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Anlise esttica em um macaco tipo sanfona de automvel

O macaco suporta uma fora P = 1000 lb. na posio mostrada.


A figura 1 mostra um esquema de um macaco tipo sanfona simples usado para erguer um
carro. Ele consiste em seis barras que so conectadas por articulaes e/ou engrenamentos, e
um stimo elemento (corpo1) na forma de parafuso de movimento que girado para elevar o
macaco. Mesmo sendo um equipamento claramente tridimensional, ele pode ser analisado
como bidimensional se assumirmos que a fora aplicada (do carro) e o macaco esto
exatamente na vertical (na direo de y). Sendo assim, todas as foras estaro no plano xy.
Essa hiptese vlida se o carro for erguido sobre uma superfcie nivelada. Caso contrrio,
haver outras foras nos planos yz e xz. O projetista de macacos precisa considerar o caso mais
geral, mas para o nosso exemplo simples, iremos assumir inicialmente um carregamento
bidimensional. Para o conjunto geral mostrado na figura 1, podemos encontrar a fora de
reao Fg, dada a fora P, pelo somatrio de foras: Fg = - P



A figura 2 mostra um conjunto de diagramas de corpo livre para todoo macaco. Cada elemento
ou subconjunto de interesse foi separado dos outros e as foras e os momentos so mostrados
atuando (exceto para os pesos prprios, que so pequenos quando comparados s foras
aplicadas e, portanto podem ser desconsiderados nesta anlise). As foras e os momentos
podem ser tanto reaes internas nas conexes com outros elementos ou cargas externas do
mundo externo. O centro de gravidade dos respectivos elementos usado como origem dos
sistemas de coordenadas locais no-girantes, em relao aos quais os pontos de aplicao de
todas as foras no elemento so localizados. Nesse projeto, o equilbrio conseguido devido
ao engrenamento de dois pares de segmentos de engrenagens (no evolventes) agindo entre
as barras 2 e 4 e entre as barras 5 e 7. Essas interaes so modeladas como foras agindo
sobre uma normal comum compartilhada entre os dois dentes. Essa normal comum
perpendicular tangente comum no ponto de contato.
Existem 3 equaes da segunda lei disponveis para cada um dos sete elementos, permitindo
21 incgnitas. Dez equaes adicionais da terceira lei so necessrias para um total de 31. um
sistema incmodo de resolver para um dispositivo simples como esse, mas podemos usar sua
simetria para simplificar o problema.


A figura 3 mostra a metade superior do conjunto do macaco. Devido simetria entre a parte
superior e inferior, a metade inferior pode ser removida para simplificar a anlise. As foras
calculadas para essa metade so iguais s que agem na outra metade. Se quisssemos,
poderamos calcular as foras de reao em A e B usando as equaes (1) para o diagrama de
corpo livre do conjunto da metade do macaco.


A figura 4a mostra os diagramas de corpo livre para a metade superior do macaco, que so
essencialmente os mesmos dos da figura 2. Temos agora quatro elementos, mas podemos
considerar o subconjunto chamado 1 como sendo o cho, deixando trs elementos para
aplicar as equaes (1). Todas as foras e os momentos desconhecidos so inicialmente
assumidos como positivos nas equaes.

A barra 2 tem trs foras agindo nela: F42 a fora desconhecida no ponto de contato do
dente de engrenagem com a barra 4; F12 e F32 so as foras de reao desconhecidas das
barras 1 e 3, respectivamente. A foraF12 exercida pela pea 1 sobre a pea 2 atravs do
pino de articulao, e a fora F32 exercida pela pea 3 sobre a pea 2 sobre seu pino de
articulao comum. As magnitudes e as direes dessas foras nos pinos e a magnitude de F42
so desconhecidas. A direo de F42 ao longo da normal comum mostrada na figura 4b.
Seguem as equaes (1) para esse elemento para o somatrio de foras nas direes x e y e o
somatrio dos momentos em relao ao CG:

