 3
,i
= xi ,i + ( x32 x3 ) ,i i 3 = ii + ( x32 x3 ) ,3
= 3 + (2 x3 1) = 2 x3 + 2
Luego:
xr
r
F dV = (2 x3 + 2) dV =
x3 =1
A x =(02 x
+ 2)dx3 dA = 3 dA = 3(r 2 ) = 3
A
Clculo de F n dS
S
Draft
1 TENSORES
123
Separamos la frontera en tres superficies: S (1) , S ( 2) , S (3) , ver Figura 1.12. Luego,
r
F n dS = F n
(1)
dS (1) +
S ( 1)
F n
( 2)
dS ( 2 ) +
S ( 2)
F n
( 3)
dS (3)
S ( 3)
r
F
explcitas de
son:
F1 = x1 + ( x32 x3 ) 13 = x1 ,
F2 = x 2 ,
r
2
2
F3 = x3 + ( x3 x 3 ) 33 = x3 . La representacin de F en la base Cartesiana viene dada por:
r
F = x1e 1 + x 2 e 2 + x32 e 3 . Las normales correspondientes a cada superficie vienen definidas a
continuacin:
Las
componentes
r
n (1) // r
n (1) =
x12
x 22
( x1 e 1 + x 2 e 2 ) ; n ( 2 ) = e 3 ; n (3) = e 3
r
F n (1) dS (1) =
S ( 1)
+ x 2 e 2 + x 32 e 3 )
x 22
( x e
1
1
x12
S ( 1)
( 1)
x12
x12
x 22
dS (1) =
1dS
(1)
x 22
( x1 e 1 + x 2 e 2 )dS (1)
= 2rh = 2
(1)
F n
( 2)
( x e
dS ( 2 ) =
S (2)
+ x 2 e 2 + 1e 3 ) (e 3 ) dS ( 2 ) =
S (2)
1dS
(2)
= r 2 =
S (2)
F n
( 3)
dS (3) =
( 3)
Con lo cual:
( x e
1
+ x 2 e 2 + 0e 3 ) (e 3 )dS (3) =
( 3)
r
F n dS =
r
F n (1) dS (1) +
S (1 )
0dS
( 3)
=0
(3)
r
F n ( 2 ) dS ( 2 ) +
S (2)
F n
( 3)
dS (3) = 3
S ( 3)
Ejemplo 1.123
Sea un dominio de rea delimitado por el contorno como muestra en la Figura 1.13.
Considrese tambin que m es un campo tensorial de segundo orden y un campo escalar.
Demostrar que se cumple la siguiente relacin:
[m :
r
r
x ( x
[m
)]d = [( xr ) m] n d [( xr m) xr xr ]d
ij
, ij ] d = ( , i m ij )n j d [m ij , j , i ] d
Draft
124
x2
x1
Figura 1.13.
r
x
v d = v n d indicial
v j , j d = v j n j d
r
r
Pero si consideramos que el tensor v es el resultante de la operacin v = xr m y lo
equivalente en notacin indicial v j = , i m ij y reemplazndolo en la expresin anterior
obtenemos que:
j, j
d = v j n j d
[ ,
[ ,
ij
[ ,
ij
m ij
,j
dV = , i m ij n j d
m ij + , i m ij , j d = , i m ij n j d
m ij d = , i m ij n j d
[ ,
m ij , j d
[m :
r
r
x ( x
)]d = [( xr ) m] n d [ xr ( xr m)]d
Q.E.D.
NOTA: Si consideramos ahora un dominio de volumen V delimitado por una superficie S
r
con normal n y sea N un vector y T un escalar tambin se cumple que:
N T,
i
ij
dV = N i T , i n j dS N i , j T , i dV
r
r
r
N xr ( xr T )dV = ( xr T N ) n dS xr T xr NdV
Draft
1 TENSORES
Ejemplo 1.124
125
b n
i
d S = , i ijk v k , j dV = , i b i dV
b n
i
dS = ijk v k , j n i dS
b n
i
dS = ijk v k , j n i dS
= ( ijk v k , j ), i dV
= ( ijk , i v k , j + ijk v k , ji ) dV
V
= (, i ijk v k , j + ijk v k , ji ) dV = , i b i dV
1
424
3
1
424
3
V
bi
Q.E.D.
Solucin 2:
b n
i
dS = (b i ), i dV = (, i b i + b i , i ) dV
b n
i
dS = , i b i dV = , i ijk v k , j dV
Ejemplo 1.125
Sea un dominio de volumen V delimitado por la superficie S . a) Demostrar que:
r
( x n + n x) dS = 2V 1
S
r
x
) x dV
r
= ( n ) x dS dV
ik , k
x j dV = ik n k x j dS ij dV
y
r
x (
r
x
) dV
r
= x ( n ) dS T dV
x
i
jk , k
dV = x i jk n k dS ji dV
S
Draft
126
r
dS = n dS
x2
dS
B
r
x
x1
x3
Solucin:
a) Teniendo en cuenta solo el primer trmino del integrando, podemos decir que:
r
( x n ) dS = ( x 1 n ) dS = ( x 1) n dS
S
( x n ) dS = ( x 1) n dS =
S
r
x
( x 1) dV
x n
i
dS = x i
dS = (
jk n k
jk
x i ) , k dV = (
jk , k
xi +
jk
x i , k ) dV
x n
i
( x n ) dS = V 1
dS = ji dV = ji dV = ji V
= V1
(1.140)
( x n + n x) dS = 2V 1
S
x j ik ,k = ( x j ik ) ,k ij
jk
r
r
( xr ) x = xr ( x )
Draft
1 TENSORES
r
x
r
x
127
) x dV = xr ( x ) dV dV
V
ik , k
ik , k
dV = x j ik n k dS ij dV
r
= ( n ) x dS dV
dV = ( x j ik ) ,k dV ij dV
) x dV = ( x ) n dS dV
S
x
j
= ( ik n k ) x j dS ij dV
donde hemos aplicado el teorema de la divergencia a la primera integral del lado derecho de la
igualdad.
Teniendo en cuenta que
[( xr ) xr ]T = [ xr ( xr ) ]T
r
r T
x ( xr ) = [ xr ( x )] T
En notacin indicial xi jk ,k = ( xi jk ) ,k ji .
Con eso podemos decir que:
r
x (
r
x
x (
) dV = [ xr ( x )]T
dV T dV
jk , k
dV
jk , k
r
x
) dV = ( x ) n dS T
S
dV = ( xi jk )n k dS ji dV
r
= x ( n ) dS T dV
dV = ( xi jk ) , k dV ji dV
= xi ( jk n k ) dS ji dV
x n
i
( x n ) : 1 dS = ( x n ) dS = V 1 : 1
dS = ji jiV = iiV
(1.141)
x n
i
( x n ) dS = 3V
dS = 3V
(3D)
( x n ) d = 2 A
x n d = 2 A
i i
(2D)
x2
x1
Draft
128
Ejemplo 1.126
Sea un escalar que viene dado por:
GM
a
= r
( xr ),i r
= GM 1 ( ar ) ,i
ar 2
,i
(1.142)
Notar que:
1
1
r r 1
r
1 r r 2 r r
1 r r 2
2
( a ) ,i = ( a a ) = (a a ) ( a a ) ,i = ( a a ) ( a k a k ) ,i
2
,i 2
1
r r
1 r r 2
1
(a a ) ( a k ,i a k + a k a k ,i ) = (a a ) 2 ( a k ,i a k ) = r ( a k , i a k )
a
2
o en notacin tensorial:
r
r
1 r
xr ( a ) = r (a xr a )
a
(1.143)
r
GM r
= r 3 (a xr a ) i
a
( xr ),i r
(1.144)
r
a
a
Adems, teniendo en cuenta que el versor segn la direccin de a viene dado por a = r , an
podemos decir que:
r
r
r
GM
r
r
( xr ),i = GM
r 3 (a x a ) i = r 2 (a x a ) i
(1.145)
a
a
r r
b) Para el caso particular cuando a = x tenemos que:
r
r
1
1
1
( x ) ,i = r ( x k ,i x k ) = r ( ki x k ) = r ( xi ) donde r = x = x12 + x 22 + x32
x
x
x
o en notacin tensorial:
r
r
1 r
1 r
1 r
xr ( x ) = r ( x xr x ) = r ( x 1) = r ( x ) = x
x
x
x
Con lo cual
Draft
1 TENSORES
GM
,i = r
x
x i
( xr )i r
129
= GM 1
xr 2
,i
r
( x ) = GM ( xr )
i
,i
r3
(1.146)
o en notacin tensorial:
GM
xr = xr r
x
GM r GM
=
x = r 2 x
xr 3
x
(1.147)
Observar que el campo vectorial xr es radial, i.e. es normal a las superficies de las esferas
r
Esferas
x
xr
x = 1
r
x
r
b
x1
x2
xr
xr
Figura 1.15
La ecuacin (1.147) tambin puede ser reescrita como:
r
GM GM GM (r )
= b =
r = (r )r
r =
= 2 r =
r r
r
r r
(1.148)
GM
representa el potencial gravitacional que tiene la siguiente
x
m3
kg s 2
es la constante
Draft
130
[] = GM
r =
m 3 kg kg m m N m J
( Unidad de energa por unidad de masa )
= 2
=
=
kg
kg
kg s 2 m
s kg
(energa especfica)
GM
x , donde la
m
.
s2
Adoptando por x el sistema que tiene su origen en el centro del cuerpo de masa M , e
r
r
invocando la ley de Newton ( F = ma ), podemos obtener la fuerza que est sometido un
r
cuerpo de masa ( m ) que se encuentra bajo la influencia del campo gravitacional b = xr :
r
r
r
GMm
F = ma = mb = r 2 x
x
(1.149)
Podemos expresar la relacin anterior en un sistema genrico tal y como se indica en la Figura
1.16.
x 2
x1
M
x3
r
x (M )
x2
x3
r
x
r
F ( Mm )
r
F ( mM )
r
x (m )
r
r r
x ( M ) + x = x ( m)
r r
r
x = x (m) x (M )
x1
Figura 1.16
Draft
1 TENSORES
131
GMm
r ( m) r ( M )
x x
r
r
( x ( m) x ( M ) )
r
r
x ( m) x ( M )
(1.150)
r
1
donde r = x = x12 + x 22 + x32 , se pide:
r
a) Demostrar que:
r r
2 2 2
xr xr ( x 0) 2 2 + 2 + 2 = 0 Ecuacin de Laplace
(1.151)
x1
x 2
x3
r r
para r 0 . Utilizamos la nomenclatura xr ( x 0) para indicar que el origen no est
incluido.
b) Dada una superficie cerrada S que contiene el origen, demostrar que:
( ) n dS = 4
r
x
(1.152)
GM r GM
=
x = r 2 x
xr 3
x
(1.153)
(1.154)
1 r
1
( xr ) i = r 3 x = r 3 xi
x
x
i
(1.155)
o en notacin indicial:
= x i ,i x 1 = x i ,i x 3 ( xr )
i
i
,
i
r 3
r 3
r
xr 3
x 4
x
x
,i
,i
r
1
x
(1.156)
Draft
132
xr
( xr ) =
3 r
3
r 4 ( x ) ,i
x
i
r3
x
3 x
3
= r 3 xi r 4 ri
x
x
x
x
x
3
3
= r 3 + ri 5i
x
x
r 2
3x
3
= r 3 + r 5 =0
x
x
(1.157)
n dS = 1 x n dS = 1
x
r 2
r 2
2
x S
x
S x
1
1
= 2 ( rea) = 2 (4r 2 ) = 4
r
r
1
( ) n dS = r
r
x
dS
S
(1.158)
[ ]dV = ( ) n dS
r
x
r
x
r
x
,ii dV
= ,i ni dS
S
(1.159)
r r
todo x 0 (no est incluido el origen). Es decir, teniendo en cuenta el resultado (1.158), y
r r
para que (1.159) tenga consistencia, en x = 0 tenemos una fuente (manantial o sumidero) e
igual a ( 4 ). Con eso es muy intuitivo concluir que cualquier superficie cerrada que no
contenga el origen se cumple que xr n dS = 0 , (ver Parker (2003)).
Ejemplo 1.128
a) Demostrar que:
( ) n dS = 4GM (r )
S
(1.160)
GM
es el potencial gravitacional, y M (r ) es la masa total contenida en la
r
esfera de radio r , donde la superficie de contorno de la esfera denotamos por S .
donde =
b) Considerando un planeta que tiene forma de esfera de radio r = a , obtener la masa total del
planeta en funcin de la densidad de masa, donde la densidad de masa es funcin del radio, i.e.
= (r ) .
c) Obtener el potencial gravitacional para r < a y r a . En este apartado considerar la
densidad de masa uniforme en el planeta = 0 .
Draft
1 TENSORES
133
Solucin:
a) En el Ejemplo 1.127 hemos demostrado que:
( ) n dS = r n dS = 4
1
(1.161)
GM ( r )
n dS = 4GM (r )
r
[ ] n dS = 4GM (r )
(1.162)
b)
Planeta esfrico
r=a
(r )
M = (r )dV
(1.163)
M = (r )dV =
V
r =a
(r )4r
dr
(1.164)
r =0
c) Recordar que en el Ejemplo 1.126 (ver ecuacin (1.148)) hemos obtenido que
r
GM GM GM (r )
= b =
r = (r )r
= 2 r =
r =
r r
r
r r
(1.165)
[ ] n dS = 4GM (r )
S
r
b n dS = (r ) r n dS = (r ) dS = (r )(4r 2 ) = 4GM (r )
123
(r )r 2 = GM (r )
=1
(r ) =
(1.166)
GM (r )
Draft
r2
Por: Eduardo W. V. Chaves (2014)
134
donde M (r ) = V 0 = 43 r 3 0 . Luego:
(r ) =
GM (r )
r
4G 0
r
3
d (r ) 4G 0
=
r
dr
3
d ( r ) =
4G 0
rdr
3
(1.167)
d =
4G 0
rdr
3
(r ) =
4G 0 r 2
+C
3
2
(1) (r ) =
2G 0 2
r +C
3
(1.168)
donde hemos denotado que (r ) = (1) (r ) para r < a . Para valores de r a el potencial
gravitacional viene dado por
GM 4Ga 3 0
=
= (2)
r
3r
(1.169)
ra
donde M es la masa total del planeta cuyo valor es M = V 0 = 43 a 3 0 . Notar que el potencial
tiene que ser continuo en r = a , (ver Parker (2003)), con lo cual:
(1) (r = a) = ( 2) (r = a)
4Ga 3 0
2G 0 2
a +C =
3a
2Ga 0 2Ga 3 0 4 3 2GM 3 3MG
C =
=
=
=
a
a
34
a
4
2a
(1.170)
(1) (r ) =
2G 0 2
2G 0 2 3MG MG 2 3MG MG r 2
3
r +C =
r
= 3r
= 2 2
3
3
2a
2a
2
2a
2a 2a
(1.171)
resumimos:
(r ) =
(r ) =
MG r 2
3
para
2
2
2
2a 2a
MG
para
ra
r
Draft
r<a
(1.172)
1 TENSORES
135
(r )
superficie del planeta
a
r
MG
a
punto de inflexin
3MG
2a
Draft
136
f2
f1
x1
Ecuacin de la elipse: x = r =
Excentricidad: e =
a 2 b2
a2
p
1 + e cos
;
p2
.
(1 e 2 ) 2
rea de la elipse: A = ab
Solucin:
M - masa del Sol
m - masa del planeta
r
x
x = r
x
r
r dx
v=
,
dt
r
a // x
x2
x3
r
x
Sol
r r r
c = xv
r
dx r
=v
dt
r
r
r d 2 x dv
a= 2 =
dt
dt
r r
F // a
t=0
r
h
x1
Draft
1 TENSORES
137
r
r
r
r
GMm
GM
;
F = ma = mb = r 2 x
a = r 2 x
(1.173)
x
x
r r r
Obtenemos la tasa del vector c = x v :
r
r r d r r r r r r
dc d r r
d r
= ( x v ) = ( x ) v + x (v ) = v12
3v + 1
x2
3
a =0
r
r
dt dt
dt
dt
=0
=0
r r r
Con lo cual hemos demostrado que el vector c = x v no vara con el tiempo, implicando
Expresamos c en funcin de x .
r
r
d( x )
r dx d r
r dx
= ( x x) =
v=
x + x
dt dt
dt
dt
y
r
r
d( x )
r d( x )
r r r
r
r
r 2
r 2
x
d
dx
dx
= x
3
= x x
c = x v = ( x x )
x + x
x 2
x + x x
1
dt
r
dt
dt
dt
dt
=0
GM
r r
x , calculamos el vector a c que tiene misma direccin
r r GM r 2
dx
dx
dx
dx
a c = r 2 x x x
= GM x x
= GM ( x ) x ( x x )
x
dt
dt
dt
dt
dx
= GM
dt
r r r
r r r r r r
donde hemos utilizando la propiedad a b c = (a c )b (a b)c , ver Ejemplo 1.16. Notar
dx
dx
2
siempre se cumple, y x x = x = 1 .
tambin que se cumple que x = 0 ya que x
dt
dt
Teniendo en cuenta que GM es una constante, tambin se cumple que:
r r
dx d (GM x )
a c = GM
=
dt
dt
Luego:
r r
d (v c ) d (GM x )
=
dt
dt
Draft
138
r r
r r r r r r
= c c = ( x v ) c = (v c ) x
r
r
r
r r
r
r
= GM x + h ( x x ) = x GM x x + x h x = x GM + x h cos
r
= x (GM + h cos ) = r (GM + h cos )
r
donde hemos considerado que r = x . Luego, obtenemos la siguiente ecuacin de la elipse:
2
c2
p
c
GM
r=
=
=
(GM + h cos ) (GM + h cos ) 1 + e cos
GM
2
c2
GM
e=
h
GM
(1.174)
S 0
r 1 r
r
dA = x ds
2
x2
S
A
r
x
x1
La tasa de dA queda:
r
r
r
r
r
r
r 1 r D ( ds ) 1 D ( x )
r 1 r r 1r
D (dA) 1 D ( x ds ) 1 D ( x )
=
=
ds + x
=
ds + x v = c (constante)
2
2 Dt
2
2 1Dt
2
Dt
Dt
Dt
42r 43 2
=0
y su mdulo:
r
D (dA) D(dA) 1 r 1
=
= c = c
Dt
Dt
2
2
Draft
1 TENSORES
139
NOTA: Como consecuencia de la segunda ley tenemos que si las reas de dos sectores son
iguales el tiempo necesario para recoger sus trayectos sern iguales. Luego, segn la Figura
1.20 si las reas de los sectores OCD y EFO son iguales los tiempos recogido de C D y
E F tambin sern iguales. Como consecuencia, el planeta cuando est ms cerca del Sol
tendr mayor velocidad que cuando est ms alejado.
sector EFO
sector OCD
E
D
A
C
D (dA)
1
1
A=
dt =
c dt = cT
2
Dt
2
0
0
2ab
c
T2 =
1
cT = ab , con lo cual:
2
4 2 a 2 b 2
c2
(1.175)
a 2 b2
a2
b2 = a 2 a 2e2
b 2 = a 2 (1 e 2 )
p2
p
a=
(1 e 2 )a = p en la relacin anterior,
2 2
2
(1 e )
(1 e )
b 2 = ap
p=
b2
a
4 2 a 2 b 2 4 2 a 2 ab 2 4 2 a 3 p 4 2 3
=
=
=
a = a3
GM
c2
c 2a
c2
(1.176)
p
1
=
, ver ecuacin (1.174).
2
GM
c
Draft
140
NOTA COMPLEMENTARIA 1
y ( x)
y
x
s 2 = x 2 + y 2
y
Figura 1.21
Primera derivada:
dy ( x)
y y, x (tangente a la curva en el punto x )
dx
Segunda derivada:
d 2 y ( x)
y y, xx
dx 2
y
dy
ds = lim 1 + x = 1 + dx 1 + ( y ) 2 dx = 1 + ( y ) 2
x 0
x
dx
ds
= 1 + ( y ) 2
dx
1
2
dx
1
2
Curvatura
La curvatura mide la rapidez que la direccin s cambia con respecto al cambio de la longitud
de arco s , donde s es el vector unitario (versor) segn la direccin ( y ) . Luego, definimos el
vector curvatura como:
r
ds
ds
curvatura
r
ds
= =
ds
Draft
1 TENSORES
141
dy
y y si derivamos con
dx
d2y
dx
y = 1 + tan 2 ( )
d
d
= 1 + ( y ) 2
dx
dx
] ddx = 1 + dy
dx
y
d
=
dx [1 + ( y ) 2 ]
d d dx
y
=
=
ds
dx ds [1 + ( y) 2 ]
dx
=
ds
1
1
[1 + ( y) 2 ] 2
1
1
[1 + ( y) 2 ] 2
[1 + ( y) 2 ] 2
d
=
ds
ds = d
ds = d
integrando
2r = 2
ds = d
=
2 1
=
2r r
(1.177)
1
r
(1)
>
r ( 2)
(1) > ( 2 )
r ( 2)
r (1)
Figura 1.22
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
142
Una ecuacin interesante que podemos obtener de la ecuacin de curvatura (ver ecuacin
(1.177)), es:
ds = d = B A B _ A
A
B _ A
Area = ds = B A B _ A
Area
B
B
Figura 1.23
Por ejemplo, vamos considerar una circunferencia de radio r , y la variacin de ngulo de A a
B puede ser obtenido como sigue:
1
Area = ds = [(2r ) ]
4
1
1
= [(2r ) ] =
4
r
2
= B A B _ A
B _ A =
Figura 1.24
Draft
1 TENSORES
143
Vector Curvatura
ds
ds
= s s = 1
d (s s ) d (1)
=
=0
ds
ds
d (s ) d (s )
ds
s + s
= 2 s = 0
ds
ds
ds
y ( x)
s = 0
s
ds
ds
ds
ds
Figura 1.25
Relaciones geomtricas entres incrementos de coordenadas
r
r
La matriz de transformacin del sistema x al sistema n - s (cuyo sistema denotamos por x ),
ver Figura 1.26, viene dada por:
cos
aij =
sin
sin n 1 n 2
=
cos n 2 n 1
dxi = aij dx j
dxi = a ji dx j
n 2 0 n 1
dx n
1 = 1
=
dx2 n 2 n 1 ds n 2
n 2 0 n 2 ds
=
n 1 ds n 1ds
Draft
n i = 3ij
dx j
ds
144
x2
x2
x2
n i = 3ij
x1
ds
dx2
(i, j = 1,2)
ds
dx2
n 1 ds
n i = =
n 2 dx1
ds
dx j
x1
dx1
x1
Figura 1.26
NOTA COMPLEMENTARIA 2
r r
r
r
r
xdV = ( x + x )dV = xdV + x dV
r
r
x dV = 0
r r
x = x (V )
r
r
r
r
r
xdV = x (V ) dV + x dV = x (V ) dV = x (V ) dV
V
12r3
=0
xdV xdV
r
x (V ) = V
dV
=V
Draft
1 TENSORES
145
x3
x2
dV
x3
r
x
x2
r
x
x1
V
r
x (V )
x1
Figura 1.27
Las componentes del centroide de volumen ( x1(V ) , x 2(V ) , x3(V ) ) son obtenidas como sigue:
x dV
x dV
x1(V )
x 2(V )
dV
x3(V )
dV
x dV
3
Centroide de volumen
dV
(1.178)
donde:
x dV
x dV
2
x dV
xdV xdV
r
x (V ) = V
dV
=V
r
r
Vx (V ) = xdV =
r
r
Vx (V ) = xdV
xdV = xdV
V ( A ) +V ( B )
( A)
V ( A)
xdV
(B)
r A
r B
= V ( A) x (V ) + V ( B ) x (V )
V (B)
xdV
r A
( A)
x (V ) = V
dV
( A)
V ( A)
xdV
( A)
r B
(B)
x (V ) = V
dV
(B)
( B)
V (B)
Draft
146
x dA
1
x1( A)
x dA
x dA
x 2( A)
dA
x3( A)
dA
dA
Centroide de rea
(1.179)
Centroide de lnea
(1.180)
y el centroide de lnea:
x dL
1
x1( L )
x dL
x dL
x 2( L )
dL
x3( L )
dL
dL
x = x (V _ ) + x
r (V _ )
xdV = x
Integrando
r
dV + x dV
x dV = 0
r
r
xdV = x (V _ ) dV
xdV xdV
r
x (V _ ) = V
dV
=V
V ( )
x dV
1
x1(V _ )
dV
x dV
2
x 2(V _ )
dV
x dV
3
x 3(V _ )
dV
Notar que, si el campo escalar es contante dentro del volumen, el centro del campo escalar y el
centroide de volumen coinciden:
r
xdV
r
x (V _ ) = V
dV
xdV
V
dV
xdV
=V
dV
r
= x (V )
De forma anloga podemos definir el centro del campo escalar delimitado por un rea:
r
r
x (A _) =
xdA
A
dA
A
Draft
1 TENSORES
147
r
x (L _) =
xdL
L
dL
L
xdV
r
x (V _ ) = V
dV
(1.181)
x3
x2
dV
x3
r
x
x2
r
x
x1
( x)
r (br )
x1
Figura 1.28
Podemos obtener que:
r r r
r r r
r
r r
r r
x = x (b ) + x x b = x (b ) b + x b
r r r
r r
r r
x bdV = x (b ) bdV + x bdV
x bdV = 0
Draft
(1.182)
148
Luego
r r
(b )
(b )
(b )
x bdV = x bdV = x bdV = x F
r r r
r r
x (b ) F = x bdV
r
r
F = bdV
(1.183)
r r r (br ) r
r
xdV b = x
b dV
V
V
r
r
r r r
r
r r r
dV x (V _ ) x (b ) b = 0
dV x (V _ ) b = dV x (b ) b
V
r (V _ ) r (br ) r
x
x
=0
r (V _ ) r (br )
x
=x
r r
(b )
x bdV = x bdV
0
Fi = b i dV =
= 0
gdV mg
V
r r r
r rr
r
r r rr
x = x () + x
x b = x () b + x b
r
rr
r r
r r
x bdV = x ( ) bdV + x bdV
x bdV = 0
(1.184)
Con lo cual:
r
V
1
42
4
3
r
()
()
x bdV = x bdV = x bdV
rr
r r
x () F =
Draft
1 TENSORES
149
(1.185)
Si es uniforme x (V _ ) = x (V )
r
Si b es uniforme x (V _ ) = x (b )
r
Si b y son uniformes x (V _ ) = x (b ) = x (V )
r r
b( x )
x2
x3
x3
x2
x1
x3
x1
r (br )
x3
r
x (V )
x2
r
x (V _ )
x 2
r
( x)
x1
x1
Figura 1.29
Integrando sobre el volumen del cuerpo sta ltima ecuacin podemos obtener que:
r
r r
r r
r r
r
r
x (b x )dV = x (b x )dV + x (b x )dV
(1.186)
r r
r
r
x (b x )dV = 0
Draft
(1.187)
Por: Eduardo W. V. Chaves (2014)
150
r
r
r r
r r
r r
r r
r
r r
r
r
x (b x )dV = x (b x )dV = x (b x )dV = x x ( ) F = x
donde hemos utilizado la ecuacin (1.185). En el Ejemplo 1.17 hemos demostrado que
r r r
r r
r r r
x
(
b
x
)
dV
=
[(
x
x
)
1
x
x ] b , con lo cual la ecuacin anterior queda:
r r
r r
r
x (b x )dV = x
r r
r r
r
r
r r
r r
{ [( x x )1 x x ] b }dV = x { j O b }dV = x
j O ij = x k x k ij xi x j
( x12
x 22
1 0 0 x1 x1
1 0 x1 x 2
0 0 1 x1 x3
x1 x 2
x2 x2
x32 ) 0
x 2 x3
x1 x3
x 2 x3
x3 x3
( x 22 + x32 )
x1 x 2
x1 x3
2
2
= x1 x 2
( x1 + x3 )
x 2 x3
x x
x 2 x3
( x12 + x 22 )
1 3
(1.188)
r r
r
{ jO b }dV = x
r r
jO dV b = x r
r r r
IO b = x
2
2
( x 2 + x3 )dV
V
= x1 x 2 dV
V
x1 x3 dV
I O( ) = jO dV
I O( ) ij
cuya unidad en el SI es [I O( ) ] =
kg
m3
x1 x 2 dV
V
( x + x )dV
x x dV
2
1
2
3
2 3
x1 x3 dV
V
x 2 x3 dV
V
( x12 + x 22 )dV
m 2 m 3 = kg m 2 .
2
2
x1 x 2 dA
x1 x3 dA
( x 2 + x3 )dA
A
A
A
( A)
2
2
( x1 + x3 )dA
I O ij = x1 x 2 dA
x 2 x3 dA
A
A
A
x1 x3 dA
( x12 + x 22 )dA
x 2 x3 dA
A
A
A
r r
r r r
Note que si consideramos el torque (b x ) y el vector x = x + x podemos obtener:
Draft
1 TENSORES
151
r r
r
r
r r
r r
x (b x )dV = { [( x x )1 x x ] b }dV
r r
r r
r r
r r
r
= { { [( x + x ) ( x + x )]1 [( x + x ) ( x + x )] } b }dV
r r
r r
r r
r r
{ { [( x x ) + ( x x ) + ( x x ) + ( x x )]1
=
r r
r r
r
r
r
r
r
[( x x ) + ( x x ) + ( x x ) + ( x x ) } b }dV
V
r r
r r
r
r
r r
r
r
= { [( x x )1 x x ] b }dV + { [( x x )1 x x ] b }dV +
r r
r
r r
r
r
r
r r
+ { [( x x )1 x x ] b }dV + { [( x x )1 x x ] b }dV
(1.189)
r
r r
r r
{ [( x x )1 x x ] b }dV = [( x x )1 x x ] dV b
V
r r
r
r
r r
= ( x x )1 dV b + x x dV b
r
r r r
r
r
= x dV x 1 b + x x dV b
y
r r
r
r r
r
r
r
r
r
{ [( x x )1 x x ] b }dV = [( x x )1 x x ] dV b
V
r r
r
r
r
r
= ( x x )1 dV b + x x dV b
V
r
r r
r
r
r
= x x dV 1 b + x dV x b
r
r
r
r r
Como estamos considerando que el campo b es uniforme se cumple que x (V _ ) = x (b ) = x ,
r
r
y tambin la ecuacin x dV = 0 . Con eso la ecuacin (1.189) queda:
r r
r
r
r r
r r
x (b x )dV = { [( x x )1 x x ] b }dV
r r
r r
r
r
r r
r
r
= { [( x x )1 x x ] b }dV + { [( x x )1 x x ] b }dV
(1.190)
Si consideramos que:
Draft
152
r r
r
r
r
r r
r r
x (b x )dV = { [( x x )1 x x ] b }dV = { j O b }dV
r
r r
r r
r r
r
r
x (b x )dV = { [( x x )1 x x ] b }dV = { j O b }dV = j O
r r
r
r
r
r r
r
r
x (b x )dV = { [( x x )1 x x ] b }dV = { jO b }dV
{ b }dV
(1.191)
r r
r r
r
r
r
r r
r r
r r
r
r
{ [( x x )1 x x ] b }dV = { [( x x )1 x x ] b }dV + { [( x x )1 x x ] b }dV
r
r
r
{ j O b }dV = { jO b }dV + { j O b }dV
r
r
r
r
{ j O b }dV { jO b }dV { j O b }dV = 0
r r
[ j O jO j O ] dV b = 0
(1.192)
r
Notar que la ecuacin anterior debe cumplir para cualquier campo vectorial uniforme b ,
luego:
[j
jO j O ] dV = 0
(1.193)
j O dV = jO dV + j O dV
V
2
2
2
2
( j O ) ij = x1 x 2
( x1 + x3 )
x 2 x3 , ( jO ) ij = x1 x 2
( x1 + x 3 )
x 2 x3 ,
x x
x x
x 2 x3
( x12 + x 22 )
x 2 x3
( x1 2 + x 22 )
1 3
1 3
( x 22 + x 32 )
x1 x 2
x1 x 3
2
2
( jO ) ij = x1 x 2
( x1 + x3 )
x 2 x3
x x
x 2 x3
( x12 + x 22 )
1 3
Draft
Derivada
Material,
Ejemplo 2.1
Un continuo viene definido por un cuadrado de lado b , y est sometido a movimiento de
slido rgido definido por una rotacin antihoraria por un ngulo de 30 . Encontrar las
ecuaciones de movimiento. Obtener tambin la nueva posicin de la partcula D .
r
D
30
b
x1
D
B
30
A = A
X 1 , x1
con c = 0 . Las componentes de Q son las mismas que las componentes de la matriz de
r
r
transformacin del sistema x para el sistema x , i.e.:
cos sin 0
Q ij = sin cos 0
0
0
1
Draft
154
x 2 = sin 30 cos 30 0 b = b cos 30
x D 0
0
1 0
0
Ejemplo 2.2
Un movimiento del medio continuo en la descripcin material viene dado por:
x1 = exp t X 1 exp t X 2
x 2 = exp t X 1 + exp t X 2
x3 = X 3
(2.1)
A1 = exp t X 1 exp t X 2
t
t
A2 = exp X 1 + exp X 2
A = 0
3
(2.2)
Aceleracin:
v 2 = x1
v3 = 0
a2 = x2 = v1
a3 = 0
(2.3)
Ejemplo 2.3
El campo de velocidad de un fluido viene dado por:
r
v = x1e 1 + x2 e 2 + x3e 3
(2.4)
r
T ( x , t ) = 3 x 2 + x3 t
(2.5)
Draft
(2.6)
(2.7)
155
Ejemplo 2.4
Dado el movimiento:
xi = X i + 0,2tX 2 1i
(2.8)
(2.9)
Luego:
r
r
r r
T ( x ( X , t )) = 2 x1 ( X , t ) + x 2 ( X , t )
= 2( X 1 + 0,2tX 2 ) + ( X 2 )
r
= 2 X 1 + ( X 2 + 0,4t ) X 2 = T ( X , t )
2
r
DT ( X , t ) & r
T ( X , t ) = 0,4 X 2
Dt
Ejemplo 2.5
r r
(2.10)
r r& &r&
A =V =U
(2.11)
Ejemplo 2.6
Considrense las siguientes ecuaciones del movimiento en la descripcin Lagrangiana:
r
2
x1 ( X , t ) = X 2 t 2 + X 1
x1 1 t
r
Forma Matricial
x 2 = 0 1
x 2 ( X , t ) = X 3 t + X 2
r
x 0 0
3
x 3 ( X , t ) = X 3
Draft
0 X 1
t X 2
1 X 3
(2.12)
156
xi
J=
X j
x1
X 1
x 2
=
X 1
x3
X 1
x1
X 2
x 2
X 2
x3
X 2
x1
X 3 1 t 2
x 2
=0 1
X 3
0 0
x3
X 3
0
t =1 0
1
r
u 2
u 3
(Xrr , t ) = x ( Xrr, t ) X
(Xr , t ) = x ( Xr , t ) X
(X , t ) = x ( X , t ) X
1
= X 2t 2
= X 3t
=0
(2.13)
( )
du 1 X , t
d
=
X 2t 2 = 2 X 2t
V1 =
dt
dt
du 2 X , t
d
= ( X 3t ) = X 3
V 2 =
dt
dt
du 3 X , t
d
= (X 2t ) = 0
V3 =
dt
dt
( )
dV1
A1 = dt = 2 X 2
dV 2
=0
A2 =
dt
dV 3
A3 = dt = 0
( )
(2.14)
r
t 3 x1 X 1 ( x , t ) = x1 t 2 x 2 + t 3 x 3
r
t x 2 X 2 ( x , t ) = x 2 tx 3
r
1 x 3 X 3 ( x , t ) = x 3
(2.15)
(Xr ( xr , t ), t ) = X ( xr , t )t = ( x tx )t = u ( xr , t )
(Xr ( xr , t ), t ) = X ( xr , t )t = x t = u ( xr , t )
(X ( xr , t ), t ) = u ( xr , t ) = 0
r r
r
r
V (X ( x , t ), t ) = 2 X ( x , t )t = 2( x tx )t = v ( x , t )
r r
r
r
V (X ( x , t ), t ) = X ( x , t ) = x = v ( x , t )
r r
r
V (X ( x , t ), t ) = v ( x , t ) = 0
u1
u 2
u 3
(2.16)
(2.17)
Draft
A1
A2
A3
(Xr ( xr , t ), t ) = 2 X ( xr , t ) = 2( x
(Xr ( xr , t ), t ) = a ( xr , t ) = 0
(X ( xr , t ), t ) = a ( xr , t ) = 0
r
157
r
tx 3 ) = a1 ( x , t )
(2.18)
Observemos que en el tiempo t = 1s la partcula P ocupa una nueva posicin definida por:
x1 = X 2 t 2 + X 1 = 3 ;
x 2 = X 3t + X 2 = 4 ;
x3 = X 3 = 3
Luego, la velocidad de la partcula P tambin puede ser obtenida por (2.17), i.e.:
r
v1 ( x , t ) = 2( x 2 tx 3 )t = 2( 4 1 3) 1 = 2m / s
r
v 2 ( x , t ) = x 3 = 3m / s
v ( xr , t ) = 0
3
V 2
V3
(Xrr , t ) = 2 X t = 2 2 1 = 4m / s
(Xr , t ) = X = 3m / s
(X , t ) = 0
2
x2 ( X , t ) = X 3t + X 2 = 7
r
x 3 ( X , t ) = X 3 = 3
Luego:
r
r
r
r
r
r
DX 1 ( x , t ) X 1 ( x , t ) X 1 ( x , t ) r
X 1 ( x , t )
X 1 ( x , t ) r
=
+
v1 ( x , t ) +
v2 ( x , t ) +
v3 ( x , t )
t
x2
x3
Dt
x1
) [
= 2tx2 + 3t 2 x3 + 1 2( x2 tx3 )t t 2 x3 + t 3 0 = 0
Draft
158
r
r
r
r
r
r
DX 2 ( x , t ) X 2 ( x , t ) X 2 ( x , t ) r
X ( x , t ) r
X ( x , t )
v1 ( x , t ) + 2
v2 ( x , t ) + 2
v3 ( x , t )
+
=
Dt
x3
x2
t
x1
= ( x3 ) + [0 2( x2 tx3 )t + 1 x3 t 0] = 0
r
r
r
r
r
r
DX 3 ( x , t ) X 3 ( x , t ) X 3 ( x , t ) r
X ( x , t ) r
X ( x , t )
v1 ( x , t ) + 3
v2 ( x , t ) + 3
v3 ( x , t )
+
=
x3
Dt
x2
t
x1
= (0 ) + [0 2( x2 tx3 )t + 0 x3 + 1 0] = 0
r r r
Adems, teniendo en cuenta que u = x X , se cumple que:
r r
r r
r r
r r
Dx ( X , t ) D r r
Du( X , t ) r& r
v ( X , t) =
=
u( X , t ) X ( x , t ) =
u( X , t )
Dt
Dt
Dt
r
viP ( x , t = 1s) = [2;3;0]
r
Vi P ( X P , t = 1s) = [2;3;0]
t0
X iP = [2;1;3]
t = 1s
Partcula P
r
Vi P ( X P , t = 2s ) = [4;3;0]
xiP = [3;4;3]
Partcula P
t = 2s
xiP = [6;7;3]
r
viP ( x , t = 2s ) = [4;3;0]
Ejemplo 2.7
El campo de velocidad de un medio continuo, expresado en forma Euleriana es el
siguiente:
v1 =
x1
1+ t
; v2 =
2 x2
1+ t
; v3 =
3 x3
1+ t
(2.19)
r
Draft
a) Considerando que vi =
dxi
dt
v1 =
dx1 =
159
dx1
x
dx
dt
= 1 1 =
dt 1 + t
x1 1 + t
1 + t dt Lnx
(2.20)
= Ln(1 + t ) + Ln(C1 )
x1 = C1 (1 + t )
(2.21)
(2.22)
dx 2 2 x 2
dx 2 2dt
=
=
dt
1+ t
x2
1+ t
1
2
dx 2 =
dt Lnx 2 = 2Ln(1 + t ) + LnC 2
x2
1+ t
v2 =
x2 = C 2 (1 + t )
(2.23)
(2.24)
para t = 0 x 2 = X 2 C 2 = X 2
x2 = X 2 (1 + t ) 2
v3 =
1
dx3 =
(2.25)
dx3 3 x3
dx
3dt
=
3 =
dt 1 + t
x3 1 + t
1 + t dt Lnx
= 3Ln(1 + t ) + LnC3
(2.26)
x3 = C3 (1 + t )3
(2.27)
y para t = 0 x3 = X 3 C3 = X 3
x3 = X 3 (1 + t ) 3
(2.28)
r r
r r
r r
r r
v ( x , t )
+ v ( x , t ) v ( x , t )
a ( x, t ) =
t
v
v
ai = i + (vi , k )vk = i + (vi ,1v1 + vi , 2v2 + vi ,3v3 )
t
t
(2.30)
(2.31)
luego,
1
x
+ 1
+ 0 + 0 = 0
(1 + t )
1 + t 1 + t
2x2
2x 2
2 x2
a2 =
+ 0 + 2
+ 0 =
2
2
1+ t 1+ t
(1 + t )
(1 + t )
a1 =
a3 =
x1
3x 3
6 x3
+ 0 + 0 + 3
=
1 + t 1 + t (1 + t ) 2
(1 + t )
3 x3
(2.32)
Draft
160
V2 = 2 X 2 (1 + t )
V3 = 3 X 3 (1 + t ) 2
dV2
= 2X2
dt
a3 =
(2.33)
luego,
a1 =
dV1
=0
dt
a2 =
dV3
= 6 X 3 (1 + t )
dt
(2.34)
Ejemplo 2.8
Respecto a un conjunto de ejes materiales X i y espaciales xi superpuestos, el campo de
desplazamientos de un cuerpo continuo viene dado por:
x1 = X 1
x2 = X 2 + AX 3
x3 = X 3 + AX 2
(2.35)
en las que A es constante. Hallar las componentes del vector desplazamiento en las formas
material y espacial.
Solucin:
Vector desplazamiento:
r r r
u= xX
u1 = x1 X 1 = 0
u 2 = x 2 X 2 = X 2 + AX 3 X 2 = AX 3
u = x X = X + AX X = AX
3
3
3
2
3
2
3
(2.36)
0 X1
A X 2
A 1 X 3
0
1
1
det 0
0
0
A = 1 A 2
A 1
0
1
(2.37)
la inversa:
1
0
0
1 A
A 1
0
1 A 2
1
=
0
1 A2
0
1 A
A 1
0
(2.38)
luego,
X1
X = 1
2 1 A2
X 3
1 A2
0
0
1 A
A 1
0
x1
x
2
x3
X 1 = x1
( x2 Ax3 )
X2 =
1 A2
1
X 3 = 1 A2 ( x3 Ax2 )
(2.39)
u1 = x1 X 1 = 0
A( x3 Ax 2 )
1
( x 2 Ax3 ) =
u 2 = x 2 X 2 = x 2
2
1 A2
1 A
A( x 2 Ax3 )
1
( x3 Ax 2 ) =
u1 = x3 X 3 = x3
2
1 A2
1 A
Draft
(2.40)
161
Ejemplo 2.9
Considrese las ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1
x2 = X 2 + X 3t
x3 = X 3 + X 3 t
(2.41)
Determinar las velocidades de las partculas que pasan por el punto (0,1,2) en los tiempos
t1 = 0 s y t 2 = 1 s
Solucin:
El campo de velocidad viene dado por:
r r
r r
Dx ( X , t )
V ( X ,t) =
Dt
(2.42)
en componentes:
V1 = 0
V2 = X 3
V3 = X 3
(2.43)
r r
Para t = 0 s tenemos que x = X , luego, ( X 1 = 0, X 2 = 1, X 3 = 2)
V1 = 0
V2 = 2
V3 = 2
(2.44)
x 2 = 1 = X 2 + X 3 ( X 1 = 0; X 2 = 0; X 3 = 1)
x3 = 2 = X 3 + X 3
(2.45)
luego,
V1 = 0
V2 = 1
V3 = 1
(2.46)
Ejemplo 2.10
Dado un sistema de referencia e i , el movimiento de una partcula del medio continuo est
definido por las siguientes ecuaciones:
ct
ct
+ X 2 cos
x1 = X 1 sin 2
2
2
2
X
X
X
X
+
+
2
2
1
1
ct
ct
+ X 2 sin
x 2 = X 1 cos 2
2
2
X +X2
2
1
X1 + X 2
x3 = X 3
(2.47)
Draft
162
r
V1 ( X , t ) =
ct
X 1 cos 2
2
2
2
X 1 + X 2
X1 + X 2
ct
X 2 sin
X2 +X2
2
1
r
V2 ( X , t ) =
ct
sin
X
1
2
2
2
2
X 1 + X 2
X1 + X 2
ct
+ X 2 cos
X2 +X2
2
r
V3 ( X , t ) = 0
(2.48)
(2.49)
r
v2 ( x , t ) =
c x1
+ x22
x12
r
v3 ( x , t ) = 0
(2.50)
sin 2
2
x 2 + x 2 0
x1 + x 2
1
2
X1
x1
X = cos c t sin c t 0 x
2
2 x2 + x2
x2 + x2
2
2
1
X 3 1
x
0
0
1 3
(2.51)
Ejemplo 2.11
El campo de velocidad tiene las siguientes componentes:
v1 = x1
v2 =
x2
2t + 3
v3 = 0
(2.52)
dx2
x
= 2
dt
2t + 3
dx3
=0
dt
(2.53)
x2 (t = 0) = X 2
x (t = 0) = X
3
3
x1
X1
x2
X2
dx1
= dt
x1 0
x
Ln 1 = t
X1
dx 2
dt
=
x2
2t + 3
0
x
Ln 2
X2
(2.54)
x1 = X 1 exp t
( )
= Ln 2t + 3 Ln 3
x2 = X 2
2
t +1
3
(2.55)
x3 = X 3
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
163
; x2 = X 2
2
t + 1 ; x3 = X 3
3
(2.56)
Ejemplo 2.12
Considrense las siguientes ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1
x2 = 2 t X 3 + X 2
x3 = X 3
(2.57)
r
y una cantidad fsica representada por el campo escalar q ( x , t ) en la descripcin Euleriana:
r
q ( x , t ) = 2 x1 + x 2 x3 + 1
(2.58)
;
r r
(2.59)
r r
r r
Dx ( X , t )
V ( X , t) =
Dt
(2.60)
b) La velocidad
Descripcin Lagrangiana
V1 = 0
V2 = 2 X 3
V3 = 0
(2.61)
x2 = 2 t X 3 + X 2
x = X
3
3
X 1 = x1
X 2 = x 2 2 t x3
X = x
3
3
v2 = 2 x3
v3 = 0
(2.62)
o
q& =
r
r
q( x , t )
+ xr q v
t4
1
42
3
(2.63)
(2.64)
= 0 ( estacionario )
Draft
164
q
q
q
q& = 0 + q, i vi = 0 +
v1 +
v2 +
v3 = [(2)(0) + (1)(2 x3 ) + ( 1)(0)] = 2 x3
x 2
x3
x1
(2.65)
r
q& ( x , t ) = 2 x3
(2.66)
r
r
q ( x )
= 0 para cualquier punto espacial.
t
Ejemplo 2.13
Dado el campo de desplazamientos (descripcin Lagrangiana):
u1 = ktX 2
u2 = 0
u3 = 0
r
r
r
r
T
T
x
dT
(
X
, t)
x1 = X 1 + ktX 2
u 2 = x2 X 2
x2 = X 2
u 3 = x3 X 3
x3 = X 3
r
r r
T ( x ( X , t ), t ) = ( x1 + x 2 ) t = (( X 1 + ktX 2 ) + ( X 2 ) ) t = X 1t + kX 2 t 2 + X 2 t = T ( X , t )
r
T& ( X , t ) = X 1 + 2kX 2 t + X 2
Si queremos encontrar la tasa de la temperatura para una partcula que est pasando por el
punto x1 = 1, x 2 = 1, x3 = 1 en t = 1s , tenemos dos posibilidades. 1) encontrar la posicin de
la partcula en la configuracin de referencia y reemplazar en la ecuacin anterior. 2)
obtener la expresin de la tasa de la temperatura en la descripcin espacial, para esto
r r
necesitamos de las ecuaciones de movimiento X ( x , t ) :
x1 = X 1 + ktX 2
x2 = X 2
x = X
3
3
X 1 = x1 ktx 2
X 2 = x2
X = x
3
3
r r
r
T& ( X ( x , t ), t ) = X 1 + 2kX 2 t + X 2 = ( x1 ktx 2 ) + 2kt ( x 2 ) + ( x 2 ) = T& ( x , t )
r
Simplificando tenemos que T& ( x , t ) = x1 + ktx 2 + x 2 . Luego:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
165
T& ( x1 = 1, x 2 = 1, x3 = 1, t = 1) = (1 k ) + 2k + 1 = k + 2
Solucin Alternativa:
r
T x1 T x2 T x3
r
T T x T T xi
+ r
=
+
= ( x1 + x2 ) +
+
+
T& ( x , t ) =
t x t
t xi t
x1 t x2 t x3 t
= ( x1 + x2 ) + (tkX 2 + t (0) + (0)(0) ) = x1 + x2 + tkX 2
Ejemplo 2.14
Considrese las siguientes ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1
x2 = X 2 +
t
X3
2
x3 = X 3 +
t
X2
2
(2.67)
a) Para que valores de t > 0 (tiempo) este movimiento es posible y que tenga sentido
fsico?
b) Determinar las componentes de la velocidad en la descripcin Lagrangiana y Euleriana;
c) Obtener la ecuacin de la trayectoria.
Solucin:
a) Obteniendo el determinante del Jacobiano:
1 0 0
xi
t2
= 0 1 2t = 1
J=F =
4
X j
0 2t 1
(2.68)
t2
>0t <2 s
4
(2.69)
V = 0
1
D
t
X2 + X3 =
V2 =
Dt
2
t
D
V3 =
X3 + X2 =
Dt
2
X3
2
(2.70)
X2
2
Draft
166
1
1
adj( F ) =
[cof (F )]T Fij1
F
F
F 1 =
Fij1
J
1
= 0
J
0
0
1
2t
1
t
2
1 0
= t
J 2
0
t
2
1
0
t
2
0 1
1 0
1
0
0 1
1 0
0 2t
t
2
0
0
1
0
1
0
1
t
2
0
t
2
0
(2.71)
2t
1
r
J
X1
X = 1 0
2 J
0
X 3
0
1
2t
0 x1
2t x 2
1 x3
(2.72)
t
x3
2 x tx
2
= 2 23
; v3 =
2
t
4t
2
2
x2
(2.73)
( x3 X 3 ) X 3 = ( x 2 X 2 ) X 2
Ejemplo 2.15
x3 =
X2
X2
x2 2 + X 3
X3
X3
(2.74)
(2.75)
r
La aceleracin:
r
r v
r r
r r
a=
+ xr v v = xr v v
t
Draft
167
x1 (3 x 22 x12 ) x 2 (3 x12 x 22 ) 0
r
2Ub
( xr v ) ij = 2
x 2 (3 x12 x 22 ) x1 (3 x 22 x12 ) 0
2 3
( x1 + x 2 )
0
0
0
r r
Las componentes de la aceleracin vienen dadas por a i = ( xr v ) ij (v ) j :
2
2 x1U 2 b 4
2
2 3
( x1 + x 2 )
a i = 2 x 2U 2 b 4
2
2 3
( x1 + x 2 )
Ejemplo 2.16
(
X
,
t
)
(
X
( x , t ), t ) x ( x , t )
Xr ( X , t ) =
r
=
r
=
r
r F = xr ( x , t ) F
x
x
X
X
Y la forma inversa:
r
r
r
r r
r
r
(
x
,
t
)
(
x
(
X
,
t
),
t
)
(
X
, t)
xr ( x , t ) =
r
r=
r F 1 = Xr ( X , t ) F 1
r =
x
x
X
X
Ejemplo 2.17
Para el siguiente campo de velocidades:
v1 = 0 ;
v2 = 0 ;
v3 = f ( x1 , x 2 ) x3
a) Hallar las trayectorias de las partculas;
b) Determinar la densidad de masa ( ), sabiendo que en t = 0 , = f ( x1 , x 2 ) .
Solucin:
dx1
= v1 = 0 x1 (t ) = C1 para t = 0 x1 = X 1 x1 (t = 0) = C1 = X 1 ;
dt
dx 2
= v 2 = 0 x 2 (t ) = C 2 para t = 0 x 2 = X 2 x 2 (t = 0) = C 2 = X 2
dt
dx3
dx3
= v3 = f ( x1 , x 2 ) x3 = f (C1 , C 2 ) x3
=
dt
x3
f (C , C
1
2 ) dt
Ln( x 3 ) = f (C1 , C 2 )t + k
Draft
168
Ln( x3 ) Ln(C 3 ) = f ( X 1 , X 2 )t
x
ln 3
C3
x
= f ( X 1 , X 2 )t 3 = exp f ( X 1 , X 2 )t x3 = C 3 exp f ( X 1 , X 2 )t
C3
para t = 0 x3 = X 3 x3 (t = 0) = C 3 = X 3
Resumiendo:
x1 = X 1
x2 = X 2
x 3 = X 3 exp f ( X 1 , X 2 )t
(2.76)
Densidad de masa:
con
1 0
Fij = 0 1
Fij =
0
0
xi
X j
= exp f ( X 1 , X 2 )t
? ? exp f ( X 1 , X 2 )t
0
F
f (X1, X 2 )
exp f ( X 1 , X 2 )t
D
para la propiedad cuando esta est descrita en las
Dt
siguientes coordenadas:
r
Materiales: ( X , t ) = X 1t 2 ;
Espaciales: ( x , t ) =
Solucin:
x1t 2
.
(1 + t )
a) Derivada material de ( X , t ) = X 1t 2 :
r
r
D
( X , t ) & ( X , t ) = 2 X 1t
Dt
r
b) Derivada material de ( x , t ) =
x1t 2
:
(1 + t )
r
r
r
r
r ( x , t ) ( x , t )
( x , t )
D
r
( x, t ) =
+ x v =
+
vi
t
t
xi
Dt
r
r
r
r
( x , t ) ( x , t )
( x , t )
( x , t )
v1 +
v2 +
v3
=
+
t
x 2
x3
x1
r
x t 2 ( x , t )
= 1 +
v1 + 0 + 0
t (1 + t ) x1
Draft
169
Necesitamos conocer la velocidad v1 . Partimos del principio de que una propiedad es algo
intrnsico a la partcula luego:
r
( X , t ) = X 1t 2
r r
( X ( x, t ), t ) = ( x, t ) =
x1t 2
(1 + t )
X1 =
x1
(1 + t )
La velocidad queda:
r
D
X 1t 2 = 2 X 1t e 1
v( X , t) =
Dt
x
r
v ( x , t ) = 2 1 t e 1
(1 + t )
x t2 t2
r
x t ( x , t ) 2 x1 t
D
1 2 +
( x, t ) = 1 +
v1 =
X1
t (1 + t ) x1
Dt
(1 + t ) (1 + t ) (1 + t )
2x t
2 x1 t
x
x t2 t2
= 1 1 2 +
2 1 t =
(1 + t ) (1 + t ) (1 + t ) (1 + t ) (1 + t )
Tambin podramos haber obtenido este mismo resultado partiendo que se cumple que
r
r
D
( X , t ) & ( X , t ) = 2 X 1t y adems conociendo las ecuaciones del movimiento
Dt
X1 =
x1
, obtenemos que:
(1 + t )
r
r
D
( X , t ) & ( X , t ) = 2 X 1t
Dt
r r
r r
x
r
D
( X ( x, t ), t ) & ( X ( x, t ), t ) & ( x, t ) = 2 1 t
(1 + t )
Dt
Ejemplo 2.19
Sean las siguientes ecuaciones del movimiento en la descripcin Lagrangiana:
2
x1 = X 1t 2 + 2 X 2 t + X 1
x1 t + 1 2t
forma
Matricial
2
t +1
x 2 = 2t 2
x 2 = 2 X 1 t + X 2 t + X 2
x 0
x = 1 X t + X
0
3
3
3 2 3
0 X 1
0 X 2
1
t + 1 X 3
2
(2.77)
2
u 2 = x 2 X 2 = 2 X 1t + X 2 t
1
u 3 = x 3 X 3 = 2 X 3 t
Draft
170
2tx 2 x1 (1 + t )
X1 = 3
3t 1 t t 2
x
0
1
2 x1t 2 x 2 (1 + t 2 )
0
x2 X 2 =
3t 3 1 t t 2
3t 3 1 t t 2 x 3
2 x3
1
(t + 2)
X 3 =
2
(t + 2)
r r r
Podemos utilizar, una vez ms, la definicin u = x X , pero ahora reemplazamos las
(1 + t )
2t
X1
1
2
(1 + t 2 )
2t
X 2 = 3
2
t
t
t
3
1
X
3
0
0
u1 = x1 X 1 = x1 3
3t 1 t t 2
2 x1t 2 x 2 (1 + t 2 )
x
X
x
=
u
2
2
2
2
3t 3 1 t t 2
2 x3
u 3 = x 3 X 3 = x 3
(t + 2)
Ejemplo 2.20
Las
siguientes
ecuaciones
describen el movimiento de las
partculas de un cuerpo (medio
continuo):
X 2 , x2
Configuracin de referencia
x1 = X 1 + 0,2 X 2 t
x2 = X 2
x = X
3
3
B
1
O
D
X 1 , x1
X 3 , x3
X2 = 0
X3 = 0
x i ( X 1 = 0, X 2 = 0, X 3 = 0, t ) x 2 = 0
x = 0
3
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
171
x2 = X 2 = 0
x3 = X 3 = 0
x2 = X 2 = 0
x3 = X 3 = 0
x2 = X 2 = 1
x = X = 0
3
3
Luego, todas las partculas que estn en la lnea CB se desplazarn 0,4 segn la direccin
x1 .
Las partculas que estn en la lnea OC en t = 0 , tras el movimiento ocuparn las
posiciones:
x1 = X 1 + 0,2 X 2 t = 0 + 0,2 2 X 2 = 0,4 X 2
x2 = X 2
x = X = 0
3
3
0,4
C
E
C 1
E 1
A=A
O
1
G=G
x1
x3
Draft
172
Ejemplo 2.21
Considrense las ecuaciones del movimiento dadas por:
x1 = X 1 + t 2 X 2
x1 1
Forma
Matricial
2
x 2 = t 2
x 2 = t X 1 + X 2
x 0
x = X
3
3
3
0 X 1
0 X 2
1 X 3
t2
1
0
x2 = 2 + t 2
x3 = 1
x3 = 1
trayectoria de la partcula
( x1 2 x 2 = 3)
x3 = 1
X 2 , x2
X 1 , x1
Draft
173
V1 = 2tX 2
r
r r
Dx componente s
V ( X , t) =
V 2 = 2tX 1
Dt
V = 0
3
A1 = 2 X 2
r
r r
Dv componente s
A2 = 2 X 1
A( X , t ) =
Dt
A = 0
3
16
16
V 2 = 2 0,5 (15 ) = 15 m / s
V = 0
3
8
4
A1 = 2 15
= 15
m / s2
2
16
32
A2 = 2 (15 ) = 15 m / s
A = 0
3
2
2
x2 = t X 1 + X 2 X 2 = x2 t X 1
x = X X = x
3
3
3
3
x1 t 2 x 2
=
X
1
1 t4
x t 2 x1
X 2 = 2
1 t4
X 3 = x3
x 2 t 2 x1
=
2
v
t
1
1 t4
V1 = 2tX 2
x1 t 2 x 2
= 0,5 s
sustituyen do
=
2
=
V
X
t
2
t
v
t
2
2
1
4
(1, 01)
X1 , X 2
x
1 t
V = 0
3
v 3 = 0
v1 = 15 m / s
16
v 2 = m / s
15
v 3 = 0
Aceleracin:
x 2 t 2 x1
=
2
a
1
1 t4
A1 = 2 X 2
x1 t 2 x 2
=0,5 s
sustituyen do
=
=
2
t
A
X
2
a
2
2
1
4
(1, 01)
X1 , X 2
x
1 t
A = 0
3
a 3 = 0
2
a1 = 15 m / s
32
m / s2
a 2 =
15
a 3 = 0
Podemos obtener la posicin inicial de esta partcula utilizando las ecuaciones inversas del
movimiento obtenidas en el apartado 3, xi (1,0,1) , resultando:
Draft
174
x1 t 2 x 2 1 (0,5 2 )(0) 16
=
=
=
X
1
15
1 t4
1 (0,5) 4
x 2 t 2 x1 0 (0,5 2 )(1)
4
=
=
X 2 =
4
4
15
1 t
1 (0,5)
X = x = 1
3
3
r
r
v2
r
r v
r
v ( xr v ) =
+
r
r
v rot v
Solucin:
Para demostrar la relacin anterior es suficiente demostrar por identificacin de trminos:
v2
r r
xr v v = xr
2
r
r
r
v ( xr v )
En notacin simblica:
v2
xr
2
r
r
r 1
v ( xr v ) = e i
e r (v s e s )
v j v j (v i e i )
2 x i
x r
r
r
v
r
1
v ( xr v ) = e i
v j v j (vi e i ) rst s e t
2 x i
x r
v j
v s
1
e k
= e i 2v j
rst itk v i
2
x r
x i
En el captulo 1 del libro se demostr que rst itk = rst kit = rk si ri sk , luego:
v2
xr
2
r
v j
r
r
v ( xr v ) = v j
x i
v j
=vj
x i
v j
=vj
x i
Draft
v s
e k
x r
v
v
e i rk si v i s ri sk v i s
x r
x r
v
v
e i v s s v i k e k
x i
x k
e i ( rk si ri sk )v i
e k
175
r
v j
v2 r
r
v
v
xr v ( xr v ) = v j
e i vs s e k + vi k e k
x
xi
2
i
k
v j
v
v
= sj vs
e i vs s ik e i + vi k e k
xi
xk
xi
= vs
r r
v e
v s
v
v
e i vs s e i + vi k e k = k k vi = xr v v
xi
xi
xi
xi
Q.E.D.
NOTA: Es interesante que el lector compare ste desarrollo con el Ejemplo 1.117
(captulo 1).
Ejemplo 2.23
r r
x 2 = X 2 (1 + t )
x = X
3
3
r
T ( x ) = x12 + x 22
sustituyen do
las ecuaciones del movimiento
r
T ( X , t ) = X 12 (1 + t ) 2 + X 22 (1 + t ) 2
r
r
DT dT ( X , t )
&
T ( X , t)
=
= 2 X 12 (1 + t ) + 2 X 22 (1 + t )
Dt
dt
Solucin 2:
En esta solucin alternativa, utilizamos directamente la definicin de derivada material de
r
r
r
r
DT T ( x ) T ( x )
vk ( x, t ) .
=
+
Dt
t
x k
velocidad
x 2 = X 2 (1 + t ) v 2 ( X , t ) = X 2
r
x = X
3
3
v 3 ( X , t ) = 0
Draft
176
X 1 = (1 + t )
x1 = X 1 (1 + t )
x2
movimiento inverso
x2 = X 2 (1 + t ) X 2 =
(1 + t )
x = X
3
3
X 3 = x3
V1 ( X ( x , t ), t ) = X 1 ( x , t ) = (1 + t ) = v1 ( x , t )
r r
x2
r
r
= v 2 ( x, t )
V 2 = ( X ( x , t ), t ) = X 2 ( x , t ) =
(1 + t )
V3 = v 3 ( xr , t ) = 0
r
Con eso, la derivada material de la temperatura Euleriana, T ( x , t ) , viene dada por:
r
r
T
T
T ( x )
T
DT ( x , t ) & r
T ( x, t ) =
+
v1 +
v2 +
v3
t3
x 2
x 3
Dt
x1
12
= 0 (Campo estacionar io)
x
x
r
T& ( x , t ) = 2 x1 1 + 2 x 2 2 + 0
1+ t
1+ t
2x 2 2x 2
r
2
T& ( x , t ) = 1 + 2 =
( x12 + x 22 )
1+ t 1+ t 1+ t
x 2 = X 2 (1 + t ) = 1(1 + 1) = 2
x = X = 0
3
3
Ejemplo 2.24
Sea el movimiento:
x i = X i (1 + t )
t > 0
Draft
177
d
[X i (1 + t )] = X i
dt
(2.78)
Para hallar la velocidad en la descripcin espacial tenemos que obtener la inversa de las
ecuaciones del movimiento y reemplazar en la ecuacin (2.78):
xi
x i = X i (1 + t ) X i = (1 + t )
v = X ( xr , t ) = x i
i
i
1+ t
Ejemplo 2.25
i {1,2}
xi = X i (1 + t )
r
T ( X , t ) = 2 X 2 (1 + t ) 2 + X 2 (1 + t ) 2
1
2
r
r
DT dT ( X , t )
&
T ( X , t) =
=
= 2 2 X 12 (1 + t ) + 2 X 22 (1 + t )
Dt
dt
Solucin 2:
En esta segunda solucin usaremos directamente la definicin de derivada material para
propiedades descritas en coordenadas espaciales:
r
T ( x ) = 2( x12 + x12 )
Draft
x i = (1 + t ) X i
i {1,2}
178
r
r
r
DT T ( x ) T ( x ) x k
&
T ( x, t ) =
=
+
Dt
t
x k t
r
r
T ( x )
dado que T ( x ) no es funcin del tiempo
=0:
t
i {1,2}
r
T x1
T x 2
T& ( x , t ) = 0 +
+
x1 {
t
x 2 {
t
V1 = X 1
r
x
x
T& ( x , t ) = 0 + 4 x1 1 + 4 x2 2
1+ t
1+ t
V2 = X 2
r
4 x2 4 x2
T& ( x , t ) = 1 + 2
1+ t 1+ t
4( 2) 2
1+1
4( 2) 2
1+1
= 16
Ejemplo 2.26
Dadas las siguientes ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1exp t + X 3 (exp t 1)
x2 = X 2 + X 3 (exp t exp t )
x3 = X 3
t
t
x 2 = X 2 + X 3 (exp exp )
x = X X = x
3
3
3
3
x1 X 1 exp t = x 3 (exp t 1)
x 2 X 2 = x 3 (exp t exp t )
x = X X = x
3
3
3
3
resultando:
X 1 = x1 exp t exp t (exp t 1)
2t
t
X 2 = x 2 x 3 (exp 1)exp
X = x
3
3
(2.79)
o
t
x1 exp
x2 = 0
x 0
3
t
X 1
X 1 exp
1 (exp t exp t ) X 2 inversa
X 2 = 0
X 0
X
0
1
3
3
(exp t 1)
exp t (exp t 1) x1
1 (exp 2 t 1)exp t x 2
x
0
1
3
0
D
V 2 = X 3 exp t + X 3 exp t = X 3 (exp t + exp t )
V i=
x j ( X , t)
Dt
V = 0
3
Draft
(2.80)
179
DV i ( X , t )
Ai ( X , t ) =
A2 = X 3 (exp t exp t )
Dt
A = 0
3
(2.81)
t
t
v 2 = x 3 (exp + exp )
v = 0
3
Velocidad en la
descripci n espacia l
a1 = x1 + x 3
t
t
a 2 = x 3 (exp exp )
a = 0
3
Aceleraci n en la
descripci n espacial
Ejemplo 2.27
El movimiento de un medio continuo viene definido por las siguientes ecuaciones:
x1 = 12 ( X 1 + X 2 )exp t + 12 ( X 1 X 2 )exp t
t
t
1
1
x 2 = 2 ( X 1 + X 2 )exp 2 ( X 1 X 2 )exp
x = X
3
3
0 t constante
Dx1 ( X , t ) 1
1
= ( X 1 + X 2 )exp t ( X 1 X 2 )exp t
V1 =
Dt
2
2
r
Dx 2 ( X , t ) 1
1
= ( X 1 + X 2 )exp t + ( X 1 X 2 )exp t
V 2 =
Dt
2
2
V3 = 0
(2.82)
x1
t
(exp
x
=
2
x
3
+ exp t )
2
exp t )
2
0
(exp t exp t )
2
(exp t + exp t )
2
0
(exp 2t + 1)exp t
X1
1
inversa
X 2 = (exp 2t 1)exp t
X 2
0
3
Draft
0
X 1
0 X 2
1 X 3
(exp 2t 1)exp t
(exp 2 t + 1)exp t
0
0 x1
0 x2
2 x 3
180
v 2 = x1
v = 0
3
Ejemplo 2.28
Dado el movimiento:
x i = ( X 1 + ktX 2 ) i1 + X 2 i 2 + X 3 i 3
i {1,2,3}
x2 = X 2
x3 = X 3
Solucin alternativa:
La derivada material para una propiedad expresada en la descripcin espacial viene dada
por:
DT T T x k
T& ( x1 , x 2 , x 3 , t ) =
=
+
Dt
t x k t
Considerando T = x1 + x 2 , obtenemos:
T T x1 T x 2 T x 3
+
+
+
T& ( x1 , x 2 , x 3 , t ) =
t x1 t
x 2 {
t
x 3 {
t
{
{
=0
=0
=0
=0
T& ( x1 , x2 , x3 , t ) = kX 2
inversa
X 2 = x 2
x2 = X 2
x = X
X = x
3
3
3
3
T& ( x1 , x 2 , x 3 , t ) = kX 2 = kx 2
Ejemplo 2.29
Dado un campo de velocidad estacionario. Se pregunta: Las velocidades de las partculas
son constantes? Justificar la respuesta. En caso negativo, en situacin se cumple.
