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, durante el
intervalo entre t
0
y t
f
:
K
p
=
1
t
f
- t
0
K
p
()d
t
f
t
0
j) Con este valor se procede a calcular los valores de un controlador PI usando una
compensacin del error de modelado de la siguiente forma:
;
donde
K
C
ganancia proporcional del controlador
K
I
ganancia integral del controlador =K
C
/
I
C
constante de tiempo de respuesta en lazo cerrado (del orden de 005 t
f
)
Derivada a la derecha Derivada a la izquierda
; t
d
=P/2, 3P/2
PROBLEMTICA DE CONTROL EN CONTROL REMOTO SUPERVISOR DE UNA COLUMNA
DESTILACIN POR CARGAS DE PLATOSPARA DESTILACIN BINARIA
e
constante de tiempo asociado a un filtro de primer orden al que se aproxima la
funcin media de compensacin del error de modelado, aunque debe ajustarse para
que la respuesta no sea oscilatoria ( valor mayor que el tiempo dominante, p. ej. un
valor mayor que 10
C
, aunque podra ser algo menor)
Otra forma de obtener unos parmetros aproximados es utilizar las reglas de
Skogestad una vez obtenidos el tiempo muerto del proceso y la constante de tiempo
(
P
), asumiendo que sta apenas cambiar si el objetivo de control es mantener la
composicin del destilado constante. Para ello se pueden utilizar estos mismos datos
(aplicando un procedimiento similar al de K
P
para calcular
P
) o bien obtenerlos
aplicando un escaln en la relacin de reflujo, eliminando la componente transitoria
de la destilacin por cargas.
Para aplicar dicho procedimiento en la planta actual se habra de seguir la siguiente
rutina operativa:
1) Introducir un volumen de mezcla de composicin conocida en el matraz de destilado.
2) Calcular aproximadamente el tiempo necesario para obtener una cierta cantidad de
destilado, t
f
, en base a datos de experiencias anteriores. Como ya se ha comentado, de
experiencias previas se sabe que el caudal de destilado es de aproximadamente
250mL/min con relacin de reflujo 2:1 y de 350mL/min con relacin de reflujo 1:3,
pero depender del grado de agotamiento de los fondos por lo que es mejor opcin
calcular el tiempo utilizando los datos disponibles.
3) Encender el ordenador y comprobar que todas las conexiones funcionen
correctamente (comunicaciones, termopares, control del reflujo). Arrancar la
columna a reflujo total y ponerla a rgimen (90 minutos aproximadamente). Al llegar a
este punto, abrir las vlvulas correspondientes para que la salida del destilado sea
reintroducida en los fondos y activar el reflujo desde el SCADA con la relacin nominal
R
nom
. Esperar el tiempo necesario para que la columna alcance el nuevo rgimen.
4) Mientras tanto, se calcular la amplitud de la seal que se utilizar como perturbacin.
Se corresponder con el parmetro A que tomar valores entre 5-10%. El valor
superior de la seal ser R
nom
( 1 +A ) y el valor inferior ser R
nom
( 1 A). Tambin se
calcular el periodo P y los distintos semiperiodos en los que se habr de modificar la
seal. El periodo P se calcula a partir del tiempo t
f
como P <01 t
f
.
5) Ser necesario disponer un cronmetro que marcar los intervalos en los que se ha de
modificar la relacin de reflujo. Para modificar la misma, primero se introduce el valor
de la nueva relacin de reflujo en el cuadro correspondiente, manteniendo el botn de
lazo cerrado en OFF (Inactive). Una vez introducido se pulsa (sin demora) sobre el
botn de paro del reflujo y, a continuacin, sobre el botn de marcha para reiniciar as
los temporizadores y disminuir el tiempo de respuesta (esto no es necesario cuando
las relaciones de reflujo estn cercanas a 1, ya que los valores de temporizacin son
pequeos y no afectan apenas al tiempo de respuesta).
PROBLEMTICA DE CONTROL EN CONTROL REMOTO SUPERVISOR DE UNA COLUMNA
DESTILACIN POR CARGAS DE PLATOSPARA DESTILACIN BINARIA
6) En cuanto la columna se encuentre a rgimen, se cierra la recirculacin del destilado
(punto 3) al matraz de alimentacin y acto seguido se procede a modificar la relacin
de reflujo con el primer escaln de valor superior y se conecta el cronmetro (tiempo
inicial t
0
=0 seg). Transcurrido el semiperiodo, se modifica de nuevo la relacin de
reflujo con el escaln de valor inferior. Se vuelve a introducir el escaln de valor
superior transcurrido el periodo completo, y as sucesivamente hasta alcanzar t
f
.
7) Al llegar a este punto se procede a la parada de la columna. Los datos obtenidos
estarn almacenados en el SCADA y podrn ser recuperados desde la pantalla de
registro y exportados a un fichero compatible con las hojas de clculo ms comunes.
Los que interesan principalmente son el tiempo, la evolucin de las temperaturas, y la
relacin de reflujo.
8) Con las temperaturas obtenidas, se procede a calcular la composicin estimada de
salida del destilado, mediante la correlacin. Se comprueba cual de las temperaturas
es la que mejor se adapta a la evolucin del destilado y esa es la que se elije como
seal a controlar. La evolucin de dicha composicin estimada es Y. Esto nos dar una
serie de puntos con una tendencia similar a la Figura 7.2.
9) Dichos puntos pueden ser representados grficamente para observar mejor los
cambios de pendiente que se producen y de esa forma separarlos en grupos. El tiempo
que transcurre entre la modificacin del escaln y el comienzo de la variacin en la
temperatura ser el tiempo muerto del proceso (t
MP
). Con este tiempo podrn
reconocerse mejor los distintos grupos, sumndolo a los semiperiodos.
10) Tras separar los datos en grupos, se utilizar la regresin de tipo polinomial antes
indicada para obtener la ecuacin que ms se ajuste a cada grupo, en funcin del
tiempo en milisegundos. Se calcular la derivada de la misma y se obtendrn los
valores en cada uno de los puntos, generando una tendencia similar a la Figura 7.3.
Esto es necesario ya que la evolucin de la temperatura presenta discontinuidades en
los puntos en los que se ve afectada por el escaln y no puede calcularse la derivada
en ellos.
11) A continuacin, se aplican los puntos h), i) y j) antes indicados y se obtienen los
parmetros del controlador.
12) Lo nico que resta es introducir estos datos en el PID, comprobar que funciona
correctamente y ajustar los parmetros para mejorar la calidad de control.