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MODELAGEM DA

DINMICA DE SISTEMAS
E ESTUDO DA RESPOSTA
MODELAGEM DA
DINMICA DE SISTEMAS
E ESTUDO DA RESPOSTA
Luiz Carlos Felcio
Segunda Edio
2010
Direitos reservados desta edio
RiMa Editora
Editorao
RiMa Artes e Textos
2007, 2010 Luiz Carlos Felcio




F313m











Felcio, Luiz Carlos
Modelagem da dinmica de sistemas e estudo da
resposta / Luiz Carlos Felcio Segunda Edio So
Carlos: RiMa, 2010.

568 p.

ISBN 978-85-7656-169-9

1. Modelagem dinmica. 2. Respostas dinmicas de
sistemas. 3. Modelagem de sistemas. 4. Dinmica de
sistemas. I. Ttulo. II. Autores.

CDD: 621


Rua Virglio Pozzi, 213 Santa Paula
13564-040 So Carlos, SP
Fone/Fax: (16) 3372-3238
COMISSO EDITORIAL
Dirlene Ribeiro Martins
Paulo de Tarso Martins
Carlos Eduardo M. Bicudo (Instituto de Botnica - SP)
Evaldo L. G. Espndola (USP - SP)
Joo Batista Martins (UEL - PR)
Jos Eduardo dos Santos (UFSCar - SP)
Michle Sato (UFMT - MT)
Editora
www.rimaeditora.com.br
A minha esposa Antonieta
e aos meus filhos Junior, Andr e Fabiana
My special gratitude
to my former teacher
Prof. Ernest O. Doebelin
vi
vii
PREFCIO
Procurando atender s demandas do mercado, por razes econmicas e de
qualidade dos produtos, o desenvolvimento tecnolgico tem avanado na busca de
mquinas e equipamentos cada vez mais rpidos e eficientes. Estas condies de
funcionamento intensificam os efeitos dinmicos. Desta forma, o desempenho de
mquinas de altas rotaes, de carros nas curvas, de processos automatizados, entre
outros, depende das respectivas propriedades dinmicas.
A elaborao de um projeto que satisfaa as exigncias de comportamento
dinmico previamente especificado somente se efetiva com a aplicao de conhe-
cimentos tcnicos de Modelagem da Dinmica de Sistemas.
Assim, as grades curriculares dos cursos de Engenharia foram modificadas a
fim de contemplar o estudo de modelagem dinmica. No curso de Engenharia
Mecnica da Escola de Engenharia de So Carlos, EESC-USP, por exemplo, as
disciplinas com foco em Dinmica de Sistemas foram introduzidas em 1977 na ps-
graduao e em 1979 na graduao. Desde ento, o apoio bibliogrfico aos cursos
constitudo por um conjunto de livros importados que no so facilmente encon-
trados no mercado. Alm disso, sempre trouxe algum prejuzo ao aprendizado a falta
de material didtico objetivamente ordenado e organizado.
Dentro desse contexto surgiu a perspectiva de colaborar com o estudo da
Dinmica de Sistemas e, conseqentemente, de elaborar este livro.
Esta obra tem por objetivo atender a cursos de graduao e cursos iniciais de
ps-graduao cujos respectivos programas contemplem modelagem da Dinmica
de Sistemas. A tcnica de modelagem aqui ensinada utilizando uma metodologia
especial que se resume na diviso das expresses matemticas em dois grupos: equa-
es e relaes.
Complementando o escopo, foi acrescentado o estudo da resposta, assunto
indispensvel para compreender o comportamento dinmico de sistemas, desenvolver
bom senso e necessrio na elaborao de projetos, anlise e avaliao de sistemas.
O Captulo 1, Conceituao de Modelagem da Dinmica de Sistemas, apre-
senta os conceitos fundamentais para uma abordagem da dinmica de sistema dire-
cionada a problemas de Engenharia e conceitos de modelagem, de sistema, de entrada
e sada. Discute o conceito de modelagem matemtica, mostra uma classificao
desses modelos considerando as complexidades analticas, uma classificao para as
viii
entradas reais e os tipos de problemas encontrados. Enfoca ainda o uso de com-
putadores nesse processo.
O Captulo 2, Conceitos Bsicos de Modelagem, apresenta os fundamentos
para obter modelos lineares. Explica a estrutura adotada para a modelagem, requisito
importante na organizao dos procedimentos e na formao de engenheiro especia-
lizado em Dinmica de Sistemas. As quatro partes fundamentais consideradas so:
Hipteses, Aplicao de Leis, Relaes entre as Variveis e Validao do Modelo.
No desenvolvimento desses quatro itens so apresentados enunciados simplificados
das leis usadas no livro e so listadas as relaes importantes.
O Captulo 3, Modelagens de Sistemas Simples, desenvolve a organizao e
os procedimentos de modelagem. Apresenta detalhes e implicaes decorrentes da
definio da origem e escolha do sentido positivo das variaes das grandezas.
Introduz o conceito de funo de transferncia operacional. So desenvolvidas
modelagens de sistemas eltricos (nove modelos), de sistemas mecnicos (seis mo-
delos), de sistemas fludicos com gua (quatro modelos), de sistemas fludicos com
ar (dois modelos) e de sistemas trmicos (dois modelos). Cada modelagem constitui
um corpo completo e pode ser estudada em seqncia diferente da aqui apresentada.
Nas sees finais o captulo discute os conceitos de ganho proporcional, derivativo
e integral e trs mtodos para verificao de modelagem.
No Captulo 4, Transformada de Laplace, a transformada desenvolvida para
aplicao em estudos da Dinmica de Sistemas. O captulo apresenta a definio da
transformada e sua inversa, discusso de teoremas, detalhes na regio prxima
origem, a diferena entre o operador derivativo D e a transformada de Laplace.
Desenvolve a transformada de funes peridicas, da funo degrau e da funo
impulso. Discute a converso de um problema com condies iniciais diferentes de
zero em um problema com condies iniciais iguais a zero, e um mtodo para tratar
condies iniciais. Apresenta o processo de inverso da transformada por meio de
tabelas, o teorema da convoluo, funes de transferncia com Laplace, definindo
plos e zeros.
No Captulo 5, Respostas no Domnio do Tempo de Sistemas de Primeira e
Segunda Ordem s Entradas do Tipo Degrau, Rampa e Impulso, as respostas so
encontradas resolvendo as respectivas equaes diferenciais. So apresentados grficos
das respostas com eixos normalizados. tambm realizado um estudo da resposta
experimental entrada degrau de sistema de primeira ordem e de sistemas de segunda
ordem subamortecidos e superamortecidos.
O Captulo 6, Resposta em Freqncia, explica o conceito de resposta em
freqncia e define a funo de transferncia senoidal. Determina equaes e grficos
da relao de amplitudes e fases para o ganho, integradores e derivadores, sistema
de primeira ordem, sistema de segunda ordem e tempo morto, tanto para escalas
ix
lineares como para escalas logartmicas (grfico de Bode). So discutidos os proce-
dimentos para a confeco manual do grfico que oferece os subsdios para elaborao
de projetos, anlises e avaliao de sistemas.
O Captulo 7, Estudo da Resposta Usando o Mtodo da Transformada de
Laplace, avana no exame e consideraes das respostas de um sistema em geral.
Representa a base conceitual tanto para estudos tericos aprofundados como para
efetuar trabalhos prticos de medio, por exemplo, de vibraes, de som, de transientes
e outros. apresentada a interligao da Resposta em Freqncia com as respostas
do impulso, pulso e transientes. So feitas consideraes bsicas sobre sinais aleatrios
e tambm introduzido um dos conceitos mais importantes de dinmica: a Den-
sidade Espectral Mdia Quadrada (Power Spectral Density).
O Captulo 8, Tcnicas para Tratamentos de Sistemas No-Lineares, apresenta
uma sntese dos tipos de no-linearidades possveis nos sistemas reais e seus efeitos nas
respostas dos sistemas. Explica a tcnica de linearizao em torno de um ponto de
operao (Anlise de Perturbao), desenvolve o conceito de Resposta em Freqncia
para sistemas no-lineares (Funo Descritiva) e introduz o uso de simulao digital
como um mtodo para implementar a resoluo de sistemas no-lineares.
O Captulo 9, Modelagens de Sistemas Exemplos, representa um avano
nas modelagens, em termos de complexidade dos sistemas. As modelagens so
desenvolvidas de maneira mais natural, no esquematizadas como no Captulo 3.
Em alguns exemplos so tambm estudados aspectos como a Densidade Espectral,
Resposta em Freqncia, Sensibilidade e Estabilidade. So apresentadas modelagens
de Sistemas Mecnicos (trs), de Sistemas Hidrulicos leo (quatro) e de Sistemas
Pneumticos Ar (trs). Dentre os dez sistemas modelados, oito contm partes
mecnicas, portanto, a Lei de Newton a mais empregada.
O Apndice A, Reviso Matemtica, apresenta um resumo dos conceitos
matemticos necessrios para desenvolver os estudos de Dinmica de Sistemas e traz
as relaes matemticas importantes. Faz um breve estudo de determinantes e de
equaes diferenciais ordinrias lineares com coeficientes constantes pelo mtodo
clssico.
O Apndice B, Introduo ao MATLAB, tem dois objetivos: estudar os conhe-
cimentos bsicos do MATLAB para uso imediato e motivar o usurio a passar para
estudos aprofundados. Apresenta a linguagem MATLAB e discute pontos funda-
mentais como variveis, linhas de comando e outros. Discute o uso do MATLAB
em operaes com matrizes e vetores, comparativas e lgicas, polinmios, grficos,
fraes parciais e Resposta em Freqncia.
O Apndice C, Introduo ao Simulink, observa os fundamentos das simulaes
digitais no domnio do tempo, no ambiente Windows. Mostra como construir um diagrama
x
para simulao, como execut-lo e obter grficos e como salvar o trabalho. Apresenta a
descrio de blocos usuais, informaes para manipulao e exemplos de simulao.
O Apndice D, Teoremas e Tabela da Transformada de Laplace, contm duas
tabelas, uma para os teoremas e outra contendo 37 pares de funes do tempo e
suas respectivas transformadas. As funes do tempo e as suas transformadas foram
selecionadas com base no uso em Dinmica.
Enfim, na elaborao deste livro, os assuntos foram cuidadosamente selecio-
nados e didaticamente desenvolvidos, com base na experincia de muitos anos de
ensino de modelagem e no desempenho e sucesso de ex-alunos na rea de Dinmica
de Sistemas.
O Autor
xi
SUMRIO
CAPTULO 1 CONCEITUAO DE MODELAGEM DA DINMICA DE SISTEMAS
1.1 Introduo ..................................................................................................................... 1
1.2 Significado de Modelo ................................................................................................... 3
1.3 Significado de Dinmica de Sistema .............................................................................. 4
1.4 Conceito de Entrada e Sada .......................................................................................... 6
1.5 Classificao dos Tipos de Problemas ............................................................................. 8
1.6 Modelos de Entradas. ..................................................................................................... 9
1.7 Classificao de Modelos de Sistemas ........................................................................... 11
CAPTULO 2 CONCEITOS BSICOS DE MODELAGEM
2.1 Introduo ................................................................................................................... 18
2.2 Partes de uma Modelagem ........................................................................................ 18
2.3 Leis Bsicas ................................................................................................................... 21
2.3.1 Segunda Lei de Newton ................................................................................ 23
2.3.2 Lei de Kirchhoff ............................................................................................ 24
2.3.3 Lei da Conservao da Massa ........................................................................ 25
2.3.4 Lei da Conservao da Energia ...................................................................... 27
2.4 Relaes Bsicas Utilizadas ........................................................................................... 27
2.4.1 Sistemas Mecnicos ....................................................................................... 27
2.4.2 Sistemas Eltricos .......................................................................................... 34
2.4.3 Sistemas Trmicos ......................................................................................... 38
2.4.4 Sistemas Fludicos .......................................................................................... 42
2.5 Concluso .................................................................................................................... 50
CAPTULO 3 MODELAGENS DE SISTEMAS SIMPLES
3.1 Consideraes Iniciais .................................................................................................. 52
3.2 Funo de Transferncia Operacional .......................................................................... 55
3.3 Sistemas Eltricos ......................................................................................................... 58
3.3.1 Modelagem do Circuito RC .......................................................................... 58
3.3.2 Modelagem do Circuito LRC........................................................................ 61
3.3.3 Impedncias Equivalentes .............................................................................. 64
3.3.4 Circuito com Impedncias Equivalentes Exemplo 1 ................................... 66
3.3.5 Circuito com Impedncias Equivalentes Exemplo 2 ................................... 68
3.3.6 Circuito com Gerador de Corrente Exemplo 1 .......................................... 69
3.3.7 Circuito com Gerador de Corrente Exemplo 2 .......................................... 71
3.3.8 Circuito com Amplificador Operacional Exemplo 1 .................................. 72
3.3.9 Circuito com Amplificador Operacional Exemplo 2 .................................. 75
3.4 Sistemas Mecnicos ...................................................................................................... 76
3.4.1 Sistema MassaMolaAmortecedor ............................................................... 77
3.4.2 Sistema em Rotao: InrciaMolaAmortecedor ......................................... 80
3.4.3 Sismgrafo/Acelermetro .............................................................................. 83
3.4.4 Pndulo Simples ............................................................................................ 86
3.4.5 Sistema com Massas em um Eixo .................................................................. 88
3.4.6 Sistema com Duas Massas em Translao ...................................................... 92
3.5 Sistemas Fludicos gua ............................................................................................ 97
xii
3.5.1 Sistema com um Tanque Exemplo 1 .......................................................... 97
3.5.2 Sistema com um Tanque Exemplo 2 .......................................................... 99
3.5.3 Sistema com um Tanque Exemplo 3 ........................................................ 102
3.5.4 Sistema com Dois Tanques .......................................................................... 105
3.6 Sistemas Fludicos Ar .............................................................................................. 110
3.6.1 Sistema Pneumtico para Compensao pelo Mtodo do Atraso de Fase .... 111
3.6.2 Sistema com Controle de Presso atravs de Vlvula ................................... 114
3.7 Sistemas Trmicos ...................................................................................................... 118
3.7.1 Sistema com uma Massa .............................................................................. 118
3.7.2 Sistemas com Duas Massas .......................................................................... 121
3.8 Ganhos de Funes de Transferncias ........................................................................ 123
3.8.1 Definies .................................................................................................... 123
3.8.2 Interpretao Fsica dos Ganhos K, K
D
e K
I
.................................................................................... 125
3.8.3 Ganho Paramtrico K .................................................................................. 127
3.9 Tcnicas de Verificao de Modelagem ...................................................................... 128
3.9.1 Mtodo de Routh ........................................................................................ 128
3.9.2 Condio de Regime Permanente ................................................................ 131
3.9.3 Anlise Dimensional .................................................................................... 131
3.10 Exerccios Propostos ................................................................................................. 133
CAPTULO 4 TRANSFORMADA DE LAPLACE
4.1 Introduo ................................................................................................................. 141
4.2 Transformada de Laplace e Sua Inversa Definies ................................................. 142
4.2.1 Definio da Transformada de Laplace ........................................................ 142
4.2.2 Definio da Transformada Inversa de Laplace............................................ 145
4.3 Teoremas da Transformada de Laplace ....................................................................... 147
4.3.1 Teorema da Integrao................................................................................. 147
4.3.2 Teorema da Derivao Real ......................................................................... 150
4.3.3 Teorema da Derivao Complexa ................................................................ 152
4.3.4 Teorema do Defasamento no Tempo ........................................................... 153
4.3.5 Teorema do Defasamento em s .................................................................... 154
4.3.6 Teorema da Mudana de Escala no Tempo .................................................. 155
4.3.7 Teorema do Valor Final ............................................................................... 155
4.3.8 Teorema do Valor Inicial .............................................................................. 156
4.4 Diferena entre o Operador D e a Transformada de Laplace ...................................... 157
4.5 Transformada de Laplace de uma Funo Peridica ................................................... 160
4.6 Funo Degrau, Funo Impulso e Suas Transformadas ............................................ 163
4.6.1 Funo Degrau ............................................................................................ 163
4.6.2 Funo Impulso........................................................................................ 166
4.7 Condies Iniciais ...................................................................................................... 175
4.7.1 Introduo ................................................................................................... 175
4.7.2 Converso de um Problema com Condies Iniciais
Diferentes de Zero a um com Condies Iniciais Iguais a Zero .................. 176
4.7.3 Mtodo para Tratar Condies Iniciais ........................................................ 181
4.8 Inverso da Transformada de Laplace ......................................................................... 183
4.8.1 Introduo ................................................................................................... 183
4.8.2 Procedimento para Executar a Inverso Usando Tabelas ............................. 184
4.8.3 Exemplos ..................................................................................................... 185
4.8.4 Inverso da T. L. Quando D(s) Possui Razes Complexas ............................ 188
xiii
4.9 Integral de Convoluo .............................................................................................. 192
4.9.1 Teorema ....................................................................................................... 192
4.9.2 Prova do Teorema ........................................................................................ 193
4.9.3 Comentrios Sobre a Integral de Convoluo ............................................. 194
4.10 Funes de Transferncias com Laplace ................................................................... 195
4.10.1 Funes de Transferncia ........................................................................... 195
4.10.2 Plos e Zeros de uma Funo de Transferncia ......................................... 196
4.11 Exerccios Resolvidos ................................................................................................ 198
4.12 Exerccios Propostos ................................................................................................. 210
CAPTULO 5 RESPOSTAS NO DOMNIO DO TEMPO DE SISTEMAS DE
PRIMEIRA E SEGUNDA ORDEM S ENTRADAS DO TIPO
DEGRAU, RAMPA E IMPULSO
5.1 Introduo ................................................................................................................. 213
5.2 Sistema de Primeira Ordem ....................................................................................... 213
5.2.1 Introduo ................................................................................................... 213
5.2.2 Soluo da Homognea ............................................................................... 214
5.2.3 Resposta Funo Degrau .......................................................................... 215
5.2.4 Resposta Funo Rampa ........................................................................... 218
5.2.5 Resposta Funo Impulso ......................................................................... 220
5.3 Sistema de Segunda Ordem ....................................................................................... 222
5.3.1 Introduo ................................................................................................... 222
5.3.2 Soluo da Homognea ............................................................................... 223
5.3.3 Resposta Funo Degrau .......................................................................... 225
5.3.4 Resposta Funo Rampa ........................................................................... 230
5.3.5 Resposta Funo Impulso ......................................................................... 233
5.4 Estudo da Resposta Experimental Entrada Degrau ................................................. 236
5.4.1 Introduo ................................................................................................... 236
5.4.2 Sistema de Primeira Ordem Determinao de ....................................... 237
5.4.3 Sistema de Segunda Ordem Subamortecido Determinao de
n
e ..... 240
5.4.4 Sistema de Segunda Ordem Superamortecido Determinao de
1
e
2
....... 243
5.5 Exerccios Propostos ................................................................................................... 249
CAPTULO 6 RESPOSTA EM FREQNCIA
6.1 Conceito de Resposta em Freqncia ......................................................................... 250
6.2 Funo de Transferncia Senoidal .............................................................................. 252
6.3 Equaes Para a Relao de Amplitudes e a Fase de Sistemas Bsicos ........................ 253
6.3.1 Relao de Amplitudes e Fase para o Ganho K............................................ 254
6.3.2 Relao de Amplitudes e Fase para o Integrador

1
s
...................................... 255
6.3.3 Relao de Amplitudes e Fase para o Sistema de 1
a
ordem

1
s +1
................ 257
6.3.4 Relao de Amplitudes e Fase para o Sistema de 2
a
ordem


2
2
n n

I 2
I
...... 260
6.3.5 Relao de Amplitudes e Fase para o Tempo Morto (Dead Time):

D7
I
e
..... 263
6.4 Resposta em Freqncia em Mono-Log ..................................................................... 264
xiv
6.4.1 Introduo ................................................................................................... 264
6.4.2 Grfico em db do Ganho K ......................................................................... 266
6.4.3 Grfico em db do Termo: s
N
........................................................................................................................... 267
6.4.4 Grfico em db do Termo:
( )

s + .............................................................. 269
6.4.5 Grfico em db do Termo:



2
2
n n
I 2
I

.................................................. 273
6.4.6 Grfico em db do Termo:

,6
I
A
............................................................... 277
6.5 Exerccios Resolvidos .................................................................................................. 278
6.6 Exerccios Propostos ................................................................................................... 288
CAPTULO 7 ESTUDO DA RESPOSTA USANDO O MTODO DA
TRANSFORMADA DE LAPLACE
7.1 Resposta Entrada Impulso ....................................................................................... 292
7.2 Resposta a uma Entrada Arbitrria............................................................................. 293
7.3 Resposta do Impulso Aproximado .......................................................................... 295
7.3.1 Resposta do Impulso Perfeito com rea A
p
..................................................................................... 295
7.3.2 Resposta do Impulso Aproximado com rea A
p
......................................................................... 296
7.4 Resposta em Freqncia (RF) ..................................................................................... 299
7.5 Relao entre a Resposta do Impulso e a Resposta em Frequncia ............................. 301
7.5.1 Determinao da RF Quando a Resposta do Impulso Conhecida ........... 301
7.5.2 Determinao da Resposta do Impulso Quando a Resposta em
Freqncia Conhecida .................................................................................... 303
7.6 Resposta da Entrada Peridica ................................................................................... 305
7.6.1 Srie de Fourier ........................................................................................... 305
7.6.2 Resposta em Regime Permanente Quando a Entrada Peridica ............... 308
7.7 Respostas a Entradas Cujas Amplitudes So Moduladas ............................................ 310
7.7.1 Sinais Modulados ........................................................................................ 310
7.7.2 Resposta do Sinal Modulado ....................................................................... 311
7.8 Determinao da Resposta Quando a Entrada um Transiente
Arbitrrio e a Resposta em Freqncia Conhecida ............................................... 312
7.9 Requisitos a um Impulso Realizvel para o Teste do Impulso.................................. 316
7.10 Resposta de um Sistema Linear Quando a Entrada um Sinal Aleatrio ............. 319
7.10.1 Caractersticas de um Sinal Aleatrio ........................................................ 319
7.10.2 Caracterizao da Magnitude do Sinal Aleatrio ....................................... 321
7.10.3 Caracterizao da Rapidez do Sinal Aleatrio ........................................ 324
7.10.4 White Noise ........................................................................................... 330
7.10.5 Densidade Espectral Cruzada .................................................................... 331
7.10.6 Consideraes Quando a Entrada do Sistema um Sinal Aleatrio ......... 332
7.11 Exerccios Propostos ................................................................................................. 333
CAPTULO 8 TCNICAS PARA TRATAMENTO DE SISTEMAS NO-LINEARES
8.1 Introduo ................................................................................................................. 338
8.2 Linearizao ao Redor de um Ponto de Operao ...................................................... 345
8.3 Funo Descritiva ...................................................................................................... 350
8.4 Simulao Digital ....................................................................................................... 356
xv
CAPTULO 9 MODELAGEM DE SISTEMAS EXEMPLOS
9.1 Sistemas Mecnicos .................................................................................................... 366
9.1.1 Exemplo N
o
1: Sistema Mecnico com Entrada Deslocamento e Clculo do
Mdulo da Densidade Espectral .................................................................. 366
9.1.2 Exemplo N
o
2: Amortecedor Mais Realista ................................................. 370
9.1.3 Exemplo N
o
3: Sistema Mecnico com Acoplamento Fludico .................... 373
9.2 Sistemas Hidrulicos leo ...................................................................................... 383
9.2.1 Consideraes Gerais ................................................................................... 383
9.2.2 Hipteses, Equaes e Relaes Especficas da Modelagem de
Sistemas Hidrulicos .......................................................................................... 389
9.2.3 Exemplo N
o
4: Tanque Pressurizado com Vlvula, Orifcios e Pisto .......... 397
9.2.4 Exemplo N
o
5: Anlise de um Sistema com Bomba Controlada e com Motor .. 408
9.2.5 Exemplo N
o
6: Modelagem Dinmica de um Cilindro Hidrulico
Controlado por Vlvula ............................................................................... 414
9.2.6 Exemplo N
o
7: Modelagem Dinmica de uma Bomba Autocompensada por
Presso, Tipo Proporcional ........................................................................... 423
9.3 Sistemas Pneumticos ................................................................................................. 435
9.3.1 Exemplo N
o
8: Modelagem Dinmica de um Transdutor de
Deslocamento para Presso .......................................................................... 435
9.3.2 Exemplo N
o
9: Modelagem Dinmica de um Controlador
Proporcional, Integral e Derivativo Pneumtico........................................... 440
9.3.3 Exemplo N
o
10: Modelagem de um Transdutor Eletropneumtico ............. 448
9.4 Exerccios Propostos ................................................................................................... 457
APNDICE A REVISO MATEMTICA
A.1 Introduo ................................................................................................................. 467
A.2 Relaes Importantes ................................................................................................. 467
A.2.1 Nmeros Complexos .................................................................................. 467
A.2.2 Funes Trigonomtricas ............................................................................. 468
A.2.3 Derivadas .................................................................................................... 469
A.2.4 Integrais ...................................................................................................... 470
A.2.5 Limites ........................................................................................................ 471
A.2.6 Srie de Taylor ............................................................................................. 471
A.3 Determinantes ........................................................................................................... 472
A.3.1 Introduo .................................................................................................. 472
A.3.2 Propriedades dos Determinantes ................................................................. 472
A.3.3 Clculo de Determinantes Usando Co-fatores ............................................ 473
A.3.4 Regra de Cramer ......................................................................................... 475
A.4 Equaes Diferenciais ................................................................................................ 476
A.4.1 Introduo .................................................................................................. 476
A.4.2 Mtodos para Resolver Equaes Diferenciais ............................................ 476
A.4.3 Mtodo Clssico para Resolver Equaes Diferenciais
Ordinrias Lineares com Coeficientes Constantes ...................................... 476
A.4.4 Princpio da Superposio ........................................................................... 483
A.4.5 Equaes Diferenciais Simultneas ............................................................. 483
A.5 Exerccios Propostos .................................................................................................. 485
APNDICE B INTRODUO AO MATLAB
B.1 Introduo ................................................................................................................. 488
xvi
B.2 O Que MATLAB ................................................................................................... 488
B.3 Pontos Iniciais ............................................................................................................ 490
B.3.1 Variveis ...................................................................................................... 490
B.3.2 Linhas de Comando .................................................................................... 490
B.3.3 Nmero e Matrizes Complexas ................................................................... 493
B.3.4 Funes ....................................................................................................... 495
B.3.5 Formato de Sada ........................................................................................ 495
B.4 Matrizes e Vetores ...................................................................................................... 497
B.4.1 Como Definir Matrizes e Vetores ................................................................ 497
B.4.2 Operaes com Matrizes ............................................................................. 499
B.4.3 Funes Matriciais ...................................................................................... 504
B.5 Operaes Comparativas e Lgicas ............................................................................ 505
B.6 Polinmios ................................................................................................................. 506
B.6.1 Representao de Polinmios no MATLAB ................................................ 506
B.6.2 Operaes com Polinmios ......................................................................... 506
B.7 Grficos ..................................................................................................................... 507
B.7.1 Introduo aos Grficos .............................................................................. 507
B.7.2 Construindo Grficos .................................................................................. 508
B.7.3 Estilos de Linha, Marcadores e Cor ............................................................. 509
B.8 Fraes Parciais .......................................................................................................... 510
B.9 A Resposta em Freqncia ......................................................................................... 513
B.10 Exerccios Propostos ................................................................................................. 517
APNDICE C INTRODUO AO SIMULINK
C.1 Introduo................................................................................................................. 518
C.2 Construindo um Diagrama ....................................................................................... 519
C.2.1 Proposio .................................................................................................. 519
C.2.2 Construo do Diagrama............................................................................ 519
C.2.3 Simulao e Resultado ................................................................................ 524
C.2.4 Salvar o Sistema .......................................................................................... 525
C.3 Descrio de Blocos Usuais ....................................................................................... 525
C.3.1 Blocos Usuais do Continuous ...................................................................... 526
C.3.2 Blocos Usuais do Discontinuities ................................................................. 526
C.3.3 Blocos Usuais do Math Operations .............................................................. 527
C.3.4 Blocos Usuais do Signal Routing ................................................................. 528
C.3.5 Blocos Usuais do Sinks ................................................................................ 529
C.3.6 Blocos Usuais do Sources ............................................................................. 530
C.4 Informaes Para Manipulao ................................................................................. 531
C.4.1 Manipulao do Sistema ............................................................................. 532
C.4.2 Manipulao de Blocos ............................................................................... 532
C.4.3 Manipulao de Linhas ............................................................................... 533
C.5 Exerccios Resolvidos ................................................................................................. 533
C.6 Exerccios Propostos .................................................................................................. 538
APNDICE D TEOREMAS E TABELA DA TRANSFORMADA DE LAPLACE
D.1 Teoremas da Transformada de Laplace ...................................................................... 540
D.2 Tabela da Transformada de Laplace ........................................................................... 541
NDICE ANALTICO............................................................................... 544
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS............................................................... 551
1
CAPTULO 1
CONCEITUAO DE MODELAGEM DA
DINMICA DE SISTEMAS
1.1 INTRODUO
importante iniciar o estudo de modelagem discutindo a sua filosofia.
O primeiro ponto que devemos abordar refere-se Engenharia em si, no que
consiste o seu trabalho.
A discusso deste tema se faz necessria porque, quando as pessoas ingressam
no curso de Engenharia e recebem pela primeira vez explicaes sobre o que
Engenharia, estas ficam surpresas e at reagem demonstrando desconfiana e incredi-
bilidade. Esta atitude se deve muito ao mito popular que implanta a idia de que
Engenharia uma cincia exata. Grave erro conceitual! Engenharia a cincia que
busca resolver problemas de forma aproximada. Alis, difcil compreender o que
possa ser exato. Ser que conseguiramos determinar as grandezas envolvidas em
Engenharia, como tenso, presso, tempo, temperatura, velocidade, comprimento
e outras, de maneira exata? A resposta no, porque no h exatido em Engenharia.
s vezes at complexo compreender o que seria uma grandeza, como, por exemplo,
o comprimento de uma barra. As faces tm rugosidade e no so absolutamente
paralelas e planas, e o comprimento depende da temperatura. Portanto, nem sequer
conseguimos obter o exato valor de uma grandeza simples como o comprimento de
uma barra.
Apenas para ilustrar, se examinarmos a face de uma barra em um microscpio
observaremos os detalhes da rugosidade com seus picos e vales, Figura 1.1. Essa figura
evidencia uma das dificuldades para definir o que seria o comprimento exato da barra.
Comprimento?
Figura 1.1 A rugosidade dificulta a definio do comprimento exato da barra.
2
Quando fazemos medies de grandezas de Engenharia, os dados obtidos sempre
apresentam erros. Por mais esforos que venhamos a empregar, quer com cuidados
especiais ou com instrumental sofisticado, a medio perfeita (exata) nunca ser
realizada.
neste ponto que precisamos de bom senso. Apesar de no haver exatido,
mesmo assim a Engenharia consegue resolver, de forma aproximada, problemas e
com isso atender s necessidades da sociedade. Por meio da aplicao de tcnicas e
procedimentos, o engenheiro executa projeto e construo de tudo o que o ser humano
usa, como carros, tratores, avies, foguetes, edifcios, estradas, computadores, robs,
aparelhos para medicina, odontologia, de comunicao, etc.
dentro do contexto de solues aproximadas que encontramos o significado
de Modelagem, pois Engenharia um conjunto de modelos.
Esse conjunto de modelos d sustentao ao progresso tecnolgico, pois
desenvolver um produto ou um bem por meio de tentativas inaceitvel. Com certeza
teramos alto custo, enorme demanda de tempo, risco de perder vidas ou de ser
invivel, como, por exemplo, a construo de avies, pontes pnseis, etc. A quantidade
de alternativas de modificaes e de combinaes das caractersticas pode implicar
um nmero praticamente infinito de tentativas.
importante reconhecer que o mundo real muito complexo. Desta forma,
para atingir nossos objetivos, entre eles a anlise e o projeto de bens, equipamentos
e componentes, precisamos ser capazes de descrever esses processos complexos de
maneira inteligvel. Isso significa descrever alguns aspectos do mundo real de forma
abstrata, Figura 1.2.
MUNDO
REAL
ENGENHARIA
Modelos
Descrio do
mundo real
Figura 1.2 O material terico de Engenharia procura retratar o mundo real.
Sabemos que praticamente impossvel descrever todos os aspectos de
determinado processo do mundo real. Por isso, temos de decidir quais caractersticas
considerar e quais ignorar. Esta a essncia da arte de modelar saber selecionar
somente as caractersticas, dentre muitas disponveis, que so necessrias e suficientes
para descrever o processo com preciso satisfatria.
3
O engenheiro tem de se preparar para essa tarefa. A obteno de um modelo
vlido requer o conhecimento do processo sob estudo e tambm das tcnicas de
modelagem. Este livro trata desses itens, mas com intensidades diferentes.
Os processos de Engenharia constituem um campo extenso e amplo, impossvel
de ser tratado em um s livro. Aqui, alguns processos so discutidos de forma elemen-
tar, com o objetivo de formar uma base para que o engenheiro possa posteriormente
se desenvolver com proficincia em sua rea especfica.
Quanto discusso das tcnicas de modelagem, se comparada com o estudo
dos processos, esta avana um pouco mais. Contudo, ainda poderia ser classificada
como um conjunto de conhecimentos fundamentais, evidentemente indispensveis
para formar o alicerce do engenheiro de dinmica de sistema.
Adicionalmente, com objetivo de proporcionar ao engenheiro uma viso concei-
tual do comportamento dinmico, este livro tem boa parte dedicada ao estudo da
resposta dos sistemas, muito importante para projetar, analisar e definir as
caractersticas de desempenho dos sistemas.
1.2 SIGNIFICADO DE MODELO
Em estudos de Engenharia, a palavra modelo possui mais de um significado,
sendo um deles associado a modelos fsicos e o outro a modelos matemticos.
Modelo fsico um arranjo de peas e mecanismos reais. construdo de acordo
com regras de escala e deve se comportar de maneira similar a como se comporta o
sistema de tamanho natural. Os modelos fsicos em escala representam importante
metodologia para algumas reas da Engenharia. Este tipo de modelo muito usado
em projetos de veculos, perfis aerodinmicos, estruturas e outros.
O segundo tipo, o modelo matemtico, envolve a aplicao criteriosa de leis
fsicas e julgamento de Engenharia para a obteno de um conjunto de equaes
que iro (dentro de certa aproximao) descrever adequadamente o comportamento
do sistema. Os modelos matemticos, na grande maioria das vezes, so tratados dentro
do assunto dinmica de sistemas. Portanto, entendemos por modelagem o processo de
obteno das equaes matemticas e chamamos de modelo matemtico o conjunto
das equaes. Mesmo se tratando de modelos matemticos, a fabricao de peas
pode vir a ser necessria quando desejamos determinar valores numricos reais para
os coeficientes do modelo.
Outros modelos usados em Engenharia so os modelos computacionais, por
exemplo, sistema bielamanivela, mecanismo de quatro barras, vazamento e
solidificao de corpos em fundio, etc. Hoje temos computadores comuns com
4
capacidade de mostrar na tela corpos de trs dimenses em movimento, gradientes
de temperatura, o trabalho da suspenso de um carro, um sistema hidrulico em
funcionamento e outros. Em certas situaes, esses modelos substituem os construdos
em escala, pois muito mais fcil mudar os parmetros ou as caractersticas no
computador do que fabricar e instalar novos componentes. Por exemplo, alterar o
comprimento de uma barra de um mecanismo no computador uma tarefa rpida,
enquanto no modelo em escala temos demanda de tempo, custos de fabricao e
montagem.
Sob um ponto de vista mais rigoroso, esse tipo de modelo computacional se
encaixa na classificao de modelos matemticos, com interfaces grficas para permitir
que a determinao do modelo seja mais amigvel. Os modelos computacionais geram
suas equaes automaticamente.
Em outras reas, fora do contexto de Engenharia, h outros tipos de modelos,
como os chamados verbais, que so usados em sociologia e psicologia.
1.3 SIGNIFICADO DE DINMICA DE SISTEMA
Os estudos dos comportamentos de mecanismos, motores, mquinas, circuitos
eltricos e outros equipamentos so geralmente apresentados dentro de uma diviso
didtica de livros ou revistas com o nome Dinmica de Sistemas (System Dynamics).
Ao observarmos tal denominao, sempre indagamos qual campo de problemas ou
assuntos que so tratados nessa rea. A resposta direta a esta indagao no to
importante, mas sim a clara conscientizao que pode ser conseguida pelo enten-
dimento do prprio sentido das palavras sistema e dinmica.
Um sistema um conjunto de peas ou componentes, sem limitao de
quantidade, que se encontra dentro de uma fronteira imaginria escolhida convenien-
temente pelo analista. Um sistema pode ser de qualquer tamanho. Por exemplo, o
sistema eltrico de uma casa e o sistema eltrico de um pas possuem dimenses
completamente diferentes.
Uma importante deciso para a obteno dos modelos a definio da fronteira
do sistema. A fronteira determina quais elementos do mundo real e do processo sero
estudados. Todos os demais componentes no pertencentes ao sistema so chamados
de meio externo.
A escolha da fronteira do sistema pode se tornar fator crtico para a modelagem.
Se for muito ampla, a modelagem pode se tornar difcil, complexa e envolver muitos
detalhes irrelevantes. Se for muito restrita, pode deixar de incluir aspectos importantes
e isso proporcionar resultados insatisfatrios.
5
A definio da fronteira est tambm ligada ao detalhamento do estudo
pretendido. Por exemplo, quando a fronteira engloba um sistema hidrulico completo,
contendo tanque, motor eltrico, bomba, vlvulas e cilindro, a vazo de uma vlvula
considerada funo das propriedades do leo, da abertura da vlvula e das presses
envolvidas. Nenhum detalhe do escoamento interno considerado. Contudo, se o
objetivo for o projeto do carretel, ento a fronteira ficar restrita vlvula e todo esforo
recair na obteno do modelo do escoamento interno, Figura 1.3.
leo
do
cilindro
Fronteira
do sistema
Carretel
leo
da
bomba
leo
para o
cilindro
Deslocamento
do carretel
leo
para o
tanque
Figura 1.3 Para o projeto do carretel, a fronteira engloba somente a vlvula.
Agora, voltando interpretao de Dinmica de Sistemas, vamos observar o
significado de Dinmica.
Em Engenharia, a palavra dinmica refere-se situao que funo do tempo.
Assim, em Dinmica estudamos o comportamento de variveis em funo do tempo.
Mesmo uma grandeza que no sofre mudanas em funo do tempo est dentro do
campo de estudo da Dinmica, pois uma constante tambm uma funo do tempo.
Dessa maneira, conclumos que o estudo da Dinmica de Sistemas pode ser
entendido como o estudo do comportamento, em funo do tempo, de grandezas
que esto relacionadas com parte do universo que foi imaginariamente separada para
este fim.
Sob o ponto de vista acadmico, a rea de estudo de Dinmica de Sistemas se
caracteriza como uma das mais volumosas e tem importncia mpar. Ela pode ser
6
dividida em quatro subreas, em que cada uma em si representa um campo da
Engenharia, contendo seu prprio material de estudo e contemplando muitos casos
de aplicao. Estas subreas so:
(i) Vibraes
Exemplos: vibrao da estrutura de um avio, mquina operatriz, etc.
(ii) Sistemas de Controle (Automao)
Exemplos: robs, direo hidrulica de carro, etc.
(iii) Sistema de Medidas
Exemplos: medidores de som (rudo), de tenso e deformao, etc.
(iv) Modelos Especficos
Exemplos: comportamento dinmico de uma usina nuclear, dinmica de ve-
culos, etc.
O material apresentado neste livro tem por objetivo formar um corpo que
constitui a base do estudo da Dinmica de Sistemas, conseqentemente, aplicvel
s quatro subreas.
1.4 CONCEITO DE ENTRADA E SADA
Dada uma fronteira imaginria que caracteriza o sistema, temos ento as entradas
e as sadas, Figura 1.4.
Sistema
Entradas Sadas
Figura 1.4 Representao geral de entrada/sistema/sada.
Uma entrada qualquer grandeza que pode modificar, de forma significativa
ou no, o estado do sistema. Em Dinmica, o comportamento de uma entrada
considerado independente do sistema, ou seja, ela no sofre influncia do sistema.
Uma sada qualquer grandeza do sistema que caracteriza o seu estado. No
significa um fluxo que sai do sistema, mas uma informao. Por exemplo, o valor de
uma presso dentro do sistema. As sadas podem corresponder s mudanas de valores
das variveis fsicas do sistema ou mesmo s variaes dos parmetros usados para
descrev-lo.
importante evidenciar que no h unicidade entre sada e entrada, ou seja,
h vrias sadas em funo de uma entrada. Isso quer dizer que, dada uma entrada,
7
a sada deve ser escolhida de acordo com os interesses do estudo, da pesquisa ou do
projeto. Por exemplo, seja o sistema mecnico massamolaamortecedor da Figura
1.5, em que consideramos apenas uma entrada, a fora f(t) sobre a massa. A sada
pode ser escolhida entre diversas variveis, como:
posio da massa M;
fora da mola sobre o solo;
temperatura da mola;
variao das propriedades mecnicas do material da mola;
temperatura do leo do amortecedor;
viscosidade do leo do amortecedor, etc.
B
Amortecedor
Mola
Massa
+
K
s
M
X
Base
Variveis e parmetros:
M : massa do corpo;
f : fora sobre a massa M;
A : amplitude da fora f;
freqncia da fora f;
t : tempo;
X : posio da massa M;
K
s
: coeficiente da mola;
B : coeficiente do amortecedor.
Figura 1.5 Sistema mecnico massa-mola-amortecedor com uma s entrada, f(t) = A sen(t).
O sistema poderia ter mais de uma entrada, como a temperatura ambiente, a
vibrao da base e outras, alm da prpria fora f(t).
As entradas so consideradas independentes do sistema, ou seja, elas no sofrem
influncia do sistema. Assim como as entradas independem do sistema, as sadas
independem do meio externo, pois estas dependem apenas do sistema e das entradas.
Se alguma grandeza do meio externo causa mudana em uma sada, esta deve ser
considerada como entrada.
As sadas geralmente sofrem influncia quando fazemos montagens de sistemas
em cascata. Muitas vezes equipamentos so conectados e o sistema posterior interfere
no sistema em questo, que passa a ter comportamento bem diferente do previsto.
Neste caso, a modelagem existente perde todo significado em razo do efeito de carga
causado pela conexo, e uma nova modelagem tem de ser feita.
Em dinmica muito comum estudarmos o comportamento de um sistema
observando uma nica resposta (uma sada) em funo de uma nica entrada. Quando
realizamos este estudo, todas as demais entradas tm de ser obrigatoriamente mantidas
constantes.
8
Quando na anlise de determinado sistema real, considerado linear,
1
temos mais
de uma entrada variando, o estudo da resposta feito considerando uma entrada de
cada vez. A resposta total obtida aplicando o princpio da superposio, somando
todas as respostas individuais.
Quando o sistema no-linear, com somente uma entrada ou com mltiplas
entradas, no possvel estabelecer regras gerais e o seu estudo envolve maior com-
plexidade.
1.5 CLASSIFICAO DOS TIPOS DE PROBLEMAS
Observando a Figura 1.6 podemos dizer que h trs tipos de entes envolvidos:
entrada (E), sistema (Si) e sada (S). Dentro deste enfoque, os problemas tratados
em Dinmica de Sistemas podem ser classificados em trs tipos: anlise, sntese e de
medidas. Cada um destes tipos compreende problemas baseados nas consideraes
descritas a seguir.
Si
E S
Figura 1.6 Representao genrica de entrada (E), sistema (Si) e sada (S).
(i) Anlise:
Os problemas de anlise so aqueles em que procuramos determinar a sada S,
Figura 1.6, quando a entrada E e o sistema Si so conhecidos.
(ii) Sntese:
Entendemos por sntese ou projeto aqueles problemas em que procuramos
determinar o sistema Si, Figura 1.6, sendo a entrada E e a sada S conhecidas.
iii) Medidas:
Suponha que Si seja um sistema de medida escolhido para medir E e o faz de
forma imperfeita. O problema de medidas resume-se ento determinao de E,
sendo conhecidos S (dados com distores) e Si (as caractersticas do sistema de
medida).
Sob o ponto de vista de modelos, o problema de anlise corresponde busca
de solues para as equaes diferenciais. As solues (respostas) podem ser obtidas
na forma analtica para a maioria dos sistemas lineares, mas para um nmero muito
1. So lineares se representados por uma ou um conjunto de equaes diferenciais ordinrias lineares
com coeficientes constantes.
9
pequeno de sistemas no-lineares. Neste caso, o uso de computadores o caminho
indicado. O processo de resoluo numrica por meio de computador conveniente
tanto para sistemas lineares como para no-lineares; a diferena que para no-lineares,
geralmente, o uso imperativo.
O problema de sntese significa a busca de um modelo que traz a identificao
e a determinao da influncia de cada componente na resposta. Esses detalhes so
fundamentais no desenvolvimento dos projetos dos sistemas, como, por exemplo,
nas reas de vibrao mecnica, filtros dinmicos, controle e automao, dinmica
de veculos, otimizao de suspenses e outras.
O problema de medida est presente em todo trabalho de investigao expe-
rimental.
Em muitas situaes reais, o trabalho envolve, em conjunto, os trs tipos de
problemas. Este fato ocorre quando o sistema real existe e desejamos ter o seu modelo
ou quando o objetivo o desenvolvimento de sistemas tecnicamente avanados.
No caso da modelagem de um sistema real existente, usamos sistemas de medi-
das para as medies das entradas e sadas (problema tipo 3) para, posteriormente,
chegarmos ao modelo (tipo 2).
No caso do desenvolvimento de projetos mais avanados, temos sempre a
construo de prottipos, assim, temos anlise, sntese e medies. Portanto, os trs
tipos.
Conforme pudemos observar, a modelagem est sempre envolvida nos trs tipos
de problemas, o que torna seu estudo importante.
1.6 MODELOS DE ENTRADAS
As entradas que ocorrem no mundo real e que atuam nos sistemas sempre
contm, em certo grau, alguma complexidade. Entretanto, o estudo da Dinmica
de Sistemas pode ser feito por meio de algumas entradas matematicamente simples.
Essas entradas so escolhidas de maneira tal que suas respostas revelem as caractersticas
dinmicas dos sistemas modelados.
A importncia dos modelos de entradas engloba tambm o objetivo de organizar
os mtodos e os problemas da Dinmica de Sistemas.
Na Figura 1.7 observamos que a excitao de um sistema pode ser de duas formas:
pela energia armazenada no sistema antes do instante considerado como inicial e
pela ao externa a partir desse instante.
H uma terceira forma de excitao do sistema fsico, no mostrada na Figura
1.7, que ocorre pela variao de algum parmetro do sistema. Por exemplo, se em
um circuito eltrico temos uma resistncia (parmetro) variando, este fato
10
possivelmente causar modificaes na sada do circuito. O tratamento desta forma
de excitao, denominada excitao paramtrica, est fora dos objetivos deste texto.
No sistema massamolaamortecedor da Figura 1.5, por exemplo, a energia
armazenada inicial existiria se a massa M fosse deslocada da posio de equilbrio
esttico, proporcionando armazenamento de energia potencial na mola. Dessa posio,
se a massa for solta, esta responder oscilando de maneira especial, relacionada quela
entrada.
A excitao de um sistema por meio da energia cintica e/ou potencial inicial
leva anlise dinmica de sistemas ditos livres. Em sistemas mecnicos, as oscilaes
so chamadas de vibraes livres. Por outro lado, a excitao por meio de ao externa
leva anlise de sistemas ditos forados.
Os agentes de atuao externa so quantidades fsicas que passam do meio
externo para o sistema por intermdio de uma interface imaginria. Conforme j foi
dito, elas so consideradas independentes do sistema, ou seja, a existncia e o com-
portamento delas no dependem do que ocorre no sistema.
Entradas
Atuao externa
Determinstica
Aleatria
Energia inicial
Energia potencial
Energia cintica
Estacionria
No estacionria
Peridica
Transiente
Quase peridica
Outras funes
Senoidal
No senoidal
Figura 1.7 Classificao dos tipos de entradas.
Seguindo o esquema da Figura 1.7 observamos que os agentes de atuao externa
esto classificados em determinsticos e aleatrios. Uma entrada determinstica
quando ela pode ser expressa matematicamente como uma funo do tempo. Como
toda entrada real possui forma complexa com certo grau de aleatoriedade ou
imprevisibilidade, considerar uma entrada como determinstica sempre uma
simplificao da realidade. As entradas determinsticas podem ser classificadas em:
transientes (ocorrem uma vez e depois desaparecem), peridicas (se repetem em um
ciclo definido e idealmente sem parar no tempo), quase peridicas (funes que
parecem ser peridicas exemplo: amplitude modulada) e outras funes (funes
11
bem definidas matematicamente exemplo: rampa, parbola, etc.). Por sua vez, uma
entrada aleatria quando sua histria em relao ao tempo no pode ser prevista
antes de a entrada realmente ocorrer. Portanto, quando trabalhamos com entradas
aleatrias, no h a menor possibilidade de calcular a histria especfica em relao
ao tempo antes de a entrada ocorrer de fato. Somente previses estatsticas podem
ser feitas, as quais so de grande utilidade na prtica. com base em suas propriedades
estatsticas que uma entrada aleatria classificada, pois, se as propriedades perma-
necerem constantes em funo do tempo, temos uma entrada aleatria estacionria,
caso contrrio, denominada no estacionria. Quando for possvel considerar as
propriedades estatsticas como invariveis no tempo (sinal aleatrio estacionrio),
podemos empregar tratamento matemtico mais acessvel.
1.7 CLASSIFICAO DE MODELOS DE SISTEMAS
Em Engenharia, os resultados obtidos por meio da descrio matemtica
(modelos) dos sistemas reais sempre so diferentes daqueles obtidos por meio de
cuidadosos ensaios experimentais. Isto ocorre devido s aproximaes e hipteses
utilizadas no desenvolvimento do modelo. Assim, claro que no h um nico modelo
matemtico para o sistema real, mas vrios, cada um com diferente grau de aproxi-
mao. O modelo depende at do ponto de vista do engenheiro. Por exemplo, para
uma usina de acar, o engenheiro estrutural produzir um modelo com equaes
de resistncia dos materiais; o investidor de capital, equaes de economia; o
engenheiro qumico, equaes estequiomtricas; e assim por diante.
Nos estgios iniciais de uma anlise ou projeto, geralmente procuramos escolher
modelos mais simples a fim de entender os fatores primordiais do sistema, sem esforo
analtico excessivo. Isso significa fazer hipteses simplificadoras. Sabemos que modelos
mais simples produzem resultados menos precisos, entretanto, a impreciso relativa
desses modelos aceita por conta da contrapartida desejvel, que a obteno rpida
da visualizao dos aspectos importantes do sistema. medida que os modelos mais
simples, com suas limitaes, se mostram inadequados, torna-se necessria a adio
de efeitos e aspectos mais complicados modelagem, com o objetivo de melhorar e
aproximar os resultados ao comportamento real. Esse aumento planejado e gradual
de complexidade dos modelos tem sido admitido como um mtodo lgico e siste-
mtico de tratar problemas complexos.
O fato de existirem vrios modelos implica a necessidade de organizar para melhor
visualizar as modelagens. evidente que no h uma nica maneira de classificar os
modelos. A apresentada aqui deve ser considerada como um ponto de partida.
O primeiro passo separar os modelos em dois grupos: os analticos e os
computacionais.
12
Modelos computacionais representam ferramentas avanadas, capazes de tratar
no-linearidades; corpos de formas complexas, misturando variaes discretas e
contnuas das propriedades; e ainda funes do tempo e do espao; portanto, pro-
duzem resultados bem prximos dos obtidos experimentalmente nos sistemas reais.
Os equipamentos e bens otimizados de alta tecnologia e de alto desempenho
so projetados com o emprego desses modelos. Eles se configuram como um estgio
avanado do desenvolvimento de projeto.
O objetivo deste livro est voltado aos fundamentos da Dinmica de Sistemas,
portanto, o foco aqui so os modelos analticos bsicos, com exceo do mtodo de
simulao digital apresentado no Apndice C. Entendemos que, para formar um
projetista, o aprendizado dos modelos analticos deva ocorrer antes do emprego de
modelos computacionais. Por isso, observaremos a classificao dos modelos analticos.
A discusso dos tipos de modelos analticos est fundamentada no exame dos
tipos de equaes, pois a diferena entre os tipos de modelos baseia-se na natureza
das equaes diferenciais.
Com o objetivo de estabelecer uma classificao de modelos analticos com
utilidade prtica, adotamos o ponto de vista de engenharia em vez de matemtico.
Devemos tambm restringir o escopo e os detalhes, ou seja, incluir somente as classes
importantes das equaes normalmente utilizadas em aplicaes prticas dentro da
Dinmica de Sistemas. Portanto, a nfase aqui recai sobre as equaes diferenciais
ordinrias, assim como as parciais.
A classificao dos tipos de modelos analticos apresentada na Tabela 1.1 baseia-
se em hipteses relativas natureza do meio e na variao, em funo do tempo, dos
parmetros dos sistemas. A apresentao em quadro facilita a comparao e a com-
preenso dos tipos de modelos. Os primeiros 24 tipos de modelos referem-se aos
expressos por equaes diferenciais parciais, enquanto os do 25 ao 30 so modelos
expressos por equaes diferenciais ordinrias.
A Tabela 1.1 mostra que preciso e facilidade tm direes opostas. A dificuldade
na resoluo das equaes depende essencialmente das hipteses simplificadoras
adotadas pelo analista na deduo e obteno do modelo matemtico. Assim, modelos
que reproduzem com grande aproximao o comportamento real envolvem poucas
hipteses simplificadoras. Por isso, esses modelos so matematicamente bastante
complexos e exigem em suas resolues a aplicao de tcnicas matemticas sofis-
ticadas, quando for de fato possvel resolv-los.
Repetimos que a Tabela 1.1 refere-se classificao de modelos analticos porque
os computacionais no seguem a mesma sistemtica. s vezes, para determinado
problema, muito mais fcil chegar soluo usando um modelo computacional
com caractersticas do modelo tipo 20 do que resolver analiticamente as equaes
diferenciais do seu modelo tipo 30.
13
Tabela 1.1 Classificao dos tipos de modelos analticos.*
Natureza do meio, conforme modelado
Variao dos
parmetros em
funo do tempo
Modelo
tipo
Cont Disc Anis Isot N H Hom N L Lin Alea Deter Const