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
Solucin:
181
= ( x ) Campo estacionario
(2.83)
(2.84)
= 0 (Estaciona rio)
Para que la aceleracin de la partcula sea igual a cero, adems de campo de velocidad
r
estacionario, el campo de velocidad tambin tiene que ser homogneo, i.e. xr v = 0 .
Verifiquemos tambin que, aunque la velocidad espacial sea independiente del tiempo la
material no necesariamente lo ser, ya que:
r r r r r
r r
v ( x ) = v ( x ( X , t )) = v ( X , t )
(2.85)
donde a = ctte .
r
(2.86)
r r
Draft
182
t1
r r
v ( x)
r r
r
r
v ( x * , t1 ) = v * = v Q
Partcula - Q
Partcula - P
r
r
v P v*
r
x*
t2
r r
v ( x)
r r
r
r
v ( x * , t2 ) = v * = v P
Partcula - P
r
x*
x1
= exp at
Figura 2.4.
Solucin:
Haciendo el planteamiento en 1D :
=
ds dx
=
= exp at
dS dX
dx = exp at dX
Draft
dx = exp
at
dX
(2.87)
183
x1 = exp at X 1 + C
(2.88)
x = exp 0 X 1 + C X = X + C C = 0
(2.89)
para t = 0 x = X , luego
Obtenemos as las ecuaciones del movimiento:
x1 = exp at X 1
x2 = X 2
x3 = X 3
(2.90)
El campo de velocidad:
v1 =
dx1
= a X 1 exp at = a x1
dt
v2 = 0
v3 = 0
(2.91)
a 0 0
Dij = 0 0 0
0 0 0
(2.92)
Ejemplo 2.31
Considrese las ecuaciones del movimiento dada por las siguientes expresiones:
x1 = X 1 + 2 X 3
x2 = X 2 2 X 3
x3 = X 3 2 X 1 + 2 X 2
u 2 = x 2 X 2 = 2 X 3
u = x X = 2 X + 2 X
3
3
1
2
3
1 ui u j uk uk
+
+
2 X j X i X i X j
u
= i
X j
sym
1 u uk
+ k
2 X i X j
1 ui u j 1 uk uk
+
=
+
2 X j X i 2 X i X j
X 1
u i u 2
=
X j X 1
u 3
X 1
u1
X 2
u 2
X 2
u 3
X 2
u1
X 3 0 0 2
u 2
= 0 0 2
X 3
u 3 2 2 0
X 3
Draft
184
0 0 2 T 0 0 2 2 2 0
1 u u k 1
0 0 2 = 2 2 0
0
0
2
=
E ij = k
2 X i X j 2
2 2 0 2 2 0 0
0 4
Solucin 2:
Podemos aplicar directamente la definicin:
E ij =
1
1
C ij ij = Fki Fkj ij
2
2
donde:
x1
X 1
xi x 2
Fij =
=
X j X 1
x3
X 1
x1
X 2
x 2
X 2
x3
X 2
x1
X 3 1 0 2
x 2
= 0 1 2
X 3
x3 2 2 1
X 3
Luego:
1 0 2 T 1 0 2 1 0 0 2 2 0
1
E ij = 0 1 2 0 1 2 0 1 0 = 2 2 0
2
2 2 1 2 2 1 0 0 1 0
0 4
Ejemplo 2.32
Consideremos una transformacin homognea definida por las siguientes ecuaciones:
x1 = X 1 + 2 X 2 + X 3
x2 = 2X 2
x3 = X 1 + 2 X 3
(2.93)
r
X B = 2e 1 + 2e 2 + e 3
(2.94)
Solucin:
El vector que une las dos partculas en la configuracin de referencia viene dado por:
r r r
V = B A = e 1 + e 2 + e 3
(2.95)
El gradiente de deformacin:
1 2 1
xi
Fij =
= 0 2 0
X j
1 0 2
(2.96)
homognea
Transforma
cin
r
r
x =FX
(2.97)
luego,
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
xiA
1 2 1 1 3
= 0 2 0 1 = 2
1 0 2 0 1
xiB
185
1 2 1 2 7
= 0 2 0 2 = 4
1 0 2 1 4
(2.98)
Ejemplo 2.33
Considere una base ortonormal cartesiana e i y considere una deformacin de corte puro
representada por la deformacin homognea:
r r
x = X + k t X 2e 1
(2.100)
o explcitamente:
x1 = X 1 + k t X 2
x2 = X 2
x3 = X 3
(2.101)
X1
Figura 2.5
Solucin:
El gradiente de deformacin:
1 k t 0
xi
Fij =
= 0 1 0
X j
0 0 1
(2.102)
r
(2.103)
Draft
186
x1 = X 1 + k t X 2
x2 = X 2
x3 = 0
(2.104)
x2 = 0
x3 = 0
(2.105)
x1
Figura 2.6
Ejemplo 2.34
Sean las ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1 +
2
X2
2
2
X1 + X 2
2
x2 =
x3 = X 3
(2.106)
Se pide:
a) Probar que esta deformacin es un ejemplo de transformacin homognea;
r
b) Determinar las componentes del campo de desplazamientos u en coordenadas
materiales y espaciales;
c) Determinar en la configuracin actual la figura geomtrica formada por las partculas que
en la configuracin de referencia formaban un crculo:
X 12 + X 22 = 2
X3 = 0
(2.107)
donde
xi
Fij =
=
X j
1
2
2
0
Draft
2
2
1
0
0
1
(2.108)
x1
x =
2
x3
2
2
1
2
2
0
1
0
187
0
X1
0 X 2
1 X 3
(2.109)
2
2
0
0 x1
0 x 2
1 x3
X 1 = 2 x1 2 x 2
X 2 = 2 x1 + 2 x 2
X = x
3
3
(2.110)
r r r
u= x X
componente
s
2
2
X 2 X1 =
X2
u1 = x1 X 1 = X 1 +
2
2
2
2
X1 + X 2 X 2 =
X1
u 2 = x 2 X 2 =
2
2
u 3 = x 3 X 3 = 0
(2.111)
u1 = x1 X 1 = x1 2 x1 2 x 2 = x1 + 2 x 2
u 2 = x 2 X 2 = x 2 2 x1 + 2 x 2 = 2 x1 x 2
(2.112)
u 3 = x 3 X 3 = x3 x3 = 0
X3 = 0
(2.113)
(2 x
2 x2
) + (
2
2 x1 + 2 x 2
(2.114)
=2
(2.115)
Ver Figura 2.7. Es interesante que el lector verifique las posiciones de las partculas
P ( X 1 = 0; X 2 = 2 ; X 3 = 0) y Q( X 1 = 2 ; X 2 = 2 ; X 3 = 0) en la configuracin deformada.
Draft
188
2
1,5
Conf. de Referencia
Conf. Deformada
1
0,5
x2
0
-2
-1
-0,5
-1
-1,5
-2
x1
E=
1
(C 1)
2
(2.116)
C ij =
1
2
2
0
2
2
1
0
0
1
1
2
2
0
2
2
1
0
0 =
3
2
2
0
2
3
2
0
(2.117)
2
3
E
2
=0
3+ 2 2
2,91421
C1 =
1
2
C 2 3C + = 0
4
32 2
0,08579
C 2 =
2
(2.118)
Resumiendo:
C1 =
3
3
+ 2 ; C 2 = 2 ; C3 = 1
2
2
Draft
(2.119)
189
1
E ij = C ij ij
2
1
=
2
3
2
2
3
2
0
2
0
0
1
1
0
0
0 0 1 0 = 2 2
4
0
1 0 0 1
2 2
1
0
0
0
(2.120)
2
2
=0
1
E
4
1+ 2 2
0,95711
E1 =
7
E
4
E2
=0
2 16
1 2 2
0,45711
E 2 =
4
(2.121)
1+ 2 2
4
; E2 =
1 2 2
4
(2.122)
; E3 = 0
Solucin Alternativa:
Recordar que los tensores C y E son coaxiales, es decir, podemos trabajar en el espacio
principal para obtener los autovalores de E :
E ij =
1
C ij ij
2
3 + 2 2
2
1
= 0
2
0
32 2
2
0
1 + 2 2
0
1 0 0 4
0 0 1 0 = 0
1 0 0 1 0
0
1 2 2
4
0
0
0
Ejemplo 2.35
Consideremos las siguientes ecuaciones del movimiento:
1
;
(2.123)
X1 + X 2
x3 = X 3
2
r
a) Obtener el campo de desplazamiento ( u ) en las descripciones Lagrangiana y Euleriana;
x1 = X 1 +
1
X2
2
x2 =
X3 = 0
Draft
J = F = 0.75
190
y combinando con las ecuaciones del movimiento dada en (2.123), obtenemos que:
x1
2 1 0 X 1
x = 1 1 2 0 X
2 2
2
x3
0 0 2 X 3
x i = Fij X j
X 1 = 3 x1 3 x 2
X1
4 2 0 x1
2
4
X = 1 2 4 0 x
(2.124)
X 2 = x1 + x 2
2 3
2
3
3
X 3
0
0 3 x3
X 3 = x3
r r r
El campo de desplazamiento viene definido por u = x X , con lo cual las componentes
u1 ( X , t ) = x1 X 1 = X 1 + 2 X 2 X 1 = 2 X 2
r
1
1
u i = xi X i u 2 ( X , t ) = x 2 X 2 = X 1 + X 2 X 2 = X 1
2
2
r
u 3 ( X , t ) = x3 X 3 = 0
(2.125)
Las componentes del desplazamiento Euleriana pueden ser obtenidas por reemplazar las
ecuaciones del movimiento Euleriano (2.124) en (2.125), luego:
r r
r
1
u
X
(
( x, t ), t ) = X 2 ( x , t ) =
1
r r
r
1
u 2 ( X ( x , t ), t ) = X 1 ( x , t ) =
2
r r
u ( X ( x , t ), t ) = u ( xr , t ) = 0
3
3
r
1 2
4
x1 + x 2 = u1 ( x , t )
2 3
3
r
1 2
4
x1 + x 2 = u 2 ( x , t )
2 3
3
(2.126)
2
4
4
2
X 12 + X 22 = 2 x1 x 2 + x1 + x 2 = 2 20 x12 32 x1 x 2 + 20 x 22 = 18
3
3
3
3
el cual es la ecuacin de una elipse (Figura 2.8 muestra la curva material en las diferentes
configuraciones).
Las componentes de C y E pueden ser obtenidas a travs de las definiciones C = F T F
y E=
1
(C 1) :
2
Cij = Fki Fkj
2 1 0 2 1 0 1,25 1 0
1
Cij = 1 2 0 1 2 0 = 1 1,25 0
4
0 0 2 0 0 2 0
0 1
Draft
1
Eij = Cij ij
2
191
1
Eij = 1 1,25 0 0 1 0 = 0.5 0,125 0
2
0 1 0 0 1 0
0
0
0
C ij = 0
0
0
22
0
0
23
C ij = 0
0
0
3
0
2
0
21
C ij = 0
0
0
22
0
0 2,25
0
0
0= 0
0,25 0
23 0
0
1
0
0
0
2
0
0 1,5 0 0
0 = 0 0,5 0
3 0
0 1
2.0
curva material
1.5
Reference Conf.
Current Conf.
1.0
0.5
x2
0.0
-2
-1
-0.5
-1.0
-1.5
-2.0
x1
Draft
192
Ejemplo 2.36
Probar que
[(detF ) F T ] = 0
r
Xr
(2.127)
r
r
dA .
Datos: Relacin de Nanson da = J F T dA da = da n = J F T N
Solucin:
Considerando la relacin de Nanson en notacin indicial da n i = J Fki1N k dA , donde
J = detF . Podemos integrar en toda la superficie:
1
ki N k dA
n da = J F
i
(2.128)
S0
f da =
f ,i dV =
f
dV
xi
da = 0 i
n da = 0 = J F
i
1
ki N k dA =
1
ki
k
dV0 =
V0
S0
(J F ),
Xr
V0
J Fki1 dV0 = 0 i
X k
(2.129)
[(detF ) F T ] dV0 = 0
r
V0
Luego si es vlido para todo el volumen, tiene que ser vlido localmente:
Xr
Ejemplo 2.37
[(detF ) F T ] = 0
r
r r
sym
(2.130)
r r
sym
) [
] [
1
D
D 1 T
1
E&
E=
F F 1 = F& T F + F T F& = ( F T F& ) T + ( F T F& ) = F T F&
2
Dt
Dt 2
2
sym
Notar que:
r r
u& ( X , t )
D xi ( X , t )
Dxi ( X , t )
&
[
F&ij =
=
=
= Xr u& ( X , t ) ij
u i ( X , t )] = i
Dt X j X j
Dt
X j
X j
Draft
D
E&
E = F T F&
Dt
sym
193
r r sym
= F T Xr u& ( X , t )
b)
] [
r r sym
r
r T
r r
1
1
T
sym
l + ( l ) = xr v + ( xr v ) = ( xr v ( x , t ))
= xr u& ( x , t )
2
2
r r
r r
donde hemos considerado que v ( x , t ) = u& ( x , t ) .
D=l
sym
Ejemplo 2.38
Considrese el siguiente campo de velocidad:
v1 = 5 x2 + 2 x3
v2 = 5 x1 3 x3
v3 = 2 x1 + 3 x2
x1
r
vi ( x, t ) v 2
l ij =
=
x j
x
1
v3
x1
v1
x 2
v 2
x 2
v3
x 2
(l ), cuyas componentes
v1
x3 0 5 2
v 2
= 5
0 3
x3
0
v3 2 3
x3
(2.131)
v2 = 3x1 5 x3
v3 = 1x1 + 5 x2
x1
r
vi ( x , t ) v 2
=
l ij =
x j
x
1
v3
x1
v1
x 2
v 2
x 2
v 3
x 2
(l ):
v1
x3 0 3 1
v 2
= 3
0 5 = l ijanti
x3
0
v3 1 5
x3
Teniendo en cuenta que l puede ser descompuesto de forma aditiva en una parte
simtrica ( l sym D ) y una antisimtrica ( l anti W ), i.e. l = D + W , podemos que
concluir que D = 0 , el cual caracteriza un movimiento de slido rgido.
Ejemplo 2.40
El campo de desplazamientos de un cuerpo viene descrito por las siguientes ecuaciones:
u1 = 3 X 12 + X 2
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
u 2 = 2 X 22 + X 3
Draft
u3 = 4 X 32 + X 1
Por: Eduardo W. V. Chaves (2014)
194
r
dX
dX 1
dX k = dX 2
dX 3
X 2 , x2
X 1 , x1
Solucin:
1
1 + 6 X 1
1 + 4X 2
Fij = 0
1
0
1 + 8 X 3
0
1
7 1 0
= 0 5 1
1 0 9
r
Una vez obtenido el gradiente de deformacin F , las componentes del vector dx vienen
dadas por:
dx i = Fij dX j
dx1 7 1 0 dX 1 7 dX 1 + dX 2
dx = 0 5 1 dX = 5dX + dX
2
3
2
2
dx 3 1 0 9 dX 3 dX 1 + 9 dX 3
Ejemplo 2.41
Dadas las componentes del campo de desplazamientos siguientes:
u1 = 2 X 12 + X 1 X 2
2
u 2 = X 2
u = 0
3
para X 1 0; X 2 0
Se pide:
a) Encontrar el vector en la configuracin de referencia cuyo vector en la configuracin
Draft
195
a) Dadas las componentes del desplazamiento podemos obtener las componentes del
movimiento segn la ecuacin:
u i = xi X i
x1 = X 1 + 2 X 12 + X 1 X 2
do
sustituyen
x2 = X 2 + X 22
valores de u1 ,u 2 ,u3
x = X
3
3
x1 = u1 + X 1
x2 = u 2 + X 2
x = u + X
3
3
3
Podemos verificar que no se trata de una deformacin homognea, ya que una recta en la
configuracin de referencia no sigue siendo una recta en la configuracin deformada.
Como ejemplo consideremos que unas partculas que ocupan una recta en la configuracin
de referencia, tras la deformada estas partcula ya no formarn una recta en la configuracin
actual, ver Figura 2.9.
2,5
x2
1,5
1
0,5
Conf. Actual
Conf. Referencia
0
0
0,5
1,5
2,5
3,5
4,5
x1
2
0 = X 2 + X 2
0 = X
3
X 2 = 0;
Draft
X 3 = 0)
Por: Eduardo W. V. Chaves (2014)
196
Para lo cual debemos calcular antes las componentes del gradiente de deformacin material
F jk . Podemos hacerlo directamente partiendo de la definicin:
F jk
x1
X 1
x
= 2
X
1
x 3
X 1
x1
X 2
x 2
X 2
x 3
X 2
x1
X 3 (1 + 4 X + X )
X1
1
2
x 2
=
0
1 + 2X 2
X 3
0
0
x 3
X 3
0
0
1
3 12 0
= 0 1 0
0 0 1
F jk1
0 0
1
1 0,5 0
1
1
1
=
adj( F jk ) = 0,5 3 0 = 0
3
0
3
3
F jk
0
0
0
3
0 3
Luego:
dX 1
dx1
1 0,5 0 1 13
dX = F 1 dx = 1 0
3
0 0 = 0
jk
2
2
3
dX 3
dx 3
0
0
3 0 0
r
dx
r
dX
Draft
12 + 0 + 0
(13 )2 + 0 + 0
=3
197
0,1
x2
0,08
0,06
Conf. Actual
0,04
Conf. Referencia
0,02
0
0
0,5
1,5
2,5
3,5
x1
la
DF
D
[det (F )] = ij cof Fij
Dt
Dt
( )
definicin
para
obtener
la
expresin
D
[det (F )] = Jv i ,i .
Dt
x i
, luego:
X j
x
x
D
[det (F )] = D i cof Fij = D i cof Fij = D (v i )cof Fij
Dt
Dt X j
X j Dt
X j
r
o an considerando que v i ( x ( X , t ), t ) , podemos decir que:
( )
( )
( )
D
[det (F )] = vi x k cof Fij
x k X j
Dt
( )
Y considerando la definicin del cofactor: [cof (Fij )]T = (Fij )1 det (Fij ) , obtenemos que:
D
[det (F )] = vi xk Fij
Dt
xk X j
( )
( )
det Fij =
vi
Fkj F ji
x k
( )
( )
det Fij =
vi
v
ki det Fij = i det Fij
x k
xi
( )
( )
= Jvi ,i
x k
Dt i
Draft
198
Ejemplo 2.44
Considerando las ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1 + 4 X 1 X 2
x2 = X 2 + X 22
x3 = X 3 + X 32
E=
Eij =
1
( Fki Fkj ij )
2
(2.132)
Considerando las ecuaciones del movimiento podemos obtener las componentes del
gradiente de deformacin material F :
x1
X 1
x k x 2
Fkj =
=
X j X 1
x 3
X 1
Fki Fkj
x1
X 3 (1 + 4 X )
4X1
2
x 2
0
1 + 2X 2
=
X 3
0
0
x 3
X 3
x1
X 2
x 2
X 2
x 3
X 2
0
1 + 2 X 3
0
0 (1 + 4 X 2 )
4X1
(1 + 4 X 2 )
= 4X1
1 + 2X 2
0
0
1 + 2X 2
0
0
1 + 2 X 3
0
0
2
(1 + 4 X 2 )
(1 + 4 X 2 ) 4 X 1
0
2
2
0
= (1 + 4 X 2 ) 4 X 1 ( 4 X 1 ) + (1 + 2 X 2 )
X
0
0
(
1
2
)
+
3
0
0
1 + 2 X 3
(1 + 4 X 2 ) 4 X 1
0
1
2
2
0
E ij = (1 + 4 X 2 ) 4 X 1 ( 4 X 1 ) + (1 + 2 X 2 ) 1
2
2
0
0
(
1
+
2
)
1
X
3
Ejemplo 2.45
Obtener los invariantes principales de E en funcin de los invariantes principales de C y
b.
Solucin:
Los invariantes principales de E son:
I E = Tr ( E )
II E =
1 2
I E Tr ( E 2 )
2
III E = det ( E )
1
2
Draft
1 2
I E Tr ( E 2 )
2
Segundo Invariante: II E =
donde
I E2
199
1
1
= (I C 3) = I C2 6 I C + 9 ,
4
2
[ ( )
1
1
1
1
Tr ( E ) = Tr (C 1) = Tr (C 1) 2 = Tr C 2 2C + 1 = Tr C 2 2 Tr (C ) + Tr (1 )
4
4
4
2
1
= Tr C 2 2 I C + 3
4
2
[ ( )
C C = C 2 = 0
0
0 Tr C 2 = C12 + C 22 + C 32
C 32
0
C 22
( )
I C2 = (C1 + C 2 + C 3 ) = C12 + C 22 + C 32 + 2 C1 C 2 + C1 C 3 + C 2 C 3
1444424444
3
2
II C
C12
C 22
C 32
I C2
2 II C
Luego:
Tr ( E 2 ) =
1 2
I C 2 II C 2 I C + 3
4
) (
1 1 2
1
1
I C 6 I C + 9 I C2 2 II C 2 I C + 3 = ( 2 I C + II C + 3)
2 4
4
4
Tercer Invariante:
3
III E
1
1
= det ( E ) = det (C 1) = det [(C 1)]
2
2
0
0
C3 1
luego III E =
1
( III C II C + I C 1) . Resumiendo:
8
1
(I C 3 )
2
1
INVERSA
II E = ( 2 I C + II C + 3)
4
1
III E = ( III C II C + I C 1)
8
IE =
Draft
I C = 2I E + 3
II C = 4 II E + 4 I E + 3
III C = 8 III E + 4 II E + 2 I E + 1
200
Ejemplo 2.46
Sea = (I C , II C , III C ) una funcin de valor-escalar, donde I C , II C , III C son los
invariantes principales del tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green C . Obtener la
derivada de con respecto a C y con respecto a b . Comprobar que la siguiente igualdad
es vlida F ,C F T = ,b b .
Solucin:
Utilizando la regla de la cadena podemos obtener que:
,C =
(I C , II C , III C ) I C
II C
III C
=
+
+
I C C II C C
III C C
C
(2.133)
,C =
,C
(I C 1 C ) + III C C 1
1+
I C
II C
III C
I C 1
III C C 1
+
=
C+
I
I
I
I
I
I
I
I
C
C
C
C
(2.134)
,b =
I b 1
III b b 1
+
b+
II b
III b
I b II b
(2.135)
Haciendo una contraccin por la izquierda con F y por la derecha por F T en la relacin
(2.134) obtenemos que:
F ,C F T =
I C F 1 F T
F C F T +
III C F C 1 F T
+
I
I
I
I
I
I
I
I
C
C
C
C
(2.136)
Y considerando las siguientes relaciones:
F 1 F T = F F T = b
C = F T F F C F T = F F T F F T = b b = b2
F ,C F T =
I C b
b +
III C b 1 b
+
II C
III C
I C II C
+
F ,C F T =
I C 1
b+
III C b 1 b
II C
III C
I C II C
Draft
201
F ,C F T =
I b 1
B+
III b b 1 b
+
II b
III b
I b II b
F ,C F T = ,b b Q.E.D.
D
(ds ) 2 y D .
Dt
Solucin:
D
(ds ) 2 (dS ) 2
Dt
El trmino
r
D
D r
dX 2 E dX
(ds ) 2
=
Dt
Dt
r&
r
r
r
r
r&
D r r
[dx dx ] = 2d{
=
X E dX + 2dX E& dX + 2dX E d{
X
Dt
=0
=0
r
r
r D r
&
= 2 dx
[dx ] = 2dX E dX
Dt
=
D r
[dx ] , puede expresarse de la siguiente forma:
Dt
r
D
D r
[
]
d
d
x
F
X
=
Dt
Dt r
& dX
F
=
= l F dX
D
D x k
[dx k ] =
Dt X i
Dt
D x k
Indicial
=
Dt X i
= k dX i
X i
dX i
D x k
dX i =
dX i
DX i t
Draft
202
r
r
2dX E& dX
r D r
[dx ]
= 2 dx
r
r Dt
= 2 dx l F dX
r
r
= 2 F dX l F dX
r
r
= 2 dX F T l F dX
r
r
= 2 dX F T l F dX
r
r
= 2dX F T (D + W ) F dX
r
r
r
r
= 2 dX F T D F dX + 2 dX F T W F dX
r
r
= 2 dX F T D F dX
r
r
r
r
r
r
Observemos que dX F T W F dX = dx W dx = W : (dx dx ) = 0 , ya que el tensor W
r
r
es antisimtrico y (dx dx ) un tensor simtrico. Con lo que concluimos que:
E& = F T D F
D
(ds ) 2 y D queda:
Dt
r
r
r
r
D
(ds ) 2 = 2dX F T D F dX = 2dx D dx
Dt
Ejemplo 2.49
Obtener la tasa del determinante del Jacobiano ( J& ) en funcin de la tasa del tensor de
deformacin de Green-Lagrange ( E& ) y tambin en funcin de la tasa del tensor derecho
de deformacin de Cauchy-Green ( C& ).
Solucin:
Considerando que J& = J Tr (D ) , donde D es el tensor tasa de deformacin, y est
relacionado con E& por D = F T E& F 1 , luego:
) (
= J F 1 F T : E&
= J C 1 : E&
J
= C 1 : C&
2
An podemos expresar J& en funcin de F& , para ello consideremos la siguiente relacin
1
E& kp = F&sk Fsp + Fsk F&sp . Luego J& an puede se expresado por:
2
1
J 1 1 &
J& = J Fki1 F pi1 E& kp = J Fki1 F pi1 F&sk Fsp + Fsk F&sp =
Fki F pi Fsk Fsp + Fki1 F pi1 Fsk F&sp
2
2
J
J 1 &
= si Fki1 F&sk + si F pi1 F&sp =
Fks Fsk + F ps1 F&sp = JFts1 F&st = JF T : F&
2
2
Draft
203
J 1 &
C :C
= JF T : F&
2
J
= J Tr (C 1 E& ) = Tr (C 1 C& ) = J Tr ( F& F 1 )
2
Ejemplo 2.50
Las componentes del campo de desplazamiento de un medio continuo son:
u 1 = 0,1X 22
u2 = 0
u3 = 0
Se pide:
a) Es una deformacin posible en un cuerpo continuamente deformable? Justifique su
respuesta;
b) Determinar el tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green;
0 1 0,2 X 2
1
0 = 0
0
0 0
0
0
1
0 0 1 0,2 X 2
1 0 0
1
0 1 0
0
0 1
0 = 0,2 X 2
1 0
0,2 X 2
0
2
2
0,2 X 2 + 1 0
0
1
b
P
Draft
204
br =
0,01 2
=1
0,01
r
c
r
c
0,003 2 + 0,015 2
= 1,0198 1,02
0,015
0
0,2
+ 1 0
0
1
0,2 X 2
2
X 22
1 0,2 0
= 0,2 1,04 0
0
0 1
0, 2 0 1
1
= [1 0 0] 0,2 1,04 0 0 = 1
0
0
1 0
0, 2 0 0
1
b = 1
c = 1,0198
r
cos =
0,003 + 0,015
0,00003
= 0,196116135
0,01 0,000234
= arccos(0,196116135) 78,69
M C N
M C N
=
M N
M C M N C N
Draft
205
0, 2 0 0
1
Luego cos =
0,2
b C c
b C c
=
=
= 0,196116135
b c
1 1,04
b C b c C c
Ejemplo 2.51
Obtener una expresin de la densidad de masa en funcin del tercer invariante del tensor
de deformacin de Green 0 = 0 ( III C ) .
Solucin:
Partiendo de la ecuacin:
0 ( X ) = ( x, t ) J ( x, t )
y considerando que el tercer invariante viene dado por III C = det (C ) = J 2 , obtenemos que:
J = III C , luego:
0 =
(2.137)
III C
Ejemplo 2.52
En un cierto instante, el campo de desplazamientos de un medio continuo es:
u1 = (a1 1) X 1
u 2 = (a 2 1) X 2 + a1X 1
u 3 = (a 3 1) X 3
x1 = a1 X 1
u 2 = x 2 X 2 = (a 2 1) X 2 + a1X 1
u 3 = x 3 X 3 = (a 3 1) X 3
x 2 = a 2 X 2 + a1X 1
x3 = a3 X 3
x 2 = a 2 X 2 + a1X 1
x = a X
3 3
3
0
x1 a1
x 2 = a1 a 2
x 0
0
3
0 X 1
0 X 2 (deformacin homognea)
a 3 X 3
Draft
206
E M
= 1 + 2E = 1
M = 1 + 2M
33
E 33 = 0
a1
a2
0
0 a1
0 a1
a 3 0
1 T
F F 1 ):
2
a12 + a12 2 1 a1 a 2
0 1 0 0
0
2
a1 a 2
a2 1
0 0 1 0 =
0
2
a 3 0 0 1
a 32 1
0
0
0
a2
0
Luego:
E 33 = a 32 1 = 0
a 3 = 1
0 X 1
0 X 2
a 3 X 3
0
a1
= a1 a 2
0
0
0 1 a1
0 0 = a1
a 3 0 0
n i(3)
0
a1
= a1 a 2
0
0
0 0 0
0 0 = 0
a 3 1 a 3
e 2 e 3
a1 0 = a1e 1 a1 a 3 e 2 + 0e 3
0
a3
1
1
a1 =
2
(1 + )
(1 + 2 )
1
(1 + )
2
a 2 = (1 + 2 )
a3 = 1
Ejemplo 2.53
El slido de la Figura 2.11 sufre una deformacin uniforme (homognea).
Se pide:
a) Obtener la expresin general de la descripcin material del campo de desplazamientos
r r
U ( X , t ) en funcin del tensor gradiente material de los desplazamientos J .
Draft
207
b) Obtener dicha expresin sabiendo que, adems, se cumple las siguientes condiciones de
contorno:
r
r
u 2 ( X , t ) = u3 ( X , t ) = 0
X 1 , X 2 , X 3
u1 ( X 1 = 0, X 2 , X 3 , t ) = 0
u1 ( X 1 = L, X 2 , X 3 , t ) =
x1
x2
Figura 2.11:
Solucin:
J (t ) dX = du( X , t )
X
r
donde c (t ) es una constante de integracin. Luego:
r r
r r
u( X , t ) = J (t ) X + c (t )
r r
r r
u( X , t ) = J (t ) X + c (t )
En componentes:
u1 J 11 X 1 + J 12 X 2 + J 13 X 3 c1
u 2 = J 21 X 1 + J 22 X 2 + J 23 X 3 + c 2
u J X + J X + J X c
32 2
33 3
3
3 31 1
condicin 1) u 2 ( X , t ) = u 3 ( X , t ) = 0
X 1 , X 2 , X 3 :
u1 J 11 X 1 + J 12 X 2 + J 13 X 3 c1
J 21 = 0; J 22 = 0; J 23 = 0, c 2 = 0
u 2 = 0 = J 21 X 1 + J 22 X 2 + J 23 X 3 + c 2
u = 0 J X + J X + J X c J 31 = 0; J 32 = 0; J 33 = 0, c3 = 0
32 2
33 3
3
31 1
3
Draft
208
condicin 2) u1 ( X 1 = 0, X 2 , X 3 , t ) = 0 :
u1 = 0 J 11 X 1 + J 12 X 2 + J 13 X 3 c1
0
u2 =
+ 0 {J 12 = 0; J 13 = 0, c1 = 0
u
0
0
3
condicin 3) u1 ( X 1 = L, X 2 , X 3 , t ) =
u1 J 11 L 0
u 2 = 0 + 0 J 11 =
L
u = 0 0
3
Con lo cual podemos decir que las componentes del gradiente material de los
desplazamientos son:
L
J ij = 0
0 0
0 0
0 0
X1
L
r r
r
r r
u( X , t ) = J (t ) X + c (t ) componente
s u i ( X , t ) = 0
c) Para que el movimiento sea posible y tenga significado fsico hay que cumplir que
F >0:
1 + L
componentes
F (t ) = 1 + J (t )
Fij = 0
0 0
1 0 F = 1 + > 0 > L
L
0 1
E=
1 T
F F 1
2
componente
1 2
+
2
L 2 L
0
E ij =
0 0
0 0
0 0
e=
1
1 F FT
2
componente
1 2
1 0 0
+
2
L 2 L
eij =
2
0 0 0
1 + 0 0 0
L
Draft
L
ij = 0
209
0 0
0 0
0 0
Ejemplo 2.54
Sobre el tetraedro de la Figura 2.12, (ver Oliver (2000), se produce una deformacin
uniforme ( F = ctte ) con las siguientes consecuencias:
1. Los puntos O , A y B no se mueven;
2. El volumen del slido pasa a ser " p" veces el volumen inicial;
3. La longitud del segmento AC pasa a ser
p
2
veces la inicial;
x2
A
x1
Figura 2.12.
Solucin:
a) el ngulo AOC pasa de 90 a 45 por lo que, evidentemente, no se trata de una
pequea deformacin, ya que en el caso de pequeas deformaciones << 1 , y en este
problema tenemos que <<
0,7854
4
Draft
210
x1 F11
x 2 = F21
x F
3 31
F13 X 1 c1
F23 X 2 + c 2
F33 X 3 c3
F12
F22
F32
El punto O( X 1 = 0, X 2 = 0, X 3 = 0) no se mueve:
0 F11
0 = F21
0 F
31
F12
F22
F32
F13 0 c1
F23 0 + c 2
F33 0 c3
c1 0
c 2 = 0
c 0
3
El punto A( X 1 = a, X 2 = 0, X 3 = 0) no se mueve:
a F11
0 = F21
0 F
31
F13 a
F23 0
F33 0
F12
F22
F32
a aF11
0 = aF21
0 aF
31
F11 = 1
F21 = 0
F = 0
31
El punto B( X 1 = 0, X 2 = a, X 3 = 0) no se mueve:
0 1 F12
a = 0 F22
0 0 F
32
F13 0
F23 a
F33 0
0 aF12
a = aF22
0 aF
32
F12 = 0
F22 = 1
F = 0
32
F = F33
El volumen del slido pasa a ser " p" veces el volumen inicial. La relacin del diferencial de volumen
en la configuracin de referencia y actual viene dada por:
dV = F dV0
dV = F dV
donde hemos tenido en cuenta que la deformacin es homognea. Con lo cual, concluimos
que F33 = p
(La longitud del segmento AC pasa a ser
p
2
x1C aF13
C
x 2 = aF23
x C ap
Su mdulo:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
211
p
2
p
2
p
2
L AC . Con lo cual:
L AC
a 2
( F13 1) 2 + ( F23 ) 2 + ( p ) 2 = p
Resultando:
( F13 1)2 + ( F23 )2 + p 2 = p 2
( F13 1) 2 + ( F23 ) 2 = 0
F13 = 1
F23 = 0
Resultando:
1 0
Fij = 0 1
0 0
1
0
p
dX i( 2 )
= [0 0 1]
dx1(1) 1 0 1 1 1
(1)
dx 2 = 0 1 0 0 = 0
dx (1) 0 0 p 0 0
3
dx1( 2) 1
( 2)
dxi( 2 ) = Fij dX (j 2 )
dx 2 = 0
dx ( 2) 0
3
r
r
dx (1) dx ( 2 )
0 1 0 1
1 0 0 = 0
0 p 1 p
2
2
2
2
p = 1
Como el determinante del Jacobiano tiene que ser mayor que cero F = p > 0 , eso implica
que p = 1 :
1 0 1
Fij = 0 1 0
0 0 1
Draft
212
x1 1 0 1 X 1 X 1 + X 3
x 2 = 0 1 0 X 2 = X 2
x 0 0 1 X X
3
3
3
u1 X 1 + X 3 X 1 X 3
u 2 = X 2 X 2 = 0
u X
X 0
3
3
3
c)
x3
C
x1C aF13 a
C
x 2 = aF23 = 0
x C ap a
3
B = B
x2
A = A
x1
Ejemplo 2.55
Considrense las siguientes ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1
x 2 = X 2 X 3
x 3 = X 3 + X 2
Se pide:
a) El gradiente de deformacin, el tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green, el
tensor izquierdo de deformacin de Cauchy-Green, el tensor de deformacin de GreenLagrange y el tensor de deformacin de Almansi. Verificar si se trata de un caso de
deformacin homognea.
b) El tensor derecho de estiramiento, el tensor de rotacin de la descomposicin polar y la
base principal del tensor izquierdo de deformacin de Cauchy-Green de la descomposicin
polar.
c) La longitud final de un elemento de longitud inicial 2 que se encuentra en la direccin
X 3 , y la distorsin angular de un ngulo que inicialmente es de 30 y est en el plano
X1 X 2 .
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
213
X 1
x
x
Fij = i = 2
X j
X
1
x3
X 1
r
r
En general tenemos que dx = F dX , y
x1
X 2
x 2
X 2
x3
X 2
x1
X 3 1 0
0
x 2
= 0 1
X 3
x3 0 1
X 3
2
0
C ij = Fki Fkj = 0 1 0 1 = 0 1 +
0 1 0 1 0
0
1 + 2
2
0
bij = Fik F jk = 0 1 0 1 = 0 1 +
0 1 0 1 0
0
1 + 2
1
2
0
1 0 0 1
1
1
1
1
eij = ( ij bij ) = 0 1 0 0
2
2
1+ 2
0
0
1
0
0
0
0
0
1
0 = 0
2 1 + 2
0
0
2
1 +
0
0
2
1+ 2
Draft
214
0
0 0
1 0
2
1
E ij = 0 1 0
1+ 2
2
0 1
0
0
0 1 0
0
0 0
0 1 = 0 2
0
2
0 0
2 0 1
1+ 2
0
0
2
U ij = 0
0
0 inversa
U ij1
1+ 2
1+
0
= 0
0
1
1+ 2
0
1+ 2
R ij = Fik U kj1
1
0
0
= 0 1 0
0 1
0
1
1+ 2
0
1
0
=
1+ 2
1+ 2
1+ 2
0
0
1
1
X 3 , x3
Draft
215
Recordar que la descomposicin polar es nica, es decir, slo habr una nica base
principal de b para la descomposicin polar. A travs de la relacin n ( a ) = R N ( a )
podemos encontrar la base de b de la descomposicin polar:
n (i 2 )
n (i 3)
= R N
(2)
( 3)
= R N
1+ 2
1
=
0
1+ 2 0
1+ 2
=
0
1+ 2 0
0 0
1
1 =
2
1 0 1 +
0
1
0 0
1
0 =
2
1 1 1 +
0
1
0
1
0
(a ) :
Verifiquemos adems que se cumple la relacin R = n ( a ) N
a =1
0
1
1 [0 1 0] +
1+ 2
0 0
0 1
0
1
0 +
1+ 2
0
0
[0 0 1]
1
0 0 0
1
0 0 =
1 + 2
0 0 1
1+ 2
0
0
0
1
r
dx
ds
, y
r =
dS
dX
L final = ds = M dS = M dS = M Linicial
Luego:
2
L final = M dX 2 = 1 + 2 ( Linicial ) = 2 1 + 2
0
Draft
216
X 3 , x3
A
A
Linicial = 2
L final
X 2 , x2
x1A 1 0 0 X 1A
A
A
x 2 = 0 1 X 2
x3A 0 1 X 3A
1 0 0 0 0
= 0 1 0 = 2
0 1 2 2
X 1 , x1
Figura 2.14.
Segn la Figura 2.14, podemos comprobar que:
( Linicial ) 2 = 2 2 + (2 ) 2 = 4(1 + 2 )
Linicial = 2 1 + 2
Para obtener el ngulo en la configuracin actual que forman dos versores, podemos
utilizar la expresin:
cos =
E N
cos + 2 M
M N
(2.138)
2
E N = [1 0 0] 0
M
0 sin 30 = 0
2
0 0 2 0
Los estiramientos:
2M
0
0 1
1
= M C M = [1 0 0] 0 1 +
0 0 = 1
0
0
1 + 2 0
2N
0
1
= N C N = [cos 30 sin 30 0] 0 1 + 2
0
0
M = 1
cos 30
0 sin 30
1 + 2 0
0
Draft
217
E N
cos + 2 M
cos 30
=
M N
1 + 2 sin 2 30
cos =
x1B 1 0
0 X 1B 1 0
0 cos 30 cos 30
B
B
x 2 = 0 1 X 2 = 0 1 0 = 0
x B 0 1 X B 0 1 0 0
3
3
x1C 1 0
0 X 1C 1 0
0 cos 30 cos 30
C
C
x 2 = 0 1 X 2 = 0 1 sin 30 = sin 30
x C 0 1 X C 0 1 0 sin 30
3
3
X 3 , x3
sin 30
sin 30
X 2 , x2
cos 30
30
B = B
X 1 , x1
Figura 2.15.
cos =
cos 30
1 + 2 sin 2 30
0 0 0
d) ij = 0 0 0
0 0 0
Ejemplo 2.56
Un movimiento de cuerpo rgido est caracterizado por presentar la siguiente ecuacin de
movimiento:
r
r r
x = c(t ) + Q(t ) X
Draft
(2.139)
Por: Eduardo W. V. Chaves (2014)
218
& QT Q
& = Q , la relacin anterior puede an ser escrita
Considerando que = Q
como:
r
r r
v = c& + Q X
r r
r r
v = c& + ( x c )
Utilizando la propiedad que para un tensor antisimtrico el producto escalar de ste con
r r r
r
r
un vector a podr ser representado por a = a , donde es el vector asociado al
tensor antisimtrico . Luego:
r r
r r
r r
r r
v = c& + ( x c ) = c& + ( x c )
(2.140)
&& = & Q + Q
& la expresin anterior podr ser representada por:
Considerando que Q
r
r
r
r
r
r &r&
& ) X = &cr& + & Q X + Q
& X = &cr& + & Q X + Q X
a=c
+ (& Q + Q
r
r r
r r
= &c& + & ( x c ) + ( x c )
(2.141)
1 vi v j
+
2 x j xi
1
ipq p qj
2
1 ( ipq p x q ) ( jpq p x q ) 1
x
x
=
= ipq p q + jpq p q
+
2
2
x j
xi
x j
xi
1
1
+ jpq p qi = ipj p + jpi p = ipj p ipj p = 0 ij
2
2
b
=
+
b
Dt
Dt
fijo Dt mvil
mvil
Draft
(2.142)
219
r
r
r
Db
r Db
donde
representa la tasa de b con respecto al sistema fijo x ,
Dt mvil
Dt fijo
r
representa la tasa de b con respecto al sistema que est rotando con una velocidad angular
r
b
x3
x2*
x3*
x1*
x2
x1
Figura 2.16
Solucin:
A travs de ley de transformacin de las componentes de los tensores, las siguientes
relaciones son vlidas:
r
r
Componente s b * = A b
r
r
b = A T b*
La tasa de b = A T b * resulta:
r
r
r&
D r r& D
b b =
A T b * = A& T b * + A T b *
Dt
Dt
(2.143)
Haciendo una analoga con la tasa de un tensor ortogonal, ver captulo 2 en Chaves (2007),
podemos decir que = A& A T A& T = A T T , donde T es un tensor antisimtrico
r
r
y representa el tensor tasa de rotacin del sistema x * con respecto al sistema x . Pudiendo
as expresar (2.143) como:
r
r&
r
r&
r
r&
D r r&
b b = A& T b * + A T b = A T T b * + A T b * = A T T b * + b *
(2.144)
Dt
r
r r
r
Recurriendo a la propiedad del tensor antisimtrico tal que T b * = b * , donde es el
r r
vector axil asociado al tensor antisimtrico T , es decir, = (t ) es la velocidad angular
r
del sistema mvil x * . Resultando que (2.144) an puede ser escrito como:
r&
r
r&
r
r&
r
b = A T T b * + b * = A T * b * + b * (componentes)
r&
r&
(2.145)
r
r&
r * r
r
A b& = b& * + r * b * (componentes)
Draft
(2.146)
220
+ b (notacin tensorial)
Dt = Dt
fijo
mvil
(2.147)
Ejemplo 2.58
r
GM
x
r r
r = r e r = re r
3
r
r
e 3
e r
r
x
X 2 , x2
X 1 , x1
Figura 2.17.
r r
=0
= i 313 x1 + i 32 3 x 2 + i 33 3 x3 = i 31 3 x1 + i 32 3 x 2
{
=0
Luego:
v1 = 1323 x2 = 3 x2
v2 = 2313 x1 = 3 x1
v3 = 0
Draft
(2.148)
221
Solamente por verificacin, recordar que el vector vorticidad ( ) es igual al rotacional del
r
r
r r
campo de velocidad, xr v = rot v = y es igual a 2 veces el vector velocidad angular
r
r
r
(vector axil) = 2 = 2 w :
e 1
r
r
xr v =
x1
v1
e 2
x 2
v2
e 3
v
v
= 3 2
x3 x 2 x3
v3
r
= ( 3 ( 3 ) )e 3 = 2 3 e 3 =
v
e 1 3 1
x1 x3
1 r
2
v
v
e 2 + 2 1
x1 x 2
r 1 r
1
2
2
r r
r r r
Observar que el campo v ( x , t ) es estacionario, es decir, v = v ( x ) .
r
e 3
1
2
Para un movimiento de slido rgido las ecuaciones del movimiento vienen gobernadas por
r
r
x = Q(t ) X , donde las componentes del tensor ortogonal viene dada por las componentes
r
r
de la matriz de transformacin del sistema x al sistema x , luego:
x1 cos (t ) sin (t ) 0 X 1 cos (t ) X 1 sin (t ) X 2
x 2 = sin (t ) cos (t ) 0 X 2 = sin (t ) X 1 + cos (t ) X 2
x 0
0
1 X 3
X3
3
d(t )
y al integrar obtenemos que:
dt
d(t ) = dt
(t ) = t
x 2 = sin (t ) cos (t ) 0 X 2 = X 1 sin(t ) + X 2 cos(t )
x 0
0
1 X 3
X3
3
(2.149)
v 2 ( X , t ) = 3 ( X 1 cos(t ) X 2 sin(t ))
r
v3 ( X , t ) = 0
(2.150)
donde las componentes del gradiente espacial de la velocidad vienen dadas por:
Draft
222
r r
r
v ( x , t )
r = ( xr v )ij
x ij
v1
x1
v
= 2
x
1
v3
x1
v1
x 2
v 2
x 2
v 3
x 2
v1
x 3 0
v 2
= 3
x 3
v 3 0
x 3
0
0 (antisimtrico)
0
0
0
0 3 x1 = 32 x2
0 0 0
0 3
r
r r r
r
ai ( x , t ) = [ x v v ( x , t ) ]i = 3
0
0
0
r r
Podemos expresar la aceleracin a ( x , t ) = 32 x1 e 1
Figura 2.17. Recordar del captulo 1 de los apuntes que se cumplen que:
x1 = r cos ,
x1 = r cos ,
e 1 = e r cos e sin ,
X 2 , x2
r r
v P ( x , t = 2,5)
1
r
x
r r
v ( X , t = 0)
Partcula P
r
X
X 1 , x1
Trayectoria de la partcula P
Figura 2.18.
r
; a iP ( x , t = 0) = 32 X 2 = 9
v 2 ( x , t = 0) = 3 x1 = 3 X 1 = (3)(1) = 3
P
0 0
v3 = 0
Draft
223
x 2 = X 1 sin(t ) + X 2 cos(t ) = sin(3 2,5) + cos(3 2,5) = 1,28464
x P
X3
0
0
r
v1P ( x , t = 2,5) = 3 x 2 = (3)(1,28464) = 3,85391
P r
v 2 ( x , t = 2,5) = 3 x1 = (3)(0,59136) = 1,77409
P
v 3 = 0
32 x1 5,322
r
a iP ( x , t = 2,5) = 32 x 2 = 11,562
0 0
3
r
x3
r
b
v
a ctfu
x2 , y
x1 , x
La aceleracin de la gravedad para una latitud definida por viene dada por:
r
v
g = a ctfu + b
Recordar
v
a ctfu
r
+b =
que
v
a ctfu
dados
dos
r
r
b cos + b
v
+ 2 a ctfu
vectores
2
se
cumple
que
r
v
v
a ctpe = a ctfu = 32 r = 32 r . Verificar tambin que
Draft
224
r
v
g = actfu + b =
v
actpe
r
r
v
2 actpe b cos + b
Resultando
g = g 2 2 g 32 R cos 2 + 34 R 2 cos 2
Observar que en los polos ( = 90 ) se cumple que g Pol = g y en la lnea del ecuador se
cumple que g Ecu = g 2 2 g 32 R + 34 R 2 = ( g 32 R ) 2 = g 32 R .
Ejemplo 2.59
Considrese una barra sometida a sucesivos desplazamientos como se indica la Figura abajo
B0
L0
L0
L(1)
L( 2 )
L(f1)
L L( 2 )
L(1)
L
( 2)
L L L 0
=
= 1
L0
L0
C =
L(1) L0 L(1)
=
1
L0
L0
L( 2) L(1) L( 2)
= (1) 1
L(1)
L
Luego
Draft
225
L(1)
L( 2)
L( 2 )
C(1) + C( 2 ) =
1 + (1) 1
1 = C
L
L0
L0
L(1)
C(1) dx =
1dx = L(1) L0 = L(1)
L0
0
0
(1)
( 2)
L + L = L
L1
L1
(2)
L
0
0
L0
L0
L0
C dx
L
=
1 dx = L L0 = L
L
0 0
Deformacin de Green-Lagrange
Observemos que la deformacin de Green-Lagrange en la configuracin B viene dado
por:
L2 L20
G =
Podramos
E=E
(1)
+F
haber
(1)T
obtenido
2 L20
esta
misma
1 2
1
2
expresin
utilizando
(1)
E ( 2) G( 2) , F (1) (1) =
la
E G , E
relacin
(1)
G(1) ,
T
L(1)
. Luego, la ecauccn E = E (1) + F (1) E ( 2) F (1) , en una
L0
dimensin queda:
G =
G(1)
+ (1)G( 2)(1)
2
( 2)2
2
2
2
L(1) 1 L( 2) 2 L(1) L L0
1 L(1)
= L L0
1 +
(1) 1
=
=
2 L0
2 L20
2 L20
L0 2 L
L0
Solucin:
Antes de obtener los tensores U , V , R , vamos analizar el tensor F .
Para que tenga sentido fsico el determinante de F tiene que ser mayor que cero,
det ( F ) = 60 > 0 . Los autovalores y autovectores F se pueden obtener como:
F11 = 10 asociado al autovector m i(1) = [0,6396021491; 0,6396021491; 0,4264014327]
F22 = 3 asociado al autovector m i( 2 ) = [ 0,5570860145; 0,7427813527; 0,3713906764]
F33 = 2 asociado al autovector m i(3) = [ 0,4082482905; 0,4082482905; 0,8164965809]
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
226
Se puede verificar fcilmente que la base constituida por estos autovectores no forma una
ortonormal, es decir, m i(1) m i( 2) 0 , m i(1) m i(3) 0 , m i( 2) m i(3) 0 . Verificamos tambin que si
B es la matriz que contiene los autovectores de F :
m i(1) 0,6396021491;
0,6396021491;
0,4264014327
( 2)
B = m i = 0,5570860145; 0,7427813527; 0,3713906764
m (3) 0,4082482905; 0,4082482905; 0,8164965809
B 0 3 0 B = 3 6 2 = FijT
0 0 2
3 3 4
5 2 2
10 0 0
1
y
B 3 6 2B = 0 3 0
3 3 4
0 0 2
Tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green, C = F T F (tensor definido positivo):
33 31 29
C ij = Fki Fkj = 31 49 35
29 35 34
1
= 3,770098
C 22
N i( 2 ) = [0,5105143234; 0,2793856273; 0,8132215099]
(3) = [ 0,518239; 0,65470405; 0,550264423]
= 102,955163
C 33
autovector
N
i
= 9,274739
C11
autovector
Dichos autovectores constituye una base ortonormal luego, se cumple que AC1 = ACT , y
det (AC ) = 1 , donde:
N i(1) 0,6861511933 0,7023576528 0,1894472683
cumpliendo que:
C11
A 0
0
0
0
0
33 31 29
33 31 29
C11
0 AC = 31 49 35 = C ij ; AC 31 49 35 AC = 0 C 22
0
29 35 34
29 35 34
0
0 C 33
0 C 33
En el espacio principal de C obtenemos las componentes del tensor derecho de
estiramiento U como:
0 C11
0
0 3,0454455
0
0
1 0
U = U ij = 0 2 0 = 0
C 22
0 =
0
1,9416741
0
0 0 3 0
0
C 33
0
0
10,1466824
T
C
C 22
y su inversa:
1
0
0
0
3,0454455
1
1
U 1 = Uij1
0 =
0
0
1,9416741
2
1
1
0
0
0
10,1466824
3
Pudiendo as obtener las componentes del tensor U en el espacio original a travs de la ley
1
1
= 0
de transformacin:
Draft
227
y
0,31528844 0,05134777 0,14302659
A U AC = 2,25196988 0,24442627 0,12519889 = U ij1
0,14302659 0,12519889 0,38221833
1
T
C
Fik U kj1
autovector
cumpliendo que:
b11
A 0
0
0
0
0
b11
43 37 28
43 37 28
0 Ab = 37 49 28 = bij ; Ab 37 49 28 Ab = 0 b22
0
0
28 28 24
28 28 24
0 b33
0 b33
Ya que los tensores C y b tienen los mismos autovalores se cumple que Uij = Vij , es decir,
T
b
b22
que tienen las mismas componentes en sus respectivos espacios principales. Y como
consecuencia Uij1 = Vij 1 . Luego se cumple que:
Pudiendo as obtener las componentes del tensor U en el espacio original a travs de la ley
de transformacin:
5,3720129 2,76007379 2,41222612
A V Ab = A U Ab = 2,76007379 6,04463857 2,20098553 = Vij
2,41222612 2,20098553 3,6519622
T
b
T
b
y
0,28717424 0,07950684 0,14176921
A V Ab = A U Ab = 0,07950684 0,23396031 0,08848799 = Vij1
0,14176921 0,08848799 0,42079849
T
b
T
b
Draft
228
U=
V=
R=
F=
(a ) N
(a) = N
(1) N
(1) + N
(2) N
(2) + N
( 3) N
( 3)
N
1
2
3
a =1
3
a =1
3
(a)
a =1
3
( a ) = n (1) N
(1) + n ( 2) N
( 2 ) + n (3) N
( 3)
N
( a ) = n (1) N
(1) + n ( 2 ) N
( 2 ) + n (3) N
( 3)
n ( a ) N
1
2
3
a =1
(a) N
(a) =
a R N
a =1
n ( a ) n ( a ) R
a =1
(a ) N
( a ) = n ( a ) n ( a ) R
= R a N
a
a =1
a =1
= R U = V R
3
donde e i
los autovectores de C ;
los autovectores de b , y N
0,2 0,1 0
Fij = 0,3 0,4 0
0
0
0,1
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
229
(2.151)
0
0,2 0,1 0 0,13 0,1
0,3 0,4 0 = 0,1 0,17
0
0
0
0,1 0
0 0,01
(2.152)
C C1 = 0
0,1
0,1
0,17 C
=0
C ( 2) = 0,04802
Luego:
0,633399
(1)
0
0
( 3)
C (3) = 0,01 N i = 0
1
C ( 2 ) = 0,04802
0,77334
N ( 2 ) = 0,63399
i
b(3) = 0,01
n i(3)
0,098538
= 0,995133
0
0
= 0
1
n i(1)
b( 2) = 0,04802
n i( 2)
0,995133
= 0,098538
Observemos que era de esperar que los tensores C y b presentan los mismos autovalores:
Draft
230
0
0
0,252
0,048 0
C ij = 0
0
0
0,01
0
0
0,252
0,048 0
bij = 0
0
0
0,01
(a ) N
(a)
2a N
a =1
b=
n
2
a
(a)
n ( a )
a =1
donde a son los estiramientos principales. Considerando que 2a = C a son los autovalores
de C y de b , los estiramientos principales son:
(1) = 0,25198 0,501976
( 2) = 0,04802 0,219134
ij
a =1
3
3
( a ) = n (1) N (1) + n ( 2 ) N ( 2 ) + n (3) N (3)
a n ( a ) N
1 i
j
2 i
j
3 i
j
a =1
ij
0,76958 0,6309 0
0,06247 0,0762 0
+ 0,10 0 0
= 0,3 0,4 0
0 0 1
0
0
0,1
(a)
(a )
componentes
a =1
0,832 0,554 0
(R )ij = 0,554 0,832 0
0
0
1
0
0
0 0
0
0 0
0,333 0,139
3
(a)
(a)
aN N
U=
componentes (U)ij 0,139 0,388
a =1
0
0
V=
a n ( a ) n ( a )
componentes
a =1
0 0 0,832 0,5547 0
0 0 = 0,5547
0,832
0
0 1 0
0
1
0
0
0,1
0,222 0,028 0
(V )ij 0,028 0,5 0
0
0
0,1
Draft
231
Ejemplo 2.62
Para un movimiento dado (deformacin de corte):
x1 = X 1 + kX 2
x2 = X 2
x3 = X 3
X 1
xi x 2
Fij =
=
X j X 1
x3
X 1
x1
X 2
x 2
X 2
x3
X 2
x1
X 3 1 k 0
x 2
= 0 1 0
X 3
x3 0 0 1
X 3
C ij = Fki Fkj = k 1 0 0 1 0 = k 1 + k 2
0 0 1 0 0 1 0
0
0
0
1
bij = Fik F jk = 0 1 0 k 1 0 = k
0 0 1 0 0 1 0
1 0
0 1
1
(C 1) , cuyas componentes
2
son:
1
k
1
E ij = k 1 + k 2
2
0
0
0 1 0 0
0 k
1
0 0 1 0 = k k 2
2
0 0
1 0 0 1
0
0
0
Por simplicidad vamos trabajar slo en el plano x1 x 2 , con lo cual representaremos las
componentes del tensor de rotacin como:
cos sin c s
R ij =
=
sin cos s c
(i, j = 1,2)
Draft
232
k c s 1 + k 2
1
k 1 + k 2 = s c
( sck 2 s 2 k + c 2 k )
k c s (c 2 + c 2 k 2 + 2 sck + s 2 )
=
1 s c ( sck 2 s 2 k + c 2 k )
(c 2 + s 2 k 2 2sck + s 2 )
k
c.
2
k
Ahora partiendo de la relacin ( sck 2 s 2 k + c 2 k ) = k y considerando que s =
c
2
obtenemos que:
c=
1
2
k
+1
4
s=
k +4
k
2
2
k
+1
4
k
k2 + 4
Luego:
2
2
k +4
k
R ij =
2
k +4
0
k
2
k +4
2
k2 + 4
0
2
k +4
k
U ij = R ki Fkj =
2
k +4
0
Vij = Fik R jk
k
k2 + 4
2
k2 + 4
0
2
1 k 0 k + 4
k
= 0 1 0
2
0 0 1 k + 4
0
0
2
1 k 0 k + 4
k
0 0 1 0 =
2
0 0 1 k + 4
1
0
k
k2 + 4
2
k2 + 4
0
2
2+k
0
2
k +4
k
0 =
2
k +4
1
0
k
2
k +4
2+ k2
k2 + 4
0
k
k2 + 4
2
k2 + 4
0
Ejemplo 2.63
Un paraleleppedo deformable de dimensiones 2 2 1 se encuentra en su configuracin
de referencia en la posicin que indica la Figura 2.19. Este cuerpo se somete a una
deformacin:
r r
x ( X , t ) = exp X 2t e 1 + tX 12 e 2 + X 3 e 3
(2.153)
Draft
233
X3
X1
Figura 2.19.
Solucin:
a) Segn Ec. (2.153), las componentes del vector posicin son x1 = exp X 2t , x 2 = tX 12 ,
x3 = X 3 , luego las componentes del gradiente de deformacin F vienen dadas por:
0
xi
Fij =
= 2tX 1
X j
0
0
1
t exp X 2t
0
0
C ij = t exp X 2t
0 0
0 2tX 1
1 0
2tX 1
0
0
0 4t 2 X 12
0 = 0
1 0
t exp X 2t
0
0
0
2
t exp
0
2 X 2t
0
1
2
a
(a ) N
(a)
N
U=
a =1
(a) N
(a)
N
a =1
2 = + t 2 exp 2 X 2t
3 = + 1
(a ) N
( a ) es por definicin un tensor definido positivo,
Ya que el tensor U = a N
a =1
2 = t exp X 2t
Draft
3 = 1
234
2tX 1
U ij = 0
0
c)
0
0
1
0
t exp
0
X 2t
U ij1
1
2tX
1
= 0
0
1
t exp X 2t
0
R ij = 2tX 1
0
t exp
0 2tX 1
0 0
1
0
X 2t
0
0
0
1
t exp X 2t
0
0
0 1 0
0 = 1 0 0
0 0 1
1
0 1 0 0 1 0 1 0 0
= 1 0 0 1 0 0 = 0 1 0
0 0 1 0 0 1 0 0 1
0
J = 2tX 1
0
0
0 = 2t 2 X 1exp X 2t
1
0
0
dV =
JdV0 =
V0
(2 X exp )dX
1
X2
3 dX 2 dX 1
= 4 exp 2 1 25,556
X 1 =0 X 2 = 0 X 3 = 0
x 2 = X 2 + kX 3
x3 = X 3 + kX 2
la figura abajo.
Draft
235
X3
dX 2
dX 3
X1
X2
C
23
B
B
x2
2
C ij = Fki Fkj = 0 1 k 0 1 k = 0 1 + k
2k
0 k 1 0 k 1 0
2k
1 + k 2
1
(C 1) , cuyas componentes
2
son :
1
0
0
0 1 0 0
0 0
1
1
2
2
2k
2 k 0 1 0 = 0 k
E ij = 0 1 + k
2
2
0 2k k 2
2k
1 + k 2 0 0 1
0
r r r
b.1) Campo de desplazamientos, u = x X , cuyas componentes son:
Draft
236
u1 = x1 X 1 = 0 ; u 2 = x 2 X 2 = kX 3
; u 3 = x 3 X 3 = kX 2
r
b.2) Clculo de (dx ) 2 = dx 2
r
r
r
r
r
r
(dxr )2 = dxr dxr = F dX F dX = dX F T F dX = dX C dX
Explcitamente:
(dx )
= [dX 1
0
0 dX 1
1
2
dX 3 ] 0 1 + k
2k dX 2
0
2k
1 + k 2 dX 3
dX 2
(dx )2 = (dX 2 ) 2 (1 + k 2 )
Para el lado OB tenemos que [0 0 dX 3 ] , resultando que:
(dx )2 = (dX 3 ) 2 (1 + k 2 )
(configuracin de referencia) viene dado por el la
c) El estiramiento segn una direccin N
C N
.
expresin ( N )2 = N
( )
OC
= 0
1
2
0
1
1
2
0 1 + k
2
0
2k
( )
BA
= 0
1
2
1
2
0
1
1
2
0 1 + k
2
0
2k
1
, con lo cual:
2
0
2k
1 + k 2
1
= (1 + k ) 2
2
1
1
, con lo cual:
2
0
0
2k
= (1 k ) 2
2
1 + k 2 1
C N
C N
M
M
=
M N
C M
N
C N
Draft
237
= [0 0 1] , y segn direccin OA es
donde el versor segn direccin OB es M
i
N i = [0 1 0] . Con eso obtenemos que:
( )
0
0 0
1
2
= [0 0 1] 0 1 + k
2k 0 = 1 + k 2
0
2k
1 + k 2 1
( )
0
0 0
1
2
= [0 1 0] 0 1 + k
2k 1 = 1 + k 2
0
2k
1 + k 2 0
OB
OA
0
0 0
1
Mi C ij N j = [0 0 1] 0 1 + k
2k 1 = 2k
0
2k
1 + k 2 0
Resultando que:
cos 23 =
C N
2k
M
=
M N
1+ k2
(a ) N
(a )
aN
U= C =
a =1
(a) N
(a)
aN
a =1
2k
2k
(1 + k )
) (
2 2 1 + k 2 + 1 k 2
=0
) (
2 2 1 + k 2 + 1 2k 2 + k 4 = 0
=0
3 = 1 + k 2 2k = (1 k ) 2
C ij = 0 (1 + k ) 2
0
0
(1 k ) 2
0
0
1
( 3)
, 3 N i = 0
2
1
2
1
.
