Nery Garca Enciso

Montserrat Martnez Hernndez

Adriana Romero Crdenas
501
Equipo 2

PRACTICA NO. 1

Qu es Robtica?

La robtica es una ciencia o rama de la tecnologa dedicada al diseo,
construccin, operacin, disposicin estructural, manufactura y aplicacin de los
robots. Podramos definirla como el conjunto de conocimientos tericos y prcticos
para realizar y automatizar sistemas basados en estructuras mecnicas. Busca
implementar maquinas capaces de imitar el comportamiento de un ser vivo.

De dnde proviene la palabra robot?

Fue introducida en la literatura en 1920, en la obra R.U.R. (Rossums Universal
Robots), de Karel apek. La invencin de la palabra se debe a su hermano, Josef.
En principio la palabra se escriba como "robotnik" pues su hermano lo cre en
una breve carta escrita a la editorial del Diccionario Oxford.
En un artculo publicado en la revista checa Lidov Noviny en 1933, explic que
originalmente los quiso llamar laboi (del latn labor, trabajo). Sin embargo, no le
gustaba la palabra y pidi consejo a su hermano Josef, que le sugiri "roboti.
Tradicionalmente robota era el periodo de trabajo que un siervo deba otorgar a su
seor, generalmente 6 meses del ao.

Qu es un Robot?

Es un organismo virtual con un sistema electromecnico que, por su apariencia o
sus movimientos, da la sensacin de tener vida propia. La independencia en sus
movimientos hace que sus acciones sean la razn de un estudio razonable y
profundo en el rea de la ciencia y tecnologa.
La palabra robot puede referirse tanto a mecanismos fsicos como a sistemas
virtuales de software, aunque suele aludirse a los segundos con el trmino de
bots. Teniendo cierto grado de Inteligencia.




Elementos que conforman la Robtica

Sistema mecnico: Est constituido por una estructura ms o menos compleja
formada por un conjunto de piezas rgidas, llamadas eslabones, que se unen entre
s mediante articulaciones.
El accionamiento del sistema mecnico puede ser, segn el tipo de energa que
emplee:
Neumtico: Utiliza aire comprimido. Los actuadores son cilindros neumticos.
Hidrulico: Utiliza un lquido, normalmente algn tipo de aceite. Los actuadores
son cilindros y motores hidrulicos.
Elctrico: Utiliza la energa elctrica para alimentar motores u otro tipo de
dispositivos elctricos.

Tipos de robot

Poliarticulados: Se encuentran los robots con diversa forma y configuracin la cual
los hace bsicamente sedentarios, ya que, solo pueden ser guiados para efectuar
desplazamientos limitados.
Mviles: Estos, se ven caracterizados por su gran capacidad de desplazamiento.
Androides: Diseados para reproducir total o parcialmente la forma y
comportamiento de un ser humano.
Zoomrficos: Su sistema de locomocin, intenta imitar a diversos seres vivos, en
especial a los animales.
Hbridos: Su estructura, es una combinacin de las categoras ya expuestas, es
decir, que tiene el sistema de los robots zoomrficos y de los mviles.

Impacto de la robtica

Quizs, al nacer la Robtica en la era de la informacin, una propaganda
exagerada ha propiciado una imagen irreal a nivel popular.
El auge de la Robtica y la necesidad de su implantacin en numerosas
instalaciones industriales, requiere el concurso de un buen nmero de
especialistas en la materia.
La adopcin de la automatizacin parcial y global de la fabricacin, por parte de
las poderosas compaas multinacionales, obliga a todas las dems a seguir sus
pasos para mantener su supervivencia.
El mantenimiento de las empresas y el consiguiente aumento en su productividad,
llama el inters de empresarios y trabajadores en aceptar la incorporacin de las
nuevas tecnologas basadas en la robtica.

Origen y desarrollo de la robtica

Con el objetivo de disear una maquina flexible, adaptable al entorno y de fcil
manejo, George Devol, pionero de la Robtica Industrial, patento en 1948, un
manipulador programable que fue el germen del robot industrial. En este mismo
ao, Goertz del Argonne National Laboratory, con el objetivo de manipular

elementos radioactivos sin riesgo para el operador, desarrolla la primera tele
manipuladora.
Aos ms tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electrnica y del
servocontrol, sustituyendo la transmisin mecnica por elctrica y desarrollando
as la primera tele manipuladora con servocontrol bilateral.
Otro de los pioneros de la tele manipulacin fue Ralph Mosher, ingeniero de la
General Electric que en 1958 desarrollo un dispositivo denominado Handy-Man,
consistente en dos brazos mecnicos teleoperados mediante un maestro del tipo
denominado exoesqueleto.
A lo largo de los aos sesenta la industria submarina comenz a interesarse por
su uso, sumndose en los aos 70s la industria espacial.
La primera patente de un dispositivo robtico fue solicitada en marzo de 1954 por
el inventor britnico C.W. Kenward. Dicha patente fue emitida en el Reino Unido
en 1957, sin embargo fue Devol, quien estableci las bases del robot industrial
moderno, para 1954, concibi la idea de un dispositivo de transferencia de
artculos programada que se patento en Estados Unidos en 1961.
En 1968 J.F. Engelberger visito Japn y poco ms tarde se firmaron acuerdos con
Kawasaki para la construccin de robots tipo Unimate.
Por su parte Europa tuvo un despertar ms tardo. En 1973 la firma sueca ASEA
construyo el primer robot con accionamiento totalmente elctrico, en 1980 se
fund la Federacin Internacional de Robtica con sede en Estocolmo Suecia.
La evolucin de los robots industriales desde sus principios ha sido vertiginosa. En
poco ms de 30 aos las investigaciones y desarrollos sobre robtica industrial
han permitido que los robots tomen posiciones en casi todas las reas productivas
y tipos de industria.