1 x x x x x
2 x x x x x
3 x x x x x
4 x x x x x
5 x x x x x
6 x x x x x
7 x x x x x
8 x x x x x
9 x x x x x
10 x x x x x
11 x x x x x
12 x x x x x
13 x x x x x
14 x x x x x
15 x x x x x
16 x x x x x
17 x x x x x
18 x x x x x
19 x x x x x
20 x x x x x
21 x x x x x
22 x x x x x
23 x x x x x
24 x x x x x
25 x x x
26 x x x
27 x x x
28 x x x
29 x x x
30 x x x
Legenda:
Cont = Contnuo
Disc = Discreto
Anis = Anisotrpico
Isot = Isotrpico
N H = No-Homogneo
Hom = Homogneo
N L = No-Linear
Lin = Linear
Alea = Aleatrio
Deter = Determinstico
Const = Constante
* Esta tabela no inclui a classificao de modelos computacionais, como, por exemplo, elementos finitos.

Os corpos fsicos reais ocupam espao tridimensional, assim, se o estudo inclui
a resposta dinmica, tornando o tempo uma varivel independente, as incgnitas
(sadas) dependero de quatro variveis independentes. Por exemplo, o movimento
vibratrio de uma estrutura depende da localizao do ponto observado (coordenadas
M
A
I
S

R
E
A
L
I
S
T
A
M
A
I
S

F

C
I
L

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L
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E
R
14
x, y, z) e do instante em que observado (varivel tempo t). reas de Engenharia
que no curso de graduao realizam modelagens mais exatas de problemas, como
transferncia de calor, mecnica dos fluidos e vibrao, consideram o meio como
contnuo. Para tais sistemas, as leis fundamentais consideram a matria e a energia
distribudas continuamente em todo o espao do sistema. Aplicando as leis fsicas
prprias ao problema e mantendo essa conceituao do meio contnuo, o modelo
matemtico resultante expresso por equaes diferenciais parciais, pois as sadas
dependem das quatro variveis independentes (x, y, z, t). Estes tipos de modelos so
chamados modelos de campo ou modelos de parmetros distribudos, ou, ainda,
modelos de sistemas contnuos. Na Tabela 1.1 eles esto numerados do 1 ao 24.
Os modelos matemticos de sistemas contnuos podem ser classificados de
acordo com hipteses que levam em conta a direcionalidade das propriedades do
meio, a uniformidade e a linearidade. Alm das consideraes quanto ao meio, os
parmetros podem variar ou ser constantes no tempo.
Quanto direcionalidade, esta significa observar as propriedades do material
nas diferentes direes de um ponto do corpo. Por exemplo, um ponto de um material
fibroso pode apresentar as propriedades na direo das fibras diferentes daquelas na
direo perpendicular s fibras. Neste caso, o material chamado de anisotrpico, e
quando possuem propriedades independentes da direo, de isotrpicos.
A uniformidade refere-se s propriedades de um ponto para outro. Por exemplo,
a densidade pode variar de um ponto para outro e neste caso o material chamado
de no homogneo. Quando uma propriedade no varia de ponto para ponto, o meio
chamado homogneo, em relao quela propriedade. Cabe ressaltar que um mate-
rial pode ser homogneo em um aspecto (por exemplo, densidade) e no homogneo
em outro (por exemplo, resistncia trao). Outro detalhe a ser destacado que
um material pode ser anisotrpico e homogneo. Por exemplo, o material fibroso
mencionado anteriormente. Se as propriedades se repetirem de ponto para ponto,
ele homogneo.
A linearidade da natureza do meio refere-se ao tipo de relao matemtica entre
as variveis, por exemplo, a relao entre a deformao de uma mola e a fora aplicada
sobre ela.
Quanto variao em funo do tempo dos parmetros do sistema, temos trs
tipos: a variao aleatria, a determinstica e a constante. Essa classificao significa
que, alm de os parmetros variarem em funo da direo e localizao, eles podem
tambm variar com o tempo.
No mundo real todos os parmetros de um sistema variam de forma aleatria
com o tempo em razo da influncia das flutuaes do meio ambiente (como, por
exemplo, temperatura, umidade, presso, etc.) ou de outros fatores. Felizmente, muitas
15
vezes as variaes aleatrias dos parmetros so bastante pequenas quando comparadas
com as variaes previsveis (determinsticas) ou com um valor constante mdio.
Quando desejamos modelagens mais simples (tipo 25 a 30), freqentemente
admitimos que as sadas no dependem da posio (coordenadas x, y, z) dentro da
fronteira de uma parte (aqui chamada de elemento) ou mesmo de todo o sistema.
Dessa forma, por hiptese, dentro de cada elemento no haver variaes, em relao
posio, das grandezas correspondentes s sadas, mas apenas em relao ao tempo.
Portanto, podemos escolher apenas um ponto para a representao de cada elemento.
O sistema fica, assim, representado por um nmero finito de elementos em relao
posio, isto , sistemas discretos. Exemplificando, para os modelos do tipo 25 a
30, uma mola um elemento discreto e nenhum efeito interno em funo de coor-
denadas x, y e z considerado.
Os modelos de sistemas discretos podem ser tomados como no-lineares
(nmeros 25 a 27) ou, por hiptese, como lineares (nmeros 28 a 30). Os modelos
matemticos lineares so mais simples e podem apresentar, em muitas situaes,
resultados satisfatrios, se a no-linearidade do sistema real for relativamente fraca.
Caso contrrio, os modelos no-lineares devem ser utilizados e, quando no for possvel
obter solues analticas, mtodos numricos e simulaes computacionais so
ferramentas muito teis.
Para ilustrar a utilizao da Tabela 1.1 so dados dois exemplos dos tipos mais
comuns.
(i) A equao de Euler para estudo de vibraes transversais de vigas:

+ =

4 2
X
4 2
y y
EI m p( x,t )
x t
(1.1)
em que:
2
E

mdulo de elasticidade do material da viga;
I

momento de inrcia de rea da seo transversal da viga;
x

coordenada na direo do eixo longitudinal da viga;
t

tempo;
y

y(x, t)

deslocamento lateral (transversal) de um ponto da viga, na direo
do eixo de coordenada y;
2. O smbolo

significa por definio.
16
X
m

massa da viga por unidade de comprimento;
p

p(x,t)

carga distribuda sobre a viga, na direo de y, funo de x e t.
Essa equao diferencial parcial foi obtida considerando os parmetros geo-
mtricos constantes e as propriedades do material isotrpico, homogneo e constante
em relao ao tempo. Alm disto, foram adotadas leis e relaes lineares. A classificao
desse modelo, segundo a Tabela 1.1, corresponde ao nmero 24.
(ii) Uma equao bastante conhecida e apresentada em inmeros livros de Dinmica
o modelo matemtico do sistema massamolaamortecedor, equao 1.2. O esque-
ma e as definies das grandezas esto na Figura 1.5.
2
s
2
d x dx
M B K x f
dt dt
+ + =
(1.2)
Neste modelo todos os elementos do sistema so considerados ideais. Isso quer
dizer que a massa rgida; a mola no possui massa e sua fora proporcional (linear)
ao deslocamento; e o amortecedor tambm no possui massa e sua fora proporcional
(linear) velocidade. Como temos: (1) uma equao diferencial ordinria, (2) as
relaes entre as grandezas lineares e (3) todos os parmetros constantes em funo
do tempo, o modelo dado pela equao 1.2 do tipo nmero 30.
Voltando discusso da Tabela 1.1, cabe observar um aspecto prtico em relao
aos modelos de nmeros 1 a 24. Apesar de os modelos de equaes diferenciais parciais
geralmente serem mais precisos, eles tm sido analiticamente resolvidos somente para
limitado nmero de casos, principalmente os da categoria 24, e para geometrias,
entradas e condies de contorno simples. Por isso, muitas vezes, quando pretendemos
resolver um problema prtico, o mtodo do meio contnuo abandonado e a discre-
tizao utilizada. Mesmo para modelagem discreta, muitas vezes no possvel
encontrar soluo analtica em razo das particularidades e no-linearidades da
equao diferencial ordinria.
Como comentrio final a respeito da Tabela 1.1, podemos dizer que o funda-
mento terico atualmente existente da maioria das anlises recai (e provavelmente
sempre recair) nas equaes diferenciais parciais do tipo 24 e nas equaes diferenciais
ordinrias, lineares, com coeficientes constantes do tipo 30. Essas equaes, parti-
cularmente as ordinrias, so as nicas com complexidade que podem ser estendidas
para o tratamento de sistemas grandes, para os quais conseguimos prever analiti-
camente seus comportamentos de maneira sistemtica e rotineira. evidente que,
para obter solues especficas de problemas especficos (ao contrrio de desenvolver
uma teoria unificada fundamental), podemos sempre esperar progresso contnuo nas
resolues numricas por computador. Esses mtodos podem ser aplicados a todas
as classes de modelos da Tabela 1.1, reduzindo todos os problemas aos modelos do
17
tipo discreto. Computadores grandes e rpidos juntos com mtodos de discretizao
cada vez mais sofisticados podem produzir resultados extremamente precisos. Con-
tudo, ter a capacidade para realizar tais anlises no significa que elas devam ser
automaticamente utilizadas. O julgamento prtico ser sempre indispensvel na
deciso de quo preciso um resultado se faz realmente necessrio, se a demanda de
tempo possvel e se o custo da metodologia pode ser economicamente justificado.
18
CAPTULO 2
CONCEITOS BSICOS DE MODELAGEM
2.1 INTRODUO
Este captulo apresenta uma explicao sobre a estrutura bsica de modelagem
matemtica, tendo por objetivo caracterizar a organizao dos procedimentos funda-
mentais de modelagem.
comum o iniciante sentir-se confuso nos primeiros estudos sobre o desen-
volvimento e a obteno de modelos. Em decorrncia da falta de informao sobre
a estrutura da modelagem, geralmente ele procura memorizar os passos e as passagens
matemticas. Adotando essa atitude errada, fica difcil aprender a fazer modelagem.
Quando observamos uma modelagem, o importante assimilar a essncia dos
procedimentos, pois o encaminhamento das passagens matemticas, de uma forma
ou outra, sempre chega ao resultado. Com essa estratgia, um estudante ou engenhei-
ro cada vez mais vai captando a estrutura dos procedimentos, adquirindo confiana
e iniciativa para realizar sua prpria modelagem.
A metodologia de estudo adotada aqui : APRENDE-SE A MODELAR
MODELANDO. Esta a idia que este captulo pretende atender. Apresentar de
imediato o esqueleto mnimo de modelagem para no Captulo 3 iniciar a elaborao
e obteno dos modelos. Salientamos que o objetivo mostrar a estrutura para o
desenvolvimento de modelos do tipo 30 (vide Tabela 1.1).
2.2 PARTES DE UMA MODELAGEM
As modelagens possuem fundamentalmente quatro partes:
(i) hipteses;
(ii) aplicao de leis bsicas do conhecimento cientfico;
(iii) relaes entre as variveis;
(iv) validao do modelo.
Na maioria das vezes as trs primeiras partes no se apresentam separadas,
mas sim mescladas. Contudo, uma modelagem sempre se inicia pela primeira parte,
as hipteses.
O conjunto de hipteses uma parte muito importante da modelagem.
Geralmente as hipteses so utilizadas para simplificar as solues matemticas. Em
19
certas situaes elas tambm so declaradas para que a modelagem resulte em modelos
padronizados. Alguns sistemas so chamados de padronizados porque j foram
intensamente estudados e seus comportamentos so bem conhecidos.
Em geral, hipteses simplificadoras permitem obter resultados, embora menos
precisos, em menor tempo.
O analista deve enunciar as hipteses com bastante critrio, com bom emba-
samento cientfico e de acordo com os interesses do estudo do sistema. O modelo e
sua resposta dependem das hipteses. Com hipteses que significam aproximaes
grosseiras, a resposta advinda da modelagem ser completamente distinta do compor-
tamento do sistema real, tornando a modelagem sem serventia.
Na maioria das vezes, experincias passadas auxiliam de forma bastante signi-
ficativa a entender e a ter melhor viso das consideraes para que as hipteses sejam
estabelecidas. Devemos lembrar que o tipo de modelo depende das hipteses, con-
forme citado no Captulo 1, seo 1.5.
As duas partes seguintes, aqui separadas, usualmente so desenvolvidas em
conjunto, como sendo nica. Neste texto a idia modificar o procedimento comum
e adotar uma estrutura um pouco diferente.
A metodologia tradicional usa o raciocnio de que um modelo caracterizado
por determinado nmero de variveis e para ter soluo matemtica definida dever
ser montado igual nmero de equaes, o que vai exigir o emprego das leis bsicas
em nmero suficiente para montar todas as equaes, portanto, um modelo tem
tantas equaes quantas forem as variveis.
Entendemos que a estrutura da modelagem torna-se mais compreensvel quan-
do dividida em duas partes: em aplicao de leis bsicas e relaes.
Assim, a segunda parte caracteriza-se pela aplicao de leis bsicas e respon-
svel pela gerao das equaes do modelo. Um modelo tem tantas equaes quantas
vezes forem aplicadas as Leis. Por exemplo, se a Segunda Lei de Newton for aplicada
duas vezes e a Conservao da Massa, uma vez, ento, o modelo desse sistema tem
trs equaes.
Na estrutura da modelagem aqui adotada classificamos as expresses mate-
mticas em equaes e relaes. As equaes so geradas pelas Leis e todas as demais
expresses que estabelecem funes entre as grandezas so chamadas de relaes.
Exemplificando, no sistema massamolaamortecedor da Figura 1.5, consi-
derando a massa M rgida e a mola e o amortecedor com massas desprezveis, apli-
camos a Lei de Newton uma s vez; portanto, o modelo tem uma s equao. As
demais expresses matemticas so relaes. Temos uma relao para a mola, que
estabelece o valor da fora sobre o corpo em funo do deslocamento da massa M,
20
e uma outra relao para o amortecedor, que fornece o valor da fora sobre o corpo
em funo da velocidade de M.
exatamente neste ponto que o aprendizado e o acompanhamento da mode-
lagem podem se tornar confusos, quando a metodologia tradicional adotada. A
mistura das equaes com as relaes, proporcionada pelo tratamento eqitativo de
ambos os grupos, pode causar a perda do domnio da modelagem e da orientao
do manuseio matemtico.
necessrio observar a organizao da modelagem sob outro ponto de vista.
Um modelo matemtico do tipo 30 sempre formado por dois conjuntos de expresses
matemticas: (i) o conjunto de equaes advindas das aplicaes das Leis; e (ii) o
conjunto de relaes. Inserindo as relaes nas equaes, por manuseio matemtico,
o sistema de equaes ajustado para ter a quantidade de incgnitas igual ao nmero
de equaes. Nesta situao o sistema de equaes pode ser resolvido. A Figura 2.1
mostra um fluxograma para ilustrar esse processo.
Conjunto de
equaes
Conjunto de
relaes
(aplicao
de leis)
(obtidas de
experimentos)
1 Etapa:
a
Gera
expresses
matemticas
Conjunto de
equaes
(quantidade de
incgnitas igual
quantidade
de equaes)
3 Etapa:
a
Organiza
conjunto de
equaes
4 Etapa
a
MODELO
MATEMTICO
Resolve
sistema de
equaes
Conjunto de
equaes
Conjunto de
relaes
Injeta relaes
nas equaes
2 Etapa:
a
Manuseio
matemtico
Figura 2.1 Fluxograma da organizao do trabalho com as
expresses matemticas para obter um modelo do tipo 30.
Aps o trabalho de obteno do modelo entramos na quarta parte, que a
validao, processo em que a modelagem verificada por comparao com o com-
portamento do sistema real modelado, usando processo experimental. Uma mode-
lagem realmente s termina aps a verificao experimental.
Muitas vezes no vivel a realizao de medies em sistemas reais (pode ser
que ele nem exista), ento a construo de bancadas experimentais torna-se necessria.
De qualquer forma, quer faamos medies no sistema real, quer em bancadas, a
validao pode implicar altos custos decorrentes da compra de equipamentos e da
demanda de tempo de pessoas especializadas em experimentos.
21
A resposta terica do modelo sempre ser uma aproximao do comportamento
do sistema real, assim, a tarefa de validao compreende a comparao dos resultados
e o julgamento se as discordncias so aceitveis.
Dependendo da aplicao prtica ou do estgio do desenvolvimento do projeto,
podemos admitir tolerncia maior ou menor das diferenas. Diante dessa constatao,
temos de admitir que cada caso representa uma situao particular, no sendo possvel
generalizar a tolerncia do erro para estabelecer, a priori, o que aceitvel ou no.
Agora vamos voltar ao contexto geral que se refere ao conjunto das quatro
partes de uma modelagem. Geralmente, elas aparecem organizadas de forma
seqencial (no necessariamente rigorosa) em relatrios tcnicos, artigos cientficos
e materiais didticos. Na maioria das vezes as modelagens reportadas tm seu desen-
volvimento com base em um modelo fsico esquemtico.
Se a modelagem for de um sistema real, o trabalho muito mais amplo e outras
partes e operaes acabam sendo envolvidas. A prpria tarefa de passar do sistema
real para o modelo fsico esquemtico pode representar trabalho rduo e complexo.
Por exemplo, o vnculo de uma simples barra soldada a uma viga pode ser
interpretado como um engastamento fixo ou como uma barra ligada viga por meio
de uma mola com coeficiente correspondente elasticidade da solda. Essas duas
interpretaes proporcionam esquemas fsicos diferentes.
Outra caracterstica do processo de modelagem de sistemas reais refere-se
existncia de realimentaes. Constantemente voltamos ao laboratrio ou a campo
para novos experimentos e tambm a estgios anteriores do desenvolvimento analtico
ou computacional.
Na Figura 2.2 so retratadas, de maneira geral, as partes e tarefas da modelagem
de um sistema real ou, se este no existir, as tarefas encontradas na modelagem de
um novo sistema.
As sees seguintes discutem a primeira, a segunda e a terceira parte da
modelagem. Exemplos ilustrando modelagens com aplicaes das Hipteses, Leis e
Relaes Bsicas so apresentados nos captulos seguintes.
2.3 LEIS BSICAS
Para o desenvolvimento dos modelos dinmicos utilizaremos quatro leis:
Lei de Newton;
Lei de Kirchhoff;
Lei da Conservao da Massa; e
Lei da Conservao da Energia.
22
E
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+
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j
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.
23
Como o objetivo a obteno de modelos do tipo 30, as leis bsicas podem
receber simplificaes apropriadas e seus enunciados ficam conforme apresentados
a seguir.
2.3.1 SEGUNDA LEI DE NEWTON
A Segunda Lei de Newton aplicada a cada massa rgida do sistema.
A Lei de Newton aqui enunciada est restrita a uma s coordenada linear e
uma s angular. Portanto, na translao o corpo ter movimento em uma s direo
e na rotao, ao redor de um s eixo. Estamos supondo que estas condies foram
estabelecidas pelos vnculos que prendem o corpo, construdos adequadamente para
permitir somente tais movimentos.
Assim, para um ponto ou um corpo rgido de massa m em translao temos:
F mx =


(2.1)
em que:
F


somatria das foras externas que atuam sobre o corpo, na direo x;
x

deslocamento do corpo na direo x;
x


2
2
d x

dt


acelerao do corpo na direo x.
A equao 2.1 incorpora uma conveno de sinais intrnseca e preestabelecida.
Essa conveno universalmente aceita e adotada por todos do meio cientfico,
portanto, aqui recomendada. Ela considera que o sentido positivo escolhido para
o deslocamento seja igual ao sentido positivo adotado para as foras que atuam sobre
o ponto. Muitas vezes, ocorre de as pessoas usarem a Lei de Newton durante anos e
nunca perceberem este detalhe, pois ele implcito. Em modelagem a situao
diferente, pois os sentidos positivos so adotados.
A acelerao, a velocidade e o deslocamento esto relacionados por derivaes,
que so operaes que no invertem o sentido de referncia. Se a velocidade for
positiva, isso significa que o deslocamento crescente no sentido positivo. Idem para
a acelerao; se esta for positiva, a velocidade crescente no sentido positivo. Se a
acelerao, a velocidade e o deslocamentos esto presos ao mesmo sentido positivo
de referncia, a fora tambm tem de estar. De acordo com a equao 2.1, em que
a massa positiva, se a acelerao for positiva, matematicamente a fora resultante
tem de ser positiva. Por outro lado, em modelagem os sentidos podem ser adotados
arbitrariamente no incio dos trabalhos. Por isso, devemos estar atentos e adotar os
24
sentidos do deslocamento e da fora concordantes para que tenhamos fora positiva
gerando acelerao positiva.
Agora, considerando outro tipo de movimento, se o corpo tem movimento de
rotao em torno de um eixo e se I for o momento de inrcia do corpo em relao a
este eixo de rotao, ento a Lei de Newton (Newton-Euler) fica:
M I =


(2.2)
em que:
M



somatria dos momentos externos que atuam sobre o corpo, calculado
em relao ao eixo de rotao;


deslocamento angular do corpo;


2
2
d

dt



acelerao angular do corpo.
A conveno de sinal estabelecida para a equao 2.2 segue critrio anlogo ao
do movimento linear. O sentido positivo escolhido para o deslocamento angular
deve ser exatamente o mesmo sentido positivo para os momentos que atuam sobre
o corpo.
2.3.2 LEI DE KIRCHHOFF
Na verdade h duas Leis de Kirchhoff, as quais so aplicadas aos circuitos
eltricos, denominadas:
Lei das Malhas; e
Lei dos Ns.
A Lei das Malhas e a Lei dos Ns so tambm chamadas de Lei das Tenses e
Lei das Correntes, respectivamente.
A aplicao de uma ou ambas as leis depende das caractersticas do circuito
eltrico. Geralmente aplicamos a Lei dos Ns quando o circuito tem fontes de
corrente ou um elemento ativo, como, por exemplo, um amplificador operacional.
Em muitos circuitos utilizamos a Lei das Malhas.
Seguem abaixo as descries dessas leis.
a) Lei das Malhas
Esta Lei de Kirchhoff aplicada a cada malha do circuito sob anlise. Ela pode
ser expressa da seguinte forma:
25
Em qualquer instante de tempo, a somatria das quedas de tenses ao redor
de uma malha deve ser zero.
A conveno de sinal geralmente adotada considera que as quedas de tenses tm
sinais positivos e os aumentos de tenses, sinais negativos. A queda de tenso ocorre
quando vamos de uma extremidade a outra de um elemento passivo (por exemplo,
uma resistncia) no sentido que coincide com o sentido previamente adotado como
positivo para a corrente eltrica que passa por este respectivo elemento. Se em deter-
minado elemento passivo o percurso for no sentido contrrio ao sentido positivo da
corrente, temos ento aumento de tenso e este tem sinal negativo. O mesmo critrio
aplicado quando temos fontes de tenso. Se, no percurso, de uma extremidade a outra
h aumento de tenso, este tambm tem o sinal negativo. Assim, conforme percorremos
os ramos da malha, vamos computando as quedas e aumentos das tenses at retor-
narmos ao ponto inicial. Como samos de um ponto e retornamos ao mesmo ponto,
evidente que a somatria dos aumentos e das quedas de tenses ser nula.
b) Lei dos Ns
Esta Lei de Kirchhoff aplicada a cada n do circuito sob anlise. Seu enunciado
:
Em qualquer instante de tempo, a somatria algbrica das correntes que
entram e saem de um n zero.
As correntes que entram em um n so consideradas positivas e as que saem,
negativas.
2.3.3 LEI DA CONSERVAO DA MASSA
A Lei da Conservao da Massa muitas vezes chamada de Balano de Massa
ou Equao da Continuidade. A lei enunciada usando o conceito de volume de
controle, que uma regio do espao estabelecida por uma fronteira imaginria
chamada de superfcie de controle, com forma e tamanho arbitrrios. Um sistema
pode ter inmeros volumes de controle, por exemplo, um circuito hidrulico.
Segundo a Lei da Conservao da Massa, em um intervalo de tempo, a massa
que entra no volume de controle menos a massa que sai igual massa que fica
acumulada no volume de controle. Tecnicamente esta pode ser expressa conforme
abaixo, tal que em taxa lquida a palavra lquida no se refere ao estado da matria,
mas a balano. Assim:
A taxa lquida de massa
A taxa de variao de massa dentro
transportada para dentro do
do volume de controle, no instante
volume de controle, no instante