2
1
a ij = A = 0
Draft
0
1
2
1
2
0
1
2
1
2
Por: Eduardo W. V. Chaves (2014)
238
0
0
0 1
0 = 0
(1 k ) 2
0
0 1
0
1
0 1+ k2
2
2k
1 0
0
1
2
1
2
0 1
2k 0
1 + k 2
0
0
1
2
1
0
1
2
1
2
C ij = 0 (1 + k ) 2
0
0
(1 k ) 2
0
0
+ 1
0
U ij = 0
+ (1 + k ) 2
0
0
2
+ (1 k )
0
0
0
0
1
U ij = 0 (1 + k )
0
0
0
(1 k )
Uij1
1
= 0
0
0
(1 k )
0
1
(1 + k )
0
1
U ij = 0
0
1
2
1
2
0
1
2
1
1
0
0
1
(1 + k )
0
0 1
0 0
1
0
(1 k )
0
1
2
1
2
0 1
1
= 0
2
1
0
2
0
1
(1 k 2 )
k
(1 k 2 )
0
k
(1 k 2 )
1
(1 k 2 )
1 0 0 1
R ij = 0 1 k 0
0 k 1
0
0
1
(1 k 2 )
k
(1 k 2 )
Draft
0 1 0 0
k
= 0 1 0
2
(1 k )
1 0 0 1
(1 k 2 )
239
Ejemplo 2.65
Dada la siguiente ley de movimiento:
x1 = 1 X 1
x 2 = 3 X 3
x = X
2 2
3
Si pide:
a) Encontrar el volumen deformado para un cubo unitario;
b) Encontrar el rea deformada de un cuadrado unitario en el plano X 1 X 2 , y dibujar el
rea deformada;
c) Aplicar la Descomposicin Polar y obtener los tensores U , V y R
Solucin:
a)
x1 1
x2 = 0
x 0
3
0 X 1
3 X 2
0 X 3
0
0
2
1
Fij = 0
0
0
3 (deformacin Homognea)
0
0
0
2
donde
e 1
r
Ainicial = 1
e 2
0
e 3
0 = e 3 ; Fij1 =
0
2 3
1
0
1 2 3
0
0
0
1 2
0 1
1 3 = 0
0
0
0
0
1
3
1
2
a1
1
a 2 = 1 2 3 0
a
3
0
0
0
1
2
0
0 0
1
0 = 1 2
3
1 0
0
Su mdulo queda:
r
a final = ( 1 2 ) 2 = 1 2
Draft
240
X 3 , x3
B (0,0, 2 )
r
a final = 1 2
C (1 ,0, 2 )
O (0,0,0)
B (0,1,0)
r
Ainicial = 1
C (1,1,0)
A(1,0,0)
X 2 , x2
A( 1 ,0,0)
X 1 , x1
donde los puntos A(1,0,0) , B(0,1,0) y C (1,1,0) se desplazan segn la ley del movimiento:
x1A 1
A
x2 = 0
x A 0
3
x1C 1
C
x2 = 0
xC 0
3
0
0
2
0 1 1
3 0 = 0
0 0 0
x1B 1
B
x2 = 0
x B 0
3
0
0
2
0 1 1
3 1 = 0
0 0 2
0
0
2
1
C ij = 0
0
1
bij = 0
0
0 0 0
3 1 = 0
0 0 2
F y
0
0
3
0
0
2
V = b = F F
0 1
2 0
0 0
0 1
3 0
0 0
0
0
2
0
0
3
F = R U = V R
donde
0 21
3 = 0
0 0
0 21
2 = 0
0 0
0
22
0
0
23
0
0
23
0
0
22
1
U ij = 0
0
1
Vij = 0
0
0
2
0
0
3
0
0
0
3
0
0
2
0
0
2
0 1
3 0
0
0
Draft
0
1
2
0
0
1 0 0
0 = 0 0 1
1 0 1 0
3
241
jemplo 2.66
Determinar para la deformacin homognea:
x1 = 3 X 1
x2 = 2 X 2
x3 = 3 X 3 X 2
x 2 2
22
x3 2
23
=1
X 2 , x2
X 3 , x3
Superficie material
(Siempre constituida por las
mismas partculas)
X 1 , x1
0
2
1
0 X 1
X1
0 X 2 inversa
X 2 =
X
3 X 3
3
3
3
0
1
2
3
6
0
0
0
x1
0 x2
3 x3
3
x1
3
X2 =
x2
2
X3 =
3
3
x2 +
x3
6
3
X 12
X 22
X 32
=1
3 x2 2 3
3
x +
+
x +
x
=1
3 1 2 6 2 3 3
Draft
242
x12 + x 22 + x32 + x 2 x3 = 3
bij = 0
0
0
2
1
0 3 0
0 0
2
3 0 1
0
0
0
3
0 = 0
5
3
0 3
3
3
n (i 2 ) = 0
b2 = 6 autovector
2
2
n (i 3) = 0
b3 = 2 autovector
2
2
2
2
Resultando as que:
1
3 0 0
bij = 0 6 0 Matriz
deTrasnfor
macin
aij = 0
0 0 2
1 = 3
0
Vij = 0
2 = 6
0
0
0
2
2
2
2
0
2
2
2
0
3 = 2
x1 1
x2 = 0
x
3
0
2
2
2
2
0
2
2
2
x1
x 2
x
3
x1 = x1
2
2
x 2 +
x3
x2 =
2
2
2
2
x 2 +
x3
x3 =
2
2
Con lo cual, la ecuacin del elipsoide en el espacio principal de V viene representada por:
Draft
243
x12 + x 22 + x32 + x 2 x3 = 3
(x1 )
2
2
2
2
2 2
2
+
x +
x3 +
x 2 +
x3 +
x 2 +
x3
x 2 +
x 3 = 3
2 2
2
2
2
2
2
2
X 2 , x2
x3
3 = 2
2 = 6
1 = 3
x 2
x1
X 1 , x1
x2
x1
x3
x 2
X2
X1
x2
x1
F
x3
X3
x1
x3
Draft
244
x2 = X 2 + X 22t
x3 = X 3 + X 32t
(2.154)
dx
V 2 = X 22
V ( X , t) =
dt
2
V3 = X 3
(2.155)
r
A1 = 0
r r
dV
A( X , t ) =
A2 = 0
dt
A = 0
3
(2.156)
b) Aceleracin:
c) Campo de desplazamientos:
u1 = x1 X 1 = X 1 + 4 X 1 X 2 X 1 = 4 X 1 X 2
2
2
u 2 = x2 X 2 = X 2 + X 2 X 2 = X 2
2
2
u3 = x3 X 3 = X 3 + X 3 X 3 = X 3
(2.157)
Luego, las componentes del tensor de deformacin infinitesimal vienen dadas por:
ij =
u1
X 1
u i u 2
=
x j X 1
u 3
X 1
u1
X 2
u 2
X 2
u 3
X 2
1 u i u j
+
2 x j xi
u1
X 3 4 X
2
u 2
0
=
X 3
u 3 0
X 3
(2.158)
4X1
2X 2
0
0
0
2 X 3
(2.159)
luego:
4 X 2
ij = 2 X 1
0
2 X1
2X 2
0
Draft
0
0
2 X 3
(2.160)
245
Ejemplo 2.68
Consideren el siguiente tensor de deformacin infinitesimal:
0
2
X
23
l
X X
22 3
l
0
0
X
X
ij = 0 2 2 3
X2
0 3
l2
(2.161)
0
0
ij = 0
0
2
2
0 2 X 2 X 3
2l
2l 2
X 22 X 32
(2.162)
ij =
1
ui, j + ui, j
2
; ij =
(2.163)
2
3X 3
2 X 2 X 3
(2.164)
1
ui, j ui, j
2
luego:
0
u i , j = 2 0
2l
2X 2 X 3
0 X 22 + X 32
X 22
u1
=0
u1 = 0
x1
u2
= 2 (2 X 2 X 3 )
x2 2l
u3
= 2 (2 X 2 X 3 )
x3
2l
u = 2l (2 X
2
2X3
)x2 u2 = 2 [X 22 X 3 + C1 ( X 3 )]
u = 2l (2 X
3
(2.165)
2l
2X3
(2.166)
)x3 u3 = 2 [X 32 X 2 + C2 ( X 2 )]
2l
C ( X )
C ( X )
u 2
= 2 X 22 + 1 3 = 2 X 22 3 X 32 1 3 = 3 X 32
X 3 2l
X 3 2l
X 3
(2.167)
C1 ( X 3 ) = X 33
Draft
246
u 3
= 2
X 2
2l
2 C 2 ( X 2 )
C 2 ( X 2 )
2
2
= X 22
X 3 +
= 2 X2 + X3
X
2l
2
2
(2.168)
X3
C2 ( X 2 ) = 2
3
2l 2
[X
2
2 X3
X 33
; u3 =
X 23
2
+
X
X
3 2
3
2l 2
(2.169)
Ejemplo 2.69
Demostrar que, para el caso de pequeas deformaciones, la tasa del tensor de deformacin
infinitesimal ( & ) es igual al tensor tasa de deformacin ( D ).
Solucin:
Consideremos la relacin entre la tasa del tensor material de deformacin de GreenLagrange ( E& ) y el tensor tasa de deformacin ( D ):
E& = F T D F
(2.170)
(2.171)
Ejemplo 2.70
Dado el movimiento
x1 = X 1
x2 = X 2 + X 1 exp 2t 1
x3 = X 3 + X 1 exp 3t 1
(2.172)
D=
(2.173)
2t
2t
u 2 = x 2 X 2 = X 2 + X 1 exp 1 X 2 = X 1 exp 1
3t
3t
u 3 = x 3 X 3 = X 3 + X 1 exp 1 X 3 = X 1 exp 1
(
(
Draft
)
)
(
(
)
)
247
r
r Du
El campo de velocidades viene definido por v =
. Luego, las componentes del campo
Dt
2t
V2 = X 1 (2exp )
3t
V3 = X 1 ( 3exp )
(2.175)
2t
x 2 = X 2 + X 1 (exp 1)
3t
x3 = X 3 + X 1 (exp 1)
X 1 = x1
2t
X 2 = x 2 x1 (exp 1)
3t
X 3 = x3 x1 (exp 1)
(2.176)
v2 = 2 x1exp 2t
v3 = 3 x1exp 3t
(2.177)
Las componentes del tensor gradiente espacial de la velocidad ( l ) vienen dadas por:
0
vi
r
= 2exp 2t
( l ) ij = ( x v ) ij =
x j
3t
3exp
0 0
0 0
0 0
0
0 0
0
1
1
2t
(D) ij = ( l ij + l ji ) =
0 0 + 2exp 2t
2exp
2
2
3exp 3t 0 0 3exp 3t
0
exp 2t exp 3t
0
0
= exp 2t
3 exp 3t
0
0
Wij =
1
l ij l ji
2
(2.178)
T
0 0
0 0
0 0
(2.179)
anti
= exp 2t
3 exp 3t
2
exp 2t
0
0
exp 3t
2
(2.180)
2t
u 2 = x1 (exp 1)
3t
u 3 = x1 (exp 1)
(2.181)
Draft
248
0
0 0
r
u i
2t
(u)ij = = exp 1 0 0
x j
exp 3t 1 0 0
r
Podemos decomponer (u) en una parte simtrica y una antisimtrica:
r
r
r
(u)ij = symu ij + anti u ij = ( )ij + ()ij
(
(
) (
)
)
(2.182)
(2.183)
La parte simtrica:
r
sym u ij
0
0 0
0
0
1
2t
2t
exp 1 0 0 + exp 1 0
=
2
exp 3t 1 0 0 exp 3t 1 0
0
exp 2t 1 exp 3t 1
1
0
0
= exp 2t 1
= ij
2
3t
0
0
exp 1
(
(
)
)
(
(
)
)
0
0
0
(2.184)
( )ij
0
(exp 2t 1) (exp 3t 1)0
1
0
0
= (exp 2t 1)
2
3t
(exp
1
)
0
0
(2.185)
Luego, la tasa de :
(& )ij
exp 2t 1 exp 3t 1
0
D
( )ij = D 1 exp 2t 1
0
0
=
Dt
Dt 2
exp 3t 1
0
0
0
exp 2t exp 3t
0
0
= exp 2t
3 exp 3t
0
0
(2.186)
(2.187)
Ejemplo 2.71
Consideremos un cuerpo material bajo el rgimen de pequeas deformaciones, el cual est
sometido al siguiente campo de desplazamientos:
u1 = (2 x1 + 7 x 2 ) 10 3
; u 2 = (10 x 2 x1 ) 10 3
; u 3 = x3 10 3
Draft
249
( u)ij
u1
x1
u i u 2
=
=
x j x1
u 3
x1
u1
x 2
u 2
x 2
u 3
x 2
u 1
x 3 2
7
0
u 2
= 1 10 0 10 3
x 3
0
1
u 3 0
x 3
ij =
anti
u ij
u j
1 u
= i
2 x j x i
0 4 0
= 4 0 0 10 3
0 0 0
ij =
sym
u ij
u j
1 u
= i +
2 x j xi
3 0
2
= 3 10 0 10 3
0
1
0
0
1
1
[Tr()]2 Tr ( 2 ) , III = det() , ver captulo 1. Luego,
2
1
2
2
II = [Tr ( )] Tr ( ) = 3 10 0 + 3 10 0 + 3 10 0 10 6 = 1 10 6
2
0
0
1
0
0 1
0
0
1
III = det ( ) = 11 10 9
Draft
250
siguiente sistema:
3
2
3
3
10 = 0
10
+ 12 10 + 11 10
=0
2 + 12 10 3 + 11 10 6 = 0
1 = 1,0 10 3
2 = 11,0 10 3
II = 1,0 10 3
III = 11,0 10 3
II = 1
III = 11
N (10 3 )
I = 1
0
4 0
Tr ( )
=
ij = 0 4 0 10 3
3
0
0 4
= ij
ijesf
2
3
0 4 0
0
2 3 0
3
= 3 10 0 0 4 0 10 = 3 6 0 10 3
0
0 0 4
0
0 0
0 4
Draft
251
Ejemplo 2.72
En un punto de un slido el gradiente de los desplazamientos viene representado por sus
componentes como:
4 1 4
r
(u) ij = 1 4 2 10 3
4 0
6
(2.188)
Determinar:
a)
r 1
r
r
= sym u = (u) + (u) T
2
(2.189)
Luego:
4 1 4 4
1 4
8 0 0
4 0 0
1
1
3
3
ij = 1 4 2 + 1 4 0 10 = 0 8 2 10 = 0 4 1 10 3
2
2
0 2 12
0 1 6
6 4 2 6
4 0
r
El tensor spin infinitesimal = anti u
4 1 4 4
1 4
0 2 8
0 1 4
1
1
3
3
ij = 1 4 2 1 4 0 10 = 2 0
2 10 = 1 0
1 10 3
2
2
8 2 0
4 1 0
6 4 2 6
4 0
(2.190)
esf
Tr ( )
6 10 3
=
1=
1 = 2 10 31
3
3
ijesf
2 0 0
= 0 2 0 10 3
0 0 2
(2.191)
4 0 0
2 0 0
2 0 0
3
3
= 0 4 1 10 0 2 0 10 = 0 6 1 10 3
0 1 6
0 0 2
0 1 4
(2.192)
Draft
252
I = Tr ( ) = 6 10 3
4 1 4 0 4 0
10 6 = 17 10 6
+
+
II =
1
6
0
6
0
(2.193)
(2.194)
=0
(2.195)
(4 )(6 ) 1 = 0
2 2 25 = 0
=
2
1 = 6,0990
b b 2 4ac 2 (2) 4 1 (25) 2 4 + 4 25
=
=
= 1 26
2a
2 1
2
2 = 4,099
Luego:
1 = 4 10 3 ;
2 = 6,0990 10 3 ;
3 = 4,099 10 3
(2.196)
II = 4 10 3 ;
III = 4,099 10 3
(2.197)
Ejemplo 2.73
Encontrar el tensor de deformacin infinitesimal y el tensor de rotacin infinitesimal para
el siguiente campo de desplazamiento:
u 1 = x12
u 2 = x1 x 2
u3 = 0
Solucin:
Tensor de deformacin Infinitesimal
En el rgimen de pequeas deformaciones, el tensor de deformacin viene dado por:
E ijL eijL ij =
1 u i u j
+
2 x j
x i
x1
u j u 2
=
x k x1
u 3
x1
u1
x 2
u 2
x 2
u 3
x 2
Draft
u1
x 3 2 x
1
u 2
x
=
2
x 3
0
u 3
x 3
0
x1
0
0
0
0
253
eijL
ij
u j
1 u
= i +
2 x j
x i
2 x
1 1
= x2
2
0
0 2 x1
0 + 0
0 0
0
x1
0
x2
x1
0
x2
2
0 2 x1
0 = x 2
0 2
0
x1
0
= x2
ij =
2 x j xi 2
0
0
x1
0
0 2 x1
0 0
0 0
x2
x1
0
0
0
x
0 = 2
2
0 0
x2
2
0
0
Ejemplo 2.74
En la Figura 2.23 se muestra la transformacin que experimenta el cuadrado ABCD de
lado unitario.
X 2 , x2
x2
D
C
D
1
45
A = A
X 1 , x1
B
x1
x1
x1 cos sin 0 x1
= 45
x 2 = sin cos 0 x 2 x 2 =
x
x 0
0
1 x3
3
3
Draft
2
2
2
2
0
2
2
2
2
0
0
x1
0 x 2
1 x 3
254
x1 2
2
x 2 =
x 2
0
3
2
2
2
2
0
0
X 1
0 X 2
1 X 3
2
2
X1 +
X2
x1 =
2
2
2
2
X1 +
X2
x2 =
2
2
x3 = 0
2
2
2
2
(1) +
(1) +
(1) = 2 , x 2C =
(1) = 0
2
2
2
2
Campo de desplazamientos:
u1 = x1 X 1 =
u 2 = x 2 X 2 =
2
2
2
2
X1
X 2 X 1 = X 1
X2
1
2
2
2
2
2
2
2
2
X1 +
X2 X2 =
X 1 + X 2
1
2
2
2
X 1
u i u 2
=
X j X 1
u 3
X 1
u1
X 2
u 2
X 2
u 3
X 2
u1 2
1
X 3 2
u 2 2
=
X 3 2
u 3
X 3 0
1 0
2
0
0
2
2
r
r
1
(u) + (u)T ,
2
con o obtenemos:
2
1
ij = 0
0
1 0 0 ij
2
0
0
Como para un movimiento de slido rgido el tensor de deformacin tiene que ser cero, es
decir, = 0 (tensor de deformacin infinitesimal), E = 0 (tensor de deformacin de
Green-Lagrange), e = 0 (tensor de deformacin de Almansi). Calculando las componentes
del tensor de deformacin de Green-Lagrange:
u j u k u k
1 u
+
E ij = i +
2 X j X i X i X j
Draft
0 0 0
= 0 0 0
0 0 0
255
Ejemplo 2.75
Un rectngulo de base y altura b se gira en sentido antihorario 30 . Tras el giro el
rectngulo sufre una deformacin de tal forma que la base mantiene su longitud inicial y la
altura se dobla. Calcular el gradiente de deformacin, el tensor derecho de deformacin de
Cauchy-Green, y el tensor de deformacin de Green-Lagrange.
Solucin:
X 2 , x2
C
x2
D
2b
30
x1
30
A = A
X 1 , x1
X 2 , x2
2b
1 0 0
U ij = 0 2 0
0 0 1
B B
A = A
X 1 , x1
cos sin 0
R ij = sin cos 0
0
0
1
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
256
D
x 2 = sin 30 2 cos 30 0 X 2 = sin 30 2 cos 30 0 b = 2b cos 30
x D 0
0
1 X 3D 0
0
1 0
0
1
2
1
E ij = 0 4 0 0 1 0 = 0 1,5 0
2
0 0 1 0 0 1 0 0 0
1
a =1 2
(a) N
(a) , E =
representaciones espectrales: C = 2a N
(2a 1)N (a ) N ( a) , donde
a =1
Draft
3 Tensiones
3.1 Fuerza, Tensor de Tensiones, Vector Tensin
Ejemplo 3.1
Ignorando la curvatura de la superficie de la tierra, el campo gravitacional puede suponerse
de la forma como se muestra en la Figura 3.1, donde g es la aceleracin de la gravedad.
Obtener la fuerza resultante que acta en el cuerpo B .
x3
x2
x1
r
0
b i ( x , t ) dV =
g dV
kg m
kg m
dV = 2 = N ( Newton )
3 2
s
m s
Draft
258
Ejemplo 3.2
Las componentes del tensor de tensiones en el punto P son:
8 4 1
ij = 4 3 0,5 Pa
1 0,5 2
x3
C (0,0,5)
B (0,2,0)
r
y el vector tensin tangencial ( S ),
x2
A(3,0,0)
x1
BA = OA OB = 3e 1 2e 2 + 0e 3
BC = OC OB = 0e 1 2e 2 + 5e 3
El vector normal al plano ABC viene dado a travs del producto vectorial de los vectores
definidos anteriormente:
e 1 e 2 e 3
r
n = BC BA = 0 2 5 = 10e 1 + 15e 2 + 6e 3
3 2 0
r
r
n 10
15
6
Utilizando la ecuacin t i(n) = ij n j , podemos obtener las componentes del vector tensin
de la forma:
t1
8 4 1 10
t1
26
1
t = 1 4 3 0,5 15 Pa
t 2 = 8 Pa
2 19
19
t 3
1 0,5 2 6
t 3
29,5
r
b) El vector tensin t (n) asociado a la direccin n puede descomponerse en una componente
r
r
normal N y en otra tangencial S tal como se indica en la Figura 3.3. La suma vectorial
r
r
r
r
t (n ) = N + S
t (n) = N n + S s
r
r
y S son los mdulos de N y de S , respectivamente.
Como visto en el Apndice A, N puede ser obtenido a travs de las siguientes relaciones
Draft
3 TENSIONES
259
r
N = t (n) n = ( n ) n = n n = : (n n )
= t i(n) n i = ( ij n j )n i = n i ij n j = ij (n i n j )
N
= t i n i
10
1
= 2 [26 8 29,5] 15 1,54 Pa
19
6
r
t (n)
x3
r
S
r
N
s
e 3
e 2
e 1
x2
x1
S = t (n) s = ( n ) s = s n = : (n n ) = t i(n) s i = ( ij n j )s i = s i ij n j = ij (s i n j )
La componente tangencial tambin puede ser obtenida a travs del teorema de Pitgoras:
r
t (n)
= 2N + 2S
2S = t i(n) t i(n) 2N
donde
t i(n) t i(n)
26
1
= 2 [26 8 29,5] 8 4,46
19
29,5
Resultando que:
Ejemplo 3.3
El estado tensional en un punto del continuo viene representado a travs de las
componentes del tensor de tensiones de Cauchy como:
2 1 0
ij = 1 2 0 Pa
0 0 2
Draft
260
x 2
3 0 4
1
a ij = A = 0 5 0
5
4 0 3
x3
x1
donde
e 2
e 3
1
e
e 3
e 1
e 2
a11 = cos 1
x2
a12 = cos 1
a13 = cos 1
M
x1
11
12
13
12
22
23
Forma
Matricial
= A AT
T
13
2 0,6 0
3 0 4 1 1 0 3 0 4
1
23 = 2 0 5 0 2 2 0 0 5 0 = 0,6 2 0,8
5
0 0,8 2
4 0 3 0 0 2 4 0 3
33
] (
1
1
2
2
13
223
( Tr ) 2 Tr ( 2 ) = ii jj ij ij = 11 22 + 11 33 + 33 22 12
2
2
1
III = det ( ) = ijk i1 j 2 k 3 = ii jj kk 3 ii jk jk + 2 ij jk ki
6
2
2
= 11 22 33 + 212 23 13 11 223 22 13
33 12
II =
Draft
3 TENSIONES
261
II =
2 0
0 2
2 0
0 2
2 1
1 2
= 11
III = 6
0
0
2 n 3 0
2
1
= 1
2
0
0
0
=0
Pero, si nos fijamos en las componentes del tensor de tensiones de Cauchy, verificamos
que ya conocemos un autovalor y autovector ya que las componentes tangenciales segn
direccin x3 son iguales a cero, luego:
1 = 2 Direccin
principal
n1(1) = n (21) = 0 , n3(1) = 1
= (2 ) 1 = 0
2
2 = 1
3 = 3
1
2 1
0 n 2 = 0 ( 2 )
n1( 2 ) = n (22 )
( 2)
n
+
n
=
0
2
0
0
2 1 n 3( 2 ) 0 1
2
1
2
, luego n i( 2 ) =
2
3
0
1
2
2 n ( 3) n ( 3) = 0
2
0
0
2 3 n 3( 3) 0 1
2
Draft
262
n1( 3) = n (23) =
luego n i(3) =
1
2
Como hemos visto en el captulo 1, los autovectores del tensor constituye una matriz de
transformacin, B , del espacio original al espacio principal, i.e. = B B T . Luego, hay
que cumplir que:
0
0
1 = 2
0
2 = 1
0 =
0
0
3 = 3
2
1
2
1
x3
x3
0
1
2 1 0
1
0 1 2 0
2
0 0 2 1
0
1
2
1
2
x2
x2
P
x1
x1
= A AT
x3
33
13
13
11
x3
23
33
23
23
12
22
12
23
13
x2
13
22
x2
12
12
11
x1
x1
= AT A
Figura 3.5: Ley de transformacin de base.
Draft
3 TENSIONES
263
II = 2
III = 1
Crculo 2
Crculo 3
1
( II + III ) = 1,5
2
1
(centro)C 2 = ( I + III ) = 2,0
2
1
(centro)C 3 = ( I + II ) = 2,5
2
(centro)C1 =
;
;
1
( II III ) = 0,5
2
1
(radio) R2 = ( I III ) = 1,0
2
1
(radio) R3 = ( I II ) = 0,5
2
(radio) R1 =
S max = 1
R2
R1
C3
III = 1
C1
R3
II = 2
I = 3 = N max
Notacin Indicial
= esf + dev
1
ij = ijesf + ijdev = kk ij + ijdev
3
dev
= m ij + ij
= m 1 + dev
(3.1)
11 + 22 + 33 1 + 2 + 3 1
I
1
6
=
= kk = Tr ( ) = = = 2
3
3
3
3
3 3
Draft
264
x3
33
23
13
13
23
12
11
22
12
x2
14414444442444444443
x3
x3
dev
33
23
13
13
m
x2
23
12
dev
22
12
dev
11
x1
x2
x1
esf
dev
2 0 0
= m ij = 2 ij = 0 2 0
0 0 2
11 12 13 m 0
= 12 22 23 0 m
13 23 33 0
0
13 (211 22 33 )
1
(2 22
=
12
3
13
0
0
m
12
11 33 )
23
23
11 22 )
13
1
3
(2 33
Luego,
ijdev
1
0 0 1 0
2 2
= 1
22
0 = 1 0 0
0
0
2 2 0 0 0
Draft
3 TENSIONES
265
Los tensores y dev son coaxiales (ver captulo 1 en Chaves (2007), i.e., presentan las
mismas direcciones principales. Luego, podemos obtener los autovalores de dev
fcilmente si operamos en el espacio principal de :
ijdev
1
= 0
0
0
2
0
m
0
3 0
0
0
0 0 0 0
0 = 0 1 0
m 0 0 1
0
m
0
II dev = 1
III dev = 0
Tradicionalmente, los invariantes del tensor de tensiones desviador vienen denotados por:
J1 = I dev = 0
J 2 = II
J 3 = III
dev
dev
1 2
I 3 II
3
1
=
2 I 3 9 I II + 27 III
27
=
oct
S oct =
1
(1 + 2 + 3 ) = 1 ii = I = m
3
3
3
1
2
2 I 2 6 II =
J2 =
3
3
( ) + ( ) + ( )
dev 2
1
dev 2
2
dev 2
3
oct =
2
2
J2 =
3
3
Ejemplo 3.4
Las componentes del tensor de tensiones en un punto P son:
1 2 3
ij = 2 4 6 MPa
3 6 1
Obtener:
(3.2)
Draft
266
Solucin:
a) El vector normal al plano es (1,0,0) . Luego el vector traccin viene dado por:
1 2 3 1 1
= 2 4 6 0 = 2
3 6 1 0 3
t i(n)
(3.3)
(3.4)
luego,
t i(n)
1 2 3 1
5
1
1
=
2 4 6 1 =
10
6
6
3 6 1 2
1
(3.5)
c)
2
1 2 3 2
5
1
1
1
)
(n
n i = 2 t i = 2 4 6 2 = 10
3
3
3
1
3 6 1 1
7
(3.6)
3
6
=0
(3.7)
obtenemos que:
1 = 10 ; 2 = 0 ; 3 = 4
(3.8)
(1)
2n1 6n 2 + 6n 3 = 0 n i = 6
3n + 6n 9n = 0
5
2
3
1
(3.9)
Anlogamente:
n i( 2 )
2
1
( 3)
= 1 ; n i = 2
0
3
(3.10)
2
n ( 2)
n i( 2 ) = r i = 1 1
5
n ( 2)
0
Draft
1
n ( 3)
n i(3) = r i = 1 2
14
n ( 3)
3
3 TENSIONES
267
Ejemplo 3.5
r
Probar que S = t (n) (1 n n ) , donde t (n) es el vector traccin asociado al plano cuya
r
r
r
r
r
r
S = t (n) t (n) n n = t (n) t (n) n n = t (n) (1 n n )
Solucin 2:
Podemos resolver el problema anterior utilizando slo las componentes de la ecuacin
r
r
S = t (n) [ : (n n )]n :
n i n k t (kn) = t (kn) ( ik n i n k )
ik
o en forma compacta:
r
r
S = t (n) (1 n n )
Ejemplo 3.6
El estado de tensin en un punto P del medio continuo se da esquemticamente por:
x3
1
22
4
1
x2
x1
Determinar el valor de la componente 22 del tensor de tensiones para que exista al menos
un plano que pase por P que est libre de tensiones;
Determinar la direccin de dicho plano.
Solucin:
r
luego:
t1(n ) 0 1
(n )
t 2 = 1 22
t (n ) 4 1
3
4 n1 0
1 n 2 = 0
0 n3 0
Draft
268
n2 + 4n3 = 0 n3 = 4 n 2
n1 + 22n 2 + n3 = 0
1
4n1 + n2 = 0 n1 = n 2
4
1
1
n 2 + 22 n 2 n 2 = 0
4
4
22 n 2 = 0
2
r r
1
1
Luego, para n 0 , tenemos que: 22 = 0 22 = .
1
1
n 2 + n 22 + n 2 = 1
4
4
n2 =
2 2
3
n1 = n 3 =
r
2
6
3.2 Ecuacin de
Principales
Equilibro,
Tensiones
Direcciones
Ejemplo 3.7
El campo de tensin de un medio continuo viene representado por:
1
ij = 0
2 x2
0
1
4 x1
2 x2
4 x1
1
unidades de tensin
(3.11)
r r
xr + {
b = 0
r
=0
ij , j = 0 i
(3.12)
expandiendo,
Draft
3 TENSIONES
i1,1 + i 2, 2 + i 3,3 = 0 i
269
(3.13)
ya que:
11
=0
x1
21
=0
x 2
31
=0
x3
12
=0
x2
22
=0
x2
32
=0
x2
13
=0
x3
23
=0
x3
33
=0
x3
(3.14)
1
1
1
n i =
3
1
(3.15)
r
t (n) = n
(3.16)
1 0 4
ij ( x1 = 1, x 2 = 2, x3 = 3) = 0 1 4
4 4 1
(3.17)
luego,
t i(n)
1 0 4
1
5
1 1
= 0 1 4
1 =
5
3
3
4 4 1
1
9
(3.18)
c) Componente normal
1
r (n )
1
1
N = t n =
[5 5 9] 1 = 1 (5 + 5 + 9) = 19
3
3
3
3
1
(3.19)
Componente tangencial
r r
2S = 2N + t (n) t (n)
(3.20)
5
r (n ) r (n )
1
t t =
[5 5 9] 5 1 = 131
3
3
3
9
(3.21)
luego
2
32
19 131
2S = +
=
3
9
3
(3.22)
Ejemplo 3.8
Draft
270
Dado un cuerpo en equilibrio esttico, donde el campo del tensor de tensiones de Cauchy
viene representado a travs de las siguientes componentes cartesianas:
11 = 6 x13 + x 22
; 12 = x 32
22 = 12 x13 + 60
33 = 18 x 23 + 6 x33
; 23 = x 2
; 31 = x12
(3.23)
11 12 13
+
+
+ b1 = 0 b1 = 11 12 13
x 2
x3
x1
x 2
x3
x1
21 22
+
+ 23 + b 2 = 0 b 2 = 21 22 23
x 2
x3
x1
x 2
x3
x1
31 32 33
31 32 33
x + x + x + b 3 = 0 b 3 = x x x
2
3
1
2
3
1
(3.24)
b1 = 18 x12 0 0
b 2 = 0 0 0
b = 2 x 1 18 x 2
1
2
3
18 x12
0
bi =
2 x 1 18 x 2
1
2
(3.25)
(3.26)
Ejemplo 3.9
El campo del tensor de tensiones de Cauchy viene representado por sus componentes
como:
x12 x 2
ij = k (a 2 x 22 ) x1
1 3
( x 2 3a 2 x 2 )
0
3
0
2ax32
(a 2 x 22 ) x1
(3.27)
Encontrar el campo de fuerzas msicas b (por unidad de masa) necesario para que el
campo de tensin est en equilibrio.
Solucin:
Draft
3 TENSIONES
271
11 12 13
+
+
+ b1 = 0 b1 = 2 x1 x 2 k + 2 x1 x 2 k = 0
x
x
x
1
2
3
k
21 22 23
+
+
+ b 2 = 0 b 2 = k (a 2 x 22 ) (3 x 22 3a 2 ) = 0
3
x 2
x 3
x1
31 32 33
x + x + x + b 3 = 0 b 3 = 4kax3
2
3
1
(3.28)
Luego:
0
4kax3
0
bi =
1
Ejemplo 3.10
(3.29)
Suponga que las fuerzas msicas son b = ge 3 , donde g es una constante. Considere el
siguiente tensor de tensiones:
x2
ij = x3
0
x3
0
0
x 2
p
x2
(3.30)
Encontrar p tal que cumpla con las ecuaciones de equilibrio. Considerar una constante
y el campo homogneo de densidad de masa, es decir, no depende del vector posicin.
Solucin:
Ecuacin de equilibrio:
r r
xr + b = 0
11 12 13
+
+
+ b1 = 0
x
x
x
1
2
3
21 22 23
+
+
+ b2 = 0
x 2
x 3
x1
31 32 33
x + x + x + b 3 = 0
2
3
1
33 (p )
p
= b3
=
=
x 3
x3
x3
(3.31)
0 + 0 + 0 + b = 0 b = 0
1
1
0 + 0 + 0 + b 2 = 0 b 2 = 0
0 + 33 + b 3 = 0
x3
g
p
=1 +
x3
dp = 1 +
dx
3
(3.32)
(3.33)
g
g
p = 1 +
x
x 3 p = 1 +
Verificacin:
+ 1 +
g = + + g g = 0
Draft
(3.34)
272
Ejemplo 3.11
Muestre que para el siguiente campo de tensin:
11 = x 22 + ( x12 x 22 ) ; 12 = 2x1 x 2
;
2
2
2
2
2
22 = x1 + ( x 2 x1 ) ; 33 = ( x1 + x 2 )
23 = 13 = 0
ij , j = 0 i
(i , j = 1,2,3)
i1,1 + i 2, 2 + i 3,3 = 0 i
11 12 13
+
+
=0
x
x
x
1
2
3
22 23
+
=0
21 +
x 2
x 3
x1
31 32 33
=0
+
+
x 3
x 2
x1
i = 1 11,1 + 12 , 2 + 13,3 = 0
i = 2 21,1 + 22 , 2 + 23, 3 = 0
i = 3 31,1 + 32 , 2 + 33,3 = 0
12 ,1 + 22 , 2 + 23, 3 = 2 x 2 + 2x 2 = 0
12
x1 2 x 2
0
0
0
x 2
ij , j = 0 i
(i, j = 1,2,3)
=0 i
i1,1 + i 2 , 2 + i 3,3 = 0 i
Resultando:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
3 TENSIONES
273
11 12 13
+
+
= 1 + 12 + 0 = 0
x 2
x 3
x 2
x1
22 23 12
21 +
+
=
2+0=0
x 2
x 3
x1
x1
31 32 33
=0+0+0=0
+
+
x 3
x 2
x1
r
Como dato del problema tenemos que cuando x1 = 1 , t (n) = (1 + x 2 )e 1 + (5 x 2 )e 2 , luego:
12
1 + x 2
ij ( x1 = 1, x 2 ) = 12 1 2 x 2
0
0
t
(n )
12
1 + x 2
= ij ( x1 = 1, x 2 )n j = 12 1 2 x 2
0
0
0
0
x 2
0 1 1 + x 2
0 0 = 5 x 2
x 2 0 0
(3.35)
t (n) = ij ( x1 = 1, x 2 ) n j
1 + x2
12 ( x1 = 1, x 2 ) 0 1
1 + x2
1 + x 2
12 ( x1 = 1, x 2 )
1 2 x2
0 0 = 12 ( x1 = 1, x 2 ) = 5 x 2
0
x 2 0
0
0
0
12
= 2x1
12 ( x1 , x 2 ) = 2 x1 + C ( x 2 )
C ( x2 ) = 3 x2
Luego:
12 ( x1 , x 2 ) = 2 x1 x 2 + 3
Ejemplo 3.13
Obtener las ecuaciones de equilibrio (en notacin ingenieril), partiendo de un elemento
r
diferencial ( dx ), donde la variacin de las tensiones de punto a punto (campo de tensiones)
es la que se muestra en la Figura 3.8.
Solucin:
Para obtener las ecuaciones de equilibro partiremos de que la suma de las fuerzas que
actan en el diferencial sea cero. Haciendo el equilibrio de fuerzas segn direccin x :
=0
xy
x
dx dydz x dydz + xy +
dy dxdz
x
y
b x dxdydz + x +
Draft
274
b x dxdydz +
xy
x
dxdydz +
dxdydz + xz dxdydz = 0
x
y
z
x xy xz
+
+
=0
x
y
z
b x +
Cara oculta
z +
Cara oculta
z
dz
z
yz +
xz +
yz
xz
dz
z
xy
xz
dz
yz +
bz
xz +
yz
y
y +
bx
yz
xy +
x + x dx
x
xy +
xy
x
dz
dy
by
xz
dx
x
xy
xy
y
y
y
dy
dy
dx
dx
xz
yz
Cara oculta
dy
Fy = 0
yz
dy dxdz y dxdz + yz +
dz dxdy
z
y
xy
yz dxdy + xy +
dx dydz xy dydz = 0
x
b y dxdydz + y +
b y +
xy
x
Draft
y
y
yz
x z
=0
3 TENSIONES
275
Fz = 0
yz
xz dzdy + yz +
dy dxdz yz dxdz = 0
y
b z dxdydz + z +
b z +
xz yz z
+
+
=0
x
y
z
y
z
x
xy y yz
+
+
+ b y = 0
y
x z
x
z
xz + yz +
+ b z = 0
x
y
z
Ejemplo 3.14
Dado un medio continuo donde se conoce el estado tensional en un punto y que viene
representado a travs de las componentes del tensor de tensiones de Cauchy:
1 1 0
ij = 1 1 0 Pa
0 0 2
Se pide:
a) Encontrar las tensiones principales y las direcciones donde se producen.
Solucin:
Para obtener las tensiones principales i = i y direcciones principales n (i ) debemos
resolver el siguiente sistema de ecuaciones:
1
1
1
1
0
0
0 n1 0
0 n 2 = 0
2 n 3 0
(3.36)
Pero si nos fijamos en el formado de la matriz que contiene las componentes del tensor de
tensiones, podemos notar que ya tenemos una solucin principal, ya que las componentes
tangenciales en la direccin 3 son cero, luego:
direccin
1 = 2
n1(1) = n (21) = 0 , n3(1) = 1
Draft
276
Expresamos las componentes del tensor de tensiones en este nuevo sistema como:
2 0 0
ij = 0 2 0 Pa
0 0 0
b) Direcciones principales
b.1) Para obtener la direccin principal asociada a la solucin 2 = 2 , sustituimos esta
solucin en la ecuacin (3.36):
1
0 n1( 2 ) 0
1 2
1
1 2
0 n (22 ) = 0
0
0
2 2 n (32 ) 0
n1( 2 ) + n (22 ) = 0
( 2)
n1 n (22 ) = 0
2
1
2
1
. n ( 2 ) =
1
2
n1( 3) + n (23) = 0
(3)
2n 3 = 0
1
0 n1( 3) 0
1 0
1
1 0
0 n (23) = 0
0
0
2 0 n 3( 3) 0
1
1 (3) 1
, n (23) =
. ni =
2
2
2
1
2
0 .
Como hemos visto, los autovectores constituyen una matriz de transformacin, A , entre
los dos sistemas, es decir, = A A T , As:
0
0
1 = 2
0
0 =
2 = 2
0
0
3 = 0
1
2
1
2
1
2
1
Draft
0
1
1 1 0
1
0 1 1 0
2
0 0 2 1
0
0
1
2
1
3 TENSIONES
277
Ejemplo 3.15
Una presa prismtica est sometida a una presin ejercida por el agua. La presa tiene
espesor b y altura h , ver Figura 3.9. Obtener las restricciones de las componentes
cartesianas del tensor de tensiones de Cauchy en las caras BC , OB y AC .
x2
a
a g (h x 2 )
h
x1
Figura 3.9.
Solucin:
La cara BC tiene como normal n i( BC ) = [0 1 0] . Teniendo en cuenta que en esta cara no
hay vector traccin, concluimos que:
t i( BC )
= 0 i = ij n j
11
21
31
12
22
32
13 0 12 0
23 1 = 22 = 0
33 0 32 0
a g ( h x 2 )
= n
=
0
ij j
11
21
31
12
22
32
13 1 11 a g (h x 2 )
0
23 0 = 21 =
0
33 0 31
= 0 i = ij n j
11
21
31
12
22
32
13 1 11 0
23 0 = 21 = 0
33 0 31 0
Draft
278
S = JF 1 dev F T + J m C 1
Solucin:
Teniendo en cuenta que P = J F T , y la descomposicin de como = esf + dev ,
podemos obtener que:
P = J ( dev + m 1) F T = J dev F T + J m 1 F T = J dev F T + J m F T
C
= ( JF 1 dev F T ) : {
( JF 1 dev F T ) ij ( F T F ) ij
1
= J Fip1 dev
pk F jk Fqi Fqj
F T F
= J qp qk dev
pk
= J dev
pk pk
dev
=J
:1
1
424
3
Tr (
dev
=0
) =0
Luego:
S : C = J m C 1 : C = J m Tr (C 1 C ) = J m Tr (1) = 3 J m
Draft
3 TENSIONES
J dev F T : F
279
= ( J dev F T ) ij ( F ) ij
= J ikdev F jk1 Fij = J ikdev ik
dev
=J
:1 = 0
1
424
3
Tr ( dev )=0
Luego,
P : F = J m F T : F = J m Tr ( F T F T ) = J m Tr (1) = 3 J m
30 MPa
20 MPa
x1
x3
Figura 3.10.
Solucin:
Como los ejes xi son ejes
principales, dibujamos el crculo
de Mohr con las tensiones
principales
I = 30 MPa ,
II = 20MPa y III = 0 .
max (MPa)
20
30
N (MPa)
Figura 3.11.
max =
30 0
2
Draft
= 15 MPa
(3.37)
280
Ejemplo 3.18
Dado el estado tensional en un punto representado por el elemento infinitesimal mostrado
en la Figura 3.12. Se pide:
x2
20 MPa
5 MPa
x1
10 MPa
x3
Figura 3.12:
Solucin:
S
max = 15
N max = 10MPa
S max =
20
10 (20)
= 15MPa
2
N (MPa)
10
Ejemplo 3.19
Determinar para que valores de * son posibles
los siguientes estados tensionales en planos que
pasen por P :
Caso a) N = 4
=2
Caso b) N = 4
=1
Caso c) N = 7
=0
Figura 3.13.
Solucin
Para que los pares de valores ( N ; ) sean factibles, tienen que pertenecer a la zona en gris
en el crculo de Mohr, ver Figura 3.14, o pertenecer a las circunferencias.
Draft
3 TENSIONES
281
Caso a)
Caso b)
Caso c)
1
2
Draft
282
Caso a) :En este caso el par ( N = 4; = 2) pertenece al crculo formado por la tensiones
principales 2 y 6 , luego * puede ser cualquiera, ver Figura 3.16.
Caso a)
2
1
(3.38)
Casos lmites
( 4,1)
( 4,1)
1
2
* ( x ) 6
* ( 2)
* (1) 6
Draft
3 TENSIONES
283
( *(1) + 2)
2
(3.39)
y = 1; y C = 0; R =
( *(1) 2)
2
( * 2)
( * + 2)
4 (1)
+ (1 0)2 = (1)
2
2
(3.40)
*(1) = 4,5
Para el caso
*( 2 )
, tenemos: x = 4; xC =
(6 + *( 2 ) )
2
; y = 1; y C = 0; R =
(6 *( 2 ) )
2
(6 *( 2 ) )
(6 + *( 2) )
4
+ (1 0)2 =
2
2
(3.41)
*( 2 ) = 3,5
luego:
(3.42)
3,5 * 4,5
Caso c) En este caso la nica solucin posible es que N sea una tensin principal, luego
(3.43)
* = 7
* = 7
Draft
284
Ejemplo 3.20
Obtener la mxima tensin normal y tangencial (de corte) y dibujar el crculo de Mohr
correspondiente para los siguientes estados tensionales:
a)
a)
0
ij = 0
0 0 0
2 0 0
b) ij = 0 0
0
0
(3.44)
= ( ) 2 2 = 0 = = 0
(3.45)
(1) = 0
( ) 2 2 = 0 2 2 + 2 2 = 0 (2 + ) = 0
( 2) = 2
(3.46)
N max = 2
max =
max =
Figura 3.19:
b)
N max =
max =
(2) 3
=
2
2
Figura 3.20.
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
3 TENSIONES
285
Ejemplo 3.21
Hacer la representacin del crculo de Mohr para los siguientes casos:
1) Caso unidimensional, estado de carga de traccin
2) Caso unidimensional, estado de carga de compresin
3) Caso bidimensional, estado de carga de traccin
4) Caso triaxial
5) estado de corte puro
Solucin:
1) Caso unidimensional, estado de carga de traccin
I
0
0 0
0 0
0 0
2) Compresin uniaxial
x
0
0
0
II
0
0
0
0
0
II
3) Caso biaxial
II
I
II
I
0
0
II
0
0
0
0
Draft
286
4) Caso triaxial
III
I
0
II
0
II
0
0
0
III
III
II
5) Corte puro
S
0 0
0 0
0 0 0
(3.47)
5+8+2
m = kk =
=5
3
3
ij =
ijesf
ijdev
ijdev
esf
ij
= ij
Draft
m
= 0
0
esf
ij
0
m
0
0 5 0 0
0 = 0 5 0
m 0 0 5
(3.48)
0 6 7
= 6 3 9
7 9 3
(3.49)
ijdev
3 TENSIONES
287
Ejemplo 3.23
Considere las componentes del tensor de tensiones:
5 3 2
ij = 3 1 0
2 0 3
unidades de
tensin
(3.50)
x' 2
x '3
x1
3
5
4
5
x2
3
5
x3
4
5
donde el sistema x' est constituido por la base (e '1 , e ' 2 , e ' 3 ) .
r
a) Obtener el vector tensin t ( e'2 ) segn el plano cuya normal es e ' 2 , expresado segn el
sistema cartesiano (e '1 , e ' 2 , e ' 3 ) con el siguiente formato:
r
t (e'2 ) = ( )e 1 + ( )e 2 + ( )e 3
(3.51)
(3.52)
' = A A T
luego:
53 0 45 5 3 2 53
ij = 0 1 0 3 1 0 0
4 0 3 2 0 3 4
5
5
5
t i( e' 2 )
9
1
= 5
5
12
9 9 2
1
1 0 = 9 5 12
5
2 12 31
0 35
0
r
9
12
t (e'2 ) = e 1 + (1)e 2 + e 3
5
5
Draft
(3.54)
(3.55)
288
ya que:
11
21
31
12
22
32
t 1 ( e'1 )
13
( e ' )
23 = t 2 1
( e ' )
33 t 3 1
t1
( e ' 2 )
( e ' 2 )
t2
( e ' )
t3 2
t1
( e '3 )
( e '3 )
t2
( e '3 )
t3
(3.56)
b)
I
ij + ijdev
3
I = 5 +1+ 3 = 9
ij = ijesf + ijdev =
esf
ij
ijdev
ij ijesf
(3.57)
(3.58)
3 0 0
= 0 3 0
0 0 3
(3.59)
2 2 3 2
5 3 3
= 3 1 3
0 = 3 2 0
2
0 3 3 2 0 0
(3.60)
Ejemplo 3.24
El estado de tensin en un medio continuo (cuerpo) est dado por el tensor de tensiones
de Cauchy:
0
ij = Cx 3
0
Cx 3
0
Cx1
0
Cx1
0
donde C es una constante. Considrese que el cuerpo est libre de fuerzas msicas.
a) Probar si el cuerpo est en equilibrio;
b) Calcular el vector tensin en el punto P (4,4,7) segn un plano cuya normal viene dada
2
3
2
3
1
3
por n = e 1 + e 2 e 3 .
c) Representar los crculos de Mohr del estado de tensin del punto P .
Solucin:
a) Para que el medio continuo est en equilibrio hay que cumplir las ecuaciones de
equilibrio:
r r
+ b = 0 ; ij,j + b i = 0 i
0
ij = Cx 3
0
Cx 3
0
Cx1
(3.61)
0
Cx1
0
(3.62)
i = 1 0 + 0 + 0 = 0
i1 i 2 i 3
=
+
+
i = 2 0 + 0 + 0 = 0
=
x j
x1
x 2
x3
i = 3 0 + 0 + 0 = 0
ij
Draft
(3.63)
3 TENSIONES
289
0
ij ( x1 = 4; x 2 = 4; x3 = 7) = Cx3
0
Cx3
0
Cx1
(3.64)
0 0
Cx1 = 7C
0 0
7C
0
4C
0
4C
0
2
1
n j = 2
3
1
(3.65)
(3.66)
Resultando que:
0
r (n )
t i = ij n j = 7C
0
7C
0
4C
0 2
14C
1 1
4C 2 = 18C
3
3
8C
0 1
(3.67)
c)
0
0 7
ij = C 7 0 4
0 4 0
(3.68)
C 7 0 4 0 0 = 0
0 4 0 0 0
C
0
0 7
C 7 0 4 C 0
0 4 0
C
0
0 =0
(3.69)
C 7 4 = C 3
0 4
3 + 16 + 49 = 0
0
7
7 4 = 0
0 4
2 + 65 = 0
= 65
(3.70)
(3.71)
Draft
290
C 65
III = C 65
I = C 65
Ejemplo 3.25
El estado tensional en un punto del cuerpo viene dado por las componentes del tensor de
tensiones de Cauchy representado en el sistema cartesiano como:
a) Obtener la tensin desviadora;
b) Determinar las tensiones principales ( I , II , III ) y las direcciones principales;
c) Dibujar el crculo de Mohr;
d) Obtener la mxima tensin de corte;
e) Encontrar el vector tensin en un plano que pasa por el punto dado cuya normal a este
plano es n = 0,75e 1 + 0,25e 2
6
e3 ;
4
r
t ( e 3 ) = 8e 1
r
t ( e 2 ) = 6e 1
e 3
e 1
e 2
x2
r
t ( e1 ) = 6e 2 + 8e 3
x1
Figura 3.21:
Solucin: Segn la Figura 3.21 podemos obtener las componentes del tensor de tensiones de
Cauchy como:
Draft
3 TENSIONES
291
0 6 8
ij = 6 0 0
8 0 0
a)
ij = ijesf + ijdev
I
ij = 0 ij ya que I = 0 . Luego, la parte desviadora viene dada por:
3
ijdev
ijesf
0 6 8
ij = 6 0 0
8 0 0
8
0 =0
3 + 100 = 0
2 + 100 = 0
Las soluciones son 1 = 0 , 2 = 10 , 3 = 10 , que son las tensiones principales. Las direcciones
principales quedan:
1 = 0 autovalor
n i(1) = [0 0,8 0,6]
2 = 10 autovalor
n i( 2 ) = [ 0,707 0,424 0,566]
3 = 10 autovalor
n i(3) = [0,707 0,424 0,566]
I = 10 , II = 0 , III = 10
III = 10
II = 0
I = 10
Draft
292
e) Teniendo en cuenta que t i (n) = ij n j , podemos obtener las componentes del vector tensin
6
e3 :
4
t 1 (n ) 0 6 8 0,75 3,39898
(n )
t 2 = 6 0 0 0,25 4,5
t (n ) 8 0 0
6
6
3
4
f)
r
t (n)
r
S
r
N
s
0,75
(n )
plano como:
r
r
r
S = t (n) N ( 3,39898 + 3,82385)e 1 + (4,5 + 1,27462 )e 2 + (6 3,12216 )e 3
(0,42487 )e 1 + (5,77462 )e 2 + (2,87784 )e 3
y su mdulo:
r
S
41,808713 = 6,465966
r
r
obtener el mdulo de S .
Draft
r r
r
= t (n) t (n) N
para
3 TENSIONES
293
Ejemplo 3.26
El campo del tensor de tensiones de Cauchy de un medio continuo viene representado por:
3 x1
r
ij ( x ) = 21
31
5 x 22
3x 2
32
2 x3
0
a) Obtener las fuerzas msicas (por unidad de volumen) para que el medio continuo est en
equilibrio.
b) Para un punto particular ( x1 = 1, x 2 = 1, x3 = 0 ). Se pide:
b.1) Dibujar el Crculo de Mohr en tensiones. Obtener la tensin tangencial y normal
mximas.
1
5 x 22
3x 2
2 x3
2 x3
0
+ 12, 2 + 13,3 = b1
3 + 10 x 2 + 0 = b1
r r componentes 11,1
r
x + b = 0
21,1 + 22, 2 + 23,3 = b1 0 + 3 + 2 = b 2
0 + 0 + 0 = b
(3.72)
donde podemos verificar que 3 = 0 es un valor principal. Para obtener los otros
autovectores es suficiente con resolver:
3
5
=0
5
3
(3 ) = (5) 2
3 = 5
1 = 8
2 = 2
Draft
294
II = 0
III = 2
I = 8
e) Teniendo en cuenta que t i (n) = ij n j , podemos obtener las componentes del vector tensin
en el plano de normal n =
1
1
1
e1 +
e2 +
e 3 (vector unitario):
3
3
3
t 1 (n )
3 5 0 1
8
(n ) 1
1
5 3 0 1 =
8
t 2 =
3
3
t (n )
0 0 0 1
0
3
(n )
n i =
1
[8 8 0] 1 = 16
3
3
1
r r
r
= t (n) t (n) N
8
r (n ) r (n )
1 1
(n ) (n )
[8 8 0] 8 = 128 . Luego:
= t t = ti ti =
3
3 3
0
r
S
r r
r
= t (n) t (n) N
128 16
128
=
3 3
9
S =
128
3
Ejemplo 3.27
El estado tensional en un punto del cuerpo viene dado por las componentes del tensor de
tensiones de Cauchy segn su parte esfrica y desviadora, respectivamente:
ijesf
1 0 0
= 0 1 0
0 0 1
ijdev
0 6 8
= 6 0 0
8 0 0
Se pide:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
3 TENSIONES
295
ij =
ijesf
1 0 0 0 6 8 1 6 8
= 0 1 0 + 6 0 0 = 6 1 0
0 0 1 8 0 0 8 0 1
ijdev
En el Ejemplo 3.25 hemos obtenido los valores principales del tensor ijdev que es el
mismo del problema propuesto. Como el tensor y su parte desviadora tienen las mismas
direcciones principales, podemos obtener de forma automtica las tensiones principales:
ij =
ijesf
ijdev
0 9 0 0
1 0 0 10 0
0 = 0 1 0
= 0 1 0 + 0 0
0 0 1 0 0 10 0 0 11
Las direcciones principales son las mismas del tensor del Ejemplo 3.25.
d) Crculo de Mohr
S
S
max = 10
+
dev
III = 10
dev
II = 0
dev
= 10
I
dev
N
I = II = III = 1
Parte desviadora
Parte esfrica
14444444444444442444444444444444
3
S
max = 10
III = 9
II = 1
Draft
I = 11
296
Ejemplo 3.28
En un punto P del medio continuo el tensor de tensiones de Cauchy viene
representado por sus componentes cartesianas por:
1 1 0
ij = 1 1 0 MPa ,
0 0 2
Se pide:
a) Determinar las tensiones principales y las direcciones principales en el punto P ;
b) Obtener la mxima tensin de corte;
c) Dibujar el crculo de Mohr para: c.1) el tensor de tensiones de Cauchy ( ij ), c.2) Parte
esfrica ( ijesf ) y; c.3) parte desviadora ( ijdev );
d)
i.) Encontrar el vector tensin en un plano que pasa por el punto dado cuya
r
direccin normal a este plano es n = 1,0e 1 + 1,0e 2 + 0e 3 ;
ii.) Obtener tambin la tensin normal y tangencial en este plano.
= ij
ijesf
1 0 0
1 0 0
2 0 0
2
4
= 0 2 0 0 1 0 = 0 1 0
3
3
0 0 1
0 0 2
0 0 0
Draft
3 TENSIONES
297
max = 1
N
III = 1,333
I , II = 0,667
I = II = III = 1,333
Parte desviadora
Parte esfrica
14444444444444442444444444444444
3
S
max = 1
III = 0
I , II = 2
r
que: n = r =
1
1
e1 +
e 2 + 0e 3 . Vector tensin:
2
2
t 1(n ) 1 1 0
2
1
(n )
1 1
t 2 = 1 1 0
1 = 2 2
t (n ) 0 0 2 2 0
0
Ejemplo 3.29
Las componentes de un estado de tensin en un punto P son:
0
0
29
ij = 0 26 6 Pa
0
6
9
Descompnganse las componentes del tensor de tensiones en una parte esfrica y otra
desviadora, y determnense los valores de las tensiones principales del tensor desviador.
Solucin:
Considerando la descomposicin aditiva del tensor de tensiones en una parte esfrica y
desviadora:
Draft
298
ij = ijdev + ijesf
11 m
= 12
13
12
22 m
23
13
23
33
( 29 26 + 9)
1
ii =
=4
3
3
Resultando as:
ijdev
0
0 25
0
0
29 4
= 0
26 4
6 = 0 30 6 Pa
0
6
9 4 0
6
5
esf
ij
4 0 0
= 0 4 0 Pa
0 0 4
Para comprobar las operaciones anteriores, la siguiente relacin tiene que verificarse:
ij =
ijdev
ijesf
0
0 4 0 0 29
0
0
25
= 0 30 6 + 0 4 0 = 0 26 6 Pa
0
6
5 0 0 4 0
6
9
Con la solucin de la ecuacin cbica anterior obtenemos las tensiones principales del
tensor desviador:
1dev = 25 Pa
dev
2 = 6 Pa
dev = 31Pa
3
Ejemplo 3.30
Descomponer el tensor de tensiones de Cauchy dado por sus componentes:
12
ij = 21
31
4
9
32
0
2 MPa
3
Draft
3 TENSIONES
299
ij = 4 9 2 MPa
0 2 3
I 12 + 9 + 3 24
=
=
= 8.
3
3
3
8 0 0
= 0 8 0
0 0 8
ijdev
= ij
ijesf
0 8 0 0 4 4
0
12 4
9 2 0 8 0 = 4 1 2
=4
0 2 3 0 0 8 0 2 5
es cero.
II dev =
2 5
0 5
4 4
4 1
= 41 = J 2
) (
1 2
1
I 3 II = 24 2 3 151 = 41
3
3
Ejemplo 3.31
El estado tensional en un punto est dado por el tensor de tensin:
a b
ij = a c
b c
1
3
[1
t 1(n ) a b
1
+ a + b 0 a + b = 1
(n )
1 1
1 =
a + + c = 0 a + c = 1
t 2 = a c
3
t (n ) b c 3 1
b + c + 0 b + c = 1
1
1
1
, c=
, a=
2
2
2
Ejemplo 3.32
En un punto P del medio continuo el tensor de tensiones de Cauchy viene
representado por sus componentes cartesianas por:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
300
57
ij = 21
31
0
50
32
24
0 MPa
43
1 = 25
2 100 + 1875 = 0
3 = 75
Asociado al autovalor 3 = 75
max =
max = 25
III = 25
II = 50
Draft
75 25
= 25
2
I = 75 = N max
3 TENSIONES
301
r
t (n) = n
1
:
3
1
3
componente
t 1(n) 75 0 0
1
75
(n)
1 1
t 2 = 0 50 0
1 = 3 50
t (n) 0 0 25 3 1
25
1
8750
75 2 + 50 2 + 25 2 =
3
3
r
t (n) = 54,00617
1
[75 50 25] 1 = 50
=
3 3
1
1
I
75 + 50 + 25
= m =
= 50
3
3
r
t (n)
oct =
8750
50 2 = 20,4124
3
1
1
2 I 2 6 II =
2 150 2 6 6875 = 20,41241
3
3
50 0 0
Tr ( )
=
ij = m ij = 0 50 0
3
0 0 50
ijesf
57 0 24 50 0 0 7 0 24
= 0 50 0 0 50 0 = 0 0 0
24 0 43 0 0 50 24 0 7
Su parte desviadora:
ijdev
= ij
f) Teniendo en cuenta que el tensor y su parte desviadora son coaxiales, es decir, presentan
las mismas direcciones principales, podemos utilizar el espacio principal para obtener los
valores principales del tensor desviador:
ijdev
= ij
ijesf
0
75 0 0 50 0 0 25 0
= 0 50 0 0 50 0 = 0 0
0
0 0 25 0 0 50 0 0 25
Draft
302
4
2
y
6
x
Figura 3.22:
Obtener el estado de tensin en este punto ij .
Solucin:
En el estado de tensn plano ij (i, j = 1,2) se necesitan dos planos para definir
completamente el estado tensional en el punto:
x
ij =
xy
xy
y
(3.73)
x = 4
xy = 2
xy = 2
y
y = 6
x
Figura 3.23:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
3 TENSIONES
303
Luego:
4 2
ij =
2 6
(3.74)
Ejemplo 3.34
Considrese un material compuesto, constituido por matriz y fibras segn direccin de 45
tal como se indica en la Figura 3.24. Este material compuesto puede romper si la tensin de
corte a lo largo de la fibra supera el valor de 3,8 10 6 Pa ( N / m 2 ) .
Para una tensin normal x = 2,8 10 6 Pa , determnese el valor mximo de y para que el
material no rompa.
y
45
45
x y
sin 2 + xy cos 2
2
y 4,8 10 6 Pa
6
2,8 10 y
=
sin( 90 ) = 3,8 10 6 Pa
2
(compresin)
Draft
304
Ejemplo 3.35
Las tensiones que actan en dos planos que pasan por el punto P estn indicadas en la
Figura 3.25. Determnese el valor de la tensin de corte en el plano a a y las tensiones
principales en este punto.
y
80 Pa
45
x
60
60 Pa
a
b
xy
80 Pa
xy
xy
45
xy
45
60
80 Pa
60
xy
60 Pa
60 Pa
b
a)
b)
Draft
3 TENSIONES
x ( ) N =
xy S ( ) =
x + y
2
x y
2
x y
2
305
cos 2 + xy sin 2
sin 2 xy cos 2
51,962 + y
2
51,962 y
2
51,962 y
2
cos( 90 ) + 30 sin( 90 ) = 80 Pa
sin( 90 ) 30 cos( 90 )
(1, 2 )
x + y
2
x y
2
+ 2xy
51,962 + 48,038
51,962 48,038
=
2
2
Draft
= 80,1Pa
+ 30 2 1
2 = 19,9 Pa
306
Ejemplo 3.36
Dado el estado de tensiones x = 1Pa , xy = 4 Pa y y = 2 Pa . Obtener una grfica de
ngulo-tensiones ( x , y , xy ), siendo el ngulo de giro de la cua dada en la Figura
3.27.
y
y = 2 Pa
xy = 4 Pa
xy = 4 Pa
x
x = 1Pa
xy
y
x + y
xy =
2
x y
2
x + y
y =
x y
2
cos 2 + xy sin 2
sin 2 + xy cos 2
y x
2
cos 2 xy sin 2
2 xy
x y
2 ( 4)
= 8 ( = 41,437 )
1 2
x + y
2
x y
2
+ 2xy
1 = 5,5311P
2 = 2,5311Pa
Draft
3 TENSIONES
307
x
1
= 41,437
x
= 131,437
2
Tensiones
1 = 5,5311
xy
x
0
0
50
100
-2
-4
200
250
2 = 2,5311
300
350
45
xy
150
= 86,437
-6
max = 4,0311
t
2
11 x 3 dx 3
m12 =
t
2
t
2
12 x 3 dx3
m 22 =
t
2
t
2
22 x3 dx 3
t
2
sin
cos
0
0
0
1
Draft
2D
cos
A=
sin
sin
cos
308
{m } = m22 =
m
12
t
2
11
22 x3 dx3 =
12
t
2
t
2
11
22 x3 dx3 =
12
t
2
t
2
t
2
11
[M] 22 x3dx3 = [M]
12
t
2
11
22 x3 dx3
12
t
2
{m } = m 22 = [M]m 22 = [M]{m}
m
m
12
12
(3.75)
[M] = a 212
a a
21 11
a12
a 22
a 22 a12
cos 2
2
2a 21 a 22
= sin
a11 a 22 + a12 a 21 sin cos
sin 2
2a11 a12
cos
2
cos sin
2 cos sin
2 sin cos
cos 2 sin 2
a12
a 22
2a 22 a12
cos 2
2
a 21 a 22
= sin
a11 a 22 + a12 a 21 2 sin cos
sin 2
a11 a12
cos 2
2 cos sin
sin cos
cos 2 sin 2
cos sin
El mismo resultado (3.75) podra haber sido obtenido si considerbamos mij como un
tensor de segundo orden en el plano, y a travs de la ley de transformacin de un tensor de
segundo orden obtenemos que:
mij = aik a jl mkl
m
11
m12
(i, j = 1,2)
cos
m12
=
sin
m 22
sin m11
cos m12
m = Am A T
m12 cos
m22 sin
sin
cos
(3.76)
x3 = x3
x2
x3 =
t
2
x2
x3 =
t
2
Draft
x1
x1
3 TENSIONES
309
pr
t
z =
pr
2t
NOTA: Las expresiones anteriores slo son vlidas para un cilindro de pared delgada.
x
=0
p ( r ) = z ( 2 r )t
pA = p (r 2 )
pr
z =
2t
Fy = 0
2 ( Lt ) = p ( 2 rL )
=
pr
t
pA = p ( 2rL )
r
Draft
310
para el caso
r = p
r <<
r
>> 1
t
r << z
r = 0
pr
= 5p
2t
pr
= 10 p
t
r
10 . En esta
t
r = p
Podemos verificar tambin que la tensin es ms grande, > z , es decir, que para un
material homogneo, un cilindro rompera segn direccin de z , como se indica en la
figura siguiente:
Pero si el material estuviera
constituido
por
un
material
heterogneo, como por ejemplo,
matriz y fibras en la direccin de ,
la forma de rotura ya no estara tan
definida.
r
< 10 . El error
t
Draft
3 TENSIONES
311
Ejemplo 3.39
Demustrese que una esfera cerrada de pared delgada de radio interno r y espesor t ,
sometida a una presin interna p , ver Figura 3.30, presenta el estado tensional siguiente:
r = 0
pr
2t
pr
2t
NOTA: Las expresiones anteriores slo son vlidas para una esfera de pared delgada.
x3 , z
e r
x3
x1
e
x2
x2 , y
x1 , x
e r
pA = p ( r )
=0
p ( r 2 ) + ( 2 r )t = 0
2
2r
pr
2t
Draft
312
y
pA = p ( r 2 )
e e
e r
=0
p ( r 2 ) + ( 2 r )t = 0
=
pr
2t
2r
Para el caso
r = p
r = 0
r <<
r
luego r 0 comparado con , .