Antecedentes de la Robtica
Los orgenes de la robtica de hoy en da se pueden encontrar en dos mquinas
utilizadas en la dcada de los 40: los sistemas tele operados y las maquinas
herramienta. Los sistemas tele operados son dispositivos que permiten a los
operarios ejecutar tareas a distancia y fueron desarrollados durante la segunda
guerra mundial con objeto de manejar materiales radiactivos. La fuerza area de
los estados unidos financio en 1949 una investigacin para desarrollar una
mquina herramienta controlada numricamente que fuera capaz de manufacturar
ciertas piezas de precisin para unos prototipos especiales de aviones. Estas
investigaciones deban combinar la experiencia previamente existente en
servocontroles sofisticados con la tecnologa digital entonces emergente: el patrn
de la pieza a cortar se almacenaba digitalmente en una cinta perforada, y una
maquina servocontrolada cortaba el metal a continuacin. El laboratorio de
radiacin del MIT concluyo un prototipo en 1953.
A lo largo de la historia el hombre se ha fascinado por mquinas que imitan el
movimiento del hombre. A estas mquinas los griegos las denominaban
automatos. De esta palabra deriva la palabra autmata: Maquina que imita la
figura y los movimientos de un ser animado.


Generaciones de los robots
1ra Generacin: los robots manipuladores son multifuncionales y poseen un
sencillo sistema de control para poder operarlos. Pueden serlo, de los siguientes
modos:
Manual: (operador controla directamente al manipulador)
De secuencia fija: se repite un mismo proceso.
De secuencia variable: se pueden alternar algunas caractersticas de los
movimientos.

2da Generacin: los robots de aprendizaje. Los robots de aprendizaje repiten en
una secuencia un movimiento que ellos memorizan viendo al operador realizarlos.

3ra Generacin: los robots con control sensorizado. Estos robots son operados
mediante una computadora que ejerce las rdenes y luego las enva al
manipulador.
4ta Generacin: los robots inteligentes. Los robots inteligentes tienen
caractersticas de las dems generaciones, pero al mismo tiempo tambin poseen
sensores que informan al ordenador acerca del estado de proceso del robot.

El mercado de la robtica y las perspectivas futuras

Las ventas anuales para robots industriales han ido creciendo en Estados Unidos
a razn del 25% de acuerdo a estadsticas del ao 1981 a 1992. El incremento de
sta tasa se debe a factores muy diversos.
En primer lugar, hay ms personas en la industria que tienen conocimiento de la
tecnologa y de su potencial para sus aplicaciones de utilidad.
En segundo lugar, la tecnologa de la robtica mejorar en los prximos aos de
manera que har a los robots ms amistosos con el usuario, ms fciles de
interconectar con otro hardware y ms sencillos de instalar.
En tercer lugar, que crece el mercado, son previsibles economas de escala en la
produccin de robots para proporcionar una reduccin en el precio unitario, lo que
hara los proyectos de aplicaciones de robots ms fciles de justificar.
En cuarto lugar se espera que el mercado de la robtica sufra una expansin ms
all de las grandes empresas, que ha sido el cliente tradicional para sta
tecnologa, y llegue a las empresas de tamao mediano, pequeo y por qu no;
las microempresas. Estas circunstancias darn un notable incremento en las
bases de clientes para los robots.
La robtica es una tecnologa con futuro y tambin para el futuro. Si continan las
tendencias actuales, y si algunos de los estudios de investigacin en el laboratorio
actualmente en curso se convierten finalmente en una tecnologa factible, los
robots del futuro sern unidades mviles con uno o ms brazos, capacidades de
sensores mltiples y con la misma potencia de procesamiento de datos y de
clculo que las grandes computadoras actuales. Sern capaces de responder a
rdenes dadas con voz humana. As mismo sern capaces de recibir instrucciones
generales y traducirlas, con el uso de la inteligencia artificial en un conjunto

especfico de acciones requeridas para llevarlas a cabo. Podrn ver, or, palpar,
aplicar una fuerza media con precisin a un objeto y desplazarse por sus propios
medios.

Estructura y diseo de un robot

Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica,
transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque
los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos, las altas
prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen
elementos con caractersticas especficas.
Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:
manipulador
controlador
dispositivos de entrada y salida de datos
dispositivos especiales

Configuracin morfologica del manipulador

Es considerado como el componente principal. Est formado por una serie de
elementos estructurales slidos o eslabones unidos mediante articulaciones que
permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
Las partes que conforman el manipulador reciben, por mencionar algunos
ejemplos, el nombre de: cuerpo, brazo, mueca y actuador final. A este ltimo se
le conoce habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper.












Bibliografa:
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http://www.industriaynegocios.cl/academicos/alexanderborger/docts%20docencia/
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