=





t
t
26
Matematicamente, em termos de descarga (massa por unidade de tempo)
podemos escrever:
( ) ( )
n k
s
i o
j r
j 1 r 1
dm
m m
dt
= =
=

(2.3)
em que:
i
m


descarga que entra no volume de controle;
j


numerao de uma descarga que entra no volume de controle;
( )
n
i
j
j 1
m
=




somatria de todas as n descargas que entram no volume de controle;
o
m


descarga que sai do volume de controle;
r

numerao de uma descarga que sai do volume de controle;
( )
k
o
r
r 1
m
=



somatria de todas as k descargas que saem do volume de controle;
s
dm

dt

variao, em funo do tempo, da massa acumulada no volume de
controle.
Em sistemas que utilizam fluido (geralmente lquido), em que possvel consi-
derar a hiptese de que a variao da massa especfica desprezvel (fluido incom-
pressvel), a conservao da massa pode ser descrita matematicamente em funo
do volume. Desta forma, a equao 2.3 fica:
( ) ( )
n k
s
i o
j r
j 1 r 1
dV
Q Q
dt
= =
=

(2.4)
em que:
i
Q

vazo que entra no volume de controle;
o
Q

vazo que sai do volume de controle;
s
dV

dt


variao, em funo do tempo, do volume de fluido acumulado no
volume de controle.
A equao 2.4 facilmente obtida pela equao 2.3. A relao entre Descarga
e Vazo, assim como entre Massa e Volume, a massa especfica (). Como existe a
hiptese de que a massa especfica praticamente constante, a diviso de todos os
termos da equao 2.3 pela massa especfica fornece a equao 2.4.
27
Consideraes mais avanadas relativas equao 2.4 sero discutidas no estudo
de sistemas hidrulicos (leo) apresentado no Captulo 9. O aprofundamento torna-
se necessrio principalmente por dois fatores: a compressibilidade do leo e a possvel
variao de volume, como, por exemplo, o volume da cmara de um cilindro com
a haste em movimento.
2.3.4 LEI DA CONSERVAO DA ENERGIA
A Lei da Conservao da Energia diretamente ligada s Leis da Termodinmica
e envolve grandezas como energia interna, entalpia, trabalho, etc.
Nas modelagens bsicas, como as aqui desenvolvidas, consideramos sistemas
em condies mais simples, ou seja, aqueles que no trocam trabalho, no sofrem
mudanas de fase nem reaes qumicas e no apresentam movimentao de massa
de fluido, entrando ou saindo. De certa forma, a Lei da Conservao da Energia
fica aqui restrita transferncia de calor e s variaes de temperatura de um sistema
com massa fixa.
Diante das consideraes simplificadoras, a Lei da Conservao da Energia pode
ser expressa conforme segue. Repetimos que em taxa lquida a palavra lquida refere-
se a balano. Assim:
A taxa lquida de energia
A taxa de variao de energia dentro
transportada para dentro do
do volume de controle, no instante
volume de controle, no instante



=





t
t
A Lei da Conservao da Energia assim considerada refere-se taxa de trans-
ferncia de calor que significa energia por unidade de tempo, portanto, tem unidade
de potncia.
2.4 RELAES BSICAS UTILIZADAS
2.4.1 SISTEMAS MECNICOS
a) Mola Linear
A denominao mola linear significa que a relao entre a fora da mola e
sua deformao linear.
Em muitas modelagens consideramos ideais as molas que so lineares, sem
massa e sem nenhum efeito de perda de energia. evidente que as molas reais tm
massa, no so completamente lineares e tambm dissipam energia. As curvas de
28
algumas molas esto longe de ser uma reta, por exemplo, uma mola de prato,
1
cuja
curva tpica da fora contra deformao est na Figura 2.3.
F F
C
a
r
g
a
F
Deformao x D
Dx
+
Figura 2.3 A mola de prato tem uma curva no linear que
relaciona a Fora contra a sua Deformao.
Muitas molas tm comportamento bastante prximo da mola ideal. Contudo,
mesmo para estas o seu modelo ser adequado somente dentro de certo intervalo de
valores de fora e deslocamento (deformao). Sob o ponto de vista exclusivamente
matemtico, o modelo no tem limitaes de fora nem de deslocamento, mas no
mundo real sim. Por exemplo, um alto valor da fora de compresso pode acabar
esmagando a mola. Cabe ao analista a responsabilidade de observar o intervalo de
validade do modelo, inclusive verificar se a massa desprezvel.
Os modelos do tipo 30 utilizam dois tipos de molas: molas de translao e
molas de rotao.
As molas de translao tm suas extremidades efetuando deslocamentos lineares,
enquanto nas de rotao as extremidades realizam deslocamentos angulares. Estas
denominaes no so de uso comum na prtica, pois as molas de translao so
simplesmente chamadas de molas e as de rotao, de molas torcionais.
Para uma mola linear ideal, conforme ilustrada na Figura 2.4, o modelo dado
pelas expresses:
1. Na literatura americana esta mola chamada de Belleville Spring.
29
( )
1 S 1 2
F K x x = (2.5)
( )
2 S 2 1
F K x x = (2.6)
em que:
x
1
e x
2
deslocamentos lineares, respectivamente, das extremidades 1 e 2 da
mola, ambos com o mesmo sentido positivo. A diferena (x
2
x
1
) a
deflexo da mola.
K
s


coeficiente da mola, considerado constante;
F
1

fora da mola sobre o corpo que est acoplado na extremidade 1 da mola.
O sentido da fora F
1
positivo no mesmo sentido positivo dos deslo-
camentos x
1
e x
2
;
F
2
fora da mola sobre o corpo que est acoplado na extremidade 2 da mola.
O sentido da fora F
2
positivo no mesmo sentido positivo dos deslo-
camentos x
1
e x
2
.
1 2
X
1
K
S
+ +
+
+
X
2
F
2
F
1
Figura 2.4 Representao esquemtica de uma mola
cujas extremidades tm movimentos de translao.
H padronizao nas expresses da modelagem da mola, equaes 2.5 e 2.6.
As relaes seguem o mesmo formato tanto para a fora na extremidade 1 como
para a fora na extremidade 2. Se queremos a fora da mola sobre o corpo conectado
na extremidade 1, fora F
1
, o deslocamento daquela respectiva extremidade vem
primeiro, isto , escrevemos a diferena: x
1
x
2
. No caso da fora F
2
, que ocorre na
extremidade 2, temos a diferena: x
2
x
1
.
importante observar se o modelo de fato funciona de acordo com o mundo
real. Isso pode ser verificado por meio de interpretaes de situaes simuladas.
Vamos supor a situao dada na Figura 2.5b, em que temos a condio: x
1
> 0
e x
2
= 0.
Lembrando do funcionamento real de uma mola, sabemos que, ao ser compri-
mida, conforme a Figura 2.5b, sua fora sobre a massa M ser para a esquerda. No
mundo real, se a fora for para a esquerda, a acelerao decorrente dessa fora tambm
ser para a esquerda.
30
1
2
x = 0
1
Massa
M
K
S
+
+
+
+
x = 0
2
F
2
F
1
a) Condio inicial em repouso com F
1
e F
2
nulas.
Massa
M
1
2
x > 0
1
K
S
+
+
+
+
x = 0
2
F
2
F
1
b) Neste instante, o ponto 1 est deslocado para a direita.
Figura 2.5 Esquema ilustrando a condio: x
1
> 0 e x
2
= 0.
Agora vamos observar o modelo. Consideramos os sentidos de F
1
, x
1
,
1
x e
1
x
positivos para a direita, Figura 2.5. Se temos a deformao
1
x positiva, a acelerao
calculada teoricamente pelo modelo precisa resultar em valor negativo para ficar de
acordo com o funcionamento real da mola. Matematicamente isto se verifica, pois:
1
F M x =


(2.7)
E como temos somente uma fora, ento:
1
F F =

(2.8)
Do modelo da mola vem:
1 S 1
F K x = (2.9)
Combinando (2.8) e (2.9) e substituindo em (2.7) obtemos:
S
1 1
K
x x
M
=
(2.10)
Como K
s
e M so positivos e na situao da Figura 2.5b temos x
1
> 0, ento,
0 x
1
< , o que retrata o comportamento real da mola.
Tambm podemos fazer o teste para outros casos, como: (x
1
< 0; x
2
= 0),
(x
1
= 0; x
2
> 0) e (x
1
= 0; x
2
< 0).
31
Se os testes forem realizados veremos que os modelos funcionam tanto para F
1
como para F
2
. Logo, os sinais negativos das equaes 2.5 e 2.6 esto de acordo com
o comportamento que ocorre no mundo real. Em outras palavras, se a fora tiver
determinado sentido, a acelerao decorrente daquela fora ocorre naquele mesmo
sentido.
Vamos agora considerar a mola torcional, conforme ilustra a Figura 2.6.
2
1
K
t
q
1
q
2
+
+
+
+
T
1
T
2
Figura 2.6 Representao esquemtica de uma mola
torcional cujas extremidades tm deslocamentos angulares.
Para essa mola, seu modelo dado pelas expresses:
( )
1 t 1 2
T K = (2.11)
( )
2 t 2 1
T K = (2.12)
em que:

1
e
2
deslocamentos angulares, respectivamente, das extremidades 1 e 2
da mola, ambos com o mesmo sentido positivo. A diferena (
2

1
) a deflexo angular da mola;
K
t


coeficiente da mola torcional, considerado constante;
T
1
torque da mola sobre o corpo que est acoplado na extremidade 1 da mola.
O sentido do torque T
1
positivo no mesmo sentido positivo dos
deslocamentos angulares
1
e
2
;
T
2
torque da mola sobre o corpo que est acoplado na extremidade 2 da mola.
O sentido do torque T
2
positivo no mesmo sentido positivo dos
deslocamentos angulares
1
e
2
.
A padronizao das expresses da modelagem dessa mola segue o mesmo
raciocnio da mola de translao.
O funcionamento do modelo da mola de acordo com o mundo real tambm
se verifica, com base nas definies dos sentidos positivos dos torques e dos
32
deslocamentos angulares. Isto , torques positivos causaro aceleraes angulares
positivas.
b) Amortecedor Linear
aquele que tem sua fora proporcional diferena das velocidades das suas
extremidades.
Nas modelagens desenvolvidas para modelos tipo 30 consideraremos amor-
tecedores lineares, sem massa e sem nenhum efeito de elasticidade (mola), portanto,
amortecedores ideais.
De maneira similar s molas, os amortecedores podem ser de dois tipos: de
translao e de rotao (torcional).
Para um amortecedor linear de translao, conforme o esquema da Figura 2.7,
seu modelo :
1 1 2
F B (x x ) = (2.13)
2 2 1
F B (x x ) = (2.14)
em que:
x
1
e x
2
velocidades, respectivamente, das extremidades 1 e 2 do amor-
tecedor, ambas com o mesmo sentido positivo;
B

coeficiente do amortecedor, considerado constante;
F
1
fora do amortecedor sobre o corpo que est acoplado na extremidade 1
do amortecedor. O sentido da fora F
1
positivo no mesmo sentido
positivo das velocidades x
1
e x
2
;
F
2
fora do amortecedor sobre o corpo que est acoplado na extremidade 2
do amortecedor. O sentido da fora F
2
positivo no mesmo sentido
positivo das velocidades x
1
e x
2
.
1 2

X
1
B
+ +
+
+

X
2
F
2
F
1
Figura 2.7 Representao esquemtica de um
amortecedor linear cujas extremidades tm movimentos de translao.
Se o amortecedor for torcional linear, temos um esquema conforme a Figura
2.8.
33
2
1
B
t

1
q

q
2
+
+
+
+
T
1
T
2
Figura 2.8 Representao esquemtica de um amortecedor
torcional cujas extremidades tm deslocamentos angulares.
Neste caso, seu modelo dado pelas expresses:
( )
1 t 1 2
T B =

(2.15)
( )
2 t 2 1
T B =

(2.16)
em que:
1

1
e
2

2
velocidades angulares, respectivamente, das extremidades 1 e 2 do
amortecedor, ambos com o mesmo sentido positivo;
B
t


coeficiente do amortecedor torcional, considerado constante;
T
1
torque do amortecedor sobre o corpo que est acoplado na extremidade
1 do amortecedor. O sentido do torque T
1
positivo no mesmo sentido
positivo das velocidades angulares
1

1
e
2

2
;
T
2
torque do amortecedor sobre o corpo que est acoplado na extremidade
2 do amortecedor. O sentido do torque T
2
positivo no mesmo sentido
positivo das velocidades angulares
1

1
e
2

2
;
A padronizao das expresses matemticas dos modelos dos amortecedores
de translao e torcional segue o mesmo critrio utilizado para as molas. Temos o
sinal negativo na relao e o primeiro termo da subtrao a velocidade (linear ou
angular) da extremidade considerada. Os sinais negativos presentes nos modelos so
necessrios para concordar com o que verificamos na prtica, seguindo as definies
dos sentidos positivos das foras e das velocidades lineares e dos torques e das velo-
cidades angulares. Em outras palavras, foras e torques positivos causaro aceleraes
lineares e angulares positivas, respectivamente.
Um aspecto importante refere-se ao comportamento real das molas e dos
amortecedores. No mundo real, a grande maioria das molas tem comportamento
34
bem prximo do linear, enquanto para amortecedores comum o comportamento
no-linear, podendo a fora ou torque do amortecedor ser uma funo polinomial
da velocidade.
2.4.2 SISTEMAS ELTRICOS
a) Resistncia Linear
Quando uma corrente eltrica passa atravs de um elemento, sempre aparecem
efeitos resistivos, capacitivos e indutivos. Esses efeitos se apresentam com diferentes
intensidades, dependendo das circunstncias, dos materiais e dos detalhes cons-
trutivos. Se ambos os efeitos capacitivos e indutivos forem desprezveis, ento temos
o que chamamos de resistncia pura.
Resistncia pura linear (ideal) um elemento cuja queda de tenso eltrica de
uma extremidade a outra proporcional corrente eltrica. Na prtica esta deno-
minao (resistncia pura linear) no usada, mas somente a palavra resistncia.
Ficam implcitas as caractersticas de considerarmos somente o efeito resistivo e
tambm a linearidade.
Para a resistncia esquematizada na Figura 2.9, seu modelo :
e R i = (2.17)
em que:
e

queda de tenso quando vamos de uma extremidade a outra do resistor,
no sentido positivo da corrente (neste caso, do ponto 1 ao ponto 2). o
potencial eltrico do ponto 1 menos o potencial eltrico do ponto 2;
R coeficiente da resistncia eltrica, considerado constante;
i

corrente eltrica. Considerada positiva se ela ocorrer no mesmo sentido
previamente adotado como positivo, indicado pela seta, Figura 2.9.
1 2
R
e
2
e
1
e
+

e = e e
1 2

i i
Figura 2.9 Representao esquemtica de um resistor eltrico.
Sabemos que a resistncia eltrica varia com a temperatura e tambm com sua
deformao mecnica. Essas duas caractersticas so at utilizadas em sistemas de
medidas, a primeira para medir temperatura e a segunda (extensmetro eltrico) para
medir deslocamentos e deformaes mecnicas de peas.
35
Felizmente, em muitos circuitos a variao de R desprezvel, e nessas situaes
a hiptese de consider-la constante resultar em boa aproximao.
b) Capacitor Puro
Quando dois condutores esto separados e entre eles h um material no
condutor (isolante ou dieltrico), temos a configurao de um capacitor.
Entendemos por capacitor puro aquele elemento que possui somente efeito
capacitivo, sendo sua resistncia e indutncia nulas. Sua representao est ilustrada
na Figura 2.10.
1 2
C
e
2
e
1
e
+

e = e e
1 2

i i
Figura 2.10 Representao esquemtica de um capacitor puro.
O modelo do capacitor puro linear (ideal) dado pela expresso:
1
e i
CD
=
(2.18)
em que:
e

queda de tenso quando vamos de uma extremidade a outra do capacitor,
no sentido positivo da corrente (neste caso, do ponto 1 ao ponto 2);
C

capacitncia, considerada constante;
i corrente eltrica. Considerada positiva se ela ocorrer no mesmo sentido
previamente adotado como positivo, indicado pela seta, Figura 2.10;
D

d
dt

operador derivador (note que
1
D
integrador).
O operador D uma transformao linear que leva uma funo sua derivada.
Se for elevado a um expoente n (n > 0), significa a n-sima derivada. No caso do
expoente ser negativo igual a m (m > 0), temos integraes. Matematicamente
escrevemos:
n
n
n
d f ( t )
D f ( t )
dt

=
, para n > 0; e
m m
D g(t) ...g(t)dt

=

, para m > 0.
36
O modelo do capacitor dado pela equao 2.18 deve ser considerado se e somente
se a carga eltrica inicial do capacitor for nula. Demonstramos essa afirmativa da
seguinte forma:
A capacitncia C do capacitor com uma carga q definida como:
C

=
q
e
(2.19)
Por outro lado, sabemos que a corrente eltrica i :
i =
dq
dt
(2.20)
Diferenciando (2.19) e combinando com (2.20) obtemos:
1 1
de dq idt
C C
= =
(2.21)
Integrando essa equao temos:
t t
0 0
1
de idt
C
=

(2.22)
ou
t
0
0
1
e e idt
C
=

(2.23)
em que e
0
o valor inicial de e, quando t = 0 (zero). Se e
0
for zero (capacitor inicial-
mente descarregado), ento:
t
0
1
e idt
C
=

(2.24)
que corresponde ao modelo dado pela equao 2.18.
muito difcil construir um capacitor sem o efeito resistivo. Em muitas situa-
es o valor da resistncia eltrica entre as placas elevadssimo, mas no infinito.
Por exemplo, em um capacitor cujo meio entre as placas um cristal de quartzo
(acelermetros piezoeltricos) a resistncia entre as placas da ordem de 10
11
ohms.
Essa observao nos leva a entender que, se carregarmos um capacitor e deixar-
mos seus terminais abertos, mais cedo ou mais tarde ele acabar perdendo a sua carga.
Felizmente este fenmeno extremamente lento quando comparado s freqncias
de variaes de voltagem usadas nos circuitos eltricos. Assim, essa perda pode ser
desprezada e o capacitor pode ser considerado puro.
37
Uma das caractersticas do capacitor puro que ele armazena toda a energia
eltrica fornecida quando est sendo carregado e, posteriormente, quando descarre-
gado, devolve toda essa energia. Essa energia pode ser recuperada conectando o
capacitor carregado a um sistema, por exemplo, uma resistncia, e permitindo que
toda sua carga escoe atravs do sistema.
importante assinalar o que acontece com a corrente que passa atravs do
capacitor. Na verdade, fisicamente ela no ocorre dessa forma. A corrente no passa
atravs do material dieltrico entre as placas, mas, sim, as cargas escoam descarre-
gando o capacitor atravs do circuito externo. Na prtica usual considerar como
se a corrente passasse pelo material entre as placas, conforme ilustra a Figura 2.10.
Sob o ponto de vista de modelagem, tal considerao funciona, mas bom lembrar
que isso no ocorre fisicamente.
c) Indutor Puro
Sempre que h corrente em um circuito temos a gerao de um campo magn-
tico que atravessa esse circuito e varia quando a corrente varia. Ou seja, em qualquer
circuito cuja corrente varie, ocorre induo de uma fora eletromotriz (voltagem)
decorrente da variao de seu prprio campo magntico. Essa voltagem chamada
de fora eletromotriz de auto-induo. O campo magntico mais intenso quando
temos uma bobina. A Figura 2.11 representa uma bobina com espiras.
1 2
L
e
2
e
1
e
+

e = e e
1 2

i i
Figura 2.11 Representao esquemtica de um indutor.
A auto-induo de um elemento depende de seu tamanho, forma, nmero de
espiras, etc. Depende tambm das propriedades magnticas dos materiais no campo
magntico. Se no houver materiais ferromagnticos, a taxa de variao do fluxo
magntico proporcional taxa de variao da corrente eltrica que est produzindo
o campo magntico. A presena de material ferromagntico aumenta consideravel-
mente a auto-induo, porm esta passa a variar com a corrente e com caractersticas
no-lineares significativas.
Considerando um indutor puro e linear (ideal) em que no haja efeitos resistivos
nem capacitivos, sem a presena de material ferromagntico, ento o modelo da auto-
induo dado pela expresso:
e LDi = (2.25)
38
em que:
e queda de tenso quando vamos de uma extremidade outra do indutor,
no sentido positivo da corrente (neste caso, do ponto 1 ao ponto 2);
L indutncia, considerada constante;
i corrente eltrica. Considerada positiva se ela ocorrer no mesmo sentido
previamente adotado como positivo, indicado pela seta, Figura 2.11.
Devemos observar que muito difcil (quase impossvel) construir um indutor
puro. Enquanto resistores e capacitores podem ser fabricados com propriedades bem
prximas do modelo ideal, indutores reais sempre apresentam resistncia considervel.
Alis, se a corrente for contnua ou alternada com baixssima freqncia, a bobina se
comporta muito mais como um resistor do que como um indutor.
Outro aspecto da induo refere-se induo mtua. Neste caso, o campo
magntico de um elemento causa efeitos em outro circuito. Se este outro circuito
(um condutor ou uma bobina) encontra-se no campo magntico do elemento, e
este campo varia com o tempo, uma voltagem (fora eletromotriz) induzida ao
circuito. A discusso da induo mtua no ser efetuada neste texto.
2.4.3 SISTEMAS TRMICOS
a) Resistncia Trmica Pura
Uma das caractersticas do nosso meio a ocorrncia de transferncia de calor
de um ponto a certa temperatura para outro ponto com temperatura inferior. A
intensidade da transferncia de calor depende do caminho entre os dois pontos, da
distncia e das caractersticas do meio. Essa dificuldade que o meio (caminho)
proporciona transferncia de calor chamada de resistncia trmica.
A natureza e a intensidade da resistncia trmica dependem do modo pelo qual
ocorre a transferncia de calor: por conduo, por conveco ou por radiao.
A Figura 2.12 mostra o smbolo usado para representar uma resistncia trmica,
similar ao da resistncia eltrica por tratar-se de uma analogia eltrica da transferncia
de calor.
1 2
R
t
T
2
q T
1
DT
q
DT = T T
1 2
Figura 2.12 Representao esquemtica de uma resistncia trmica.
39
Seu modelo dado por:
t
T R q = (2.26)
em que:
T

T
1
T
2


diferena das temperaturas dos pontos 1 e 2;
R
t

resistncia trmica entre os referidos pontos 1 e 2;
q

taxa de transferncia de calor (energia por unidade de tempo) entre os pontos
1 e 2. Ser positiva se ocorrer no mesmo sentido previamente adotado como
positivo, indicado pela seta, Figura 2.12.
As definies dos sentidos positivos de T e q devem estar em harmonia, pois,
quando T for positivo, q tambm dever ser positivo.
O modelo estabelecido pela equao 2.26 mais adequado para as aplicaes
de transferncias de calor pelos mecanismos de conduo e conveco, podendo ter
restries no caso da conveco. A conveco pode envolver fenmenos mais com-
plexos, e este modelo pode deixar de ser uma boa aproximao.
Se a transferncia de calor ocorrer por conduo, a resistncia trmica pode
ser calculada pelo seguinte modelo:
t
1
L
R
kA
=
(2.27)
em que:

L

distncia entre os pontos 1 e 2, ou comprimento do corpo;

k

coeficiente de condutividade trmica do material;
1
A
1

rea da seo transversal na direo em que ocorre a transferncia de calor
por conduo.
Para o caso da conveco, a resistncia trmica dada por:
t
2
1
R
hA
=
(2.28)
em que:
h

coeficiente de transferncia de calor por conveco;
A
2


rea superficial do corpo onde ocorre a troca de calor por conveco.
40
Se a transferncia de calor for por radiao, o modelo de resistncia trmica
fica prejudicado pelo fato de a transferncia de calor ser uma funo no-linear. Isto
, para dada configurao, materiais e propriedades superficiais (emissividade e fatores
geomtricos) temos:
( )
4 4
R 1 2
q C T T =
(2.29)
em que:
C
R
coeficiente de transferncia de calor por radiao que inclui todos os
fatores excetuando as temperaturas;
T
1
e T
2

temperaturas absolutas dos corpos 1 e 2, respectivamente.
No caso da radiao, a resistncia trmica linear pode ser obtida por meio da
linearizao da funo para a realizao de anlise aproximada, contanto que as
temperaturas tenham pequenas variaes ao redor de um ponto de operao. O
estudo do mtodo de linearizao ao redor de um ponto de operao est desen-
volvido no Captulo 8, na seo 8.2.
importante salientar que o valor de C
R
(equao 2.29) muito pequeno,
resultando em alto valor da resistncia trmica, quando comparado com os valores
tpicos para a conduo e conveco. Em muitas situaes, para baixas e mdias
diferenas de temperaturas, a radiao representa pequena parcela da transferncia
total de calor e pode ser desprezada na modelagem. Quando temos altas diferenas
de temperaturas, a contribuio da radiao considervel e tambm, em certos casos,
exclusiva, como, por exemplo, em satlites em rbita.
b) Capacitncia Trmica Pura
Quando ocorre transferncia de calor para um corpo slido, lquido ou gasoso,
esta energia trmica pode se manifestar de diversas formas, como a realizao de
trabalho mecnico, ou nas propriedades do corpo, como a variao de energia cintica
e variao de energia interna. Se restringirmos nosso estudo s situaes em que as
realizaes de trabalho mecnico e as variaes de energia cintica no so signifi-
cativas e, ainda, no ocorre mudana de fase, a transferncia de calor causar variao
da temperatura. Se considerarmos uma capacitncia trmica ideal, o aumento de
temperatura diretamente proporcional quantidade total de energia trmica
transferida, isto :
t
0
0
t
1
T T T qdt
C
= =
(2.30)
41
em que:
T

variao de temperatura do corpo;
T

temperatura do corpo no instante de tempo t;
T
0


temperatura do corpo no instante de tempo t = 0 (zero);
C
t


capacitncia trmica, considerada constante;
q taxa de transferncia de calor (energia por unidade de tempo). Ser positiva
se ocorrer no sentido de o corpo receber energia, Figura 2.13.
Observe que nessa definio mencionamos uma temperatura para o corpo e
no para um ponto. Implicitamente estamos admitindo que a temperatura seja
uniforme. Isso pode ser razovel para gases e lquidos se tivermos misturadores
eficientes instalados. Para o caso de corpos slidos, a temperatura seria uniforme
somente se a condutividade trmica k fosse infinita. Como nenhum material tem k
infinito, sempre haver uma no uniformidade de temperatura durante o regime
transitrio de mudanas de temperatura. Contudo, h certas situaes em que a
temperatura pode ser considerada uniforme. Nas aplicaes prticas que envolvem
um corpo slido mergulhado em um fluido, definido um parmetro adimensional
denominado de Nmero de Biot, N
B
, dado por:
( )
B
h DC
N
k
( (2.31)
em que:
h

coeficiente de conveco da superfcie;
( )
DC


V
A
dimenso caracterstica do corpo slido;
V

volume do corpo slido;
A

rea da superfcie do corpo slido;
k

coeficiente de condutividade do material do corpo slido.
Se N
B
for menor que um dcimo (N
B
< 0,1), a hiptese de temperatura uniforme
razovel.
Agora, voltando equao 2.30, se a temperatura inicial T
0
for zero, ento
temos:
t
1
T q
C D
=
(2.32)
que uma relao utilizada em modelagem.
42
A Figura 2.13 ilustra a representao grfica da capacitncia trmica.
C
t
T
q
Figura 2.13 Representao esquemtica de uma capacitncia trmica.
A determinao da capacitncia trmica C
t
pode ser realizada por meio da
equao 2.32 ou pela equao escrita em termos do calor especfico do corpo. Da
Termodinmica sabemos que:
t
0
Calor total
qdt M C T
adicionado

= =



(2.33)
em que:
M massa do corpo;
C calor especfico do corpo. Para gases definimos dois calores especficos, a
presso e volume constante, em virtude de sua compressibilidade. Em
fluidos incompressveis ou slidos, ambos os valores especficos coincidem.
T variao de temperatura do corpo.
Combinando as equaes 2.30 e 2.33 obtemos
t
C MC = (2.34)
2.4.4 SISTEMAS FLUDICOS
No Captulo 9 ampliaremos a discusso das relaes de sistemas fludicos.
Aqui temos as definies de Resistncia, Capacitncia e Inertncia Fludicas.
a) Resistncia Fludica Linear
Suponha uma tubulao, Figura 2.14, na qual passa uma vazo Q constante
(escoamento em regime permanente) e as presses estticas P
1
e P
2
so medidas nas
sees 1 e 2.
P
1
1
Q
P
2
2
Figura 2.14 Tubulao com escoamento em regime permanente.
43
Experimentalmente constatamos que a queda de presso funo da vazo Q.
Assim, definimos como Resistncia Fludica Linear, Figura 2.15, a relao:
f
P R Q =
(2.35)
em que:
P
1 2
P P diferena das presses estticas das sees 1 e 2;
R
f


coeficiente da resistncia fludica entre as referidas sees 1 e 2, consi-
derado constante;
Q vazo mdia de fluido, na condio de regime permanente. Ser positiva
se ocorrer no sentido igual ao sentido previamente adotado como positivo,
Figura 2.15.
1 2
R
f
P
2
Q P
1
DP
Figura 2.15 Representao esquemtica de uma resistncia fludica.
As definies dos sentidos positivos de P e Q devem estar em harmonia, pois
quando P for positivo, Q tambm dever ser positivo.
Em muitas modelagens dinmicas de sistemas fludicos, apesar de o escoamento
no estar em regime permanente, o conceito de resistncia fludica ainda usado.
O modelo linear dado pela equao 2.35 tem boa relao com dados experi-
mentais relacionando P e Q quando o escoamento laminar. Para regime turbu-
lento, a relao entre P e Q no-linear e o conceito de resistncia fludica linear
pode continuar sendo usado se for realizada a linearizao da funo, considerando
pequenas perturbaes ao redor de um ponto de operao. A discusso sobre lineari-
zao est apresentada no Captulo 8.
Um escoamento ocorre no regime laminar quando tem velocidades relativa-
mente baixas e caracterizado por movimento do fluido em camadas (lminas), uma
camada escorregando sobre a adjacente. Qualquer tendncia de turbulncia amor-
tecida por foras viscosas que dificultam o movimento das partculas entre as camadas
adjacentes. Portanto, o movimento do fluido governado pelos efeitos viscosos e
no pelos efeitos de inrcia.
O regime turbulento ocorre quando as velocidades so relativamente altas.
Neste, as partculas do fluido apresentam pequenos movimentos aleatrios em todas
as direes adicionados ao movimento da direo predominante.
44
Na condio de regime permanente podemos prever o tipo de escoamento por
meio de um parmetro adimensional chamado de Nmero de Reynolds, N
R
, que
a relao entre as foras de inrcia e as foras viscosas.
Em escoamento com baixo N
R
, o regime laminar. Aumentando N
R
vamos
encontrar uma situao que chamamos de Regio de Transio, em que no fica bem
caracterizado o tipo de escoamento. Acima da regio de transio temos escoamentos
com grandes N
R
, que so turbulentos.
Para escoamentos em regime permanente que ocorrem dentro de tubos de
paredes lisas, seo circular, o Nmero de Reynolds dado por:
T
R
D V
N

(2.36)
em que:
massa especfica do fluido;
T
D dimetro do tubo;
V velocidade mdia do escoamento;
viscosidade do fluido.
Aplicando (2.36) em escoamentos de gases ou lquidos, sob condies em que
no ocorrem cuidados extraordinrios, se:
N
R
2000 Regime Laminar;
2000 < N
R
< 4000 Regio de Transio;
N
R
4000 Regime Turbulento.
Quando os escoamentos ocorrem em dutos de sees no circulares ou em
canais abertos, o Nmero de Reynolds tem definies apropriadas e os valores de
N
R
que caracterizam os regimes laminares e turbulentos so especficos para cada
caso. Por isso, se na modelagem for necessrio se aprofundar nesse assunto, enten-
demos que a consulta a materiais de Mecnica dos Fluidos torna-se indispensvel.
b) Capacitncia Fludica Pura
A capacitncia fludica relaciona a variao de presso em um recipiente (ou
volume de controle) com o balano de vazo.
Suponha um recipiente conforme a Figura 2.16a.
Definindo a varivel Q como:
45
1 2
Q Q Q ( (2.37)
e se os valores da massa especfica do fluido nas sees 1 e 2 forem aproximadamente
iguais, ento o esquema da Figura 16a pode ser representado pelo da Figura 2.16b.
P
1
Q
1
2
Q
2
a)
P
V =
a
b)
t
0
Qdt
Figura 2.16 Recipientes ilustrando a relao da variao de presso com o balano de volume.
Assim, podemos definir a capacitncia fludica C
f
da seguinte forma:
C
f
(
P
V

(2.38)
em que:
f
C capacitncia fludica, considerada constante;
V


a
V variao de volume do fluido dentro do recipiente, em intervalo
de tempo t;
P variao da presso do fluido dentro do recipiente, causado pelo arma-
zenamento ou sada de material, dependendo do sinal de V
a
.
Da equao 2.38 e da definio de
a
V podemos escrever:
t
0
0
f
1
P P Qdt
C
=
(2.39)
em que P a presso no instante t e P
0
a presso inicial, no instante t = 0 (zero).
Considerando que no instante t = 0 (zero) temos P
0
igual a zero (P
0
presso
relativa), ento:
f
1
P Q
C D
=
(2.40)
A representao da capacitncia fludica est ilustrada na Figura 2.17.
46
C
f
P
Q
Figura 2.17 Representao esquemtica da capacitncia fludica.
Discusso mais ampla sobre capacitncia fludica apresentada no Captulo
9, em que inclusive so considerados os efeitos da compressibilidade do lquido.
c) Inertncia Fludica Pura
O conceito de inertncia tem ligao com a Lei de Newton. Assim como a massa
um parmetro que relaciona fora com acelerao (derivada da velocidade), a
Inertncia relaciona a presso com a derivada da vazo. Desta forma:
f
P I DQ =
(2.41)
em que:
f
I inertncia fludica, considerada constante;
P
diferena de presso aplicada inrcia do fluido.
A equao 2.41 no obtida da aplicao direta e simples da Lei de Newton,
como se a massa fosse igual massa total em um trecho da tubulao e a fora igual
presso esttica sobre a rea. A inertncia no depende somente da massa do fluido,
mas tambm do perfil de velocidade do escoamento. Portanto, para o mesmo fluido,
temos uma inertncia se o regime for laminar e outra se o regime for turbulento.
O smbolo da inertncia semelhante ao usado para bobinas eltricas, Figura
2.18.
1 2
I
f
P
2
P
1
Q Q
DP = P P
1 2
DP
Figura 2.18 Representao esquemtica da inertncia fludica.
47
d) Equao do Fluido
d.1) Equao de estado para gases
Dados experimentais mostram que o comportamento da presso, do volume
e da temperatura dos gases, sob condio de baixa densidade, dado com boa
aproximao pela equao de estado:
P V m R T =
(2.42)
em que:
V volume do gs;
P= presso absoluta do gs;
m massa total do gs;
R constante do respectivo gs em particular. a relao da Constante
Universal dos Gases R = 8,314 kJ/(kg mol K) pela massa molecular M
do gs particular, isto , R = (R/M);
T

= temperatura absoluta do gs.


A Tabela 2.1 mostra valores de R para alguns gases.
Tabela 2.1 Constante R e massa molecular para alguns gases a 25C e 100 kPa.
Gs Frmula qumica
Massa molecular
kg/kg mol
4
kJ/kg K
Ar - 28,97 0,287
Dixido de carbono CO
2
44,01 0,188992
Hidrognio H
2
2,016 4,12418
Nitrognio N
2
28,013 0,29680
Oxignio O
2
31,999 0,25983
comum chamarmos a equao 2.42 de equao dos gases perfeitos. Para baixas
densidades, todos os gases e vapores tm comportamento prximo dos gases perfeitos
e esta relao P-V-T representa um modelo muito satisfatrio. Para densidades mais
altas, o comportamento pode desviar substancialmente da equao do gs perfeito.
muito conveniente nas modelagens o uso da equao de estado dos gases
perfeitos em razo de sua simplicidade. Entretanto, imperativo levantarmos duas
questes:
48
O que define baixa densidade? Ou: Sobre qual faixa de densidade podemos
aplicar a equao dos gases perfeitos com preciso satisfatria?
Quanto um gs real, sob dada presso e temperatura, se desvia do compor-
tamento de um gs perfeito?
Para responder a essas importantes questes, introduzimos o conceito de fator
de compressibilidade Z, que definido da seguinte forma:
( ) ( )
Z PV / mRT

= (2.43)
Assim, a equao de estado fica:
P V Z m R T = (2.44)
A equao 2.42 mostra que, para o gs perfeito, temos Z = 1. Adicionalmente,
notamos que o desvio de Z da unidade uma maneira de ponderar quanto a relao
real se desvia da equao de estado dos gases perfeitos.
Na prtica, observamos por meio de estudos experimentais que no limite,
quando P tende a zero, Z sempre tende unidade.
No caso do nitrognio, por exemplo, para a temperatura de 300K ou acima
(praticamente igual temperatura ambiente ou acima), o fator de compressibilidade
muito prximo da unidade at a presso de 1000 psi. Isso significa que a equao
dos gases perfeitos pode ser usada para o nitrognio (e tambm para o ar), nesta faixa,
com considervel preciso.
Ainda para o nitrognio, se a temperatura for reduzida de 300K para 200K (de
+27C para 73C ), ento Z bem prximo de 1 at a presso de 100 psi.
Sob o ponto de vista prtico para a resoluo de problemas, devemos lembrar
dois aspectos importantes:
Para presses muito baixas, podemos sempre adotar o comportamento do gs
perfeito com boa preciso, independentemente da temperatura.
Para temperaturas maiores que o dobro da Temperatura Crtica do gs (para
o nitrognio, acima de 252K, pois a temperatura crtica 126K ou
147C), podemos adotar o comportamento de gs perfeito at a presso de
pelo menos 1000 psi. Quando a temperatura for menor que duas vezes a
temperatura crtica e a presso acima de um valor bastante baixo, digamos
presso atmosfrica, ento o desvio dos gases perfeitos pode ser considervel.
d.2) Coeficiente de rigidez e compressibilidade para o lquido
Em muitas modelagens dinmicas de sistemas fludicos podemos considerar os
lquidos como incompressveis. Essa hiptese feita em situaes em que as variaes
de presso so pequenas e estas proporcionam variaes de volume desprezveis.
49
Em sistemas com altas variaes de presso ou com acmulo de massa em
recipiente em que o fluido encontra-se aprisionado, o lquido tem de ser considerado
compressvel.
Uma maneira de medir a rigidez do lquido por meio de um coeficiente
denominado Bulk Modulus (inverso da compressibilidade), que tambm poderia ser
chamado de Coeficiente de Rigidez Volumtrico, cuja definio dada por:
dP
V
dV
(
(2.45)
em que:
Bulk Modulus ou Coeficiente de Rigidez Volumtrico;

V
volume inicial do fluido;
dP

dV
derivada da presso em relao ao volume. Poderia ser
P

V

, variao
da presso em funo da variao do volume.
A equao 2.45 representa uma expresso simplificada do bulk modulus. Essa
propriedade dos fluidos no to simples, e s vezes uma expresso mais complexa
pode vir a ser necessria para aumentarmos a preciso dos resultados da modelagem.
Por exemplo, pode ser uma funo polinomial da presso e da temperatura.
O Bulk Modulus entendido como a variao da presso em funo da variao
do volume, multiplicada pelo valor do volume inicial V do fluido.
O sinal negativo da equao 2.45 propositadamente inserido na expresso
para tornar positivo, pois a derivada
dP
dV
negativa. Em outras palavras, para um
dado volume inicial de fluido, quando a presso aumenta, o volume do fluido
diminui.
Chamamos o Bulk Modulus de Coeficiente de Rigidez Volumtrico pelo fato
de sua equao ser semelhante equao do Mdulo de Resistncia ou Mdulo de
Rigidez Linear dado pela Resistncia dos Materiais (Lei de Hooke), para um corpo
slido sob trao:
E L
L

(
(2.46)
em que:
E

Mdulo de Resistncia do corpo;
50
L

comprimento inicial do corpo;
L

relao da variao da tenso em funo da variao do comprimento.