>> 1
t
r <<
r
10 , en esta
t
pr
= 2t = 5 p
pr
= 5p
=
2t
r = p
Draft
4 Leyes Fundamentales de
la Mecnica del Medio
Continuo
Ejemplo 4.1
Demostrar el teorema del transporte de Reynolds partiendo de la siguiente expresin:
D
D
dV =
JdV 0
Dt V
Dt V
(4.1)
V0
V0
V
0
(4.2)
Ejemplo 4.2
r
Si PijL ( x , t ) representa alguna propiedad escalar, vectorial o tensorial cualquiera por unidad
de masa de un medio continuo, probar que la siguiente expresin es siempre vlida:
r
DPijL ( x , t )
r
D
PijL ( x , t ) dV =
dV
Dt V
Dt
V
(4.3)
Solucin:
Partiendo del Teorema del transporte de Reynolds:
D
r
r
r v p
D
( x , t )dV = ( x , t ) + ( x , t )
dV
Dt V
x p
Dt
V
Draft
314
D
Dt
D
v p
( PijK ) + PijK
dV
x p
Dt
V
D
v
D
=
+ PijK k dV
PijK + PijK
x k
Dt
Dt
V
v
D
D
=
+ k
PijK + PijK
x k
Dt
Dt
1
V
4243
PijK dV =
dV
=0
ecuacin de continuida d
Q.E.D.
Ejemplo 4.3
Probar que la siguiente relacin es vlida:
r
r r
( v ) + xr ( v v )
(4.4)
t
r
r r
r r
donde ( x , t ) es la densidad de masa, a ( x , t ) es la aceleracin Euleriana, y v ( x , t ) es la
r
a=
velocidad Euleriana.
Solucin:
Partiendo del teorema del transporte de Reynolds:
r
D
dV =
dV + (v n ) dS
Dt V
t
V
S
v dV =
1
Dt
23
i
= ai
( v i )
dV + ( v i v k )n k dS
t
S
+ ( v i v k ) ,k dV
dV + ( vi v k ) ,k dV
ai dV =
ai dV =
V
En notacin tensorial:
r
r r
( v )
V a dV = V t + xr ( v v ) dV
r
r ( v )
r r
a=
+ xr ( v v )
t
Q.E.D.
Ejemplo 4.4
Para un campo de velocidad dado por:
vi =
xi
1+ t
para t 0
Draft
315
=
= k
x k
Dt
Dt
luego
1 + t x i
d
3
=
dt
1+ t
1+ t
d
x k
dt
3
1+ t
3dt
1+ t
Ln = 3 Ln(1 + t ) + Ln 0 = Ln
=
3
3
3
(1 + t )
(1 + t )
(1 + t )
dx i
x
= i
dt 1 + t
dx i
dt
=
xi 1 + t
dx i
dt
=
xi
1+ t
Integrando
Lnx i = Ln(1 + t ) + C1
(4.5)
C1 = Ln X i
Ln( x i ) = Ln[ X i (1 + t )]
xi = X i (1 + t )
y considerando que =
x1
x1 = X 1 (1 + t ) (1 + t ) =
X
1
x2
x 2 = X 2 (1 + t ) (1 + t ) =
X
2
x
x 3 = X 3 (1 + t ) (1 + t ) = 3
X3
(1 + t )3
(1
12
+3
t )(1
12
+3
t )(1
12
+3
t) = 0
x1
X1
x2
X2
x3
X3
x1 x 2 x 3 = 0 X 1 X 2 X 3
Q.E.D.
Draft
316
Ejemplo 4.5
( x, t )dV =
( x, t ) + ( x, t ) (dV )
( dV ) = dV
Dt V
Dt
Dt
Dt
V
V
r
r
r
D
( x, t ) + ( x, t ) xr v dV
= dV
Dt
(4.6)
r
r
r
D
= ( x , t ) + ( x , t ) xr v dV
Dt
V
r
r
r
r
( x , t ) r r
= ( x, t ) +
r v ( x , t ) + ( x , t ) xr v dV
x
t
V
r
r
r
r
( x , t ) r
= ( x , t ) dV +
r v + ( x , t ) xr v dV
x
t
V
V
(4.7)
r
r
= ( x , t ) dV + [ xr (v ) ]dV
t
V
V
de la superficie S
6
4
4744
8
r
r
r
( x , t )
D
( x, t )dV =
dV + ({
v ) n dS
Dt V
t
1
4
2
4
3
V
S flujo de
(4.8)
local
r
( x , t )
como el trmino
es local, la integral de volumen de la derecha de la igualdad es un
t
r
D
( x, t )dV = 0 .
Dt V
Draft
r
r
r
r
D
D
( x, t )dV = ( x, t ) + ( x, t ) xr v
Dt V
Dt
V
r
r
r
dV = t ( x , t ) + x ( v ) dV = 0
317
(4.9)
Si la ecuacin anterior es vlida para todo el volumen tambin lo ser localmente, i.e.:
r
r
r
D
( x, t ) + ( x, t ) xr v = 0 Ecuacin de continuidad de masa
Dt
(4.10)
r
r
( x, t ) + xr ( v ) = 0
t
volumen de control
S
r
(v )
r
r
q n = [(v ) n ] n
r
( x , t )
t
r
x
(4.11)
superficie de control
+ ( xr ) v = ( ) + xr ( v )
t
t
+ , i vi = ( ) + ( vi ) ,i
t
t
(4.12)
r
+ , i ( v i ) + ( v i ) ,i
+
( ) + (v i ) ,i =
t
t
t
=
+ , i v i +
+ ( v i ) , i =
+ , i v i
t
t
t
Draft
+ ( vi ) ,i = 0 .
t
318
Volumen material
Volumen de control
Superficie de control
t=0
v0
XP
Partcula P
X*
Volumen de control
Volumen material
Superficie de control
t1
r
v( x * , t1 )
xP
Partcula Q
x*
Volumen material
Volumen de control
Superficie de control
t2
r
v( x * , t 2 )
xP
Partcula R
x*
22 = x 22 ;
12 = 21 = 2 x1 x 2 ;
33 = x12 + x 22
23 = 32 = 31 = 13 = 0
x 2
x 3
x1
21 22 23
+
+ b2 = 0
+
x 2
x 3
x1
31 32 33
+ b3 = 0
+
+
x1
x 3
x 2
2 x1 + 2 x1 + b 1 = 0
2 x 2 + 2 x 2 + b 2 = 0
b = 0
3
Con lo que concluimos que para satisfacer las ecuaciones de equilibrio hay que cumplir que:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
4 x1 = b 1 b 1 = 4 x1
4 x 2 = b 2 b 2 = 4 x 2
b 3 = 0
319
b = 4( x1 e 1 + x 2 e 2 )
Ejemplo 4.8
Sea el movimiento del continuo dado por las siguientes ecuaciones:
x1 = X 1 + tX 3
x 2 = X 2 + tX 3
x = X t ( X + X )
3
1
2
3
donde es una constante. Encontrar la densidad de masa en la configuracin actual ( )
en funcin de la densidad de masa en la configuracin de referencia ( 0 ) .
Solucin:
Queremos encontrar una funcin densidad de masa tal que: = ( 0 ) . Sabemos que la
ecuacin de continuidad de masa en la forma Lagrangiana viene dada por 0 = J , donde
el determinante del Jacobiano puede ser obtenido directamente de las ecuaciones de
movimiento:
x i
J= F =
X j
x1
X 1
x 2
=
X 1
x 3
X 1
x1
X 2
x 2
X 2
x 3
X 2
Resultando as:
x1
X 3
1
x 2
= 0
X 3
t
x 3
X 3
0
J
t
t = 1 + 2( t ) 2
0
1
t
0
1 + 2( t ) 2
Ejemplo 4.9
Dado el campo de velocidad:
v1 = x1 x3
v 2 = x 22 t
v3 = x 2 x 3t
y el campo de tensiones:
x 2 x1
ij = x 2 x3
0
x 2 x3
x 22
0
x 2
x32
x2
donde es una constante. Encontrar las fuerzas msicas (por unidad de volumen) de tal
forma que cumpla con el principio de la conservacin del momento lineal.
Solucin:
Del principio de la conservacin del momento lineal obtenemos las ecuaciones del
movimiento:
r
r
r
xr + b = v& = a
b = a xr
El campo de aceleracin:
Draft
320
r r
r r
r v ( x , t ) v ( x , t ) r r
a=
+
r v ( x, t )
t
x
ai =
v i v i
+
vj
t
x j
donde
0
v i 2
= x2
t
x 2 x3
x3
v i
= 0
x j
0
0
2x2 t
x3t
x1
0
x 2 t
Luego:
0 x3
v i v i
ai =
v j = x 22 + 0
+
t x j
x 2 x 3 0
x1 x1 x 3 0 x1 x 32 + x1 x 2 x 3 t
0 x 22 t = x 22 +
2 x 23 t
x 2 t x 2 x 3 t x 2 x 3 x 3 x 22 t 2 + x 22 x 3 t 2
0
2x2t
x3t
x1 x 32 + x1 x 2 x 3 t
2
3
=
x2 + 2x2 t
x 2 x 3 + x 3 x 22 t 2 + x 22 x 3 t 2
x 2
x 3
x1
22 23
ij , j = 21 +
+
= (2 x 2 )
x 2
x 3
x1
31 32 33
+
+
= ( 2 x 3 1)
x 2
x 3
x1
r
r
Con lo cual, las fuerzas msicas, b = a xr , quedan:
b i = a i ij , j
ij , j
x 2 x3
= 2 x 2
2 x 3 1
x1 x 32 + x1 x 2 x 3 t
x 2 x3
2
3
x2 + 2x2 t
b i =
2x2
x 2 x 3 + x 3 x 22 t 2 + x 22 x 3 t 2
2 x 3 1
Ejemplo 4.10
Teniendo en cuenta el Principio de la conservacin del momento angular, demostrar que:
[r
( x (a b) (a b) x dV =
[ ( xr tr
r
r
t * x dS
r r
r r
r
r
r
r
r
r r
r
D
( x t * )dS + ( x b)dV =
( x v )dV = ( x a )dV
Dt V
V
V
Draft
321
r
r r
r
r
( x t * )dS + z ( x b)dV
r
r
r
z ( x a )dV =
r
r r
r
r
r
z ( x t * )dS + z ( x b)dV
r
r r r
r
r
r
r r r
r r
r r
r
( x a a x ) z dV = ( x t * t * x ) z dS + ( x b b x ) z dV
r
r r r r r
r r r r r
r r
r r
( x a a x ) z dV ( x b b x ) z dV = ( x t * t * x ) z dS
r
r
r r
r r
r r
r r
r r
x (a b) (a b) x z dV = ( x t * t * x ) z dS
r
r
r r r
r
r r
r r
r
r
x (a b) (a b) x dV z = ( x t * t * x ) dS z
V
r
Como el vector z es arbitrario, concluimos que:
r
r
r r
r r
r
r r
r
x (a b) (a b) x dV = ( x t * t * x ) dS
Ejemplo 4.11
1) Teniendo en cuenta la definicin del tensor tensin media ( ) de un medio continuo:
V = dV
V
Y partiendo del principio de que el continuo est en equilibrio esttico, demostrar que se
cumple que:
=
1
2V
[x b + b x ] dV + 2V ( x t
r
r*
r
r
+ t * x ) dS
2) Teniendo en cuenta ahora que el volumen del continuo viene dado por V = V (1) V ( 2) ,
ver Figura 4.3, y que dicho continuo est sometido a una presin p (1) en la superficie S (1) ,
y una presin p ( 2) en la superficie S ( 2) . Considerando que el continuo est libre de fuerzas
msicas, verificar que se cumple la relacin:
=
(V
(1)
1
( p (1)V (1) p ( 2)V ( 2 ) )1
V ( 2) )
Solucin:
Draft
322
x [
r
r
x
+ b]
r
r
dV = 0
r
x
r
r
r
dV + x b dV = 0
(4.13)
n (1)
S (1)
p (1)
V (1)
S (2)
V ( 2)
n ( 2 )
p (2)
Figura 4.3
En el captulo 1, ver Ejemplo 1.125, hemos demostrado que se cumplen las siguientes
relaciones:
r
r*
( ) x dV = ( n ) x dS dV = t
x ( ) dV = x ( n ) dS
r
x dS dV
(4.14)
r r
dV = x t * dS T dV
(4.15)
r
x
r
r
r
dV + x b dV = 0
r*
xt
S
r
r
r
dS T dV + x b dV = 0
(4.16)
r
r r
r
T dV = x t * dS + x b dV
r r
r
r
dV = t * x dS + b x dV
(4.17)
Draft
323
r
r
+ T
1 r
dV = t * x dS + b x dV + x t * dS + x b dV
2
2 S
2 S
V
V
V
r r r r
1
1 r r* r* r
sym dV =
x b + b x dV +
x t + t x dS
2V
2S
V
(4.18)
1 r r
r
r
+ T
1 r
dV = t * x dS + b x dV + x t * dS + x b dV
2
2 S
2 S
V
V
V
r r r r
1
1 r r* r* r
x b + b x dV +
sym dV =
x t + t x dS
2
2
V
V
S
(4.19)
r r r r
1
1 r r* r* r
x b + b x dV +
V =
x t + t x dS
2V
2S
1
2V
[r
x b + b x dV +
1
2V
[ xr tr
r
r
+ t * x dS
1
2V
[ xr tr
r
r
+ t * x dS
(4.20)
2(V
(1)
r r
r
r
r
r r
r
1
x t * + t * x dS (1) + x t * + t * x dS ( 2 )
( 2)
V ) S (1)
S ( 2)
r
r
r
1
(1) r
(1) + n (1) x dS (1) + p ( 2 ) x n ( 2) + n ( 2 ) x dS ( 2 )
x
p
n
S (2)
r (1) (1) r
r ( 2) (2) r
1
(1)
(1)
( 2)
( 2)
x
x
x
x
n
n
n
n
p
dS
p
dS
2(V (1) V ( 2 ) )
S ( 1)
S ( 2)
el versor normal exterior a la superficie S (ver Ejemplo 1.125). Para este ejemplo n ( 2) es
normal interior a la superficie
S (2) ,
debido a eso tenemos que
[x n
r
( 2)
r
+ n ( 2 ) x dS ( 2 ) = 2V ( 2 ) 1 , resultando que:
S (2)
Draft
324
r
r
r
r
(1)
(1)
(1)
(1)
( 2)
( 2)
(2)
( 2)
x
x
x
x
p
n
+
n
dS
+
p
n
+
n
dS
2(V (1) V ( 2 ) )
S (1 )
S (2)
1
1
=
p (1) 2V (1) 1 p ( 2) 2V ( 2 ) 1 = (1)
p (1)V (1) p ( 2 )V ( 2 ) 1
(1)
( 2)
( 2)
2(V V )
(V V )
Ejemplo 4.12
Dado el campo de velocidad:
v1 = ax1 bx 2
v 2 = bx1 ax 2
v 3 = c x12 + x 22
r r
r
r
D
1 2
u + v = xr (v ) + b v xr q + r
Dt
2
(4.21)
D
1 2
u + v = (v j ji ) ,i + b i v i q i ,i + r
Dt
2
r r
r
r
1 2
1 2 r
u + v + xr u + v v = xr (v ) + b v xr q + r
t
2
2
1
1
u + v 2 + u + v 2 vi = (v j ji ) ,i + b i vi qi ,i + r
t
2
2 ,i
(4.22)
r r
r
r
1 2
1 2 r
u + v + xr u + v v = xr (v ) + b v xr q + r
2
2
t
1 2
1 2
u + 2 v + u + 2 v vi = (v j ji ) ,i + b i vi qi ,i + r
,i
(4.23)
r r
Draft
325
Solucin:
Teniendo en cuenta la ecuacin de energa:
r
u& = : D xr q + r
u& = ijDij qi ,i + r
donde D es el tensor tasa de deformacin el cual es igual a la parte simtrica del gradiente
r
espacial de la velocidad ( D = ( xr v ) sym l sym ). Notar tambin que : D = : l sym = : l
ya que el doble producto escalar entre un tensor simtrico ( = T ) y un antisimtrico
( l anti ) resultar ser cero, i.e. : l anti = 0 , luego
r
ij D ij = ij ( l ) ij = ij ( xr v ) ij = ij vi , j
u& = : D xr q + r
r
r
r
u& = xr (v ) ( xr ) v xr q + r
u& = ij D ij qi ,i + r
u& = ( ij vi ) , j ij , j vi qi ,i + r
&&i = v&i
ij , j + b i = u
ij , j = v&i b i
ij , j vi = v&i vi b i vi
u& = xr (v ) ( xr ) v xr q + r
r r
r
r
r r
u& = xr (v ) ( v& v b v ) xr q + r
r r
r
r r
r
u& + v& v = xr (v ) + b v xr q + r
Notar que
u& = ijD ij qi ,i + r
u& = ( ij vi ) , j ( v&i vi b i vi ) qi ,i + r
u& + v&i vi = ( ij vi ) , j + b i vi qi ,i + r
r r
r r
r r
r r
D r r
1 D r r
1 D 2
(v v ) = (v& v ) + (v v& ) = 2(v& v ) (v& v ) =
(v v ) =
(v ) . Luego, la
Dt
2 Dt
2 Dt
r r
r
r r
r
u& + v& v = xr (v ) + b v xr q + r
r r
r
r
1 D 2
(v ) = xr (v ) + b v xr q + r
u& +
2 Dt
r r
r
r
1 2
D
u + v = xr (v ) + b v xr q + r
2
Dt
+
(v ) = ( ij vi ) , j + b i vi qi ,i + r
Dt 2 Dt
D
1 2
u + v = ( ij vi ) , j + b i vi qi ,i + r
Dt
2
r
D
+ ( xr ) v , i.e.:
& =
Dt
t
Draft
326
r r
r
r
D
1 2
u + v = xr (v ) + b v xr q + r
Dt
2
r r
r
r
1
1 r
u + v 2 + xr u + v 2 v = xr (v ) + b v xr q + r
2
2
t
r
r
+ ( xr ) v = ( ) + xr ( v ) se
t
t
1
2
tambin que c =
Solucin: Para un movimiento de cuerpo rgido la potencia tensional es igual a cero, luego, la
ecuacin de energa se resume a:
r
r
u T
=
:3
D xr q + r = xr q + r
1
2
T t
=0
r
T
c
= xr q + r
t
T
c
= xr [ K (T ) xr T ] + r
t
u& =
Resultando as que:
xr [K (T ) xr T ] + r = c
T
t
La ecuacin anterior se conoce como ecuacin de flujo de calor que se aplica a problema de
conduccin trmica.
DT T
.
NOTA 1: Cuando no hay transporte de masa se cumple T&
=
Dt
J
W
T K
= 2 , xr T = r = , podemos
2
x m
m s m
verificar que para que haya compatibilidad de unidades hay que cumplir que:
[qr ]
[K ] [ xr T ]
W
W K
J
J
m 2 s = m 2 = s m K = m K m
W
J
.
=
s
m
K
m
K
Draft
327
NOTA 2: Tambin es interesante destacar que debido a que la potencia tensional es nula,
podemos desacoplar el problema mecnico del problema trmico, es decir, podemos
analizar los dos problemas separadamente.
Ejemplo 4.15
Consideremos un problema de conduccin trmica, ver Ejemplo 4.14, donde tenemos una
pared de espesor h en la cual la temperatura en la cara exterior ( x1 = 0 ) es igual a 38 C y
la temperatura en la cara interior ( x1 = h ) es igual a 21 C , ver Figura 4.4. Obtener el flujo
de calor para el caso definido por: problema estacionario, el campo de temperatura segn
las direcciones x 2 y x3 es homogneo, no hay fuente interna de calor, y el material es
homogneo e istropo.
x2
T ( A) = 38 C
Datos:
h = 0,04m
T ( B ) = 21 C
(Exterior)
K = 0,19
W
mK
(Interior)
x1
r
q
h
Figura 4.4
OBS.: Cuando decimos que un problema es estacionario, nos referimos que el campo de la
incgnita es estacionario. En el caso de la ecuacin de flujo de calor, la incgnita es la
temperatura.
Solucin:
Como hemos visto en el Ejemplo 4.14 la ecuacin de gobierno para este problema es la
ecuacin xr [K xr T ] + r = c
T
. Si consideramos el problema estacionario, tenemos
t
T
= 0 . Si no hay fuente interna de calor esto implica que r = 0 . Con estas
t
simplificaciones la ecuacin de flujo de calor se resume a xr [K xr T ] = 0 , adems si el
r
material es homogneo, el tensor con las propiedades trmicas K no vara con x
resultando
que
xr [K xr T ] = K : xr [ xr T ] = 0
o
en
notacin
indicial
que
[K
ij T , j
],
que:
Draft
328
K 11
2T
2T
2T
2T
2T
2T
+
K
+
K
+
K
+
K
K
+
+
12
13
21
22
23
x 2 x1
x3 x1
x1x 2
x3 x 2
x12
x 22
+ K 31
2T
2T
2T
+ K 33 2 = 0
+ K 32
x 2 x3
x1x3
x3
(4.24)
2T
=0
x12
11 =K
K
2T
=0
x12
2T
=0
x12
(4.25)
2T
= 0 obtenemos que:
x12
integrando
T
+ q1 = 0
x1
q1 = K
dT
dx1
Que es la ecuacin de flujo de calor de Fourier. Observar que para este caso q1 es una
constate, es decir, es independiente de x1 . Integrando una vez ms:
dT =
q1
dx1
K
T ( x1 ) =
q1
x1 + C
K
q1
x1 + T ( A) . Adems para x1 = h tenemos
K
que
T ( x1 = h) = T ( B ) =
q1
h + T ( A)
K
q1 = K
(T ( B ) T ( A) )
h
(T ( B ) T ( A) )
W
J
W (21 38)( K )
= 0,19
= 80,75 2 = 80,75 2
h
m
m s
mK 0,04(m)
Observar que la transformacin de temperatura de grados Celsius para Kelvin viene dada
por K = C + 273,15 , luego la diferencia de temperatura sea en grados Celsius o en Kelvin
ser la misma. Observar tambin que el flujo de calor va en el sentido de mayor
temperatura hacia la regin de menor temperatura.
Draft
329
NOTA: Supongamos que ahora tengamos dos paredes con propiedades distintas tal y
como se muestra en la Figura 4.5.
T ( A)
T (B )
K (1)
K ( 2)
T (C )
r
q
x1
h (1)
h (2)
Figura 4.5
(T ( B ) T ( A) )
sigue siendo vlida. Tambin es
h (1)
(T (C ) T ( B ) )
vlido para el material 2 : q1 = K ( 2)
. Para obtener el flujo tenemos que
h (2)
aplicar la compatibilidad de temperatura en la cara B , es decir:
(T ( B _ 1) T ( A) )
h (1)
(T (C ) T ( B _ 2 ) )
q1 = K ( 2)
h ( 2)
q1 = K (1)
q1 h (1)
T ( B _ 1) = T ( A)
T ( B _ 2) = T (C ) +
K (1)
q1 h ( 2)
K ( 2)
T ( B _ 1) = T ( B _ 2 )
T ( A)
q1 h (1)
K (1)
= T (C ) +
q1 h ( 2 )
K ( 2)
Resultando que:
q1 =
(T (C ) T ( A) )
h (1) h ( 2 )
K (1) + K ( 2 )
Ejemplo 4.16
Considrese un problema de conduccin trmica estacionario sin fuente interna de calor y
r
r
donde el flujo de calor viene gobernado por la ley de Fourier ( q = K ( x ) xr T ), donde el
r
campo de tensor de conductividad trmica viene representado por K ( x ) , y es un tensor de
segundo orden arbitrario (no necesariamente simtrico).
a) Demostrar que el tensor de conductividad trmica es un tensor semi-definido positivo;
r
Draft
330
q i T,i 0
r
(K ( x ) xr T ) xr T 0
r
xr T K ( x ) xr T 0
( K ij T, j )T,i 0
T,i K ij T, j 0
r
xr T K ( x ) xr T 0
xr T K sym + K anti xr T 0
xr T K
sym
xr T + xr T K
anti
xr T 0
xr T K sym xr T + K anti : ( xr T xr T ) 0
r
r
Du
u& = : D xr q + r = xr q
Dt
= ( xr K T ) ( xr T ) + K sym + K anti : xr ( xr T )
= ( xr K T ) ( xr T ) + K sym : xr ( xrT ) + K anti : xr ( xrT )
= ( xr K T ) ( xr T ) + K sym : xr ( xrT )
[ xr ( xr T )]ij = T,ij = T, ji .
Si el material es
r
homogneo eso implica que el campo de K no depende de ( x ) con lo cual el trmino
K ij ,i = 0 j . En esta situacin quedamos con:
u& = K sym : xr ( xr T )
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
331
Ejemplo 4.17
Supongamos un medio continuo donde en un punto material hay dos cantidades fsicas por
unidad de volumen c s y c f tal que c = c f + c s , ver Figura 4.6, y se cumple tambin que
r r
r
v = v f + v s . Considerando que es un proceso isotrmico, un medio incompresible, que la
propiedad c s no afecta en la velocidad del material f y que el campo c f es homogneo, y
no hay fuente del material f . Demostrar que:
r
c s
Q s xr (v f c s ) + xr (D xr c s ) =
t
Ecuacin ConveccinDifusin
(4.26)
r
vf
cs
r
v
dV
r
vs
+ xr
t
(v )
Q=
r
r
(c f + c s )
+ r (c f + c s )(v f + v s )
x
t
(4.27)
con Q = Q s + Q f . Luego:
Draft
332
r
r
(c f + c s )
+ r (c f + c s )(v f + v s )
t
x
f
s
r
r
r
(c + c ) f r f
Qs + Q f =
+ r c v + c f v s + csv f + csv s
t
x
f
s
r
r
r
r
c
c
Qs + Q f =
+
+ xr c f v f + c f v s + c s v f + c s v s
t
t
f
c
r c s
r
r
r
+ xr (c s v f ) + xr c f v s + c s v s
Qs + Q f =
+ xr (c f v f ) +
t
t
Qs + Q f =
(4.28)
r
c f
+ xr (c f v f ) = 0 , y
t
Qs =
r
r
r
c s
+ xr (c s v f ) + xr c f v s + c s v s
t
r
r
r
c s
+ xr (c s v f ) + xr (c s v s ) + xr (c f v s )
t
(4.29)
(4.30)
r
r
r
r
c s
(4.31)
+ xr (c s v f ) + xr (c s v s ) + xr c f v s + c f xr v s
t
r
Si la cantidad fsica c f no cambia con x , campo homogneo, luego el gradiente
r
r
xr c f = 0 . Si adems, para el medio ( s ) lo consideramos incompresible xr v s = 0 . Estas
simplificaciones nos indican que el material ( s ) no afecta en las propiedades y ni en el
campo de velocidad del material ( f ). Lgicamente si la cantidad del material ( s ) es
Qs =
significativa esta aproximacin ya no ser vlida. Con estas aproximaciones quedamos con:
r
r
r
r
c s
c s
(4.32)
+ xr (c s v f ) + xr q ( D )
+ xr (c s v f ) + xr (c s v s ) =
t
t
r
r
Observemos que el trmino (c s v s ) q ( D ) representa el flujo debido a la concentracin del
r
r
material ( s ), trmino difusivo. El trmino (c s v f ) q (C ) est relacionado con transporte de
r
masa, trmino convectivo. Teniendo en cuenta que q ( D ) = D xr c s la expresin (4.32)
Qs =
queda:
r
r
c s
+ xr (c s v f ) + xr q ( D )
t
r
c s
Qs =
+ xr (c s v f ) + xr (D xr c s )
t
r
c s
Q s xr (c s v f ) + xr (D xr c s ) =
t
Qs =
(4.33)
Demostrando as (4.26).
Draft
333
Ejemplo 4.18
Considrese un tanque lleno de agua
con concentracin de sedimentos, ver
Figura 4.7. La concentracin de
sedimentos
(densidad
de
concentracin) viene dada por
( kx t )
3 , por unidad de
c( x3 , t ) = C t exp
volumen, donde C y k son constantes
x3
x2
x1
a
h b a
M = c dV =
C t exp
( kx3t )
0 0 0
( kx3t )
C
= ab
exp
( kx3t )
dx3
C abC
C
= ab
exp ( kht ) + =
exp ( kht ) 1
k
k
k
r
c s
+ xr q
t
r
c s
xr q = qi ,i =
t
(4.34)
donde hemos tenido en cuenta que no hay fuente de sedimentos Q = 0 . Para este problema
el flujo no es dependiente de x 2 y x1 . Con estas condiciones q1,1 = q 2, 2 = 0 . Luego:
q i ,i = q1,1 + q 2, 2 + q 3,3 =
donde
q1 q 2 q 3
c s
=
+
+
t
x1 x 2 x 3
q 3
c s
=
x 3
t
c s
( kx3t )
( kx3t )
( kx3t )
=
C t exp
= C exp
C t k x 3 exp
t
t
(4.35)
y reemplazando en la
dq 3
c s
( kx3t )
( kx3t )
=
= C exp
+ C t k x 3 exp
t
dx 3
dq 3 =
q3 =
[ C exp
+ C t k x 3 exp
( kx3t )
]dx
C k x3 t
C
C
( kx3t )
( kx3t )
( kx3t )
exp
exp
exp
+ K3
kt
kt
kt
( kx3t )
Draft
334
q 3 = C x 3 exp
( kx3t )
+ K3
{
=0
( kx3t )
e 3 .
Slido rgido
Bt
C.M .
r
x
x3
x2
r
v
x1
x2
x1
Figura 4.8
Solucin:
Para un movimiento de slido rgido todas las partculas estarn sometidas a una misma
r
velocidad v . En el captulo 2 obtuvimos que la velocidad para un medio continuo
sometido a un movimiento de cuerpo rgido viene dada por:
r r r
r r
v = c& + ( x c )
En notacin indicial:
r& r
r r
(
x
+
c)
dV = c i dV + ijk j x k dV ijk j c k dV
= c i dV + ijk j x k dV ijk j c k dV
V
x dV = x dV = (m x ) , siendo
m la masa total y
r
x k el vector posicin del centro de masa (C.M.). As obtenemos que:
r
r r
r r
L = m c& + ( x c )
(Momento lineal de slido rgido)
r
= mv
Draft
(4.36)
335
)]
r r
r
r r
r
r r
= x c& dV + x ( x ) dV x ( c ) dV
(4.37)
r
r
r r
r
r r
= x dV c& + x ( x ) dV x dV ( c )
V
V
r r r
Del captulo 1 obtuvimos que: dados tres vectores a , b , c la siguiente relacin se cumple
r r
r r
r
r r r
r r r
r
r r
r r r
r r
a (b c ) = (a c )b (a b)c . Luego, a (b a) = [(a a) 1 (a a) ] b , si a = c . Con
r
r r
r r r
r r r
es x ( x ) dV = [( x x ) ( x ) x ] dV y en notacin indicial:
[x
x ] dV = [x
V
x k i x p p
x k p
pi
= xk xk
pi
x p p x i dV = x k x k
pi
x p x i p dV
x p x i dV p = I O ip p
r r
x ( x ) dV = [( x x ) 1 ( x x )] dV = I O
r r
r r
r
donde I O = [( x x ) 1 ( x x )] dV es el tensor de inercia con respecto al sistema Ox .
V
I O 11 = [( x1 x1 + x 2 x 2 + x 3 x 3 ) 11 x1 x1 ] dV = x 22 + x 32 dV
I O 22 = x12 + x 32 dV
I O 33 = x12 + x 22 dV
I O 12 = [( x1 x1 + x 2 x 2 + x 3 x 3 ) 12 x1 x 2 ] dV = [x1 x 2 ] dV = I O 12
I O 13 = [x1 x 3 ] dV = I O 13
I O 23 = [x 2 x 3 ] dV = I O 23
I Oij
2
2
x2 + x3 dV
V
= [x1 x 2 ] dV
V
[x1 x3 ] dV
V
[x1 x 2 ] dV
[x1 x3 ] dV
I O 11
V
[x 2 x3 ] dV = I O12
V
I O13
x12 + x22 dV
[ + ] dV
[x x ] dV [
x12
x32
2 3
I O 12
I O 22
I O 23
I O13
I O 23
I O 33
(4.38)
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
336
r
r
r
r r
r
r r
H O = x dV c& + x ( x ) dV x dV ( c )
V
V
r r&
r
r r&
r
r r
r r
r
= m x c + I O m x ( c ) = m x c ( c ) + I O
r r r
Sumando y restando el trmino m x x en la relacin anterior obtenemos:
r r r r
r r r
r r
r
r
r
r r
r
H O = m x c& c + I O = m x c& + ( x c ) m x ( x ) + I O
r r
r r
r r r
r r
r r
r r
r
r
= m x v m ( x x) 1 ( x x) + I O = m x v + m ( x x) ( x x) 1 + I O
r r
r
= m x v + I
r r r
= m x v + HG
{[
(4.39)
Definiendo as el Momento angular con respecto al punto O :
r
r r r
Momento angular con respecto al sistema
HO = m x v + HG
(4.40)
que pasa por O
r
r
r
r
Verifiquemos que cuando c = 0 tenemos que H O = I O . Notar tambin que en la
ecuacin (4.39) hemos definido el tensor de inercia con respecto al sistema que pasa por el
r r
r r
centro de masa: I = I O + m[( x x ) ( x x ) 1] . Por medio de esta ecuacin podemos
calcular el tensor de inercia en cualquier sistema si conocemos el tensor de inercia que pasa
por el centro de masa, i.e.: IO ij = Iij m[ xi x j ( x12 + x22 + x32 ) ij ] . Explcitamente estas
componentes vienen dadas por:
IO11 = I11 + m( x22 + x32 ) ; IO12 = I12 m( x1 x2 )
Teorema
IO 22 = I22 + m( x12 + x32 ) ; IO 23 = I23 m( x2 x3 )
IO 33 = I33 +
m( x12
x22 )
IO13 = I13 m( x1 x3 )
de
los
ejes
paralelos
(4.41)
Observemos que las expresiones anteriores constituyen el teorema de los ejes paralelos
(Teorema de Steiner) de la Mecnica Clsica, y en forma matricial queda:
I O ij
I11
= I12
I
13
I12
I 22
I 23
x 22 + x 32
I13
I 23 + m x1 x 2
x x
I33
1 3
x1 x 2
x12
x 32
x 2 x3
x1 x 3
Teorema
x 2 x3
paralelos
x12 + x 22
de
los
ejes
(4.42)
(x
(1)
r
v ) dV (1) +
V (1 )
(x
( 2) r
v ) dV ( 2 )
V (2)
r
r
r
r
r
r
= m x (1) v (1) + I (1) (1) + m ( 2 ) x ( 2 ) v ( 2 ) + I ( 2 ) ( 2 )
r
r
r
r
r
r
= m (1) x (1) v (1) + m ( 2 ) x ( 2 ) v ( 2 ) + I (1) (1) + I ( 2 ) ( 2 )
r
r
r
= m ( sys ) x ( sys ) v ( sys ) + I ( sys ) ( sys )
(1)
r
r
r
x ( sys ) v ( sys ) + [ I (1) + I ( 2 ) ]
r
r
r
y si el sistema Ox est en el centro de masa del sistema ( v (sys ) = 0 ) con lo cual:
r
r
r
H O = I ( sys ) = [ I (1) + I ( 2 ) ]
( sys )
Draft
337
Ejemplo 4.20
Considrese un paraleleppedo de dimensiones a b c , ver Figura 4.9, cuyo campo de
r
densidad masa, ( x ) , es homogneo. Obtener el tensor de inercial con respecto al sistema
que pasa por el centro de gravedad.
x3
x2
x1
2
2
x2 + x3 dV
V
= [x1 x 2 ] dV
V
[x1 x3 ] dV
V
I Oij
[x1 x3 ] dV
I O 11
V
[x 2 x3 ] dV = I O12
V
I O13
x12 + x22 dV
[x1 x 2 ] dV
[ + ] dV
[x x ] dV [
x12
x32
2 3
I O 12
I O 22
I O 23
I O13
I O 23
I O 33
Notar que la densidad de masa para un material homogneo no vara con x , y adems se
cumple que m = dV = dV = V = abc . El momento de inercia I O11 queda:
V
I O11 = x 22 + x32 dV =
c
2
b
2
a
2
[x
2
2
c b a
2
2
2
abc 2
m
(b + c 2 ) = (b 2 + c 2 )
12
12
m 2
(a + c 2 )
12
I O 33 =
m 2
(a + b 2 ) .
12
I Oij
m 2
2
0
0
12 (b + c )
m 2
=
0
(a + c 2 )
0
12
m 2
2
0
0
(a + b )
12
Draft
338
NOTA: Una relacin de tensores de inercia para varios slidos se puede encontrar en
Wikipedia http://en.wikipedia.org/wiki/List_of_moments_of_inertia
Ejemplo 4.21
Considrese tres barras de longitud a y masa m , (ver Figura 4.10). Obtener el tensor de
r
inercia de todo el sistema con respecto al sistema de coordenadas en Ox .
x2
r
r
x (1) = 0
r
a
a
x ( 2 ) = e 1 + e 2
2
2
r ( 3) a
a
e 1 + e 3
x =
2
2
barra 2
a
2
x2
a
2
a
2
x1
x2
r
x ( 2)
a
2
r
x ( 3)
a
2
x1
barra 1
x1
a
2
x3
x3
barra 3
a
2
I gij
g
x1
0 0 0
ma 2
=
0 1 0
12
0 0 1
x3
Draft
339
Solucin:
)
(1)
( 2)
( 3)
r
r
r
r
I O( sys
x = I Ox + I Ox + I Ox
Utilizaremos
I O ij
I11
= I12
I
13
I12
I 22
I 23
(ver
Ejemplo
4.19
(NOTA
1)),
donde
(Teorema de Steiner):
x 22 + x 32
I13
I 23 + m x1 x 2
x x
I33
1 3
x1 x 2
x12 + x 32
x 2 x3
x1 x 3
x 2 x3
x12 + x 22
(4.43)
Barra 1 - I O(1X)r
Vector position del centro de masa: ( x1(1) = 0, x2(1) = 0, x3(1) = 0)
(1)
r)
(I Ox
ij
0 0 0
ma 2
=
0 1 0
12
0 0 1
Barra 2 - I O( 2Xr)
a
2
a ( 2)
, x 3 = 0)
2
(I O( 2xr) ) ij = I12
I
13
I12
I 22
I 23
x 22 + x 32
I13
I 23 + m x1 x 2
x1 x 3
I 33
x1 x 2
x12 + x 32
x 2 x3
a 2
2
+ 0
2
1 0 0
2
ma
+ m a a
0
0
0
=
12
2 2
0 0 1
x1 x 3
x 2 x3
x12 + x 22
a a
2 2
2
a
2
+0
2
x 2 x3
4 3 0
ma 2
x 2 x3
3 3 0
=
12
0
0 7
2
2
a
a
+
2
2
0
Barra 3 - I O(3X)r
Vector posicin del centro de masa: ( x1( 2 ) =
I11
(I O( 2xr) ) ij = I12
I
13
I12
I 22
I 23
x 22 + x 32
I13
I 23 + m x1 x 2
x1 x 3
I 33
a ( 2)
a
, x 2 = 0, x 3( 2 ) = )
2
2
x1 x 2
x12 + x 32
x 2 x3
x1 x 3
x 2 x3
x12 + x 22
2 a 2
0
(0 ) +
2
1
0
0
2
2
ma 2
a
a
+ m
0
1
0
0
+
=
12
2
2
0 0 0
a a
x2 x3
2 2
Draft
a a
2 2
4 0 3
ma 2
0 7 0
x 2 x3 =
12
3 0 3
2
+0
2
340
0 0 0
2
ma 2
+ ma
=
0
1
0
12
12
0 0 1
4 3 0
4 0 3
8 3 3
2
2
3 3 0 + ma 0 7 0 = ma 3 11 0
12
12
0
3 0 3
3
0 7
0 11
Ejemplo 4.22
Obtener el principio de la conservacin del momento lineal y del momento angular para un
slido sometido a un movimiento de cuerpo rgido.
Solucin: Para un movimiento de cuerpo rgido, ver Figura 4.8, todas las partculas estarn
r
sometidas a una misma velocidad v . Partiendo de la definicin de principio de la
conservacin del momento lineal:
r
r
r
r
D
t * dS + b dV =
v dV = L&
Dt V
V
Recurrimos ahora la expresin del momento lineal para un movimiento de slido rgido
r
r
obtenido en el ejemplo anterior como L = m v , luego:
r
r
r
r
r
D
dS + b dV =
v dV = L& = m v& = m a
Dt V
S
14442V 444
3
r
F
r*
Resultando:
F = ma
r
r&
r r
r
r
r
D
D r
( x t * )dS + ( x b)dV =
( x v )dV =
HO HO
Dt V
Dt
S
1
444442V44444
3
r
MO
Resultando:
r
r&
= H O , tambin es vlido que
r&
= HG
donde la expresin del momento angular H O para un movimiento de slido rgido fue
obtenida en el ejemplo anterior. Los conjuntos de ecuaciones anteriores,
F = m a
r
r&
M G = H G , nos informan que los dos sistemas presentados en la Figura 4.11 son
equivalentes:
NOTA: Cuando estamos tratando de un movimiento de slido rgido, las ecuaciones de
gobierno del problema se resumen a:
r
F = ma
r&
= HO
Draft
(4.44)
r&
HG
r
F( 2 )
r
F( n )
341
r
ma
r
F(1)
G - centro de masa
Figura 4.11
Ejemplo 4.23
Consideremos una viga con las siguientes condiciones de carga y de apoyo:
P
B
L
2
HA
L
2
VA
VB
r
r r
F=ma =0
r
r
r&
MA = HA =0
F
F
F
=0
=0
=0
M
M
M
F
F
=0
=0
=0
= H A + P cos = 0 H A = P cos
= V A + V B P sin = 0 V A = V B + P sin
= V B L P sin
L
P sin
= 0 VB =
2
2
P sin
. Notar que tenamos 3 ecuaciones
2
y tres incgnitas. Si tenemos un sistema donde hay ms incgnitas que ecuaciones, sistema
hiperesttico, este procedimiento ya no es vlido ya que las reacciones dependern de la
deformada de la viga y sta a su vez depender de la rigidez de la viga.
Draft
342
Ejemplo 4.24
Obtener la energa cintica para un slido sometido a un movimiento de cuerpo rgido, ver
Figura 4.8.
Solucin:
Para un movimiento de cuerpo rgido todas las partculas estarn sometidas a una misma
r r r
r r
velocidad v = c& + ( x c ) . Luego la energa cintica viene dada por:
][
r r
1
1
(v v )dV =
cr& + r ( xr cr ) cr& + r ( xr cr ) dV
2V
2V
r
r r r
Haciendo la siguiente suma de vectores x = x + x , donde x es el vector posicin del
r
centro de masa, y x es el vector posicin de las partculas del slido con respecto al
K (t ) =
][
r r
r r
r r& r
r
r
cr& +
((
)
)
((
)
) dV
c
c
x
x
x
x
1
2V
[(
] [(
r r
r r
r r
r r
r r
r r
1
c& + ( x c ) + ( x ) c& + ( x c) + ( x ) dV
2V
r r& r
r r
Notar que v = c + ( x c) es la velocidad del centro de masa. Con lo cual la ecuacin
anterior queda:
1
2V
K (t ) =
K (t ) =
r r
r r r
r r r
r r
r r
1
1
1
1
v v dV +
v ( x ) dV +
( x ) v dV +
( x ) ( x ) dV
2V
2V
2V
2V
r r
r r r
r r
r r
1
1
v v dV + v ( x ) dV + ( x ) ( x ) dV
2V
2V
V
r r
1 r
1
v v dV = v
2
2V
dV = 2 mv
r r
x ) = 0
2) v ( x ) dV = v x dV = v ( m {
r
=0
Observemos que el sistema x pasa por el centro de masa luego, el vector posicin del
r
centro de masa para el sistema x es el vector nulo.
r
3) ( x ) ( x ) dV
V
[( x ) ( x )] dV =
ijk j x k
ipq p x q dV = ( jp kq jq kp ) j x k p x q dV
V
= j ( jp
kq x k
x q jq
kp x k
x q ) p dV
= j (
jp x k
x k x p x j ) p dV
= j (
jp x k
x k x j x p ) dV p = j I jp p
Draft
343
[( x ) ( x )] dV = [( x x ) 1 ( x x )] dV = I
donde I es el tensor de inercia respecto al sistema que pasa por el centro de masa, (ver
Ejemplo 4.19).
Resultando as que la expresin de la energa cintica para un movimiento de slido rgido:
K (t ) =
r r
r r r
r r
r r
1
1
1
v v dV + 2 v ( x ) dV + ( x ) ( x ) dV
2V
2
2V
1V44424443
=0
r
1
1r
mv 2 + I
2
2
1
2
1r
2
K(t ) = mv 2 + I
(4.45)
2
2
x 2 + x3 dV
V
Iij = [x1 x 2 ] dV
V
[x1 x3 ] dV
V
[x1 x 2 ] dV
[x1 x3 ] dV
I11
V
[x 2 x 3 ] dV = I12
V
I13
x1 2 + x 2 2 dV
[x + x ] dV
[x x ] dV
[
1
2 3
I13
I 23
I 33
I12
I 22
I 23
I 11
3 ] I12
I
13
I 12
I 22
I 23
I13 1
I 23 2
I 33 3
1
1
mv 2 + I11 12 + I 22 22 + I 33 32 2 I12 1 2 2 I13 1 3 2 I 23 2 3
2
2
1
2
K(t ) = mv 2 +
1
I1112 + I 22 22 + I 33 32 2 I12 1 2 2 I13 13 2 I 23 2 3
2
(4.46)
Ejemplo 4.25
Considrese el pseudo-tensor de inercia, I O , con respecto al sistema ortonormal Ox1 x 2 x 3 ,
ver Figura 4.13. a) Hacer la interpretacin fsica del tensor de inercia. b) Dado otro sistema
ortonormal, representado por Ox1* x 2* x 3* , obtener las componentes del tensor de inercia en
este nuevo sistema. c) Demostrar que el tensor de inercia es un tensor definido positivo.
Para un slido en movimiento, en que situaciones la tasa del tensor de inercia,
DI O &
IO ,
Dt
es cero?
Draft
344
x3
x2*
x3*
x1*
O
x2
x1
Figura 4.13
Solucin:
El pseudo-tensor de inercia depende del sistema de coordenadas adoptado. Y por
definicin viene dado por:
r r
r r
I O = [( x x ) 1 ( x x )] dV
I O ij = x k x k ij x i x j dV
En componentes
2
2
x 2 + x3 dV
V
I ij = [x1 x 2 ] dV
V
[x1 x3 ] dV
V
[x1 x 2 ] dV
[x1 x 3 ] dV
V
[x 2 x3 ] dV
V
x12 + x 22 dV
V
[x + x ]dV
[x x ] dV [
2
1
2
3
2 3
a) El tensor de inercia nos dar informacin de cmo la masa del slido est distribuida con
respecto al sistema adoptado.
El trmino [x1 x 2 ] dV nos indica como la masa del slido est distribuida con respecto al
V
con respecto al plano x1 x 2 , el trmino [x1 x 2 ] dV es igual a cero. Con eso, concluimos
V
Draft
345
Ya que para el sistema final la masa est ms concentrada segn el eje de rotacin, la
r
r
desigualdad I O( f ) < I (Oi ) se cumple, y como consecuencia ( f ) > (i ) .
x3
Sistema inicial
x3
Sistema final
r
(i )
r
( f )
I O( f )
I O(i )
Figura 4.14:
b) Vamos suponer que los sistemas dados estn relacionados por la ley de transformacin
xi* = Aij x j , donde Aij es la matriz ortogonal de transformacin de base, luego, se cumple
I O ij = x k x k ij x i x j dV = ( x k* x k* )Aip
V
pq
{[
= Aip ( x k* x k* )
pq
x *p x q* A jq dV = Aip ( x k* x k* )
V
]}
A jq Aip x *p A jq x q* dV
pq
x *p x q* dV A jq
= Aip I *O ij A jq
Notar que x k x k = A ks x s* A kt x t* = x *s x t* A ks A kt = x *s x t* st = x *s x s* = x t* x t* = x k* x k* .
Abusando un poco de la notacin, utilizamos tambin notacin tensorial, pero hay que
tener en cuenta que estamos trabajando con las componentes del tensor, y no haciendo una
transformacin ortogonal.
r r
r r
r r
r
r
I O = [( x x ) 1 ( x x )] dV = ( x * x * )A T 1 A (A T x * A T x * ) dV
r r
r
r
= ( x * x * )A T 1 A (A T x * x * A ) dV
V
= AT
V
{ [( x * x * )1 ( x * x * )]} A dV = A T [( x * x * )1 ( x * x * )] dV A
r
= A T I *O A
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
346
I O = A T I *O A
I O ij = A
*
ip I O ij
A jq
(4.47)
Luego, es vlido que I *O = A I O A T , que son las nuevas componentes del tensor de
inercia en el sistema x1* x 2* x3* . Verifiquemos que es la misma ley de transformacin de las
componentes de un tensor de segundo orden, donde A es la matriz de transformacin del
sistema x1 x 2 x3 al sistema x1* x 2* x3* .
c) Un tensor definido positivo, por definicin, sus autovalores son mayores que cero.
Partiremos de la expresin de la energa cintica obtenida en el Ejemplo 4.24:
1
2
K(t ) = mv 2 +
1
I1112 + I 22 22 + I 33 32 2 I12 1 2 2 I13 13 2 I 23 2 3
2
0 1
I1 0
1
3 ] 0 I 2 0 2 = I1 12 + I 2 22 + I 3 32 > 0
2
0
0 I 3 3
144
42444
3
Autovalores del
tensor de inercia
1
2
Si adems tenemos un movimiento tal que 2 = 3 = 0 , nos quedamos con K(t ) = I112 ,
luego, la nica forma que la energa cintica sea siempre positiva es que I1 > 0 .
Anlogamente, podemos concluir que I 2 > 0 , I 3 > 0 . Con eso concluimos que el tensor
de inercia es un tensor definido positivo.
d) Como el tensor de inercia depende del sistema adoptado, en las siguientes situaciones el
tensor de inercia para un slido en movimiento no cambia con el tiempo:
1) Si el sistema adoptado est unido al slido.
2) Si el slido est girando alrededor de un eje de simetra, por ejemplo si un cilindro est
girando alrededor del eje prismtico, luego, durante el movimiento la distribucin de masa,
con respecto a los ejes adoptados, no cambia con el tiempo:
r
Figura 4.15:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
347
Ejemplo 4.26
Considrese un cilindro homogneo de radio r y altura h = 3r con masa total igual a m .
Encontrar el tensor de inercia en el sistema Ox1 x 2 x3 . El sistema Ox1 x 2 x3 viene dado por
una rotacin del sistema Ox1x 2 x3 de 45 a lo largo del eje x1 . Los sistemas Gx1 x 2 x3 y
Ox1x 2 x3 tienen las mismas orientaciones.
x3
r
x3
x3
x1
x2
r
rG
h = 3r
x2
45
x2
x1, x1
Figura 4.16
Datos: Para el sistema de referencia Gx1 x 2 x3 se conoce el tensor de inercia y viene dado
por:
I G ij
1
2
2
0
12 m(3r + h )
1
m(3r 2 + h 2 )
=
0
12
0
0
mr 2 2 0 0
0 2 0
0 =
0
0
1
1 2
mr
2
Solucin:
Primero obtenemos el tensor de inercia en el sistema Ox1x 2 x3 a travs del teorema de
Steiner, ver ecuacin (4.41) del Ejemplo 4.19. Despus aplicamos una rotacin al tensor
segn ecuacin (4.47) del Ejemplo 4.25.
A travs de las ecuaciones (4.42):
I11
I O ij = I12
I
13
I12
I 22
I 23
x 22 + x32
I13
I 23 + m x1 x 2
x x
I33
1 3
x1 x 2
x12
x32
x2 x3
x1 x3
x2 x3
x12 + x 22
(4.48)
donde ( x1 , x 2 , x 3 ) son las coordenadas del centro de masa con respecto al sistema Ox1x 2 x3 ,
3
2
Draft
348
2
3 2
r + ( 2 r )
2 0 0
mr 2
I O ij =
0 2 0 + m
0
2
0 0 1
( r )( 3 r )
2
0
3 2
2
0 + ( 2 r )
( r )( 2 r )
0
34 0
mr 2
=
0
0 13 6
4
0 6 6
02 + r 2
A = 0 cos 45 sin 45
0 sin 45 cos 45
Ejemplo 4.27
0
34 0
mr 2
0
7 7
=
8
0 7 31
r
HG
r
- velocidad angular del sistema x *
x3
x2*
x3*
r
HO
x1*
x3
G
r
x
O
x2
x1
x 2
G - centro de masas
x1
Figura 4.17
Draft
349
Solucin:
Recurriendo a la derivada material podemos decir que:
r
r
r r r
r r D r
r Dv r&
r&
D r
D
D
Dx r
HO HO =
m x v + HG =
m xv +
HG = m
v +m x
+ HG
Dt
Dt
Dt
Dt
Dt
Dt
r r
r r r&
= m v{
v + m x a + HG
r
[ ]
=0
(4.49)
r
r&
r&
D r
& r
H G H G = I + I
Dt
r
Notar que como el slido gira con respecto al sistema x , con lo cual la distribucin de
r
masa, con respecto al sistema x , cambia, y a su vez el tensor de inercia tambin cambia.
tasa
Luego, a cada instante de tiempo tenemos que calcular el tensor de inercia. Este
procedimiento es muy costoso. Para solventar este problema adoptamos un nuevo sistema
r
x * , que tambin tiene origen en el centro de masa, ver Figura 4.17. A travs de ley de
transformacin de las componentes de los tensores, las siguientes relaciones son vlidas:
r
r
r
r
H G* = A H G
H G = A T H G*
;
r
r
r
r
Componente s * = A ; = A T *
*
T
;
I O = A T I O* A
I O = A I O A
r
r
donde A es la matriz de transformacin del sistema x al sistema x * .
r
r
La tasa de H G = A T H G* resulta:
r&
r
r
r&
D r
D
A T H G* = A& T H G* + A T H G*
H G H G =
Dt
Dt
(4.50)
Haciendo una analoga con la tasa de un tensor ortogonal, ver captulo 2 en Chaves (2007),
podemos decir que = A& A T A& T = A T T , donde T es un tensor antisimtrico
r
r
y representa el tensor tasa de rotacin del sistema x * con respecto al sistema x . Pudiendo
as expresar (4.37) como:
r&
r
r&
H G = A T T H G* + A T H G*
(componentes)
r
r&
= A T T H G* + H G*
(4.51)
r
r r
r
Recurriendo a la propiedad del tensor antisimtrico tal que T H G* = H G* , donde
r r
es el vector axil asociado al tensor antisimtrico T , es decir, = (t ) es la velocidad
r
angular del sistema mvil x * (ver NOTA 4). Resultando que (4.51) an puede ser escrito
como:
Draft
350
r&
r
r&
H G = A T T H G* + H G*
(componentes)
r
r
r
&
= A T * H G* + H G*
(4.52)
donde
r*
r&
D * r * DI * r *
H G* =
I =
+ I * D
Dt
Dt
Dt
DI *
sea igual a cero, podemos tener dos posibilidades:
Dt
r r
r
DI *
= 0 si el sistema x * est unido al slido. En este caso se cumple que = , es
Dt
decir, la velocidad del sistema mvil es igual a la velocidad angular del slido.
2)
DI *
= 0 si el slido gira alrededor de un eje prismtico, ver Figura 4.15 en el Ejemplo
Dt
4.25.
NOTA 1: La ecuacin (4.52) puede ser reescrita como:
r&
r
r&
r
H G = A T * H G* + H G*
(componentes) (4.53)
r&
r*
r& *
r * r * r& *
T r*
A H G = A A H G + H G = H G + H G
r&
r&
r
Notar que el trmino A H G representa las componentes de H G en el sistema x * , y notar
r
r
tambin que A H& G H& G* , luego:
r * r
r
A H& = H& * + r * H * (componentes)
G
G
G
(4.54)
Dt
r
DH G
r r
=
Dt + H G
r
f
(notacin tensorial)
(4.55)
r
r
DH G
Dt
r
r
r
representa la tasa de H G con respecto al que est rotando con una velocidad angular .
r
DH G
donde
Dt
NOTA 2: La ecuacin (4.55) es vlida para cualquier vector, i.e. la tasa de cambio de un
r
r
r
vector b respecto a un sistema fijo x es igual a la tasa de cambio del vector b con
r
respecto al sistema mvil x * ms el producto vectorial entre la velocidad angular del
r
r
sistema mvil ( asociado al tensor antisimtrico T ) y el vector b :
r
r
r
r
Db
Db
r r Db
T
b
=
+
b
Dt
Dt
fijo Dt mvil
mvil
Draft
(4.56)
351
r
Db
D
D
D
. Notar
Adoptaremos la siguiente nomenclatura ,
Dt fijo Dt f Dt mvil Dt r
r r D
D
D
tambin que
.
=
=
+
1
2r3 Dt
Dt f Dt r
r
=0
r
b
x3
x2*
x3*
x1*
x 2
x1
Figura 4.18
NOTA 3: Notar que la ecuacin (4.56) es la tasa convectiva, (ver Captulo sobre
Objetividad de Tensores en Chaves (2007) 3 edicin), la cual viene definida por
C
r r
a = a& + l
a , donde
C
r r
= D + W , luego a = a& + l
1
2
NOTA 4: Vamos exponer un simple ejemplo para la obtencin de T . Vamos asumir que
el sistema e i es girando alrededor del sistema fijo e i , ver Figura 4.19, luego para obtener
T procedimos como sigue. Obtenemos la matriz de transformacin del sistema e i al e i :
cos
A = sin
0
sin
cos
0
0
0
1
(4.57)
dt
d (sin )
d (A )
&
A =
dt
dt
d (sin )
dt
d (cos )
dt
0
0
&
sin
0 = & cos
0 0
Draft
cos
sin
0
0
0
0
352
sin
T
&
&
= A A = cos
0
cos
sin
0
0 cos
0 sin
0 0
sin
cos
0
0
0 1 0 0 & 0
0 = & 1 0 0 = & 0 0
0 0 0 0 0 0
1
Con lo cual:
0 &
T = & 0
0 0
0 0
0 = 3
0 2
3
0
2
1
0
i = 0
&
r
donde es el vector axil asociado con el tensor antisimtrico T .
3 = &
e 3
e 1
e 2
e 3
e 2
e 1
Figura 4.19
Draft
353
Vamos considerar tambin que tenemos un observador (atado al sistema ox1 x 2 x3 ) que se
est moviendo (por simplicidad solo vamos considerar traslacin). El sistema ox1 x 2 x3
denominamos de sistema de referencia non-inercial. A travs de suma de vectores podemos decir
que:
r r r
X =c+ x
Dt
r &r& r
+ &x&
A=c
r
r
&r& = Fr mc
&r&
m&x& = mA mc
r r
&r&
ma = F mc
r
Notar que para el observador ha surgido una fuerza adicional (m&c&) a la ley de
Newton, esta fuerza adicional es una fuerza ficticia o una pseudo fuerza que se denomina
de fuerza inercial.
r
mA
X2
r
x
r
X
x2
r
c
x1
X1
X3
Figura 4.20
Draft
354
Ejemplo 4.28
(4.58)
=
+ x
Dt f Dt r
r
r r r
v f = vr + x
Dt
Dt
f
r
Dt f
r
r r
r
r r r
r r
Dv D[ x ]
af = r +
+ v r + ( x )
Dt r Dt r
r
r
r
r
r r Dx
r r r
r r
Dv r D
af =
+
x+
+ v r + ( x )
Dt r Dt r
Dt r
r
r
r& r r r r r r
r r
a = a + x + v + v + ( x )
f
r
r
r& r
r r
r
r r
a f = ar +
x + 2( vr ) + ( x )
r
Como estamos asumiendo una velocidad angular constante, tenemos que & = 0 , i.e. la
aceleracin angular es cero, con eso obtenemos la ecuacin (4.58). Luego, podemos
concluir que:
r
r
r& r
r r
r
r r
a f = ar +
x + 2( v r ) + ( x )
(4.59)
Notar que para obtener la ecuacin anterior no hemos tenido que recurrir a ningn
principio de conservacin. La ecuacin anterior es nada ms y nada menos que relacionar la
aceleracin en un sistema fijo con parmetros definidos en el sistema mvil.
r
r r r
r r r
r r r
r r r
r r r
r r
r r r
r
r r
2 rad
rad
rad
. Notar que el trmino ( x ) es muy
=
0.727 10 4
day 86400 s
s
r r
pequeo cuando comparado con 2( vr ) .
r r
NOTA 2: El trmino 2( v r ) , el cual fue establecido por Gustave-Gaspard Coriolis en
3 = 2
1835, est asociado con la fuerza ficticia conocida como fuerza de Coriolis. A continuacin,
r r
representaremos 2( v r ) en el sistema e i de la Figura 4.22.
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
x3 , z
r
= 3e 3
r
r
x3
355
e 3
e
r
x
e r
x2 , y
x1 , x
Figura 4.21
3
r
e 3 // x
N
e 2
Latitude
r
x
e 3
e 1
e 3 , e 2
e 2 , e 1
Equator
e 1 , e 3
S
Figura 4.22
La ley de transformacin del sistema e i al e i viene dada por:
e 1 0
1
0 e 1
e2 = sin 0 cos e 2
e cos 0 sin e
3
3
Draft
1
0
0
B = sin 0 cos
cos 0 sin
(4.60)
356
3e 3
r
= 3 cos( )e 2 + 3 sin( )e 3
N
e 2
e 3
S
Figura 4.23
r r
El trmino 2( v r ) puede ser obtenido como sigue:
e 1
r r
2( v r ) = 0
v r1
e 2
e 3
3 cos( ) 3 sin( )
vr 2
vr3
(4.61
)
Dt r
Dv r 1
Dt = f vr 2
Dv r 2 = f v
r1
Dt
Draft
357
cual est atado al sistema que est girando con la Tierra. Adoptaremos el mismo sistema
descrito en la Figura 4.22.
r
r
r r
ar = ge 2( vr )
r
r
r r
r r
ma r = F 2m( v r ) = mge 3 2m( v r )
g
2[3 cos( )vr1 ] g
donde la aceleracin a f viene dada por (4.59), y estamos considerando que el trmino
r
r r
r r
( x ) es muy pequeo cuando comparado con el trmino 2( vr ) cuyas
componentes vienen dadas por (4.61). Luego
d 2 x1
2
ar1 dt2 23 cos( )vr 3
r
d x
(ar )i = ar1 = 22 =
0
a dt2
g
r1 d x3
2
dt
(4.62)
Notar que
d 2 x3
dx
= g integrando
3 = gt + C1
vr 3 = gt
2
dt
dt
dx
t2
t2
3 = gt integrando
x3 = g + C 2
x3 = g + h
dt
2
2
donde
hemos
tenido
t = 0 (vr 3 = 0)
x3 = g
en
C1 = 0 ,
cuenta
y
las
condiciones
t = 0 ( x3 = h)
iniciales
i.e.