Fx = F12x + F32x + F42x = 0
Fy = F12y + F32y + F42y = 0
Mz = R12x F12y R12y F12y + R32x F32x R32y F32x + R42x F42y R42y F42x = 0
A barra 3 tem trs foras agindo nela: a carga aplicada P, F23 e F43. Apenas P conhecido.
Escrevendo as equaes (1) para este elemento, temos:
Fx = F23x + F43x + Px = 0
Fy = F23y + F43y + Py = 0
Mz = R23x F23y R23y F23x + R43x F43y R43y F43x + Rpx Py Rpy Px = 0
A barra 4 tem trs foras agindo nela: F24 a fora desconhecida da barra 2; F14 e F34 so as
foras de reao das barras 1 e 3, respectivamente.
Fx = F14x + F24x + F34x = 0
Fy = F14y + F24y + F34y = 0
Mz = R14x F14y R14x F14x + R24x F24y R24y F24x + R34xF34y R34y F34x = 0
As nove equaes descritas tm 16 incgnitas. Podemos escrever as relaes da terceira lei
entre os pares ao-reao para cada uma das junes para obter seis das sete equaes
adicionais necessrias:
F32x = - F23x F32y = - F23y
F34x = - F43x F34y = - F43y
F42x = - F24x F42y = - F24y
Varivel Valor Unidade
Px 0,00 lb
Py -1000,00 lb
Rpx -0,50 in
Rpy 0,87 in
-45 graus
R12x -3,12 in
R12y -1,80 in
R32x 2,08 in
R32y 1,20 in
R42x 2,71 in
R42y 1,00 in
R23x -0,78 in
R23y -0,78 in
R43x -0,78 in
R43y -0,78 in
R14x 3,12 in
R14y -1,80 in
R24x -2,58 in
R24y 1,04 in
R34x -2,08 in
R34y 1,20 in
A ltima equao necessria vem da relao entre as componentes x e y da fora F24 (ou F42)
no ponto de contato dos dentes. Como uma juno de contato pode transmitir fora (exceto
as foras de atrito) somente ao longo da normal comum, que perpendicular tangente
comum juno como mostrado na figura 4b. A normal comum tambm chamada de eixo
de transmisso. A tangente do ngulo dessa normal comum relaciona as duascomponentes da
fora de juno:
F24y = F24x tan
As equaes descritas at aqui compem um conjunto de 16 equaes simultneas que
podem ser resolvidas tanto por reduo de matriz quanto por mtodos iterativos para
encontrar razes. Colocando as na forma padro para uma soluo matricial, temos:
F12x + F32x + F42x = 0
F12y + F32y + F42y = 0
R12x F12y - R12y F12x + R32x F32y R32y F32x + R42x F42y - R42y F42x = 0
F23x + F43x = - Px
F23y + F43y = - Py
R23x F23y R23y F23x + R43x F43y R43y F43x = - Rpx Py + Rpy Px
F14x + F24x + F34x = 0
F14y + F24y + F34y = 0
R14x F14y R14x F14x + R24x F24y R24y F24x + R34x F34y R34y F34x = 0
F32x + F23x = 0
F32y + F23y = 0
F34x + F43x = 0
F34y + F43y = 0
F42x + F24x = 0
F42y + F24y = 0
F24y - F24x tan = 0

Substituindo os dados fornecidos na tabela acima, temos:
F12x + F32x + F42x = 0
F12y + F32y + F42y = 0
- 3,12 F12y + 1,80 F12x + 2,08 F32y 1,20 F32x + 2,71 F42y 0,99 F42x = 0
F23x + F43x = 0
F23y + F43y = 1000
- 0,78 F23y + 0,78 F23x + 0,78 F43y + 0,78 F43x = - 500
F14x + F24x + F34x = 0
F14y + F24y +F34y = 0
3,12 F14y + 1,80 F14x 2,58 F24y 1,04 F24x 2,08 F34y 1,20 F34x = 0
F32x + F23x = 0
F32y + F23y = 0
F34x + F43x = 0
F34y + F43y = 0
F42x + F24x = 0
F42y + F24y = 0
F24y + 1,0 F24x = 0
Coloquemos essas equaes na forma matricial.
[(1&0&1&0&1&0&0&0&0&0&0&0&0&0&0&0@0&1&0&1&0&1&0&0&0&0&0&0&0&0&0&
0@1,80&-3,12&-1,20&2,08&-
1&2,71&0&0&0&0&0&0&0&0&0&0@0&0&0&0&0&0&1&0&1&0&0&0&0&0&0&0@0&0&0&
0&0&0&0&1&0&1&0&0&0&0&0&0@0&0&0&0&0&0&0,78&-
0,78&0,78&0,78&0&0&0&0&0&0@0&0&0&0&0&0&0&0&0&0&1&0&1&0&1&0@0&0&0&0
&0&0&0&0&0&0&0&1&0&1&0&1@0&0&0&0&0&0&0&0&0&0&1,80&3,12&-1,04&-2,58&-
1,20&-
2,08@0&0&1&0&0&0&1&0&0&0&0&0&0&0&0&0@0&0&0&1&0&0&0&1&0&0&0&0&0&0&
0&0@0&0&0&0&0&0&0&0&1&0&0&0&0&0&1&0@0&0&0&0&0&0&0&0&0&1&0&0&0&0&
0&1@0&0&0&0&1&0&0&0&0&0&0&0&1&0&0&0@0&0&0&0&0&1&0&0&0&0&0&0&0&1&
0&0@0&0&0&0&0&0&0&0&0&0&0&0&1&1&0&0)] x
[(F12x@F12y@F32x@F32y@F42x@F42y@F23x@F23y@F43x@F43y@F14x@F14y@F24x@F
24y@F34x@F34y)] = [(0@0@0@0@1000@-500@0@0@0@0@0@0@0@0@0@0)]

As foras na barra 1 tambm podem ser determinadas pela terceira lei de Newton.

FAx = - F21x = F12x
FAy = - F21y = F12y
FBx = - F41x = F14x
FBy = - F41y = F14y

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