O Bulk Modulus ser usado no Captulo 9, em que so desenvolvidos alguns
exemplos de modelagem de sistemas hidrulicos de leo.
2.5 CONCLUSO
Apresentamos neste captulo os fundamentos bsicos para a realizao de
modelagem matemtica com o objetivo de obter modelos do tipo 30, isto , modelos
lineares caracterizados por equaes diferenciais lineares, ordinrias, com coeficientes
constantes, cuja varivel independente o tempo.
No incio do captulo foi explicada resumidamente a estrutura bsica aqui
adotada para a modelagem matemtica, muito importante para a organizao dos
procedimentos de modelagem e tambm para o desenvolvimento e formao de um
engenheiro especializado em Dinmica de Sistemas.
Em seguida foram discutidas as quatro partes fundamentais de uma mode-
lagem, que so: Hipteses; Aplicao de Leis; Relaes entre as Variveis; e Validao
do Modelo.
Foi destacado que o conjunto de Hipteses uma parte importante da mode-
lagem.
Quanto Aplicao de Leis, foram mencionadas quatro leis: Lei de Newton;
Lei de Kirchhoff; Lei da Conservao da Massa; e Lei da Conservao da Energia.
Todas enunciadas para situaes relativamente simples.
As Relaes entre as Variveis tm como base as relaes usadas para sistemas
eltricos, como: Resistncia, Capacitncia e Indutncia. A Tabela 2.2 mostra a
organizao das expresses para ajudar a memorizao.
Um aspecto importante quanto s relaes o envolvimento de variveis de
dois tipos: uma de potencial e outra de fluxo, com exceo das relaes para o
sistema trmico. Esclarecendo, para o caso de sistemas eltricos, temos voltagem e
corrente; para o mecnico, fora e velocidade; e para o fludico, presso e vazo. Para
qualquer um destes sistemas, o produto entre as duas variveis (potencial e fluxo)
resulta em potncia (energia por unidade de tempo). Contudo, esse raciocnio no
vlido para o caso de sistemas trmicos, pois a taxa de transmisso de calor q, por
si s, j energia por unidade de tempo.
51
Tabela 2.2 Resumo das expresses matemticas para as Relaes entre as Variveis, com a
incluso da Lei de Newton.
SEItA= RAIEItn?E= C=p=?Etn?E= IndKtn?E=
Eltrico i R e = i
D C
1
e =

i D L e =
Mecnico x B F =
x
D
K
F
s
=

x D M F =
Fludico Q R P
f
=

f
1
P Q
C D
=

Q D I P
f
=
Trmico q R T
t
= q
D C
1
T
t
=

-
As variveis e os parmetros foram definidos ao longo do captulo
Quanto quarta parte, a Validao do Modelo, deixamos claro que uma mode-
lagem realmente termina somente aps sua verificao experimental.
O contedo deste captulo representa o conhecimento mnimo necessrio para
dar incio elaborao e obteno dos modelos matemticos.
52
CAPTULO 3
MODELAGENS DE SISTEMAS SIMPLES
3.1 CONSIDERAES INICIAIS
Neste captulo apresentamos modelagens de sistemas simples, uma importante
etapa do aprendizado, com a visualizao e a aplicao dos procedimentos de mode-
lagem.
Cada modelagem aqui desenvolvida contm um corpo prprio, completa por
si s. Isso significa que certos detalhes aparecem repetidos em diversas modelagens,
como, por exemplo, as hipteses gerais aplicveis a um tipo de sistema. Contudo,
com o objetivo de no ficar reescrevendo a listagem, conjuntos de hipteses comuns
so organizados em quadros numerados no incio de cada subseo deste captulo.
Entendemos que a generalizao de detalhes e hipteses espalhados pelo texto quebra
o corpo da modelagem, comprometendo sua completa compreenso. Adicional-
mente, o fato de cada modelagem ser completa por si s pode permitir o estudo em
seqncia diferente da aqui apresentada.
Vimos no Captulo 2, seo 2.2, que, em se tratando da modelagem de um
sistema real ou do projeto de um novo sistema, uma das primeiras tarefas a elabo-
rao do modelo fsico esquemtico, conforme ilustra o fluxograma da Figura 2.2.
Nessa construo, as hipteses representam o alicerce e so declaradas pelo analista
com base nos seus conhecimentos cientficos, informaes de modelagens anteriores
e de dados medidos, sua experincia tcnica e seu bom senso e intuio. As qualifi-
caes do analista so necessrias porque essa elaborao se posiciona como atividade
avanada dentro do desenvolvimento tcnico de modelagem e especfica para cada
situao prtica. Por isso, entendemos que ela ultrapassa o escopo deste texto, que
tem por objetivo o aprendizado bsico. Assim, todas as modelagens aqui apresentadas
tm incio considerando os modelos fsicos esquemticos prontos.
Partindo do esquema pronto, o primeiro passo da modelagem estabelecer os
zeros das grandezas (as origens) e para que lado (o sentido) suas variaes so positivas.
Os zeros e os sentidos positivos podem ser definidos arbitrariamente, porm,
dependendo da escolha, a modelagem ficar harmoniosa ou confusa. Por exemplo,
em um problema mecnico, se para o deslocamento horizontal de uma massa for
adotado o sentido positivo para a direita e se o sentido da fora positiva for adotado
para a esquerda, a Lei de Newton, para este caso, deve ser escrita como F mx .
Pois assim que se comporta o mundo real, isto , uma fora para a direita (neste
caso, negativa) causa uma acelerao para a direita (neste caso, acelerao positiva).
53
No temos dvidas de que essa adoo arbitrria dos sentidos acaba resultando
em uma modelagem confusa. Por isso recomendamos muito cuidado na definio
dos sentidos positivos. Estes devem ser adotados de maneira harmoniosa e correspon-
dente. Por exemplo, se considerarmos o sentido horrio como positivo para a corrente
eltrica de uma malha, recomendamos que este sentido positivo seja repetido para
todas as demais malhas do circuito. Isso produz uma modelagem harmoniosa.
Para exemplificar o significado de sentidos correspondentes mencionamos o
caso de um corpo que executa pequenos movimentos angulares em torno de um
eixo, Figura 3.1. Nesta situao os movimentos dos pontos A e B so aproximada-
mente lineares.
Centro de giro
x
2
A B
L
1
L
2
x
1
q
Figura 3.1 Sentidos correspondentes dos
deslocamentos lineares e angular, para pequenos ngulos.
Se as definies dos sentidos positivos forem feitas conforme a Figura 3.1,
quando temos o ngulo positivo, temos x
1
e x
2
tambm positivos. Isso significa
que h correspondncia entre as variveis, ou seja, quando uma aumenta, a outra
tambm aumenta.
Muitos sistemas tm grandezas interligadas e a preocupao da correspondncia
entre os sentidos deve sempre estar presente. A existncia de correspondncia no
necessria, mas recomendvel.
Para mais um exemplo de harmonia e correspondncia dos sentidos vamos
observar o potencimetro dado na Figura 3.2.
a
b
c
d
Figura 3.2 Modelo fsico esquemtico de um potencimetro.
54
Para dar incio modelagem, o esquema da Figura 3.2 deve ficar conforme a
Figura 3.3, com as grandezas e os sentidos definidos.
a +
b
c +
d
e
A
e
0
x
i
+
R L
i
1
i
2
Malha 1 Malha 2
Figura 3.3 Potencimetro com o esquema pronto para a sua modelagem.
sempre necessrio definir as grandezas de forma explcita, ou seja:
e
A

voltagem de alimentao;
R resistncia total do potencimetro;

i
x
deslocamento linear do potencimetro. A origem de x
i
correponde ao
ponto inicial de R;
L

comprimento total da resistncia R;

0
e

voltagem na sada do potencimetro;

1
i

corrente eltrica da malha 1;

2
i

corrente eltrica da malha 2.
Observe que na Figura 3.3 h sinais para e
A
e e
0
. Os sinais mais (+) e menos ()
de e
A
e e
0
no significam que os terminais sempre possuem aquelas polaridades
mostradas. Esses sinais simplesmente significam que, em determinado instante de
tempo, se as voltagens e
A
e e
0
possurem as polaridades mostradas, ento a elas so
atribudos valores numricos positivos. Se elas tiverem polaridades opostas, seus
valores numricos sero negativos. Analogamente, as setas das correntes i
1
e i
2
no
significam que as correntes tm sempre aqueles sentidos, elas simplesmente indicam
que, se as correntes tiverem aqueles sentidos, elas so positivas.
As convenes de sinais da Figura 3.3 foram adotadas de forma criteriosa e
conveniente, pois h correspondncias entre as variveis. Se e
A
for positiva constante,
i
1
ser positiva. Quando x
i
aumenta, e
0
tambm aumenta, e, se x
i
for mximo (igual
a L), e
0
= e
A
, ou seja, +e
0
= +e
A
.
55
Agora, voltando s modelagens deste captulo, devemos esclarecer que nos
esquemas dos sistemas propostos as definies dos sentidos positivos j esto prontas.
As modelagens aqui desenvolvidas tm por objetivo obter funes de trans-
ferncia. Na prxima seo apresentado o conceito de funo de transferncia
operacional.
3.2 FUNO DE TRANSFERNCIA OPERACIONAL
Na seo 2.2 do Captulo 2 foi explicada a diferena entre equaes e relaes
dentro do contexto de organizao aqui proposto para a modelagem. As equaes
so oriundas das aplicaes de leis e as relaes entre as variveis advm de correlaes
levantadas experimentalmente. Foram tambm apresentadas as etapas usuais do
manuseio analtico com as expresses matemticas para a obteno de modelo do
tipo 30, vide Figura 2.1. Observamos na Figura 2.1 que a terceira etapa corresponde
obteno de um conjunto de equaes cuja quantidade de incgnitas igual
quantidade de equaes. Como exemplo ilustrativo dos passos seguintes, vamos supor
que temos um conjunto de 3 equaes, com 3 variveis:
( ) ( ) ( )
1 1 2 2 3 3 1
A X A X A X I + + (3.1)
( ) ( ) ( )
1 1 2 2 3 3 2
B X B X B X I + + (3.2)
( ) ( ) ( )
1 1 2 2 3 3 3
C X C X C X I + + (3.3)
em que:
e
1 2 3 1 2 3 1 2 3
A , A , A , B , B , B , C , C C polinmios, com coeficientes constantes,
em termos do operador D (D

operador derivador). Por exemplo, A
1
poderia
ser:
3 2
1
A 5 D 20 D 7 D 8 + + +
;
1 2 3
X , X e X variveis do sistema escolhidas com sadas (outputs);
1 2 3
I , I e I
entradas do sistema (inputs).
Organizando (3.1), (3.2) e (3.3) em forma de matriz, obtemos:

Vetor das Vetor das
Matriz do Sistema
Sadas Entradas
1 2 3 1 1
1 2 3 2 2
3 3 1 2 3
A A A X I
B B B X I
X I C C C
, ] , ] , ]
, ] , ] , ]

, ] , ] , ]
, ] , ] , ]
] ] ]
""""!
(3.4)
56
1. Vide Regra de Cramer no Apndice A.
Modelos lineares do tipo 30 podem ser representados sempre na forma da
equao 3.4. A Matriz do Sistema multiplicada pelo Vetor das Sadas (corres-
pondente s grandezas escolhidas como sadas do sistema) igual ao Vetor das
Entradas. A matriz do sistema uma matriz quadrada formada por elementos que
so polinmios em termos do operador D. Os coeficientes dos polinmios so
formados pelos parmetros que caracterizam o sistema. Por exemplo, coeficientes
de molas, valores de massas, dimetros de tanques, resistncias eltricas, capacitncias
trmicas e outros parmetros formam os coeficientes dos polinmios. Como os
parmetros so constantes (sistema linear), a matriz do sistema constante.
Agora, voltando equao 3.4, podemos definir Funo de Transferncia
Operacional.
Funo de Transferncia Operacional a relao, na forma operacional,
entre uma nica sada e uma nica entrada, considerando simultanea-
mente trs condies:
todas as demais entradas iguais a zero (ou constantes, depende inclusive
da definio do zero);
todas as condies iniciais de todas as entradas iguais a zero; e
todas as demais condies constantes.
Na prtica, a Funo de Transferncia Operacional chamada apenas de Funo
de Transferncia.
Se para o exemplo em discusso queremos a funo de transferncia
( )
3
1
X
D
I
,
ento, aplicando a Regra de Cramer
1
equao 3.4 vem:

1 2 1
1 2
1 2
3
1 2 3
1 2 3
1 2 3
A A I
B B 0
C C 0
X
A A A
B B B
C C C

(3.5)
57
Resolvendo os determinantes obtemos:
( )
1 2 2 1 1
3
1 2 3 2 3 1 3 1 2 1 3 2 2 1 3 3 2 1
B C B C I
X
A B C A B C A B C A B C A B C A B C

+ +
(3.6)
Logo,
( )
3 1 2 2 1
1 1 2 3 2 3 1 3 1 2 1 3 2 2 1 3 3 2 1
X B C B C
D
I A B C A B C A B C A B C A B C A B C

+ +
(3.7)
A equao 3.7 indica que h relao dinmica entre a sada X
3
e a entrada I
1
e
por este motivo que a chamamos de Funo de Transferncia Operacional ( )
3
1
X
D
I
.
Genericamente, sendo q
i
a entrada e q
0
a sada, podemos escrever:
( )
m m-1
0 m m-1 0
n n-1
i n n-1 0
q b D b D ... b
D
q a D a D ... a
+ + +

+ + +
(3.8)
em que
m m-1 0 n n-1 0
b , b , ...b , a , a , ... a so constantes.
importante observar que a funo de transferncia no escrita como uma
simples diviso da sada pela entrada
0
i
q
q
, mas sim
( )
0
i
q
D
q
. Isso feito para enfatizar
que a funo de transferncia no uma relao instantnea entre as duas grandezas,
mas sim um smbolo representando uma relao dinmica em termos dos parmetros
do sistema e do operador D.
A funo de transferncia tem inmeras aplicaes, dentre as quais podemos
citar o emprego de Diagramas de Blocos. Um bloco desenhado conforme a Figura
3.4.
Sistema
Sada Entrada
Figura 3.4 Representao em forma de Diagrama de Bloco de um Sistema, Entrada e Sada.
H implicitamente uma operao matemtica quando fazemos um bloco. Da
equao 3.8, podemos escrever:
( )
m m-1
m m1 0
0 i
n n-1
n n 1 0
b D b D ... b
q D q
a D a D ... a

, ] + + +

, ]
+ + +
]
(3.9)
58
Assim, o bloco fica conforme a Figura 3.5.
q
i
q
o
b D
m
+ b D +...+ b
m1 0
m m1
a D
n
+ a D +...+ a
n1 0
n n1
Figura 3.5 Representao do sistema e da
funo de transferncia na forma de Diagrama de Blocos.
H duas importantes vantagens ao utilizarmos os Diagramas de Blocos. A
primeira poder substituir as peas e/ou partes do sistema (engrenagens, motores,
pistes, etc.) pelos respectivos blocos, evitando desenhos complicados; e a segunda
a configurao mostrando explicitamente a interligao e o relacionamento de
dependncia entre os componentes, subsistemas e os modelos destes.
Na seqncia esto desenvolvidas modelagens de sistemas simples, conside-
rando sistemas eltricos, mecnicos, fludicos com gua, fludicos com ar, e trmicos.
3.3 SISTEMAS ELTRICOS
Para as modelagens dos Sistemas Eltricos desenvolvidas neste captulo temos
um conjunto de hipteses gerais, listadas no Quadro 3.1.
Quadro 3.1 Hipteses Gerais de Sistemas Eltricos (usadas neste captulo).

1 - Os resistores so puros e lineares, com capacitncia e indutncia
nulas. Os valores das suas respectivas resistncias so constantes.
2 - Os capacitores so puros e lineares, com resistncia e indutncia
nulas. Os valores das suas respectivas capacitncias so constantes.
3 - Os indutores so puros e lineares, com resistncia e capacitncia
nulas. Os valores das suas respectivas indutncias so constantes.
4 - Os fios que conectam os elementos so condutores perfeitos, com
resistncia, capacitncia e indutncia nulas.
5 - Todas as condies iniciais so nulas.
6 - As variaes das grandezas do sistema so relativamente pequenas a
fim de manter o comportamento do sistema praticamente linear.
A seguir esto apresentadas as modelagens.
3.3.1 MODELAGEM DO CIRCUITO RC
Para o sistema da Figura 3.6, obter a funo de transferncia
( )
0
i
e
D
e
.
59
a +
d
f +
g
e
i
e
0
R
i
1
i
2
b
c
C
Figura 3.6 Circuito RC.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.1.
(2) Os terminais f e g, Figura 3.6, esto abertos, portanto, i
2
= 0.
(3) A fonte externa que gera
i
e no possui nenhuma impedncia interna em sua
sada.
b) Aplicao de leis e relaes:
O sistema possui duas malhas, portanto, a Lei de Kirchhoff ser aplicada duas
vezes.
b.1) Lei de Kirchhoff para a primeira malha:
Na aplicao da Lei das Malhas de Kirchhoff, queda de voltagem ter sinal
positivo, conforme j foi dito no Captulo 2. Assim, fazendo o percurso pela primeira
malha, no sentido positivo da corrente, iniciando em d e terminando em d, obtemos:
( )
i 1 1 2
1
e Ri i i 0
C D
+ +
(3.10)
em que:
D

operador derivador.
Como, por hiptese, 0
2
i , ento:
1 1
i
R C D i i
e
C D
+

(3.11)
b.2) Lei de Kirchhoff para segunda malha (incio em f):
( )
0 2 1
1
e i i 0
C D
+ +
(3.12)
Como i
2
= 0, ento:
1 0
i C D e 0 + (3.13)
60
c) Equaes na forma de matriz:
Reescrevendo (3.11) e (3.13) obtemos:
[ ]
[ ] [ ]
1 0 i
1 0
R C D 1
i 0 e e
C D
1 i CD e 0
+
, ]
+

, ]
]

(3.14)
ou, na forma de matriz:
1 i
0
R C D 1
i e 0

C D
e 0
1 C D
+
, ]
, ] , ]
, ]

, ] , ]
, ]
] ]
, ]
]
(3.15)
d) Funo de transferncia:
Aplicando a Regra de Cramer para calcular e
0
, da equao (3.15), obtemos:
( )
( )
i
i
0
R C D 1
e
C D
1 0
e
e D
R C D 1 R C D 1
0
C D

1 C D
+


+ +

(3.16)
Portanto, a funo de transferncia
( )
0
i
e
D
e
fica:
( )
0
i
e 1
D
e D 1

+
(3.17)
em que:


RC

constante de tempo.
61
Nota: A equao 3.17 uma funo de transferncia de um sistema de 1
a
ordem
com ganho K = 1. A forma-padro do sistema de 1
a
ordem :
( )
0
i
q K
D
q D 1

+
(3.18)
em que:

0
q sada (output);

i
q entrada (input);
K
ganho da funo de transferncia. Tem unidade = (unidade de q
0
)/(unidade
de q
i
);
constante de tempo. Tem unidade = unidade de tempo, isto : segundos;
D
operador derivador. Tem unidade = (1/unidade de tempo), isto : (1/
segundo).
3.3.2 MODELAGEM DO CIRCUITO LRC
Para o sistema da Figura 3.7, determinar a funo de transferncia
( )
0
i
e
D
e
.
a +
d
f +
g
e
i
e
0
L
i
1
i
2
b
c
C
R
Figura 3.7 Circuito LRC.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.1.
(2) Os terminais f e g, Figura 3.7, esto abertos, portanto, 0
2
i .
(3) A fonte externa que gera
i
e no possui nenhuma impedncia interna em sua
sada.
b) Aplicao de leis e relaes:
b.1) Lei de Kirchhoff para a primeira malha:
Fazendo o percurso pela malha 1, iniciando em d e terminando em d, ento:
62
( )
i 1 1 1 2
1
e Ri LDi i i 0
CD
+ + +
(3.19)
Como
2
i = 0, ento
2
1 i
L C D R C D 1
i e
C D
, ] + +

, ]
]
(3.20)
b.2) Lei de Kirchhoff para 2
a
malha (incio em f ):
( )
0 2 1
1
e i i 0
C D
+ +
(3.21)
Como i
2
= 0, ento
1 0
i C D e 0 + (3.22)
c) Equaes na forma de matriz:
Reescrevendo (3.20) e (3.22) obtemos:
[ ]
[ ] [ ]
2
1 0 i
1 0
L C D R C D 1
i 0 e e
C D
1 i C D e 0

, ] + +
+
, ]
]

(3.23)
ou, na forma de matriz:
2
1 i
0
L C D R C D 1
i e
0
C D

1 C D
e 0
, ] + +
, ] , ]
, ]
, ] , ]
, ]
, ] , ]

, ]
, ] , ]
, ]

, ] , ]
, ]
] ]
, ]
]
(3.24)
d) Funo de transferncia:
Aplicando a Regra de Cramer para calcular
0
e , da equao 3.24, obtemos:
63
( )
2
i
i
0
2
2
L C D R C D 1
e
C D
1 0
e
e D
L C D R C D 1
L C D R C D 1
0
C D
1 C D
+ +

+

+ +
+ +

(3.25)
Logo, a funo de transferncia
( )
0
i
e
D
e

resulta:
( )
0
2
i
2
n n
e 1
D
D 2 e
D 1

+ +
(3.26)
em que:

n



L C
1


freqncia natural no-amortecida; e

2
n


R C, ou:


L C 2
R C


fator de amortecimento.
Nota: A equao 3.26 uma funo de transferncia de um sistema de 2
a
ordem
com ganho K = 1. A forma-padro do sistema de 2
a
ordem :
( )
0
2
i
2
n n
q K
D
D 2 q
D 1

+ +
(3.27)
em que:

0
q

sada (output);


i
q
entrada (input);
64
K ganho da funo de transferncia. Tem unidade = (unidade de q
0
)/(uni-
dade de q
i
);

n
freqncia natural no-amortecida. Tem unidade = (radianos/segundo);
fator de amortecimento. No tem unidades ( adimensional).
3.3.3 IMPEDNCIAS EQUIVALENTES
a) Hipteses:
(1) Para qualquer combinao, em srie ou em paralelo, consideramos todas as
hipteses do Quadro 3.1.
b) Elementos em srie:
Vamos considerar os elementos em srie conforme mostra a Figura 3.8.
L R C a b
i
Figura 3.8 Elementos indutivo, resistivo e capacitivo em srie.
Se os elementos esto em srie, a queda de voltagem total
ab
e a soma das
quedas das voltagens individuais que ocorrem atravs de cada elemento. Assim:
ab
1
e L D i R i i
C D
+ +
(3.28)
ou
ab
1
e L D R i
C D
j \
+ +
, (
( ,
(3.29)
Definindo Impedncia Equivalente Z
e
como:
ab
e
e
Z
i

(3.30)
ento, para o caso do circuito da Figura 3.8, temos:
e
1
Z L D R
C D
j \
+ +
, (
( ,
(3.31)
65
Em palavras, a equao 3.31 pode ser expressa da seguinte forma: se os
elementos esto em srie, a impedncia equivalente igual soma das impedncias
individuais de cada elemento.
c) Elementos em paralelo:
Temos o circuito da Figura 3.9a e queremos a impedncia equivalente Z
e
,
conforme o circuito da Figura 3.9b, que segue o modelo dado pela equao 3.32 .
e
ab
= Z
e
i (3.32)
L
C
R
a b
e
ab
i
1
i
2
i
3
a b
e
ab
Z
e
i i
a) Em paralelo b) Equivalente
Figura 3.9 Elementos indutivo, resistivo e capacitivo em paralelo.
Do circuito da Figura 3.9a temos:
i = i
1
+ i
2
+ i
3
(3.33)
Sendo:
ab 1 1 ab
1
e R i i e
R

(3.34)
ab 2 2 ab
1
e i i CDe
CD

(3.35)
ab 3 3 ab
1
e LDi i e
LD

(3.36)
Substituindo (3.34), (3.35) e (3.36) em (3.33), vem:
ab
1 1
i C D e
R L D
j \
+ +
, (
( ,
(3.37)
ou
ab
1
e i
1 1
C D
R L D
, ]
, ]

, ]
, ]
+ +
]
(3.38)
Das equaes 3.32 e 3.38, obtemos:
66
e
1
Z
1 1
C D
R L D

+ +
(3.39)
Em palavras, a equao 3.39 pode ser expressa da seguinte forma: se os ele-
mentos esto em paralelo, a impedncia equivalente igual a 1 sobre a soma do
inverso das impedncias individuais de cada elemento. Exemplificando, para o
circuito da Figura 3.10, Z
e
fica:
e
1 2
1 2 1 2
1
Z
1 1 1 1
C D C D
L D L D R R

+ + + + +
(3.40)
a +
b
e
ab
i
C
2
C
1
R
2
R
1
L
2
L
1
a +
b
e
ab
i
Z
e
Figura 3.10 Exemplo de um circuito com elementos em paralelo.
3.3.4 CIRCUITO COM IMPEDNCIAS EQUIVALENTES EXEMPLO 1
Para o circuito da Figura 3.11, determinar

( )
0
i
e
D
e
, em que Z
1
e Z
2
so impe-
dncias equivalentes.
a +
d
f +
g
e
i
e
0
i
1
i
2
b
c
Z
2
Z
1
Figura 3.11 Circuito com impedncias equivalentes, exemplo 1.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.1.
(2) Os terminais f e g, Figura 3.11, esto abertos, portanto, i
2
= 0.
(3) A fonte externa que gera
i
e no possui nenhuma impedncia interna em sua
sada.
67
b) Modelagem:
Aplicando a Lei de Kirchhoff nas malhas 1 e 2 obtemos:
e
i
+ (Z
1
+ Z
2
) i
1
= 0 (3.41)
e
0
Z
2
i
1
= 0 (3.42)
Da equao 3.42 vem:
0
1
2
e
i
Z

(3.43)
Substituindo (3.43) em (3.41) resulta:
( )
0
1 2 i
2
e
Z Z e
Z
+
(3.44)
Portanto,
( )
0 2
i 1 2
e Z
D
e Z Z

+
(3.45)
Para exemplificar, vamos aplicar a equao 3.45 ao circuito da Figura 3.12.
a +
d
f +
g
e
0
i
1
i
2
b
c
C
2
R
C
1
Figura 3.12 Circuito exemplo do caso dado na
Figura 3.11, para aplicao da equao 3.45.
Da Figura 3.12 observamos que R e C
1
esto em paralelo, assim, a impedncia
equivalente Z
1
(vide Figura 3.11) fica:
1
1
1
1 R
Z
1
1 R C D
C D
R

+
+
(3.46)
e, determinando a impedncia Z
2
, Obtemos:
2
2
1
Z
C D

(3.47)
68
Logo, substituindo Z
1
e Z
2
na equao 3.45 resulta:
( )
0 2
2
i
1 2 1
1
e C D 1
D
R 1 R C D
e
1
1 R C D C D 1 R C D

+ +
+ +
(3.48)
ou
( )
( )
0 1
i 2 1
e R C D 1
D
e R C RC D 1
+

+ +
(3.49)
Definindo:
1


1
R C constante de tempo 1;
2

2
R C constante de tempo 2.
ento,
( )
( )
0 1
i 1 2
e D 1
D
e D 1

+ +
(3.50)
3.3.5 CIRCUITO COM IMPEDNCIAS EQUIVALENTES EXEMPLO 2
Para o circuito da Figura 3.13, determinar
( )
0
i
e
D
e
.
+

e
i
e
0
i
1
i
3
Z
2
Z
1
Z
4
Z
3
i
2
Figura 3.13 Circuito com impedncias equivalentes, exemplo 2.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.1.
(2) Os terminais f e g, Figura 3.13, esto abertos, portanto, i
3
= 0.
(3) A fonte externa que gera e
i
no possui nenhuma impedncia interna em sua
sada.
a b
f
d c
g
69
b) Modelagem:
Aplicando a Lei de Kirchhoff s malhas obtemos:
( )
i 1 2 1 1 2 2 3
e Z Z i Z i Z i 0 + + (3.51)
( )
1 1 1 3 4 2 4 3
Z i Z Z Z i Z i 0 + + + (3.52)
( )
0 2 1 4 2 2 4 3
e Z i Z i Z Z i 0 + + + (3.53)
Sendo i
3
= 0, as equaes 3.51, 3.52 e 3.53 organizadas na forma de matriz
ficam:
( )
( )
1 2 1
i 1
1 1 3 4 2
0
2 4
Z Z Z 0
e i
Z Z Z Z 0 i 0
0 e
Z Z 1
, + ]
, ] , ]
, ]
, ] , ]
+ +
, ]
, ] , ]
, ]
, ] , ]

] ]
]
(3.54)
e aplicando Cramer para obtermos a funo de transferncia:
( )
( )
( )
( )
1 2 1 i
1 1 3 4
2 4
0
1 2 1
1 1 3 4
2 4
Z Z Z e
Z Z Z Z 0
Z Z 0
e
Z Z Z 0
Z Z Z Z 0
Z Z
+
+ +

+
+ +
1
(3.55)
ou
( )
( )( )
1 4 2 1 3 4 i
0
2
1 2 1 3 4 1
Z Z Z Z Z Z e
e
Z Z Z Z Z Z
, + + + ]
]

+ + +
(3.56)
logo
( )
( )
( ) ( )
1 4 2 1 3 4
0
1 2 1 3 4 1 3 4
Z Z Z Z Z Z
e
D
e Z Z Z Z Z Z Z
, + + + ]
]

+ + + +
(3.57)
3.3.6 CIRCUITO COM GERADOR DE CORRENTE EXEMPLO 1
Para o circuito da Figura 3.14, obter a funo de transferncia
( )
0
i
i
D
i
.
70
R
i
0
a
b
i
i
i
0
i
R
i
i
L
i
i
Figura 3.14 Circuito com gerador de corrente, exemplo 1.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.1.
(2) A fonte geradora de corrente no possui nenhuma impedncia interna.
b) Modelagem:
Aplicando a Lei dos Ns de Kirchhoff ao n a obtemos:
i
i
= i
0
+ i
R
(3.58)
Da Figura 3.14 temos:
e
ab
= R i
R
(3.59)
e
ab
= L D i
0
(3.60)
Igualando as equaes 3.59 e 3.60 obtemos:
R 0
L
i D i
R

(3.61)
Substituindo (3.61) em (3.58) vem:
i o
L
i 1 D i
R
j \
+
, (
( ,
(3.62)
Logo:
( )
0
i
i 1
D
L
i
D 1
R

+
(3.63)
ou
( )
0
i
i 1
D
i D 1

+
(3.64)
em que:




L

R


constante de tempo.
71
3.3.7 CIRCUITO COM GERADOR DE CORRENTE EXEMPLO 2
Para o circuito da Figura 3.15, obter a funo de transferncia
( )
0
i
e
D
i
.
C
a
b
i
i
i = 0
i
C
i
i
i
i
R
c
d
i
R
f +
g
e
0
Figura 3.15 Circuito com gerador de corrente, exemplo 2.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.1.
(2) Os terminais f e g, Figura 3.15, esto abertos, portanto, i = 0.
(3) A fonte geradora de corrente no possui nenhuma impedncia interna.
b) Modelagem:
Aplicando a Lei dos Ns ao n a, vem:
i
i
= i
c
+ i
R
(3.65)
Da Figura 3.15 temos:
0 c c 0
1
e i i C D e
C D

(3.66)
0
0 R R
e
e R i i
R

(3.67)
Substituindo (3.66) e (3.67) na (3.65) obtemos:
0
i 0 0
e R C D 1
i C D e e
R R
+
j \
+
, (
( ,
(3.68)
Logo
( )
0
i
e R
D
i R C D 1

+
(3.69)
ou
( )
0
i
e K
D
i D 1

+
(3.70)
72
em que:
K


R

ganho da funo de transferncia;



RC


constante de tempo.
3.3.8 CIRCUITO COM AMPLIFICADOR OPERACIONAL EXEMPLO 1
Para o circuito da Figura 3.16, determinar a funo de transferncia
( )
0
i
e
D
e
.
a
+
b

e
0
R
2
C
i
R1
( + ) i i
R2 C
+

Amplificador
operacional
R
1
e
i
i
R2
i
C
i
a
c
Figura 3.16 Circuito contendo um amplificador operacional, exemplo 1.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.1.
b) Modelagem:
Entre os elementos da Figura 3.16 existe um Amplificador Operacional (amp-
op), que um elemento ativo. O smbolo utilizado para um amplificador operacional
est ilustrado na Figura 3.17.
e = Voltagem diferencial
d
e
d
+

e
o
+

Alimentao
Alimentao
Figura 3.17 Simbologia de um amplificador operacional.
73
A conexo indicada com sinal negativo () a entrada inversora e a indicada
com o sinal positivo (+) a no-inversora. As conexes de alimentao do ampli-
ficador geralmente no so mostradas.
Uma importante propriedade dos amps-ops se refere a seu ganho, da ordem
de 10
6
ou maior.
Em decorrncia de seu alto ganho, deve haver realimentao para estabiliz-
lo. O circuito de realimentao implementado conectando o terminal de sada ao
terminal da entrada inversora. Fazendo esta ligao, temos realimentao negativa,
portanto estabilizadora. No caso da Figura 3.16, a realimentao realizada por meio
do capacitor C em paralelo com a resistncia R
2
, do ponto c ao ponto a.
Em face de seu alto ganho e sua realimentao estabilizadora, o amplificador
operacional gera em sua sada uma voltagem e
0
, tal que resulta em sua entrada uma
voltagem e
ab
nfima
( )
ab
e 0 . O n a ento funciona como se estivesse aterrado e a
corrente i
a
aproximadamente zero
( )
a
i 0 . Desta forma, podemos considerar a
soma das correntes no n a como sendo:
i
R1
+ i
R2
+ i
c
= 0 (3.71)
Logo:
i 0 0
1 2
e e e
0
R R 1
C D
+ +
j \
, (
( ,
(3.72)
ou
i
0
1 2
e 1
C D e 0
R R
j \
+ +
, (
( ,
(3.73)
Assim, da equao 3.73 vem:
i 2
0
1 2
e R C D 1
e
R R
j \ +

, (
( ,
(3.74)
Portanto:
( )
( )
2
1 0
i 2
R
R e
D
e R C D 1

+
(3.75)
Definindo:
K

2
1
R

R
ganho (observe que K > 0); e


2
R C
constante de tempo.
74
Ento:
( )
0
i
e K
D
e D 1

+
(3.76)
que a funo de transferncia do circuito dado na Figura 3.16.
Agora, modificando o esquema da Figura 3.16, vamos retirar R
2
do circuito, ficando
somente com o capacitor no ramo da realimentao. Nessa nova configurao a corrente
2 R
i no existe. Assim, adaptando (3.71), (3.72) e (3.73) para essa condio obtemos:
i
0
1
e
C D e
R

(3.77)
ou
( )
0 1
i
1
e R C
D
e D

(3.78)
Definindo:
K

1
1

R C


ganho (K > 0).
Ento:
( )
0
i
e K
D
e D

(3.79)
que um inversor de ganho K combinado com um integrador. Colocando essa
funo de transferncia na forma de diagrama de blocos obtemos a Figura 3.18.
e
i
+

e
o
C
R
1
Figura 3.18 Diagrama de blocos de um amp-op montado como integrador.
R C
1
1
K =
e
i
e
o
D
1
K
75
Se a voltagem e
i
(t) for igual funo degrau unitrio
2
u(t), a voltagem sada
e
o
(t) uma rampa negativa de coeficiente angular igual a K, Figura 3.19.
e (volts)
i
1
0 t (seg) 1
1 2
t (seg)
K
2K
a
e (volt)
o
tg = K a
u(t) =
= 0 para t < 0
= 1 para t > 0
no definida para t = 0
Figura 3.19 Grfico da sada do integrador da Figura 3.18
quando a entrada o degrau unitrio (com condies iniciais iguais a zero).
3.3.9 CIRCUITO COM AMPLIFICADOR OPERACIONAL EXEMPLO 2
Para o circuito da Figura 3.20, determinar as funes de transferncia
( )
0
i
e
D
i
e
( )
0
i
e
D
e
.
e
i
+

e
o
Z
1
i
i
i
a
Z
f
i
f
a
b
Z
f
= Impedncia equivalente
da retroalimentao
Z
1
= Impedncia equivalente
da entrada
Figura 3.20 Circuito contendo um amplificador operacional, exemplo 2.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.1.
b) Modelagem:
Sabendo que i
a
= 0, ento a somatria das correntes no n a fica:
i
i
+ i
f
= 0 (3.80)
2. Vide Captulo 4, seo 4.6, para detalhes da funo degrau unitrio.
76
Da Figura 3.20 temos:
0
f
f
e
i
Z

(3.81)
Substituindo (3.81) em (3.80) vem:
0
i
f
e
i
Z

(3.82)
Logo:
( )
0
f
i
e
D Z
i

(3.83)
A equao 3.83 a primeira funo de transferncia pedida.
Agora, sabendo que Z
1
a impedncia equivalente que relaciona e
i
e i
i
, ento:
i
i
1
e
i
Z

(3.84)
que, substituindo em (3.83), resulta:
( )
0
f
i
1
e
D Z
e
Z

j \
, (
( ,
(3.85)
Logo:
( )
f
0
i 1
Z
e
D
e Z

(3.86)
que a segunda funo de transferncia pedida.
3.4 SISTEMAS MECNICOS
Para as modelagens dos Sistemas Mecnicos desenvolvidas neste captulo temos
um conjunto de hipteses gerais listadas no Quadro 3.2.
77
Quadro 3.2 Hipteses Gerais de Sistemas Mecnicos (usadas neste captulo).
1 - Todas as massas so rgidas e tm valores constantes.
2 - As molas so puras e lineares. No tm perda de energia e no possuem
massa. Os seus respectivos coeficientes so constantes.
3 - Os amortecedores so puros e lineares. No tm efeito de mola e no
possuem massa. Os seus respectivos coeficientes so constantes.
4 - Quando a massa pode transladar, o seu movimento e em uma s direo.
5 - Quando a massa pode girar, a sua rotao e em torno de um s eixo.
6 - Todas as condies iniciais so nulas.
7 - Superfcies em contato tm atrito nulo (planos, mancais, etc.).
8 - As variaes das grandezas do sistema so relativamente pequenas, a fim de
manter o comportamento do sistema praticamente linear.