Notar
C2 = h .
en
que
t2
gt 2
. Considerando la aceleracin vr 3 = gt dentro de la primera
+h=0h=
2
2
d 2 x'1
dx '1
t2
integrando
=
v
=
gt
+ C1 = vr1
2
cos(
)
2
cos(
)
2
cos(
)
3
r
3
3
3
2
dt
dt 2
C1 = 0
t3
dx '1
integrando
= vr1 = 3 g cos( )t 2
x'1 = 3 g cos( ) + C2
dt
3
Draft
358
1
3
Notar tambin que C2 = 0 , con lo cual obtenemos que x'1 = 3 g cos( )t 3 . Como el slido
empez su cada a partir de una altura h , podemos decir que la siguiente relacin se cumple
h=
1 2
gt t =
2
2h
, con lo cual, la ecuacin anterior queda:
g
3
1
g 2h 2
x'1 = 3 g cos( )t 3 = 3 cos( )
3
3 g
e 2
r
r
Latitud
O
e 3
e 1
r
x
e 3
e 1
e 3
e 2
Ecuador
N Norte
S Sur
E Este
O Oeste
r
r
r = x cos
e 1
Polo Sur
e 3
vr 2
r d
r
d
= x cos
( e1 )
v r1 = r
dt
dt
PN
e 2
r
r
r
x
e 3
e 2
PN
v r1
r
r
PS
r d
( e 2 )
vr 2 = x
dt
e 1
E
e 1
Figura 4.25
Draft
359
sin
cos
0
0
0
1
(4.63)
y la ley de transformacin del sistema e i al e i (ver ecuacin (4.60)) viene dada por:
1
0
0
B = sin 0 cos
cos 0 sin
(4.64)
sin
cos
0
0 sin
0 = sin cos
1 cos cos
cos
sin sin
cos sin
0
cos
sin
& cos
& sin
0
d (C ) & &
C = ( cos cos + & sin sin ) ( & cos sin & sin cos ) & sin
dt
( & sin cos & cos sin ) ( & sin sin + & cos cos ) & cos
0
& sin & cos
v
& = r r1 sin
0
= C&C T = & sin
& cos
x cos
0
&
v r1
xr cos cos
0
vr1 tan vr1
1
0
= r vr1 tan
vr 2
x
vr1
0
vr 2
v r1
sin
r
x cos
0
vr 2
r
x
v
r r1 cos
x cos
vr 2
r
Como era de esperar, resulta ser una matriz antisimtrica. Notar que, segn la Figura 4.25
v
d
d v r 2
= r r1
= r .
las siguientes relaciones se cumplen: &
y &
dt
x cos
dt
=
+ vr
Dt
f Dt r
r r
r
Notar tambin que T v r = v r se cumple, luego:
Draft
360
0
r
1
v r = r vr1 tan
x
vr1
1 2
vr 2 vr 2 = r vr1 tan + vr 2 vr 3
x
vr21 vr22
0 vr 3
vr1 tan
0
vr 2
1 2
a f = a r + r vr1 tan + vr 2 vr 3
x
vr21 vr22
1 2
a r = a f r vr1 tan + vr 2 vr 3
x
vr21 vr22
(4.65)
(4.66)
1 2
T r
2( v r ) + v r =
2[3 vr1 sin( )]
+ r vr1 tan( ) + vr 2 vr 3
(4.67)
donde
Ejemplo 4.29
Consideremos un movimiento de slido rgido en el cual est libre de fuerzas y
consideremos que est libre de torque. a) Demostrar las ecuaciones de Euler del
movimiento:
& 1 = 2 3 (I 2 I3 )
I1
& 2 = 13 (I3 I1 )
I 2
I
3 & 3 = 12 (I1 I 2 )
(4.68)
donde Ii son los momentos de inercias principales relacionados con el sistema G xyz con
origen en el centro de masa G , i son las componentes de la velocidad angular del slido
r
( ), y & i
Di
indica la derivada material de la velocidad angular.
Dt
F =ma
r&
= HG
F =0
r r&
= 0 = HG
r
A continuacin, evaluaremos el trmino H& G .
Draft
361
Consideraremos un sistema mvil G xyz atado al slido, (ver Figura 4.26), luego, en esta
r r
situacin tenemos que = .
r
- velocidad angular del slido
r
HG
=
x3
x2
x3
x1
G
x1
x 2
G - centro de masa
Figura 4.26
r
En el Ejemplo 4.27 hemos obtenido una forma eficiente de a la hora de calcular H& G , (ver
r r
ecuacin (4.55)), y considerando = obtenemos que:
r
DH G
Dt
r
r
r
DH G
DH G
r
r r
=
+ HG =
+
H Gxyz
Dt
Dt
f
r
0
I2
0
0
0
I 3
1
r
() i = 2
3
Momento angular:
r
r
H Gxyz = I Gxyz
r
( H Gxyz )1 I1
r
( Hr Gxyz ) 2 = 0
( H
Gxyz ) 3 0
componente
s
0
I2
0
r
r
( H Gxyz ) i = (I Gxyz ) ij () j
0 1 I 1 1
0 2 = I 2 2
I 3 3 I 3 3
r
DH G
Dt
r
DH Gxyz
=
Dt
r&
H Gxyz
Gxyz
componente
Draft
r
( H&
) &
& 1 I1
&1
r Gxyz 1 I11 + I1
&
&
& 2 = I 2
& 2
( H Gxyz ) 2 = I 2 2 + I 2
I& + I
r&
& I
&
( H Gxyz ) 3 3 3 3 3 3 3
Por: Eduardo W. V. Chaves (2014)
362
e 1
r r
H Gxyz = 1
I 1 1
e 2
2
e 3
3
I 22
I 3 3
= ( 2 I 3 3 3 I 2 2 )e 1 + ( 3 I1 1 1 I 3 3 )e 2 + (1 I 2 2 2 I1 1 )e 3
= 2 3 (I 3 I 2 )e 1 + 1 3 (I1 I 3 )e 2 + 1 2 (I 2 I 1 )e 3
Componentes:
r r
H Gxyz
2 3 ( I 3 I 2 )
= 1 3 (I1 I 3 )
(I I )
1 2 2 1
Dt
r
r
r r
= H& Gxyz +
H Gxyz = 0
{ }
r&
r r
H Gxyz i + H Gxyz
} {}
i
r
= 0
& 1 2 3 (I 3 I 2 ) 0
I1
& 2 + 1 3 (I1 I 3 ) = 0
I 2
I
3 & 3 1 2 (I 2 I1 ) 0
& 1 = 2 3 (I 2 I 3 )
I 1
& 2 = 1 3 (I 3 I 1 )
I 2
I
3 & 3 = 1 2 (I1 I 2 )
b) La energa cintica para un movimiento de slido rgido (ver Ejemplo 4.24 ecuacin
(4.45)) viene dada por:
1
2
1r
2
K(t ) = mv 2 + I
Ya que el sistema adoptado est en el centro de masa v = 0 se cumple, con lo cual:
1
1
K(t ) = k I kj j = [1
2
2
I1
3 ] 0
0
0
I2
0
0 1
1
0 2 = I1 12 + I 2 22 + I 3 32
2
I 3 3
] [
1 D
1
D
& 1 + 2 2 I 2
& 2 + 23I 3
&3
K(t ) = K& (t ) =
I112 + I 2 22 + I 332 = 21 I1
2 Dt
2
Dt
& 1 + 2I 2
& 2 + 3I 3
&3
= 1 I1
Si consideramos las ecuaciones de Euler del movimiento (4.68) las ecuaciones anteriores
pueden ser reescritas como:
K& (t ) = 1 I1& 1 + 2I 2 & 2 + 3I3& 3 = 1 23 (I 2 I3 ) + 213 (I3 I1 ) + 312 (I1 I 2 )
= 1 2 3 (I 2 I3 + I3 I1 + I1 I 2 )
=0
Draft
363
Ejemplo 4.30
Obtener una forma simplificada de las ecuaciones de gobierno de slido rgido para el caso
particular:
a) Slido rgido rotando alrededor de un eje fijo y sin fuerzas.
Solucin:
Consideraremos el sistema fijo OX 1 X 2 X 3 y adoptaremos eje de rotacin el eje x3 , (ver
Figura 4.27) y consideraremos tambin el sistema mvil Ox1 x2 x3 atado al slido.
x1
X 3 , x3
X1
= = 3 e 3 = 3 E 3
3
r
- velocidad angular del slido
x2
X2
F =0
r&
= HO
r
donde H& O puede ser calculado a travs de
r
r&
DH O
HO
Dt
DH Oxr
=
r Dt
OX
r
r
DH Oxr
r
+ H Oxr =
r
Dt
Ox
r r
+
H Oxr
r
Ox
Momento angular:
r
r
r
r
componente s
( H Oxr ) i = (I Oxr ) ij ( ) j
H Oxr = I Oxr
r
r
( H& r ) I
( H Oxr )1 I O 11
&
I O 12 I O 13 0 I O 13 3
Ox 1
O 13 3
r r
tasa r& r
& 3
I O 22
( H Ox ) 2 = I O 23
I O 23 0 = I O 23 3
( Hr Ox ) 2 = I O 12
( Hr& r ) I
( H r ) I
&
I O 33 3 I O 33 3
I O 23
O 13
Ox 3
Ox 3 O 33 3
r r
Necesitamos calcular el vector H Oxr :
r r
H Oxr =
e 1
0
e 2
0
I O 13 3
I O 23 3
e 3
3 = I O 23 32 e 1 I O 13 32 e 2
I O 33 3
luego
Draft
364
Aplicando
&3
& 3 I O 2332 I O 2332 IO13
I O13
r&
2
2
& 3
& 3 + I O133 = I O133 I O 23
( H O ) i = I O 23
I
&3
0
IO 33
O 33 & 3
r
r&
M O = H O podemos obtener el siguiente sistema de ecuaciones:
M
M
M
O1
O2
O3
M
M
M
&3
= I O 2332 IO13
2
&3
= IO133 I O 23
X
Y
&3
= I O 33
M
M
M
O1
O2
O3
M
M
M
=0
=0
&3
= I O 3
I O 1
I Gxyz = 0
0
IO1 = I O 2
0
IO 2
0
0
I O 3
Ejemplo 4.31
Un cuerpo rgido consiste de dos masas m en cada extremidad de una barra sin masa de
longitud 2l . La barra est inclinada con un ngulo respecto de la vertical y rota con
velocidad angular como se indica en la Figura 4.28.
a) Encontrar la cantidadr de momento angular del cuerpo;
b) Encontrar el Par ( M ) para mantener esta rotacin.
Solucin: Aplicaremos las ecuaciones de gobierno de movimiento de slido rgido, ver
Ejemplo 4.22. Adoptaremos un sistema fijo en el espacio OXYZ y un sistema mvil Oxyz
unido al slido, ver Figura 4.29.
Tensor de Inercia I (sistema Oxyz ):
IOxyz
0
0
= 0 2ml 2
0
0
0
0
2ml 2
Draft
365
r
= cos()i + sin()j + 0k
r
donde es el mdulo de .
l
m
Figura 4.28
Y
r
= J
Zz
l
m
r
Cantidad de movimiento angular H O :
r
r
HO = I
Figura 4.29
0
0 cos()
0
H Ox 0
2
2
H Oy = 0 2ml
0 sin() = 2ml sin()
H Oz 0
0
2ml 2
0
0
r
H = 0i + 2ml 2 sin() j + 0k
O
Draft
366
i
j
k
r r&
r r
M = H O = H O = cos()
sin()
0
0
2ml 2 sin() 0
r r&
2
2
2
M = H O = cos()2ml sin()k = ml sin(2)k
Y
r
= cos()i + sin()j + 0k
r
H O = 0i + 2ml 2 sin() j + 0k
r
HO
X
Zz
l
m
x
Figura 4.30
Solucin utilizando el sistema OXYZ
Matriz de transformacin del sistema OXYZ al sistema Oxyz :
T
cos 2 sin 2 0
sin () cos() 0
2
2
0
1
0
0
1
0
sin () cos() 0 0
0 sin () cos() 0
0 cos() sin () 0
2ml 2 0
0
1
resultando
Draft
I OXYZ
367
2ml 2 cos 2 ()
2ml 2 sin () cos()
0
2
2
2
= 2ml sin ( ) cos()
2ml sin ()
0
0
0
2ml 2
0
H Ox
H = 2ml 2 sin()
Oy
H Oz
donde
2
0
H OX sin ( ) cos() 0
2ml cos() sin()
H OZ 0
0
1
0
0
El Par:
M = 2 ml 2 sin(2)K
Ejemplo 4.32
Considrese un giroscopio, (ver Figura 4.31) el cual consiste de un aro externo y uno
interno y de un rotor de forma cilndrica y masa m . El aro externo puede girar alrededor
del eje Z definiendo el ngulo (ngulo de precesin), el aro interno puede girar
alrededor el eje y definiendo el ngulo (ngulo de nutacin), el rotor puede rotar
alrededor del eje z definiendo el ngulo (ngulo de rotacin). Los ngulo ( , , ) son
conocidos como ngulos de Euler. Obtener las ecuaciones de gobierno para el giroscopio.
Considerar que el tensor de inercia del rotor con respecto al sistema Oxyz viene dado por:
I 0 0
(I Oxr )ij = 0 I 0
0 0 I
Solucin:
Adoptaremos la base ortonormal del sistema fijo OXYZ por ( I , J , K ), para el sistema
mvil Oxyz adoptaremos la base ortonormal ( i , j , k ).
Velocidad angular del rotor (ver Figura 4.32):
r
+ & j + & k
= & K
= [& sin( ) i + +& cos( )] k ] + & j + & k
= & sin( ) i + & j + [& + & cos( )] k
F = m a
r&
= HO
r
donde H& O puede ser calculado a travs de
r
r
r&
DH O
DH Oxr
r r
=
+ H Oxr
H O
Dt OXr Dt Oxr
Draft
368
- ngulo de precesin
Z
Eje de precesin
- ngulo de nutacin
- ngulo de rotacin
&
z
aro externo
aro interno
y
&
&
x
X
Figura 4.31
& K
& cos( )
& sin( )i
Figura 4.32
Draft
369
Momento angular:
r
r
r
r
componente
s
H Oxr = I Oxr
( H Oxr ) i = (I Oxr ) ij () j
r
( H Oxr )1 I 0 0 & sin( ) I & sin( )
r r
&
I &
( Hr Ox ) 2 = 0 I 0
=
Ox 3
r& Ox 1 D
I&
I&&
( H Oxr ) 2 =
=
Dt
Notar que debido a la simetra del rotor en tensor de inercia para el sistema Oxyz no
cambia con el tiempo.
r r
r
Necesitamos calcular el vector H Oxr , donde es la velocidad angular del sistema
mvil. Notar que el sistema mvil puede girar alrededor de K y alrededor de j , y que no
puede girar alrededor del eje k , (ver Figura 4.32), luego, la velocidad angular del sistema
mvil viene dada por:
r
= & K + & j = [& sin( ) i + & cos( )] k ] + & j = & sin( ) i + & j + & cos( ) k
i
j
r
H Oxr = & sin( ) &
I& sin( ) I&
k
& cos( )
I [& + & cos( )]
= {& I [& + & cos( )] & I& cos( )}i {I& sin( ) [& + & cos( )] + & I& sin( ) cos( )}j
+ {I& & sin( ) + I& & sin( )}k
&
( H Oxr ) i = I sin( ) [& + & cos( )] & 2 I sin( ) cos( )
luego
r
DH r
r&
r r
Ox
+
H Oxr ) i
( H O ) i =
(
Dt Oxr i
&&
& &
2
I&&
=
+ I& sin( ) [& + & cos( )] & I sin( ) cos( )
I D [& + & cos( )]
Dt
&&
& &
& & &
I[ sin( ) + 2 cos( )] + I [ + cos( )]
D & &
I
[ + cos( )]
Dt
r
r&
Aplicando
M O = H O podemos obtener el siguiente sistema de ecuaciones:
Draft
370
M
M
M
M
M
M
O1
O2
O3
x
y
z
(4.69)
r r
0
( ) 2 =
0
; = K
( Hr Ox ) 2 =
;
( H r ) I [& + & cos( )]
(r ) & cos( )
3
Ox 3
r
() 1 x & sin( )
r
0
( ) 2 = y =
r & &
+
)
[
cos(
)]
3
M
M
M
O1
O2
O3
M
M
x
y
=0
= I & 2 sin( ) cos( ) + I& sin( ) [& + & cos( )] = [I z I & cos( )] & sin( )
144244
3
= z
=0
& = constante
&
r
= & K
z k
& k
x = & sin( )
y
r
Draft
5 Introduccin a:
Ecuaciones Constitutivas,
PVCI, y Estrategias de
Solucin del PVCI
Ejemplo 5.1
Para un material termoelstico simple cules son las ecuaciones constitutivas y variables
libres si tenemos en cuenta la energa libre de Helmholtz ?
Solucin:
Las ecuaciones constitutivas para un material simples estn en funcin de las siguientes
variables libres:
= (F ,T )
( F , T )
F
( F , T )
(F ,T ) =
T
r
r
q0 = q0 ( F , T , Xr T )
P(F , T ) = 0
(ver Chaves (2007)). Tambin se pueden presentar en funcin de las siguientes variables
= (F ,T )
( F , T ) T
=
F
= ( E , T )
( E , T )
S = 0
E
;
( E , T )
( E ,T ) =
T
r
r
q 0 = q0 ( E , T , Xr T )
Draft
F
( F , T )
(F ,T ) =
T
r
1 r
q = J q0 ( F , T , Xr T ) F T
r
= J 1 F q0 ( F , T , Xr T )
372
Ejemplo 5.2
Para un determinado material elstico se conoce la expresin de la densidad de energa (por
unidad de volumen), y viene dada por:
1
2
( I E , II E ) = ( + 2 )I E2 2 II E
donde , son constantes del material. I E = I E (E ) , II E = II E (E ) son los invariantes
principales, el primer y segundo invariante principal del tensor de deformacin de GreenLagrange respectivamente. Cules son las ecuaciones constitutivas para este problema?,
justificar. Obtener tambin las expresiones explcitas de las ecuaciones constitutivas en
funcin de , , I E , II E .
Formulario
I E = I E ( E ) = Tr ( E )
II E = II E ( E ) =
1
( TrE ) 2 Tr ( E 2 )
2
I E
=1
E
II E
= Tr ( E )1 E T
E
Solucin:
La expresin de la energa est SOLO en funcin del tensor de deformacin de GreenLagrange (grandes deformaciones). Sabemos que las ecuaciones constitutivas son:
= ( E , T )
( E , T )
S = 0
E
( E , T )
( E ,T ) =
T
r
r
q 0 = q0 ( E , T , Xr T )
( E ) ( I E , II E ) ( I E , II E ) I E ( I E , II E ) II E
=
=
+
E
E
E
E
I E
II E
= ( + 2 )I E (1) + ( 2 ) Tr ( E )1 E T
2
Draft
373
Ejemplo 5.3
Considerando la energa libre de Gibbs especfica G(S, T ) = ( E , T )
S : E como
1r
S : E& 0 & + T& q0 Xr T 0
T
(5.1)
T
r
& (S, T ) S& : E T& 1 q
r
0G
0
0 XT 0
T
(5.2)
Notar que S& : E = E : S& se cumple. La desigualdad anterior nos sugiere que para una
variacin de la energa libre de Gibbs tenemos que tener las siguientes relaciones:
Deformacin para una variacin de tensin; Entropa para una variacin de temperatura;
Flujo de calor para un gradiente de temperatura.
& (S , T ) puede ser expresado como:
El trmino G
DG(S, T ) &
G(S, T ) & G(S, T ) &
T
G(S, T ) =
:S +
T
Dt
S
G(S, T )
0
+ E : S& 0
+ T& q 0 Xr T 0
S
T
T
(5.3)
0
+ E : S& 0
S
Draft
(5.4)
374
cuya desigualdad tambin debe cumplir para todo proceso. Luego si para una dada
variacin S& se cumple la desigualdad anterior, podemos aplicar un proceso tal que S& = S& ,
violando as el principio de la desigualdad de entropa. Luego, la desigualdad anterior nunca
ser violada si y solo si
G(S, T )
+ E =0
S
E = 0
G(S, T )
S
G(S, T )
0
+ E : S& 0
+ T& q0 Xr T 0
S
T
(5.5)
G(S, T )
& 1 r
r
0
+ T q0 X T 0
T
T
r
Si ahora tenemos un proceso donde Xr T = 0 (campo de temperatura homogneo), la
desigualdad queda:
G(S, T )
0
+ T& 0
T
G(S, T )
T
(5.6)
(5.7)
Draft
(5.8)
375
Ejemplo 5.5
a) Hacer el planteamiento de las ecuaciones de gobierno para un problema de slidos con
las siguientes caractersticas: Proceso isotrmico y adiabtico, rgimen de pequeas
deformaciones, y relacin lineal entre tensin y deformacin.
b) Una vez establecida la relacin lineal entre tensin-deformacin, obtener dicha relacin
para que cumpla que ( ) sea una funcin-de-tensores istropa de valor tensor de
segundo orden.
Solucin:
Para un proceso isotrmico y adiabtico la temperatura y la entropa no juega ningn papel.
Para un rgimen de pequea deformaciones tenemos que:
r
de ser incgnita.
Teniendo en cuenta las ecuaciones fundamentales:
Ecuaciones Fundamentales de la Mecnica del Medio Continuo
(Configuracin Actual)
Ecuacin de continuidad de masa
(Principio de la conservacin de la masa)
Ecuaciones del Movimiento
(Principio de la conservacin del momento
lineal)
Simetra del tensor de Tensiones de Cauchy
(Principio de la conservacin del momento
angular)
Ecuacin de Energa
(Principio de la conservacin de la
Energa)
Desigualdad de Entropa
(Principio de la Irreversibilidad)
r
D
+ ( xr v ) = 0
Dt
r
r
xr + b = v&
(1 ecuacin)
(3 ecuaciones)
= T
(5.10)
(5.11)
u& = : D xr q + r (1 ecuacin)
r
(5.9)
1
T
& ( x, t ) + : D
1
1 r
u& 2 q xr T 0
T
T
(5.12)
(5.13)
r
r
+ b = v&
2) Ecuacin de Energa
0 u&( X , t ) = S : E& Xr q 0 + 0 r ( X , t )
donde u es la energa interna especfica, y se cumple que
u& = : &
Du
D
[ + T ] = & , donde
=
Dt Dt
Draft
376
= ( )
S=
( ) e ( )
=
= ( )
e ( )
r
r
r
&r& (3 ecuaciones)
+ b = a = v& = u
Ecuaciones Cinemticas:
(5.14)
e ( )
(6 ecuaciones)
r
= sym u (6 ecuaciones)
r
Como incgnitas tenemos: (6), u (3), (6), un total de 15 incgnitas y 15 ecuaciones
luego, el problemas est bien planteado. Para que el conjunto de ecuaciones en derivada
parciales anteriores tenga solucin nica es necesario introducir las condiciones de
contorno e inicial, constituyendo as en un Problema de Valor de Contorno Inicial (PVCI) del
Problema Elstico. El problema que acabamos de plantear es el Problema Elstico Lineal que es
el tema del prximo captulo. Las condiciones de contorno e inicial para este problema son:
Condiciones de contorno en desplazamiento, en S u :
r r
r r
u( x , t ) =u* ( x , t )
r
r
ui ( x, t ) = u i * ( x, t )
(5.15)
r
jk n k = t j * ( x , t )
(5.16)
r
r
u i ( x , t = 0) = u 0 i ( x )
r
u& 0 i ( x ) = v 0 i
(5.17)
Condiciones iniciales ( t = 0 ):
r r
r
u( x , t = 0) = u 0
r r
r r
u 0 ( x , t )
r r
= u& 0 ( x, t ) = v 0 ( x )
t
t =0
Draft
Su
dV
377
r r
t * ( x)
r r
b( x )
n
( 0 )
2 e ( 0 )
: =
: = Ce :
donde C e =
ij =
ij
kl
kl =
2 e ( 0 )
kl = C eijkl kl
ij kl
2 e ( 0 )
es un tensor de cuarto orden simtrico y es conocido como tensor
Observemos que la energa tiene que ser de orden cuadrtica para que la relacin - sea
lineal, ver ecuacin (5.14). Utilizamos la expansin en serie para representar la densidad de
energa de deformacin, obtenemos que:
e
2 e ( 0 )
1 ( 0 )
1
: ( 0 ) + ( 0 ) :
: ( 0 ) + L
1!
2!
2 e ( 0 )
1
e
= 0 + 0 : ( 0 ) + ( 0 ) :
: ( 0 ) + L
2
2 e ( 0 )
1
= :
:
2
1
= : Ce :
2
1
0!
e ( ) = e ( 0 ) +
C eijkl = C ejikl
kl = lk
e
e
C ijkl
= C ijlk
Draft
378
Ceijkl =
2 e ( ) 2 e ( )
=
= C eklij (simetra mayor)
ij kl
kl ij
NOTA 3: Para una mejor ilustracin del problema planteado, consideremos un caso
particular (caso unidimensional) donde las componentes del tensor de tensiones y de
deformaciones vienen dadas por:
0 0
ij = 0 0 0
0 0 0
0 0
e
ij = 0 0 0 11 = C1111
11 = E
0 0 0
En este caso la relacin lineal tensin-deformacin viene dada por = E (ley de Hooke) y
1
2
1
2
e ( )
estado actual
()
1
2
e = E
2 e
=
=E.
energa almacenada
1
e =
2
E
0 = 0
e0 = 0
0 = 0
Teniendo en cuenta que la relacin entre - viene dada, en notacin indicial, por
e
ij ( ) = C ijkl
kl , concluimos que:
ij ( kl ) = ij ( kl )
e
e
C ijkl
kl = C ijkl
kl
e
e
C ijkl
= C ijkl
Draft
379
lineal
istropo
( ) = C e :
( ) = Tr ( )1 + 2
Elstico
Es interesante comparar con la ecuacin constitutiva en tensin del Ejemplo 5.2 donde se
considera grandes deformaciones, pero mantiene una relacin lineal entre la tensin y
deformacin.
22
12
e
ij = C ijkl
kl
11
x1
P
ij = a ip a jq pq
22
12
ij = a ip a jq pq
11
22
22
e
ij = C ijkl
kl
12
12
11
x1
22
Material istropo
e
C ijkl
e
C ijkl
11
e kl
ij = C ijkl
11
22
Espacio
principal
e
C ijkl
11
e (kl ) = e ( kl )
x1
Draft
380
2 e ( 0 )
1 e ( 0 )
1
: ( 0 ) + ( 0 ) :
: ( 0 ) + L
1!
2!
2 e ( 0 )
1
= 0e + 0 : ( 0 ) + ( 0 ) :
: ( 0 ) + L
2
2 e ( 0 )
1
1
1
1
= :
: = :De : = : Ce :
2
2
2
1
0!
e ( ) = e ( 0 ) +
Note que, si estamos tratando con un material elstico lineal se cumple que e ( ) = e ( )
y =
e ( )
.
1
2
()
e () = E 1
( ) = ( )
e
1
2
e () = E
E
0 = 0
0 = 0
e ( ) e ( )
0 = 0
0 = 0
Draft
381
e () = e () tensorial
e ( ) = : e ( ) = 0 G( ) = g( )
donde g( ) = 0 G( ) es la densidad de energa libre de Gibbs (por unidad de volumen)
con signo contrario, (ver ecuaciones en (5.6) del Ejemplo 5.2).
NOTA 8: Teniendo en cuenta la ecuacin constitutiva de tensin para un material elstico,
lineal e istropo ( ) = Tr ( )1 + 2 y considerando la descomposicin aditiva del tensor
Tr ( )
1 + dev , podemos obtener
3
Tr ( )
( ) = Tr ( )1 + 2 = Tr ( )1 + 2 ( esf + dev ) = Tr ( )1 + 2
1 + dev
3
dev
= +
Tr ( )1 + 2
3
= Tr ( )1 + 2 dev
= esf + dev
33
23
13
13
11
23
12
12
13
+
m
22
12
11
dev
22
12
ijdev = 2 ijdev
dev
33
23
12
m
23
12
dev
11
Tr ( ) ij = 3 Tr ( ) ij
33
23
13
23
13
22
ij = Tr ( ) ij + 2 ij
13
dev
33
23
13
13
23
12
dev
22
12
dev
11
Draft
382
V
= 11 + 22 + 33 = Tr ( ) = I
dV0
2
dev
Tr ( )1 + 2 , obtenemos que:
3
dev
: 1 = +
Tr ( )1 : 1 + 2 : 1
3
Tr ( ) = 3 +
Tr ( )
3
Tr ( )
2
= m = +
v
3
3
ij = 0 p 0
0
0 p
3 m = Tr ( ) = 3 p < 0
p = +
v = v
3
Por esta razn el coeficiente se conoce como mdulo de deformacin volumtrica, ver Figura
5.6, y viene dado por:
2
3
= +
(5.18)
As como la parte esfrica del tensor est asociada con el cambio de volumen, la parte
desviadora ( dev = 2 dev ) est asociada con el cambio de forma, y el parmetro = G
define la rigidez a dicho cambio, y G se denomina de mdulo de elasticidad transversal.
p
p
1
p
Draft
383
1
1
Tr ( )1 indicial
ij =
ij
(11 + 22 + 33 ) ij
2
2 ( 2 + 3 )
2
2 ( 2 + 3 )
11
21
13
12
22
23
13
11
1
21
23 =
2
13
33
12
22
13
1 0 0
(11 + 22 + 33 )
23
0 1 0
2 (2 + 3 )
0 0 1
33
23
21
13
12
22
23
13
11
1
23 =
0
2
0
33
0 0
1 0 0
(11 )
0 0
0 1 0
2 (2 + 3 )
0 0 1
0 0
( + )
1
11 =
11
11
(11 ) 11 =
2
2 (2 + 3 )
2 2 (2 + 3 )
(2 + 3 )
22 =
(11 ) 22 =
11
2 ( 2 + 3 )
2 (2 + 3 )
33 =
(11 ) 33 =
11
2 (2 + 3 )
2 (2 + 3 )
11 =
(3 + 2 )
11
( + )
11 = E11
(3 + 2 )
, que es conocido como mdulo de Young, o
( + )
(3 + 2 )
11 = 11
11 =
11 =
2 (2 + 3 )
2 (2 + 3 ) ( + )
2( + )
33 =
(3 + 2 )
11 = 11
11 =
11 =
2 (2 + 3 )
2 (2 + 3 ) ( + )
2( + )
2( + )
2( + )
2
y si reemplazamos este valor en la expresin del
(1 2 )
Draft
384
+ 2
3
(3 + 2 )
(1 2 )
=
=
E=
( + )
2
(1 2 )
2
+ 2
3
(1 2 )
=
2
+ 1
(1 2 )
+ 2
(1 2 )
+ 1
(1 2 )
6 + 2(1 2 )
(1 2 )
=
= 2(1 + )
2 + (1 2 )
(1 2 )
con lo cual:
G==
E
2(1 + )
2
E
=
(1 2 ) (1 2 )(1 + )
E
(1 + )(1 2 )
Tr ( )1 +
(1 + )
E
E + 2 E (1 2 )
2
2
E
E (1 + )
E
=
+
=
=
=
3
(1 + )(1 2 ) 3 [2(1 + )] 3(1 + )(1 2 ) 3(1 + )(1 2 ) 3(1 2 )
f (G; E )
f (G; )
f (G;)
f (G; )
f (E; )
f (E; )
f ( ; )
f ( ; )
E=
GE
9G 3E
G (E 2G )
3G E
9G
3 + G
E 2G
2G
3 2G
2(3 + G )
G (3 + 2G )
+G
+ G
2( + G )
2G (1 + )
2G (1 + )
3(1 2 )
2G
1 2
E
3(1 2 )
9 ( )
3
(9 3E )
9 E
E
(1 + )(1 2 )
3(1 2 )
3
1+
3E
9 E
E
2(1 + )
3( )
2
3(1 2 )
2(1 + )
2
3
2G
3
3 E
6
Draft
385
Notacin indicial
ij = kk ij + 2 ij
= Tr ( )1 + 2
E
E
Tr ( )1 +
(1 + )(1 2 )
(1 + )
ij =
E
E
kk ij +
ij
(1 + )(1 2 )
(1 + )
ij =
kk ij + 2 ij
3
=
Tr ( )1 + 2
3
(5.19)
(5.20)
(5.21)
y
Notacin tensorial
Notacin indicial
1
Tr ( )1 +
2 (3 + 2 )
2
ij =
kk ij +
ij
2 (3 + 2 )
2
(5.22)
1+
Tr ( )1 +
E
E
ij =
1+
kk ij +
ij
E
E
(5.23)
2 3
1
kk ij
ij =
ij
2
18
(5.24)
2 3
1
Tr ( )1
=
2
18
y que el tensor constitutivo elstico para material istropo puede ser escrito como:
C e = 1 1 + 2 I
Ce =
E
E
1 1 +
I
(1 + )(1 2 )
(1 + )
Tensor constitutivo elstico
(5.25)
C e = 1 1 + 2 I 1 1
3
Ce
Ce
1
1 1 +
I
2 (3 + 2 )
2
(1 + )
De =
1 1 +
I
E
E
1
1 1
De = 1 1 +
I 1 1
9
2 3
De =
Draft
(5.26)
386
Ejemplo 5.6
En un ensayo de traccin simple los siguientes valores fueron obtenidos para la tensindeformacin:
Punto
1
2
3
4
5
( Pa ) (10 3 )
6,67
13,3
20
24
22
0,667
1,33
2
3
3,6
(1) ( 2 ) ( 3)
20
= ( 2 ) = ( 3) =
= 10 000 Pa = 10 kPa
(1)
2 10 3
La grfica tensin-deformacin con los puntos dados se puede apreciar en la Figura 5.7. En
esta figura se sealan los punto: e - lmite elstico; Y - punto de fluencia; u - punto de
tensin ltima. r - punto de ruptura.
(Pa ) 30
u
25
20
15
3; 24
3,6; 22
2; 20
1,33; 13,3
10
0,667; 6,67
5
0
0; 0
0
0, 2%
0,5
1,5
2,5
3,5
(10 3 )
Draft
387
Ejemplo 5.7
Demostrar que la densidad de energa de deformacin, para un material elstico linear e
istropo, puede ser escrita como:
1
2
e ( ) = ( + 2 ) I 2 2 II
a)
(5.27)
e ( ) =
b)
( + )
1
I 2
II
2 (3 + 2 )
2
(5.28)
e ( ) =
c)
[Tr()]2 + 1
42
dev : dev
4 43
4
2 4243
1
energa puramente
volumtrica
(5.29)
energa puramente
desviadora
e ( ) =
d)
1
I 2 +
6(3 + 2 )
144244
3
Energa asociada
al cambio de volumen
1
J2
2
123
(5.30)
Energa asociada
al cambio de forma
e = : = : [Tr ( )1 + 2 ]
(5.31)
1 2
I + :
2
] [
] [
] [
1
1
1
1
[ Tr ( )] 2 Tr ( 2 ) = I 2 Tr ( ) = I 2 Tr ( T ) = I 2 :
2
2
2
2
2
: = I 2 II
II =
(5.32)
1
2
1
2
e = I 2 + : = I 2 + ( I 2 2 II ) = ( + 2 ) I 2 2 II
Draft
388
1
2
1
Tr ( )1 +
, (ver ecuacin
2 (3 + 2 )
2
:
Tr ( )1 +
e = : =
2
2 2 (3 + 2 )
2
1
[Tr ( )]2 + 1 :
=
2
:3
1+
: =
Tr ( ) 1
4 (3 + 2 )
4
4 (3 + 2 )
4
Tr ( )
=
(5.33)
I 2 +
:
4 (3 + 2 )
4
e=
=
1
1
( I 2 2 II )
I 2 +
: =
I 2 +
4 (3 + 2 )
4
4 (3 + 2 )
4
( + )
1
I 2
II
2 (3 + 2 )
2
1
2
2
Tr ( )1 + 2 , ver ecuacin (5.21),
3
2
1
= :
Tr ( )1 + 2
2
3
e = :
(5.34)
2
1
2
:3
1 + :
Tr ( ) 1
2
3
Tr ( )
2
= [Tr ( )] + :
2 3
Si consideramos que un tensor de segundo orden puede ser descompuesto de forma aditiva
en una parte esfrica y otra desviadora, i.e. = esf + dev =
expresar el trmino : como:
Tr ( )
1 + dev , podemos
3
Tr ( )
Tr ( )
: =
1 + dev :
1 + dev
3
3
Tr ( )
Tr ( ) dev
Tr ( )
1 : dev +
: 1 + dev : dev
=
1 :1 +
3
3
3
=
[Tr()]2
3
(5.35)
+ dev : dev
Draft
e =
389
[Tr ( )] + :
3
2
[Tr ( )]2
2
= [Tr ( )] +
+ dev : dev
3
2 3
Para demostrar la ecuacin (5.30) vamos utilizar la definicin del tensor de deformacin
dada por la ecuacin (5.22), =
1
. Con lo cual la energa de
Tr ( )1 +
2 (3 + 2 )
2
deformacin queda:
1
1
1
:
e = : =
Tr ( )1 +
2
2 2 (3 + 2 )
2
1
=
12
:3
+
:
Tr ( ) 1
4 (3 + 2 )
4
Tr ( )
=
(5.36)
[Tr( )]2 + 1 :
4 (3 + 2 )
4
[Tr( )]2
3
cuenta la ecuacin del segundo invariante de un tensor de segundo orden podemos decir
que:
2
1
[ Tr ( dev )] 2 Tr ( dev )
2
2
1
Tr ( dev )
=
2
T
1
1
1 dev
=
Tr ( dev dev ) =
Tr ( dev dev ) =
: dev
2
2
2
II dev =
donde hemos tenido en cuenta que: la traza del tensor desviador es cero; la simetra del
T
tensor desviador ( dev = dev ), y la propiedad de traza Tr ( A B T ) = A : B . Con eso
podemos decir que:
: =
[Tr( )]2
3
+ dev : dev =
[Tr( )]2
3
2 II dev =
[Tr( )]2
3
+ 2J 2
e=
[Tr( )]2 + 1 :
4
4 (3 + 2 )
1 [Tr ( )]
2
[Tr( )] +
=
+ 2J 2
4 (3 + 2 )
4
3
1
1
[Tr ( )]2 +
=
+
J2
2
4 (3 + 2 ) 12
1
=
[Tr( )]2 + 1 J 2
2
6(3 + 2 )
Draft
390
Ejemplo 5.8
a.1) Escribir la densidad de energa de deformacin a.2) y las ecuaciones constitutivas de
tensin de un material elstico linear e istropo en notacin de Voigt, a.2.1) en funcin de
( , ), a.2.2) y en funcin de ( E , ) donde =
E
E
y =
. b) Si
(1 + )(1 2 )
2(1 + )
1
2
1
2
1
2
e () = : C e : = : = : = ij ij
donde hemos utilizado que = C e : . Notar que
ij ij = 1 j 1 j + 2 j 2 j + 3 j 3 j
123
123
123
3131
21 21
1111
+
+
+
3232
22 22
1212
+
+
+
3333
23 23
1313
luego
1
2
1
2
1
2
e ( ) = ij ij =
1
[11 22
2
33
12
23
11
22
33 1
T
13 ]
= { } { }
212 2
2 23
213
13
11
22
{ } = 33
212
2 23
213
Draft
11 + 2
+ 2
22
33
+ 2
= C e : Voigt
=
0
0
12 0
23 0
0
0
0
0
13 0
0
0
0
0
0 11
0 22
0 33
{ } = [C ] { }
0 2 12
0 2 23
213
0
0
0
391
(5.37)
Para mayores detalles de la ecuacin anterior ver Ejemplo 1.98 en el captulo 1, donde
tambin hemos obtenido que:
=
Tr ( )1
2
2 ( 2 + 3 )
( 2 + 3 )
11
+ 3 )
2
(
2
22
33 2 ( 2 + 3 )
=
212
0
2 23
213
0
2 ( 2 + 3 )
+
( 2 + 3 )
2 ( 2 + 3 )
2 ( 2 + 3 )
2 ( 2 + 3 )
+
( 2 + 3 )
0 11
22
0
33
0 12
23
0 13
0
1
{ } = [C ]1 { }
(5.38)
E
E
E
(1 )
+2
=
(1 + )(1 2 )
2(1 + ) (1 + )(1 2 )
E
=
(1 + )(1 2 )
(1 2 )
E
E
=
=
2(1 + ) (1 + )(1 2 )
2
+ 2 =
(1 )
11
(1 )
(1 )
22
33
E
0
0
0
=
12 (1 + )(1 2 )
0
23
0
0
13
0
0
0
0
0
0
0
0
(1 2 )
2
0
0
(1 2 )
2
11
0 22
0 33
212
0 2 23
(1 2 ) 213
2
0
0
(5.39)
Notar que
Draft
392
+ =
E
E
E
+
=
(1 + )(1 2 ) 2(1 + ) 2(1 + )(1 2 )
(2 + 3) =
E
E
E
E2
+
=
2
3
2(1 + ) 2(1 + )
(1 + )(1 2 ) 2(1 + )(1 2 )
+
2(1 + )(1 2 ) 1
E
=
=
E
(2 + 3) 2(1 + )(1 2 )
E2
(1 + )(1 2 )
E
=
=
E
2 (2 + 3) (1 + )(1 2 )
E2
1 2(1 + ) 1
=
= 2(1 + )
E
E
22
33 1
=
212 E 0
0
2 23
213
0
0
0
1
0
0
11
0
0
0 22
0
0
0 33
2(1 + )
0
0 12
0
2(1 + )
0 23
0
0
2(1 + ) 13
0
(5.40)
u1
x1
1 u
u
ij = 1 + 2
2 x 2 x1
1 u
u
1 + 3
2 x3 x1
1 u1 u 2
+
2 x 2 x1
u 2
x 2
1 u 2 u 3
+
2 x3 x 2
u1
x
1
x1
2
0
11
x 2
22 u 3
0
33
x 3
{ } = = u u =
212 1 + 2
2 23 x 2 x1 x 2
u
u
2 13 2 + 3 0
x3 x 2
u1 u 3
x + x x
3
1
3
x 2
0
x1
x3
0
1 u1 u 3
+
2 x3 x1
1 u 2 u 3
+
2 x3 x 2
u 3
x 3
u1
x3
u 2
0 u
3
x 2
x1
{ } = [L(1) ]{u }
Draft
u
x x
v
0
11 x
y
22 y w
33 z z 0
{ } = = = u v =
2 12 xy
+
2 23 yz y x y
v w
2 13 xz +
0
z y
u + w
z x z
y
0
z
0
z v
0 w
{ } = [L(1) ]{u }
393
(5.41)
&& i
ij , j + b i = i1,1 + i 2, 2 + i 3,3 + b i = u
&&1
11,1 + 12, 2 + 13,3 + b1 = u
&& 2
21,1 + 22, 2 + 23,3 + b 2 = u
&&
31,1 + 32, 2 + 33,3 + b 3 = u 3
11 12 13
&&1
+
+
+ b1 = u
x
x
x
1
2
3
21 22 23
&& 2
+
+
+ b 2 = u
x
x
x
2
3
1
31 32 33
&& 3
+
+
+ b 3 = u
x1
x 2
x 3
x1
0
x2
x2
x1
x3
x3
x2
11
x3 22 b u
&&
33 1 1
&& 2
0 + b 2 = u
12
&&
b 3 u3
23
x1
13
(5.42)
[ ] { }+ {b } = {u&&}
L(1)
Draft
394
Ejemplo 5.9
Considerando un material elstico lineal homogneo e istropo descrito en el Ejemplo 5.5,
obtener las ecuaciones de gobierno de tal forma que resulte en un sistema de tres
ecuaciones y tres incgnitas, a saber: u1 , u 2 , u 3 , (formulacin en desplazamientos).
Solucin:
Como visto en el Ejemplo 5.5 las ecuaciones de gobierno para un material elstico linear e
istropo en rgimen de pequeas deformaciones son:
Notacin tensorial
Ecuaciones de Movimiento:
r
r
&r& (3 ecuaciones)
+ b = v& = u
Ecuacin Constitutiva en Tensin:
Notacin indicial
Ecuaciones de Movimiento:
&& i (3 ecuaciones)
ij , j + b i = u
= Tr ( )1 + 2 (6 ecuaciones)
ij = kk ij + 2 ij (6 ecuaciones)
Ecuaciones Cinemticas:
Ecuaciones Cinemticas:
r
= sym u (6 ecuaciones)
ij =
1 u i u j
+
2 x j x i
(6 ecuaciones)
= 0i
(5.44)
=0 j
ij , j = kk , j ij + 2 ij , j
ij , j = kk ,i + 2 ij , j
r
= 0 j y ,j
= 0 j . Podemos tambin expresar los
x j
x j
trminos kk ,i y ij, j en funcin de los desplazamientos. Para ello utilizamos las ecuaciones
cinemticas:
ij =
1 u i u j
+
2 x j xi
1
1
u i , j + u j ,i divergenci
a ij , j = u i , jj + u j ,ij
2
2
Notar que
2ui
=
x j x j x j
u j ,ij
2u j
x j xi
u i
x j
r
r
r
u i , jj [ (u)]i 2 u (Laplaciano del vector u )
i
2u j
x i x j
[ ]
x i
u j
x j
r
u j , ji [ ( u)]i
Draft
kk =
1 u k u k
+
2 x k
x k
395
u k
gradiente
=
u k ,k
kk ,i = u k , ki = u j , ji
x
k
ij , j = u j , ji + 2
ij , j = ( + )u j , ji + u i , jj
1
u i , jj + u j , ji
2
&& i
( + )u j , ji + u i , jj + b i = u
Ecuaciones de Navier
(5.45)
&&1
( + )(u1,11 + u 2, 21 + u 3,31 ) + (u1,11 + u1, 22 + u1,33 ) + b1 = u
&& 2
( + )(u1,12 + u 2, 22 + u 3,32 ) + (u 2,11 + u 2, 22 + u 2,33 ) + b 2 = u
&&
( + )(u1,13 + u 2, 23 + u 3,33 ) + (u 3,11 + u 3, 22 + u 3,33 ) + b 3 = u 3
o an:
2u
2 u1 2 u1
u1 u 2 u 3
&&1
+ b1 = u
+ 21 +
+
+
+
( + )
2
2
x
x1 x1 x 2 x3
x
x
2
3
1
2
2
2
u2 u2 u2
u1 u 2 u 3
&&
+
+
+
( + )
x 2 + x 2 + x 2 + b 2 = u 2
x 2 x1 x 2 x3
2
3
2
2
2
( + ) u1 + u 2 + u 3 + u 3 + u 3 + u 3 + b = u
&& 3
3
2
2
x
x 2
x
x
x
x
x
3
1
2
3
1
2
3
r
r r
r
r
r
(u) 2 u = ( u) ( u)
indicial
u i , jj = u j , ji ilq qjk u k , jl
&& i
( + )u j , ji + (u j , ji ilq qjk u k , jl ) + b i = u
&& i
( + 2 )u j , ji ilq qjk u k , jl + b i = u
Draft
396
r
r
r
&r&
( + )[ ( u)] + [ (u)] + b = u
r
r
r r
r
r
&r&
( + )[ ( u)] + ( u) ( u) + b = u
r
r
r r
r
&r&
( + 2 )[ ( u)] ( u) + b = u
Resumen:
r
r
r r
r
&r&
( + 2 )[ ( u)] ( u) + b = u
(5.46)
&&i
( + 2 )u j , ji ilq qjk u k , jl + b i = u
r r
r
r
u
u
u
u
u
u
( u) rot (u) = (rot (u) )i e i = 3 2 e 1 + 1 3 e 2 + 2 1 e 3
x 2 x3
x3 x1
x1 x 2
14
14
14
42r44
3
42r44
3
42r44
3
r
r
r
r r (rot (u) )3 (rot (u) )2
( u) =
x 2
x 3
= (rot (u) )1
= (rot (u) )2
r
r
x
x1
3
= (rot (u) )3
r
r
x1
x 2
r
r
(rot (u) )3 (rot (u) )2 u 2 u1 u1 u 3
x x
x3
2 1 x 2 x3 x3 x1
x 2r
(rot (u) )
r
r r
(rot (u) )3 u 3 u 2 u 2 u1
1
( u) i =
=
x1
x 3
x 3 x 2 x 3 x1 x1 x 2
r
r
(rot (u
) )2 (rot (u) )1 u1 u 3
u 3 u 2
x1 x3 x1 x 2 x 2 x3
x1
x 2
ij , j = ( kk ij + 2 ij ) , j
ij , j = ( kk ) , j ij + (2 ij ) , j = ( kk ) ,i + ( 2 ij ) , j
ij , j = (u k , k ) ,i + (u i , j + u j ,i ) , j
Con lo cual
ij , j + b i = &u& i
(u k ,k ) ,i + (u i , j + u j ,i ) , j + b i = &u& i
(5.47)
Notar que
r
r
u k , k = Tr (u) = ( u)
y sus componentes
u&
u&
u&
u&
Du& i u& i u& i
&& i =
=
+
u
v j = i + i v1 + i v 2 + i v3
t
x j
t
x1
x 2
x3
Dt
Draft
397
u& 1 u& 1
u&
u&
+
v1 + 1 v 2 + 1 v3
x1
x 2
x3
t
u& 2 u& 2
&
&
u
u
&& i =
+
v1 + 2 v 2 + 2 v3
u
x1
x 2
x 3
t
u&
&
&
u
u
u&
3 + 3 v1 + 3 v 2 + 3 v3
t
x1
x 2
x3
(u i , j + u j ,i ) , j =
(u i , j + u j ,i )
x j
(u i ,1 + u1,i ) +
(u i , 2 + u 2,i ) +
(u i ,3 + u 3,i )
x1
x 2
x3
2 (u1,1 ) +
(u1, 2 + u 2,1 ) +
(u1,3 + u 3,1 )
x 2
x3
x1
2 (u 2, 2 ) +
(u i , j + u j ,i ) , j =
(u 2,1 + u1, 2 ) +
(u 2,3 + u 3, 2 )
x 2
x3
x1
2 (u 3,3 )
(u 3,1 + u1,3 ) +
(u 3, 2 + u 2,3 ) +
x1
x 2
x3
Explcitamente las tres ecuaciones dadas por (5.47) ( i = 1,2,3 ) quedan:
2 (u1,1 ) +
(u1, 2 + u2,1 ) +
(u1,3 + u3,1 ) + b1 = u&&1
[( u)] +
x
x
x
x
1
1
2
3
[( ur )]+ (u2,1 + u1,2 ) + 2 (u2,2 ) + (u2,3 + u3,2 ) + b 2 = u&&2
x1
x2
x3
x2
[( ur )] + (u3,1 + u1,3 ) + (u3,2 + u2,3 ) + 2 (u3,3 ) + b3 = u&&3
x1
x2
x3
x3
( u) + 2 (u1,1 ) +
(u1, 2 + u2,1 ) +
(u1,3 + u3,1 ) + b1 = u&&1
x
x
x
2
3
1
r
( u) + 2 (u2, 2 ) +
(u2,1 + u1, 2 ) +
(u2,3 + u3, 2 ) + b 2 = u&&2
x
x
x
1
3
2
r
( u) + 2 (u3,3 ) +
(u3,1 + u1,3 ) +
(u3, 2 + u2,3 ) + b3 = &u&3
x1
x2
x3
Draft
398
r
r
r r
r
&r&
( + 2 ) [ ( u)] ( u) + b = u
1442443
=0
r
r
&r&
( + 2 ) [ ( u)] + b = u
r
r
&r&
( + 2 ) 2 ( u) + b = u
r
r
&r& = ( + 2 ) 2 ( u
) + b
u
r
(5.48)
r
r
( + 2 ) 2
D
(
)
(
)
u
u
b
2
Dt
r
D 2 ( + 2 ) 2
b
Dt 2
2
r
D
= 2 2 + b
2
Dt
r
&
& = 2 2 + b
r r
r
donde hemos considerado que = u y ( v ) = 0 (ver Ejemplo 1.107). En notacin
indicial queda:
&& i ,i
( + 2 )u j , jii ilq qjk u k , jli + b i ,i = u
&& i ,i
( + 2 )u j , jii + b i ,i = u
&& i ,i =
u
( + 2 )
D 2 u i
Dt 2 x i
D 2
Dt 2
= 2
u j , jii + b i ,i
( + 2 ) 2
=
x i x i
u j
x j
(5.49)
b i
+
x i
b
2
+ i
x i x i x i
donde
=
( + 2 )
velocidad de onda-P
(5.50)
r
(5.51)
Draft
399
r
r
r
r r
r r
r &r&
r
( + 2 ) [ ( u)] ( u) + b = u
r
r
r r
r r
r &r&
( u) + b = u
r
r
r r
r r
D2 r r
( u) + b = 2 ( u)
Dt
2r
r
r r
r r
D
( ) + b =
Dt 2
r
r
r r
D 2
(5.52)
( ) =
Dt 2
r
r
r r
D 2
)
Dt 2
r
r r r
D 2
( )
Dt 2
r
r
r r
D 2
= 2 ( )
2
Dt
r
r r r
donde hemos considerado que = u , y que el campo vectorial b es un campo
r
r r r
r
r
r
conservativo, luego b = 0 se cumple. Notar que [ ( u)] = [ ] = 0 (ver
[
[
]
]
Ejemplo 1.107), y
=
Velocidad de onda-S
(5.53)
r
r r
r
r r
r r
r
r
r
r r
r
( ) = ( ( u)) = 0 (ver Ejemplo 1.107). Con lo cual la ecuacin (5.52) queda:
r
r
r
D 2
= 2 2
2
Dt
(5.54)
Las ondas de corte no tienen cambio de volumen, solamente presentan cambio de forma.
En el caso que = 0 , la ecuacin (5.51) se reduce a la ecuacin de onda acstica:
D 2
= c 2 2
2
Dt
(5.55)
Velocidad de propagacin
(5.56)
con
c=
E
E
y =
, podemos obtener que:
(1 + )(1 2 )
2(1 + )
Draft
400
( + 2 )
E
E
+2
( + 2 )
(1 + )(1 2 )
2(1 + )
(2 2 )
=
=
=
E
(1 2 )
2(1 + )
Con lo cual concluimos que la relacin entre las velocidades de onda-P y onda-S depende
nicamente del coeficiente de Poisson.
a)
b)
Figura 5.8: Desplazamientos debido a una onda-P harmnica plana (a) y una onda-S (b). La
onda-P no tiene rotacin y la onda-S no tiene cambio de volumen.
Ejemplo 5.10
Consideremos el campo de deformacin infinitesimal . a) Demostrar que:
r
r
( )T = 0
(5.57)
(5.58)
u
1
1
j
El tensor de deformacin infinitesimal viene dado por ij =
+ i = (u j ,i + u i , j ) .
2 xi x j 2
r
= ij ,k =
1
(u j ,ik + u i , jk )
2
1
2
Draft
401
1
( qjk ij ,k ) = qjk ij , kl = u j ,ikl qjk
x l
2
Q.E.D.
[ ]
or en notacin tensorial:
xr ( xr ) + xr [ xr [Tr ( )]] = xr ( xr ) + [ xr ( xr )]
1 jk 1il ij ,kl = 1 jk 3 j ,k 2 + 1 jk 2 j , k 3 = 123 32,32 132 33, 22 + 123 22,33 + 132 23, 23
= 32,32 + 33, 22 + 22,33 23, 23 = 33, 22 + 22,33 2 23, 23 = 0
=
2 33
x 22
2 22
x32
2 23
=0
x 2 x3
Draft
402
notar que 23, 23 = 32,32 . Dejamos para el lector las siguientes demostraciones:
Para el caso q = 2, t = 2
2 33
x12
2 11
x32
2 13
=0
x1x3
Para el caso q = 3, t = 3
2 11
x 22
2 22
x12
2 12
=0
x1 x 2
Para el caso q = 1, t = 2
1 jk 2il ij ,kl = 12,33 + 13, 23 + 32,31 33, 21 = 13, 23 + 23,13 33,12 12,33 = 0
=
2 33
2 23
2 13
2 12
+
x 2 x3 x1 x3 x1 x 2 x3 x3 x3
23 13 12
+
x3
x 2
x1
2 33
=0
x1x 2
Para el caso q = 2, t = 3
2 jk 3il ij ,kl = 11,32 + 13,12 + 21,31 23,11 = 13,12 + 12,13 23,11 11, 23 = 0
2 23
2 13
2 11
2 12
+
=
x1 x 2 x1 x3 x1x1 x 2 x 3 x1
13 12 23
+
x1
x3
x 2
2 11
=0
x 2 x 3
Para el caso q = 1, t = 3
1 jk 3il ij ,kl = 12,32 13, 22 22,31 + 23, 21 = 12, 23 13, 22 22,13 + 23,12 = 0
=
2 23
2 13
2 22
2 12
=
+
x 2 x3 x 2 x 2 x1x 3 x1x 2 x 2
12 13 23
x1
x 2
x3
2 22
=0
x1x3
2 33 2 22
2 23
+
2
=0
S11 =
x 2 x3
x 22
x32
2
2
2
S 22 = 33 + 11 2 13 = 0
x1 x3
x12
x32
2
2
11 22
2 12
S
=
+
=0
2
33
x1 x 2
x 22
x12
2
S = 23 + 13 12 33 = 0
12 x x
x 2
x3 x1 x 2
3
1
23 13 12 2 11
=0
S
=
+
+
23
x1 x1
x 2
x 3 x 2 x3
2
S = 23 13 + 12 22 = 0
13 x 2 x1
x 2
x 3 x1 x3
Ecuaciones de
Compatibilidad (3D)
(5.59)
Draft
2
S11 x 2
3
S
2
22
S 33 x 22
=
S12 0
S 23
2
S13
x 2 x 3
2
x32
2
x 22
2
x12
0
2
x12
2
x1x 2
2
x1x3
2
x 2 x3
2
x1x 2
2
12 2
x3
2
1
2
x1x3
2
1
2
x 2 x3
x1x3 11 0
22 0
0
0
33 =
2
212 0
2
x 2 x 3 2 23 0
2 2 13 0
1
2
x1 x 2
2
12 2
x 2
403
0
2
x1x3
2
12 2
x1
2
1
2
x1x 2
1
2
{S } = [L( 2) ] { } = {0}
(5.60)
NOTA 1: Las ecuaciones (5.59) son conocidas como Ecuaciones de Compatibilidad. Las
ecuaciones de compatibilidad nos garantizan que el campo de desplazamiento es nico y
continuo, ver Figura 5.9. En otras palabras, las 6 componentes del tensor de deformacin
no son independientes y no pueden ser arbitrarias.
(Configuracin actual?)
1
1
4
6
9
(Configuracin inicial)
2
5
8
4
7
3
6
9
(Configuracin actual)
Figura 5.9
NOTA 2: Cuando utilizamos un mtodo numrico para la obtencin de la solucin, e.g.
mtodo de los elementos finitos, la forma de garantizar el cumplimiento de las ecuaciones
de compatibilidad es a travs de la continuidad del campo de desplazamientos. Con lo que
respecta la tcnica de los elementos finitos, al hacer el ensamblaje de los elementos finitos
(atamos los nodos) estamos de cierta forma garantizando que las ecuaciones de
compatibilidad se cumplan.
NOTA 3: Cuando el campo de desplazamiento no depende de una direccin, i.e.
r r
u = u( x1 , x 2 ) , las ecuaciones de compatibilidad reducen a:
S 33 =
2 11
x 22
2 22
x12
2 12
=0
x1x 2
Ecuacin de
Compatibilidad (2D)
(5.61)
Draft
404
Sz =
2 x
y 2
2 y
x 2
2 xy
xy
Ecuacin de
Compatibilidad 2D
(notacin ingenieril)
=0
(5.62)
= x1 + 3x2 y
= x12 , podemos ver claramente que este
x1
x2
= x1 + 3 x2 = F1
x1
= x12 = F2
x2
x2
2
( x1 + 3 x2 )
=
=
=3
x2
x1 x2 x1
2
( x12 )
=
=
= 2 x1
x2
x1 x2 x1x2
= F1 ( x1 , x 2 )
x1
compatible sii F1 F2
=
x2 x1
= F2 ( x1 , x2 )
x 2
(5.63)
F d = (
F) e 3 dS
F1 dx1 + F2 dx2 = 2 1 dS 3
x1 x 2
r r
y considerando tambin la ecuacin (5.63), podemos concluir que: si F = xr , es
r r
r
r r
r
r
compatible si y solo si F d = ( xr F) e 3dS = 0 xr F = 0 .
r
x
r
dS = dSe 3
x2
x3
e 3
x1
Draft
(b)
r
r
r
( xr F) dS =
r
r
[
{
r
x
r
x
]}
r
r r
[
(
{
r
r
) a dS =
r
r r
= a xr ( xr )T
r
x
r r
dS = a
r
{
r
x
r
x
)T
405
]} dSr
r
( xr )T
} dS
T
En notacin indicial
r
r
r
r
r
r
r
(a) Fi (d )i = ( xr )ij a j (d )i = a j ( xr )ij (d )i = a j ( xr )ij (d )i
(b)
[ [
r
r
r
r
r
( xr F)i (dS )i = ijk Fk , j (dS )i = ijk a p ( xr )T
] ]
kp , j
r
( dS ) i
r
r
r
= ijk a p , j ( xr )T kp + a p ( xr )T kp , j (dS )i
{
=0
r
r
r
r
= ijk a p ( xr )T kp , j (dS )i = a p ijk ( xr )T kp , j (dS )i
r
= a
= a p ijk psq qk , s
= ap
,j
r
r
(dS )i = a p ijk psq qk , sj (dS )i
r
x
r
( xr )T
r
x
r
( xr )T
} dS
r
( dS ) i
ip
Valdra la pena revisar el Ejemplo 1.109, donde hemos demostrado que la relacin
r
r
( xr ) = ksq qp , s e k e p se cumple, luego ( xr )T = psq qk , s e k e p tambin se
r
F d = (
r
x
F ) dS
244443
14444
r
r
r
r
r
r
a ( xr )T d = a xr ( xr )T
} dS
r
r
( xr )T d =
r
r
xr ( xr )T
} dS
T
{
r
r
x
r
( xr )T
=0
r
r
xr ( xr )T = 0
r
r
r
x
Consideremos ahora que A = F a donde F es el gradiente de deformacin, F = r , y
X
Draft
406
r r
r
r
r
A d = ( xr A ) dS
r
r
r
r
r
( F a) d = ( xr ( F a)) dS
1444444444444442444444444444443
r r
r
a F T d = a
r
xr F
r
dS
{
r
r
x
} dS
T
{
r
r
x
=0
r
xr F = 0
Para mayores detalles acerca de las manipulaciones algebraicas ver Ejemplo 1.109.
Ejemplo 5.11
Dado el campo del tensor de deformacin infinitesimal , y el campo de desplazamientos
r
u , (a) demostrar que:
11
r
u i
( J ) ij ( xr u) ij =
= 12 + 3
x j
13 2
12 3
13 + 2
23 1
33
22
23 + 1
ip jp
1
1
kij ij , p =
kij
x i
x
2
2
j
23
x1
= 31
x
1
12
x1
23
x 2
31
x 2
12
x 2
23 13 12 23 22
x 3 x 2
x 3
x 3 x 2
31 11 13 12 23
x 3 x3
x1 x3
x1
12
12 11 22 12
x 3 x
x 2 x1
x 2
1
33 23
x x
3
2
13 33
x1
x 3
23 13
x 2
x1
r
k
donde ( xr ) kp =
, y es el tensor spin infinitesimal.
x p
Solucin:
r
J xr u =
] [
r
r
r
r
r
r
1
1
( xr u) + ( xr u) T + ( xr u) ( xr u) T = ( xr u) sym + ( xr u) anti = +
1
4
2
4
3
1
4
2
4
3
2 44424443 1
2 44424443
1
r
= ( xr u) sym
r
= ( xr u) anti
Draft
12
0
0
ij = 21
31
32
13 0
23 = 12
0 13
12
0
13 0
23 = 3
0 2
23
3
0
407
2
1
0
Con lo cual
(
r
x u) ij
11
u i
=
= 12
x j
13
12
22
23
3
0
13 0
23 + 3
33 2
2 11
12 3 13 + 2
22
23 1
1 = 12 + 3
0 13 2 23 + 1
33
r
b) Recordar del captulo de Tensores que un tensor antisimtrico ( ) y su vector axil ( )
1
k , p = kij ij = kij ij , p
1
2
1
2
, p
Expandiendo los ndices mudos i, j , y solo considerando los trminos distintos de ceros
podemos decir que:
1
2
1
2
k, p =
1
kij ij , p
2
1
1
1
1
( 21313, p + 23131, p ) =
(13, p + 31, p ) = 31, p
(k = 2) 2, p =
2
2
1
1
k, p
23,1 23, 2
1
23
23,3
x1
31,3 = 31
x1
12,3
12
x1
23
x2
31
x2
12
x2
1 u
23
x3
31
x3
12
x3
(5.64)
Draft
408
ij , p =
= ip , j jp ,i =
ip
x j
jp
xi
k, p =
Notar que las filas de k , p ( k = 1,2,3 ) tambin pueden ser representadas por:
k, p
( k13 1 p ,3 + k 31 3 p ,1 + k13 3 p ,1 k 31 1 p ,3 ) = 1 p ,3 3 p ,1
= (k = 2) 2, p =
2
Luego:
k, p
k, p =
1
1
kij ij , p = kij ip jp
2
2
xi
x j
23
x1
= 31
x
1
12
x1
23
x2
31
x2
12
x2
23 13 12 23 22 33 23
x3 x2
x3
x3 x2 x3 x2
31 11 13 12 23 13 33
x1 x3
x1
x3 x3 x1 x3
12
11 22 12 23 13
12
x3 x x x x x x
2
2
2
1
1
1
Draft
409
8 x1
x
2
ij =
2
3 2
2 x1 x 3
x2
2
x1
0
3 2
x1 x 3
2
3
x1
r r
( x = 0, t ) = 0
r r
( x = 0, t ) = 0
k, p
13 12 23 22 33 23
x 3 0
x 3 x 2
x3 x 2
x 2
= 11 13 12 23 13 33 = x1 x 3
x1
x1 x 3
x1 x 3
x 3
0
12 11 22 12 23 13
x 2
x 2 x1
x 2 x1
x1
0
0
3
2
3 2
x1
2
k, p
x1
= 2
x
1
3
x1
1
x 2
2
x 2
3
x 2
1
x 3 0
2
= x1 x 3
x 3
3 0
x 3
0
0
3
2
3 2
x1
2
1
= 0
x1
= 0 1 = C1 (t )
x 2
1
= 0
x3
2
= x1 x3
x1
2
3 2
x1 x 3 + C 2 (t )
=0
2 =
2
x 2
2 3 2
x1
=
2
x 3
3
=0
x1
3 3
3
= 3 = x 2 + C 3 (t )
2
2
x 2
3
=0
x 3
r
r r r
Aplicando la condicin de contorno ( x = 0, t ) = 0 , concluimos que C i (t ) = 0 . Luego:
Draft
410
i = 2 = x12 x 3
2
3 3
x2
12
0
32
3
0
13 0
23 = 3
0 2
0
2
3
1 = x 2
2
0 3 2
2 x1 x 3
3
x2
2
0
0
3 2
x1 x 3
2
8 x1
x
2
=
2
3 x2 x
2 1 3
13 0 12
23 + 21 0
33 31 32
x2
2
x1
0
13
23
0
3 2
x1 x3 0
2
3
0 + x2
2
3
3 x2 x
x1
2 1 3
3
x2
2
3 2
x1 x3
2
8x
1
0 = x2
2
3x1 x3
0
0
0
2 x2
x1
0
0
0
x13
u1
x1
u i u 2
=
x j x1
u 3
x1
u1
x 2
u 2
x 2
u 3
x 2
u1
x 3 8 x
1
u 2
x
=
2
x 3 2
3x1 x 3
u 3
x 3
2x2
x1
0
0
0
x13
u1
= 8 x1
x1
u1
= 2 x 2 u1 = 4 x12 x 22 + K 1 (t )
x 2
u1
=0
x 3
u 2
= x2
x1
u 2
= x1 u 2 = x1 x 2 + K 2 (t )
x 2
u 2
=0
x 3
u 3
= 3 x12 x 3
x1
u 3
3
=0
u 3 = x1 x3 + K 3 (t )
x 2
u1
= x13
x 3
Draft
411
u i ( x , t ) = x1 x 2 + K 2 (t )
x 3 x + K (t )
3
1 3
K 1 (t ) 3t
r r
u i ( x = 0, t ) = K 2 (t ) = 0
K 3 (t ) 0
r r
x =0
u i ( x, t ) =
x1 x 2
x
x
1 3
2( + )
&&i ), j
kk ,ij
ll , kk ij = 2 ( u
(2 + 3 )
(2 + 3 )
sym
2 ( bi ), j
sym
(5.65)
Notacin tensorial
2xr +
2( + ) r r
&r&) sym 2 r ( b) sym
x [ x [Tr ( )]]
2xr [Tr ( )]1 = 2 xr ( u
x
(2 + 3)
(2 + 3)
2( + )
&&i ), j
kk ,ij =
( b k ), k ( &u&k ), k ij + 2 ( u
(2 + 3 )
(2 + )
Notacin tensorial
2xr +
sym
2 ( bi ) , j
] [
sym
r
r
2( + ) r r
&r&) 1 + 2 r ( u
&r&) sym 2 r ( b) sym
x [ x [Tr ( )]] =
xr ( b) ( u
x
x
( 2 + 3)
(2 + )
(5.66)
c) Considerando que =
E
E
, =
, expresar las ecuaciones (5.65) y
(1 + )(1 2 )
2(1 + )
(5.66) en funcin ( E , ) .
r
(5.67)
Draft
412
: = Ce
: C e : = I sym : = sym =
= Ce
Para un material istropo, ver ecuacin (5.22), el tensor de deformacin viene dado por:
=
1
1
Tr ( )1 indicial
ij =
ij
ss ij .