3.4.1 SISTEMA MASSAMOLAAMORTECEDOR
Para o sistema da Figura 3.21, obter a funo de transferncia
( )
0
i
x
D
f
.
K
s
x
0
Sem atrito
m B
+
+
f
i
Figura 3.21 Sistema massamolaamortecedor.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.2.
(2) A origem de x
o
no ponto em que a massa se encontra em repouso.
(3) Com exceo das foras da mola, do amortecedor e f
i
, todas as demais foras
que podem atuar sobre a massa so nulas.
b) Aplicaes de leis:
O sistema possui uma massa, portanto, a Lei de Newton ser aplicada uma s
vez.
Da Figura 3.21 podemos fazer o diagrama de corpo livre da massa m, Figura
3.22.
78
x
0
m
+
+
f
i
+
f
S
+
f
a
Figura 3.22 Diagrama de corpo livre da massa m.
Aplicando a Lei de Newton massa m escrevemos:
2
o
F mD x (3.87)
Do diagrama de corpo livre vemos que:
i s a
F f f f + +

(3.88)
em que:

F somatria das foras que atuam na massa m;


i
f fora externa sobre a massa m (entrada);
o
x
deslocamento da massa m (sada);
s
f
fora da mola sobre a massa m;
a
f fora do amortecedor sobre a massa m.
Combinando (3.87) e (3.88) vem:
2
i s a o
f f f mD x + + (3.89)
que a equao obtida da aplicao da Lei de Newton.
c) Obteno das relaes:
Como a mola e o amortecedor so ideais (lineares e puros), as relaes so,
respectivamente:
s s o
f K x (3.90)
a o
f BDx (3.91)
d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.90) e (3.91) em (3.89) vem:
2
i s o o o
f K x B Dx m D x (3.92)
ou
( )
2
s o i
m D B D K x f + +
(3.93)
79
Assim, da (3.93) podemos obter a funo de transferncia desejada:
( )
0
2
i s
x 1
D
f m D B D K

+ +
(3.94)
Dividindo todos os termos da frao por K
s
e definindo:
K


s
1
K
j \
,
( ,
, ganho da funo de transferncia;
n


s
K
m
, freqncia natural no-amortecida;
n
2


s
B

K
, ou:


s
B
2 K m
, fator de amortecimento.
Ento, a equao 3.94 fica:
( )
0
2
i
2
n n
x K
D
D 2 f
D 1

+ +
(3.95)
que a funo de transferncia desejada, na forma-padro do sistema de 2
a
ordem.
importante observar que o sistema massamolaamortecedor ilustrado na
Figura 3.21 encontra-se na horizontal. Isso significa que a fora peso no foi com-
putada no equacionamento (vide equao 3.88). Na verdade, mesmo com o sistema
na vertical, a fora peso acaba no fazendo parte da funo de transferncia em razo
da escolha criteriosa da origem da varivel deslocamento x
o
. A origem de x
o
deve ser
escolhida no ponto em que a massa se encontra em repouso, para qualquer situao,
horizontal ou vertical. Com esta escolha, foras constantes, como o peso, no influem
no comportamento dinmico do sistema.
Apenas para ilustrar, vamos considerar o sistema na vertical. Nesta condio,
a equao 3.92 fica:
2
i s o ss o o
f K x F B Dx mg m D x +
(3.96)
em que:
ss
F
fora esttica da mola sobre o corpo decorrente da deflexo da mola
causada pelo peso da massa m.
evidente que a fora total da mola F
mt
a soma de sua fora esttica com a
fora decorrente da deflexo em torno do ponto de repouso, isto :
mt s o ss
F K x F + .
80
Por outro lado, sabemos que na condio do repouso as grandezas f
i
, x
o
, Dx
o
e
D
2
x
o
so todas iguais a zero. Assim, da equao 3.96, na condio de repouso,
obtemos:
ss
F mg 0
(3.97)
Logo, combinando (3.96) e (3.97) obtemos:
2
i s o o o
f K x B Dx m D x (3.98)
que exatamente igual equao 3.92. Portanto, se a origem do deslocamento for
na posio em que a massa se encontra em repouso, a funo de transferncia ser
a mesma, independentemente de o sistema estar na horizontal, na vertical ou incli-
nado. claro que a direo da varivel x
o
deve acompanhar a direo do possvel
movimento da massa m, ficando o sentido a critrio do projetista.
3.4.2 SISTEMA EM ROTAO: INRCIAMOLAAMORTECEDOR
Para o sistema da Figura 3.23, determinar a funo de transferncia
( )
0
i
D
M

.
K
t
M,
i 0
q
r
a
Mancais
Sem atrito
Mesa
B
t
b
m
A
Figura 3.23 Sistema em rotao contendo uma massa pontual.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.2.
(2) A massa m pontual.
81
(3) O eixo e o brao ab so rgidos e tm massas desprezveis.
(4) Os mancais so rgidos e sem folgas.
(5) A origem de
0
no ponto em que o eixo se encontra em repouso (torque da
mola igual a zero).
(6) Nenhum momento atua sobre o sistema, com exceo de M
i
, do momento da
mola e do momento do amortecedor.
b) Aplicao de leis:
Como o sistema possui apenas uma inrcia que gira em torno de um eixo,
aplicaremos a Lei de Newton uma s vez.
Assim, da Figura 3.23 temos:
2
i st at o
M M M J D + + (3.99)
em que:
M
i
, M
st
e M
at
so, respectivamente, os momentos de entrada (input), da
mola torcional e do amortecedor torcional, sobre o eixo;
J momento de inrcia do sistema em relao ao eixo;

o
deslocamento angular do eixo. Sua origem no ponto em que o eixo se
encontra em repouso.
A partir de estudos efetuados em cursos bsicos de Mecnica Geral sabemos
que o momento de inrcia de uma massa pontual em relao a um eixo dado por:
2
J r m
(3.100)
em que:
r distncia da massa pontual ao eixo (raio), Figura 3.23.
Substituindo (3.100) em (3.99) obtemos:
2 2
i st at o
M M M mr D + + (3.101)
c) Relaes:
Os momentos da mola e do amortecedor torcionais so dados, respectivamente,
por:
st t o
M K (3.102)
at t o
M B D (3.103)
em que:

t
K

coeficiente da mola torcional, considerado constante;
82

t
B

coeficiente do amortecedor torcional, considerado constante.
d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.102) e (3.103) em (3.101), obtemos:
2 2
0 t 0 t 0 i
m r D B D K M + + (3.104)
ou
( )
2 2
t t 0 i
m r D B D K M + + (3.105)
Da equao 3.105 escrevemos:
( )
0
2 2
i t t
1
D
M m r D B D K

+ +

(3.106)
Agora, trabalhando para deixar (3.106) na forma-padro do sistema de segunda
ordem, dividimos o numerador e o denominador por K
t
, ento:
( )
o t
2
2
t i
t t
1 K
D
B m r M
D D 1
K K

+ +
(3.107)
Definindo:
K

t
1

K
, ganho da funo de transferncia (unidade rad/unidade de torque = 1/
unidade de torque).
n



t
2
K
m r
, freqncia natural no-amortecida (unidade = rad/seg);
n
2


t
t
B

K
, ou:
t
2
t
B

2 K m r
, fator de amortecimento (sem unidades).
Ento, obtemos:
( )
o
2
i
2
n n
K
D
D 2 M
D 1

+ +
(3.108)
3.4.3 SISMGRAFO/ACELERMETRO
83
Para o sistema da Figura 3.24, determinar
( )
0
i
x
D
x
e
( )
0
i
x
D
x
.
x
i
+
m
B
Base mvel
Montagem
rgida
Medidor de
deslocamento
relativo
Massa de
prova
Caixa do
sismgrafo
K
s
x
M
+
+
x
o
Figura 3.24 Esquema de um sismgrafo/acelermetro.
A Figura 3.24 representa o esquema de dois tipos de instrumentos de medida,
o sismgrafo e o acelermetro, que so utilizados para medir, respectivamente,
deslocamento absoluto e acelerao absoluta.
Uma das maneiras de medirmos a vibrao de um ponto, por exemplo, do
ponto A da Figura 3.25, seria usar uma referncia esttica para fixar o instrumento.
Instrumento
Ponto A
Referncia esttica
x
A
t
x
A
Figura 3.25 Medio da vibrao de um ponto usando um instrumento e uma referncia esttica.
Muitas vezes, a existncia de uma referncia esttica no possvel, como, por
exemplo, no caso de medies de vibraes em veculos, terremotos, etc., mas mesmo
assim desejamos medir a vibrao absoluta do deslocamento (ou acelerao) de um
ponto. Em certas situaes, apesar de a referncia esttica ser perfeitamente possvel,
no utilizada por conta de inconvenientes. Na prtica, muitos especialistas preferem
84
usar o sismgrafo ou acelermetro para tais medies, o que prova a enorme impor-
tncia destes instrumentos.
Iniciando a modelagem, vamos considerar as hipteses.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.2.
(2) Todos os componentes so montados de maneira rgida, isto , supomos que
no h nem folgas nem elasticidade nas conexes.
(3) Com exceo das foras da mola e do amortecedor, todas as demais foras que
podem atuar sobre a massa so nulas.
(4) As origens de x
o
, x
M
e x
i
so estabelecidas com o sistema em repouso, isto ,
quando o sistema est em repouso, seus valores so nulos.
b) Aplicaes de leis:
O sistema possui uma massa, portanto, a Lei de Newton ser aplicada uma s
vez.
Da Figura 3.24 podemos elaborar o diagrama de corpo livre, Figura 3.26.
x
M
m
F
S
F
a
Figura 3.26 Diagrama do corpo livre da massa m (vide Figura 3.24).
Aplicando a Lei de Newton massa m obtemos:
s a M
F F mx + (3.109)
em que:
m massa do corpo;
a s
F F e foras da mola e do amortecedor, respectivamente, sobre a massa;
M
x deslocamento absoluto da massa m.
c) Relaes:
Da Figura 3.24 vemos que
o i M
x x x (3.110)
ou
M i o
x x x (3.111)
85
em que:
i
x

deslocamento absoluto da base mvel;
0
x deslocamento da massa m em relao base (deslocamento relativo),
medido no sentido indicado pela Figura 3.24.
Agora, voltando s foras da mola e do amortecedor, temos que:
( )
s s M i
F K x x (3.112)
( )
a M i
F B Dx Dx (3.113)
Substituindo (3.110) nas equaes 3.112 e 3.113 temos:
s s o
F K x + (3.114)
a o
F BDx + (3.115)
d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.111), (3.114) e (3.115) em (3.109), obtemos:
2 2
s o o i o
K x BDx mD x mD x + + + (3.116)
ou
( )
2 2
s o i
m D B D K x m D x + +
(3.117)
Logo, da (3.117) vem:
( )
2
o
2
i s
x m D
D
x m D B D K

+ +
(3.118)
ou
( )
2 2
0 n
2
i
2
n n
x D
D
D 2 x
D 1

+ +
(3.119)
em que:
n

s
K

m
, freqncia natural no-amortecida;
n
2


s
B

K
, ou:


s
B

2 K m
, fator de amortecimento.
Uma das funes de transferncia pedida dada pela (3.119), para o sismgrafo,
pois tem como sada o deslocamento relativo x
o
em funo do deslocamento da base
86
x
i
. A outra funo de transferncia
( )
o
i
x
D
x
, para o acelermetro. Esta funo de
transferncia pode ser obtida da (3.116) ou diretamente da (3.119).
Sabemos que
i i
2
1
x x
D

(3.120)
Substituindo (3.120) em (3.119) vem:
( )
2
2
o n
2
i
2 2
n n
D
x
D
x D 2
D 1
D

j \
+ +
, (
( ,

(3.121)
ou
( )
2
o n
2
i
2
n n
1
x
D
D 2 x
D 1

+ +

(3.122)
A segunda funo de transferncia, dada pela (3.122), para o acelermetro, pois
tem como sada o deslocamento relativo x
o
e como entrada a acelerao da base
i
x

.
3.4.4 PNDULO SIMPLES
Determinar o modelo matemtico do movimento oscilatrio de um pndulo,
Figura 3.27.
Ponto C
+
m
L

Figura 3.27 Pndulo simples.


87
Nesta modelagem no temos uma entrada funo do tempo como nos sistemas
anteriores. A dinmica do sistema exercitada por meio de uma entrada tipo condio
inicial. Portanto, neste caso, o modelo procurado uma equao diferencial homo-
gnea.
a) Hipteses:
(1) A massa m pontual.
(2) O ponto C pertence a uma referncia esttica.
(3) A barra que liga o ponto C massa m rgida e tem massa desprezvel.
(4) O campo gravitacional constante.
(5) Os movimentos circulares de m em torno do ponto C so bastante pequenos.
b) Aplicao de Leis:
O sistema possui uma massa, portanto, a Lei de Newton ser aplicada uma s
vez.
Vamos considerar o diagrama de foras, Figura 3.28, para o pndulo em uma
posio arbitrria.
C
+
m
L

mgcos
mg
mgsen
, M
F
Figura 3.28 Diagrama de foras sobre m para o pndulo em uma posio .
A componente do peso na direo da barra (mgcos ) ser sempre equilibrada
pela fora F aplicada pela barra, portanto, no causar movimentos de m nessa direo
radial. Por sua vez, a componente do peso na direo perpendicular barra (mgsen )
causar giro de m em torno de C, em funo de seu momento em relao a C.
Logo, da Lei de Newton obtemos:
2
M J D (3.123)
c) Relaes:
Da Figura 3.28 vemos que:
2
J m L
(3.124)
e que:
88
M L mgsen (3.125)
Como foram consideradas variaes pequenas do ngulo , ento podemos
aproximar o seno ao ngulo ( em radianos), ou seja:
sen (3.126)
Assim, a equao 3.125 pode ser reescrita como:
M Lmg (3.127)
d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.124) e (3.127) em (3.123), obtemos:
2 2
Lmg m L D (3.128)
ou
( )
2 2
mL D mLg 0 +
(3.129)
Colocando (3.129) na forma-padro obtemos:
2
2
n
D
1 0

j \
+
, (
( ,
(3.130)
em que:
n

g

L
, freqncia natural no-amortecida.
A equao 3.130 o modelo pedido. Observamos que o modelo do tipo 2
a
ordem (equao diferencial linear ordinria com coeficientes constantes) e tem fator
de amortecimento ( ) nulo.
A freqncia natural diretamente proporcional a
g
.
Em relao ao comprimento da barra, a freqncia inversamente proporcional
a L. Logo, se queremos freqncias naturais bastante baixas, temos de usar barras
bastante longas.
3.4.5 SISTEMA COM MASSAS EM UM EIXO
Para o sistema da Figura 3.29, determinar a funo de transferncia
( )
o
i
x
D
M
.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.2.
(2) O eixo e os braos so rgidos e no tm massa.
89
(3) O disco rgido e seu eixo BB paralelo ao eixo AA.
(4) A massa m
1
pontual.
(5) Na condio de repouso, os braos 1 e 2 esto na horizontal.
(6) As origens de x
o
e so estabelecidas nas posies, respectivamente, quando o
sistema est em repouso.
(7) O sistema tem pequenos movimentos em torno da posio de equilbrio.
(8) Nenhum esforo (fora ou momento) atua sobre o sistema, com exceo do
momento M
i
; do momento da mola torcional; dos pesos de m
1
e do disco; e
da fora do amortecedor de translao.
Considerar:
m > m
L > L
2 1
1 2
Paralelo
ao eixo AA
K
t
A
B M
i
Mancal
m
1
x
0
Amortecedor
tipo translao
Brao 2
Disco
Raio = r
Massa = m
2
B
A
Mancal
Brao 1
B
L
1
L
2
Mola
torcional
O
q
+
Figura 3.29 Esquema de um sistema com massas girantes em torno de um eixo.
b) Aplicao de leis:
Antes do estudo dinmico, vamos realizar o estudo esttico.
b.1) Estudo esttico:
De acordo com os dados, a massa m
1
menor que a massa m
2
e o brao L
1

menor que o brao L
2
. No equilbrio (em repouso), o momento da fora peso de m
1
menor que o momento da fora peso de m
2
, ambos os momentos em relao ao
eixo AA. Como nessa condio o amortecedor no faz fora (velocidade = zero), ento
o sistema fica em equilbrio em decorrncia de um momento da mola torcional.
Assim, fazendo a somatria dos momentos em relao ao eixo obtemos:
2 2 st 1 1
m gL M m g L 0 +
(3.131)
90
em que:
st
M momento que a mola torcional aplica ao sistema, na condio de repouso.
Conceitualmente observamos que, no equilbrio desse sistema, a mola tem
deformao no sentido positivo; isso significa que o torque
st
M tem sentido negativo.
b.2) Estudo dinmico:
O sistema possui 2 massas, mas ambas esto rigidamente conectadas, portanto,
constituem uma nica inrcia em torno do eixo AA. Chamando de J a inrcia total
em relao a esse eixo, esta ento dada por:
2 2 2
1 1 2 2 2
1
J m L m r L m
2
, ]
j \
+ +
, ( , ]
( ,
]
(3.132)
Na equao 3.132 o termo
2
1 1
L m o momento de inrcia da massa pontual
m
1
; o termo
2
2
1
m r
2
o momento de inrcia do disco de raio r em relao ao seu eixo
BB; e o termo
2
2
L
2 2
m
decorrente da translao entre os eixos paralelos, do eixo BB
para o eixo AA, pois o eixo AA o eixo de referncia.
Assim, como temos s uma inrcia, aplicamos a Lei de Newton uma s vez.
Portanto:
2
M J D (3.133)
em que:
M

somatria dos momentos aplicados sobre a inrcia J.
Como o movimento tem deslocamentos angulares pequenos, podemos consi-
derar os momentos decorrentes dos pesos praticamente constantes. Logo, a somatria
dos momentos fica:
i st a 2 2 i 1
M M M M m g L m g L + + + (3.134)
em que:
M
st
momento da mola torcional sobre a inrcia;

a
M momento causado pelo amortecedor, sobre a inrcia.
Substituindo (3.134) na (3.133) obtemos:
2
i st a 2 2 1 1
M M M m g L m g L J D + + + (3.135)
91
c) Relaes:
Se os deslocamentos angulares so pequenos, podemos escrever:
o 1
x L (3.136)
e, derivando:
o 1
Dx L D (3.137)
2 2
o 1
D x L D (3.138)
c.1) Momento da mola torcional:
A mola torcional tem modelo linear e na posio de repouso aplica torque
negativo
st
M ao sistema. Em decorrncia da linearidade, o momento total
st
M da mola
:
st t st
M K M +
(3.139)
c.2) Momento causado pelo amortecedor:
O amortecedor de coeficiente B do tipo translao, portanto, sua fora F
a
:
a o
F B Dx (3.140)
e o momento dessa fora em relao ao eixo AA pode ser escrito:
a 1 o
M L B Dx (3.141)
d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.139) e (3.141) na (3.135) vem:
2
i t st 1 o 2 2 1 2 o
M K M B L Dx m g L m g L J D x + +
(3.142)
Observando as equaes 3.131 e 3.142 conclumos que os termos da condio
de repouso (equilbrio esttico) podem ser retirados da equao 3.142. Assim:
2
i t 1 o
M K BL Dx J D (3.143)
Conforme era esperado, os termos que fazem o equilbrio esttico ficaram
ausentes da equao do modelo dinmico. Isso ocorre quando as origens das variveis
so estabelecidas na condio do sistema em repouso, isto , quando o sistema
encontra-se em repouso, seus valores so nulos. Nesta modelagem seguimos essa
recomendao, pois no incio fizemos a escolha das origens de x
o
e considerando
o sistema em repouso. Portanto, as condies de m
1
< m
2
e L
1
< L
2
no so necessrias,
mas foram adotadas apenas para facilitar a discusso do equilbrio esttico.
Agora, substituindo (3.136) e (3.138) na (3.143) e organizando os termos
obtemos:
92
2 t
1 o i
1 1
K J
D B L D x M
L L
, ]
+ +
, ]
]
(3.144)
ou
( )
o
2
t
i
1
1 1
x 1
D
K J
M
D B L D
L L

+ +
(3.145)
Para escrever (3.145) na forma-padro, dividimos o numerador e o denomi-
nador da funo de transferncia por K
t
/L
1
. Portanto:
( )
1
o t
2
2
1 i
t t
L
x K
D
B L M J
D D 1
K K

+ +
(3.146)
Definindo:
K

1
t
L

K
, ganho da funo de transferncia.

n



t t
2 2 2
1 1 2 2 2
K K
J m L 0,5 m r L m

+ +
, freqncia natural no-amortecida; e
n
2


2
1
t
B L

K
, ou:

( )
2
1
2 2 2
t 1 1 2 2 2
B L

2 K m L 0,5 m r L m

+ +
, fator de amortecimento.
Finalmente obtemos:
( )
o
2
i
2
n n
x K
D
D 2 M
D 1

+ +
(3.147)
3.4.6 SISTEMA COM DUAS MASSAS EM TRANSLAO
Para o sistema da Figura 3.30, determinar todas as funes de transferncias
considerando fora como entrada e deslocamento como sada. Com os modelos
obtidos, fazer o diagrama de blocos do sistema.
93
+
K
s1
K
s2
f
i1
B
2
B
1
B
3
K
s3
f
i2
m
1
m
2
x
1
+
x
2
Figura 3.30 Sistema com duas massas em translao e duas foras atuantes.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.2.
(2) As origens de x
1
e x
2
(pontos em que x
1
= 0 e x
2
= 0) so nos pontos em que as
massas m
1
e m
2
se encontram em repouso, respectivamente.
(3) Nenhuma outra fora atua nas massas m
1
e m
2
, com exceo das foras f
i1
e f
i2
,
das foras das molas e das foras dos amortecedores.
b) Aplicaes de leis:
O sistema possui duas massas, portanto, a Lei de Newton ser aplicada duas vezes.
b.1) Lei de Newton aplicada massa m
1
:
Da Figura 3.30 podemos fazer o diagrama de corpo livre para a massa m
1
,
considerando apenas as foras na direo de x
1
, Figura 3.31.
f
i1
m
1
+
x
1
f
a1,1
f
a2,1
f
s2,1
f
s1,1
Figura 3.31 Diagrama de corpo livre da massa m
1
.
As variveis da Figura 3.31 tm as seguintes definies:

1 i
f

fora externa sobre a massa m
1
(entrada nmero 1);
s1,1
f
fora da mola 1 sobre a massa m
1
;

1 , 2 s
f

fora da mola 2 sobre a massa m
1
;

1 1, a
f

fora do amortecedor 1 sobre a massa m
1
;

1 , 2 a
f

fora do amortecedor 2 sobre a massa m
1
;

1
x

deslocamento da massa m
1
.
Do diagrama da Figura 3.31 podemos escrever:
2
i1 a1,1 a2,1 s1,1 s2,1 1 1
f f f f f m D x + + + + (3.148)
94
b.2) Lei de Newton aplicada massa m
2
:
Da Figura 3.30 podemos fazer o diagrama de corpo livre para a massa m
2
,
considerando apenas as foras na direo de x
2
, Figura 3.32.
f
i2
m
2
+
x
2
f
s1,2
f
s2,2
f
a3,2
f
s3,2
Figura 3.32 Diagrama de corpo livre da massa m
2
.
As variveis da Figura 3.32 tm as seguintes definies:
f
i 2

fora externa sobre a massa m
2
(entrada nmero 2);

2 1, s
f

fora da mola 1 sobre a massa m
2
;

2 2, s
f

fora da mola 2 sobre a massa m
2
;

2 , 3 s
f

fora da mola 3 sobre a massa m
2
;

2 , 3 a
f

fora do amortecedor 3 sobre a massa m
2
;

2
x

deslocamento da massa m
2
.
Do diagrama da Figura 3.32 podemos escrever:
2
i 2 s1,2 s2,2 s3,2 a3,2 2 2
f f f f f m D x + + + + (3.149)
c) Obteno das relaes:
Como as molas e o amortecedor so lineares puros, ento:

( )
( )
( ) ( )( )
s1,1 s1 1 2
s1,1 s2,1 s1 s2 1 2
s2,1 s2 1 2
f K x x
f f K K x x
f K x x


+ +

(3.150)
( ) ( )
a1,1 1 1
a1,1 a2,1 1 2 1
a2,1 2 1
f B Dx
f f B B Dx
f B Dx

+ +

(3.151)

( )
( )
( ) ( )( )
s1,2 s1 2 1
s1,2 s2,2 s1 s2 2 1
s2,2 s2 2 1
f K x x
f f K K x x
f K x x


+ +

(3.152)
s3,2 s3 2
f K x (3.153)
a3,2 3 2
f B Dx (3.154)
95
d) Obteno do modelo:
d.1) Equaes na forma de matriz:
Substituindo as equaes 3.150 a 3.154 nas 3.148 e 3.149 e reorganizando os
termos obtemos:
( ) ( ) ( )
2
1 1 2 s1 s2 1 s1 s2 2 i1
m D B B D K K x K K x f , ] + + + + +
]
(3.155)
( ) ( )
2
s1 s2 1 2 3 s1 s2 s3 2 i 2
K K x m D B D K K K x f , ] + + + + + +
]
(3.156)
que na forma de matriz fica:

( ) ( ) ( )
( ) ( )
2
1 1 2 s1 s2 s1 s2
i1 1
2
2 i 2
s1 s2 2 3 s1 s2 s3
m D B B D K K K K
f x

x f
K K m D B D K K K
, ] + + + + +
, ] , ]
, ]
, ] , ]
+ + + + +
, ] ] ]
]
(3.157)
d.2) Funes de transferncias:
Usando a Regra de Cramer, fazendo
i 2
f 0 para determinarmos
( )
1
i1
x
D
f
e
( )
2
i1
x
D
f
e fazendo
i1
f 0 para determinarmos
( )
1
i 2
x
D
f
e
( )
2
i 2
x
D
f
, resulta:
( )
i 2
2
2 3 s1 s2 s3 1
11
4 3 2
i1
f 0
m D B D K K K x
G D
f aD bD cD d D e

+ + + +

+ + + +
(

(3.158)
( )
( ) ( )
i 1
2
1 1 2 s1 s2
2
22
4 3 2
i 2
f 0
m D B B D K K
x
G D
f aD bD cD d D e

+ + + +

+ + + +
(

(3.159)
( )
( )
i 1
s1 s2
1
12
4 3 2
i 2
f 0
K K
x
G D
f aD bD cD d D e

+ + + +
(
(3.160)
( )
( )
i 2
s1 s2
2
21
4 3 2
i1
f 0
K K
x
G D
f aD bD cD d D e

+ + + +
(

(3.161)
96
em que:
1 2
a m m ( ;
( )
2 1 2 1 3
b m B B m B + + ( ;
( ) ( ) ( )
1 s1 s2 s3 2 s1 s2 3 1 2
c m K K K m K K B B B + + + + + + ( ;
( )( ) ( )
1 2 s1 s2 s3 3 s1 s2
d B B K K K B K K + + + + + ( ;
( )
s3 s1 s2
e K K K + ( .
Aplicando o princpio da superposio
3
obtemos as equaes 3.162 e 3.163.
1 11 i1 12 i 2
x G f G f + (3.162)
2 21 i1 22 i 2
x G f G f + (3.163)
e) Diagrama de blocos:
Em diagramas de blocos usual representarmos o somador conforme ilustra a
Figura 3.33.
+
h
+
g
p
q
q = g + h p

Figura 3.33 Diagrama de blocos de um somador.


Logo, a representao das equaes 3.162 e 3.163, na forma de diagrama, fica
conforme ilustra a Figura 3.34.
+
+
G
11
x
1
f
i1
G
12
+
+
G
22
G
21
f
i2
x
2
Figura 3.34 Diagrama de blocos do sistema da Figura 3.30.
3. possvel porque o sistema linear.
97
3.5 SISTEMAS FLUDICOS GUA
As modelagens dos sistemas fludicos (gua) apresentadas neste captulo tm
um conjunto de hipteses gerais, as quais esto listadas no Quadro 3.3.
Quadro 3.3 Hipteses Gerais de Sistemas Hidrulicos gua (usadas neste captulo).
1 - O fluido e incompressvel, tem massa especfica constante.
2 - A temperatura e uniforme e constante.
3 - As resistncias fludicas so constantes e lineares.
4 - Qualquer tanque tem seo uniforme (prismtica) de rea constante.
5 - A presso atmosferica e constante.
6 - As resistncias fludicas so localizadas e em qualquer outro local do sistema
no h atrito entre o fluido e as paredes.
7 - Os efeitos de inercia do fluido so desprezveis (inertncia zero).
8 - As variaes das grandezas do sistema so relativamente pequenas, a fim de
manter o comportamento do sistema praticamente linear.
3.5.1 SISTEMA COM UM TANQUE EXEMPLO 1
Para o sistema da Figura 3.35, determinar a funo de transferncia ( ) D
Q
Q
i
o
.
Tanque
(seo = A)
P
a
Q
i
Q
o
P
h
Orifcio
R
f
Figura 3.35 Tanque aberto cuja varivel de entrada a vazo Q
i
, exemplo 1.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.3.
(2) A vazo de entrada Q
i
sempre positiva (sai da torneira e entra no tanque).
Ela tem valores tais que mantm h sempre positivo (h > 0).
b) Aplicao de leis:
Como temos apenas um tanque sob temperatura constante, aplicaremos so-
mente a Lei da Conservao da Massa e uma nica vez. Assim:
98
i o T
Q Q D m (3.164)
em que:


( massa especfica do fluido;

i
Q ( vazo que entra no tanque;

o
Q ( vazo que sai do tanque;

T
m ( massa de fluido no tanque.
c) Obteno das relaes:
Da Mecnica dos Fluidos temos que:
P g h (3.165)
em que:
h ( altura do nvel da gua no tanque;
g
( acelerao da gravidade;
P( presso hidrosttica manomtrica, relativa altura h.
Podemos relacionar a massa m
T
com a altura h, assim como a vazo Q
o
com a
presso P, isto :
T
m A h (3.166)
f o
P R Q
(3.167)
em que:
A ( rea da seo transversal do tanque (constante para qualquer h);

f
R ( resistncia fludica do orifcio, constante.
Substituindo (3.165) e (3.167) em (3.166), vem:
T f o
P A
m A R Q
g g

(3.168)
d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.168) em (3.164) obtemos:
f
i o o
AR
Q Q DQ
g
(3.169)
ou
f
o i
A R
D 1 Q Q
g
j \
+
, (
( ,
(3.170)
99
Definindo:
f
A R
g

(
, constante de tempo.
Ento:
( )
o
i
Q 1
D
Q D 1

+
(3.171)
que a funo de transferncia desejada, na forma-padro do sistema de 1
a
ordem.
3.5.2 SISTEMA COM UM TANQUE EXEMPLO 2
Para o sistema da Figura 3.36, determinar as funes de transferncias
( )
o
i
Q
D
P
e
( )
i
h
D
P
.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.3.
(2) As variaes de P
i
(presso manomtrica, entrada do sistema) so tais que
mantm h sempre positivo (h > 0).
h
R
f1
R
f2
P
i
P
o
Q
1
Q
o
Tanque
(rea = A)
gua
P
a
Orifcio 1
Orifcio 2
Figura 3.36 Tanque aberto cuja varivel de entrada a presso P
i
, exemplo 2.
b) Aplicao de leis:
Pelo fato de termos apenas um tanque sob temperatura constante, aplicaremos
somente a Lei da Conservao da Massa e uma nica vez. Logo:
1 o T
Q Q D m (3.172)
P
i
100
em que:

( massa especfica do fluido;

1
Q ( vazo que entra no tanque;
o
Q
( vazo que sai do tanque;

T
m ( massa de fluido no tanque.
c) Obteno das relaes:
Da Figura 3.36 vemos que:
i o f 1 1
P P R Q
(3.173)
o f 2 0
P R Q
(3.174)
o
P g h (3.175)
T
m A h (3.176)
em que:
1 f
R e
2 f
R ( resistncias fludicas dos orifcios 1 e 2, respectivamente;
h ( altura do nvel da gua no tanque;
o
P ( presso hidrosttica manomtrica, relativa altura h;
g ( acelerao da gravidade;
A

( rea da seo do tanque (constante, para qualquer h).
Substituindo (3.174) em (3.173) vem a (3.177), e combinando (3.174), (3.175)
e (3.176) obtemos a (3.178). Assim:
( )
1 i f 2 o f 1
Q P R Q / R
(3.177)
f 2
o
T o
A R
P
m A Q
g g


(3.178)
d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.177) e (3.178) em (3.172) vem
( )
f 2
i f 2 o o o
f 1
AR
P R Q Q DQ
R g


(3.179)
Organizando (3.179) obtemos:
101
f 2 f 2
o o i
f 1 f 1
A R R
D Q Q P
g R R


j \
+ +
, (
, (
( ,
(3.180)
ou
( )
f 1 f 2
f 2 f 1 o i
A R R
D R R Q P
g
, ]
+ +
, ]
]
(3.181)
Logo:
( )
o
f 1 f 2
i
f 1 f 2
Q 1
D
A R R
P
D R R
g

+ +
(3.182)
Ento:
( )
( )
f 1 f 2
o
f 1 f 2
i
f 1 f 2
1
R R
Q
D
AR R
P
D 1
R R g
+

+
+
(3.183)
que na forma-padro fica:
( )
o 1
i
Q K
D
P D 1

+
(3.184)
em que:
1
f 1 f 2
1
K
R R +
(
, ganho da funo de transferncia
( )
o
i
Q
D
P
;
( )
f 1 f 2
f 1 f 2
AR R
R R g

+
(
, constante de tempo.
A equao 3.184 a primeira funo de transferncia pedida nesta modelagem.
A segunda,
( )
i
h
D
P
, pode ser obtida a partir da (3.183).
Das relaes dadas pelas (3.174) e (3.175) temos:
o
f 2
g
Q h
R


(3.185)
102
Assim, substituindo (3.185) em (3.183) obtemos:
( )
( )
f 2
f 1 f 2
f 1 f 2
i
f 1 f 2
g
1
h
R
R R
D
AR R
P
D 1
R R g

j \
, (
, (
+
( ,

+
+
(3.186)
Logo,
( )
2
i
K h
D
P D 1

+
(3.187)
em que:
( )
f 2
2
f 1 f 2
R
K
R R g +
( , ganho da funo de transferncia
( )
i
h
D
P
.
A equao 3.187 a segunda funo de transferncia pedida.
3.5.3 SISTEMA COM UM TANQUE EXEMPLO 3
Para o sistema da Figura 3.37, determinar a funo de transferncia
( )
1
h
D
Q
.
h
R
f
P
o
Q
1
Q
o
Tanque
(rea = A)
gua
P
a
Figura 3.37 Tanque cuja varivel de entrada a vazo Q
1
, exemplo 3.
primeira vista, o sistema da Figura 3.37 parece ser igual ao anterior, o da
Figura 3.36. Entretanto, h uma diferena conceitual muito importante. Na Figura
3.36 a entrada (input) a presso P
i
e na Figura 3.37, Q
1
. Conforme explicado no
Captulo 1 (seo 1.4), as entradas so independentes do sistema. Isso significa que
no sistema da Figura 3.36 algum dispositivo gera de alguma forma valores e variaes
de P
i
e o sistema responde em funo disso. Conseqentemente, a vazo Q
1
uma
grandeza do sistema e depende da situao das variveis deste. Por exemplo, se em
103
determinado instante a presso P
o
for igual P
i
, naquele momento a vazo Q
1
nula.
J no caso do sistema da Figura 3.37, Q
1
uma entrada e ocorre de forma indepen-
dente da situao do sistema. Assim, pouco importa se P
o
alto ou no, Q
1
pode
aumentar ou diminuir, tendo suas variaes prprias. Na prtica, isso pode ser
conseguido por meio de um sistema de controle externo, fazendo Q
1
ser igual vazo
desejada. Outra maneira de implementar este input seria usar uma bomba de
deslocamento positivo, pois sua vazo uma funo aproximadamente proporcional
rotao do seu eixo.
Agora, vamos voltar modelagem.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.3.
(2) As variaes de Q
1
so tais que mantm h sempre positivo (h > 0).
b) Aplicao de leis:
Temos apenas um tanque, portanto, a conservao da massa ser aplicada uma
s vez. Assim:
1 o T
Q Q Dm (3.188)
em que:


( massa especfica do fluido;

1
Q ( vazo entrada (input);

o
Q
( vazo que sai do tanque;

T
m ( massa de fluido no tanque.
c) Obteno das relaes:
Da Figura 3.37 vemos que
o f o
P R Q
(3.189)
o
P g h (3.190)
T
m A h (3.191)
em que:
h ( altura do nvel da gua no tanque;

o
P ( presso hidrosttica manomtrica, relativa altura h;
g ( acelerao da gravidade;
R
f 2
( resistncia fludica do orifcio;
A ( rea da seo do tanque (constante para qualquer h).
104
Agora, combinando (3.189) e (3.190), vem:
o
f
g
Q h
R

(3.192)
d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.191) e (3.192) na (3.188) obtemos:
1
f
g
Q h A D h
R


(3.193)
Organizando (3.193) vem
1
f
g
A D h Q
R

j \
+
, (
, (
( ,
(3.194)
Logo:
( )
1
f
h 1
D
g
Q
A D
R

+
(3.195)
ou
( )
f
f
1
R
h g
D
A R
Q
D 1
g

+
(3.196)
Definindo:
f
R
K
g
( , ganho da funo de transferncia ( )
1
h
D
Q
;
f
A R
g

(
, constante de tempo.
Ento:
( )
1
h K
D
Q D 1

+
(3.197)
que a funo de transferncia pedida, na forma-padro do sistema de 1
a
ordem.
105
3.5.4 SISTEMA COM DOIS TANQUES
Para o sistema da Figura 3.38, determinar a funo de transferncia
( )
2
i
h
D
Q
.
h
2
R
f2
Q
1
Q
o
Tanque 2
gua
h
1
R
f1 Orifcio 1
gua
Orifcio 2
Tanque 1
Q
i
P
a
Figura 3.38 Sistema com dois tanques, com entrada de vazo Q
i
no tanque 1.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.3.
(2) As variaes da vazo Q
i
so tais que mantm ambas as alturas, h
1
e h
2
, sempre
positivas (h
1
> 0 e h
2
> 0).
b) Aplicao de leis:
Neste sistema temos dois tanques, portanto, a Lei da Conservao da Massa
ser aplicada duas vezes. Assim:
i 1 1
Q Q Dm (3.198)
1 o 2
Q Q Dm (3.199)
em que:

( massa especfica do fluido;

i
Q
( vazo entrada (input) do sistema;

1
Q ( vazo no orifcio 1, entre os tanques 1 e 2;

o
Q ( vazo que sai do tanque 2;
1
m e
2
m ( massas de gua nos tanques 1 e 2, respectivamente.
c) Obteno das relaes:
Da Figura 3.38 vemos que:
( )
1 2 f 1 1
P P R Q (3.200)
106
2 f 2 o
P R Q
(3.201)
1 1
P g h (3.202)
2 2
P g h (3.203)
1 1 1
m A h (3.204)
2 2 2
m A h (3.205)
em que:
h
1
e
2
h ( alturas dos nveis de gua nos tanques 1 e 2, respectivamente;
1
P e
2
P
( presses hidrostticas manomtricas relativas s alturas h
1
e h
2
,
respectivamente;
1 f
R e
2 f
R ( resistncias fludicas dos orifcios 1 e 2, respectivamente;
1
A e
2
A
( reas das sees dos tanques 1 e 2, respectivamente;
g ( acelerao da gravidade.
Combinando de (3.200) a (3.203) obtemos:
[ ]
1 1 2
f 1
1
Q g h g h
R

(3.206)
[ ]
o 2
f 2
1
Q g h
R

(3.207)
d) Obteno do modelo:
Substituindo de (3.204) a (3.207) em (3.198) e (3.199) obtemos:
[ ]
i 1 2 1 1
f 1
1
Q g h g h A D h
R