2
2 (2 + 3 )
2
2 (2 + 3 )
r
,i
= 0 i obtenemos que:
xi
2 ij
ij , kl =
ij
ss ij =
ij ,kl
ss , kl ij
x k xl
2 (2 + 3 )
2 (2 + 3 )
2
,kl 2
= 0i y
x i
(5.68)
(5.69)
1
1
ik ,kl
ss ,kl ik =
ik ,kl
ss ,il
2
2 (2 + 3 )
2
2 (2 + 3 )
kl ,ik =
1
1
kl ,ik
ss ,ik kl =
lk ,ki
ss ,il
2
2 (2 + 3 )
2
2 (2 + 3 )
il ,kk =
1
il ,kk
ss ,kk il
2
2 (2 + 3 )
kk ,il =
1
1
3
kk ,il
ss ,il kk =
kk ,il
ss ,il
{ 2
+
2
2 (2 + 3 )
2
(
2
3
)
=3
2
1
3
3
ss ,il =
ss ,il
ss ,il =
ss ,il
2
2 (2 + 3 )
2 (2 + 3 )
2 2 (2 + 3 )
2 ij
x k x l
ij ,kl =
1
ij ,kl
ss ,kl ij
2
2 (2 + 3 )
2
2
ik ,kl
ss ,il + lk ,ki il , kk +
ss ,kk il
ss ,il = 0 il
(2 + 3 )
(2 + 3 )
(2 + 3 )
2
2
ss ,il + lk , ki il ,kk +
ss , kk il = 0 il
ik ,kl
+
(2 + 3 )
(2 + 3 ) (2 + 3 )
2( + )
ik ,kl
ss ,il + lk , ki il ,kk +
ss , kk il = 0 il
(2 + 3 )
(2 + 3 )
Draft
2( + )
ss ,il il , kk +
ss , kk il = ik , kl lk , ki
(2 + 3 )
(2 + 3 )
413
(5.70)
&& i ) ,l
ik ,kl = ( b i ) ,l ( u
&& l ) ,i
lk , ki + ( b l ) ,i = ( u
&& l ) ,i .
lk ,ki = ( b l ) ,i ( u
Y notar que ik ,kl lk , ki = ( b i ) ,l ( u&& i ) ,l + ( b l ) ,i ( u&& l ) ,i = 2[( b i ) ,l ]sym 2[( u&& i ) ,l ]sym
Reemplazando la ecuacin anterior (5.70) obtenemos que:
2( + )
sym
&& i ) ,l ]sym
ss ,il il , kk +
ss , kk il = 2[( b i ) ,l ] 2[( u
(2 + 3 )
(2 + 3 )
2( + )
&& i ) , j
kk ,ij
ll ,kk ij = 2 ( u
(2 + 3 )
(2 + 3 )
sym
2 ( b i ) , j
sym
2( + )
&& i ) , j
kk ,ij =
ll ,kk ij + 2 ( u
(2 + 3 )
(2 + 3 )
sym
2 ( b i ) , j
sym
(5.71)
Nuestro objetivo ahora es obtener una expresin para ll, kk . Si multiplicamos la ecuacin
(5.67) por jk li obtenemos que:
ij , kl jk li + kl ,ij jk li il , jk jk li jk ,il jk li = O ijkl jk li
ij , ji + ji ,ij ii , jj jj ,ii = 2 ij ,ij 2 ii , jj = 0
(5.72)
ij ,ij ii , jj = 0
Si recurrimos a la ecuacin constitutiva inversa (ver ecuacin (5.68)), podemos decir que:
ij ,ij =
ii , kk
1
1
ij ,ij
ss ,ij ij =
ij ,ij
ss ,ii
2
2 (2 + 3 )
2
2 (2 + 3 )
2
1
ii , kk
=
ii ,kk
ss ,kk ii =
2
2 (2 + 3 )
2 (2 + 3 )
(5.73)
1
ii ,kk = 0
ij ,ij
ss ,ii
2
2 (2 + 3 )
2 (2 + 3 )
ii ,kk = 0
ij ,ij
+
(2 + 3 ) (2 + 3 )
(5.74)
2 +
ii , kk
ij ,ij =
(2 + 3 )
Draft
414
&& i ) ,i ( b i ) ,i
ij , ji = ( u
ii ,kk = ll ,kk =
(5.75)
(2 + 3 )
(2 + 3 )
&& k ) ,k ( b k ) ,k =
&& k ) , k
( u
( b k ) , k ( u
2 +
2 +
2( + )
&&i ), j
kk ,ij =
ll , kk ij + 2 ( u
(2 + 3)
(2 + 3)
ij , kk +
2( + )
(2 + 3)
&&k ), k ij + 2 ( u
&&i ), j
( b k ) , k ( u
kk ,ij =
(2 + 3)
(2 + 3) 2 +
sym
2 ( b i ) , j
ij , kk +
sym
2 ( b i ) , j
2( + )
&&k ), k ij + 2 ( u
&&i ), j
( b k ), k ( u
kk ,ij =
(2 + 3)
( 2 + )
sym
sym
2 ( bi ), j
sym
sym
(5.76)
Obteniendo as la ecuacin en (5.66)
c) Tras algunas manipulaciones algebraicas podemos obtener que:
1
(1 2 )
(1 2 )
E
;
=
=
=
(2 + 3)
E
(2 + 3)
E
(1 + )(1 2 ) (1 + )
(2 + 3)
(1 2 )
E
(1 2 )
=
E
2(1 + ) 2(1 + )
2( + )
(1 2 )
1
=2
+2
=
(2 + 3)
(1 + )
2(1 + ) (1 + )
( 2 + ) = 2
E
E
E (1 )
+
=
2(1 + ) (1 + )(1 2 ) (1 + )(1 2 )
E
(1 + )(1 2 )
=
=
(2 + ) (1 + )(1 2 )
E (1 )
(1 )
con lo cual la ecuacin (5.65) queda:
ij ,kk +
1
kk ,ij
ll ,kk ij = 2 ( &u&i ) , j
(1 + )
(1 + )
Notacin tensorial
2xr +
sym
2 ( b i ) , j
sym
1
&r&) sym 2 r ( b) sym
xr [ xr [Tr ( )]]
2xr [Tr ( )]1 = 2 xr ( u
x
(1 + )
(1 + )
(5.77)
Draft
415
y (5.66) queda:
ij ,kk +
&& k ) ,k ij + 2 ( u
&&i ) , j
( b k ) , k ( u
kk ,ij =
(1 + )
(1 )
Tensorial notation
2xr +
] [
sym
2 ( b i ) , j
sym
r
r
1
&r&) 1 + 2 r ( u
&r&) sym 2 r ( b) sym
xr [ xr [Tr ( )]] =
xr ( b) ( u
x
x
(1 + )
(1 )
(5.78)
NOTA: Para un problema esttico la ecuacin anterior quedan:
ij ,kk +
2xr
kk ,ij =
( b k ) ,k ij 2 ( b i ) , j
(1 + )
(1 )
] [
sym
r
r sym
1
+
xr [ xr [Tr ( )]] =
xr ( b) 1 2 xr ( b)
(1 + )
(1 )
Ecuaciones de
Michell
(5.79)
1
kk ,ij = 0 ij
(1 + )
Ecuaciones de Beltrami
1
+
xr [ xr [Tr ( )]] = 0
(1 + )
(5.80)
r
(1 + ) r
x ( b )
(1 )
r
(1 + ) r
2xr [Tr ( )] =
x ( b)
(1 )
(2 + 3 )
(1 + )
( b k ) , k =
( b k ) , k
2 +
(1 )
xr { xr [Tr ( )]} =
(5.81)
La ecuacin anterior tambin puede ser obtenida a partir de la ecuacin (5.79) con ( i = j ),
i.e.:
ii ,kk +
1
kk ,ii =
( b k ) ,k ii 2 ( b i ) ,i
{
(1 + )
(1 )
=3
1
ii ,kk =
2 ( b k ) ,k
1 +
(1 + )
(1 )
(2 + )
(2 + )
( b k ) ,k
ii ,kk =
+
(
1
)
(1 )
(1 + )
ii ,kk =
( b k ) , k
(1 )
]
(5.82)
r
r sym
1
{ xr [ xr [Tr( )]]} : 1 = xr ( b) 1 : 1 2 xr ( b) : 1
(1 + )
(1 )
Draft
(5.83)
416
Notar que:
( 2xr ) : 1 { xr ( xr )} : 1 = xr [ xr [Tr ( )]] 2 [Tr ( )]
] [
r
r
3
1
2 [Tr ( )] =
xr ( b) 2 xr ( b)
(1 + )
(1 )
r
(1 + ) r
2 [Tr ( )] =
x ( b )
(1 )
2 [Tr ( )] +
2
x 22
22 =
12 = 21 =
x12
2
x1 x 2
(5.84)
Demostrar que
Notacin indicial
, iijj = 0
Notacin tensorial
{ [ ( )]} = 0
(i, j = 1,2)
2 2 = 0
4
4 4
4 +2 2 2 + 4 =0
x1
x1 x2 x2
(5.85)
4 = 0
(1 + )
( b k ) , k = 0
(1 )
2 11
x12
2 22
x12
2 11
x 22
2 22
x 22
=0
Draft
2 11
x12
2 22
x12
2 11
x 22
2 22
x 22
417
=0
2 2 2 2 2 2 2 2
+
+
+
=0
x12 x 22 x12 x12 x 22 x 22 x 22 x12
4
4
4
+
2
+
=0
x14
x12 x 22 x 24
Q.E.D.
b) Para el caso bidimensional las ecuaciones de equilibrio (sin fuerzas msicas) se reducen a:
ij , j = 0 i
i1,1 + i 2, 2 = 0 i
11 12
x + x = 0
1
2
21 + 22 = 0
x1
x 2
21 + 22 = 0
x1
x 2
2
2
=0
2
x 2 x1 x 2
x1 x 2
2
2
+ = 0
x x x
x 2 x12
1
1
2
Con lo cual demostramos que las expresiones de las tensiones dadas por (5.84) cumplen
con las ecuaciones de equilibrio.
NOTA: En la literatura es conocida como funcin de tensin de Airy. (ver Ejemplo 7.32)
Draft
418
Ejemplo 5.14
Considerando las ecuaciones de gobierno para un material elstico y lineal, obtener una
r
formulacin equivalente solamente en funcin de desplazamientos- u y tensiones-
(Formulacin Mixta). Utilizar la notacin de Voigt.
Solucin:
Teniendo en cuenta las ecuaciones de gobierno para un problema elstico y lineal:
Notacin tensorial
Ecuaciones de Movimiento:
r
r
&r& (3 ecuaciones)
+ b = v& = u
Ecuacin Constitutiva en Tensin:
Notacin de Voigt
Ecuaciones de Movimiento:
[L ] { } + { b } = { u&&} (3 ecuaciones)
( ) = C e : (6 ecuaciones)
{ } = [C ]{ } (6 ecuaciones)
(1) T
Ecuaciones Cinemticas:
(5.86)
Ecuaciones Cinemticas:
{ } = [L(1) ] {u } (6 ecuaciones)
r
= sym u (6 ecuaciones)
donde las ecuaciones de notacin de Voigt fueron obtenidas en el Ejemplo 5.8, con
[L ]
(1) T
x1
= 0
x 2
x 2
x1
x3
x 3
0
x1
x3
x 2
{ } = [C ]{ }
{ } = [C ] [L(1) ]{u }
1
1
C
[3
C ] [L(1) ]{u }
[C ] { } = [1
4]24
=[1 ]
[ ]{u } = {0 }
[C ] { } L
1
(1)
[ ]
L(1) T { } + {b } = {u&&}
1
(1)
[C ] { } L {u } = {0 }
[ ]
(3 ecuaciones)
(5.87)
(6 ecuaciones)
(1)
L
[ ]
[L ] {u } = { b } + { u&&}
(1) T
[C ]1 { }
{0 }
Draft
419
NOTA 2: Como visto en el Ejemplo 5.5 el problema elstico linear viene gobernado por
el conjunto de ecuaciones en derivadas parciales:
Notacin tensorial
Ecuaciones de Movimiento:
r
r
&r& (3 ecuaciones)
+ b = v& = u
Ecuacin Constitutiva en Tensin:
Notacin de Voigt
Ecuaciones de Movimiento:
[L ] { } + { b } = { u&&} (3 ecuaciones)
( ) = C e : (6 ecuaciones)
{ } = [C ]{ } (6 ecuaciones)
(1) T
Ecuaciones Cinemticas:
(5.88)
Ecuaciones Cinemticas:
{ } = [L(1) ] {u } (6 ecuaciones)
r
= sym u (6 ecuaciones)
Ecuaciones de Navier
(5.89)
2( + )
&&i ), j
kk ,ij
ll , kk ij = 2 ( u
(2 + 3 )
(2 + 3 )
Notacin tensorial
2xr +
sym
2 ( bi ), j
sym
(5.90)
2( + ) r r
&r&) sym 2 r ( b) sym
x [ x [Tr ( )]]
2xr [Tr ( )]1 = 2 xr ( u
x
(2 + 3)
(2 + 3)
[ ]
L(1) T { } + {b } = {u&&}
1
(1)
[C ] { } L {u } = {0 }
[ ]
(3 ecuaciones)
(6 ecuaciones)
(5.91)
Draft
420
Ejemplo 5.15
Dados dos sistemas constituidos por el mismo material elstico lineal y con condiciones de
cargas distintas:
r
Sistema I
Fuerzas de superficie - t *
Su
dV
r
u*
r r
t * ( x)
r r
b( x )
Campo de tensin -
Campo de deformacin -
Campo de desplazamiento - u
Fuerzas de superficie - t *
Sistema II
B
dV
r r
t * ( x)
r
b
Campo de tensin -
Campo de deformacin -
Campo de desplazamiento - u
: dV = : dV
Teorema de Betti
(5.92)
Solucin:
Teniendo en cuenta la ecuacin constitutiva de tensin, = C e : , en notacin indicial:
e
ij = C ijkl
kl
ij ij = ij C eijkl kl
e
ij ij = ij C ijkl
kl = kl C eklij ij
e
donde hemos aplicado la simetra mayor del tensor constitutivo elstico ( C ijkl
= C eklij ).
Como los dos sistemas estn constituidos por el mismo material se cumple que = C e : .
Con lo cual la relacin anterior queda:
ij ij = ij C eijkl kl = kl C eklij ij = kl kl
Notacin tensorial
: = :
: dV = : dV
Draft
(5.93)
421
e
NOTA 1: La ecuacin anterior solo se cumple si C ijkl
= C eklij , es decir, si C e presenta
e
simetra mayor. En otras palabras, la condicin C ijkl
= C eklij impone la existencia de una
funcin de energa almacenada, tal que:
e
C ijkl
=
2 e
2 e
=
= C eklij
ij kl kl ij
2 x j
1 u
Recordar que ij = i +
u j 1
= (u i , j + u j ,i ) , con eso para el sistema II tambin se
xi 2
1
2
ij ij dV
= ij ij dV
V
1
1
ij (u i , j + u j ,i )dV =
ij ( ui , j + u j ,i ) dV
2V
2V
u
ij
i , j dV
(5.94)
= ij ui , j dV
V
ij u i , j = ( ij u i ), j ij , j u i
( ij ui ), j = ij , j ui + ij ui , j
ij ui , j = ( ij ui ), j ij , j ui
u
ij
= ij ui , j dV
i , j dV
( u ),
( u ),
ij
ij , j u i dV = ( ij ui ), j ij , j ui dV
ij
(5.95)
dV ij , j u i dV = ( ij ui ), j dV ij , j ui dV
u n dS
ij
ij , j u i dV
= ij ui n j dS ij , j ui dV
S
t i u i dS ij , j u i dV = t i ui dS ij , j ui dV
S
(5.96)
r r
r
r r
r
t udS ( ) udV = t u dS ( ) u dV
Draft
(5.97)
422
r r
r
&&
&r&
= (b u ) y + b = u
r r
&&)
= (b u
r r r
r r
r r r
r r
&&
&&) u dV
t udS + (b u ) udV = t u dS + (b u
Teorema de Betti
(5.98)
r r
t udS =
r r
t u dS =
r r
r r
t * udS + t u* dS
r r
r r
t * u dS + t u * dS
Su
(5.99)
Su
r r
r r
t udS = t u dS
(5.100)
Si adems las fuerzas de superficies son fuerzas concentradas, podemos decir que:
r
r
r
r
F loc u loc = F loc u loc
Fi loc u loc
= Filoc uiloc
i
(5.101)
Ejemplo 5.16
Considerando el problema planteado en la Figura 5.11, demostrar el Principio del Trabajo
Virtual que establece que:
r r r
r r
&&) u dV = : dV
t * u dS + (b u
1444442444443
Trabajo externo virtual total
V
14243
(5.102)
Trabajo interno
virtual total
con u = u* en S u .
Solucin:
Partimos directamente de la relacin:
ij ij dV
1
ij ( ui , j + u j ,i )dV = ij ui , j dV
2V
V
Notar que ( ij ui ), j = ij , j ui + ij ui , j
ij ij dV
(5.103)
ij ui , j = ( ij ui ), j ij , j ui , luego:
= ij ui , j dV = ( ij ui ), j ij , j ui dV
ij ij dV = ( ij ui ), j dV ij , j ui dV
V
(5.104)
Draft
ij ij dV
423
= ( ij ui ), j dV ij , j ui dV = ij ui n j dS ij , j ui dV
(5.105)
= t *i ui dS ij , j ui dV
S
r
r r
: dV = t * u dS ( ) u dV
r r
&&) (ecuaciones de movimiento), con lo
= (b u
&&
Notar que + b = u
(5.106)
r r r
r r
&&) u dV = : dV
t * u dS + (b u
V
14243
1444442444443
Trabajo interno
virtual total
que es conocido como el Principio del Trabajo Virtual. Observar que no hemos tenido que
recurrir la simetra mayor de C e para su demostracin.
Para el caso particular cuando el sistema est en equilibrio y en la ausencia de fuerzas
msicas, la ecuacin anterior queda:
r r
t * u dS = : dV
(5.107)
Si adems las fuerzas de superficies son fuerzas concentradas, podemos decir que:
Notacin Tensorial
Notacin de Voigt
r
r
F loc u loc = : dV
{F } {u }= { } { } dV
loc T
loc
(5.108)
donde {F loc }= {F1 , F2 ,..., Fn }T , {u loc }= {U1 , U2 ,..., Un }T , y la direccin de la componente uiloc
es igual a direccin de la componente Filoc .
F2
F1
F3
u
u
,
REAL
VIRTUAL
Figura 5.12
NOTA 1: En otras palabras, el Principio del trabajo Virtual afirma que: Una estructura
est en equilibrio, bajo la accin de un sistema de fuerzas exteriores, si y solo si el trabajo
Draft
424
externo virtual total es igual al trabajo interno virtual total, cualquier que sea el campo de
r
desplazamiento virtual ( u ).
NOTA 2: El Principio del Trabajo Virtual se utiliza en las tcnicas de discretizacin del
problema como por ejemplo la Tcnica de los Elementos Finitos, en el cual la incgnita
fundamental es el campo de desplazamiento.
NOTA 3: Es de fcil demostracin que la ecuacin (5.102) tambin es vlida para las tasas
r
&
de los campos virtuales u , & , i.e.:
r r r&
r r&
&&) u dV = : & dV
t * u dS + (b u
S
1
44444V2444443
V
14243
(5.109)
Trabajo interno
virtual total
r r
r
r
r
&&) u dV = : dV
t * u dS + (b u
1444444V2444444
3
Trabajo externo virtual total
V
14243
(5.110)
Trabajo interno
virtual total
NOTA 4: Podemos definir tambin el Principio del trabajo virtual complementario donde las
incgnitas fundamentales son tensiones (fuerzas):
r r
&r& r
t u* dS ur + (b u ) udV =
S ur
: dV
V
14243
1444442444443
Trabajo interno
virtual complementario total
(5.111)
: dV
V
14243
Trabajo interno
virtual complementario total
(5.112)
Ejemplo 5.17
Considrese un sub-dominio ( ), en equilibrio, y constituido por un material homogneo,
elstico linear e istropo. Considrese tambin que en unos puntos del contorno del subdominio hay unas fuerzas concentradas aplicadas {F ( e ) } {F loc } y que el campo de
r
r
desplazamiento es aproximado a travs de {u( x )} = [N ( x )]{u (e ) } donde {u ( e ) } {u loc } son
los desplazamientos en los puntos donde se aplican las fuerzas concentradas. Demostrar
que las ecuaciones de gobierno para un problema elstico linear e istropo pueden ser
reemplazadas por:
{F }= [K ]{u }
(e)
(e )
(e)
donde
[K ] = [B] [C ][B] dV
T
(e)
Draft
(5.113)
425
(5.114)
r
r
r
u loc F loc = ( sym u ) : dV
u ( e )
{ } {F }= { } { } dV
(e)
(5.115)
Notar que en la ecuacin anterior ya est teniendo en cuenta las ecuaciones de equilibrio (ver
ecuaciones (5.106)-(5.108)). La ecuacin constitutiva de tensin, en notacin de Voigt, viene dada
r
r
por { ( x )} = [C ]{ ( x )} , donde el campo del tensor de deformacin viene dado por
r
r
( x ) = sym u (Ecuaciones cinemticas). Tenemos que hacer la representacin de la parte
x1
x1
2
0
11
x 2
u
3
22
0
r
x3
33
{ ( x )} = = u u =
2 12 1 + 2
2 23 x 2 x1 x 2
u
u
2 13 2 + 3 0
x3 x 2
u1 u 3
x + x x
3
1
3
x 2
0
x1
x 3
0
u1
x3
u 2
0 u
3
x 2
x1
{ ( xr )} = [L(1) ]{u( xr )}
Luego
(5.116)
{u ( xr )} = [N ( xr )]{u (e) }
{ ( xr )} = [B( xr )] {u (e) }
Draft
426
(e)
(e)
(e)
o an:
(e) T
(e)
(e)
(5.117)
{u } {F }= {u } [B( xr )] [C ][B( xr )] dV {u }
(e) T
(e) T
(e )
(e)
r T
r
F ( e ) = [B( x )] [C ][B( x )] dV u (e )
{ }
{F } = [K ]{u }
(e)
(e)
(5.118)
{ }
(e )
dominio a travs de los valores nodales conocidos {u (e ) } . Por ejemplo, supongamos que el
sub-dominio ( ) viene caracterizado por un cuadriltero, luego podemos obtener el valor
r
del campo escalar T ( x ) a travs de sus valores nodales {T (e ) } como sigue:
T (e ) _ 2
{ }
r
r
T ( x ) = [N ( x ) ] T ( e )
T (e) _ 1
(e) _ 2
r T
= [N ( x )] ( e ) _ 3
T
(e) _ 4
T (e ) _ 3
r
T ( x)
T (e ) _ 1
T (e ) _ 4
Ejemplo 5.18
a) Considrese un subdominio ( ) constituido por un material elstico lineal e istropo.
Considrese tambin que en unos puntos del contorno del sub-dominio hay unas fuerzas
concentradas aplicadas {F ( e ) } {F loc } (fuerzas nodales) y que el campo de desplazamiento
r
r
es aproximado a travs de {u( x )} = [N ( x )]{u (e ) } donde {u ( e ) } {u loc } (desplazamientos
nodales) son los desplazamientos en los puntos donde se aplican las fuerzas concentradas.
Demostrar que las ecuaciones de gobierno para un problema elstico linear e istropo
pueden ser reemplazadas por:
[K ]{u }+ [M ]{u&& }= {F }
(e)
(e)
(e)
( e)
(e)
(5.119)
Draft
427
OBS.: Usar el Principio del Trabajo Virtual y considerar las siguientes aproximaciones para
r
los campos {( x )} en funcin de sus respectivos valores nodales { (e ) } :
r r
r
{u( x )} = [N ( x )]{u ( e ) } (campo de desplazamientos)
r& r
r
{u
( x )} = [N ( x )]{u& ( e ) } (campo de velocidad)
&r& r
r
&& ( e ) } (campo de aceleracin)
{u( x )} = [N ( x )]{u
r
{ ( x )} = L(1) [N ( xr )]{u ( e ) } = [B( xr )]{u ( e ) } (campo de deformacin)
r
r
(e)
{ ( x )} = [C ]{ ( x )} = [C ][B]{u } (campo de tensin)
r
r
{t * ( xr )} = [N t ( xr )]{ f r( e ) } (campo del vector traccin)
t
r
r
r
(e )
b r
{b( x )} = [N ( x )]{ f br } (campo de fuerzas msicas)
[ ]
(5.120)
: dV =
V
14243
Trabajo interno
virtual total
r r r
r r
&&) u dV
t * u dS + (b u
1444442444443
Trabajo externo virtual total
&r&
S &
r
r r
r
r
&r&} dV
= {u}T {t} dS + {u}T {b} dV {u}T {u
S &
(5.121)
Utilizando las aproximaciones para los campos, podemos obtener los siguientes trminos:
(e)
(e)
= {u ( e ) }T [B] [C ][B]{u (e ) } dV
T
= {u ( e ) }T [B ] [C ][B] dV {u ( e ) }
= {u ( e ) }T K ( e ) {u ( e ) }
r r
{u}T {t} dS =
S &
{[N ]{u }} [N ]{ f
(e)
r
t
r( e ) } dS
t
= {u (e ) }T [N ] [Nt ]{ f tr(e ) } dS
S &
S &
r
r
T
= {u (e ) }T [N ] [Nt ] dS { f tr( e ) } = {u (e ) }T [Gt ]{ f tr( e ) }
S &
= {u (e ) }T {Frt( e ) }
Draft
428
r
r
{u}T {b} dV =
{[N ]{u }} [N
(e )
r
b
T
]{ f bre } dV = {u ( e ) }T [N ] [Nb ] dV { f bre }
= {u (e ) }T [Gb ]{ f br(e ) }
r
= {u (e ) }T {Fbr( e ) }
r
&r&} dV =
{u}T {u
(e )
&& ( e ) } dV
} dV = {u (e ) }T [N ] [N ]{u
(e)
T
&& }
= {u (e ) }T [N ] [N ] dV {u
V
(e) T
(
e
)
&& }
= {u } [M ]{u
r
r
&& ( e ) }
[ K (e ) ]{u(e ) } = {Ftr( e ) } + {Fbr( e ) } [M ]{u
r
r
&& (e ) } = {Fr( e ) } + {Fr(e ) }
[ K (e ) ]{u(e ) } + [M ]{u
t
b
r (e)
(e)
(e )
(
e
)
&& } = {F }
[ K ]{u } + [M ]{u
b) Para demostrar que el sistema anterior es conservativo, i.e. sin disipacin de energa,
vamos considerar la discretizacin del tiempo donde el tiempo actual viene representado
por t y el tiempo sucesivo por t + t , donde t es el incremento de tiempo. Notar que
para cualquier tiempo la ecuacin anterior se cumple, luego:
r
&& ( e ) }t = {F (e ) }t
[ K (e ) ]t {u(e ) }t + [M ]t {u
r
r
(e)
(e)
&& ( e ) }t + t = {F ( e ) }t + t = {F ( e ) }t
[ K ]t + t {u }t + t + [M ]t + t {u
&& ( e ) }t + t = [ K ( e ) ]t {u( e ) }t + [M ]t {u
&& ( e ) }t
[ K (e ) ]t + t {u( e ) }t + t + [M ]t + t {u
r
donde la fuerza {F (e ) } es constante con el tiempo, con eso demostramos que el sistema es
r
conservativo. Notar tambin que, si el vector {F (e ) } es constante en el tiempo, luego:
(
(
)
)
r
r
D
&& (e ) } = D {F ( e ) } = {0 }
[ K ( e ) ]{u ( e ) } + [M ]{u
Dt
Dt
(e)
(e)
(e )
&
&
[ K ]{u } + [M ]{u } = constante en el tiempo
Draft
ku = mu&&
429
u
t
D 1
D 1
uku = 0
u&mu& +
Dt 2
Dt 2
mu&&u& + kuu& = 0
(mu&& + ku )u& = 0
s =W
(5.122)
mu&& + ku = 0
(e)
(e)
(e)
(e)
(e)
(e)
(5.123)
Draft
430
Ejemplo 5.19
Si consideramos la energa potencial elstica total dada por:
r r
r r
r
(u) = e ( ) dV t * udS ( b) udV
(5.124)
2 : dV
(5.125)
r r
r r
U ext = t * udS + ( b) udV
(5.126)
donde
U int = e ( ) dV =
V
Draft
1
r r
r r
=
: dV t * udS ( b) udV
2
S
V
V
r
r
r
r
1
= : dV t * udS ( b) udV
2
V
S
V
431
(5.127)
r
r
r
r
1
( : ) dV t * udS ( b) udV
2
S
V
Notar que:
1
1
1
( : ) = ( : + : ) = (C e : ) : + :
2
2
2
1
1
1
= (C e : ) : + : = : C e : + : = [ : + : ]
2
2
2
= :
e ( ) =
] [
(5.128)
e
:
e
(ver Ejemplo 5.5). Para rgimen de pequeas
r
r
r
e
: = : = : ( symu) = : ( sym u) = : (u)
(5.129)
donde hemos utilizado la propiedad A sym : B = A sym : (B sym + B anti ) = A sym : B sym . Con lo
cual la ecuacin (5.127) queda:
r
r
r
r
1
( : ) dV t * udS ( b) udV
2
V
S
V
r
r* r
r
= : dV t udS ( b) udV
r
r
r
r
= e dV t * udS ( b) udV
(5.130)
e ( + ) = e () +
Notar que
1
e ( )
2 e ( )
: + :
: + ...
2
(5.131)
2 e ( )
e ( )
: = e (ver ecuacin (5.128)) y C e =
(ver Ejemplo 5.5).
Adems recordar que para un problema elstico lineal la energa de deformacin requiere
una funcin cuadrtica. Con lo cual la ecuacin (5.131) queda:
Draft
432
1
2 e ( )
e ( )
: + :
: + ...
2
1
e ( ) + e + : C e :
2
e ( + ) = e () +
r
r
r
r
r
r
t * (u + u)dS ( b) (u + u)dV
= e ( ) dV + e dV +
V
r*
= ( ) dV
e
2 : C
: dV
r
(u + u)dS ( b) (u + u)dV
V
r r
r r
t * udS ( b) udV +
+ e dV
V
r
r
r
r
1
t * udS ( b) udV +
: C e : dV
2
V
V
(5.132)
Notar que:
r r
r r
r
(u) = e ( ) dV t * udS ( b) udV
r
r
r
r
= e dV t * udS ( b) udV = 0
r
r
r
1
(u + u) (u) = +
: C e : dV
2
V
r
r
r
1
(u + u) (u) =
: C e : dV
2
V
donde hemos considerado que = 0 . Notar que el trmino : C e : > 0 siempre ser
positivo para cualquier valor de ya que C e es un tensor definido positivo (ver Captulo
1). Con lo cual garantizamos que:
r
r
r
1
= (u + u) (u) =
: C e : dV > 0
2
V
r
= 0
(u) es un mnimo
r
r
r
(u + u) > (u)
NOTA 1: Para un problema elstico linear el punto de equilibrio corresponde al valor mnimo
de , ver Figura 5.15. Este es el conocido Principio de la Energa Potencial Mnima.
Draft
433
NOTA 2: Para el caso particular donde las acciones externas estn constituidas por fuerzas
concentradas y en ausencia de fuerzas msicas, tenemos que:
{ } {u }
r
1
(u) = U int + U ext =
: dV F loc
2
V
loc
(5.133)
(u )
F
(u ( 2 ) )
(u )
=0
u
= 0
(u ( 3 ) )
Deformada correspondiente al
equilibrio
u (2)
u ( 3)
Figura 5.15
NOTA 3: A travs de la ecuacin (5.133) podemos demostrar el Teorema de
Castigliano- Parte I:
r
(u)
loc
{u }
{F loc } =
U int
loc
{u }
U ext
loc
{u }
U int
loc
{u }
]=0
{F loc }T {u loc }
loc
{u }
U int
{u loc }
donde {F loc } = {F1 , F2 ,..., Fn }T , {u loc } = {U1, U2 ,..., Un }T . Notar que en la expresin anterior el
trmino U int tiene que estar en funcin de {uloc } .
NOTA 4: Para una mejor ilustracin del problema planteado, vamos considerar una barra
de longitud L y con rea de la seccin transversal A . Consideremos tambin que el campo
de tensin y de deformacin son campos homogneos y dados por:
0 0
ij = 0 0 0
0 0 0
0 0
e
ij = 0 0 0 11 = C1111
11 = E
0 0 0
Draft
434
(3D )
V = AL (volumen)
F = dA
A
(1)
F ,U
(1D )
(1)
( 2)
( 2)
,U
Figura 5.16
El objetivo ahora es escribir la energa potencial total en funcin de U(1) ,U( 2) . Verificar que,
debido a las cargas concentradas tenemos que:
U ext = {F loc }T {uloc } = {F (1)
U(1)
F ( 2 ) } ( 2 ) = F (1)U(1) + F ( 2 )U( 2 )
U
(5.134)
1
2
2 : dV
1D
U int =
notar que 11 =
1
1
1
dV =
E dV =
E 2 dV
2V
2V
2V
u1 u ( x)
=
= , con lo cual:
x1
x
U int =
1
1
u ( x)
E 2 dV =
E
dV
2V
2 V x
(5.135)
= a1 + a2 L
u ( x = 0) = U(1) = a1
u ( x = L ) = U( 2 )
U(1) 1 0 a1
( 2) =
U 1 L a2
Ahora nuestro objetivo es definir los coeficientes a1 , a 2 . Para ello, obtenemos la inversa
de la relacin anterior:
U (1) 1 0 a1
(2) =
U 1 L a 2
inversa
a1 1 L 0 U (1)
=
( 2)
a 2 L 1 1 U
a1 = U (1)
1 ( 2)
(1)
a 2 = U U
L
con lo cual:
Draft
u ( x) = a1 + a2 x = U(1) +
435
1 (2)
x
x
U U(1) x = 1 U(1) + U( 2 )
L
L
L
(5.136)
(1)
r
x x U
u ( x) = 1 ( 2 ) = [N ( x )] u(e )
L L U
{ }
2
1
E 1 (2)
E
u ( x)
( 2) 2
(1)
2U(1)U( 2 ) + U(1) dV
E
U U dV = 2 U
dV =
2 V x
2VL
2L V
2
2
2
E (2) 2
E
2U(1)U( 2 ) + U(1) dV = 2 U( 2 ) 2U(1)U( 2 ) + U(1) V
U
2
2L
2L
V
(5.137)
2
2
EAL ( 2) 2
EA ( 2 ) 2
=
2U(1)U( 2 ) + U(1) =
2U(1)U( 2 ) + U(1)
U
U
2
2L
2L
Luego, la energa potencial total (ver ecuacin (5.133)) viene dada por las ecuaciones
(5.134) y (5.137), i.e.:
r
2
EA ( 2 ) 2
(u) = U int U ext =
2U(1)U( 2 ) + U(1) F (1)U(1) + F ( 2 )U( 2 ) = (U(1) , U( 2 ) )
U
2L
U(1)
(1)
( 2)
(U , U )
U( 2 )
=
=
=
=
=
=
2
EA ( 2 ) 2
U 2 L
EA
2U( 2) + 2U(1) F (1) = 0
2L
EA (1)
U U( 2 ) F (1) = 0
L
2
EA ( 2 ) 2
2
L
U
EA
2U( 2 ) 2U(1) F ( 2 ) = 0
2L
EA ( 2)
U U(1) F ( 2 ) = 0
L
(
(
(
(
L 1 1 U ( 2 ) F ( 2 )
[K ]{u }= {F }
(e)
(e)
(e)
(5.138)
Notar que [ K (e ) ] no tiene inversa ya que det[ K ( e ) ] = 0 . Para que el problema tenga
solucin nica, tenemos que introducir las condiciones de contorno.
Notar que la matriz [ K (e ) ] de la expresin anterior podra haber sido obtenida a travs de
la ecuacin (5.118) (ver Ejemplo 5.17), donde para este caso particular tenemos que
[C ] = E , y a travs de la ecuacin (5.136) podemos obtener que:
x x 1 1
1 L L = L L
Draft
436
Luego:
1
r T
r
1 1 1
L 1 1
= [B( x )] [C ][B( x )] dV =
E dV = E 2
dV
1 L L
L 1 1
V
V
V
L
E 1 1
E 1 1
EA 1 1
= 2
dV = 2
V=
L 1 1
L 1 1 V
L 1 1
[K ]
(e)
NOTA 6: Analizando [N ( x )]
T
r
r
r
x x
Note que las funciones de forma son [N ( x )] = [N1 ( x ) N 2 ( x )]T = 1 . Si
L L
N1 ( x = 0) = 1
x
L
N1 ( x = L ) = 0
N 2 ( x = 0) = 0
x
N 2 ( x) =
L
N 2 ( x = L) = 1
N2
N1 ( x ) = 1
N1 ( x ) + N 2 ( x ) = 1
Figura 5.17
r
u ( x)
. Como consecuencia necesitamos apenas dos nodos para
x
Draft
437
NOTA 7:
(5.139)
1
2
e ( ) = : e ( ) = 0 G( ) = g( )
e () = e ()
e ( ) = : g( )
(5.140)
e () - Energa almacenada
r r
r r
t * udS ( b) udV
r
HR (u, ) = : g( ) dV
r r
r r
t * udS ( b) udV
(5.141)
Draft
(5.142)
438
r
r
r
r
t * udS ( b) udV = 0
= ij (u) i , j dV
V
V
*
i (u) i
dS ( b) i (u) i dV = 0
= ij (u) i n j dS ij , j (u) i dV
S
= ij , j + ( b) i (u) i dV +
V
t *i (u) i dS ( b) i (u) i dV = 0
(5.143)
t *i (u) i dS = 0
ij n j
r
g( )
: dV = 0
= ( sym u) :
(5.144)
r
g( )
: dV = 0
= ( sym u)
V
g( )
=0.
[ () : (
e
r r
r r
r
r
u) ( b) u dV ( n ) (u* u)dS t * udS
sym r
S ur
(5.145)
y estacionario para las siguientes situaciones:
r
ur HW (u, , ) = 0
r r
En S ur
u = 0
Ecuaciones de equilibrio
r
HW (u, , ) = 0
Ecuaciones cinemticas
Condicin de contorno en S ur
r
HW (u, , ) = 0
Draft
439
Es decir:
r
ur HW (u, , ) = 0
[ : ( ur ) ( br ) ur ] dV tr ur dS
r
r
r
r
r
r
(u, , ) = [( ) (u) ( b) u] dV t udS
r
r
r
r
r
(u, , ) = [( ) ( b)] (u) dV t udS
r
ur HW (u, , ) =
sym
ur HW
ur HW
r
HW (u, , ) = 0
r
r
r
r
HW (u, , ) = : ( sym u) dV ( n ) (u* u)dS = 0
S ur
r
r
HW (u, , ) = ( sym u) : dV
V
[n (u
r*
r
u) : dS = 0
S ur
r
HW (u, , ) = 0
r
HW (u, , ) = e ( ) : ( ) dV = 0
e ( )
e ( )
r
HW (u, , ) =
: : ( ) dV =
: dV = 0
V
V
r r
r r
r
HW = e ( ) : ( symu) ( b) u dV t * udS = 0
V
r
r
r
r
r
= e ( ) : dV : ( sym u) dV ( b) u dV t * udS = 0
r
r
r
r r
= : e ( ) dV + : ( sym u ) dV u ( b)dV u t * dS = 0
r
r
r
r r
= : dV + : ( symu ) dV u ( b) dV u t * dS = 0
T
T
T
T
sym
*
{} {} dV + {} { u }dV {u} {b}dV {u} {t }dS = 0
{} {} dV + {} {
T
{ }
r T r
u dV = {u} b dV +
sym r
{}
r r
{u}T t * dS
(5.146)
Draft
440
r
{u} [N ]{d} + [N c ]{d c }
{} [B]{d} + [G]{e}
{} [S]{s}
r
{u} [N ]{d} + [N c ]{d c }
{} [B]{d} + [G]{e}
{} [S]{s}
(5.147)
V
144244
3
V 44424443
1
(5.148)
144444
42S4
44444
3
= {d}
r
T
(2) {} symu dV =
{} {
T
sym r
V
144424443
2.1
u dV +
Draft
{} {
T
sym
r
u dV
V
1444
424444
3
2.2
{} {
T
(2.1)
sym r
u dV =
sym
441
sym
= {s}
sym
[S] { ([N ]{d})}+ [S] { ([N ]{d })}dV {s} [S] {([B]{d} + [G]{e})}dV
= {s}
sym
sym
[S] [B]{d} + [S] [B ]{d }dV {s} [S] [B]{d} + [S] [G]{e}dV
= {s}
= {s}
= {s}
donde hemos considerado que { sym ([N ]{d})} = [B]{d} y { sym ([N c ]{d c })} = [B c ]{d c } .
( 2 .2 )
T
sym
sym
{} { u }dV = { u } {}dV
sym
sym
= {d c }
(3)
T
T *
{u} {b}dV + {u} {t }dS
= {d} { f ext } + {d c } { f c }
T
Draft
442
{d}T [B]T {} dV + {e}T [G]T {{} {[S]{s}}} dV + {s}T [S]T { [B c ]{d c } [G]{e} }dV +
V
+ {d c }
[B ] {[S]{s}}dV = {d} { f } + {d } { f }
T
ext
(5.149)
r
T
T
T
{d} [B ] {} dV = {d} { f ext }
T
T
{e} [G] {{} {[S]{s}}} dV = {0}
T
T
{s} [S] [B c ]{d c } [G]{e} dV = {0}
V
{d }T [B ]T {[S]{s}}dV = {d }T { f } = {0}
c
c
c
c
V
(5.150)
T
[B ] {} dV = { f ext }
V
T
[G] {{} {[S]{s}}} dV = {0}
V
T
[S] [B c ]{d c } [G]{e} dV = {0}
V
[B ]T {[S]{s}}dV = {0}
c
(5.151)
(5.152)
T
T
[B ] [C][B] dV {d} + [B] [C][G] dV {e} = { f ext }
V
V
T
T
T
[G] [C][B] dV {d} + [G] [C][G] dV {e} [G] [S] dV {s} = {0}
V
V
V
T
T
[S] [B c ] dV {d}c [S] [G] dV {e} = {0}
V
V
[ ]
Draft
(a)
(b)
(5.153)
(c)
(d)
443
[B]T [C][G]
[G]T [C][G]
T
[S] [G]
0
T
[G] [S]
0
[B c ] [S]
T
dV
T
[S] [B c ]
0
0
0
{d} { f ext }
{e} {0}
{
}
s
{
}
0
{d c } {0}
(5.154)
(5.155)
Con lo cual [S] = [1] (matriz identidad) es el requerimiento para que la funcin definida a
trozo de tensin {} sea constante. La condicin de compatibilidad (5.155) queda:
[G] dV = [0]
(5.156)
: & dV =
V
14243
Trabajo interno
virtual total
r r r&
r r&
&&) u dV
t * u dS + (b u
144444V2444443
Trabajo externo virtual total
(5.157)
Wext
Wint
Draft
444
Fy3
Fx3
u 2y
4y
Fx2
4x
u 1y
Fx1
u 3x
Fy2
Fy1
u 3y
u 1x
u x2
{F}
{F}
Fx1
Fy1
Fx2
Fy2
Fx3
Fy3
0
0
{a e }
{ e }
u 1x
1
u y
u 2
x
u y2
= 3
ux
u 3
y4
x
4
x
(5.158)
{F}
{ *e }T
{F}
(5.159)
~
{ * } = { * } + { * }
(5.160)
~
~ T
Wint = {}T {} d V = {}T { * } + { * } d V = { *} + { *} {} d V
(5.161)
Formulacin simtrica
[G e ]}
{~ }
{a e }
*
B ]{a *e } + [G e ]{ *e } = {[B ]
; { } = [1
23 1
424
3
{
}
e
~*
*
{ }
{ }
[G e ]}{a e* }
{ e }
(5.162)
Notar que estamos utilizando las mismas funciones aproximantes [B] , [Ge ] para los
campos reales y virtuales de deformacin. El campo de tensin queda:
{a e }
{ e }
Draft
(5.163)
445
~ T
{ } + { * } {} d V = {[B ]
V
{
V
{a * }
= e*
{ e }
V
= {a*e }T
*
[Ge ]}{a e*} [C ]{[B]
{ e }
[Ge ]}
{a e }
dV
{ e }
{a e }
dV
{ e }
{ *e }T
] [G[B]] [C ]{[B]
T
(5.164)
{a e }
{ e }
[Ge ]} d V
Aplicando Wext = Wint (ver Ec. (5.159) y (5.164)) podemos obtener que
[B]T [C ][B ]
T
[Ge ] [C ][B]
e
{F}
=
{F} V
[B]T [C ][Ge ] dV {a e }
[Ge ]T [C ][Ge ] { e }
(5.165)
y considerando la continuidad del vector de traccin, i.e. {F} = {0} , concluimos que:
[B]T [C ][B] [B]T [C ][Ge ]
{F}
dV
=
T
T
{0} Ve [Ge ] [C ][B ] [Ge ] [C ][Ge ]
14444442444444
3
{a e }
{ e }
(5.166)
[K e ]
Formulacin antisimtrica
Para esta segunda formulacin consideraremos que los campos reales y virtuales de
deformacin vienen dados por:
{a e }
{} = [B] {a e } + [Ge ]{ e } = [[B] [Ge ]]
1
424
3 1
424
3
{ e }
{ }
{~}
(5.167)
{a* }
{ * } = [B]{a*e } + [G*e ]{ *e } = [B] [G*e ] e*
{ e }
donde hemos considerado diferentes aproximaciones para los campos reales y virtuales i.e.
[Ge ] [G*e ] .
Utilizando la ecuacin (5.161), y la discretizacin (5.167) podemos obtener que:
Wint = {a*e }T
{ *e }T
} [B] [C ]{[B] [G ]} dV
[G ]
T
Ve
* T
e
{a e }
{ e }
(5.168)
Considerando Wext = Wint y la continuidad del vector de traccin, podemos obtener que:
[B]T [C ][B] [B]T [C ][Ge ]
{a e }
{F}
dV
= * T
T
*
{0} Be Ge [C ][B] Ge [C ][Ge ]
{ e }
14444442444444
3
[ ]
[ ]
(5.169)
[K e ]
Draft
446
Ejemplo 5.20
Consideremos una barra de longitud L y rea transversal A que est sometida a una
deformacin debido a su peso propio, (ver Figura 5.20 (a)). La barra est fija en el topo y
est en equilibrio esttico. Use la energa potencial total para obtener una expresin anloga
a la obtenida en el Ejemplo 5.19 en la NOTA 4, i.e. obtener una expresin equivalente a
[ K (e ) ]{u(e ) } = {F (e ) } asociada con este problema. Obtener tambin el campo de
desplazamientos.
Hiptesis: material elstico linear homogneo e istropo, rgimen de pequeas
deformaciones.
u=0
y
z
U(1) = 0
L
2
dV
r
b
U( 2)
L
2
g
bi = 0
0
a) 3D
U ( 3)
b) 1D
Figura 5.20
Solucin:
Para encontrar que aproximacin debemos adoptar para el campo de desplazamientos,
r r
analizaremos las ecuaciones de equilibrio ( + b = 0 ):
ij , j + b i = i1,1 + i 2, 2 + i 3,3 + b i = &u&i = 0 i
11,1 + 12, 2 + 13,3 + b1 = 0
11 12 13
+
+
= b1
x2
x3
x1
21 22 23
+
+
= b 2
x 2
x3
x1
31 32 33
+
+
= b 3
x1
x2
x3
Draft
0 0
ij = 0 0 0
0 0 0
447
0 0
e
ij = 0 0 0 11 = C1111
11 = E
0 0 0
= g
x
Notacin Ingenieril
(5.170)
L
y x = L . Con eso,
2
L
L
L2
(2)
u ( x = ) = U = a1 + a2 + a3
2
2
4
( 3)
2
u ( x = L) = U = a1 + a2 L + a3 L
u ( x = 0) = U(1) = a1
U(1) 1 0
(2) L
U = 1
U(3) 2
1 L
0 a1
L2
a 2
4
L2 a3
a1 = U (1)
3 (1) 4 ( 2 ) 1 (3)
U + U U
a 2 =
4
L
L
2 (1) 4 ( 2 ) 2 (3)
a 3 = 2 U 2 U + 2 U
L
L
L
u = a1 + a 2 x + a 3 x 2 = U (1) +
U + U U a 2 x + 2 U (1) 2 U ( 2) + 2 U (3) a 3 x 2
L
L
L
L
4
(1) 4 x 4 x 2
U +
L L2
( 2) x 2 x 2
U +
L + L2
( 3)
U
= N 1U (1) + N 2 U ( 2 ) + N 3 U (3)
= [N 1
N2
(5.171)
U (1)
N 3 ]U ( 2 ) = [N ] u ( e )
U (3)
{ }
Draft
448
El objetivo ahora es expresar la energa potencial total en funcin de los valores nodales
(grados de libertad) U (1) , U ( 2) y U (3) .
El trmino U ext (ver ecuacin (5.126)) puede ser reescrito como:
U ext =
r r
r r
r r
t * udS + ( b) udV = ( b) udV = gu ( x) Adx = gA u ( x)dx
3x 2 x 2
= gA 1 + 2
L
L
0
L
(1) 4 x 4 x 2
U +
L
L2
( 2) x 2 x 2
U +
L + L2
( 3)
U dx
(5.172)
El trmino U int para este problema es anlogo al obtenido en la ecuacin (5.135), i.e.
U
int
1
1
1
u ( x)
u ( x)
=
E 2 dV =
E
AE
dV =
dx
2V
2 V x
20
x
(5.173)
donde
u 3 x 2 x 2 (1) 4 x 4 x 2 ( 2) x 2 x 2
=
+ 2
1 + 2 U + 2 U +
L
x x
L
L
L
L
L
3 4 x (1) 4 8 x ( 2) 1 4 x (3)
=
+ 2 U + 2 U + + 2 U
L L
L L
L L
( 3)
U
luego
2
int
EA 3 4 x (1) 4 8 x ( 2 ) 1 4 x (3)
=
+ 2 U + 2 U +
+
U dx
2 0 L
L
L L2
L L
2
2
EA (1) 2
+ 16U ( 2 ) + 7U (3) + 2U (1) U (3) 16U (1) U ( 2 ) 16U ( 2 ) U (3)
7U
6L
(5.174)
Con lo cual la energa potencial total queda:
(U (1) , U ( 2 ) , U (3) ) = U int U ext
=
2
2
EA (1) 2
7U
+ 16U ( 2 ) + 7U (3) + 2U (1) U (3) 16U (1) U ( 2 ) 16U ( 2 ) U (3)
6L
2 L ( 2 ) L ( 3)
L
U + U
gA U (1) +
3
6
6
U (1)
(1)
(2)
( 3)
(U , U , U )
=0
U ( 2 )
(U (1) , U ( 2 ) , U (3) )
=0
U (3)
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
gAL
EA
7U (1) 8U ( 2 ) + U (3)
=0
3L
6
2 gAL
EA
8U (1) + 16U ( 2 ) 8U (3)
=0
3L
3
gAL
EA (1)
U 8U ( 2) + 7U (3)
=0
3L
6
Draft
449
8 16 8 U =
4
3L
6
( 3)
1 8 7 U
1
[K ]{u }= {F }
(e )
(e)
(e)
(5.175)
EA
gAL
(2)
8 16 8 U =
4
3L
6
( 3)
1 8 7 U
1
0 U(1)
0
1 0
( 2 ) gAL
EA
0 16 8 U =
4
3L
6
( 3)
0 8 7 U
1
EA 16 8 U ( 2 ) gAL 4
=
3L 8 7 U (3)
6 1
1
EA 16 8 EA 16 8 U ( 2 ) gAL EA 16 8 4
8 7
8 7 (3) =
3L 8 7 1
3
3
6
L
L
U
U ( 2 ) gAL EA 16 8 4 gAL L 7 8 4
( 3) =
6 3L 8 7 1
6 16 EA 8 1 1
U
U ( 2 ) gL2 3
( 3) =
8 E 4
U
(1) 4 x 4 x 2 ( 2 ) x 2 x 2 (3)
U +
U +
L
L + L2 U
L2
3 x 2 x 2 4 x 4 x 2 3 gL2 x 2 x 2 4 gL2
+
= 1 + 2 0 + 2
L + L2 8 E
L
L
8
E
L
L
g
2E
(2 Lx x 2 )
(5.176)
el cual coincide con la solucin exacta del problema planteado. Los campos de
deformacin y de tensin pueden ser obtenidos como sigue:
(Q ) =
u ( x) g
g
(2 Lx x 2 ) =
( L x)
=
x 2 E
x
E
(5.177)
y
( Q ) = ( Q ) E = g ( L x )
(5.178)
Draft
450
(Q ) =
1 ( g ) 2 AL3
6
E
N 3 ( x) =
x 2x 2
+ 2
L
L
N 1 ( x = 0) = 1
N1 ( x = 2 ) = 0
N ( x = L) = 0
1
N 3 ( x = 0) = 0
N 3 ( x = 2 ) = 0
N ( x = L) = 1
3
4x 4x 2
N 2 ( x) =
2
L
L
N 2 ( x = 0) = 0
L
N 2 ( x = 2 ) = 1
N ( x = L) = 0
2
3x 2 x 2
N
1
=
+ 2
1
L
L
4x 4x2
2
N 2 (=
L
L
x 2x2
+ 2
N3 =
L
L
N3
1
x=0
x=
x=L
L
2
N 1 ( x) + N 2 ( x) + N 3 ( x) = 1
integrando
= g
= gx
x
= gx + C1
calculada por ( x = 0) =
= gx + gL = g ( L x)
Draft
g ( L x)
=
E
E
u
x
integrando
u
, y al integrar podemos obtener que:
x
g ( L x )
u = x =
x
E
451
u ( x) =
x2
+ C2
Lx
E
2
x 2 g
=
Lx
(2 Lx x 2 )
E
2 2 E
Notar que, para problemas sencillos la solucin analtica se puede obtener fcilmente, y la
solucin exacta (analtica) sirve como indicador para saber si la aproximacin adoptada es la
adecuada. Notar que, la solucin analtica (ecuacin anterior) es la misma que la solucin
numrica (5.176) en la cual hemos utilizado la funcin cuadrtica para aproximar el campo
de desplazamientos.
( x = 0) =
u=
L + L
g
2E
( x = 0) = gL
gL
E
( 2 Lx x 2 )
=
g
E
( L x)
= g ( L x )
a) Desplazamiento vertical
(segn direccin x)
b) Deformacin
c) Tensin
Figura 5.22
NOTA 3: Notar que, si utilizamos una funcin cbica para aproximar el campo de
desplazamientos, la solucin debe ser la misma que la solucin exacta. A continuacin
verificamos este hecho:
Campo de desplazamientos (funcin cbica):
u ( x) = a1 + a2 x + a3 x 2 + a4 x 3 = a2 x + a3 x 2 + a4 x 3 .
u
= a2 + 2a3 x + 3a4 x 2
x
Potencia interna:
Draft
452
L
int
AE u ( x)
AE
(a2 + 2a3 x + 3a4 x 2 ) 2 dx
=
dx =
2 0 x
2 0
AEL
(27 L4 a42 + 45 L3 a4 a3 + 30 L2 a2 a4 + 20 L2 a32 + 30 La2 a3 + 15a22 )
30
Potencia exterior:
L
1
1
1
x
0
AEL
(27 L4 a42 + 45 L3 a4 a3 + 30 L2 a2 a4 + 20 L2 a32 + 30 La2 a3 + 15a22 )
30
1
1
1
gA L2 a2 + L3 a3 + L4 a4
3
4
2
a2
(a , a , a )
2
3
4
=0
(a , a , a )
2
3
4
=0
a4
gAL2
EAL
=0
(30 L2 a4 + 30 La3 + 30a2 )
30
2
EAL
gAL3
=0
(45 L3 a4 + 40 L2 a3 + 30 La2 )
30
3
EAL
gAL4
=0
(54 L4 a4 + 45 L3 a3 + 30 L2 a2 )
30
4
30 L
40 L2
45 L3
30 L2 a 2
6L
a 2
2 gL
g 2 Solucin 1
3
45L a 3 =
a 3 =
g
4 L
2E
2
3L3
a 4
0
54 L4 a 4
1
g
(2 gLx gx 2 ) =
(2 Lx x 2 )
2E
2E
int
AE u ( x)
AE
AEL 2
(a2 ) 2 dx =
a2
=
dx =
2 0 x
2 0
2
Potencia externa:
1
gAL2 a 2
2
Draft
453
AEL 2 1
a 2 gAL2 a 2
2
2
Punto de equilibrio:
(a 2 )
=0
a 2
gAL2
EALa 2
=0
a2 =
( L) =
u ( L ) gL
=
2E
x
gL
2E
Luego
u ( L ) = a2 x =
gL
2E
( L ) = E =
1
gL
2
AEL 2 1
1 ( g ) 2 AL3
a2 gAL2 a2 =
.
2
2
8
E
NOTA 4:
A continuacin, vamos establecer la matriz de rigidez [ K (e ) ] del elemento barra
considerando una aproximacin lineal para el campo de desplazamiento. Adoptando la
funcin u ( x) = a1 + a 2 x se cumple que:
= a1 + a 2 L
u ( x = 0) = U (1) = a1
u ( x = L) = U ( 2 )
x x U (1)
= 1 ( 2)
L L U
{ }
= [N ] u ( e )
cuya expresin ya fue obtenida en el Ejemplo 5.19 (NOTA 4). Con lo cual la matriz de
rigidez ser la misma, diferenciando nicamente por el vector de fuerzas nodales.
Potencia interna:
L
U int =
2
AE u ( x)
AE 1 (1) 1 ( 2 )
AE (1) 2
U 2U (1)U ( 2 ) + U ( 2)
dx =
U + U dx =
2 0 x
2 0 L
L
2L
Potencia externa:
L
x
1
U ext = gA u ( x)dx = gA 1 U (1) + U ( 2 ) dx = gAL(U (1) + U ( 2 ) )
L
L
2
x
0
2
AE (1) 2
1
U 2U(1)U( 2 ) + U( 2 ) gAL(U(1) + U ( 2 ) )
2L
2
Punto de equilibrio:
Draft
454
(U (1) , U ( 2 ) )
(1)
U
(U (1) , U ( 2 ) )
U
(2)
=0
1
1
AE
AE (1)
( 2U (1) 2U ( 2 ) ) gAL = 0
(U U ( 2 ) ) = gAL
2L
2
2
L
=0
1
1
AE
AE ( 2 )
( 2U ( 2 ) 2U (1) ) gAL = 0
(U U (1) ) = gAL
2L
2
2
L
L 1 1 U 2
1
[K ]{u }= {F }
(e)
(e)
(e )
Como hemos visto en la Nota anterior, al utilizar la aproximacin lineal para el campo de
desplazamiento hay un error. Qu pasara si dividiramos el dominio en subdominios y
aplicar la aproximacin lineal para cada subdominio (elemento finito)?. Para establecer el
campo de desplazamiento vamos adoptar un elemento genrico, donde el inicio del
elemento es x (i ) y el final es x ( f ) , ver Figura 5.23 (a).
U(1) = 0
x (i )
(EA)
U(i )
e
(1)
x( f )
L(1) =
L
2
L( 2 ) =
L
2
U( 2)
U( f )
(EA) ( 2)
2
U ( 3)
a) Elemento genrico
b) Discretizacin en 2 elementos
Figura 5.23
( f )
u ( x = x ( f ) ) = U ( f ) = a1 + a 2 x ( f )
U 1 x a 2
x ( f ) x (i ) U (i )
a
1
Inversa
1 = ( f )
(i )
1 U ( f )
a 2 ( x x ) 1
u ( x) =
1
(x
(f)
(i )
x )
( x ( f ) x)U (i ) +
1
(x
(f)
(i )
x )
( x x (i ) )U (i )
y su derivada:
u ( x)
1
1
= (f)
U (i ) + ( f )
U (i )
(i )
x
(x x )
( x x (i ) )
Draft
455
Vamos dividir el dominio en 2 sub-dominios (2 elementos finitos), ver Figura 5.23 (b),
donde se cumple que:
Elemento e = 1 :
L
x( f ) =
2
U (i ) = U (1)
U ( f ) = U ( 2)
x (i ) = 0
(1)
2 x (1)
2 x ( 2)
u = 1 L U + 1 L U
(1)
u = 2 U (1) + 2 U ( 2)
x
L
L
Elemento e = 2 :
x( f )
(i )
( 2)
U =U
U ( f ) = U (3)
L
2
=L
x (i ) =
( 2)
2 x ( 2) 2 x
( 3)
u = 2 L U + L 1U
( 2)
u = 2 U ( 2 ) + 2 U (3)
x
L
L
Potencia interna:
U
int
L
2
u (1)
1
1
u ( x)
=
( AE ) (1)
AE
dx =
20
20
x
x
L
(2)
1
( 2 ) u
dx +
(
)
AE
x
2L
dx
( AE )
L
(1)
U (1) 2 2U (1) U ( 2 ) + U ( 2 ) 2 + ( AE )
(2)
U ( 2 ) 2 2U ( 2 ) U (3) + U (3) 2
Potencia externa
L
2
L
2
1
1
1
gA(1) LU(1) + gL( A(1) + A( 2) )U( 2) + gA( 2) LU(3)
4
4
4
2
2
( AE ) (1) (1) 2
( AE ) ( 2 ) ( 2) 2
2U (1) U ( 2 ) + U ( 2 ) +
2U ( 2 ) U (3) + U (3)
U
U
L
L
1
1
1
Punto de equilibrio
(U ( a ) )
U (1)
(U ( a ) )
U ( 2 )
(U ( a ) )
U (3)
=0
2( AE ) (1) (1)
1
(U U ( 2) ) gLA (1) = 0
L
4
=0
2( AE ) ( 2 ) ( 2 )
2( AE ) ( 2) ( 2 )
1
(U U (1) ) +
(U U (3) ) gL( A (1) + A ( 2 ) ) = 0
L
L
4
=0
2( AE ) ( 2 ) (3)
1
(U U ( 2 ) ) gLA ( 2 ) = 0
4
L
Draft
456
2
L
(1)
[ A (1) ]
U 1
(1)
(2)
(2)
(
2
)
(
1
)
(
2
)
+ ( AE ) ] [( AE ) ] U = gL [ A + A ]
[( AE )
4
[ A ( 2 ) ]
[( AE ) ( 2 ) ]
[( AE ) ( 2 ) ] U (3)
[( AE ) (1) ]
[( AE ) (1) ]
[( AE ) (1) ]
[K ]{u} = {F }
Notar que la matriz anterior podra haber sido obtenida directamente, si tenemos en cuenta
la matriz de rigidez del elemento y el vector de fuerzas nodales del elemento e :
[k ] = ( EAL )
(e)
(e)
(e)
Elemento e = 1 , ( L(1) =
[k ] = 2( EAL )
(1)
(1)
[k ] = 2(EAL )
( 2)
(2)
{f } = 12 g (LA)
(e)
(e)
L
):
2
1 1
1 1
Elemento e = 2 , ( L( 2) =
1 1
1 1
{f } = 14 gLA
{f }= 14 gLA
(1)
(1) 1
{u } = U
{u }= U
(1)
(1)
( 2)
L
):
2
1 1
1 1
( 2)
( 2 ) 1
(2)
( 3)
U
( 2)
2 AE
1
(2)
1 2 1 U = gLA2
4
L
1
0 1 1 U (3)
2 AE
1
( 2)
0 2 1 U = gLA2
4
L
1
0 1 1 U(3)
U(1)
0
( 2) gL2
U =
3
U(3) 8E 4
Solucin
Draft
457
r r
r&
r
r
r r
&r&( Xr , t ) u& dV = P : r u& dV
t * ( X , t ) u dS 0 + 0 b( X , t ) u
0
0
X
V0
(5.179)
V0
configuracin
actual
S 0
V0
B0
r r
r
t * ( X , t ) = t *0
dV0
r r
u( X , t )
B
r r
u( x , t )
r r
r
0 b( X , t ) = 0 b 0
r r
t * ( x, t )
dV
r r
b( x , t )
Figura 5.24
Solucin:
r
r r
r
r
r
r
xi ( X , t )
xi ( X , t ) u& i ( X , t ) &
D
&
Fij Fij =
=
=
= ui, J ( X , t )
Dt
t X j
X j 142
t 4
X j
3
x&i
r r
F& = l F = Xr u& ( X , t )
r r
= F& F 1 = Xr u& ( X , t ) F 1
r r
r r
F& 1 = F 1 l = F 1 Xr u& ( X , t ) F 1 = F 1 xr u& ( x , t )
l
Teniendo en cuenta las relaciones anteriores, tambin se cumple para un campo virtual de
desplazamiento:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
458
r& r
r& r
r& r
F& = Xr u ( X , t ) y F& 1 = F 1 Xr u ( X , t ) F 1 = F 1 xr u ( x , t )
r
P : F& dV0 = PiJ F&iJ dV0 = PiJ u& i , J ( X , t ) dV0
V0
V0
V0
con lo cual:
r
r
r
P : F& dV0 = PiJ u& i , J ( X , t ) dV0 = (PiJ u& i ( X , t )) , J PiJ , J u& i ( X , t ) dV0
r
r
P : F& dV0 = (PiJ u& i ( X , t )) , J dV0 PiJ , J u& i ( X , t ) dV0
r
r
P : F& dV0 = PiJ u& i ( X , t )n J dS 0 PiJ , J u& i ( X , t ) dV0
V0
V0
V0
V0
V0
V0
V0
S0
V0
r
r
P : F& dV0 = (P n ) u& i ( X , t ) dS 0 ( Xr P) u& i ( X , t ) dV0
V0
S0
V0
r
&r&( Xr , t )
Xr P = 0 b 0 u
r& r
F& = Xr u ( X , t )
r
r
P : F& dV0 = (P n ) u& i ( X , t ) dS 0 ( Xr P ) u& i ( X , t ) dV0
r
r& r
r &r& r
&r&( Xr , t ) u& ( Xr , t ) dV
P : Xr u ( X , t ) dV0 = t *0 u
( X , t ) dS 0 + 0 b 0 u
i
0
V0
S0
V0
V0
S0
V0
y D=l
sym
V0
V0
1
1
S : C& dV0 =
P : F& dV
2V
J
V
P : F& dV = : D dV = {
J : D dV0 = : D dV0
V
V0
V0
r r sym
= xr u& ( x , t)
(ver Ejemplo 2.37)
NOTA 1: Recordar que ni P ni F& estn en ninguna configuracin, pero el escalar P : F&
s que est en la configuracin de referencia.