(3.208)
[ ] [ ]
1 2 2 2 2
f 1 f 2
1 1
g h g h g h A D h
R R

(3.209)
Organizando (3.208) e (3.209) vem:
1 1 2 i
f 1 f 1
g g
A D h h Q
R R

, ] , ]
+
, ] , ]
, ] , ]
] ]
(3.210)
1 2 2
f 1 f 1 f 2
g 1 1
h A D g h 0
R R R

, ]
, ] j \
+ + + , ] , ( , ]
, (
, ] , ]
] ( ,
]
(3.211)
107
Escrevendo (3.210) e (3.211) na forma de matriz resulta:
( )
1 i
1
f 1 f 1
f 1 f 2
2
2
f 1 f 1 f 2
g g
h Q
A D
R R

g R R
g
A D
h 0
R R R

, ]
, ]
, ] , ]
+ , ]
, ]
, ] , ]
, ] , ]
]
, ] , ]
, ]
, ] , ] , ]
+
, ]
, ] , ]
, ] +
, ]
] ]
, ]
, ]
]
]
(3.212)
Agora podemos aplicar Cramer para obter

( ) D
Q
h
i
2
, ento:
( )
1 i
f 1
f 1
2
1
f 1 f 1
f 1 f 2
2
f 1 f 1 f 2
g
A D Q
R
g
0
R
h
g g
A D
R R
g R R
g
A D
R R R

j \
+
, (
( ,
j \
+
+
, (
( ,
(3.213)
Logo:
( ) ( )
i
f 1
2
2 2
2 2
f 1 f 2 f 1 f 2
2
1 2 2 1 2 2
f 1 f 1 f 2 f 1 f 2 f 1
g
Q
R
h
R R g R R
g g
A A D A A g D
R R R R R R

, ] , ]
+ +
, ] , ] + + +
, ] , ]
] ]
(3.214)
Desenvolvendo o ltimo termo do denominador, ele resulta na relao
( )
2 2
f 1 f 2
g /R R , e dividindo o numerador e denominador por esta relao obtemos:
108
( )
f 1 f 2
2 2
f 1
2
i
1 2 f 1 f 2 f 1 f 2 f 1 f 2 2
2 1 2 2 2 2
f 1 f 1 f 2
R R
g
R g
h
D
Q
A A R R R R R R
g
D A A g D 1
g g R R R


j \
, (
( ,

, ] +
j \
+ + +
, ]
, (
( ,
, ]
]
(3.215)
ou

( )
f 2
2
1 2 f 1 f 2 1 f 1 1 f 2 2 f 2 2 i
2 2
R
h g
D
A A R R A R A R A R Q
D D 1
g g g g

j \ , ]
+ + + +
, ] , (
( ,
]
(3.216)
que na forma-padro resulta:
( )
2
2
i
2
n n
h K
D
D 2 Q
D 1

+ +
(3.217)
em que:
2 f
R
K
g
(
, ganho da funo de transferncia;
1 2 1 2
n
f f
g
A A R R

(
, freqncia natural no-amortecida;
1 f 1 1 f 2 2 f 2
n
2 1
A R A R A R
g


, ] + +
]
( , ou:
1 f 1 1 f 2 2 f 2
1 2 f 1 f 2
A R A R A R
2 A A R R

+ +
( ,
fator de amortecimento.
Podemos verificar por meio de demonstrao matemtica que o fator de amor-
tecimento maior que um ( > 1).
Da definio de podemos escrever:
( )
2 2 2 2 2 2
1 f 1 1 f 2 2 f 2 1 f 1 1 f 2 1 f 1 2 f 2 1 f 2 2 f 2 2
1 2 f 1 f 2
A R A R A R 2 A R A R 2 A R A R 2 A R A R
4 A A R R

+ + + + +

(3.218)
109
ou
1 f 1 1 f 2 2 f 2 f 2
2 1
2 f 2 2 f 1 1 f 1 2 f 1
A R A R A R R
A 1
2 2 2
4 A R A R A R A R

, ]
+ + + + +
, ]
, ]
]
(3.219)
Definindo duas variveis auxiliares x e y, tais que
( )
1 2
x A A (

e
f 1
f 2
R
y
R
j \
, (
( ,
( ,
ento:
2
1 x 1 2
x y 2 x 0,5
4 y x y y

, ]
+ + + + +
, ]
]
(3.220)
Sabemos que para manter a configurao do sistema conforme a Figura 3.38
temos de manter os parmetros A
1
, A
2
, R
f1
e R
f2
todos positivos, no nulos. Se alguma
rea, A
1
ou A
2
, for nula, significa que aquele respectivo tanque no existe. Se R
f1
for
nulo, o sistema passa a ter um s tanque, pois a comunicao entre eles total. Se
R
f2
for nulo, o tanque 2 fica sem efeito (sempre vazio) e o tanque 1 passa a se
comunicar diretamente com a atmosfera. Logo, para manter a configurao, os
parmetros A
1
, A
2
, R
f1
e R
f2
precisam ser positivos. Matematicamente isso significa
que todas as parcelas da equao 3.220 so positivas.
Agora vamos analisar os termos dentro do colchete. Dentre eles vemos a presena
de uma funo
1
x y
x y
j \
+
, (
( ,
. Se definirmos z x y ( , ento podemos escrever:
( )
2
1 1 z
f z z
z z
+
+
(3.221)
Essa funo tem um mnimo com valor igual a 2, que ocorre no ponto z = 1.
Podemos verificar isso por meio da primeira e da segunda derivadas. Calculando a
primeira derivada e igualando-a a zero, obtemos:
( )
2
2
2 2
2 z.z z 1
d f z 1
0
d z z z
+

(3.222)
Como z sempre positivo, o valor que satisfaz a equao 3.222 z = 1.
Calculando a segunda derivada, neste ponto z = 1, vem:
( )
2 2
2
2 4 3 z 1 z 1 z 1
2 z . z 2 z z 1
d f 2
2
d z z z


(3.223)
110
Como no ponto z = 1 a derivada primeira nula e a derivada segunda positiva,
ento nesse ponto temos o mnimo da funo ( )
2
z 1
f z
z
+

.
Retornando equao 3.220, vemos que, se
1
x y 2
x y
j \
+
, (
( ,
e todos os demais
termos so positivos, ento
2
1 >
, o que resulta: > 1.
Veremos no Captulo 5 que, se um sistema de 2
a
ordem tem > 1, ele
chamado de superamortecido. Nesse caso ele pode ser decomposto (fatorado) em
dois sistemas de 1
a
ordem.
O comportamento oscilatrio, que pode ocorrer quando temos dois tanques
se comunicando, ficou ausente deste modelo por no terem sido considerados os
efeitos de massa (ou inrcia) do fluido. Quando temos dois tanques conectados
atravs de um tubo e o fluido tem baixa viscosidade (R
f i
tem baixo valor), os efeitos
de massa se pronunciam e o sistema tem oscilao natural. Contudo, se houver um
orifcio (ou uma vlvula parcialmente fechada) entre os tanques, a queda de presso
decorrente do efeito da inrcia torna-se desprezvel quando comparada queda de
presso decorrente da resistncia fludica. Nesse caso, o modelo com > 1 representa
uma boa aproximao para o sistema real.
3.6 SISTEMAS FLUDICOS AR
As modelagens dos Sistemas Fludicos (Ar) apresentadas neste captulo tm
um conjunto de hipteses gerais, as quais esto listadas no Quadro 3.4.
Quadro 3.4 Hipteses Gerais de Sistemas Fludicos Ar (usadas neste captulo).
1 - As condies de trabalho so tais que a equao de estado dos gases perfeitos
representa uma boa aproximao para o comportamento do ar, presses manometrica
de 0 a 0,7 MPa (100 psig) e temperaturas de 0 a 50
o
C.
2 - Na equao de estado, o coeficiente R para o ar e constante.
3 - A temperatura e uniforme e constante.
4 - As resistncias fludicas so constantes e lineares.
5 - Qualquer tanque tem o seu volume geometrico constante (no sofrem deformaes
com a presso).
6 - A presso atmosferica e constante.
7 - As resistncias fludicas so localizadas e em qualquer outro local do sistema no h
atrito entre o fluido e as paredes.
8 - Os efeitos de inercia do fluido so desprezveis (inertncia zero).
9 - As presses em qualquer cmara so uniformes.
10 - As variaes das grandezas do sistema so relativamente pequenas, a fim de manter o
comportamento do sistema praticamente linear.

111
3.6.1 SISTEMA PNEUMTICO PARA COMPENSAO PELO MTODO DO ATRASO DE
FASE
Para o sistema da Figura 3.39, determinar a funo de transferncia
( )
o
i
P
D
P
.
P
o
G
v
G
1
R
f1
R
f2
P
i
Vazo nula
P
v
Volume = V
Figura 3.39 Sistema pneumtico que possibilita a compensao pelo mtodo do atraso de fase.
O sistema da Figura 3.39 um dispositivo pneumtico passivo (hardware
pneumtico) que pode ser adicionado a uma malha de controle caso um projetista
queira implementar, de forma aproximada, um tipo de controle chamado Propor-
cional e Integral (P I). Computadores (equipamentos digitais e softwares) so os
preferidos para realizar essas tarefas, porm, esse dispositivo analgico e passivo pode
ser utilizado em situaes especficas, como em aplicaes militares, locais com forte
campo magntico e temperatura acima da ambiente.
A modelagem desse sistema pode ser realizada conforme descrita a seguir.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.4.
(2) O volume de ar sob a presso P
o
, Figura 3.39, muito pequeno, tal que a
descarga G
1
aproximadamente igual G
v
.
b) Aplicao de leis:
O sistema possui duas cmaras, portanto, a Lei da Conservao da Massa ser
aplicada duas vezes. Como, por hiptese, o volume sob a presso P
o
muito pequeno,
o acmulo de massa nesse volume desprezvel. Assim, aplicando a Lei da Conser-
vao da Massa aos dois volumes temos:
1 v
G G 0 (3.224)
v T
G D m (3.225)
em que:
112
G
1
( descarga de ar do volume sob P
i
para o volume sob P
o
;


v
G
( descarga de ar que entra no volume V, vide Figura 3.39;

T
m
( massa de ar no volume V.
c) Obteno das relaes:
Da Figura 3.39 observamos que:
( )
1 f 1 i o
G K P P (3.226)
( )
v f v o v
G K P P (3.227)
e para o gs ar (gs perfeito) no volume V podemos escrever:
v T
R T
P m
V

(3.228)
em que:
i
P ( presso absoluta, entrada (input) do sistema;

o
P ( presso absoluta, sada (output) do sistema;

v
P ( presso absoluta no volume V;
T ( temperatura absoluta do ar em todo o sistema;
1 f
K e
fv
K ( so, respectivamente, os coeficientes que relacionam linearmente
as descargas G
1
e G
v
com as correspondentes diferenas de presses.
Estes parmetros so iguais massa especfica sobre resistncia
fludica (/R
f
);
R( constante da equao de estado, para o ar.
Como, neste caso, temos
R T
V
constante, ento da equao 3.228 obtemos:
v T
R T
DP Dm
V

(3.229)
d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.226), (3.227) e (3.229) em (3.224) e (3.225) obtemos:
( ) ( )
f 1 i o fv o v
K P P K P P 0 (3.230)
( )
fv o v v
V
K P P DP
R T

(3.231)
Agora, organizando (3.230) e (3.231) vem:
113
f v f v
v o i
f 1 f 1
K K
P 1 P P
K K
j \ , ]
+ +
, ( , ]
, (
, ]
( , ]
(3.232)
f v f v
v o
R T K R T K
D P P 0
V V
, ] j \
+ +
, ( , ]
] ( ,
(3.233)
que na forma de matriz fica:
v i f v f 1 f v
f 1 f 1
f v f v
o
P P K K K

K K

R T K R T K
D
P 0
V V
+ , ] , ] , ]

, ] , ] , ]
, ] , ] , ]

, ] , ] , ]
, ] , ] , ] +
] ] ]
(3.234)
Aplicando Cramer obtemos:
( )
f v
i
o
f v f 1 f v f v f v
f 1 f 1
R T K
D P
V
P D
R T K K K R T K K
D
V K V K
, ]
+
, ]
]

, ] +
, ]
+
, ]
, ]
, ] ]
]
(3.235)
ou
( )
f v
o
i
f 1 f v
f 1 f v
V
D 1
RT K
P
D
P
K K
V
D 1
K RT K
j \
+
, (
, (
( ,

j \ j \ +
+
, ( , (
, (, (
( ,( ,
(3.236)
Logo:
( )
o
i
P D 1
D
P D 1

+
(3.237)
em que:
f v
V
RT K
( , constante de tempo;
114
f 1 f v f v
f 1 f 1
K K K
1
K K

j \ +
+
, (
, (
( ,
(
.
3.6.2 SISTEMA COM CONTROLE DE PRESSO ATRAVS DE VLVULA
Para o sistema da Figura 3.40, determinar a funo de transferncia
( )
1
v
P
D
x
.
G
2
G
1
X
v
P
S
Volume V
1
Volume V
2
K
2
P
2
P
1
V

l
v
u
l
a
P
1
Figura 3.40 Controle da presso P
1
atravs da abertura x
v
da vlvula.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.4.
(2) A presso absoluta de alimentao P
S
constante.
(3) A rea do orifcio da vlvula varia linearmente com o deslocamento x
v
da haste
da vlvula.
(4) O escoamento na vlvula sempre snico, portanto, a descarga que passa atravs
dela (G
1
) depende somente de sua abertura proporcional a x
v
e independe da
diferena de presso (P).
b) Aplicao de leis:
Temos dois volumes, portanto, aplicaremos a Lei da Conservao da Massa
duas vezes. Assim:
1 2 1
G G Dm (3.238)
2 2
G Dm (3.239)
em que:
G
1
( descarga de ar atravs da vlvula, do volume sob P
S
para o volume sob P
1
;
P
1
( presso absoluta no volume V
1
;
G
2
( descarga de ar atravs do orifcio, do volume sob P
1
para o volume sob P
2
;
115
P
2
( presso absoluta no volume V
2
;
m
1
e m
2
( massas de ar nos volumes V
1
e V
2
, respectivamente.
c) Obteno das relaes:
Da Termodinmica e Mecnica dos Fludos verificamos que, para o ar, quando
a relao das presses antes e depois de um orifcio maior que 1,89, a velocidade
snica alcanada e a descarga passa a ser independente da diferena de presso,
dependendo apenas da abertura do orifcio (vlvula). Logo, para essas condies temos:
1 v v
G K x (3.240)
Supondo escoamento subsnico no orifcio entre os volumes V
1
e V
2
, ento:
( )
2 2 1 2
G K P P (3.241)
em que:

v
x
( deslocamento da haste da vlvula;

v
K ( coeficiente que relaciona linearmente a descarga G
1
com a abertura da
vlvula x
v
, na condio de escoamento snico na vlvula;
K
2
( coeficiente que relaciona linearmente a descarga G
2
com a diferena entre
as presses P
1
e P
2
, isto : (P
1
P
2
).
Por outro lado, como no sistema a temperatura uniforme e constante e os
volumes das cmaras tambm so constantes, da equao de estado para o ar vem:
1
1 1
V
Dm DP
RT

(3.242)
2
2 2
V
Dm DP
R T

(3.243)
em que:
T ( temperatura absoluta do ar em todo o sistema;
R ( constante da equao de estado, para o ar.
d) Obteno do modelo:
Substituindo de (3.240) a (3.243) em (3.238) e (3.239), vem:
( )
1
v v 2 1 2 1
V
K x K P P DP
R T

(3.244)
116
( )
2
2 1 2 2
V
K P P DP
R T

(3.245)
Da equao 3.245 podemos determinar P
2
na forma operacional.
( )
2 1
2
2
1
P D P
V
D 1
R T K

+
(3.246)
Substituindo (3.246) em (3.244) vem:
2 1
v v 2 1 1 1
2
2
K V
K x K P P DP
RT
V
D 1
RT K
+
j \
+
, (
( ,
(3.247)
Agora, multiplicando por
2
2
V
D 1
RT K
j \
+
, (
( ,
e desenvolvendo obtemos:
2 2 2
v v 1 2 1 2 1
2 2
1 2 1
1
2
V K V
K D 1 x DP K P K P
RT K RT K
V V V
D DP
RT K RT RT
j \
+ +
, (
( ,
j \
+
, (
( ,
(3.248)
que, simplificando e agrupando os termos fica:
2 1 2 1 2
v 1
2 2 v v
V V V V V
D 1 x D DP
R T K R T K R T K R T K
, ] j \
+
+ +
, ( , ]
( , ]
(3.249)
Multiplicando ambos os lados por ( )
v 1 2
R T K / V V + , ]
]
obtemos:
( )
( )
( )
v 2
1 2 2
1
v
1 2
1 2 2
R T K V
D 1
V V R T K
P
D
x
V V
D D 1
V V R T K
, ]
+
, ]
+
]

, ]
+
, ]
+
]
(3.250)
que, na forma-padro, fica:
117
( )
( )
[ ]
1
1
v 2
K D 1
P
D
x D D 1

+
(3.251)
em que:
( )
v
1 2
R T K
K
V V +
( , ganho;
2
1
2
V
R T K
(
, constante de tempo;
( )
1
2 1
1 2
V
V V

+
(
, constante de tempo.
Notamos que a funo de transferncia dada pela equao 3.251 tem dinmica
de 1
a
ordem no numerador, um integrador e outra dinmica de 1
a
ordem no denomi-
nador.
Agora, pensando em uma modificao no sistema da Figura 3.40, se o tanque
2 no existisse (V
2
= 0), da equao 3.250 vemos que a funo de transferncia ficaria:
( )
v
1 1
v
R T K
P V
D
x D

(3.252)
ou
( )
1 1
v
P K
D
x D

(3.253)
em que:
v
1
1
R T K
K
V
( , ganho.
Logo, o sistema da Figura 3.40, sem o tanque 2, se transforma em um inte-
grador, conforme ilustra a funo de transferncia dada pela equao 3.253. claro
que tal comportamento refere-se s pequenas variaes de x
v
, porque se x
v
ficar
constante por longo perodo, P
1
acaba ficando igual a P
s
, e o modelo difere de um
integrador. No mundo real os integradores sempre tm limitaes porque as
grandezas no crescem indefinidamente.
118
3.7 SISTEMAS TRMICOS
Os modelos dos sistemas trmicos apresentados neste captulo tm um conjunto
de hipteses gerais, as quais esto listadas no Quadro 3.5.
Quadro 3.5 Hipteses Gerais de Sistemas Trmicos (usadas neste captulo).
1 - A geometria dos corpos so tais que a taxa de transmisso de calor pode ser
considerada unidirecional.
2 - Os isolantes so perfeitos e no ocorre transmisso de calor atravs deles.
3 - As peas metlicas tm alta condutividade trmica e dimenses relativamente
pequenas, tal que podem ser consideradas com temperaturas uniformes.
4 - As resistncias e capacitncias trmicas so constantes e lineares.
5 - As capacitncias trmicas so desprezadas (C
t
) quando o material tem alta
resistncia trmica e baixo armazenamento de energia.
6 - Os materiais sempre ficam no mesmo estado, isto , no h mudanas de fase.
7 - As variaes das grandezas do sistema so relativamente pequenas, a fim de
manter o comportamento do sistema praticamente linear.

3.7.1 SISTEMA COM UMA MASSA
Para o sistema da Figura 3.41, determinar a funo de transferncia
( )
o
i
T
D
T
.
Corpo 1
T
o
Isolante perfeito
Corpo A
T
i
q
1
Figura 3.41 Sistema trmico com uma capacitncia trmica.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.5.
(2) O corpo A tem baixo armazenamento de energia e alta resistncia, portanto,
considerado como resistncia pura, com capacitncia trmica igual a zero.
(3) O corpo 1 uma pea metlica, portanto, tem apenas capacitncia trmica.
119
b) Aplicao de leis:
Como temos somente uma capacitncia trmica (um corpo com capacidade
de armazenar energia), ento aplicaremos a Lei da Conservao de Energia apenas
uma vez. Assim:
1 t o
q C D T (3.254)
em que:
1
q ( taxa de transmisso de calor, conforme Figura 3.41;
o
T ( temperatura do corpo 1 (output do sistema);
t
C ( capacitncia trmica do corpo 1;
c) Obteno das relaes:
Da Figura 3.41 vemos que
i o t 1
T T R q (3.255)
em que:
i
T ( temperatura da entrada (input) do sistema;
t
R ( resistncia trmica do corpo A.
d) Obteno do modelo:
Usando (3.255) para substituir q
1
na equao 3.254, vem:
i o
t o
t
T T
C DT
R

(3.256)
ou
( )
t t o i
R C D 1 T T + (3.257)
Logo:
( )
o
i
T 1
D
T D 1

+
(3.258)
em que:

t t
R C ( , constante de tempo.
O modelo dado pela equao 3.258, relativo ao sistema da Figura 3.41, pode
ser tambm o modelo de um termmetro de bulbo, Figura 3.42, se considerarmos
as seguintes hipteses:
120
(1) A temperatura T
L
do lquido que envolve o termmetro uniforme.
(2) A parede do bulbo no armazena energia e entre o lquido e o mercrio h
somente uma resistncia trmica.
(3) A variao da massa de mercrio no bulbo desprezvel.
Termmetro
T
med
Mercrio
Bulbo
T
L
Lquido
Figura 3.42 Esquema para modelagem dinmica de um termmetro de bulbo.
Da equao 3.258 podemos escrever diretamente o modelo.
( )
med
L
T 1
D
T D 1

+
(3.259)
em que:

med
T ( temperatura medida (temperatura do mercrio);

L
T ( temperatura do lquido;
(
t t
C R , constante de tempo.
Neste caso verificamos que:
t
R ( 1/UA

t
C M C (
em que:
M ( massa de mercrio no bulbo;
C
( calor especfico do mercrio;
U ( coeficiente de transferncia de calor total;
A ( rea da superfcie de transferncia de calor.
121
3.7.2 SISTEMAS COM DUAS MASSAS
Para o sistema da Figura 3.43, determinar a funo de transferncia
( )
2
i
T
D
T
.
T
i
q
1
Isolante perfeito
Corpo A
Corpo 1
T
1
q
2
Corpo 2
T
2
Corpo B
Figura 3.43 Sistema trmico com duas capacitncias trmicas.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.5.
(2) Os corpos A e B tm baixo armazenamento de energia e altas resistncias
trmicas. Suas capacitncias trmicas so desprezveis.
(3) Os corpos 1 e 2 so peas metlicas e cada uma representa uma capacitncia
trmica.
b) Aplicao de leis:
Como temos duas capacitncias trmicas, aplicaremos a Lei da Conservao
da energia duas vezes. Assim:
1 2 t 1 1
q q C DT (3.260)
2 t 2 2
q C DT (3.261)
em que:

1
T e
2
T ( temperaturas dos corpos 1 e 2, respectivamente;
1 t
C e
2 t
C ( capacitncias trmicas dos corpos 1 e 2, respectivamente;

1
q e
2
q ( taxas de transmisso de calor, conforme indica a Figura 3.43.
c) Obteno das relaes:
i 1 t1 1
T T R q (3.262)
1 2 t 2 2
T T R q (3.263)
122
em que:
1 t
R e
2 t
R ( resistncias trmicas dos corpos A e B, respectivamente.
d) Obteno do modelo:
Determinando q
1
e q
2
das equaes 3.262 e 3.263 e substituindo em (3.260)
e (3.261), obtemos:
i 1 1 2
t 1 1
t 1 t 2
T T T T
C DT
R R

(3.264)
1 2
t 2 2
t 2
T T
C DT
R

(3.265)
Desenvolvendo e organizando (3.264) e (3.265), vem:
t 1 t 1
t 1 t 1 1 1 1 2 i
t 2 t 2
R R
R C D T T T T T
R R
+ + (3.266)
1 t 2 t 2 2 2
T R C DT T 0 + + (3.267)
que na forma de matriz fica:
( )
i 1 t 1 t 2 t 1
t 1 t 1
t 2 t 2
2
t 2 t 2
T T R R R
R C D
R R
T 0
1 R C D 1
, ]
j \ + , ] , ]
+
, ] , (
, ] , ]

( ,
, ]
, ] , ]
, ]
, ] , ]
+
] ]
]
(3.268)
Aplicando Cramer para determinar T
2
, obtemos:
( )
( )
i
2
t 1 t 2 t 1
t 2 t 2 t1 t 1
t 2 t 2
T
T D
R R R
R C D 1 R C D
R R

j \ +
+ +
, (
( ,
(3.269)
ou
( )
( )
i
2
2
t 1 t 2 t 2 t 1 t 1
t 2 t 2 t 1 t 1 t 2 t 2 t 1 t 1
t 2 t 2 t 2 t 2
T
T D
R R R R R
R C R C D R C R C D
R R R R

, ] +
+ + + +
, ]
]
(3.270)
Agora, definindo
1
e
2
:
123

1 t1 t1
R C ( , constante de tempo 1;

2 t 2 t 2
R C (
, constante de tempo 2.
Ento:
( )
( )
2
2
i 1 2 1 2 t1 t 2
T 1
D
T D R C D 1

+ + + +
(3.271)
que representa uma funo de transferncia de um sistema de 2
a
ordem.
Se esse sistema de 2
a
ordem for escrito na forma-padro, em termos de
n
e ,
podemos demonstrar, de maneira similar prova desenvolvida na seo 3.5.4, que
sempre maior que a unidade ( > 1). Isso significa, conforme veremos no Captulo
5, que ele chamado de superamortecido e pode ser decomposto (fatorado) em
dois sistemas de 1
a
ordem.
3.8 GANHOS DE FUNES DE TRANSFERNCIAS
3.8.1 DEFINIES
No Captulo 2 foi apresentado (vide Figura 2.1) o fluxograma da organizao
do trabalho analtico com as expresses matemticas para a obteno de um modelo
do tipo 30. No caso do modelo 30, imperativo considerar a funo de transferncia
operacional escrita em termos do ganho.
O ganho de uma funo de transferncia o coeficiente em evidncia no
numerador quando os ltimos termos de todos os polinmios, do numerador e do
denominador, forem iguais unidade. Exemplificando, vamos determinar o ganho
da funo de transferncia a seguir.
( )
( ) ( )
( ) ( )
2
2 1 0 1 0
0
3 2
i
1 0 3 2 1 0
a b D b D b c D c
q
D
q d D d e D e D e D e
+ + +

+ + + +
(3.272)
Para que os ltimos termos de todos os polinmios fiquem iguais unidade,
temos de colocar os coeficientes b
o
, c
o
, d
o
e e
o
em evidncia, logo:
( )
2
0 0 2 1 1
0 0 0 0 0
0
3 2 i
3 1 2 1
0 0 0 0
a b c b b c
D D 1 D 1
d e b b c
q
D
q
e d e e
D 1 D D D 1
d e e e
j \ j \ j \
+ + +
, ( , ( , (
( , ( , ( ,

j \ j \
+ + + +
, ( , (
( , ( ,
(3.273)
124
Com a funo de transferncia escrita desta forma podemos ento definir o
ganho, isto :
0 0
0 0
a b c
K
d e
( , ganho.
s vezes, a funo de transferncia contm operadores D em evidncia no
numerador ou no denominador, caracterizando a existncia de derivador(es) ou
integrador(es). Em funo desse fato, a definio de ganho aprimorada conforme
a descrio a seguir.
a) Ganho Proporcional ( K
Ele ocorre quando no temos operadores em evidncia, por exemplo, a funo
de transferncia dada pela equao 3.273.
Neste caso, a unidade do ganho dada por:
[ ]
( )
( )
0
i
q
K
q

uniaaae aa saaa
uniaaae ae
uniaaae aa entraaa
usual o Ganho Proporcional ser chamado simplesmente de Ganho.
b) Ganho Derivativo ( K
D
o ganho quando a funo de transferncia tem derivador(es). No exemplo a
seguir h n derivadores.
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
n j p
D j p
0
r w v
i
r w v
K D a D ... 1 a D ... 1
q
D
q
a D ... 1 a D ... 1 a D ... 1
+ + + +

+ + + + + +
(3.274)
A unidade do ganho K
D
dada por:
[ ]
( )
( )
( )
, ]

, ]
, ]
]
n
0
D
i
unidade da sada q
unidade de K unidade de tempo
unidade da entrada q
Salientaremos que a literatura sobre Controle Clssico (automao) define
Ganho Derivativo quando a funo de transferncia tem um nico derivador
(n = 1).
c) Ganho Integrador ( K
I
o ganho quando a funo de transferncia tem integrador(es). Por exemplo:
( )
( ) ( )
( ) ( )
j p
I j p
0
m w v
i w v
K a D ... 1 a D ... 1
q
D
q D a D ... 1 a D ... 1
+ + + +

+ + + +
(3.275)
125
A unidade do ganho K
I
dada por:
[ ]
( )
( )
( )
, ]
, ]
, ]
]
0
I m
i
unidade da sada q
1
unidade de K
unidade da entrada q
unidade de tempo
De maneira similar ao Ganho Derivativo, os livros sobre Controle Clssico
definem o Ganho Integral quando a funo de transferncia tem um nico inte-
grador (m = 1).
3.8.2 INTERPRETAO FSICA DOS GANHOS K, K
D
E K
I
Todos esses ganhos tm uma interpretao fsica que desenvolvida consi-
derando a entrada q
i
(t) uma constante ou uma rampa.
Sabemos
4
que a soluo de uma equao diferencial linear, ordinria, com
coeficientes constantes a soma da soluo da homognea (q
oh
) com a soluo da
particular (q
op
).
Sendo o sistema estvel, quando o tempo tende a altos valores, q
oh
tende a zero,
restando somente q
op
. Como a soluo da particular q
op
depende da funo de entrada
q
i
, se a funo excitadora for polinomial, q
op
tambm ser polinomial.
Um polinmio pode ser escrito da seguinte forma:
( )

n n 1 2
i n n 1 2 1 0
q t a t a t ... a t a t a + + + + + (3.276)
Observando a equao 3.276 podemos dizer que uma constante um
polinmio com 0 a
0
e todos os demais coeficientes iguais a zero. Uma rampa
tambm seria, pois bastaria fazer 0 a
1
e os outros iguais a zero.
Aplicando essas observaes s funes de transferncias de sistemas estveis,
podemos fazer as interpretaes conforme apresentado a seguir.
a) Ganho Proporcional:
A interpretao do Ganho Proporcional feita considerando na entrada uma funo
degrau, uma funo polinomial para t > 0 e igual a zero para t < 0, Figura 3.44.
Conforme ilustra a Figura 3.44, se a entrada for uma funo degrau, o Ganho
Proporcional K a relao entre a sada e a entrada, na condio de regime
permanente.
4. Vide Apndice A.
126
q (t)
i
a
o
t
K (...+1) (...+1)
q (t)
o
Regime
permanente
q
op
Ka
o
t (...+1) (...+1)
Figura 3.44 Resposta tpica de uma funo de transferncia com
Ganho Proporcional, quando a entrada a funo degrau, q
i
(t) = a
0
u(t).
b) Ganho Derivativo:
Neste caso, vamos considerar a entrada uma rampa, que uma reta para t > 0
e igual a zero para t < 0, Figura 3.45.
q (t)
i
t
K D (...+1)
D
q (t)
o
Regime
permanente
q
op
K a
1 D
t (...+1) (...+1)
Dq
i
Dt
q
Dt
tg = = a
1
q
Dq
i
Figura 3.45 Resposta tpica de uma funo de transferncia com Ganho
Derivativo, contendo um nico derivador, quando a entrada uma rampa, q
i
(t) = a
1
t, para t > 0.
A Figura 3.45 mostra que, se a funo de transferncia tiver um nico derivador
e se a entrada for uma rampa, o Ganho Derivativo K
D
a relao entre a sada e a
derivada da entrada, na condio de regime permanente.
Se a funo de transferncia tiver dois derivadores, a sada ser uma constante
na condio de regime permanente somente se a entrada for uma parbola.
c) Ganho Integral:
Para interpretar o Ganho Integral vamos considerar na entrada uma funo
degrau, Figura 4.36.
A Figura 3.46 mostra que, se a funo de transferncia tiver um nico integrador
e se a entrada for uma funo degrau, o Ganho Integral K
I
a relao entre a derivada
da sada e a entrada, na condio de regime permanente.
Se a funo de transferncia tiver dois integradores, a sada ser uma parbola,
na condio de regime permanente, se a entrada for uma constante.
127
q (t)
i
a
o
t
K (...+1)
I
q (t)
o Regime
permanente
q
op
t D (...+1)
Dq
o
Dt
a
tg = a
tg = K a
I o
a
Dt
Dq
o
Figura 3.46 Resposta tpica de uma funo de transferncia com Ganho Integral, contendo um
nico integrador, quando a entrada a funo degrau, q
i
(t) = a
0
u(t).
3.8.3 GANHO PARAMTRICO k
Alm dos trs tipos de ganhos (K, K
D
e K
I
), h o Ganho Paramtrico k. Na
rea de Sistema de Controle Clssico esse ganho chamado de Sensibilidade Esttica
da Malha (static-loop sensitivity).
Quando queremos expressar a funo de transferncia em termos de k, fazemos
uma manipulao matemtica a fim de deixar todos os primeiros coeficientes dos
polinmios iguais unidade. No caso da funo de transferncia dada pela equao
3.272 obtemos:
( )
2
0 0 2 1 1
1 3 2 2 1
0
3 2 i
0 0 2 1
1 3 3 3
b c a b c b
D D D
d e b b c
q
D
q
d e e e
D D D D
d e e e
j \ j \
+ + +
, ( , (
( , ( ,

j \ j \
+ + + +
, ( , (
( , ( ,
(3.277)
ou
( )
2
0 0 1
2 2 1
0
3 2 i
0 0 2 1
1 3 3 3
b c b
k D D D
b b c
q
D
q
d e e e
D D D D
d e e e
j \ j \
+ + +
, ( , (
( , ( ,

j \ j \
+ + + +
, ( , (
( , ( ,
(3.278)
em que:
2 1
1 3

a b c
k
d e
(
, ganho paramtrico k (static-loop sensitivity).
128
Geralmente escrevemos a funo de transferncia dessa maneira, usando o ganho
k, quando queremos obter a funo de transferncia em termos das razes dos seus
polinmios, isto , na forma fatorada. Exemplo desse procedimento encontra-se
desenvolvido no Captulo 4, seo 4.8.
3.9 TCNICAS DE VERIFICAO DE MODELAGEM
Muitas modelagens so extensas e envolvem diversas manipulaes matemticas.
Nessas situaes, a probabilidade de cometermos erros aumenta, tornando
interessante e necessria a aplicao de tcnicas de verificao.
Apesar de os mtodos de verificao no implicarem a garantia completa, eles
so muito teis. Em outras palavras, quando submetemos um modelo s tcnicas
de verificao e nenhum erro detectado, no temos garantia absoluta de que a
modelagem esteja correta, porm, se houver erro nas manipulaes matemticas, a
probabilidade de os mtodos dizerem que h erro muito grande.
Em geral aplicamos trs mtodos: Mtodo de Routh, Anlise da Condio de
Regime Permanente e Anlise Dimensional, descritos a seguir.
3.9.1 MTODO DE ROUTH
O Mtodo de Routh foi desenvolvido por volta de 1870 e usado como critrio
de estabilidade em projeto de sistemas de controle, teoria clssica.
O Mtodo aplicado equao caracterstica da funo de transferncia, que,
por sua vez, o polinmio de seu denominador igualado a zero. Sob o ponto de
vista da teoria de equaes diferenciais, as razes dessa equao vo formar a soluo
da homognea. Analisando as posies das razes no plano complexo, se todas as
razes estiverem no semiplano esquerdo, o sistema estvel. Isso significa que, se
alguma raiz estiver na origem ou no semiplano direito do plano complexo, o sistema
instvel; e se algum par de conjugado estiver no eixo imaginrio, teremos, indefi-
nidamente, vibraes, que tambm considerado instvel.
O Mtodo de Routh aplicado para revelar a quantidade de razes instveis de
uma equao polinomial, sem ter de resolv-la, mas aplicando apenas um algoritmo.
O algoritmo melhor entendido por meio de exemplo. Seja a equao:
6 5 4 3 2
6 5 4 3 2 1 0
a s a s a s a s a s a s a 0 + + + + + + (3.279)
em que todos os coeficientes so reais e 0
0
a , pois foi retirada qualquer raiz nula.
A partir dos coeficientes da equao damos incio aos procedimentos montando
as duas primeiras linhas do algoritmo, ou seja:
129


6 4 2 0
5 3 1
a a a a
a a a
E, dando seqncia a essas duas linhas, calculamos as demais de maneira a obter
a seguinte configurao:




6 4 2 0
5 3 1
1 2 3
1 2
1 2
1
1
a a a a
a a a
b b b
c c
d d
e
f
em que:
5 4 6 3
1
5
5 2 6 1
2
5
5 0
3 0
5
1 3 5 2
1
1
1 1 5 3
2
1
a a a a
b
a
a a a a
b
a
a a
b a
a
b a a b
c
b
b a a b
c
b

(
(
(
(
(
1 2 1 2
1
1
1 3
2 3
1
c b b c
d
c
c b
d b
c

(
(
1 2 1 2
1
1
d c c d
e
d

(
1 2
1 2
1
e d
f d
e

(
130
Segundo o Mtodo de Routh, a quantidade de mudanas de sinal algbrico
dos termos da primeira coluna do algoritmo igual quantidade de razes instveis.
Ao continuar com o estudo do Mtodo de Routh chegamos a algumas concluses
que so aplicveis como critrio para a verificao da modelagem:
(1) Falta de termo na equao caracterstica:
Se faltar algum termo da equao caracterstica, o sistema instvel. Por
exemplo: seja a equao caracterstica: D
3
+ 4D + 3 = 0.
Neste exemplo, falta o termo: a
2
D
2
.
Calculando as razes vemos que so: +i, i e 3, ou seja, temos uma raiz estvel
(3) e duas razes conjugadas no eixo imaginrio, portanto, o sistema oscilante.
Na prtica, so bem perceptveis os sistemas com modelos que podem oscilar
indefinidamente, como, por exemplo, massamola (sem amortecimento), pndulo,
etc. Se conceitualmente identificamos o sistema como no oscilante e estvel e
obtemos uma equao caracterstica com falta de algum termo, muito provvel
que tenham ocorrido erros no desenvolvimento da modelagem.
(2) Troca de sinais algbricos na equao caracterstica:
Se entre um e outro coeficiente da equao caracterstica houver troca de sinal
algbrico, o sistema instvel. Exemplo: seja a equao caracterstica: D
2
7D + 10 = 0.
Neste exemplo, os coeficientes so: +1, 7 e +10, havendo, portanto, troca de
sinal. As razes so: +2 e +5, ambas no semiplano direito do plano complexo. Na
verdade, basta uma nica raiz estar no semiplano direito para tornar o sistema instvel.
Se conceitualmente sabemos que estamos modelando um sistema estvel e
obtemos uma equao caracterstica com trocas de sinais algbricos, ento quase
certo que ocorreram erros na modelagem. Contudo, importantssimo salientar que
essa ferramenta de deteco de erro somente funciona se a modelagem for realizada
com harmonia e coerncia, isto :
Uma modelagem considerada harmoniosa se as origens e os sentidos positivos das
grandezas forem coerentes e se todos os parmetros usados forem positivos.
5
quase certo que a falta desse cuidado produzir uma funo de transferncia
com uma equao caracterstica contendo uma miscelnea de sinais algbricos. Nessa
condio no podemos aplicar essa tcnica de verificao.
(3) Resumo do Mtodo de Routh:
Se na equao caracterstica faltar termos e/ou tiver troca de sinais algbricos,
provavelmente h erros na modelagem.
5. Vide seo 2.5 do Captulo 2 e seo 3.1 deste captulo.
131
3.9.2 CONDIO DE REGIME PERMANENTE
Em muitos sistemas, mesmo complexos, no difcil conhecer a condio de
regime permanente. Diante dessa informao podemos verificar o ganho, seja ele
proporcional, derivativo ou integral.
Por exemplo, no circuito RC, Figura 3.6, quando e
i
(t) for constante, concei-
tualmente verificamos que, em regime permanente, e
o
(t) deve ter o mesmo valor,
significando ganho unitrio. De fato, o ganho obtido na modelagem, equao 3.17,
igual unidade (K = 1), coincidindo, portanto, com o esperado.
Em outro exemplo, consideramos o sistema massamolaamortecedor, Figura
3.21. Se a fora f
i
(t) for constante positiva, conceitualmente observamos que, em
regime permanente, a massa ter deslocamento positivo e essa fora f
i
ficar em
equilbrio com a fora que a mola aplica sobre a massa. Assim, equacionando a
somatria das foras na condio de regime permanente, vem:
i m i s
0 f f f K x + (3.280)
ou
i s
f K x (3.281)
que resulta:
i s
x 1
f K