NOTA 2: Teniendo en cuenta lo anterior. El trabajo interno virtual total tambin se puede
expresar como:
Draft
459
sym
r& r
r& r
r& r
: D dV = : xr u ( x , t ) dV = : xr u ( x , t ) dV = P : F& dV0 = P : Xr u ( X , t ) dV0
V
V
V
V
V
r& r
sym
r& r
= : xr u ( x , t ) .
NOTA 3: La ecuacin (5.179) tambin es vlida para una variacin del campo virtual:
r r
r
r
r
r* r
&r&( Xr , t ) u dV = P : r u dV
( X , t ) u dS 0 + 0 b( X , t ) u
0
0
X
V0
V0
(5.180)
Ejemplo 5.22
a) Dado un tensor de segundo orden simtrico A = A sym demostrar que podemos hacer la
A = AP + AS
donde
AP = PP : A ,
AS = PS : A ,
descomposicin
aditiva
P P = (b b ) (b b ) , y P S = I sym (b b ) (b b ) , donde b es un versor segn una
dada direccin, y I sym es el tensor identidad de cuarto orden simtrico. b) Demostrar que la
ecuacin constitutiva de tensin = C e : puede ser escrita como:
P C PP
S = SP
C
C PS
:
C SS
PP
ijP Cijkl
S = SP
ij Cijkl
PS
kl
Cijkl
SS
Cijkl kl
(5.181)
donde
C PP = P P : C e : P P
PP
P
P
Cijkl
Cepqst Pstkl
= Pijpq
C PS = P P : C e : P S
PS
P
S
Cijkl
Cepqst Pstkl
= Pijpq
C SP = P S : C e : P P
SP
S
P
Cijkl
Cepqst Pstkl
= Pijpq
C SS = P S : C e : P S
(5.182)
SS
S
S
Cijkl
Cepqst Pstkl
= Pijpq
Solucin:
a) Considerando la base Cartesiana podemos decir que:
A = A ij (e i e j ) = A i1 (e i e 1 ) + A i 2 (e i e 2 ) + A i 3 (e i e 3 )
= A 11 (e 1 e 1 ) + A 21 (e 2 e 1 ) + A 31 (e 3 e 1 ) + A 12 (e 1 e 2 ) + A 22 (e 2 e 2 ) + A 32 (e 3 e 2 )
+ A 13 (e 1 e 3 ) + A 23 (e 2 e 3 ) + A 33 (e 3 e 3 )
Componentes:
A 11
A ij = A 21
A 31
A12
A 22
A 32
A13 0
A 23 = A 21
A 33 A 31
A 12
A 22
A 32
A13 A11
A 23 + 0
A 33 0
0 0
0 0 = A ij + A ij
0 0
Notar que la componente normal A 11 = A (Ne1 ) (segn direccin e 1 ) puede ser escrita como
A 11 = A : (e 1 e 1 ) = (e 1 e 1 ) : A , con eso el tensor A = A 11 (e 1 e 1 ) puede ser reescrito
como:
A = (e 1 e 1 ) A 11 (e 1 e 1 ) A 11 = (e 1 e 1 ) (e 1 e 1 ) : A
Draft
460
luego
A = A A = A (e 1 e 1 ) (e 1 e 1 ) : A = I sym : A (e 1 e 1 ) (e 1 e 1 ) : A
= I sym (e 1 e 1 ) (e 1 e 1 ) : A
luego
P P P : C e
S= S
e
P : C
P P : C e P
:
P S : C e S
o
P P P : C e : P P
S= S
e
P
P : C : P
Draft
P P : C e : P S
:
P S : C e : P S
6 Elasticidad Lineal
6.1 Elasticidad Tridimensional
Ejemplo 6.1
El cilindro indefinido de la Figura 6.1 constituido por un material elstico lineal e istropo,
est sometido al siguiente estado de deformacin (en coordenadas cilndricas):
err = e = a sin
a cos
2
ezz = ez = erz = 0
er =
(6.1)
e z
e
e r
x2
r
x1
Figura 6.1.
Draft
462
Solucin:
Rgimen de pequeas deformaciones: e E
rr
( r , , z ) = r
rz
r
z
= Tr ( )1 + 2
a sin
rz
a cos
z =
2
zz 0
a cos
2
a sin
0
Tr ( ) = 2a sin
donde
(6.2)
(6.3)
luego,
a sin
1 0 0
a cos
= 2a sin 0 1 0 + 2
2
0 0 1
0
a cos
2
a sin
0
0
a cos
2a sin + 2 a sin
0
a cos
2a sin + 2 a sin
(r,r, =
0
0
2a sin
r
(6.4)
(6.5)
a cos
t 2 =
t (n )
0
3
(6.6)
Ejemplo 6.2
El paraleleppedo de la Figura 6.2 se deforma de la manera indicada por las lneas de trazo.
Los desplazamientos vienen dados por las siguientes relaciones:
u = C1 xyz
v = C2 xyz
w = C3 xyz
(6.7)
1 u i u j
+
2 x j x i
Draft
(6.8)
6 ELASTICIDAD LINEAL
463
x
1
ij = xy
2
1
2 xz
1
xy
2
y
1
yz
2
u
1
xz
x
1 v u
1
yz = +
2 2 x y
z 1 w u
+
2 x z
1 v u
+
2 x y
v
y
1 w v
+
2 y z
1 w u
+
2 x z
1 v
+
2 y z
(6.9)
z
F F
G G
D D
2m
E
C C
O O
y
1,5m
A A
B B
1m
Figura 6.2
Para determinar el estado de deformacin en cualquier punto necesitamos determinar el
campo de desplazamientos.
Determinacin de las constantes:
Reemplazando los valores dados para el punto E (1,5; 1,0; 2,0) , resulta:
u ( E ) = X 1( E ) x1( E ) = 1,503 1,5 = C1 (1,5)(1,0)(2,0) C1 = 0,001
0,001
3
= 1,997 2,0 = C 3 (1,5)(1,0)(2,0) C 3 = 0,001
(6.10)
Notacin Cientfica
u = 0,001 xyz
0,001
v=
xyz
3
w = 0,001 xyz
u1 = 0,001 X 1 X 2 X 3
0,001
X1 X 2 X 3
3
u 3 = 0,001 X 1 X 2 X 3
u2 =
Draft
(6.11)
464
u
= 0,001 yz = 0,002 = 11
x
v 0,001
y =
=
xz = 0,001 = 22
3
y
w
= 0,001xy = 0,0015 = 33
z =
z
v u 0,001
0,011
=
= 2 12
xy = +
yz + 0,001xz =
3
3
x y
x =
w u
xz =
+
= 0,001yz + 0,001xy = 0,0005 = 213
x z
w v
0,001
yz =
+ = 0,001xz +
xy = 0,0025 = 2 23
3
y z
Campo de deformacin:
yz
1 yz
ij = 0,001 + xz
2 3
1
(xy yz )
2
1 yz
+ xz
2 3
xz
3
1 xy
xz
2 3
1
(xy yz )
2
1 xy
xz
2 3
xy
ij
x
1
= xy
2
1
2 xz
1
xy
2
y
1
yz
2
0,011
1
0,00025
xz 0,002
6
2
1
0,011
yz =
0
,
001
0
,
00125
(6.12)
M = M M
indicial
M = ij M i M j
(6.13)
(6.14)
en notacin Ingenieril:
M = x M 12 + y M 22 + z M 32 + xy M 1 M 2 + xz M 1 M 3 + yz M 2 M 3
(6.15)
1
M 2 =
;
5
2
M 3 =
5
(6.16)
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
465
M = y M 22 + z M 32 + yz M 2 M 3
2
4
1
M = 0,001 + (0,0015) + (0,0025)
5
5
5
3
M = 2 10
(6.17)
c) Para el caso de pequeas deformaciones, la distorsin del ngulo recto formado por las
lneas EA y EF , ( = 90 ) ser:
M N =
N
1 2M
1
M N =
2
2
sin
= M N
componente
M N = ij M i N j (6.18)
Para mayores detalles de la expresin anterior ver Captulo 2- Cinemtica del Continuo
(pequeas deformaciones). Expandiendo la expresin anterior y considerando la simetra
del tensor de deformacin:
M N = 11 M 1 N 1 + 22 M 2 N 2 + 33 M 3 N 3 + 12 M 1 N 2 + M 2 N 1 +
+ 13 M 1 N 3 + M 3 N 1 + 23 M 2 N 3 + M 3 N 2
(6.19)
o en notacin ingenieril:
M N
2
= x M 1 N 1 + y M 2 N 2 + z M 3 N 3 +
xy
2
(M
N 2 + M 2 N 1 +
yz
M 2 N 3 + M 3 N 2
+ xz M 1 N 3 + M 3 N 1 +
2
2
(6.20)
M i = 0
1
5
N i = [ 1 0 0]
(6.21)
1
2
0,011
+ (0,00025)( 1)
= 12 M 2 N 1 + 13 M 3 N 1 =
(1)
6
5
5
(6.22)
= 5,96284793998 10 4
2
M N = 1,1925696 10 3
Solucin Alternativa
Podemos crear una base ortonormal asociada a los versores M y N a travs del producto
vectorial P = M N . Las componentes del versor P vienen das por:
e 1
N = 0
P = M
1
e 2
1
e 3
2
5
0
5
0
2
1
e2
e3
5
5
Pi = 0
2
5
(6.23)
Draft
466
M 1
A = a ij = N 1
P
1
M 2
N 2
P
2
M 3 0
N 3 = 1
P3 0
1
5
0
2
5
5
0
1
5
(6.24)
= 1
0
5
0
2
5
0,011
0,00025
2 0,002
0
6
5 0,011
0
0,001
0,00125 1
1
0,00025 0,00125 0,0015 0
5
1
5
0
2
5
5
0
1
5
(6.25)
Resultando:
M N =
2 10 3
ij = 5,96284794 10 4
4
2,5 10
M N
2
5,96284794 10 4
2 10 3
1,75158658 10 3
3
1,75158658 10
1,5 10 3
2,5 10 4
(6.26)
V =
( dV )
, donde dV
dV
es el
diferencial de volumen.
Caso de pequeas deformaciones:
V =
(dV )
= x + y + z
dV
(dV ) = ( x + y + z )dV
(6.27)
2, 0
+ y + z dV = 0,001
1, 5
yz +
z =0 y =0 x =0
xz
xy dxdydz = 1,125 10 3 m 3
3
(6.28)
Luego:
V =
( dV ) 1,125 10 3
= 0,375 10 3
=
dV
1,5 1,0 2,0
Draft
(6.29)
6 ELASTICIDAD LINEAL
467
Ejemplo 6.3
El estado de tensiones en un punto de una estructura que est constituida por un material
elstico, lineal e istropo, viene dado por:
6 2 0
ij = 2 3 0 MPa
0 0 0
)]
1
x y + z = 3,333 10 5
E
1
y = y ( x + z ) = 2,318 10 5
E
1
z = z x + y = 4,348 10 6
E
1
xy = xy = 2,5 10 5
G
1
xy = xy = 0
G
1
xy = xy = 0
G
x =
)]
(6.30)
E
2(1 + )
207
E
1 =
1 0,29375
2G
160
Luego:
0
33,24 12,5
0 10 6
ij = 12,5 23,01
0
0
4,257
Solucin Alternativa
1
(1 + )
que:
1
(1 + )
(1 + )
(1 + )
= Ce : =
I 1 1 : =
I : 1 1 : =
Tr ( )1
E
E
E
E
E
E
En componentes:
Draft
468
11
(1 + )
12
ij =
E
13
13
1 0 0
23 Tr ( ) 0 1 0
E
0 0 1
23 33
0
6 2 0
1 0 0 33,24 12,5
6
6
= 6,251 10 2 3 0 4,2609 10 0 1 0 = 12,5 23,01
0 10 6
0 0 0
0 0 1 0
0
4,257
12
22
(1 + )
1
6
= 6,25 10 6
, Tr ( ) = 4,25725 10 .
E
MPa E
Ejemplo 6.4
Un paraleleppedo de dimensiones a = 3cm , b = 3cm , c = 4cm , constituido por un material
homogneo elstico lineal e istropo se aloja en una cavidad de la misma forma y
dimensiones, ver Figura 6.3, cuyas paredes son de un material lo suficientemente rgido
para poderlo suponer indeformable. Sobre la abertura de la cavidad de dimensiones a b y
a travs de una placa rgida de peso y rozamiento despreciables se aplica,
perpendicularmente a ella, una fuerza F = 200 N que comprime al bloque elstico, (ver
Ortiz Berrocal (1985)). Si el coeficiente de Poisson es = 0,3 y el mdulo de elasticidad
E = 2 10 4 N / cm 2 , calcular:
a) Las fuerzas laterales ejercidas por las paredes de la cavidad sobre el paraleleppedo;
b) La variacin de altura experimentada por el mismo.
F
z
a
y
c
x
b
Figura 6.3
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
469
Solucin:
En cualquier punto del cuerpo elstico habrn solo tensiones normales, x , y y z . La
tensin z viene dada por:
z =
(6.31)
)]
1
x y + z = 0
E
x ( x + z ) = 0
x = y =
x =
1
[ x ( x + z )] = 0
E
(6.32)
z
(1 )
obteniendo as:
x =
z
0,3 200
200 N
=
=
(1 ) (1 0,3) 9
21 cm 2
(6.33)
La fuerza que ejerce la pared sobre el cuerpo elstico viene dado por:
200
3 4 = 114,28 N
21
200
Fx = x b c =
3 4 = 114,28 N
21
Fy = y a c =
)]
1
1
1
z x + y = [ z 2 x ] =
E
E
2 104
200
200
4
9 + 2 0,3 21 = 8,25 10
(6.34)
Ejemplo 6.5
Bajo la restriccin de la teora de pequeas deformaciones, para un campo de
desplazamientos dado por:
r
u = ( x1 x3 ) 2 10 3 e 1 + ( x 2 + x3 ) 2 10 3 e 2 x1 x 2 10 3 e 3
x1
u i u 2
=
x j x1
u 3
x1
u1
x 2
u 2
x 2
u 3
x 2
u1
x3 2( x x )
0
2( x1 x3 )
1
3
u 2
0
2( x 2 + x 3 ) 2( x 2 + x3 ) 10 3
=
x3
0
x1
u 3 x 2
x3
Draft
470
2( x1 x 3 ) 2 0 2
0
2( x1 x 3 )
=
0
2( x 2 + x3 ) 2( x 2 + x 3 ) = 0 2 2 10 3
x 2
2 0 0
x1
0
donde:
Tensor de deformacin infinitesimal
u j
1 u
ij = i +
2 x j xi
2 0 2
u
= 0 2 1 10 3 ij = 1 u i j
2 x j x i
2 1 0
0 0 0
(6.35)
= 0 0 1 10 3
0 1 0
Ejemplo 6.6
Bajo la restriccin de la teora de pequeas deformaciones, para un campo de
desplazamientos dado por:
r
u = a ( x12 5 x 22 ) e 1 + (2 a x1 x 2 )e 2 (0) e 3
u
i
( xr u) ij =
= 2ax2
x j
0
10ax2
2ax1
0
0
0
0
donde
1 u u j
ij = i +
2 x j x i
2x a
1 1
= 2ax 2
2
10ax 2
2ax1
0
0 2 x1 a
0 + 10ax 2
0 0
2ax 2
2ax1
0
0 2 x1 a
0 = 4ax 2
0 0
4ax 2
2ax1
0
0
0
0
y
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
1 u u j
ij = i
2 x j x i
2x a
1 1
= 2ax 2
2
10ax 2
2ax1
0
471
0 2 x1 a
0 10ax 2
0 0
2ax 2
2ax1
0
0 0
0 = 6ax 2
0 0
6ax 2
0
0
0
0
0
b) Deformaciones principales.
2 x1 a
4ax 2
4ax 2
2ax1
=0
(2 x a ) (4ax )
2
=0
(2 x a ) = (4ax )
2
1 = 2 x1 a + 4ax 2
2 = 2 x1 a 4ax 2
0
0
2 x1a + 4ax2
0
2 x1a 4ax2 0 (deformaciones principales)
ij =
0
0
0
2 x1 a = 4ax 2
ij = 4 x1a ij + 2 ij = 4 x1a 0 1 0 + 2
0
2 x1a 4ax2
0 0 1
0
0
0
0
4 x1a + 2 (2 x1a + 4ax2 )
0
0
=
4 x1a + 2 ( 2 x1a 4ax2 )
0
0
4 x1a
0
0
0
r r
+ {
b = 0 Indicial
ij , j = 0 i
r
=0
Expandiendo:
ij , j = 0 i
11 12 13
+
+
=0
x 2
x 3
x1
21 22 23
+
+
=0
x
x
x
1
2
3
31 32 33
+
+
=0
x1
x 2
x 3
ij = 4 x1 a ij
11
1 0 0
+ 2 ij = 4 x1 a 0 1 0 + 2 12
13
0 0 1
Draft
12
22
23
13
23
33
472
1 0 0
2 x1 a
ij = 4 x1 a 0 1 0 + 2 4ax 2
0 0 1
0
8 ax 2
0 4 x1 a ( + )
0
0 = 8 ax 2
4 x1 a ( + )
0
0
0
0
4 x1 a
4ax 2
2ax1
0
4a( + ) 8 a = 0
+ = 2
= =G
G (3 + 2G )
, que se puede obtener a travs de
+G
E
E
las relaciones =
, =G=
. Luego, concluimos que:
(1 + )(1 2 )
2(1 + )
E=
G (3 + 2G ) G (3G + 2G )
=
= 2,5G
+G
G+G
Ejemplo 6.7
El estado tensional en un punto del medio continuo viene dado a travs de las
componentes del tensor de tensiones de Cauchy por:
26 6 0
ij = 6
9 0 kPa
0
0 29
II =
0 29
10 6 +
26
29
10 6 +
26 6
6
10 6 = 763 10 6
( 29 26 + 9)
1
ii =
= 4 10 3 Pa
3
3
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
ijhid
ijdev
ijesf
473
4 0 0
= 0 4 0 kPa
0 0 4
6
0 30 6 0
26 4
= 6
94
0 = 6
5 0 kPa
0
0 25
0
29 4 0
Los autovectores:
I = 29kPa
direccin
principal
II = 10kPa
direccin
principal
III = 27 kPa
n i(1) = [0 0 1]
n i( 2 ) = [0,1644 0,98639 0]
direccin
principal
S (kPa)
S max =
29 (27)
= 28
2
N (kPa)
III = 27
I = N max = 29
II = 10
ij = Tr ( ) ij + 2 ij
donde
inversa
ij =
1
Tr ( ) ij +
ij
2 (3 + 2 )
2
= 5 10 9 ( Pa ) 1 , Tr ( ) = 1,2 10 4 ( Pa)
2 (3 + 2 )
1 0 0
26 6 0
8
ij = (5 10 )(1,2 10 ) 0 1 0 + 2,5 10 6
9 0 103
0 0 1
0
0 29
0
1 0 0
26 6 0 7,1 1,5
5
5
9 0 = 1,5 1,65
= 6 10 0 1 0 + 2,5 10 6
0 10 4
0 0 1
0
0 29 0
0 6,65
9
Draft
474
ij =
ij
Tr ( ) ij +
2 (3 + 2 )
2
0 66,5 0
0
1 0 0
29 0
5
= 6 10 0 1 0 + 2,5 10 0 10
0 = 0 19
0 10 5
0 0 1
0 0 27 0
0 73,5
5
Las direcciones principales del tensor de deformaciones son las mismas que las del tensor
de tensiones para un material istropo.
Ejemplo 6.8
Demostrar que las ecuaciones constitutivas de tensin, para un material elstico lineal
homogneo e istropo, se puede representar por el conjunto de ecuaciones:
dev = 2 dev
Tr ( ) = 3Tr ( )
3
3
2
Tr ( )
1
= +
Tr ( )1 + 2 dev
3
3
dev +
dev
dev
Con lo cual:
2
Tr ( )
dev
1
dev = +
Tr ( )1 + 2
3
3
(3 + 2 )Tr() 1
2
dev
dev = +
Tr ( )1 + 2
3
3
(3 + 2 )Tr() 1 + 2 dev
2
dev = +
Tr ( )1
3
14434444
424444444
3
=0
(3 + 2 )Tr( )
2
2
Tr ( )
1=0
1=0
Tr ( )1
+
Tr ( )1
+
3
3
3
3
Tr ( )1 = 3 +
Tr ( )1 = 3 Tr ( )1
Tr ( )1
3
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
475
o Tr ( ) = 3 Tr ( ) .
23
13
13
11
23
12
12
11
+
m
22
12
12
dev
22
12
ijdev = 2 ijdev
dev
33
23
12
m
23
23
dev
11
Tr ( ) ij = 3 Tr ( ) ij
33
13
13
23
13
22
ij = Tr ( ) ij + 2 ij
13
dev
33
33
23
13
13
23
12
dev
22
12
dev
11
Solucin Alternativa:
Partiendo de la ecuacin constitutiva en tensin para un material elstico, lineal,
homogneo e istropo: = ( ) = Tr ( )1 + 2 . Adems como estamos en rgimen
linear se cumple que = () = ( esf + dev ) = ( esf ) + ( dev ) , donde:
( esf ) = Tr ( esf )1 + 2 esf
2
Tr ( )
Tr ( )
Tr ( )
esf = Tr
11 + 2
1 = Tr ( )1 + 2
1 = ( +
) Tr ( )1 = Tr ( )1
3
3
3
3
Tr ( )
1 = Tr ( )1
3
Tr ( )1 = 3 Tr ( )1
( dev ) = Tr ( dev )1 + 2 dev = 2 dev
1
424
3
=0
[ ] = Tr[ ] .
Draft
476
p>0
0
p 0
ij = 0 p 0
0
0 p
p
p
Tr ( ) = 3 p < 0
E
, podemos
3(1 2 )
concluir que: si > 0,5 eso implica que < 0 y como consecuencia Tr ( ) > 0 , es decir, una
expansin, lo que no tiene sentido fsico que en un material istropo sometido a un estado
de compresin haya una expansin.
Ejemplo 6.9
Un paraleleppedo de cierto material elstico lineal e istropo que a cierta temperatura tiene
dimensiones a = 0,10m , b = 0,20m , c = 0,30m , ver Figura 6.4, se introduce en una cavidad
de anchura b de paredes rgidas, planas y perfectamente lisas, de tal forma que dos caras
opuestas del paraleleppedo estn en contacto con las paredes de la cavidad, (ver Ortiz
Berrocal (1985)). Una vez en esta posicin se eleva la temperatura del prisma en
T = 30 C .
a) Calcular los valores de las tensiones principales en los puntos del paraleleppedo.
b) Hallar las componentes de las deformaciones.
Datos: mdulo de elasticidad E = 2 10 6 N / m 2 , coeficiente de Poisson = 0,3 , coeficiente
de expansin trmico del material es igual a 1,25 10 5 C 1 .
Solucin:
Como el slido puede deformarse libremente segn las direcciones x , z , luego est libre
de tensiones normales x = z = 0 . El slido est restringido al movimiento segn la
direccin y luego y = 0 :
y =
1
1
y ( x + z ) + T = y + T = 0
E
E
y = E T
resultando que:
y = E T = 2 106 1,25 10 5 (30) = 750
N
m2
b)
0
0
0
ij = 0 750 0 Pa
0
0
0
y
x = z =
+ T = 4,875 10 4
E
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
477
0
4,875 0
ij = 0
0
0 10 4
0
0 4,875
z
Datos:
a = 0,10m
b = 0,20m
c = 0,30m
E = 2 106 N / m 2
= 0,3
T = 30 C
= 1,25 10 5 C 1
c
y
b
x
Figura 6.4.
Ejemplo 6.10
En el fondo de un recipiente, cuyo hueco interior es prisma recto, de base cuadrada, de
0,10 0,10m , se coloca un bloque de caucho sinttico de 0,10 0,10 0,5m , tal como se
indica en la Figura 6.5. El bloque ajusta perfectamente en el recipiente de paredes rgidas
lisas.
Las caractersticas elsticas del caucho sinttico son E = 2,94 10 6 N / m 2 y = 0,1 .
Sobre el caucho se vierten 0,004m 3 de mercurio (material incompresible), cuya densidad de
masa es 13580kg / m 3 . Se pide:
a) La altura H que alcanza el mercurio sobre el fondo del recipiente;
b) El estado tensional en un punto genrico del bloque de caucho
OBS.: Desprciese el peso del caucho. Considrese la aceleracin de la gravedad
g = 10m / s 2 .
Solucin:
Primero calculamos la fuerza total del mercurio ejerce sobre el caucho:
kg
kgm
m
F = V g = 0,004(m 3 ) 13580 3 10 2 = 543,20 2 N
s
m
s
F 543,20
N
=
= 54,320 10 3 2
A
(0,1 0,1)
m
Draft
478
x = ( y + z )
y = ( x + z )
1
x ( y + z ) = 0
E
1
y = y ( x + z ) = 0
E
x =
{[
y = ( x + z ) = ( y + z ) + z =
Paredes rgidas
( 2 + )
z =
z = 6035,55Pa = x
2
(1 )
(1 )
Paredes rgidas
Mercurio
Caucho
L0 = 0,5m
y
Figura 6.5.
La deformacin normal segn la direccin z :
z =
1
1
{ 54320 0,1[2(6035,55)]} = 0,0180656
z ( x + y ) =
E
2,94 10 6
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
479
hmer =
0,004
= 0,4m
0,1 0,1
Resultando as que:
H = hmer + ( L0 L) = 0,4 + (0,5 0,00903) = 0,891m
Ejemplo 6.11
En un ensayo de laboratorio de un material elstico lineal se han obtenido las siguientes
relaciones:
31
1
21
y +
z
x = x +
E1
E2
E3
32
12
1
z
x + y +
y =
E1
E2
E3
(6.36)
13
23
1
x +
y + z
z =
E1
E2
E3
C12
C22
C23
0
0
0
C13
C23
C33
0
0
0
0
0
0
0
C44
0
0
0
C55
0
0
0
0
0
0
C66
Simetra Orttropa
9 constantes independientes
(6.37)
xx 1
12
yy E
zz 1
= 13
xy
2 yz E1
0
2 xz
0
0
21
E2
1
E2
23
E2
0
0
0
31
0
E3
32
0
E3
1
0
E3
0
C44
0
0
0
0
0
0
0
0
C55
0
0
xx
0 yy
zz
0 xy
0 yz
0 xz
C66
(6.38)
Draft
480
21 12
E2 E1
31 13
E3 E1
32 23
E3 E2
obteniendo as que
21
E2
31
E3
32
E3
12
13
23
E1
E1
E2
21 =
E2 12 2000 0,2
=
= 0,4
1000
E1
31 =
E3 13 1500 0,3
=
= 0,45
1000
E1
32 =
E3 23 1500 0,25
=
= 0,1875
2000
E2
Ejemplo 6.12
Dado un material elstico lineal, homogneo e istropo con las siguientes propiedades
elsticas: E = 71 GPa y G = 26,6 GPa . Determinar las componentes del tensor de
deformacin y la densidad de energa de deformacin en un punto del cuerpo si las
componentes del tensor de tensiones en este punto son:
20 4 5
ij = 4 0 10 MPa
5 10 15
Solucin:
Obtenemos el coeficiente de Poisson partiendo de la relacin:
=
G=
E
2(1 + )
E
1 = 0,335
2G
1
[11 ( 22 + 33 )] = 1 9 [20 0,335 (0 + 15 )]10 6 = 211 10 6
E
71 10
1
1
[0 0,335 (20 + 15 )]10 6 = 165 10 6
= [ 22 (11 + 33 )] =
E
71 10 9
1
1
= [ 33 (11 + 22 )] =
[15 0,335 (20 + 0 )]10 6 = 117 10 6
E
71 10 9
11 =
22
33
1+
1 + 0,335
12 =
( 4 10 6 ) = 75 10 6
9
E
71 10
1+
1 + 0,335
13 =
13 =
(5 10 6 ) = 94 10 6
E
71 10 9
1+
1 + 0,335
(10 10 6 ) = 188 10 6
23 =
23 =
E
71 10 9
12 =
En forma matricial:
211 75 94
ij = 75 165 188 10 6
94
188 117
La densidad de energa de deformacin para un material elstico lineal viene dada por:
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
1
2
1
2
481
1
2
e = : C e : = : indicial
e = ij ij
Considerando la simetra de los tensores de tensin y de deformacin la densidad de
energa de deformacin resulta:
1
[1111 + 22 22 + 33 33 + 212 12 + 2 23 23 + 21313 ]
2
1
= [( 211)( 20) + ( 165)(0) + (117 )(15) + 2( 75)( 4) + 2(188)(10) + 2(94)(5) ]
2
= 5637 ,5 J / m 3
e =
e=
1
1
1
1
I 2 II dev =
I 2 + J 2
6(3 + 2 )
2
6(3 + 2 )
2
e 5638 ,03 J / m 3
La diferencia entre los resultados obtenidos es debida a la aproximacin numrica.
Ejemplo 6.13
Expresar la densidad energa de deformacin en funcin de los invariantes principales de
.
Solucin:
1
2
1
2
e = : = : [Tr ( )1 + 2 ] =
=
[Tr ( )]
+ Tr ( T ) =
2
[Tr ( )]2
=
+ Tr ( 2 )
2
Tr ( )
2
[Tr ( )]
2
1 + : =
:3
1
[Tr ( )]2
Tr ( )
+ :
+ Tr ( )
e=
=
[Tr ( )]2
2
+ [Tr ( ) ]2 + Tr ( 2 ) [Tr ( ) ]2
1
( + 2 )[Tr ( )]2 [Tr ( )]2 Tr ( 2 )
2
1 2
I Tr ( 2 ) ,
2
1
2
e = ( + 2 )I 2 2 II = e ( I , II )
Draft
482
Ejemplo 6.14
Se conocen las respuestas de un slido termoelstico lineal en equilibrio a un sistema de
r
r (I )
en S ; u* ; en S ur ; T ( I ) ) y a otro sistema de acciones
r ( II )
en S ; u* ; en S ur ; T ( II ) ) . Justificar (demostrar) cul sera la respuesta
acciones I (b ( I ) , t *
(I )
r
r ( II )
II (b ( II ) , t *
al sistema I + II , (ver Oliver (2000)).
Solucin:
Como estamos en el rgimen lineal se cumplen que:
r r
r
b = b ( I ) + b ( II )
T = T ( I ) + T ( II )
r
r ( I ) r ( II )
t* = t* + t*
r
r ( I ) r ( II )
u * = u* + u *
= ( I ) + ( II )
= ( I ) + ( II )
Ecuaciones de Equilibrio:
Ecuaciones Cinemticas:
r
r
r
r
r
r
xr + b = xr ( ( I ) + ( II ) ) + (b ( I ) + b ( II ) ) = [ xr ( I ) + b ( I ) ] + [ xr ( II ) + b ( II ) ] = 0
{[
{ [
] [
r
r
r
1 r r (I )
1
x u + ( xr u ( I ) ) T + xr u ( II ) + ( xr u ( II ) ) T
2
2
r ( II )
r (I )
r ( II ) T
+ xr u
+ xr u + xr u
= ( I ) + ( II ) =
]}
] [
r
1
xr u ( I )
2
r
r
r
r
r
rT
T
1
1
= xr u ( I ) + u ( II ) + xr (u ( I ) + u ( II ) ) = xr u + [ xr u] =
2
2
=
] [
]} {
Ecuacin Constitutiva:
= C e : + MT
1
. Inicialmente la barra
C
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
483
L
L
L( 2)
b)
a)
L = x dx = x L = 7 10 4 7,5 = 5,25 10 3 m
0
Observar que como la barra puede expandirse libremente, sta est libre de tensin.
b) Si las extremidades no pueden moverse, surgirn tensiones uniformes que vienen dadas
por:
x = E T = E " x " = 2,0 1011 7 10 4 = 1.4 10 8 Pa
Se pide:
Draft
484
=0
2 18 + 56 = 0
18 324 224
2
1 = 14
3 = 4
14 0 0
'ij = 0 0 0 Pa
0 0 4
autovector
2 = 0
autovector
3 = 4
autovector
2
0
n i(1) =
5
n i( 2 ) = [0 1 0]
1
n i(3) =
5
1
= [0 ,8944 0 0 ,4472]
5
2
= [0,4472 0 0 ,8944]
5
Haciendo el cambio de nomenclatura tal que I > II > III , tenemos que I = 14 ,
II = 4 , III = 0 .
Podemos obtener la tensin tangencial mxima como:
S max =
I III
(14) (0)
=
= 7 Pa
2
2
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
485
S (Pa )
S max = 7
N (Pa)
II = 4
III = 0
I = 14
inversa
ij =
Tr ( ) ij +
ij
2
2 (3 + 2 )
Tr ( ) = 18 ,
E
(1 + )(1 2 )
= 4 105 Pa ,
=G=
E
= 4 105 Pa ,
2(1 + )
1
= 1,25 10 6 ,
2
Tr ( )
= 2,5 10 7 Pa ,
= 4,5 10 6 Pa
2 (3 + 2 )
2 (3 + 2 )
0
5
1 0 0
12 0 4 10,5
6
6
ij = 4,5 10 0 1 0 + 1,25 10 0 0 0 = 0 4,5 0 10 6
0 0 1
4 0 6 5
0
3
Para un material istropo lineal las direcciones principales de las tensiones y deformaciones
coinciden. Las deformaciones principales podemos obtener trabajando en el espacio
principal: ij =
Tr ( ) ij +
ij :
2
2 (3 + 2 )
0
0
1 0 0
14 0 0 13
6
6
ij = 4,5 10 0 1 0 + 1,25 10 0 0 0 = 0 4,5 0 10 6
0 0 1
0 0 4 0
0
0,5
1
2
1
2
ij = 0 4,5 0 10 6
0
0
0,5
14 0 0
ij = 0 0 0
0 0 4
Draft
486
1
2
1
2
e = ij ij = ij ij =
1
[11 11 + 3333 ] = 92 10 6 J3
2
m
Luego,
0
5
0
5
10,5
1 0 0 1010,5
6
6
ij = 0 4,5 0 10 + 20 10 500 1 0 = 0
995,5
0 10 6
5
0 0 1 5
0
3
0
1003
Las direcciones principales del tensor de deformacin infinitesimal son las mismas del
tensor de tensiones.
e) No podemos decir que se trata de un estado de tensin plana ya que no tenemos
informacin del estado tensional de todo el medio continuo. Solo estaremos en el caso de
tensin plana cuando el CAMPO de tensin es independiente de una direccin.
Ejemplo 6.17
Considrese una barra donde en una de las extremidades se aplica una fuerza igual a
6000 N como se indica en la Figura 6.7. Determinar x , y , z y el cambio de longitud en
las dimensiones de la barra. Considrese tambin que la barra est constituida por un
material cuyas propiedades elsticas son: Mdulo de Young: E = 10 7 Pa ; Coeficiente de
Poisson: = 0,3 .
Hiptesis: Rgimen de pequeas deformaciones, y material elstico lineal, homogneo e
istropo.
1m
100 m
1m
y, v
y =
x, u
6000
11
F = 6000 N
z, w
Figura 6.7
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
487
Solucin:
Teniendo en cuenta que para un material elstico linear e istropo, las tensiones normales
solo producen deformaciones normales, donde:
1
(0,3)(6000 )
x y + z = y =
= 0,00018
E
E
10 7
y 6000
1
y = y ( x + z ) =
=
= 0,0006
E
E
10 7
1
z = z x + y = y = 0,00018
E
E
x =
)]
)]
y de la longitud:
v = 0,0006 100 = 6,0 10 2 m
Ejemplo 6.18
Consideremos un prisma cuadrangular regular cuyo material elstico linear e istropo tiene
de mdulo de elasticidad EP = 27,44 105 N / cm2 y coeficiente de Poisson = 0,1 . La
longitud del lado de la seccin recta es a = 20cm . En ambas bases del prisma se colocan
dos placas perfectamente lisas y rgidas, de peso despreciable, unidas entre s mediante
cuatro cables de seccin AC = 1cm2 y mdulo de elasticidad EC = 19,6 106 N / cm2 de
longitudes iguales a la altura del prisma l = 1m , simtricamente dispuesto, como indica en la
Figura 6.8, (ver Ortiz Berrocal (1985)).
Sobre dos caras laterales opuestas del prisma se aplica una fuerza de compresin uniforme
p = 7350 N / cm 2 . Se pide calcular:
a) Tensin en los cables;
b) Tensiones principales en el prisma;
c) Variacin de volumen experimentada por el prisma.
Solucin:
Verifiquemos que el cable y el prisma tienen que deformarse, segn direccin z , de igual
manera:
Pz = Cz
Cz =
Cz
EC
0
0 0
P
0
ij = 0 p
4Cz AC
0 0 a 2
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
488
a) Configuracin de referencia
b) Configuracin deformada
z
z
l = 1m
a
x
Figura 6.8
Deformacin del prisma segn direccin z :
Pz =
1
1 4Cz AC
z x + y =
+ p
2
EP
EP
a
)]
Aplicando que Pz = Cz :
Pz = Cz
Cz
1 4Cz AC
p
+
=
EP
a2
EC
EC pa 2
( EP a 2 + 4 EC AC )
4C AC
4 4900 1
N
=
= 49 2
2
2
20
a
cm
0
0
0
N
= 0 7350
0
cm 2
0
49
0
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
V = I = x + y + z =
x + y + z
EP
489
(1 2 ) = 2,12857 103
Ejemplo 6.19
Dos paraleleppedos iguales y formados por el mismo material (elstico lineal e istropo) y
de dimensiones a b c , se colocan a uno y otro lado de una placa lisa rgida adosados a
ella por sus caras a c , de tal forma que sus ejes de simetra perpendiculares a dichas caras
sean coincidentes. Ambos paraleleppedos, junto con la placa, se introducen en una ranura
de anchura igual a dos veces la longitud de la arista b ms el espesor de la placa. Las
paredes de la ranura son planas, rgidas y perfectamente lisas, (ver Ortiz Berrocal (1985)).
Se aplican respectivamente a los bloques en sus caras superiores y perpendiculares a ellas
fuerzas uniformemente repartidas p1 y p 2 por unidad de superficie.
Conociendo el mdulo de elasticidad longitudinal E y el coeficiente de Poisson , se pide
calcular:
a) Las tensiones principales en ambos bloques
b) Las variaciones de longitud de las aristas de los bloques.
z
a
p1
p2
c
y
Figura 6.9.
Solucin:
Prisma 1: (x1) = 0
(y1)
(z1) = p1
Prisma 2: (x2) = 0
(y2)
(z2) = p 2
Draft
490
y (z1)
)]
)]
1 (1)
1
y (x1) + (z1) + (y2) (x2 ) + (z2 ) = 0
E
E
( 2)
+ y z = 0
y + p1 + y + p 2 = 0
] [
] [
Resultando
y =
( p1 + p2 )
Prisma 1: (x1) = 0
(y1) =
Prisma 2: (x2) = 0
(y2 ) =
( p1 + p2 )
2
;
(z1) = p1
(z2 ) = p2
( p1 + p2 )
2
(y1)
(z1)
[
[
)]
)]
)]
[
[
)]
)]
)]
1 (1)
x (y1) + (z1) =
[ ( p1 + p2 ) + 2 p1 ]
2E
E
1
= (y1) (x1) + (z1) =
( p1 p2 )
2E
E
1
1 2
= (z1) (x1) + (y1) =
( p1 + p2 ) 2 p1
E
2E
(x1) =
Prisma 2:
1 ( 2)
x (y2) + (z2 ) =
[ ( p1 + p2 ) + 2 p2 ]
2E
E
1
= (y2 ) (x2) + (z2 ) =
( p2 p1 )
2E
E
1
1 2
= (z2 ) (x2) + (y2 ) =
( p1 + p2 ) 2 p2
E
2E
(x2 ) =
(y2 )
(z2 )
Prisma 2
a
[ ( p1 + p 2 ) + 2 p 2 ]
2E
b
= (y2 ) b =
( p 2 p1 )
2E
c
= (z2) c =
2 ( p1 + p 2 ) 2 p 2
2E
a (1) = (x1) a =
a ( 2 ) = (x2 ) a =
b (1)
b ( 2 )
c (1)
c ( 2)
(6.39)
Ejemplo 6.20
Un cubo metlico que tiene longitud de arista a = 0,20m se sumerge en el mar a una
profundidad z = 400m .
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
491
h = 400m
Figura 6.10
Podemos obtener la presin a partir de la segunda ley de Newton F = ma = V g (peso de la
columna de agua) y dividiendo por el rea:
p=
kg
kg m
F V g Ah g
m
=
=
= gh = 1027 3 10 2 400m = 4,108 10 6 2 2 = 4,108 10 6 Pa
A
A
A
m
s
m s
Luego, las componentes del tensor de tensiones en el cubo vienen dadas por:
0 4,108
0
0
p 0
ij = 0 p 0 = 0
4,108
0 MPa
0
4,108
0 p 0
0
Como solo tenemos componentes normales de tensin y el material es istropo, solo habr
componentes normales de deformacin e iguales:
z = y = x =
)]
1
1
x y + z =
[ 4,108 0,3 ( 4,108 4,108 )] 10 6
E
21 1010
Resultando
z = y = x = 7,82 10 6
Draft
492
V
= DVL V = Tr ( )
V0
aceite
y
0,25m
Corte AA
F
0,1m
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
z =
F
2,35619 10 5
=
= 30 MPa
A
(0,05) 2
493
x = y = 15MPa
ij = 0
15
0 MPa
0
0
30
b) Para un material elstico, lineal, homogneo e istropo, las tensiones normales solo
producen deformaciones normales, luego:
)]
x = E x y + z
y = y ( x + z )
E
z = E z x + y
)]
Sustituyendo los valores de las variables obtenemos las siguientes componentes para el
Tensor de Deformaciones:
0
2 0
ij = 0 2 0 10 4
0
0 8
c) Campo de desplazamientos
Como estamos en pequeas deformaciones se cumplen las siguientes relaciones:
x =
u
x
y =
v
y
z =
w
z
v = 2 10 4 y
w = 8 10 4 z
Ejemplo 6.22
Un hexaedro regular, de 0,1m de lado, est constituido por un material cuyas propiedades
mecnica viene representadas por las constantes de Lam: = 8333,33MPa ,
= 12500 MPa .
Mediante una mquina de ensayos adecuada se le impone la deformacin representada en la
Figura 6.12, en la cual todas las caras continan siendo planas, las caras AEFB y DHGC
pasan a ser rombos y las restantes continan siendo cuadradas. En este estado se pide
calcular:
a) El campo de desplazamientos;
b) El campo de deformaciones;
c) El campo de tensiones;
d) Las deformaciones y tensiones principales en el centro del hexaedro;
e) Las acciones ejercida por la mquina de ensayo sobre las caras ABFE y BCGF .
Draft
494
z
H
G
tan( ) = 0,001
C = C
D = D
A = A
y
B = B
v
z
v( z ) = 0,001z
Campo de desplazamiento:
z
u = 0
v( z ) = 0,001z
w = 0
v(z )
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
x
1
ij = xy
2
1
2 xz
1
xy
2
y
1
yz
2
u
1
xz
x
1
1 v u
yz = +
2 2 x y
z 1 w u
2 x + z
495
1 v u
+
2 x y
v
y
1 w v
+
2 y z
1 w u
+
2 x z
1 w v
+
2 y z
x
1
ij = xy
2
1
2 xz
1
xy
2
y
1
yz
2
v w
+
= 0,001
z y
1
xz
2
0
0
0
1
yz = 0
0
0,0005
2
0 0,0005
0
z
c) Campo de tensiones = Tr ( )1 + 2
Considerando Tr ( ) = 0 , = 8333,33MPa , = 12500MPa , resulta:
0
0
0
0
0 0
ij = 2 (12500) 0
0
0,0005 MPa = 0 0 12,5 MPa
0 0,0005
0 12,5 0
0
d) Deformaciones principales:
0,0005
=0
0,0005
2 = 0,0005 2
2 = +0,0005
= 0,0005
3 = 0,0005
0 = 0 12,5
0 MPa
ij = 2 (12500) 0 0,0005
0
0
0,0005 0 0 12,5
e) Para obtener la fuerza total en una cara, multiplicamos la fuerza de superficie por el rea
de la respectiva cara. La fuerza de superficie se obtiene a travs de la expresin del vector
tensin t (n) = n . Para la cara ABFE la normal viene dada por n i = [1,0,0] , luego:
t 1 ( ABFE ) 0 0
0 1 0
( ABFE )
= 0 0 12,5 0 = 0
t 2
t ( ABFE ) 0 12,5 0 0 0
3
Draft
496
t 1 ( BCGF ) 0 0
0 0 0
( BCGF )
= 0 0 12,5 1 = 0 MPa
t 2
t ( BCGF ) 0 12,5 0 0 12,5
Si hacemos el mismo procedimiento para las dems caras verificamos que la representacin
de las fuerzas de superficies viene indicada tal y como se muestra en la figura abajo:
z
C = C
D = D
A = A
B = B
Ejemplo 6.23
Sobre el prisma recto de la Figura 6.13 actan las fuerzas F1 = 10 N y F2 = 2 N sobre las
caras indicadas. Las longitudes de las aristas del prisma son: AB = 4cm , AD =
10
cm ,
3
AA = 2cm . Sabiendo que el material que constituye el prisma tiene como propiedades
N
termo-mecnicas: Mdulo de Young E = 2,5 10 6 2 , coeficiente de Poisson = 0,25 , y
cm
1
coeficiente de expansin trmico = 5 10 8
.
C
a) Obtener las tensiones principales; b) Obtener las componentes del vector tensin en el
plano . Es en el plano donde acta la mxima tensin tangencial? Justificar la
respuesta. c) Obtener el valor de las fuerzas F1 y F2 que se deben aplicar para que no haya
desplazamiento, segn las direcciones x1 y x2 , cuando el prisma est sometido a una
variacin de temperatura de T = 20 C .
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
x2
497
A2
A1
F2
F1
F1
x1
60
F2
x3
Figura 6.13.
a) Campo de tensiones
A1 = 8,0 , A2 = 4
10
3
F1
A
1
ij = 0
0
0
0
1,25
N
0 = 0 0,15 0
cm 2
0
0
0
0
F2
A2
0
r
t (n)
D
x1
60
x3
Figura 6.14.
Draft
498
1
La normal (vector unitario) tiene componentes: n i = ;
; 0 , ver Figura 6.14.
r
t (n) = n
t i(n) = ijn j
indicial
r
Luego, el vector tensin t (n) viene dado por:
t i(n)
0
0
1,25
= 0 0,15 0
0
0
0
2 1,0825
1
= 0,075
2
0 0
La componente normal:
N = t (n) n = t i(n)n i
N = [1,0825 0,075 0]
2
1
= 0,9
2
0
La componente tangencial:
r
t (n)
= 2N + 2S
S =
r
t (n)
2N
donde
r
t (n )
1,0825
r (n ) r (n )
(n ) (n )
= t t = t i t i = [1,0825 0,075 0] 0,075 = 1,1775
0
Luego:
S =
r
t (n)
I = 1,25
III = 0,15
N ( N / cm 2 )
Verificamos que en cualquier punto del slido la tensin tangencial mxima est en un
2
;
2
2
; 0 y tiene como valor mximo
2
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
max =
499
I III
= 0,7 > S
2
1+
Tr ( )1 + T 1
E
E
ij =
1+
ij Tr ( ) ij + T ij
E
E
E
0 0 33
11 0
0
22
0
0
0
1 0 0
0 + T Tr ( ) 0 1 0
E
0 0 1
0
1+
1+
11 + T Tr ( ) =
11 + T (11 + 22 )
11 = 0 =
E
E
E
E
= 0 = 1 + + T Tr ( ) = 1 + + T ( + )
22
22
11
22
22
E
E
E
E
E T
N
= 3,33333 2
(1 )
cm
F2 = 22 A2 = 44,44444 N
Draft
500
12
22
0
0 x
0 = xy
0 0
xy
y
0
0
0
0
(6.40)
Tr ( )1 +
2
2 (3 + 2 )
ij =
Tr ( ) ij +
ij
2
2 (3 + 2 )
1
3
1
1
Tr ( )1 : 1 +
:1 =
Tr ( ) +
Tr ( ) =
Tr ( )
2 (3 + 2 )
2
2 (3 + 2 )
2
(3 + 2 )
Tr ( ) =
1
Tr ( )
(3 + 2 )
Tr ( ) = (3 + 2 ) Tr ( )
1
Tr ( ) 33 +
Tr ( )
33 =
{
{
2 (3 + 2 )
2 = 0 2 (3 + 2 )
=1
33 =
(3 + 2 ) Tr ( ) =
Tr ( ) =
Tr ( )
2 (3 + 2 )
2 (3 + 2 )
2
33 =
( 11 + 22 + 33 )
2
33 =
( 11 + 22 )
( + 2 )
Draft
(6.41)
6 ELASTICIDAD LINEAL
501
ij = (11 + 22 + 33 ) 0 1 0 + 2 12 22 0
0
0 0 1
0 33
11
1 0 0
2
( 11 + 22 )]0 1 0 + 2 12
= [(11 + 22 ) +
( + 2 )
0
0 0 1
0
11 12
1 0 0
2
( 11 + 22 ) 0 1 0 + 2 12 22 0
=
( + 2 )
0
0 0 1
0 33
12
22
0
0
0
33
(6.42)
;
ij = ( + 2 ) Tr ( ) ij + 2 ij
1
=
ij
Tr ( ) ij +
ij 2 (3 + 2 )
2
(i, j = 1,2)
con
Tr ( ) = 11 + 22
(6.43)
(i, j = 1,2,3)
E
E
; (i, j = 1,2)
con
Tr ( ) = 11 + 22
ij = (1 2 ) Tr ( ) ij + (1 + ) ij
= Tr ( ) + (1 + )
(i, j = 1,2,3)
(lo mismo que 3D)
ij
ij
ij
E
E
(6.44)
2
11 +
22
( + 2 )
( + 2 )
ij =
2 12
2 12
4 ( + )
22 +
11
( + 2 )
( + 2 )
Teniendo en cuenta las relaciones entre variables mecnicas podemos decir que:
4 ( + )
E
2
E
E
E (1 )
E (1 )
,
, 2 =
, luego:
=
=
=
=
2
2
(1 + ) (1 + )(1 ) (1 2 )
( + 2 )
(1 ) ( + 2 ) (1 )
( + ) (1 )
0
22
12
11
E
ij =
(
1
)
0
12
22
11
(1 2 )
0
0
0
Draft
502
1
x E
y
E
z
= E
xy 0
yz 0
zx
0
E
1
E
E
1
E
1
G
1
G
y
0
xy
0
yz
0
zx
(6.45)
E
1
E
0
0
x
1
x G= E
1
2 (1+ )
0 y y =
E
xy
0
1 xy
G
1
0
x
0 y
2(1 + ) xy
0
(6.46)
0 x
1
1
0 y
1
0 0
xy
2
(6.47)
)]
[ (
1
1
z x + y = x + y
E
E
)]
(6.48)
ij = 12 xy
0
xy
1
2
y
0
0
z
(6.49)
12
22
0
0 x
0 = 12 xy
0 0
1
2
xy
y
0
0
0
(6.50)
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
= Tr ( )1 + 2
503
ij = Tr ( ) ij + 2 ij
Tr ( ) = 3Tr ( ) + 2 Tr ( ) = [3 + 2 ]Tr ( )
+ 22 + 33
Tr ( )
= 11
3 + 2
3 + 2
(6.51)
33 = Tr ( ) =
33
3 + 2
3 + 2
33 =
(11 + 22 + 33 )
(11 + 22 )
3 + 2
=
(11 + 22 )
33 1
3 + 2 3 + 2
33 =
(11 + 22 )
2( + )
ij resultan:
Tr ( ) ij +
2 (3 + 2 )
2
0
11 12
1 0 0
1
(11 + 22 + 33 ) 0 1 0 +
0
12 22
ij =
2 (3 + 2 )
2
0
0 0 1
0 33
1 0 0
11
11 + 22 +
(11 + 22 ) 0 1 0 + 12
=
2 (3 + 2 )
2( + )
0 0 1 2 0
0
1 0 0
11 12
1
(11 + 22 ) 0 1 0 +
0
=
12 22
4 ( + )
2
0 0 1
0
0 33
12
22
0
0
0 (6.52)
33
;
ij = 4 ( + ) Tr ( ) ij + 2 ij
= Tr ( ) + 2
(i, j = 1,2,3)
ij
ij
ij
(i, j = 1,2)
Tr ( ) = 11 + 22
con
(6.53)
(1 + )
(1 + )
ij
;
Tr ( ) ij +
ij =
E
E
E
E
ij =
ij
Tr ( ) ij +
(1 + )(1 2 )
(1 + )
(i, j = 1,2)
(i, j = 1,2,3)
con
Tr ( ) = 11 + 22
(6.54)
(lo mismo que 3D)
Draft
504
(2 + )
11 +
22
4 ( + )
4 ( + )
1
ij =
12
2
1
12
2
(2 + )
22 +
11
4 ( + )
4 ( + )
Teniendo en cuenta las relaciones entre parmetros mecnicos podemos decir que:
( + 2 )
(1 + )(1 )
(1 + )
(1 + ) 1
,
,
, luego:
=
=
=
4 ( + )
E
4 ( + )
E
2
E
(1 )
11
22
(1 + )
ij =
12
12
(1 ) 22 11
0
y
z
xy
yz
zx
E
0
0
0
=
(
1
)(
1
2
)
+
0
0
0
0
0
0
0
1 2
2
0
0
0
1 2
2
x
0 y
0 z
0 xy
0 yz
1 2 zx
2
0
(6.55)
resultando:
1
E
1
y = (1 + )(1 2 )
xy
0
0
x
0 y
1 2
xy
2
0
(6.56)
E
x + y
(1 + )(1 2 )
(6.57)
0 x
0 y
2 xy
(6.58)
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
505
2D
y
x
p
Seccin
por unidad de
longitud
Draft
506
2D
2D
1
Seccin de la presa
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
507
Ejemplo 6.25
En la Figura 6.19(a) se representa un dispositivo de apoyo en fajan de una mquina. Dicho
aparato de apoyo est constituido por un bloque de neopreno de dimensiones ( 50 20cm ),
representado en la Figura 6.19(b) por el elemento ABCD.
y
a)
b)
1,1
D
A
1,2
A
1
20
1,1
50
Dimensiones en centmetros - cm
Figura 6.19
Bajo accin de cargas vertical y horizontal que transmite la mquina al apoyo el bloque de
neopreno se deforma como se indica en la Figura 6.19(b) (ABCD) y an se puede
considerar que el campo de desplazamiento ( u, v) est dado por unas ecuaciones lineales
del tipo:
u = a1 x + b1 y + c1
v = a2 x + b2 y + c2
1
N / cm 2 .
0,0028
v = a 2 x + b2 y + c 2
(6.59)
Draft
508
u (0;0) = 1 = c1
u = 0,002 x + 0,005 y + 1
(6.60)
u (50;0) = 0 = 50a 2 a 2 = 0
v = 0,05 y
(6.61)
Luego:
u = 0,002 x + 0,005 y + 1
v = 0,05 y
a)
(6.62)
Deformaciones
x =
u
= 0,002
x
y =
v
= 0,05
y
xy =
u v
+
= 0,005
y x
(6.63)
b)
G=
(6.64)
Tensiones
E
E
=
1 = 0,4
2(1 + )
2G
E
(1 ) x + y = 3571,4286 [(0,6) 0,002 0,4 0,05] = 67,1428
(1 + )(1 2 )
E
y =
(1 ) y + x = 3571,4286 [(0,6) (0,05) + 0,4 0,002] = 104,2857
(1 + )(1 2 )
1
xy = G xy =
0,005 = 1,785714
0,0028
x =
ij = 12 xy
1 xz
2
1
2
xy
y
1
2
yz
1
2
1
2
xz 0,002
yz = 12 (0,005)
z
0
1
2
E Tr ( )
E
ij , donde:
ij +
(1 + )(1 2 )
(1 + )
(0,005) 0
0,05 0
0
0
N
E Tr ( )
E
N
= 714,285714 2
= 68,571429 2 ,
(
1
+
)
(1 + )(1 2 )
cm
cm
0,002
1 0 0
0 0 1
0
1
2
(0,005) 0
0,05 0
0
0
Resultando
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
509
0
67,1428 1,785714
N
ij 1,785714 104,2857
0
cm 2
68,571
0
0
c)
Tensiones principales
(1,2) =
x + y
2
x y
2
+ 2xy
(6.65)
2
(1,2)
67,1428 104,2857
67,1428 + 104,2857
2
=
+ 5,35714
2
2
= 171,4285 19,328675
(6.66)
1 = 152,099824 N cm 2
2
2 = 190,757175 N cm
d)
(6.67)
Alargamiento unitario
L0 = AC = 50 2 + 20 2 = 53,852cm
Diagonal deformada
AC = 50,2 2 + 19 2 = 53,675cm
L = AC AC = 0,177cm
(6.69)
L 0,177
=
= 0,0033
L0
53,852
(6.70)
Ejemplo 6.26
En un punto de un suelo que podemos considerar como un slido elstico lineal e
istropo se conoce la deformacin volumtrica V = 2 10 3 , la deformacin tangencial
12 = 3 10 3 y la deformacin horizontal que es nula 11 = 0 . El suelo est sometido a
un estado de deformacin plana en el plano x1 x 2 . Se pide:
a) Componentes cartesianas del tensor de deformacin. Obtener las deformaciones
principales y la orientacin de las mismas, definiendo el ngulo que forman con lo sejes
( x1 , x 2 , x 3 ) .
b) Suponiendo que las constante elsticas son E = 50MPa , =
1
, obtener las
4
componentes del tensor de tensiones y sus valores principales. Obtener asimismo las
direcciones en las que las tensiones normales y tangenciales son mximas o mnimas y sus
valores.
c) Obtener la densidad de energa de deformacin por unidad de volumen.
Solucin:
a) Las componentes del tensor de deformacin infinitesimal son:
Draft
510
ij = 3 10 3
0
0
3 10 3
22
0
3
plana
3
n
ij =
ij = 3 2 0 10 3 deformaci
10
3 2
0
0
0
Deformaciones principales:
0 3
=0
3 2
2 + 2 3 = 0
1 = 1
2 = 3
2 = 3 10 3
b)
1 10 3
ij =
0
0
3
3 10
y
1
xy
yy
3
1
2 = arctan( 3 )
b) Aplicando ij = Tr ( ) ij + 2 ij , donde =
= 30
E
= 20 MPa ,
(1 + )(1 2 )
E
= 20MPa , Tr ( ) = 2 10 3 . Luego:
2(1 + )
0
3 0
1 0 0
ij = Tr ( ) 0 1 0 + 2 3 2 0 10 3
0
0 0 1
0
0
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
511
Resultando
40
0
40
3 0
40 3
0
0
0
3
ij = 0
40
MPa
= 40 3 120
0 + 40 3 2 0 10
0 kPa
1
4
2
4
3
0
0
=103 Pa
0
40
40
0
0
0
0
Crculo de Mohr
S =
(10 3 )
2
( N = 0; S = 3 )
2
I =1
III = 3
N 10 3
( N = 0; S = 2)
( N = 2; S = 3 )
Como el material es istropo, las direcciones principales de las tensiones coinciden con las
direcciones principales de las deformaciones. Y adems, recordemos que los autovalores de
y estn relacionados, cuya expresin se demuestra a continuacin.
Reemplazando el valor de = Tr ( )1 + 2 en la definicin de autovalor, autovector:
n = n
(Tr()1 + 2 ) n = n
Tr ( )n + 2 n = n
2 n = ( Tr ( ) )n
Tr ( )1 n + 2 n = n
2 n = n Tr ( )n
Tr ( )
n = n
n =
2
Luego:
=
Tr ( )
2
= 2 + Tr ( )
Draft
512
40
0
0
0
0
0
1 0 0
3
MPa
ij = 0
40
0 + 40 0 3 0 10
0 kPa
142
4
3 = 0 160
0
=103 Pa
0
0 0 0
40
40
0
0
160
40
N (kPa)
0
1
2
0
0
0
= 0 160
0 10 3 Pa
3 0
40
0
0
2
0
0
1
0
0
2
0
0 1 0 0
0 = 0 3 0 10 3
3 0 0 0
m
m
con lo cual
1
1
1
2
2
2
m
N m
J
1
= (0)(1) + ( 160 10 3 )(3 10 3 ) + (40 10 3 )(0) = 240 Pa = 240 2
= 240 3
m
2
m m
m
e = ij ij = ij ij = (1 1 + 2 2 + 3 3 )
Ejemplo 6.27
Un slido se halla sometido a deformacin plana, siendo las componentes del tensor de
deformacin lineal en un determinado punto:
3 0
2
ij = 3 10 0 10 3
0
0
0
Considrese que el slido tiene un comportamiento elstico lineal e istropo con las
propiedades mecnicas: mdulo elstico de Young E = 10MPa y coeficiente de Poisson
= 0,25 .
a) Obtener la deformacin volumtrica y el tensor de deformacin desviadora;
b) Obtener las deformaciones principales y las direcciones en que se producen;
c) Obtener las componentes del tensor de tensiones de Cauchy;
d) Obtener las mximas y mnimas tensiones normales;
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
513
e) Se sabe que el material rompe cuando en algn plano se alcanza una tensin tangencial
que supere 40 kPa . Verificar si se produce la rotura.
Solucin:
a) Deformacin volumtrica ( V ):
V = I = Tr ( ) = ( 2 10) 10 3 = 12 10 3
Descomposicin aditiva del tensor de deformacin = esf + dev , donde la parte esfrica:
ijesf
0
4 0
Tr ( )
ij = 0 4 0 10 3
=
3
0
0 4
= ij
ijesf
2
0
3
0 4 0
2 3 0
3
= 3 10 0 0 4 0 10 = 3 6 0 10 3
0
0 0 4
0 4
0
0 0
2 + 12 + 11 = 0
12 10
2
(1) = 1,0
( 2 ) = 11
Direcciones principales ( ij ij )n (j ) = 0 i
2 = 11,0 10 3
(i, j = 1,2)
restriccin n1(1) + n (21) = 1 , con eso obtenemos que (3n (21) ) 2 + n (21) = 1 n (21) =
n1(1) =
1
10
, y que
3
10
3
10 (11) n (22) 0 3n1( 2 ) + n (22 ) = 0 n (22) = 3n1( 2 )
1
10
, y que n (22) =
3
10
Resumiendo as que:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
514
1 = 1 10 3
2 = 11 10 3
principal
direccin
direccin principal
1 = 0
3
n (i1) =
10
principal
direccin
n i(3)
1
10
1
n i( 2 ) =
10
3
10
= [0 0 1]
donde =
E
(1 + )(1 2 )
= 4 MPa , = G =
E
= 4 MPa , Tr ( ) = 12 10 3 :
2(1 + )
3 0
0
1 0 0
2
64 24
3
ij = 4 (12) 0 1 0 + 2 (4) 3 10 0 10 MPa = 24 128
0 kPa
0 0 1
0
0
48
0 0
0
0
0
56
1 0 0
1 0 0
3
ij = 4 (12) 0 1 0 + 2 (4) 0 11 0 10 MPa = 0
136
0 kPa
0
0 0 1
0
48
0 0
0
S max = 44
II = 56
III = 136
I = 48
N (kPa)
I III
(48) (136)
=
= 44kPa
2
2
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
515
Ejemplo 6.28
Una roseta a 45 , como se indica en la Figura 6.20, que se utiliza para calcular la
deformacin en una parte de una estructura, proporciona las siguientes lecturas:
x = 0,33 10 3
x = 0,22 10 3
y = 0,05 10 3
45
45
11 + 22 11 22
+
cos( 2) + 12 sin( 2)
2
2
(6.71)
11
12
0
12
22
0
0 cos sin 0 11
0 = sin cos 0 12
0
1 0
0 0
12
22
0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0
0
1
x + y
x y
2
Draft
cos( 2) +
xy
2
sin( 2)
516
Despejando xy obtenemos:
xy
x x cos 2 ( 2) y sin 2 ( 2)
= 0,16 10 3
= 2
sin( 2)
Luego:
0,33 0,08 0
ij = 0,08 0,05 0 10 3
0
0
0
Las tensiones:
E
(1 2 ) x + y = 12,0462 Pa
(1 + )(1 2 )
E
(1 2 ) y + x = 3,5692 Pa
y =
(1 + )(1 2 )
E
xy =
xy = 1,7846 Pa
2(1 + )
E
z =
x + y = 4,684 Pa
(1 + )(1 2 )
x =
+ 2xy = 4,5988 Pa
( 10 3 )
2 = 0,06615528 10 3
0,9802 0,1979 0
Autovector asociado a 2
0,1979 0,9802 0
Autovector asociado a
3 0
0
1
0
0 Pa
4,684
2 = 3,208843
3 = 4,684
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
517
a 1
Autovector
asociado
0,9802 0,1979 0
Autovector asociado a 2
0,1979 0,9802 0
Autovector asociado a
3 0
0
1
= 16,7307692 103 Pa
(1 + )(1 2 )
E
=
= 11,15384615 103 Pa
2(1 + )
ij = Tr ( ) 0 1 0 + 2 12 22 23 = Tr ( ) 0 1 0 + 2 0,08 0,05 0 10 3
0 0 1
13 23 33
0 0 1
0
0
0
0
12,0461 1,784615
0 Pa
= 1,784615 3,5692
0
0
4,6846
ij = Tr ( ) 0 1 0 + 2 0 2 0
0 0 1
0 0 3
0
0
0
0
1 0 0
0,346155
12,40752
3
0
0
3,20783
0 Pa
= Tr ( ) 0 1 0 + 2
0,0662 0 10 =
0 0 1
0
0
0
0
0
4,6846
Draft
518
Ejemplo 6.29
Una delta de roseta (aparato para obtener la deformacin) tiene la forma de un tringulo
equiltero, y registra deformaciones longitudinales en las direcciones x1 , x1 y x1 como se
muestra en la Figura 21.
x2
x1
x1
30
60
30
60
60
x1
Figura 21
Si las deformaciones calculadas en estas direcciones son:
11 = 4 10 4
= 110 4
11
= 4 10 4
11
+ 22 .
Determinar 22 = y , 212 = xy , 22 y . Mostrar que 11 + 22 = 11
11 + 22 11 22
+
cos( 21 ) + 12 sin( 21 )
2
2
(6.72)
=
11
11 + 22 11 22
+
cos( 2 2 ) + 12 sin( 2 2 )
2
2
(6.73)
2
+ 11
11 = 4,66667 10 4
11
3
2
1
3
(4 11 11 3 22 ) = 3,46410 10 4
12 = 1,73205 10 4
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
22 =
519
11 + 22 11 22
+
cos( 2 3 ) + 12 sin( 2 3 ) = 0,33333 10 4
2
2
Ejemplo 6.30
Considrese una seccin transversal de una presa que presenta el campo de desplazamiento
dado por:
y, v
u ( x, y ) = 4 x 2 y 2 + 2 xy + 2
v ( x, y ) = 4 y 2 x 2 + 2 xy + 5
x, u
El material elstico lineal e istropo que constituye dicha estructura presenta las siguientes
propiedades mecnicas: E = 100 MPa , G = 35,7 MPa , = 0,4 y est sometido a un nivel de
carga tal que se puede considerar que est en el rgimen de pequeas deformaciones.
a) Obtener el campo de tensin;
b) Demostrar que si se cumplen las ecuaciones de equilibrio para el campo de
desplazamiento dado.
Solucin:
a) Clculo de las componentes del tensor de deformacin:
x =
u
= 8 x + 2 y
x
y =
v
= 8 y + 2 x
y
xy =
u v
+
=0
y x
0
0
8 y + 2 x 0
0
0
b) Para una presa, como ya hemos visto, podemos analizarla segn la aproximacin del
estado de deformacin plana:
x
1
E
y = (1 + )(1 2 )
xy
0
1
0
0 x
0,6 0,4 0 8 x + 2 y
0 0,3
0
xy
2
x
4 x 2 y
y = 357 ,1428 2 x 4 y MPa
xy
Draft
520
z =
E
x + y = 357 ,1428 [( 8 x + 2 y ) + ( 8 y + 2 x )]
(1 + )(1 2 )
y
z
x
xy y yz
+
+
+ b y = 0
y
z
x
yz z
xz +
+ b z = 0
+
z
y
x
4 + 0 + 0 + 0 0 No cumple
0 4 + 0 + 0 0 No cumple
z
0 + 0 +
+0=0
z
5
( es el peso especfico del agua), siendo su forma y dimensiones
2
22 =
( x1 3 x 2 )
2
12 = x1
1
; Mdulo de elasticidad longitudinal E .
4
a) Hacer la representacin grfica de las fuerzas de superficies que debe ejercer el terreno
sobre el lado AB , para que la solucin indicada sea la correcta;
b) Obtener las tensiones principales en los puntos A y B . A partir del crculo del Mohr en
tensiones, obtener los valores extremos de las tensiones en los respectivos puntos.
c) Obtener el campo de deformacin en la presa.
x1
O
45
= g
g -aceleracin de la gravedad
- densidad de masa
[ ] =
kg m
N
= 3
3
2
m s
m
x2
Figura 6.22.
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
521
[r ]
N
m
= 2 . Recordar que, en el Sistema Internacional
kg s
de Unidades el trmino especfico se refiere siempre a por unidad de masa, que no es el caso
de , el trmino correcto sera densidad de peso, por decir algo, ya que en el SI el trmino
densidad siempre se refiere a por unidad de volumen.
Solucin:
a) Campo de tensin y de deformacin en la presa:
x 2
ij = x1
x1
0
( x1 3 x 2 ) 0
2
0
33
11
ij = 12
0
12
22
0
0
0
0
Obtenemos la fuerza de superficie a travs del vector traccin t (n) = n . Para el lado AB
tenemos como normal el vector n i = [0,1,0] :
t 1 ( AB ) x 2
( AB )
t 2
= x1
AB
(
)
t
3
0
x1
0 0 x1
( x1 3 x 2 ) 0 1 = ( x1 3 x 2 )
2
33 0
0
0
( AB )
3h
2
t1
t2
(segn direccin x1 )
( AB )
(segn direccin x 2 )
x1
O
45
2
B
t (n)
x2
Draft
522
Tr ( ) = 3Tr ( ) + 2 Tr ( ) = [3 + 2 ]Tr ( )
+ 22 + 33
Tr ( )
= 11
3 + 2
3 + 2
3 + 2
3 + 2
33 =
(11 + 22 + 33 )
3 + 2
(11 + 22 )
=
(11 + 22 )
33 1
3 + 2 3 + 2
33 =
(11 + 22 ) = (11 + 22 )
2( + )
.
2( + )
ij( A)
x 2
= x1
x1
( x1 3 x 2 )
2
0
h
0
= 0
[x1 5 x 2 ] 0
8
0
0
3h
2
0
0 1 0
3
0 =0
2
5h
0
0
8
0 h
5
8
S max = 0,4375
1,5
Draft
0,625
N (h)
6 ELASTICIDAD LINEAL
523
ij( B )
x 2
= x1
x1
( x1 3 x 2 )
2
0
h
0
= h
[x1 5 x 2 ] 0
8
(h 3h)
2
0
1 1 0
0
= 1 1 0 h
1
0
[h 5h]
2
8
(1 ) 2 1 = 0
(1 ) 2 = 1
( 1 ) = 1
1 = 2
2 = 0
S ( h)
S max = 1
0,5
N (h)
2 = Tr ( )1
Tr ( )1
2
2
Tr ( )
, luego:
3 + 2
1
1
Tr ( )1 =
Tr ( )1
2
2
2
2 (3 + 2 )
=G=
(3 + 2 )
1
1
E
1
(1 + )
; E=
=
2(1 + )
2
E
+
(3 + 2 ) E ( + )
=
=
2 (3 + 2 ) 2 E ( + ) E
Luego:
=
Tr ( )1
2
2 (3 + 2 )
(1 + )
Tr ( )1
E
E
Draft
524
Tr ( ) = 11 + 22 + 33
5
= ( x 2 ) + ( x1 3 x 2 ) + ( x1 5 x 2 ) = ( x1 5 x 2 )
2
8
8
x 2
5
ij =
x1
4E
0
1
:
4
5
5
ij
( x1 5 x 2 ) ij
4E
32 E
x1
( x1 3 x 2 )
2
0
1 0 0
5
( x1 5 x 2 ) 0 1 0
0
32 E
0 0 1
[x1 5 x 2 ]
8
1
x1
0
8 ( x1 + 3 x 2 )
5
1
x1
(3 x1 + 7 x 2 ) 0
=
4E
8
0
0
0
Ejemplo 6.32
En el Ejemplo 5.12 hemos obtenido la Formulacin en Tensin para el caso de elasticidad
tridimensional. Obtener la formulacin equivalente para la elasticidad bidimensional
considerando el estado de deformacin plana y el estado de tensin plana.
Solucin:
Recordar que las ecuaciones de gobierno para el problema elstico son:
Notacin tensorial
Ecuaciones de Movimiento:
r
r
&r& (3 ecuaciones)
+ b = v& = u
Ecuacin Constitutiva en Tensin:
Notacin indicial
Ecuaciones de Movimiento:
&& i (3 ecuaciones)
ij , j + b i = u
( ) = Tr ( )1 + 2 (6 ecuaciones)
ij = kk ij + 2 ij (6 ecuaciones)
Ecuaciones Cinemticas:
Ecuaciones Cinemticas:
r
= sym u (6 ecuaciones)
ij =
1 u i u j
+
2 x j x i
(6 ecuaciones)
Las ecuaciones cinemticas pueden ser reemplazadas por las ecuaciones de compatibilidad
(ver Ejemplo 5.10):
ij , kl + kl ,ij il , jk jk ,il = O ijkl
2
2
212
2 x y xy
211 2 22
Notacin Ingenieril
2
0
=0
S
=
+
z
xy
x1x2
x 2
x22
x12
y 2
Draft
(6.75)
6 ELASTICIDAD LINEAL
525
i1,1 + i 2, 2 + bi = u
&&1
11,1 + 12, 2 + b1 = u
&&2
21,1 + 22, 2 + b 2 = u
(i = 1,2)
11 12
&&
x + x + b1 = u1 = a1
1
2
21 + 22 + b = u
&&2 = a2
2
x1
x2
o en notacin Ingenieril:
x xy
11 12
&&
+
+ b x = a x
x + x + b1 = u1
y
1
x
2
Notacin Ingenieril
21 + 22 + b = u
xy + y + b = a
&
&
2
2
y
y
x1
x
x2
y
y
x
xy + y + b = a
y
y
x
y
2 x 2 xy
= ( a x b x )
2 +
xy x
x
2
2
xy y
xy + y 2 = y ( a y b y )
2 xy
2
= 2x + ( ax b x )
x
x
xy
2
2 y
xy
=
+ ( a y b y )
xy
y 2 y
2 y
2 x
2
+ ( a y b y )
= 2 + ( a x b x )
xy
x
y 2 y
x
(6.76)
1
0
x
y
2(1 + ) xy
0
0
x = E x E y
x + y
y =
E
E
2(1 + )
xy
xy =
E
Draft
526
2
2
2 x y xy
+
=0
xy
x 2
y 2
2
y 2
2
1
x y + 2
E x
E
2
1
2(1 + )
x + y
xy = 0
E
E
x
y
E
2
2
2
1 2 x y 2 x 1 y 2(1 + ) xy
=0
E y 2
E y 2
E x 2
E x 2
E
xy
(6.77)
2
2 xy
2 y
2 x y
2 x
2
(
1
+
)
=0
xy
x 2
y 2
x 2
y 2
2 y
2 x
+ ( a y b y )
= (1 + )
+
(
)
+
(
1
+
)
x
x
2
2
y
xy
x
y
2 xy
2
(
1
)
+
+
=0
xy
x 2
x 2
y 2
y 2
2
2 y
2 x
2 x y
2 x
+ ( a x b x )
+
(
1
)
2
2
2
2
2
x
x
x
y
y
x
2 y
(1 + )
+ ( a y b y ) = 0
2
y
2 x 2 x y y
+
+
= (1 + ) ( a x b x ) + ( a y b y )
+
2
2
2
2
y
x
y
y
x
x
(6.78)
2 x 2 x y y
+
+
= (1 + ) ( b x ) + ( b y )
+
2
2
2
2
y
y
y
x
x
(6.79)
1
0
0 x
0 y
2 xy
Draft
(1 + )
(1 + )(1 )
x
y
x =
E
E
(1 + )(1 )
(1 + )
x +
y
y =
E
E
2(1 + )
xy
xy =
E
6 ELASTICIDAD LINEAL
527
=0
xy
y 2
x 2
2
y 2
(1 + ) 2 (1 + )
(1 + )(1 )
(1 + )(1 )
x
y + 2
x +
y
E
E
E
E
2 2(1 + )
xy = 0
xy E
(1 )
(6.80)
2 y
2 xy
2 y
2 x
2 x
+
(
1
)
2
=0
xy
x 2
x 2
y 2
y 2
Para considerar simultneamente las dos ecuaciones del movimiento utilizamos la ecuacin
(6.76), i.e.:
2
2 x
2 y
+ ( a y b y )
+
=
(
)
x
x +
2
2
y
x
xy x
2 xy
2 y
2 xy
2 y
2 x
2 x
(
1
)
2
=0
xy
x 2
x 2
y 2
y 2
(1 )
2 y 2 x
2 y
2 x
2 x
+ ( a x b x )
+
(
1
2
2
2
2
2
x
x
x
y
y
x
2 y
+ ( a y b y ) = 0
2
y
2 x 2 x y y
1
+
+
=
+
( a x b x ) + ( a y b y )
2
2
2
2
y
(1 ) x
y
y
x
x
(6.81)
2 x 2 x y y
1
+
+
=
+
( b x ) + ( b y )
2
2
2
2
(1 ) x
y
y
y
x
x
(6.82)
NOTA 1: recordar que las fuerzas msicas puede ser representadas a travs de un potencial
r
r
, i.e. b = xr , ya que b es un campo conservativo. Luego, podemos decir que
y by =
. Recordar tambin que el Ejemplo 5.13 hemos definido la
x
y
Funcin de Tensin de Airy . Si tenemos en cuenta las fuerzas msicas podemos decir
bx =
que:
Draft
528
x =
2
y 2
y =
2
x 2
xy = yx =
2
xy
(6.83)
con lo cual
x = +
2
y 2
y = +
2
x 2
(6.84)
2 x 2 x y y
(
1
)
(
)
(
)
(
1
)
b
b
+
+
+
=
+
+
+
+
x
y
y
y
x 2
y 2
y 2
x 2
x
2
x 2
2 2
+ 2 + 2
y y
2 2
+ 2 + 2
y y
2 2
2 2
2
+ 2 + 2 + 2 = (1 + ) 2 + 2
x x
x
y
2 2
2 2
4
4
4
+
+
+
+
=
+
2
2
(
1
)
2 + 2
x 2 y 2
x 4
x 2 y 2 y 4
y
2 2
4
4
4
+
+
=
+
2
[(
1
)
2
]
2 + 2
x 4
x 2 y 2 y 4
y
x
Resultando:
Formulacin en tensin 2D Estado de Tensin Plana (caso esttico)
2 2
4
4
4
2
(
1
)
+
+
=
2 + 2
y
x 4
x 2 y 2 y 4
x
(6.85)
Si ahora reemplazamos las tensiones dadas por (6.84) en las ecuaciones (6.82) podemos
obtener que:
2 2
2 2
2 2
2
b x b y
+ 2 + 2 + 2 + 2 + 2 + 2 + 2 =
+
y
y y
y y
x x
x (1 ) x
2 2
4
4
4
2 2
4 + 2 2 2 + 4 + 2 2 + 2 =
+
x
x y
y
y (1 ) x 2 y 2
x
2
x 2
2 2
1
4
4
4
2 + 2
2
2
+
+
=
(1 )
y
x 4
x 2 y 2 y 4
x
resultando
Formulacin en tensin 2D Estado de Deformacin Plana (caso esttico)
4
4
4
(1 2 ) 2 2
=
+
+
+
2
(1 ) x 2 y 2
x 4
x 2 y 2 y 4
(6.86)
Draft
2 2
0 . Con lo cual las
y
x
6 ELASTICIDAD LINEAL
529
4
4
4
+
2
+
=0
x 4
x 2y 2 y 4
(6.88)
2
= 2K 3
y 2
y =
2
= 2K1
x 2
xy =
2
= K 2
xy
(6.89)
x = A = 2 K 3
y = 0
xy = 0
K3 =
F
2A
x = E = E = EA
x
2K3
F
=
=
y =
E
E
EA
xy = 0
Draft
530
y, v
2 D ( x, y )
A (rea)
x, u
x =
F
A
Figura 6.23
Campo de desplazamientos (Barra sometida a esfuerzo axil):
u
F
F
integrando en x
x + f 1 ( y ) + C1
u ( x, y ) =
= x =
EA
EA
x
v
F integrando en y
F
y + f 2 ( x) + C 2
v( x, y ) =
= y =
EA
EA
y
v u
= xy = 0
+
x y
y + f 2 ( x) + C 2 +
x + f 1 ( y ) + C1 = 0
x EA
y EA
f ( x) f 1 ( y )
2
+
=0
x
y
f ( x)
f ( y )
2
= 1
x
y
f 2 ( x)
= C 3
x
x + C3 y + C1
u ( x, y ) =
EA
v( x, y ) = F y C x + C
3
2
EA
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
y, v
531
2 D ( x, y )
A (rea)
u ( x = 0, y ) = 0
v( x = 0, y = 0) = 0
x, u
x =
F
A
Figura 6.24
Segn las condiciones de apoyo de la Figura 6.24 podemos decir que:
u ( x = 0, y = 0) = 0 u ( x = 0, y = 0) = C1 = 0
v( x = 0, y = 0) = 0 u ( x = 0, y = 0) = C 2 = 0
u ( x = 0, y ) = 0 u ( x = 0, y = 0) = C = 0
1
u = EA x
v = F y
EA
Vamos considerar ahora que la funcin de tensin de Airy viene dada por:
= K1 y 3
(6.90)
x =
y 2
= 6K1 y
y =
2
x 2
=0
xy =
2
=0
xy
(6.91)
Notar que el campo de tensin x ( y ) solo vara con y . Este es el caso de flexin pura, ver
Figura 6.25. Para una dada seccin tenemos que:
F = x dA = 0
M = y x dA = 6 K1 y 2 dA = 6 K1 y 2 dA = 6 K1 I z
A
( Momento Flector )
K1 =
M
6I z
Draft
532
x = 6K1 y =
M
y
Iz
y = 0
xy = 0
x = E = E = EI y
z
6 K1 y M
x
y
=
=
y =
E
E
EI z
xy = 0
y
x
Seccin transversal
Figura 6.25
Campo de desplazamiento (Flexin pura):
u
M
M
integrando en x
yx + f1 ( y ) + C1
u ( x, y ) =
x = x = EI y
EI
z
z
v
M
M 2
y integrando
y + f 2 ( x) + C2
en
y v( x, y ) =
= y =
2
y
EI
EI
z
z
v u
= xy = 0
+
x y
M 2
y + f 2 ( x) + C 2 +
yx + f1 ( y ) + C1 = 0
x 2 EI z
y EI z
f 2 ( x) M
f1 ( y )
+
x+
=0
x
EI z
y
f 2 ( x) M
f ( y )
+
x= 1
x
EI z
y
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
533
f1 ( y )
= C3
y
f1 ( y )
= C3
y
f1 ( y ) = C3 y
f 2 ( x) = C 3 x
M 2
x
2 EI z
u = EI yx + f 1 ( y ) + C1 = EI yx C 3 y + C1
z
z
v = M y 2 + f ( x) + C = M y 2 + C x M x 2 + C = M ( y 2 + x 2 ) + C x + C
2
2
3
2
3
2
2 EI z
2 EI z
2 EI z
2 EI z
x, u
Deformada
Figura 6.26
Con estas condiciones de contorno podemos concluir que:
u ( x = 0, y = 0) = 0 u ( x = 0, y = 0) = C1 = 0
v( x = 0, y = 0) = 0 u ( x = 0, y = 0) = C 2 = 0
v ( x, y ) =
M
( y 2 + x 2 ) + C 3 x + C 2
2 EI z
v( x, y ) M
x + C3
=
EI z
x
v( x = 0, y = 0)
= 0 = C3
x
u ( x, y ) = EI xy
v( x, y ) = M ( y 2 + x 2 )
2 EI z
Draft
534
z
z
x (z )
y
y
Diagrama de
tensin
x (z )
eje neutro
a) viga
b) seccin de la viga
Figura 6.27: Vigas.
Hiptesis:
Solucin:
Los esfuerzos se obtienen al integrar las tensiones sobre el elemento de rea de la seccin
transversal de la barra. Luego, en el caso genrico en una cara de la seccin transversal
(segn el sistema adoptado) pueden surgir las tensiones x , xy y xz .
Si hacemos un corte en una seccin segn la orientacin del plano , el estado tensional
en un punto situado en esta seccin ser el indicado en la Figura 6.28.
La pregunta que tenemos que hacer es: Cmo vara el campo de tensiones en una seccin
transversal?
Como el material es elstico y lineal, la tensin vara linealmente con la deformacin, luego,
la componente x = E x . Como estamos en el rgimen de pequeas deformaciones se
u
. Luego para que la seccin transversal tras la deformacin sigua siendo
x
un plano el campo de desplazamiento u ( y, z ) en la seccin tiene que definir un plano.
cumple que x =
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
535
xz
xy
x
A - rea de la seccin
u (1)
y
Figura 6.29
u (2)
y
u ( 2)
Figura 6.30
Draft
536
u ( 3)
y
u (3)
Figura 6.31
Tambin podemos tener una combinacin de los casos mencionados anteriormente. Para el
caso genrico el campo de tensin x en la seccin transversal viene representado por la
dado por Figura 6.32.
Considerando Figura 6.33, tambin podemos decir que el momento flector M y puede ser
expresado como:
M y = (x2 ) zdA =
A
S z
zdA = S
c
c
A
dA =
S
Iy
c
(6.92)
cuenta que
S (x2 )
, ver Figura 6.33, obtenemos que:
=
c
z
(x2 ) ( z ) =
My
Iy
(6.93)
Mz
y
Iz
(6.94)
My
EI y
(x3) ( y ) =
Mz
y
EI z
(6.95)
Draft
M
N My
+
z z y
A
Iy
Iz
(6.96)
6 ELASTICIDAD LINEAL
x ( y, z ) =
537
M
N My
+
z z y
A
Iy
Iz
x ( y, z )
x
144444444444444444424444444444444444443
(x1)
(x2 )
y
N = (x1) dA
A
(x3)
M y = z (x2 ) dA
A
M z = y(x3) dA
A
Mz
My
144424443
144424443
( 2)
x dA =
( 3)
x dA
=0
x (z )
eje neutro
Draft
538
Q z = xz dA
(6.97)
xy z dA
(6.98)
Q y = xy dA
xz y
xz ( y , z )
xy ( y, z )
xz dA
xy dA
Qz
Qy
Resumimos en la Figura 6.35 los esfuerzos que pueden surgir en un elemento de barra.
z, w
Mz
y, v
My
Qz
Qy
M x MT
x, u
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
539
NOTA 1: Los esfuerzos dependern de la carga que est sometida la barra, ver Figura 6.36.
a)
Carga
z, w
y, v
Esfuerzos
My
N
qz
m
Qz
x, u
b)
Carga
z, w
y, v
Esfuerzos
N
qy
m
Mz
Qy
x, u
c)
Carga
z, w
Esfuerzos
y, v
N
F [N ]
x, u
d)
Carga
z, w
y, v
Esfuerzos
Nm
mT
M x MT
x, u
Draft
540
a) Cpula geodsica
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
541
z
xz
xy
max
( r )
r
a) Seccin rectangular
b) Seccin circular
E (x2 )
(x2 ) ( z ) =
du ( 2 )
d 2w
= 2 z w, xx z
dx
dx
(6.99)
= Ew, xx z
(x3) ( y )
= Ev, xx y
E (x3)
(x3) ( y ) =
du (3) d 2 v
= 2 y v, xx y
dx
dx
(6.100)
Notar que hemos invertido el signo ya que el momento flector M z (misma direccin que
z ) producir el campo de desplazamiento en la seccin con sentido contrario al presentado
por la Figura 6.40.
Draft
542
y = w, x
u
( 2)
Pequeos ngulos
= y z = w, x z
tan
(tras la deformada)
a
w
dw
w, x
dx
eje neutro
z, w
n
a
x, u
(antes de la deformada)
My
Iy
= Ew, xx
w, xx
d 2w
dx 2
My
EI y
(6.101)
( 3)
x ( y ) = Ev, xx y
(x3) ( y ) =
Mz
Iz
v, xx
d 2v M z
=
EI z
dx 2
(6.102)
Notar que para la obtencin de las ecuaciones (6.101) y (6.102) hemos considerado las
ecuaciones constitutivas y las ecuaciones cinemticas. Para completar las ecuaciones de gobierno
necesitamos aadir las ecuaciones de equilibro en un elemento diferencial de barra. Como en
una seccin ya hemos perdido la informacin de la simetra del tensor de tensiones
tendremos que aplicar el Principio de la conservacin del momento lineal y el principio de
conservacin del momento angular. En otras palabras el sumatorio de fuerzas igual a cero y
el sumatorio de momentos igual a cero en un elemento diferencial de barra dx .
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
543
a)
seccin transversal
P
b)
seccin transversal
c)
seccin transversal
d)
d
c
a
x
d
c
Draft
544
Ejemplo 6.34
Obtener la ecuacin de gobierno para una viga con rigidez a flexin constante ( EI y ) , que
est sometida a una carga uniformemente distribuida por unidad de longitud (q z ) , ver
Figura 6.42.
z, w
y, v
Esfuerzos
N
qz
m
My
Qz
x, u
Carga
dx
z, w
My
A
My +
x, u
Qz
My
M y
x
dx
Qz
Qz +
Qz
dx
x
dx
=0
M yB = 0
Q z
Qz + Qz +
dx + qdx = 0
x
Q z
= q
x
M y
dx
=0
dx + qdx
M y Q z dx + M y +
2
x
(6.103)
M y
x
= Q z (6.104)
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
545
Para completar las ecuaciones de gobierno del problema de viga, tenemos que introducir
las ecuaciones constitutivas y ecuaciones cinemticas, que es lo mismo que considerar la
ecuacin (6.101), luego
w, xx =
M y
x
My
EI y
= Qz =
2M y
x 2
M y = EI y w, xx EI y
2w
x 2
3w
EI y w, xx = EI y w, xxx EI y
x
x 3
(6.105)
Q z
2
4w
= 2 EI y w, xx = EI y
= q
x
x
x 4
EI y
x 4
=q
(6.106)
a)
b
2
xz (z )
A B
z
x
a
QzA
My +
My
b)
Qz +
dx
x +
x
dx
x
F2 = x ( z )dA
A
F3 =
seccin transversal
Qz
dx
x
dx
x (z )
M y
( ( z, y)dy )dx
F1 = x + x dx dA
x
eje neutro
Figura 6.44:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
546
Haciendo el equilibrio de fuerza segn la direccin x (ver Figura 6.44 (b)) podemos
obtener que:
=0
F1 F2 F3 = 0
x
dx dA x dA dx ( z, y )dy = 0
x
(6.107)
( z )
dx ( z , y )dy = x
dx dA
My
Iy
(x2) ( z ) M y M y z
Q z
=
z =
= z
x
x I y
x I y
Iy
Q z
Q
dx ( z , y )dy = z dx dA = z dx zdA
Iy
Iy
A
A
( z, y)dy = I zdA =
y A
Qz z
Iy
donde
z = zdA
(6.108)
ave ( z )a = ( z, y )dy
A
z
Qz z
Iy
Draft
ave ( z ) =
Qz z
I ya
6 ELASTICIDAD LINEAL
547
Ejemplo 6.35
Demostrar:
a) Primer Teorema de Mohr
El ngulo que hay comprendido entre dos tangentes en dos puntos cualesquiera de la
deflexin de la viga (curva elstica), es igual al rea del diagrama
My
EI y
punto.
b) Segundo Teorema de Mohr
Para una viga originalmente recta, sometida a momento flector, la lnea vertical
interceptada entre un punto B y la tangente a la curva elstica en otro punto A es igual al
primer momento del diagrama
My
EI y
Solucin:
a) Primer Teorema de Mohr
Hemos visto en el final del captulo 1 (Notas Complementarias - curvatura) que se cumplen
las siguientes ecuaciones:
=
d d dx
w
=
=
ds
dx ds [1 + ( w) 2 ]
1
1
[1 + ( w) 2 ] 2
w
3
[1 + ( w) 2 ] 2
1
r
(6.109)
ds = d =
A B _ A
(6.110)
donde w =
w
2w
w, x w = 2 w, xx , siendo w la deflexin, es la curvatura, ds es el
x
x
1
2w
w 2 w, xx
r
x
ds dx
tan
cos 1
d d
ds
dx
My
EI y
My
EI y
ds = d = B _ A
A
donde el trmino
EI
A
My
EI
ds
My
EI
A
dx = d = B _ A
Draft
(6.111)
My
My
EI y
548
z
= B A
ds
B
r
wA
My
EI y
wB
A=
My
EI
My
EI y
dx
x
x
Figura 6.45:
b) Segundo Teorema de Mohr
Multiplicamos la ecuacin (6.109) por x obtenemos que:
B
d
integrando
x =
xds = xd
x
ds
A
A
My
EI y
xdx = xd = ( x ) B ( x ) A d
A
B
My
dx x = xd = ( x ) B ( x ) A d
EI y
A
A
donde
My
EI
A
Draft
My
EI y
6 ELASTICIDAD LINEAL
549
6.4 Torsin
Ejemplo 6.36
Considrese las hiptesis (aproximaciones) para el problema de torsin de Saint-Venant,
(ver Figura 6.46):
con
u1 = u1 ( x2 , x3 )
2u 2u
G 21 + 21 = 0
x3
x2
u1
u1
G
x 3 + G
+ x2
x 2 x 2
x 3 x3
(6.112)
(6.113)
= 0
(6.114)
x1 = x
x, x1
MT
z = x3
P2
x1
S2
P2
y = x2
x1
S1
r
r
P1
Draft
550
OBS.: Con estas hiptesis las secciones planas no necesariamente permanecen planas y
restringe a problemas de torsin de cuerpos prismticos.
Considerando un cuerpo prismtico y aplicando un momento torsor en la extremidad libre
el cuerpo se desplazar segn se indica en la Figura 6.46.
Solucin:
u2
x3 = r sin
P2
r
u3
rx1
x1
r 2 = x 22 + x32
P2
x2
u3 = r x1 cos = x2 x1
(6.115)
Los desplazamientos
independientes de x1 .
;
u1
u 3 = x 2 x1
(6.116)
u 2 = x 3 x1
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
551
(Ecuaciones cinemticas)
Las relaciones desplazamiento-deformacin quedan:
11 =
u1
=0;
x1
12
1 u1 u2
+
2 x2 x1
1 u1
x3 ;
2 x2
22 =
u 2
= 0;
x 2
23
33 =
1 u2 u3
+
2 x3 x2
1
= ( x1 + x1 ) ;
2
=0
13
u 3
= 0;
x3
1 u1 u3
+
2 x3 x1
1 u
= 1 + x2
2 x3
Resultando
11 12
ij = 12 22
13 23
13
1 u
23 = 1 x3
2 x2
33
u
1 + x2
x3
u1
x3
x2
0
0
u1
x + x2
3
(6.117)
(Ecuaciones constitutivas)
Reemplazando las deformaciones en las ecuaciones constitutivas:
ij =
E
E
E
kk ij +
ij =
ij
(1 + )(1 2 )
(1 + )
(1 + )
(6.118)
E
1 E u1
x3
ij =
ij =
(1 + )
2 (1 + ) x2
1 + x2
x3
u1
x3
x2
13
u
0 = G 1 x3
x2
0
u
1 + x2
x3
u1
x3
x2
0
= 12
13
12
0
0
Draft
0
0
0
0
u1
+ x2
x3
u1
+ x2
x3
(6.119)
552
(Ecuaciones de equilibrio)
Utilizando las ecuaciones de equilibrio sin considerar las fuerzas msicas, obtenemos:
11 12 13
+
+
=0
x2
x3
x1
12 22 23
+
+
=0
x2
x3
x1
13 23 33
x + x + x = 0
2
3
1
12 13
+
=0
x3
x2
12
= 0 12 = 12 ( x2 , x3 )
x1
13
= 0 13 = 13 ( x2 , x3 )
x1
(6.120)
G
x 2
u1
u1
x 3 + G
+ x2
x
x
3 x 3
2
2 u1 2 u1
=0
G 2 +
2
x
3
2
2 u1 = 0
donde
(6.121)
= 0
(6.122)
u1 = u1 ( x 2 , x 3 )
(6.123)
que es la Ecuacin Diferencial de Torsin (Ecuacin de Laplace). Observar que esta ecuacin es la
ecuacin de Helmholtz para el caso particular de un material homogneo.
NOTA 1: Barra prismtica de seccin circular
Notar que cuando la barra tiene seccin circular no hay alabeo, luego, u1 = 0 .
A
MT
x1 =
dx1 = d
=
x1
d
dx1
12
22
23
x3 x2
13
0
0
23 = x3
0
0 = x3
2
2
x2
x2
33
0
0
x3
0
0
x2
0
0
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
11
ij = 12
13
12
22
23
553
13 0
Gx3 Gx 2
0
23 = Gx3
0
0 = G x 3
x 2
33 Gx 2
0
0
z, x 3
x3
0
0
x2
0
0
13
12
13
12
max
( r )
y, x 2
R
13 x2
12 x3 )dA =
((Gx ) x
2
(6.124)
= GJ
donde J = r 2 dA =
A
R 4
es el momento polar de inercia.
2
(G) 2 ( x 22 + x 32 ) = 2
(G) 2 r 2 = 2 (r ) = Gr
MT
, con lo cual la ecuacin anterior queda:
J
(r ) =
MT
r
J
(6.125)
MT
GJ
(r )
Gr
M T ( r )
=
= G
r
J
(6.126)
Draft
(r = R ) = max =
MT
R
J
554
x3
13 =
x2
(6.127)
Verificando que se cumple con las ecuaciones de equilibrio, (ver ecuacin (6.120)):
12 13
+
=0
x2
x3
=0
x2 x3 x3 x2
Recordar que las ecuaciones de gobierno del problema elstico lineal en funcin de las 6
componentes del tensor de tensiones vienen dada por la formulacin en tensin, (ver
Ejemplo 5.12). Si adems consideramos un caso esttico y donde las fuerzas msicas no
r
varan con x recaemos en las ecuaciones de Beltrami:
ij , kk +
2xr
1
kk , ij = 0ij
(1 + )
1
+
xr [ xr [Tr ( )]] = 0
(1 + )
Ecuaciones de Beltrami
(6.128)
Teniendo en cuenta las componentes del tensor de tensiones (ver ecuacin (6.119)):
ij = G 1 x3
x2
u
1 + x2
x3
u1
x3
x2
0
0
u1
+ x2
x3
0
0
= 12
13
0
12
0
0
13
0
0
11,11
= 12,11
13,11
ij ,kk
0
(12,11 + 12, 22 + 12,33 ) (13,11 + 13, 22 + 13,33 )
0
0
12,11
22,11
23,11
13,11 11, 22
23,11 + 12, 22
33,11 13, 22
12, 22
22, 22
23, 22
13, 22 11,33
23, 22 + 12,33
33, 22 13,33
12,33
22,33
23,33
13,33
23,33 = 0 ij
33,33
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
12, 22 + 12,33 = 0
13, 22 + 13,33 = 0
2 12 2 12
=0
2 +
x32
x2
2
2
13 + 13 = 0
x 2
x32
2
555
2xr 12 = 0
2
xr 13 = 0
(6.129)
2 2
2 + 2 =0
=
2xr = 0
xr
x
x
x
x
3
3
3
2 x3
(6.130)
2
2
2r
2r
2r
x x = x x = 0 x x = x x 2 + x 2 = 0
2
2
2
3
2
2
2 2
+
= F = constante
x22 x32
(6.131)
Luego, cualquier funcin que satisfaga la ecuacin anterior cumplir tambin con las
ecuaciones de equilibrio y de compatibilidad.
Partiendo de las componentes de tensin:
u
12 = G 1 x3
x 2
13
u
= G 1 + x 2
x3
u1 12
=
+ x3
x 2
G
u1 13
=
x2
x3
G
(6.132)
=
x 3 x 2 x 3
12
+ x3
1 12
+
=
G x 3
u1
=
x 2 x 3 x 2
13
x2
G
1 13
=
G x 2
=
+
+
x3 x2 x2 x3 G x3
G x2
0=
1 12
1 13
+ 2
G x3
G x2
12 13
= 2G
x3
x2
12 13
= 2G
x2
x3
y 13 =
en la expresin anterior
x3
x2
2 2
= 2G .
+
=
+
x3 x3 x2 x2 x22 x32
xr ( xr ) 2xr = 2G = constante
Draft
(6.133)
556
n i = 1ij
13
12
dx2
ds
0
dx
n i = n 2 = 3
n ds
3 dx2
ds
dx3
dx j
ds
x2
t (i n)
= ij n j
t 1(n ) 11
(n )
t 2 = 12
t (n )
3 13
t 1(n ) 0
t (2n) = 12
t (n )
3 13
12
22
23
13 n 1 0
23 n 2 = 0
33 n 3 0
13 0 12 n 2 + 13n 3 0
0
0 n 2 =
= 0
0
0 n 3
12
0
0
Teniendo en cuenta las tensiones dadas por (6.127) la condicin anterior puede ser reescrita
como
12 n 2 + 13n 3 = 0
dx3 dx 2
=0
+
x3 ds x 2 ds
n2
n3 = 0
x 2
x 3
dx3 dx 2
=0
x3 ds x 2 ds
d
=0
ds
(6.134)
Con lo cual concluimos que es constante en el contorno y puede asumir cualquier valor
en el contorno, y adoptaremos como cero.
Vamos considerar que:
F3 ( x2 , x3 ) = 12 =
x3
Draft
F2 ( x2 , x3 ) = 13 =
x2
(6.135)
6 ELASTICIDAD LINEAL
557
= F2 ( x2 , x3 )
x2
compatible sii F2 F3
=
x
x2
3
= F3 ( x2 , x3 )
x3
(6.136)
x3 x2
r
dS = dSe 1
x3
x1
e 1
x2
dS1 = 0
+ F3 dx3 = 2 3 dS1
dx 2 +
dx3 =
x
3
2
2
3
3
2
2
3
dx 2 +
dx 3 = xr dx = d = 0
x 3
x 2
F dx
2
13 x2
(i = 2,3)
= 2 A +
(2 )dA = (x )n d + (2 )dA
i
(2 )dA
A
M T = 2 dA
A
Draft
(6.137)
558
r
x
x )dA = 2 A
+ 2 dA
= 2 dA
A
N
, sobre esta membrana surgir un estado de traccin S .
m2
u1 ( x2 , x3 )
Sdx3
x2
x3
x3
Sdx2
dx3
dx2
Sdx2
x1
x2
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
559
la funcin u1 ( x2 , x3 ) , i.e.
3 +
3
dx 3
x 3
3 +
( x 2 + dx 2 , x 3 + dx3 )
( x 2 , x 3 + dx3 )
2 +
3
3
dx 3 +
dx 2
x 3
x 2
2
dx 3
x 3
2 +
r
2
2
dx 2 +
dx 3
x 3
x 2
dx 3
2 +
( 3 )
( x 2 + dx 2 , x3 )
( x 2 , x3 )
x3
2
dx 2
x 2
( 2 )
3 +
dx 2
x2
3
dx 2
x 2
Draft
560
Sdx 2
3 +
3
dx 3
x3
Sdx3
dx3
2 +
2
dx 2
x 2
dx 2
Sdx3
3
Sdx 2
2
2
Sdx3 sin 2 +
dx2 Sdx3 2 +
dx2
x2
x2
Sdx3
2 +
2
Sdx3
2
dx2
x2
Figura 6.54
Aplicando la condicin de equilibrio de fuerzas segn la direccin x1 obtenemos que:
x1
=0
u 2u
u 2u
u
u
qdx2 dx3 + Sdx3 sin 1 + 21 dx2 Sdx3 sin 1 + Sdx2 sin 1 + 21 dx3 Sdx2 sin 1 = 0
x
x
x
2
x3
2 x2
3 x3
u 2u
u 2u
u
u
qdx2 dx3 + Sdx3 1 + 21 dx2 Sdx3 1 + Sdx2 1 + 21 dx3 Sdx2 1 = 0
x2
x3
x3 x3
x2 x2
qdx2 dx3 + Sdx3
qdx2 dx3 +
u1 2u1
u
u 2u
u
+ 2 Sdx3dx2 Sdx3 1 + Sdx2 1 + 21 Sdx2 dx3 Sdx2 1 = 0
x2 x2
x2
x3 x3
x3
2u1
2u
Sdx3dx2 + 21 Sdx2 dx3 = 0
2
x2
x3
2u 2u
qdx2 dx3 + Sdx2 dx3 21 + 21 = 0
x3
x2
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
561
con lo cual concluimos que la ecuacin de gobierno de la membrana bajo presin viene
dada por:
2u1 2u1 q
+ 2 =
S
x22
x3
xr ( xr u1 ) 2xr u1 =
q
S
(6.138)
Haciendo una analoga entre la ecuacin anterior con la ecuacin de torsin dada por
(6.133), podemos concluir que u1 = y 2G =
q
= constante . Con lo cual podemos decir
S
que el momento torsor (ver ecuacin (6.137)) est relacionado con el volumen formado
por la membrana y viene dado por:
M T = 2 dA = 2 u1 ( x2 , x3 ) dA = 2Vmemb
A
Ejemplo 6.37
a) Utiliza la Funcin de Tensin de Prandtl para demostrar que un seccin elptica
sometida a un momento torsor M T estar sometida a un estado tensional dado por:
12 =
2M T
x3
ab 3
13 =
2M T
x2
a 3b
(6.139)
13
12
x2
= m
x32
1
2
b
Draft
(6.140)
562
= m 22
x 2
a
2x
= m 23
x3
b
2 2m
= 2
x 22
a
2 2m
= 2
x32
b
= 2G = constante = F
x 32
2( a 2 + b 2 )
=F
m
2 2
a b
2m 2m
+
=F
a2 b2
2
2
m 2 + 2
b
a
=F
a 2b 2
m=
F
2( a 2 + b 2 )
(6.141)
= m
x32
b2
a 2 b 2 x 22 x32
F
2(a 2 + b 2 ) a 2 b 2
(6.142)
x 22 x 32
x 22 x32
F dA = a b
M T = 2 dA = 2
1
F
+ 2 1 dA
+
2
2 2
2
2
2
2
b
b
(a + b ) A a
A
A
2(a + b ) a
1
a 2b 2
a 2b 2
1
1
1
2
2
x
dA
x
dA
dA
= 2
+
=
F
F 2 I x 3 + 2 I x 2 A
2
3
2
2
2
2
2
b A
b
(a + b ) a A
(a + b ) a
A
donde:
A=
ba 3
4
I x2 =
b 3 a
4
A = ab
1 ba 3
1
1 b 3 a
a 2b 2
a 2b 2
1
F
F
I
I
A
=
+
ab
2
2
2
2 x3
2 x2
2
2
2
4
4
(a + b ) a
b
b
(a + b ) a
a 3b 3
F
2( a 2 + b 2 )
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
F=
563
2M T (a 2 + b 2 )
a 3b 3
a 2 b 2 x 22 x32
+ 2 1F
2
2 2
b
2( a + b ) a
2
2
x
M x
= T 22 + 32 1
ab a
b
2M T (a 2 + b 2 )
a 2 b 2 x22 x32
a 3b 3
2(a 2 + b 2 ) a 2 b 2
=
x3 x3
M T x22 x32
2M T
=
1
x3
+
2
2
b
ab 3
ab a
13 =
=
x2
x 2
(6.143)
M T x22 x32
2M T
=
x2
1
+
2
2
3
b
ab a
a b
x2 = 0
12 = 0
2M T
2M
x2 = a )
(
13 max = 2T
13 = 3 x2
a b
a b
2M T
2M T
x2 = a )
(
12 max =
x
12 =
3 3
ab
ab 2
= 0
13
cuyas componentes podemos apreciar en la Figura 6.56. A travs del teorema de Pitgoras
la tensin tangencial resultante queda:
2
2M T
2M
x + 3T x 2
= ( 12 ) + (13 ) =
3 3
ab
a b
2
12 max =
2M T
ab 2
x 22
2M T
ab
b4
x 32
a4
x3
13 max =
2M T
a 2 b
x2
Draft
564
F = 2G
2M T (a 2 + b 2 )
3 3
M (a 2 + b 2 )
a
b
F
= T
=
=
2G
2G
a 3b 3G
Teniendo en cuenta los campos de desplazamientos dados por (6.115), podemos obtener
que:
M T (a 2 + b 2 )
=
u
x
x
x3 x1
2
3
1
a 3b 3G
2
2
u = x x = M T (a + b ) x x
2
1
2 1
3
a 3b 3G
(6.144)
u1 12 M T (a 2 + b 2 )
x3
=
+
G
x2
a 3b 3G
u1 13 M T (a 2 + b 2 )
=
x2
G
x3
a 3b 3G
(6.145)
M (a 2 + b 2 )
u1 = 12 + T 3 3
x3
a b G
G
x2
u1 =
M (a 2 + b 2 )
12
x2 + T 3 3
x3 x2 + f ( x3 )
G
a b G
M (a 2 + b 2 )
x2 x3
u1 = 13 T 3 3
a b G
G
u1 =
13
M (a 2 + b 2 )
x3 T 3 3
x3 x2 + f ( x2 )
G
a b G
2
3 3
3 3
a b G
Ga b
ab
G
M x x
M (a 2 + b 2 )
2M
1
u1 = 3T x2 x3 T 3 3
x3 x2 + f ( x2 ) = T 33 32 (b 2 a 2 ) + f ( x2 )
G
a b G
Ga b
a b
Como las dos ecuaciones tienen que ser iguales en el mismo punto ( x2 , x3 ) , concluimos
que f ( x2 ) = f ( x3 ) = 0 , con lo cual:
u1 ( x2 , x3 ) =
M T (b 2 a 2 )
x2 x3
G a 3b 3
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
565
x3
u1 negativo (baja)
u1 positivo (sube)
x2
Mz
y, v
My
Qz
Qy
M x MT
x, u
Solucin:
La energa de deformacin de la barra viene dada por:
U int =
1
1
ij ij dV
: dV =
2V
2V
1
(11 11 + 22 22 + 33 33 + 212 12 + 2 23 23 + 213 13 )dV
2V
1
( x x + y y + z z + xy xy + yz yz + xz xz )dV
2V
Draft
566
int
(1)
1
1 x
1
=
(x1) (x1) dV =
dV =
2V
2V E
2
N2
EA
2
dAdx =
1
2
N2
dx
EA
(6.146)
int
1
1
=
(x2 ) (x2 ) dV =
2V
2
My
Iy
My
1
z
zdAdx =
EI y
2
M y2
1
z dAdx =
2
2
EI y A
M y2
EI
dx
(6.147)
1
2
M z2
dx
EI z
(6.148)
( z, y)dy =
Qz
Q
zdA = z z
Iy A
Iy
donde
z = zdA
(6.149)
int
2
1
1 xz
1 1 2
1 1
dV =
=
dV =
dAdx =
2V
2V G
2 0 GA
2 0 G
1 1
=
2 0 G
Qz z
Iy
2
L
dz dx = 1 Q z z
2 0 G I y
2 dydz dx
(6.150)
2
L
dz dx = 1 z Q z dx
2 0 GA
z = A z
Iy
dz
(6.151)
int
2
2
L
1
1 xy
1 yQy
dV =
dx
=
xy xy dV =
2V
2V G
2 0 GA
y
y = A
I
A z
donde
dA
(6.152)
MT
r
J
int
2
2
L
1
1 1 MT
1 M T2
1
1
dV =
r dV =
r 2 dAdx =
=
(r ) (r )dV =
2
2V G
2V G J
2 0 GJ A
2
2V
M T2
dx
GJ
(6.153)
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
567
U int =
2
1 MT
dx
2 0 GJ Eq
(6.154)
2
2
L
M T2
1 N 2 M y M z2 y Q y z Qz2
+
+
+
+
+
GA
GA
EJ Eq
2 0 EA EI y EI z
dx
(6.155)
wp
x
ext
y
z
w( x)
q ( x)
Draft
568
En el caso que q ( x) sea constante dentro del dominio, es decir no es una funcin de x , el
L
dw
A
= M y wA
dx
wA
w1
dw
w ).
dx
y1 = w1
{u }
(e )
y 2 = w2
w2
w1
y1
=
w2
y 2
a) Desplazamientos
y
Fz1
M y1
{f }
M y2
Fz 2
(e)
F z1
M
y1
=
Fz 2
M y 2
b) Esfuerzos
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
569
w = ax 3 + bx 2 + cx + d
(6.157)
w1 = d
x = 0 ( w = w1 )
dw
= w1 = c
dx
x = L ( w = w2 )
w2 = aL3 + bL2 + cL + d
x = L ( w = w2 )
w2 = 3aL2 + 2bL + c
(6.158)
(6.159)
2L
0 1 a
a
1 0 b inversa b 1 3L2
=
c L4 0
L2 L 1 c
4
2 L 1 0 d
L
d
0
0
L2
2L
2 L3
L4
3L2
0
L2 w1
L3 w1
0 w2
0 w2
(6.160)
2
(w1 w2 ) + 12 (w2 + w1 ) ; b = 32 (w2 w1 ) 1 (w2 + 2w1 ) ;
3
L
L
L
L
c = w1 ; d = w1 .
x 3
x3 2x 2
x3 x2
x
x
+ x + w2 2
w = w1 2 3 + 1 + w2 2 + 3 + w1 2
L
L
L
L
L
L
L
(6.161)
Recordar que hemos adoptado como grados de libertad en los nodos la rotacin y (de
acuerdo con nuestro sistema de coordenadas adoptado, ver Figura 6.62), y no la primera
derivada de la deflexin w' . Pero, ellas estn relacionadas entre si a travs de la expresin
y = w' . Con eso, la expresin de la deflexin queda:
2
2
x 3
x 3
x 3 2x 2
x3 x2
x
x
w = w1 2 3 + 1 + w2 2 + 3 y1 2
+ x y 2 2
L
L
L
L
L
L
L
(6.162)
La primera derivada viene dada por:
6x 2 6x
6x 2 6x
3x 2 4 x
3x 2 2 x
w = w1 3 2 + w2 3 + 2 y1 2
+ 1 y 2 2
L
L
L
L
L
L
L
(6.163)
Draft
570
6x
4
12 x 6
12 x 6
6x 2
w = w1 3 2 + w2 3 + 2 y1 2 y 2 2
L
L
L
L
L
L
L
L
(6.164)
w( x)dx =
w 2 dx =
0
L
L
L
L2
L2
w1 + w2
y1 +
y2
2
2
12
12
(6.165)
13L 2 13L 2 L3 2
9L
11L2
13L2
L3 2
w1 +
w2 +
y1 +
y2 +
w1 w2
w1 y1 +
w1 y 2 + L
35
35
105
105
35
105
210
13L2
11L2
L3
w 2 y1 +
w2 y 2
y1 y 2
210
105
70
(6.166)
L
w dx = 5L w
2
2
1
6 2 2L 2 2L 2
12
1
1
w2 +
y1 +
y2
w1 w2 w1 y1 w1 y 2 + L
5L
15
15
5L
5
5
L+
1
1
L
w2 y1 + w2 y 2 y1 y 2
5
5
15
(6.167)
L
12
w dx = L
2
w12 +
12 2 4 2
4
24
12
12
w2 + y1 + y22 3 w1 w2 2 w1 y1 2 w1 y 2 + L
3
L
L
L
L
L
L
L+
12
12
4
w2 y1 + 2 w2 y 2 + y1 y 2
2
L
L
L
(6.168)
L
x w( x)dx =
0
3L
7L
L
L
w1 +
w2
y1 +
y2
20
20
30
20
(6.169)
int
ext
1
=
2
M y2
EI
0
dx qw( x)dx =
0
Draft
EI y
2
w 2 dx qw( x) dx
(6.170)
6 ELASTICIDAD LINEAL
571
(6.171)
L
L
L2
L2
U ext = q w( x) dx = q w1 + w2
y1 +
y 2
2
12
12
2
0
(6.172)
Considerando que EI y es constante dentro del elemento, la energa potencial de las fuerzas
internas viene dada por:
U
int
EI y
2
dx
(6.173)
EI y
2
w
0
dx =
EI y 12 2 12 2 4 2 4 2 24
12
3 w1 + 3 w2 + y1 + y 2 3 w1 w2 2 w1 y1 L
L
L
2 L
L
L
L
L
12
2
w1 y 2 +
12
2
w 2 y1 +
12
2
w2 y 2 +
y1 y 2
L
(6.174)
Luego, la energa potencial total (6.170) queda:
=
EI y 12 2 12 2 4 2
4 2
24
12
12
3 w1 + 3 w2 + y1 + y 2 3 w1 w2 2 w1 y1 2 w1 y 2 + L
L
L
2 L
L
L
L
L
L
L
L2
L2
12
12
4
L + 2 w2 y1 + 2 w2 y 2 + y1 y 2 q w1 + w2
y1 +
y 2
L
2
12
12
L
L
(6.175)
Segn el principio del valor estacionario de la energa potencial total hay que cumplir que:
=0
w1
EI y 24
L
24
12
12
3 w1 3 w2 2 y1 2 y 2 q = 0
2 L
2
L
L
L
(6.176)
=0
y1
EI y 8
12
12
4
L2
=0
y1 2 w1 + 2 w2 + y 2 + q
2 L
L
12
L
L
(6.177)
=0
w2
EI y 24
L
24
12
12
3 w2 3 w1 + 2 y1 + 2 y 2 q = 0
2 L
2
L
L
L
(6.178)
EI y 8
12
12
4
L2
w
+
w
+
q
=0
1
2
y2
y1
2 L
L
12
L2
L2
(6.179)
=0
y 2
Draft
572
12 EI
y
3
L
6 EI y
L2
12 EI y
L3
6 EI y
L2
6 EI y
12 EI y
L
4 EI y
L
6 EI y
L
6 EI y
L2
12 EI y
L2
2 EI y
L3
6 EI y
L2
6 EI y
qL
L
2
w1
2 EI y qL2
L y1 = 12
w qL
6 EI y 2
L2 y 2 2 2
qL
4 EI y
12
L
(6.180)
[Ke ] {u }= {f }
(1)
(e )
(6.181)
(e)
con:
[Ke ]
(1)
12 EI
y
L3
6 EI y
2
= L
12 EI y
L3
6 EI y
L2
6 EI y
12 EI y
L
4 EI y
L
6 EI y
L
6 EI y
L2
12 EI y
L2
2 EI y
L3
6 EI y
L2
6 EI y
L2
2 EI y
L
6 EI y
L2
4 EI y
L
{f }
(e)
qL
2
qL2
= 12
qL
2
2
qL
12
(6.182)
donde [ Ke (1) ] es la matriz de rigidez del elemento finito propuesto. Es interesante destacar
que la matriz [ Ke (1) ] no tiene inversa ( det[ Ke (1) ] = 0 ), ya que estamos tratando con una
estructura hipoesttica, en este caso la estructura tiene infinitas soluciones ya que no hemos
restringido ninguno de sus movimientos. Para que (6.181) tenga solucin nica tenemos
que aplicar las condiciones de contorno. Podemos llegar al mismo resultado (6.180) por
medio del teorema de los trabajos virtuales, ver Chaves & Mnguez(2010) pg. 296.
Considerando el mismo ejemplo, ver Figura 6.63 y con las siguientes condiciones de
contorno descritas en la Figura 6.64.
w = 0
Nodo 1: 1
w1 = 0
deflexin
x
1
q
w 0
Nodo 2: 2
w2 0
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
573
0
1
0
0
0
12 EI y
L3
6 EI y
L2
w 0
1
0
y1 qL
=
L2 w2 2
2
4 EI y y 2 qL
12
L
0
0
6 EI y
(6.183)
(6.184)
qL4 6 qL3 2
8 EI y L2 6 EI y L
2
5 qL
w1 =
6 2 EI y
=
Si comparamos con el valor exacto M yexacto
1
16,6% .
(6.185)
qL2
, verificamos que hay un error de
2
{f }= [Ke ] {u }
(e)
(1)
(e)
(6.186)
resultando:
Draft
574
{f }
(e)
12 EI
y
3
L
6 EI y
2
= L
12 EI y
L3
6 EI y
L2
6 EI y
12 EI y
L
4 EI y
L
6 EI y
L
6 EI y
L2
12 EI y
L2
2 EI y
L3
6 EI y
L2
6 EI y
L2 0
2 EI y 0
4
L qL
6 EI y 8 EI y
3
L2 qL
4 EI y 6 EI y
L
qL
2
5qL2
12
=
qL
2
2
qL
12
(6.187)
{R }= {f }+ {~f
(e)
(e )
M y1 =
a) {f (e ) }
(e)
5qL2
12
} = {f
{~ }
} {f }
(6.188)
(e)
M y2 =
qL
Fz 1 =
2
b) f ( e ) = {f ( e ) }
(e)
Fz 2 =
qL2
12
qL
2
+
M y1 =
qL2
12
M y2 =
qL
Fz 1 =
2
Fz 2 =
qL2
12
qL
2
=
c) Solucin exacta
M y1 =
qL2
2
M y2 = 0
Fz 1 = qL
Fz 2 = 0
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
575
reacciones son las mismas obtenidas para el vector de fuerzas nodales equivalentes, ver
ecuacin (6.182).
Fz 1 =
qL
2
Fz 2 =
qL
2
q
M y1 =
qL
12
M y2 =
qL2
12
qx 2
qL2
+ qLx
2
2
x
2
qx
My <0
z
0 xL
Fz 1 = qL
q
M y1 =
qL2
2
x
M y ( x) =
qL2
x
+ qLx qx
2
2
d 2w
dx 2
EI y
d 2w
dx 2
qx 2
qL2
+ qLx
2
2
d 2w
dx 2
qL2
qx 2
qLx +
2
2
integrando
EI y
qLx 2 qx 3
dw qL2
=
x
+
+ C1
2
2
6
dx
q
dw
w =
3L2 x 3Lx 2 + x 3
6 EI y
dx
Draft
)
Por: Eduardo W. V. Chaves (2014)
576
q
dw
=
3L2 x 3Lx 2 + x 3
dx 6 EI y
integrando
w =
3L2 x 2 3Lx 3 x 4
2 3 + 4
q
6 EI y
+ C2
qx 2
6 L2 4 Lx + x 2
24 EI y
qx 2
qL2
qL4
6 L2 4 Lx + x 2 =
6 L2 4 L2 + L2 =
24 EI y
24 EI y
8 EI y
q
q
qL3
dw
w( x = L) =
3L2 x 3Lx 2 + x 3 =
3L3 3L3 + L3 =
dx
6 EI y
6 EI y
6 EI y
w( x = L ) =
w( x = L) =
qL3
6 EI y
qL4
8 EI y
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
577
En esta situacin, la energa potencial total del sistema viene dada por:
= U int U ext = (U viga + U muelle ) U ext
(6.189)
Segn el principio del valor estacionario de la energa potencial total hay que cumplir que:
d
=0
d {u (e ) }
d {u (e ) }
(U
viga
+ U muelle U ext = 0
dU viga
d {u (e ) }
dU muelle
d {u ( e ) }
dU ext
d{u ( e ) }
=0
(6.190)
o an
dU viga
(e )
d {u }
dU muelle
(e)
d {u }
dU ext
(e)
d {u }
=0
[ke ]{u }+ dU
d {u
(1)
(e)
muelle
(e )
{ }
= f
(e)
(6.191)
donde [ke (1) ] es la misma matriz de rigidez dada en (6.182). Luego, solo falta determinar el
trmino
dU muelle
d {u (e ) }
por:
L
U muelle =
2K
w 2 dx
(6.192)
F
F
energa almacenada
1
1
wF = wK f w
2
2
w
Kf
1
Kf
Kf
2
w dx
2
(6.193)
K f 13L 2 13L 2 L3 2
11L2
L3 2 9 L
w
w
w
w
w1 y1 + L
+
+
1
2
y1
y2
1 2
2 35
35
105
105
35
105
L
13L2
13L2
11L2
L3
w1 y 2
w2 y1 +
w2 y 2
y1 y 2
210
210
105
70
(6.194)
Draft
578
Luego
U muelle K f 26 L
9L
11L2
13L2
=
+
+
y2
w
w
1
2
y1
w1
2 35
35
105
210
3
2
2
3
U muelle K f 2 L
11L
13L
L
=
y1
y2
w1
w2
2 105
105
210
70
y1
2
2
U muelle K f 26 L
9L
13L
11L
=
y1 +
y2
w2 +
w1
w2
2 35
35
210
105
3
2
2
3
U muelle K f 2 L
13L
11L
L
=
y2 +
y1
w1 +
w2
2 105
210
105
70
y 2
(6.195)
(6.196)
(6.197)
(6.198)
L
L2
11
dU muelle
105
= K f L 210
9
13L
d {u (e ) }
420
70
L2
13L
420
140
dU muelle
= Ke ( 2 ) {u (e ) }
(e )
d {u }
9
70
13L
420
13
35
11L
210
13L
420 w
1
L2
140 y1
11L w2
210
L2 y 2
105
(6.199)
donde
[Ke ]
( 2)
13
35
11L
= K f L 210
9
70
13L
420
11L
210
L2
105
13L
420
L2
140
9
70
13L
420
13
35
11L
210
13L
420
L2
140
11L
210
L2
105
(6.200)
Ejemplo 6.39
Consideremos una viga de longitud L donde actan los esfuerzos esquematizados en la
Figura 6.71. Aplicar el Principio del trabajo virtual complementario a la viga, (ver Ejemplo
5.16 NOTA 4).
z, w
Mz
y, v
My
Qz
Qy
N
M x MT
x, u
Draft
6 ELASTICIDAD LINEAL
579
OBS.: Considerar un problema esttico sin fuerzas msicas, y que la viga est sometida
nicamente a fuerzas concentradas.
Solucin:
En el Ejemplo 5.16 NOTA 4 hemos demostrado que:
r r
&r& r
t u* dS ur + (b u ) udV =
S ur
: dV
V
14243
1444442444443
Trabajo interno
virtual complementario total
(6.201)
: dV
V
14243
Trabajo interno
virtual complementario total
(6.202)
El trabajo interno:
= ( x x + y y + z z + xy xy + yz yz + xz xz )dV
V
En el ejemplo anterior hemos obtenido las tensiones en funcin de los esfuerzos (ver
Ejemplo 6.38):
x = (x1) + (x2) + (x3) :
(x1) (x1) dV
x( 2) (x2 ) dV =
x(1)
(x1)
dV =
E
My
Iy
( 3) ( 3)
x x dV
= Mz
My
EI y
N N
N
dAdx = N
dx
A EA A
EA
0
My
zdAdx = M y
0
EI y2 A
z 2 dAdx = M y
0
My
EI y
dx
Mz
dx
EI z
( z, y)dy =
Q
Qz
zdA = z z
Iy A
Iy
donde
z = zdA
(6.203)
Draft
580
xz
1
1
dV =
dAdx =
G
GA
G
0
0
dydz dx
2
L
L
L
Q z z
Q
1 Q z z Q z z
dz dx = Q z
dz dx = Q z z z dx
=
G I y I y
G Iy
GA
0
0
0
dV =
2
xz
(6.204)
z = A z
Iy
dz
(6.205)
xy xy dV
= xy
V
xy
G
dV = Q y
yQy
GA
dx
donde
y
y = A
I
A z
dA
(6.206)
(r ) (r )dV =
dV =
L
L
MT
M
1 M T M T
2
r
r
dV
=
M
r
dA
dx
=
M T T dx
T
2
G J J
GJ
GJ A
0
0
(6.207)
donde J = r 2 dA es el momento polar de inercia. Para una seccin rectangular podemos
A
M
0
MT
dx
GJ Eq
(6.208)
Wint = ( x x + y y + z z + xy xy + yz yz + xz xz )dV
V
L
My
yQy
M
MT
Q
N
= N
+My
+ M z z + Qz z z + Q y
+ MT
EA
EI y
EI z
GA
GA
GJ Eq
0
dx
: dV
V
14243
Trabajo interno
virtual complementario total
L
r
yQy
My
Q
M
MT
N
loc r loc
F u = N
+My
+ M z z + Qz z z + Q y
+ MT
EA
EI y
EI z
GA
GA
GJ Eq
0
Draft
dx
6 ELASTICIDAD LINEAL
581
NOTA: Como ejemplo de aplicacin, vamos aplicar el principio del trabajo virtual
complementario para obtener la deflexin en el extremo libre del voladizo, ver Figura 6.72.
My >0
z
q
x
x
M y ( x) =
qx 2
2
M y ( x) =
VIRTUAL
qx 2
2
M y ( x) = x
F =1
qx 2
L
My
q
2
= My
x 3 dx
dx = x
dx =
2 EI y 0
EI y
EI y
0
0
L
F U(1)
Draft
582
U(1) =
q
2 EI y
x 3 dx =
qL4
8 EI y
P
a
b)
a)
seccin
Figura 6.74:
Solucin:
Considerando un caso unidimensional:
x = E x x =
x
E
(6.209)
Sabemos que la densidad de energa de deformacin (por unidad de volumen) viene dada
por:
1
2
1
2
1
2
e = : unidimensi
onal
e = x x = x
x 1 P2
=
E 2 EA 2
(6.210)
ex Volumen = L A
P2
2 EA 2
U=
P2L
2 EA
(6.211)
La energa de deformacin (por unidad de volumen) tambin puede ser expresada por:
e =
1
1
I 2
II dev
6(3 + 2 )
2
144244
3 1424
3
vol
Draft
(6.212)
forma
6 ELASTICIDAD LINEAL
583
Considerando:
x
ij = 0
0
0 0
P
0 0 I = x =
A
0 0
(6.213)
Clculo de II dev :
1
I2
II dev = (3 II I 2 ) = = x
3
3
3
(6.214)
e vol =
1
(1 2 ) 2 (1 2 ) 2
I 2 =
I =
x
6(3 + 2 )
6E
6E
(6.215)
(1 2 ) P 2
(por unidad de volumen)
6 E A2
(6.216)
e vol =
(6.217)
(1 + ) x
(1 + ) P 2
(por unidad de volumen)
=
E
3
3E A 2
(6.218)
e forma =
e forma =
2
(1 + ) x
1
1 2(1 + )
II dev =
II dev =
E
E
2
2
3
2
Comprobacin:
(1 2 ) P 2 (1 + ) P 2
+
=
6 E A2
3E A 2
P2
[(1 2 ) + 2(1 + )] =
=
6 EA2
P2
[1 2 + 2 + 2 ] =
=
6 EA2
P2
=
= e
2 EA2
e vol + e forma =
M y
I
12 M y
a4
donde
I=
a4
12
y = E y y =
y
E
1 12 M y y 1 12 M y 12 M y 72 M 2 y 2
=
=
E 2 a 4
Ea 4
Ea8
e = y y = 4
2
2 a
Draft
(6.219)
584
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