(3.282)
Verificamos, por meio de anlise conceitual na condio de regime permanente,
que a relao entre x e f
i
1/K
s
, que deve ser igual ao ganho da funo de transferncia.
De fato, o ganho obtido na modelagem 1/K
s
, equaes 3.94 e 3.95, coincidindo,
portanto, com o esperado.
3.9.3 ANLISE DIMENSIONAL
A anlise dimensional representa um dos mtodos mais exigentes de verificao.
Em outras palavras, se ocorreu um erro na manipulao matemtica da modelagem,
dificilmente a anlise dimensional ser satisfeita.
Sabemos que modelos do tipo 30 so formados por: ganho, derivadores ou
integradores e polinmios. Os ganhos tm unidades conforme discutido na seo
3.8. O conjunto de derivadores D
n
tem unidade (1/tempo)
n
e os integradores (1/
D)
m
tm unidade (tempo)
m
. Os polinmios so adimensionais.
A tcnica de verificao pela anlise dimensional melhor entendida por meio
de exemplo. Seja o sistema da Figura 3.38 (sistema com dois tanques de gua) cuja
funo de transferncia dada pela equao 3.216, transcrita a seguir.
132
( )
f 2
2
1 2 f 1 f 2 1 f 1 1 f 2 2 f 2 2 i
2 2
R
h g
D
A A R R A R A R A R Q
D D 1
g g g g

j \ , ]
+ + + +
, ( , ]
( , ]
(3.283)
A verificao pode ser feita utilizando unidades do Sistema Internacional,
6
por
meio das seguintes etapas:
a) 1
o
Passo Unidade da Relao: Sada/Entrada.
2
3 2
i
h m seg
m q m
seg
, ]
, ]
, ]
, ]

, ]
, ]
, ]
]
]
, ]
]
(3.284)
b) 2
o
Passo Unidade do Ganho Proporcional:
f 2
R
K
g
(
Temos:
4
3
2
kg
Unidade da resistncia fludica:
seg m
kg
Unidade de :
m
m
Unidade de :
seg
g

Ento:
3 2
f 2
4 2
R
kg m seg seg
g seg m kg m m
, ] , ]
, ]

, ] , ]
, ]
]
] ]
(3.285)
A unidade do Ganho Proporcional est verificada e satisfeita, pois igual
unidade da (sada/entrada), dada pela equao 3.284.
c) 3
o
Passo Primeiro Termo do Polinmio do Denominador:
1 2 f 1 f 2 2
2 2
A A R R
D
g
j \
, (
( ,
6. Neste livro, a abreviatura de segundo seg.
133
Temos:
( )
2 2 6 4
1 2 f 1 f 2 2
2 2 4 4 2 2 2
A A R R
m m kg kg m seg 1
D
g seg m seg m kg m seg
, ]
, ]
j \ j \ j \

, ]
, ] , ( , ( , (
( , , ] ( , ( ,
]
]
adimensional
(3.286)
O primeiro termo do polinmio adimensional, portanto, tem sua verificao
satisfeita.
d) 4
o
Passo Segundo Termo do Polinmio do Denominador:
1 f 1 1 f 2 2 f 2
A R A R A R
D
g g g
, ]
+ +
, ]
]
Observamos que os trs termos dentro dos colchetes tm as mesmas dimenses,
portanto, basta verificar um deles. Assim:
2 3 2
f
4
A R
m kg m seg 1
D
g seg m kg m seg
, ] , ]
j \ j \ j \

, ] , ] , ( , ( , (
( , ( , ( ,
] ]
adimensional (3.287)
O segundo termo tambm tem a verificao satisfeita.
e) 5
o
Passo Concluso:
Quando aplicamos Anlise Dimensional e no encontramos problemas na
funo de transferncia, muito provvel que a manipulao matemtica da
modelagem esteja correta.
3.10 EXERCCIOS PROPOSTOS
7
EX1 Determine a funo de transferncia
( )
o
i
e
D
e
do sistema da Figura E3.1.
+

R
C L
e
i
e
o
Figura E3.1
7. Enuncie as hipteses de todas as modelagens.
134
EX2 Determine a funo de transferncia
( )
o
i
e
D
e
do sistema da Figura E3.2.
+

R
2
e
i
e
o
C
R
1
Figura E3.2
EX3 Determine a funo de transferncia
( )
o
i
e
D
e
do sistema da Figura E3.3.
+

C
e
i
e
o
R
2
R
1
Figura E3.3
EX4 Para o sistema da Figura E3.4, determine:
a) A funo de transferncia
( )
o
i
D
f

.
b) Os valores numricos dos parmetros:
ganho = K;
freqncia natural =
n
; e
fator de amortecimento = .
Sabe-se que: J = 0,2 kg.m
2
; K
s
= 20 N/m; B = 10 N/(m/seg); L
1
= 0,5 m; e L
2
= 0,3 m.
135
L
1
L
2
K
s
B
O
q
o
+
f
i
Eixo fixo
do disco
Figura E3.4
EX5 Determine a funo de transferncia
( ) D
e
e
i
o
da Figura E3.5a e compare
com a funo de transferncia da Figura E3.5b. Se forem diferentes, explique sinteti-
camente. Sabe-se que o amplificador tem ganho = 1, baixssima impedncia na sada
e altssima impedncia na entrada.
+

C
e
i
e
o C
R R
Figura E3.5a
+

C
e
i
e
o
R
Amplificador
+ +

C
R
Figura E3.5b
136
EX6 O momento externo (input) ( ) t sen A M
i i
atua no eixo do sistema
da Figura E3.6. Determine:
a) A funo de transferncia ( ) D
M
x
i
o
(defina: K,
n
e ).
b) Os valores de: K,
n
e .
Considere:
m = massa pontual ( ) kg 4 m
s
K = coeficiente da mola linear (K
s
= 16 N/m)
t
B = coeficiente do amortecedor torcional (B
t
= 0,5 Nm/(rad/seg));
L
= comprimento ( ) cm 25 L ;
o
x = deslocamento linear da massa (output);

= deslocamento angular do eixo.


L
L
K
s
O
q
M
i
m
X
o
B
t
Mancal
Mancal
Figura E3.6.
EX7 Determine as funes de transferncias ( ) D
x
x
1
2
para os sistemas das
Figuras E3.7a e E3.7b.
137
K
s
(a)
x
1
x
2
B
K
s
x
1
x
2
(b)
Figura E3.7
EX8 O momento externo (input) funo do tempo ( ) t M
i
atua no eixo do
sistema da Figura E3.8. Determine a funo de transferncia
( ) D
M
x
i
.
Considere:
m = massa;
J
= inrcia do disco e braos;
1
K e
2
K = coeficientes das molas lineares;
1
B = coeficiente do amortecedor torcional;
2
B = coeficiente do amortecedor linear;
1
L e
2
L = comprimentos;
x = deslocamentos linear da massa; e
o
= deslocamento angular do eixo.
L
1
L
2
K
1
B
2
O
q
o
+
x
1
Eixo fixo
do disco
B
1
M
i
K
2
x
x
2
m
Figura E3.8
138
EX9 Para o sistema da Figura E3.9 determine a funo de transferncia
( ) D
M
i
1

. Os discos so iguais, ambos tm massa M e giram, respectivamente, em


torno de seus centros O
1
e O
2
. Notas:
a) No repouso, a linha AB est na vertical.
b) A barra que liga o disco 1 massa m tem massa desprezvel.
c) A massa m pontual.
d) Momentos de inrcia:
de um disco:
2
d
1
J MR
2
;
de uma massa pontual: m J
m
mr
2
K
2
K
1
m
R
O
2
O
1
a
r
A
B
R
M
i
q
2
q
1
Disco 1 Disco 2
Figura E3.9
EX10 Determine para o sistema da Figura E3.10 a funo de transferncia
( ) D
f
y
i
. Sabe-se que o brao AB tem massa desprezvel e que o momento de inrcia
de um disco dado por:
2
2
1
MR J
.
139
K
2
K
1
m
1
R
L
B
q
A
f
i
+
m
2
B
a
+
Y
Figura: E3.10
EX11 O sistema da Figura E3.11 excitado simultaneamente pelo desloca-
mento ( ) t x
i
e pela fora ( ) t f
i
. Definindo
o
f como a fora da mola K
s
sobre a massa
m
2
, determine o modelo em forma de matriz e depois obtenha as funes de
transferncias
( ) D
x
f
i
o
e
( ) D
f
f
i
o
.
m
1
B
1
m
2
f (t)
i
x
i
(t)
x
1
x
2
B
2
K
s
Figura E3.11
EX12 Determine a funo de transferncia
( ) D
Q
Q
i
o
do sistema de tanques
representado na Figura E3.12.
140
h
2
h
1
R
f1
R
f2
gua
gua
Q
1
Q
o
Tanque 1
rea = A1
Tanque 2
rea = A2
Q
i
Figura E3.12
EX13 Determine a funo de transferncia
( ) D
e
T
i
o
do sistema da Figura E3.13.
Lquido Parede
T
amb
+

e
i R
T
o
Figura E3.13
141
CAPTULO 4
TRANSFORMADA DE LAPLACE
4.1 INTRODUO
A Transformada de Laplace (T. L.) est aqui desenvolvida com o objetivo de
sua aplicao em estudos da dinmica de sistemas.
Um dos interesses em estudarmos a Transformada de Laplace deve-se ao fato
desta ser um importante mtodo alternativo para resolver equaes diferenciais
ordinrias lineares com coeficientes constantes.
Na grande maioria das vezes, o mtodo da Transformada de Laplace utilizado
para resolver os mesmos tipos de equaes em que outros mtodos tambm so
aplicveis. A vantagem do mtodo da transformada que a soluo pode ser
encontrada de maneira rpida e fcil.
Alguns aspectos que distinguem o mtodo da Transformada de Laplace (T. L.)
do mtodo clssico so:
(i) A T. L. permite que equaes diferenciais sejam transformadas em equaes
algbricas relativamente simples que podem ser facilmente manipuladas para
a forma desejada.
(ii) No mtodo do T. L. no temos etapas distintas para determinarmos a soluo
da homognea, particular e os valores das constantes pertinentes soluo. A
soluo completa, inclusive considerando as condies iniciais, obtida de uma
s vez quando aplicamos a T. L.
(iii) No existem dvidas a respeito de quais seriam as condies iniciais necessrias.
O processo de resoluo usando a T. L. introduz automaticamente as condies
iniciais corretas.
(iv) Com o mtodo da T. L. manipulamos os sinais descontnuos de maneira
simples, direta e clara. O mtodo clssico exige resoluo por partes
acompanhada de laboriosas operaes para fazer coincidir as condies finais
de um trecho com as condies iniciais do trecho seguinte.
(v) O procedimento matematicamente mais rigoroso que o mtodo do operador
D. Com o operador D ns tratamos as equaes como se fossem algbricas,
mas com a T. L. elas realmente so algbricas.
(vi) Problemas similares resultam em padres que so catalogados, e isto facilita o
uso da T. L.
142
4.2 TRANSFORMADA DE LAPLACE E SUA
INVERSA DEFINIES
4.2.1 DEFINIO DA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Dada uma funo do tempo f(t) que atende a trs condies (contnua por
partes, de ordem exponencial e nula para argumentos negativos), a sua Transformada
de Laplace :
[ ]
st
0
f (t ) f (t ) e dt F(s )
+

( ( (4.1)
em que:
( smbolo operacional da T. L.;
s ( + i ( varivel complexa (unidade: 1/tempo);
i ( 1 ;
F(s) ( Transformada de Laplace de f(t);
0
+
(
1
1
0
lim

, para
1
0 > ;
f(t) ( funo do tempo, sendo:
(i) contnua por partes;
(ii) de ordem exponencial;
(iii) f(t) = 0 para t < 0.
comum usarmos letras minsculas para as funes do tempo e as corres-
pondentes letras maisculas para as suas respectivas transformadas. Por exemplo,
[ ] ( )
f (t ) F s ,
[ ] ( )
g(t ) G s , etc.
Quando a integral da equao 4.1 converge, a transformada existe e uma
funo de s. Sempre cabe uma discusso sobre a convergncia da integral da T. L.
em funo de valores de s. Ilustrando o problema, vamos calcular a transformada
da funo degrau unitrio u(t).
A funo degrau unitrio u(t) definida
1
como sendo
( )
0 para t 0;
u t 1 para t 0;
no ponto t 0 a funo no definida.
<

>

(
1. Vide seo 4.6 para um melhor estudo da funo degrau.
143
Aplicando a definio da T. L., obtemos:
[ ]
st
st
0
0
e
u( t ) u( t )e dt
s
+
+

(4.2)
Ento, para > 0 (s = + i) vem:
[ ]
1
u( t )
s

(4.3)
Este resultado obtido porque, se a parte real de s for positiva, temos:
st
t
lime 0

(4.4)
Se < 0, a integral da equao 4.2 divergente.
Considerando outro exemplo, vamos calcular a transformada de f(t) sendo f(t) =
0 (zero) para t < 0 e f(t) = ce
at
para t > 0. Ento, da definio:
at at st ( a s )t ( a s )t
0 0
0
c c
ce ce e dt c e dt e
s a s a
+ +
+


+ +
, ] , ] +
] ]
+ +

(4.5)
No clculo desta transformada observamos a necessidade de (a + s) > 0 ou a
parte real de s ser maior que -a para que a integral da T. L. (equao 4.5) convirja.
Um questionamento com relao equao 4.5 refere-se validade da trans-
formada na regio em que < a. Estudos aprofundados usando a teoria de nmeros
complexos mostram que F (s) assim obtida pode ser considerada vlida em todo plano
s, exceto no ponto onde s = a.
Para efeito dos nossos estudos em Dinmica de Sistemas, no faremos mais
referncia s restries de s, ficando entendido que s pertence a um intervalo que
garanta a convergncia da T. L.
Outro ponto a ser observado da T. L. que ela uma transformada linear. Isto
significa que se as funes f(t) e g(t) tm transformadas, respectivamente, F (s) e
G (s), ento:
[ ]
f ( t ) g( t ) F( s ) G( s ) + + (4.6)
Agora, continuando a discusso sobre a definio da T. L. vamos considerar as
restries quanto funo f(t). Devemos afirmar que condio suficiente para a
determinao de F (s) se a funo f (t) preencher as 3 condies da definio, isto :
igual a zero para t < 0; contnua por partes; e de ordem exponencial. Estas condies
so suficientes mas no necessrias porque existem algumas excees. Por exemplo,
f(t) = t
1/2
no contnua por partes, mas a sua T. L. existe.
144
Para melhor entendimento do significado de contnua por partes e de ordem
exponencial, temos:
(i) Uma funo f (t) contnua por partes no intervalo [0, ] se esta, em qualquer
intervalo 0 a t b, tiver um nmero finito de descontinuidade e toda
descontinuidade for de primeira espcie, isto , se existirem os limites laterais.
Exemplos:
Exemplo 1: A funo f(t) (onda quadrada) da Figura 4.1. contnua por partes.
f (t)
t
Figura 4.1 Grfico qualitativo de uma onda quadrada.
Exemplo 2: A funo g(t) = 1/(t 5), Figura 4.2, no uma funo contnua
por partes.
g (t)
5
t
Figura 4.2 Grfico qualitativo da funo g(t)=1/(t 5).
(ii) Uma funo de ordem exponencial se existirem nmeros c, M > 0 e T > 0
tais que
ct
f(t) Me para t > T (todos os valores de t maiores que um valor
finito de tempo T).
(iii) A condio de: f (t) = 0 para t < 0 explicita por si s, mas comum a falta de
rigor neste requisito. Exemplificando, a funo f
1
(t) = cos(t) no trans-
formvel porque ela no nula para t < 0, Figura 4.3.
145
t
f (t)
i
0
Figura 4.3 A funo f
1
(t) = cos( t) no transformvel.
Devemos destacar que as trs condies que recaem sobre f(t) no representam
empecilhos sobre o ponto de vista prtico. Em engenharia, as funes normalmente
atendem a essas condies, lembrando que o instante admitido como t = 0 uma
questo de escolha; portanto, a exigncia de f(t) = 0 para t < 0 no representa uma
restrio.
Neste livro, quando a T. L. aplicada a uma funo do tempo, devemos sempre
subtender que ela atende s trs condies da definio, mesmo quando no estiver
explcito no texto. Repetindo, as funes que no obedecem as trs condies no
so transformveis.
importante lembrar que ao realizarmos a Transformada de Laplace de f(t)
obtemos como resultado F(s), que uma funo apenas da varivel s. Esta afirmativa
pode ser facilmente comprovada atravs da definio da T.L., pois, ao resolvermos
a integral em relao ao tempo (equao 4.1), a varivel tempo t desaparece devido
sua substituio pelos limites da integrao que so 0
+
e .
A Transformada de Laplace pode tambm ter uma interpretao grfica. Neste
caso a funo F(s) seria a rea calculada de t = 0
+
a

do grfico da funo e
-st
f(t)
contra o tempo t. Como a funo
st
e


adimensional (dimenso de s 1/tempo),
a funo F(s) possui dimenso igual de f(t) multiplicada pela unidade de tempo.
Por exemplo, se f(t) for presso expressa em Pa, a unidade de F(s) Pa seg. (Nota:
Sabemos que o smbolo para a unidade de tempo segundo a letra s, porm, em
dinmica, a letra s internacionalmente utilizada para representar a varivel de
Laplace, ficando para a unidade de tempo a abreviatura seg ou sec em ingls).
4.2.2 DEFINIO DA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
A Transformada de Laplace foi definida pela equao 4.1 como sendo:
[ ]
st
0
f ( t ) f ( t )e dt F( s )
+

( ( (4.1)(repetida)
Conforme a definio, a integrao comea no ponto t = 0
+
, o que significa
que a forma de f(t) para t < 0 no influencia o resultado da integrao. Por exemplo,
146
para todas as funes da Figura 4.4, se o clculo da integral fosse realizado, o resultado
seria o mesmo e isto proporcionaria F
1
(s) = F
2
(s) = F
3
(s).
+1
1
+1 +1
f (t) = e
1
t
f (t) = u (t) e
2
t
f (t)=
3
e para t > 0
t

+t
e para t < 0
t t t
Figura 4.4 Trs funes que produziriam o mesmo
resultado se a integral de Laplace fosse calculada.
Com o objetivo de fazer existir uma nica f(t) para cada F(s) que impomos
a condio de f(t) ser zero para t < 0. Conseqentemente, somente a funo f
2
(t)
transformvel.
Quando colocada a condio de f(t) = 0 para t < 0 para a unicidade, isto leva
existncia de uma frmula que nos permite, a partir de F(s), determinar f(t).
( ) ( ) ( )
1
1
i
1 st
i
1
f t F s F s e ds
2 i

+
+

, ]
]
( ( ; para t > 0 (4.7)
em que
1
maior que da equao 4.1.
A equao 4.7 uma integral de contorno e sua discusso no faz parte do
escopo deste livro. A determinao de f(t) usando a equao 4.7 exige o conhecimento
da teoria de funes de variveis complexas. Uma maneira mais fcil de determinar
f(t) o uso de tabelas (vide Apndice D), construdas atravs do clculo da T. L. de
funes, aplicando sua definio.
O teorema da unicidade garante que, se f(t) for contnua, para a funo f(t)
h uma e somente uma F(s). Como f(t) igual a zero para t < 0, ento uma dada
F(s) corresponde a somente uma f(t).
Matematicamente possvel mostrar que em certas situaes a Transformada
Inversa de Laplace de uma G(s) pode no ser nica. Se g
1
(t) e g
2
(t) no forem contnuas,
mas contnuas por partes e de ordem exponencial, ento, se
( ) ( )
1 2
g t g t , ] , ]
] ]
,
g
1
(t) e g
2
(t) so essencialmente iguais, ou seja, elas podem ser diferentes somente
nos pontos de descontinuidade.
Felizmente, as descontinuidades das funes nos problemas de Engenharia no
correspondem s excees matemticas, portanto, em Dinmica de Sistemas a unici-
dade ocorre. Por esta razo, a aplicao de tabelas para realizar a Transformada Inversa
de Laplace representa um mtodo aceito e amplamente usado.
147
A Transformada Inversa de Laplace tambm uma transformao linear, isto
, para e constantes, temos:
( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1
F s G s F s G s , + ] , ] + , ]
] ] ]
(4.8)
4.3 TEOREMAS DA TRANSFORMADA DE LAPLACE
4.3.1 TEOREMA DA INTEGRAO
a) Teorema:
muito comum encontrarmos em tabelas a transformada da funo integral
definida, que apontamos ser diferente da transformada da funo integral indefinida.
O objetivo aqui determinar a T. L. da funo

f(t)dt, isto ,
( )
f t dt
, ]
]

.
Podemos resolver esta transformada aplicando a definio da T. L. e tambm
a integrao por partes (Apndice A, equao A.20), ou seja:
udv uv vdu

(4.9)
Fazendo
s t
u e

(4.10)
dv f(t) dt (4.11)
Ento:
st
du se dt

(4.12)
v f (t )dt

(4.13)
Usando as equaes 4.9 at 4.13 e a definio da T. L. obtemos:
( ) ( ) ( )
st st st
0 0
0
f t e dt e f t dt s f t dt e dt
+ +
+


, ] , ]
+
] ]

(4.14)
ou
( ) ( ) ( )
t 0
F s f t dt s f t dt
+

, ] , ]
+
] ]

(4.15)
Agora, definindo:
( )
( ) ( )
1
t 0
f 0 f t dt
+
+

, ]
]

( ; valor da funo integral no ponto 0


+
.
148
Ento:
( )
( )
( )
( )
1
f 0
F s
f t dt
s s
+
, ]
+
]

(4.16)
que o Teorema da Integrao
O Teorema da Integrao fica modificado se a transformada for da integral
definida de 0
+
a t, isto :
( )
( )
t
0
F s
f t dt
s
+
, ]

, ]
]

(4.17)
Agora, generalizando a equao 4.16 para integrais de ordem maior, obtemos:
( )
( )
( )
( )
( )
k
n
n
n n k 1
k 1
f 0
F s
f t
s s
+

, ]
+
]

(4.18)
em que:
( )
( ) ( )( )
k
k
t 0
f 0 f t dt
+
+

, ]

]

(
;
( )
( ) ( )
0
f t f t

(
;
n e k ( nmeros inteiros.
b) Exemplo:
Determinar a funo velocidade v(t) de um sistema molaamortecedor, com
massas desprezveis, Figura 4.5. A fora input f
i
zero e o sistema tem condio
inicial
( ) ( )
0
x t x 0
+
+
.
f
i
x
i
B K
s
m = 0
Figura 4.5 Sistema molaamortecedor (neste exemplo f
i
= 0).
Resoluo:
Aplicando a Lei de Newton com o objetivo de equacionar em funo da
velocidade v(t) obtemos:
149
s
Bv(t) K x(t) 0 + (4.19)
Sendo x(t) =

v(t)dt, ento a T. L. da (4.19) fica:


( )
( )
( )
0
s
v t dt
V s
BV s K 0
s s
+
, ]
, ]
+ +
, ]
, ]
]

(4.20)
em que:
( ) ( )
V s v t , ]
]
(
Organizando os termos vem:
[ ]
s s
Bs K V(s ) K x( 0 )
+
+ (4.21)
Logo
( )
s
s
s
s
K
x( 0 )
K x( 0 ) B
V s
K
Bs K
s
B
+
+
j \
, (
( ,

+
+
(4.22)
Na seo 4.2.1 foi dito que:
unidade de unidade de unidade de
F(s ) f (t ) tempo
, ] , ] , ]

, ] , ] , ]
] ] ]
(4.23)
Ento, se a unidade de v(t) for metro/segundo, a unidade de V(s) metro.
Verificando 4.22 obtemos:
[ ]
[ ]
N/m
m
unidade Nseg/m
m
deV(s) 1 N/m
seg Nseg/m
, ]

, ]
, ]
]

, ]
, ] , ]
]
+
, ] , ]
] ]
(4.24)
Portanto, a unidade de V(s) fica verificada.
Agora, fazendo a Transformada Inversa de Laplace da (4.22), usando a equao
4.5, obtemos:
( )
s
K
t
1 s
B
K
V s v(t) x( 0 ) e
B

+
j \
, ]
, ( ]
( ,

; (para t > 0) (4.25)


150
Da (4.25) podemos tambm obter x(t), ou seja:
s
K
t
B
x(t) x( 0 )e

+
+
; (para t > 0) (4.26)
na qual observamos que, para t = 0
+
, temos a condio inicial x = x(0
+
).
Para o caso de x(0
+
) = 1, as funes v(t) e x(t) (equaes 4.25 e 4.26) tm
seus grficos qualitativos conforme ilustra a Figura 4.6.
v (t)
t
K
S
B
+
t
1
x (t)
Figura 4.6 Grfico das funes v(t) e x(t) dadas pelas equaes 4.25 e 4.26, respectivamente.
4.3.2 TEOREMA DA DERIVAO REAL
a) Deduo do Teorema:
O objetivo determinar a transformada da funo
( )
df t
dt
.
Aplicando a definio da T. L. e a integrao por partes obtemos a T. L. desta
funo. Neste caso fazemos:
( )
u f t (4.27)
st
dv e dt

(4.28)
Ento:
( )
d f t
d u d t
d t
j \

, (
( ,
(4.29)
st
1
v e
s


(4.30)
Da integrao por partes obtemos:
( ) ( )
( )
-st -s t -st
0 0
0
d f t
1 1
f t e dt f t e e d t
s s d t
+ +
+

j \
, ] j \

, (
, (
, ]
] ( ,
( ,

(4.31)
151
ou
( )
( )
( )
f 0
d f t
1
F s
s s dt
+
, ]
+
, ]
]

(4.32)
Logo,
( )
( ) ( )
d f t
sF s f 0
d t
+
, ]

, ]
]

(4.33)
que o Teorema da Derivao Real.
Generalizando para ordens maiores resulta:
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
n
n k 1 n k n
k 1
f t s F s f 0 s
+

, ]

]

(4.34)
em que:
( )
( )
( )
k 1
k 1
k 1
t 0
d f t
f 0
dt
+

, ]
, ]
]
(
;
( )
( ) ( )
0
f t f t (
;
n e k ( nmeros inteiros.
b) Exemplo:
Usaremos a varivel x e no t, portanto [ ]
s x
0
f(x) f(x) e d x F(s)
+

.
Vamos supor que a funo esttica f(x) seja uma carga distribuda por unidade
de comprimento que atua em uma viga, Figura 4.7.
O objetivo determinar Y(s), que a transformada de y(x), deflexo da viga
causada pela carga f(x).
y
x
f x) = carga distribuda (
viga
B
A
Figura 4.7 Viga AB submetida a uma carga distribuda f(x).
152
Para uma viga submetida a uma carga distribuda f(x), a Resistncia dos Ma-
teriais nos fornece a equao:
( )
( )
4
4
d y x
EI f x
dx
(4.35)
em que:
E ( mdulo de elasticidade;
I ( momento de inrcia de rea da seo transversal da viga;
y ( deflexo esttica da viga;
x ( distncia ao longo da viga.
Aplicando a T. L. em ambos os lados da equao 4.35 obtemos:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
4 3 2
F s
s Y s s y 0 s y' 0 s y'' 0 y''' 0
EI
+ + + +
(4.36)
Logo, a transformada da deflexo Y(s) resulta:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
2 3 4 4
y 0 y' 0 y'' 0 y''' 0
F s
1
Y s
s s s s EI s
+ + + +
+ + + + (4.37)
4.3.3 TEOREMA DA DERIVAO COMPLEXA
Este teorema refere-se derivao de F(s) em funo da varivel complexa s,
ou seja:
( )
d
F s
ds
j \
,
( ,
.
Para obter a expresso do teorema fazemos a T. L. da funo tf(t).
Aplicando a definio da T. L. vem:
( )
st
0
t f t tf(t)e dt
+

, ]
]
(4.38)
Como:
( ) ( )
st st
d
t f t e f t e
ds

(4.39)
e a varivel s independente de t, substituindo (4.39) em (4.38) vem:
( ) ( )
st
0
d
t f t f t e dt
d s
+

, ]
]

(4.40)
153
Logo:
( ) ( )
d
t f t F s
d s
, ]
]

(4.41)
que o Teorema da Derivada Complexa.
Generalizando para ordens maiores (n = 1, 2, 3 ...), vamos obter:
( ) ( ) ( )
n
n
n
n
d
t f t 1 F s
d s
, ]
]

(4.42)
em que n um nmero inteiro (n = 1, 2, 3 ...).
4.3.4 TEOREMA DO DEFASAMENTO NO TEMPO
A funo f(ta) chamada de funo defasada porque ela idntica funo
f(t) a menos do defasamento do intervalo de tempo t = a > 0. A Figura 4.8 ilustra
um exemplo de uma funo f(t a) que a defasada da funo f(t).
t 0
f (t a)
a
f (t)
t 0
Figura 4.8 Exemplo de uma funo f(t) e a sua defasada f(t a), para a > 0.
A determinao da transformada de uma funo g(t) ( f(t a) pode ser realizada
a partir da definio da T. L., ou seja:
( ) ( ) ( )
st st
0 0
G s g t e dt f t a e dt
+ +



(4.43)
Multiplicando a equao 4.43 por e
+as
vem:
( ) ( ) ( )
( ) s t a as as st
0 0
e G s f t a e e dt f t a e dt
+ +




(4.44)
Definindo uma varivel como ( t a, ento dt = d, e observando que f () =
0 para < 0, a integral da equao 4.44 fica:
( )
( )
( ) ( ) ( )
s t a s s
0 0 a 0
f t a e dt f e d f e d F s


+ + +



(4.45)
154
Combinando (4.43), (4.44) e (4.45) resulta:
( ) ( )
st as
0
f t a e dt e F s
+

(4.46)
Lembrando mais uma vez que f(t) zero para argumentos negativos, ento:
( ) ( ) ( )
f t a f t a u t a (4.47)
em que:
( )
0 para t a
funo degrau
u t a 1 para t a
unitrio
no ponto t a a funo no definida.
<

, ]

>

, ]
]

( ( (4.48)
Portanto, das equaes 4.46 e 4.47 vem:
( ) ( ) ( )
as
f t a u t a e F s

, ]
]

(4.49)
que o Teorema do Defasamento no Tempo (chamado de Delay Theorem).
Se f(t) no for igual a zero para argumentos negativos, o teorema ainda vlido,
mas neste caso a T. L. de f(t) deve ser entendida como sendo:
1 2
2 1
st
2
0
0
F(s ) lim f (t )u(t )e dt

> >

(4.50)
Discusso para melhor interpretar a equao 4.50 est desenvolvida na seo 4.7.
4.3.5 TEOREMA DO DEFASAMENTO EM S
Vamos calcular a T. L. da funo
( ) ( )
at
g t e f t , em que a um nmero real.
Pela definio da T. L. temos:
at st at (s a)t
0 0
e f(t) e e f(t)dt e f(t)dt
+ +


, ]
]
(4.51)
Logo
2
( ) ( )
at
e f t F s a , ]
]
(4.52)
que o Teorema do Defasamento em s.
2. Lembrando que, para a convergncia da T. L., a parte real de (s a) maior que zero.
155
4.3.6 TEOREMA DA MUDANA DE ESCALA NO TEMPO
A mudana de escala no tempo ocorre quando trocamos t por at, em que a
uma constante positiva. Nesta situao, a funo f(t) mudada para f(at) e sua T. L.
fica:
[ ]
st
0
f(at) f(at)e dt
+

(4.53)
Definindo:
1
at (
1
s
s
a
(
Ento:
1
1
dt d
a

(4.54)
1 1
s s t
e e

(4.55)
Da definio de
1
vemos que, para t 0
+
temos
1
: 0
+
e para t temos
1
: .
Usando as variveis
1
e s
1
na equao 4.53 obtemos:
( ) ( ) ( )
1 1
s
1 1 1 1
0
1 1
f f e d F s
a a

, ]
]

(4.56)
Logo:
( )
1 s
f at F
a a
j \
, ]
, (
]
( ,

(4.57)
que o Teorema da Mudana de Escala de Tempo.
4.3.7 TEOREMA DO VALOR FINAL
Em algumas situaes importante saber o valor final da funo, isto , que-
remos o valor de f(t) quanto t tende para infinito.
Se a funo f(t) conhecida, o seu valor final pode ser determinado atravs do
clculo do seu limite quando t tende para infinito.
Quando temos somente F(s), o valor final de f(t) pode ser determinado apli-
cando este teorema, poupando o trabalho da realizao da Transformada Inversa de
156
F(s). Contudo, a aplicao do teorema tem algumas restries matemticas, ou seja,
o teorema poder ser aplicado somente se:
(i) f(t) e
( )
d f t
dt
so transformveis; e
(ii) todas as razes do denominador de F(s), exceto s = 0, tm as partes reais
negativas.
Se estas condies forem atendidas, ento:
( ) ( )
t s 0
lim f t lim s F s

(4.58)
O teorema pode ser provado usando a T. L. da derivada de f(t) (seo 4.3.2),
fazendo o limite para s tendendo a zero. Ento:
( ) ( ) ( ) ( )
-st
0 s 0 s 0
s 0
d f
lim e dt lim s F s f 0 lim sF s f 0
d t
+

+ +

, ]
, ]
, ]
, ]

, ]
, ]
, ] ]
]
]
]

(4.59)
Desenvolvendo o termo do lado esquerdo da equao 4.59 vem:
( )
st
0 0 s 0 0
t
df df
lim e dt dt f(t) lim f(t) f 0
dt dt
+ +
+

, ]
, ]
, ]

, ]
, ]
, ]
]
]
]

(4.60)
Igualando (4.59) e (4.60) obtemos:
( ) ( )
t s 0
lim f t lim s F s

, ]
]
(4.61)
que o Teorema do Valor Final.
4.3.8 TEOREMA DO VALOR INICIAL
Aplicamos este teorema quando temos F(s) e queremos o valor inicial de f(t),
isto , f(0
+
).
Tal como no caso do teorema anterior (do Valor Final), este teorema tem as
mesmas restries, ou seja:
(i) f(t) e
( )
d f t
dt
so transformveis; e
(ii) todas as razes do denominador de F(s), exceto s = 0, tm as partes reais
negativas.
Se estas condies forem atendidas, ento:
157
( ) ( )
s t 0
lim f t lim s F s
+

(4.62)
A demonstrao feita de forma anloga anterior. Usamos a T. L. da derivada
de f(t) e determinamos o limite para s tendendo a infinito.
Sabemos que:
( ) ( )
d f
s F s f 0
d t
+
, ]

, ]
]

(4.63)
Ento:
( ) ( )
-st
0 s s
d f
lim e d t lim s F s f 0
d t
+

+

, ]
, ]
, ]

, ]
, ]
]
]
]

(4.64)
Como a varivel s dentro da integral independe do tempo, o lado esquerdo da
equao 4.64 tende a zero, ou seja:
( ) ( )
s
0 lim s F s f 0
+

, ]

]
(4.65)
Como s no influencia no valor de f(0
+
), ento:
( ) ( )
s t 0
lim f t lim s F s
+

(4.66)
que o Teorema do Valor Inicial.
4.4 DIFERENA ENTRE O OPERADOR D E A
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Ambos, o Operador D e a Transformada de Laplace, quando aplicados, realizam
matematicamente transformaes lineares.
importante entender que tanto o Operador D como a Transformada de
Laplace so ferramentas a nossa disposio.
Em livros, artigos, etc., encontramos freqentemente a varivel s da T. L. e
raramente o uso do Operador D. Isto ocorre em razo da enorme quantidade de
trabalhos dedicados a Sistemas Lineares, em que a Transformada de Laplace preferida.
Em certas oportunidades o uso do Operador D no admitido e somente a T.
L. aceita. Na verdade, devemos entender que estas transformaes lineares tm
diferentes conceitos. Uma trabalha com funes do tempo t e a outra com trans-
formadas que so funes de s.
158
Exemplificando, vamos supor um sistema que um integrador, com condies
iniciais nulas, cuja entrada q
i
(t) = At. A representao em forma de diagrama de
blocos est ilustrada na Figura 4.9.
1
D
q (t)
i
q (t)
o
a) Uso do operador . D
1
s
Q (s)
i
Q (s)
o
b) Uso da T. L.
Figura 4.9 Representao de um integrador usando o Operador D e a T. L.
No diagrama da Figura 4.9a, a entrada q
i
(t) e a sada q
0
(t) so funes do tempo,
isto , q
i
(t) = At e ( )
.
2
0
A
q t = t
2

O sistema
1
D
de fato um integrador, pois, por
definio:
( ) ( )
1
f t f t d t
D

(4.67)
Por outro lado, a funo de transferncia
s
1
no um integrador, pois s uma
varivel complexa. A funo Q
0
(s) no a integral no tempo de Q
i
(s), mas sim:
( )
( )
i
o
Q s
Q s
s
(4.68)
em que Q
o
(s) e Q
i
(s) so funes de s.
Quando fazemos a Transformada Inversa de Q
o
(s) e Q
i
(s) obtemos
( ) ( )
1 2
o o
A
q t Q s t
2

, ]
]


e
( ) ( )
1
i i
q t Q s At

, ]
]
,

e agora podemos observar
que q
0
(t) a integral de q
i
(t). Este resultado provoca interpretao simplista que leva
a admitir a funo de transferncia
1
s
como sendo um integrador. De fato, a
integrao acaba ocorrendo, mas de maneira indireta, podendo ser constatada
somente quando examinamos as funes no domnio do tempo.
Com a existncia do Operador D e a T. L., o engenheiro tem, portanto, duas
ferramentas disponveis, e a escolha de uma delas depende do tipo de modelo.
Se pretendermos obter um modelo do tipo 30 (vide Tabela 1.1 e seo 1.7)
que resulta em equaes diferenciais ordinrias lineares com coeficientes constantes,
tanto o operador D como a T. L. podem ser usadas.
159
A T. L. aplicada a um modelo do tipo 30, com condies iniciais iguais a zero,
tem a mesma aparncia de quando usamos o Operador D. Por exemplo, para o
sistema massamolaamortecedor, Figura 3.21, a equao diferencial :
( )
0 0 s 0 i
m x Bx K x f t + + (4.69)
que, colocando em termos do Operador D, resulta:
( ) ( )
2
s 0 i
m D B D K x f t + +
(4.70)
ou, fazendo a T. L. de (4.69), vem:
( ) ( ) ( ) s F s X K B s m s
i s

0
2
+ + (4.71)
As equaes 4.70 e 4.71 tm a mesma aparncia (as condies iniciais so nulas),
porm a primeira tem funes do tempo e a segunda, funes de s.
Apesar de o Operador D e a T. L. serem possveis quando os modelos so do
tipo 30, o uso da T. L. muito mais conveniente e, portanto, recomendada. Isto se
deve s muitas ferramentas e tcnicas j desenvolvidas para a anlise ou projeto de
sistemas modelados com a varivel s de Laplace.
Em adio ao grande volume de teorias, Laplace representa uma resoluo, pelo
menos, mais elegante. Quando escrevemos a equao caracterstica de uma equao
diferencial em termos do Operador D, estamos forando uma igualdade um pouco
estranha. Visualizando, no caso do exemplo dado (equao 4.70), a equao caracte-
rstica seria:

2
s
m D B D K 0 + + , visivelmente um polinmio em termos do Opera-
dor D. Procurar encontrar as razes desta equao pode significar um procedimento
um tanto nebuloso.
Saindo dos modelos lineares, quando a modelagem encaminhada para resultar
em um sistema no-linear, ficamos impossibilitados de aplicar a T. L., ento a
alternativa usarmos o Operador D. Exemplificando, vamos supor que em um
sistema massamolaamortecedor (Figura 3.21) a fora do amortecedor seja no-
linear dada por:
( )
2
a o 0
F Bx sign x
(4.72)
em que:
a
F ( fora do amortecedor sobre a massa m;
B ( coeficiente do amortecedor (constante);
0
x
( velocidade da massa m;
e a funo sign
( )
0
x :
160
( )
0
0 0
0
1 para x 0
sign x 0 para x 0
1 para x 0
>

<

(
A fora F
a
deste amortecedor foi modelada utilizando dois termos no-
lineares:
2
0
x e a funo sign
( )
0
x .
A funo sign
( )
0
x necessria ao modelo para fazer a inverso do sentido (sinal)
de F
a
em funo do sinal de
0
x
, pois o termo
2
0
Bx
sempre positivo.
Em razo dessas no-linearidades no podemos aplicar a T. L. equao 4.72.
A resoluo deste tipo de problema geralmente implementada atravs de mtodos
computacionais, em que a fora F
a
gerada por algoritmo ou atravs de um diagrama,
conforme ilustra a Figura 4.10.
No diagrama da Figura 4.10, as variveis no so Transformadas de Laplace,
mas sim funes do tempo; portanto, para realizarmos derivaes ou integraes
usamos o Operador D.
Produto
Produto Sign
Sign (x
o

) F = B sign ( )
a o o
x x
2

x
o
2

o
x
B
Figura 4.10 Diagrama de blocos para gerar ( )

2
a 0 0
F = Bx sign x .
Finalizando a comparao entre o Operador D e a T. L., conclumos que, para
sistemas lineares, tanto o Operador D como a T. L. podem ser usados, mas a T. L.
prefervel e recomendada. J para sistemas no-lineares, utilizamos somente o
Operador D.
4.5 TRANSFORMADA DE LAPLACE DE UMA
FUNO PERIDICA
Uma funo peridica quando ela se repete depois de um perodo T ou seus
mltiplos nT (n = 1, 2, 3, ...). A Figura 4.11 ilustra uma funo f(t) que peridica
para t > 0 e igual a zero para t < 0.
161
T 0 2T 3T t
f (t)
Figura 4.11 Funo peridica para t > 0.
Matematicamente, uma funo peridica de perodo T > 0 pode ser definida
como:
f(t) f(t nT) + ; n=1; 2; 3;... (4.73)
As funes peridicas aqui consideradas no contm impulsos (vide seo 4.6)
nos tempos t = 0, T, 2T, 3T,.... Os impulsos podem at ocorrer bem prximos destes
pontos, isto , em valores de t dentro do intervalo [(n1)T + 0
+
] < t < [nT], sendo
n = 1, 2, 3,... e f(t) = f(t + nT).
Assim, se f(t) atende a essa condio e s demais exigncias das funes trans-
formveis, ento podemos calcular a sua transformada, ou seja:
st
0
F(s) f(t)e dt
+

(4.74)
ou
T 0 T 0
st st st
0 T 0 T 0
F(s) f(t)e dt f(t)e dt f(t)e dt
+ +
+ + +
+

+
+ +

(4.75)
Considerando que no ocorrem impulsos nos tempos t = 0 e t = nT, n = 1, 2,
3, ..., ento:
T 0
st
T 0
f(t)e dt 0
+
+
+

(4.76)
T 0 T
st st
0 0
f(t)e dt f(t)e dt
+
+ +


(4.77)
Logo, a equao 4.75 fica
T
st st
0 T 0
F(s) f(t)e dt f(t)e dt
+ +


+
+

(4.78)
Fazendo t = + T, a ltima integral da equao 4.78 fica:
st s( T)
T 0 0
f(t)e dt f( T)e d


+ +

+
+
+

(4.79)
162
Substituindo (4.73) na (4.79), vem:
( )
s( T) sT s sT
0 0
f( T)e d e f( )e d e f t


+ +

+
+ , ]
]

(4.80)
Agora, vamos definir uma funo f
T
(t) da seguinte forma:
para
para e
para
T
f(t) 0 t T
f (t) t 0
0
t T

<

>

(
Pela definio, evidente que f
T
(t) igual a f(t) somente no primeiro ciclo e
igual a zero para os demais valores de t. Para o exemplo de f(t) peridico dado na
figura 4.11, f
T
(t) seria conforme mostra a Figura 4.12.
T 0 t
f (t)
T
Figura 4.12 Funo f
T
(t) extrada da funo f(t) da Figura 4.11.
Se f(t) transformvel, ento
T
f (t) tambm ser e sua T. L. fica:
T
st st
T T
0 0
F (s) f (t)e dt f(t)e dt
+ +




(4.81)
A equao 4.81 corresponde primeira integral da (4.78). Logo, substituindo
(4.80) e (4.81) na (4.78) obtemos:
sT
T
F(s) F (s) e F(s)

+ (4.82)
Ento:
T
sT
F (s )
F(s )
1 e

(4.83)
que a equao para clculo da T. L. de uma funo peridica.
importante destacar o cuidado que devemos tomar com a equao 4.83.
Quando encontramos o denominador 1 e
sT
, a transformada inversa de F(s) s ser
163
peridica se o numerador (coeficiente de 1/(1 e
sT
)) tiver uma transformada inversa,
funo do tempo, igual a zero para t > T. Se esta condio no for satisfeita, a equao
4.83 no pode ser usada para encontrar a transformada inversa.
4.6 FUNO DEGRAU, FUNO IMPULSO E
SUAS TRANSFORMADAS
4.6.1 FUNO DEGRAU
a) Definio:
A definio de u(t) j foi apresentada na seo 4.2.1 e a de u(t a) na seo 4.3.4.
Nesta seo pretendemos ampliar o estudo da Funo Degrau, e iniciamos
repetindo sua definio, ou seja:
1 para t a
u(t a) 0 para t a
no ponto t a, a funo no definida.
>

<

(
Quanto a = 0, temos a funo u(t). E a funo u
+
(t) dada por:
2
2 1
2
0
0
u (t ) lim u(t )

> >
(
em que
1
o limite inferior da integral da T. L. (
1
= 0
+
).
Na Figura 4.13 esto ilustradas as funes u(t a), u(t) e u
+
(t).
u (t a)
1
a t
u (t)
1
t
1
t
e
1
e
2
u (t)
+
( tende a zero e > > 0)
2 2 1
e e e
Figura 4.13 Grfico das funes u(t a), u(t) e u
+
(t), sendo:
1
= 0
+
e a > 0.
164
Observamos atravs dos grficos que os valores destas funes no ponto 0
+
so:
0
0
0
u( t a ) 0; ( para a 0)
u( t ) 1
u ( t ) 0
+
+
+
+

>

(4.84)
b) Funes com a funo degrau:
Dentre os diversos aspectos importantes da funo degrau est a sua utilizao
para gerar funes transitrias. Por exemplo, os pulsos da Figura 4.14, p
1
(t) e p
2
(t)
podem ser escritos:
1
p (t ) 5u(t 2 ) 5u(t 4 ) (4.85)
2
p (t ) 3(t 1)u(t 1) 3(t 2 )u(t 2 ) 3u(t 2 ) (4.86)
p (t)
1
0 1 2 4 3 5
5
t
p (t)
2
3
0 1 2 4 3 t
Figura 4.14 Grfico das funes
1
p (t) = 5u(t 2) 5u(t 4) e

2
p (t) = 3(t 1)u(t 1) 3(t 2)u(t 2) 3u(t 2)
.
Outra maneira de entender a Funo Degrau Unitrio u(x) seria atravs do
seu argumento; neste caso, o argumento igual a x. Se o argumento for maior que
zero, a funo igual a 1; se for negativo, a funo zero. Desta forma, a funo
u(a t) tem o grfico rebatido ou espelhado, conforme mostra a Figura 4.15.
u (a t)
t
1
0 a
Figura 4.15 Grfico da funo u(a t).
Esta funo u(a t) no transformvel, pois no tem seus valores iguais a
zero para t < 0.
165
Supondo o caso com a < 0, por exemplo, a funo u(5 t), tem o seu grfico
conforme a Figura 4.16
u (5 t)
t
1
0 5
Figura 4.16 Grfico da funo u(5 t).
Este tipo de funo degrau u(a t) (com o tempo negativo) pode tambm ser
usada para gerar transitrio. Por exemplo, as funes p
1
(t) e p
2
(t) dadas pelas equaes
4.85 e 4.86 poderiam ser escritas:
1
p (t ) 5u(t 2 )u(4 t ) (4.87)
2
p (t ) 3(t 1)u(t 1)u( 2 t ) (4.88)
As funes p
1
(t) e p
2
(t) dadas pelas (4.87) e (4.88) produzem os mesmos grficos
da Figura 4.14. Porm, em termos de dificuldade para a obteno das suas trans-
formadas P
1
(s) e P
2
(s), muito mais fcil e conveniente transformar as funes das
equaes 4.85 e 4.86. Nestas, p
1
(t) e p
2
(t) so geradas por meio de uma soma de
funes, em que cada parcela o produto de funes com o mesmo argumento.
Portanto, cada parcela pode ser facilmente transformada usando o Teorema do
Defasamento.
Por outro lado, determinar P
1
(s) e P
2
(s) partindo das equaes 4.87 e 4.88
exigir a aplicao da definio devido aos produtos de funes com argumentos
diferentes. Portanto, recomendamos no gerar funes transientes usando produtos
de funes com argumentos diferentes, conforme mostram as equaes 4.87 e 4.88.
c) Transformada de Laplace da Funo Degrau:
O objetivo aqui determinar as transformadas das funes u(t a); u(t) e u
+
(t).
Aplicando a definio temos:
( )
st
st st
0 a a
e
u t a u(t a)e dt e dt
s
+




, ]
, ]
, ]
]
]

; para a > 0
+
(4.89)
ento:
[ ]
as
e
u(t a)
s


(4.90)
166
Para u(t) vem:
( )
st
st
0
0
e 1
u t u(t)e dt ( 0 1)
s s
+
+

, ]
, ]
, ]
]
]

(4.91)
ento:
[ ]
1
u(t)
s

(4.92)
Por ltimo, a T. L. de u
+
(t) :
( )
2
2
st
2
0 0
0
u t lim u(t )e dt

+
+

>
, ]
]

(4.93)
Da (4.90) obtemos:
( )
2
2
2
t
0
0
e
u t lim
s

>
, ]
]

(4.94)
Logo:
( )
1
u t
s
+
, ]
]

(4.95)
4.6.2 FUNO IMPULSO
a) Definio:
A funo impulso unitrio (funo Delta de Dirac) definida da seguinte
forma:
( )
( )
para
para
"Funo"
impulso
unitrio
a
a
x a 0; x a
0
x a dt 1;
0


, ]

, ]

, ]

, ]
>
]

(
(4.96)
Graficamente, podemos representar a funo impulso (t a) conforme
mostra a Figura 4.17.
Dentro de rigor matemtico, o impulso unitrio no uma funo, pois para o
nico valor em que o impulso no zero ele no tem valor definido. Apesar de no
estar rigorosamente correto sob o ponto de vista matemtico, ele tem enorme utilidade
dentro da aplicao da teoria da transformada nos estudos da dinmica de sistemas.
167
t
d (t a)
a
Figura 4.17 Representao grfica do impulso (t a).
Um procedimento que poderia ser utilizado para visualizarmos um impulso
unitrio seria o processo de limite. Por exemplo, para o pulso p(x a) dado na Figura
4.18, o impulso unitrio seria obtido atravs do limite de b tendendo a zero. Assim:
b 0
(x a) lim p(x a)


(4.97)
p (x a)
x (a b/2) (a + b/2) a
(1/b)
Funo pulso
rea = 1
Figura 4.18 Funo pulso p(x a).
Conforme podemos observar pela Figura 4.18, se b tende a zero, a definio
dada para o impulso unitrio (equao 4.96) fica ilustrada.
Adicionalmente, vamos definir tambm as funes (t) e
+
(t).
A funo impulso (t) a funo (t a) quando a zero. Neste caso, o
impulso ocorre quando t = 0, Figura 4.19a.
Por sua vez, a funo
+
(t) definida:
( ) ( )
2
2 1
2
0
0
t lim t

> >
(
em que
1
o limite inferior da integral de Laplace, isto ,
1
= 0
+
.
A Figura 4.19b ilustra a funo
+
(t).
168
t 0
d (t)
0 e
1
e
2
d
+
(t)
t
(0 e
2
)
a) Funo ( ) t b) Funo
+
( ) t d d
Figura 4.19 Representaes grficas das funes (t) e
+
(t).
b) Integrao com Impulso:
A integral da multiplicao de uma funo f(x) pela funo impulso um
resultado importante e de grande utilidade.
Vamos considerar uma integral definida de tal forma que o impulso ocorra
dentro dos limites de integrao:
( ) ( )
c
b
f x x a dx

; sendo b < a < c (4.98)


Como a funo impulso igual a zero para todos os valores de x diferentes de
a, o intervalo de integrao pode ser modificado e a equao 4.98 reescrita da seguinte
forma:
( ) ( ) ( ) ( )
c a
b a
f x x a dx f x x a dx



; > 0 (4.99)
em que pode ser feito to pequeno quanto se queira.
Se f(x) for contnua no ponto x = a, Figura 4.20, a sua variao no intervalo
de integrao torna-se muito pequena se 0. Portanto, fazer ser bastante pequeno
equivalente a fazer a funo f(x) no intervalo de integrao ser to prxima da
constante f(a) quanto se queira. Logo, podemos escrever:

c a a
b a a 0
0
f(x) (x a)dx lim f(x) (x a)dx f(a) (x a)dx


+ +

>


(4.100)
0
d (x a)
x
f (x)
f (a)
a
f (x)
Figura 4.20 Exemplo das funes: f(x) e (x a).
169
A integral ( )
a
a
x a dx

da equao 4.100 exatamente igual a 1 (rea uni-


tria da funo impulso), independentemente do tamanho de > 0, portanto:
( ) ( ) ( )
c
b
f x x a dx f a ; b a c < <

(4.101)
c) Transformada de Laplace da Funo Impulso:
Fazendo as seguintes consideraes: a varivel independente x da equao 4.101
ser o tempo; a funo f(x) ser igual a e
st
; e os intervalos de integrao serem 0
+
e ;
ento, a T. L. da funo impulso (t ) resulta:
( ) ( ) ;
st s
0
t e t dt e 0


, ] >
]
(4.102)
ou
( )
;
s
t e 0

, ] >
]

(4.103)
Fazendo bastante pequeno resulta:
( ) ( )
0
0
lim t t 1


+
+

>
, ] , ]
] ]

(4.104)
importante observar que, para
+
(t), temos > 0
+
, portanto o impulso ocorre
dentro do intervalo de integrao da T. L. (de 0
+
a ). No caso de ser nulo ( =
0), o impulso (t) ocorre fora do intervalo de integrao da Transformada de Laplace.
Isto significa que a T. L. de (t) diferente da T. L. de
+
(t), ou seja:
( )
t 0 , ]
]
(4.105)
porm, da (4.104):
( )
t 1
+
, ]
]

(4.106)
Graas simplicidade da Transformada de Laplace da funo
+
(t), a equao
4.106 tem utilidade importante nos estudos da dinmica de sistemas.
d) Relao entre o Impulso e a Funo Degrau:
A funo degrau unitrio pode tambm ser definida atravs da funo impulso
unitrio, ou seja:
( )
para
para
t
0
0 t a
u t a (t a)dt
1 t a

<



>

(
(4.107)
170
O que nos leva a escrever:
( ) ( )
d
u t a t a
dt

(4.108)
Aqui o smbolo
d
dt
usado de forma representativa porque o limite implcito
da derivao no existe no ponto de descontinuidade.
A Figura 4.21 ilustra graficamente estas duas funes.
0
d (t a)
t a
0
u (t a)
t a
1
Figura 4.21 Representao grfica das funes (t a) e u(t a).
Sendo a derivada da funo degrau igual funo impulso, devemos indagar
a respeito da validade em aplicarmos a estas funes a frmula da T. L. da funo
diferenciao, equao 4.33. A resposta que a equao 4.33 tambm vlida para
estas funes.
Vimos que [u(t a)], equao 4.90, aqui repetida :
[ ]
as
e
u(t a)
s


(4.90) (repetida)
Ento, aplicando o teorema da derivao real, equao 4.33, e utilizando as
(4.84) e (4.90) resulta:
( )
( ) ( )
as
0
du t a
s u t a u t a e
dt
+

, ]
, ]
, ]
]
]
(4.109)
Sendo a T. L. de (t a) igual a e
as
, ento da equao 4.109 vem:
171
( )
( )
as
du t a
e t a
dt

, ]
, ]
, ]
]
]

(4.110)
Este resultado demonstra a aplicabilidade da equao 4.33 e certa coerncia
em relao equao 4.108.
Podemos verificar tambm a aplicao da equao 4.33 para as derivadas de
u(t) e u
+
(t).
Repetindo a (4.33):
( )
( ) ( )
d f t
s F s f 0
dt
+
, ]

, ]
]

(4.33) (repetida)
Para f(t) = u(t) temos:
( )
( ) ( )
0
d u t
s u t u t
dt
+
, ]
, ]
, ]
]
]

(4.111)
Como
( )
1
u t
s
, ]
]
e
( )
0
u t 1
+
(equaes 4.92 e 4.84), a (4.111) resulta:
( )
d u t
1
s 1 0
dt s
, ]
, ]

, ]
, ]
]
]

(4.112)
Das equaes 4.105 e 4.112 constatamos que:
( )
( )
d u t
t 0
dt

, ]
, ]
, ]
]
]

(4.113)
Mostrando coerncia na igualdade:
du(t)
= (t)
dt

.
Agora, usando a (4.33) para f(t)= u
+
(t), ento:
( )
( ) ( )
0
d u t
s u t u t
dt
+
+
+ +
, ]
, ]
, ]
]
]

(4.114)
Como
( )
1
u t
s
+
, ]
]
e ( )
0
u t 0
+
+
(equaes 4.95 e 4.84), a (4.114) resulta:
( )
d u t
1
s 0 1
dt s
+
, ]
, ]

, ]
, ]
]
]
(4.115)
172
Das equaes 4.106 e 4.115 podemos escrever:
( )
( )
d u t
t 1
dt

+
+
, ]
, ]
, ]
]
]

(4.116)
Mostrando coerncia na igualdade:
+
+
du (t)
= (t)
dt
.
e) Transformada de Laplace da Derivada da Funo Impulso:
Pode parecer estranho falar na derivada da funo impulso,

d (t a)
= ' (t a)
dt

,
porm ela tem uso na resoluo de problemas.
Para visualizar como seria (t a) vamos gerar a funo impulso (t a) por
meio de um pulso tipo triangular f
p
(t) dado na Figura 4.22a. A Figura 4.22b mostra
f
p
(t), derivada do pulso.
Considerando a funo da Figura 4.22b, se fizermos b 0, podemos dizer
que:
p
b 0
lim f (t) '(t a)


(4.117)
As funes da Figura 4.23 representam as funes-limite da Figura 4.32.
f (t)
p
1/b
rea = 1
t a b a + b a
1/b
2
a b a
a + b
t
1/b
2
f (t)
p

a) Pulso triangular
b) Derivada do pulso triangular
Figura 4.22 Grficos do pulso triangular f
p
(t) e da sua derivada f
p
(t).
173
d (t a)
t
a
0
d (t a)
t
a
0

Figura 4.23 Representao grfica das funes (t a) e (t a).


A T. L. da derivada da funo impulso, (t a), pode ser calculada atravs da
definio da T. L. e de integrao por partes. Repetindo a frmula geral da integrao
por partes:
udv uv vdu

(4.118)
e fazendo
st
u e

(4.119)
dv '(t a)dt (4.120)
Ento:
st
du se dt

(4.121)
v (t a) (4.122)
Aplicando a definio da T. L., considerando a > 0, obtemos:
( )
st st st
0 0
0
' t a e '(t a)dt e (t a) s (t a)e dt
+ +
+



, ] , ] +
] ]
(4.123)
Logo:
( ) ( )
a s
' t a s t a s e

, ] , ]
] ]
; para a > 0 (4.124)
Generalizando para ordens maiores, vamos obter:
174
( )
(n) n as
t a s e

, ]
]
(para a > 0) (4.125)
em que:
( )
( )
( )
n
n
n
d t a
t a
d t


(
Na Figura 4.24 esto ilustrados exemplos de pulsos, p(t a), p(t a) e p(t a), que
no limite, fazendo b 0, obteramos a representao de (t a), (t a) e (t a).
p (t a)
t
1/b = A
1/2b = A/2
a b a
a + b
y
1
y
2
y
3
rea total = 1
2/b
2
2/b
2
rea lquida = 0
p ( ) t a
t
a b a a + b
4/b
3
4/b
3
(a b/2)
(a + b/2)
rea lquida = 0
t
a b
a + b
a

p ( ) t a
y
1
, y e y so
polinmios
de grau = 2
2 3
Figura 4.24 Representao grfica das funes (t a), (t a) e (t a) se b 0.
175
4.7 CONDIES INICIAIS
4.7.1 INTRODUO
A Transformada de Laplace admitida como uma ferramenta matemtica fcil
e acessvel, com exceo de certos detalhes na origem. Interpretaes falhas quanto
aos problemas na origem podem proporcionar resultados errados. Portanto, h
necessidade de realizar um estudo das funes e da transformada na regio da origem.
Devemos iniciar este estudo salientando que as solues de equaes diferenciais
obtidas atravs da T. L. no so exatamente iguais s solues obtidas pelo mtodo
clssico. Elas so idnticas somente para t 0
+
, sendo, portanto, diferentes para
t 0 . Por exemplo, suponha a equao diferencial
dx
x 0
dt
Com Condio Inicial (C. I.): x( 0 ) 1

(4.126)
Resolvendo a equao 4.126 pelo mtodo clssico obtemos:
t /
x e

(4.127)
enquanto que por Laplace:
( )
t /
x e u t

+
(4.128)
A funo u
+
(t) aparece multiplicando a exponencial para que x(t) seja trans-
formvel (x = 0 para t < 0), para que as descontinuidades da origem caiam dentro
do intervalo de integrao da T. L., e, por ltimo, para dar condies aplicabilidade
dos teoremas.
Conforme podemos observar na Figura 4.25, estas funes so idnticas para
+
0 t , porm so completamente diferentes para 0 t .
f (t) = e
1
t/t
t
1
0
e
2
> (0 ) > 0
+
( tende a zero) e
2
0 t
1
f (t) = u (t)e
2 +
t/t
Figura 4.25 Grfico das funes: f
1
= e
t/
e f
2
= u
+
(t) e
t/
.
176
Diante destas consideraes, aparece a seguinte questo: como a equao 4.128
pode ser soluo da equao 4.126 se ela no satisfaz a Condio Inicial? De fato,
rigorosamente, a funo dada pela equao 4.128 no soluo da equao 4.126.
Esta verdade matemtica incontestvel porque, matematicamente, as equaes
diferenciais so expressas em termos de t variando de

a
+
. neste ponto
que o bom senso do engenheiro deve estar presente. A este interessa a soluo para
t maior que zero, e aquela soluo dada pela equao 4.128 vlida para t variando
de 0
+
a
+
. Se de fato for exigida a soluo para t exatamente igual a zero, devemos
lembrar que as solues (respostas) e as variveis de problemas reais variam de forma
contnua, portanto podemos admitir que:
( ) ( )
x 0 x 0
+

(4.129)
4.7.2 CONVERSO DE UM PROBLEMA COM CONDIES INICIAIS
DIFERENTES DE ZERO A UM COM CONDIES INICIAIS IGUAIS A ZERO
A converso de um problema com condies iniciais diferentes de zero a um
com condies iniciais iguais a zero feita adicionando impulsos e suas derivadas
funo de entrada.
Suponha, por exemplo, a seguinte equao diferencial:
( )
3 2
3 2 1 0
3 2
d y d y d y
A A A A y f t
d t d t d t
+ + +
(4.130)
com condies inicias diferentes de zero e considerando o campo onde t > 0.
Iniciando a converso, vamos definir uma funo y
1
(t) da seguinte forma:
( ) ( ) ( )
1
y t y t u t
+
( (4.131)
em que, conforme j visto na seo 4.6.1:
( ) ( )
2
2
0
u t limu t

(
(4.132)
2 1
0 > > (4.133)

( ) ( )
1 1
st
0
f t lim f t e dt

, ]
]
(
(4.134)
A interpretao das equaes 4.132, 4.133 e 4.134 importante, pois o degrau
da funo u
+
(t) ocorre depois do limite inferior da T. L., vide Figura 4.13, seo
4.6.1.
177
Para evitar a discusso sobre qual seria o valor da funo no exato instante de
t = 0, ns admitiremos que o seu valor seja igual ao limite da direita para t 0.
Assim, todas as condies iniciais sero interpretadas desta forma, como sendo o
limite do lado direito, escrito f(0
+
) para a funo f(t). Portanto, definimos que f(0)
= f (0
+
).
Diante destas colocaes, para a funo y(t), soluo da (4.130), podemos
considerar:
( ) ( ) ( ) ( )
1 2
y 0 y y 0 y
+
( (
(4.135)
como condio inicial de y(t).
Quanto funo y
1
(t), como no ponto t = 0
+
=
1 11 11
a funo u
+
(0
+
) zero, ento:
( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1 1 1
y 0 y y u 0
+
+

(4.136)
Estendendo esta considerao para as derivadas de y
1
(t), conclumos que as
condies iniciais de y
1
(t) so zero.
Agora, aplicando a regra da cadeia, a derivada da equao 4.131 fica:
( ) ( ) ( )
1
d y d y
u t y t t
d t d t

+ +
+
(4.137)
O segundo termo do lado direito da equao 4.137 multiplicao de uma
funo pela funo impulso. A multiplicao de uma funo pela funo impulso
no segue as regras ordinrias da multiplicao, por isso necessita ser definida. Esta
operao definida da seguinte maneira:
( ) ( ) ( ) ( )
f t t a f a t a ( ; a > 0 (4.138)
Portanto, quando o produto de uma funo comum pela funo impulso
aparece, este deve ser imediatamente interpretado como dado acima (equao 4.138)
antes de qualquer operao subseqente.
Por outro lado, a multiplicao de uma funo pela funo degrau segue as
regras comuns da multiplicao.
Desta forma, aplicando esta definio de multiplicao (4.137) e derivando
para ordens maiores, resulta:
( ) ( ) ( )
1
d y d y
u t y 0 t
d t d t

+
+ +
+
(4.139)
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2
1
2 2
d y d y d y
u t 0 t y 0 ' t
d t d t d t

+ +
+ + +
+ +
(4.140)
178
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
3 3 2
1
3 3 2
d y d y d y d y
u t 0 t 0 ' t y 0 " t
d t d t d t d t

+ + +
+ + + +
+ + +
(4.141)
Agora, multiplicando as equaes 4.131, 4.139, 4.140 e 4.141, respectiva-
mente, por A
0
, A
1
, A
2
e A
3
, e efetuando a soma destas, resulta:
( )
[ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( )
3 2 3 2
1 1 1
3 2 1 0 1 3 2 1 0
3 2 3 2
d y d y d y d y d y d y
A A A A y A A A A y u t
d t d t d t d t d t d t
...... t ...... ' t ...... " t
+
+ + +
, ]
+ + + + + + +
, ]
]
+ + +
(4.142)
Sendo o primeiro termo do lado direito da equao 4.142 igual a f(t) (vide
equao 4.130), ento:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
3 2
1 1 1
3 2 1 0 1
3 2
1 2 3
2 3 3
d y d y d y
A A A A y f t u t
d t d t d t
A y 0 A y 0 A y 0 t
A y 0 A y 0 ' t A y 0 " t


+
+ + +
+
+ + +
+ +
+ + + +
, ]
+ + + +
]
, ] , ]
+ + +
] ]
(4.143)
Esta equao tem todos os seus termos facilmente transformveis, sem pro-
blemas na origem, e todas as suas condies iniciais so nulas. Comparando com a
equao diferencial anterior vemos que as condies iniciais da (4.130) foram substi-
tudas por funes excitadoras formadas por impulsos e suas derivadas.
Note tambm que as funes excitadoras f(t)u
+
(t); [...]
+
(t); [...]
+
(t); e, [...]
+
(t)
tm inicio e/ou ocorrem no tempo t =
2
, portanto aps o limite inferior (t = 0
+
=

1
) da Integral de Laplace.
A interpretao fsica da converso de um problema com condies iniciais
diferentes de zero a um com condies iniciais iguais a zero melhor entendida atravs
de um exemplo. Suponha o sistema mecnico dado na Figura 4.26, uma massa M
sobre um plano sem atrito.
x
f(t)
M
Figura 4.26 Sistema mecnico composto de uma massa M sobre um plano sem atrito.
179
Sejam as condies iniciais (C. I.) da massa iguais a:
( )
( )
0
0
x 0 x
C. I.
x 0 v

(4.144)
Aplicando a Lei de Newton massa M, temos:
2
2
d x
f M
d t

(4.145)
Agora, fazendo
( ) ( ) ( )
1 +
x t x t u t ( e utilizando o resultado expresso na equao
4.143, vem:
( ) ( ) ( ) ( )
2
1
0 0
2
d x
M f t u t M v t M x ' t
d t

+ + +
+ +
(4.146)
Como esta equao linear, o princpio de superposio pode ser usado (vide
seo A.4.4, Apndice A). Isto significa que a resposta total igual soma das
respostas individuais em razo de cada uma das entradas. Desta forma, podemos
analisar separadamente a influncia de cada uma das entradas.
Considerando como entrada somente a fora igual a ( )
0
M v o t
+
, ento (4.146)
fica:
( )
1 0
M x M v t
+
(4.147)
Logo:
( )
1 0
x v t
+
(4.148)
Os comportamentos das funes
1 1
x , x e
1
x na origem podem ser visualizados
atravs da Figura 4.27.
Agora, analisando a outra fora, isto , considerando como entrada somente o
termo
( )
'
0
M x t
+
, a equao 4.146 fica:
( )
1 0
M x M x J
+
(4.149)
Os comportamentos das funes
1 1
x , x e
1
x na origem podem ser visualizados
atravs da Figura 4.28.
Conforme pode ser observado nas Figuras 4.26 e 4.27, o efeito das funes
impulso e sua derivada a transferncia instantnea de uma espcie de condio
inicial ao corpo.
180
Fora = Mv (t)
0
d
+
0 e
t
0 e
t
x
1
v
0
x
1
0 e
t
t
0 e
x
1
rea = Mv
0
rea = v
0
A velocidade mudou instantaneamente de zero
para v , mas o corpo ainda no se moveu
0
porque o intervalo de tempo decorrido 0 e

Figura 4.27 Comportamento das funes


1 1
x , x e
1
x
na origem quando a fora de entrada igual a
( )
0 +
Mv t .
181
t
t
t
t
Mx /b
2
0
2b
2b
2b
2b
Mx /b
2
0
0
x /b
0
2
x /b
0
x
0
x
Fora = Mx (t)
0
d
+
x /b
0
2
(b tende a zero)
x
x

Figura 4.28 Comportamento das funes


1 1
x ,x e
1
x
na origem quando a fora de entrada igual a
( )
'
+ 0
Mx t .
4.7.3 MTODO PARA TRATAR CONDIES INICIAIS
O mtodo aqui estudado atravs de um exemplo. Seja o circuito da Figura
4.29, onde desejamos determinar e
0
(t), com a carga inicial do capacitor igual a zero
e sendo a entrada a funo degrau, isto , e
i
= u(t) volts.
182
C
R
1
R
2
+ +

i
1
e
i
e
o
Figura 4.29 Circuito eltrico utilizado para estudo de condies iniciais.
Adotando as mesmas hipteses consideradas na modelagem do circuito da Figura
3.11 (Captulo 3, seo 3.3.4), podemos utilizar a equao 3.45. Assim, obtemos a
equao diferencial:
0 i
1 0 2 i
d e d e
e K e
d t d t

, ]
+ +
, ]
]
(4.150)
em que:
1 2
1
1 2
R R C

R R

+
(
2 1
R C (
2
1 2
R
K
R R +
(
A literatura discute alguns mtodos para a determinao do valor de e
0
(0
+
) que
so relativamente complicados e tambm no so prticos. Em razo desses pro-
blemas, um outro mtodo geralmente preferido e recomendado. Este se baseia na
seguinte considerao: O limite inferior da T. L. e as Condies Iniciais ocorrem
antes que a entrada seja aplicada.
Obedecendo esta instruo, o grfico da funo entrada e
i
(t) deste exemplo
deve ser o ilustrado na Figura 4.30.
e(t)
i
e(t)
i
e
1
= 0
+
e
2
t 0
Figura 4.30 Grfico da funo ( ) ( )
i 2
e t = u t , com
2 1
> e
2
0.
Para aplicaes em engenharia, esta diferena infinitesimal quanto ao incio
da funo entrada completamente desprezvel. Porm, sob o ponto de vista da
183
aplicao da T. L., tal artifcio traz benefcios considerveis, tanto em termos de
facilidade no manuseio das equaes como em termos de compreenso dos problemas
na origem. Assim, aplicando a T. L. equao 4.150 obtemos:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 0 1 0 0 2 i 2 i i
s E s e 0 E s K s E s K e 0 K E s
+ +
+ +
(4.151)
Como a carga inicial do capacitor igual a zero, das Figura 4.29 e 4.30 vemos
que
( )
+
i
e 0 = 0 e que
( )
+
O
e 0 = 0 tambm. Ento, a equao 4.151 fica reduzida a:
( ) ( ) ( )
1 0 0 2
1 K
s E s E s K s
s s
+ +
(4.152)
Sendo K
2
=
1
, esta equao pode ser reescrita como:
( )
1
1 0
s K
( s 1)E s
s

+
+
(4.153)
que resulta:
( )
( )
1
o
1
s K
E s
s s 1

+
(4.154)
Para obtermos e
o
(t) realizamos a transformada inversa de Laplace, assunto da
prxima seo.
4.8 INVERSO DA TRANSFORMADA DE LAPLACE
4.8.1 INTRODUO
Basicamente existem trs mtodos para realizar a transformada inversa:
(i) aplicao da definio da transformada inversa;
(ii) mtodos computacionais; e
(iii) uso de tabelas.
Raramente a definio da transformada inversa de Laplace, equao 4.7,
utilizada.
Quanto aos mtodos computacionais, estes usam softwares aplicados, e as
suas descries no fazem parte do escopo deste livro.
A metodologia aqui aplicada refere-se ao uso de tabelas. Assim, para realizar a
transformada inversa de F(s) a fim de obter a funo f(t), utilizaremos tabelas da T.
L. Muitos manuais da T. L. contm grande quantidade de pares de funes do tempo
184
e as suas transformadas. No Apndice D h uma tabela prtica e til para o estudo
de Dinmica.
No caso de no termos em mos uma tabela vasta de transformadas e sim uma
tabela modesta, algumas operaes tornam-se necessrias para que possamos realizar
a inverso de F(s). para esta situao que as consideraes abaixo esto descritas.
4.8.2 PROCEDIMENTO PARA EXECUTAR A INVERSO USANDO TABELAS
Para sistemas lineares cujo modelo obtido uma equao diferencial ordinria
com coeficientes constantes, a funo F(s) que queremos inverter sempre uma frao
em que o numerador N(s) e o denominador D(s) so polinmios em s, excetuando
o caso em que existem termos de defasamento e
as
. Estes termos so facilmente
resolvidos com a aplicao do teorema do Defasamento. Ento, temos F(s):
( )
( )
( )
N s
F s
D s
(
(4.155)
em que:
N(s) ( polinmio em s correspondente ao numerador de F(s);
D(s) ( polinmio em s correspondente ao denominador de F(s).
O procedimento para executar a inverso pode ser resumido da seguinte forma:
(i) Preparao do denominador D(s):
Se o primeiro coeficiente de D(s) (o relativo maior potncia de s) no for
igual unidade, divida o numerador N(s) e o denominador D(s) pelo valor deste
primeiro coeficiente.
(ii) Se o grau de N(s) for maior ou igual ao grau de D(s):
Se N(s) tiver grau maior ou igual que D(s), divida N(s) por D(s) para obter:
uma frao apropriada + outros termos.
O grau do numerador desta frao apropriada seguramente ser menor que
o grau do denominador.
(iii) Fatore D(s):
Para fatorar D(s) use as razes do polinmio D(s), que podero ser reais e/ou
complexas. Para facilitar a determinao das razes, use o MATLAB, conforme
descrito no Apndice B, seo B.6.2.
(iv) Faa a expanso em fraes parciais:
Outros mtodos, como Mtodo dos resduos e Mtodo grfico, poderiam ser
utilizados, porm o da fraes parciais o recomendado.
185
Nesta seo apresentado o processo comum para realizar a expanso, e este
geralmente trabalhoso. Esta tarefa pode ser desenvolvida mais facilmente usando o
MATLAB, conforme explicado na seo B.8, Apndice B.
(v) Utilize tabelas para obter f(t).
Aps obter F(s) em fraes parciais, procure a correspondente funo do tempo
para cada frao.
4.8.3 EXEMPLOS
1. Exemplo 1: Obtenha f(t) sendo
( )
4 3 2
3 2
4s 32s 98s 116s 38
F s
2s 12s 22s 12
+ + + +

+ + +
Resoluo:
A frao de F(s) mostra-nos que o primeiro termo do denominador 2s
3
,
portanto, o coeficiente da maior potncia de s do denominador no igual a 1. Por
esta razo, o primeiro passo dividir ambos, numerador e denominador, por 2. Assim
obtemos:
( )
4 3 2
3 2
2 s 16 s 49s 58s 19
F s
s 6s 11s 6
+ + + +

+ + +
(4.156)
Em seguida, como o grau de N(s) maior que o grau de D(s), temos de dividir
N(s) por D(s), ou seja:
4 3 2 3 2
4 3 2
3 2
3 2
2
2s 16s 49s 58s 19 s 6s 11s 6
2s 12s 22s 12s
2s 4
0 4s 27s 46s 19
4s 24s 44s 24
0 3s 2s 5
+ + + + + + +

+
+ + + +

+ +
(4.157)
Logo, da (4.156) e da (4.157) podemos escrever:
( )
2
3 2
3s 2s 5
F s 2s 4
s 6s 11s 6
+
+ +
+ + +
(4.158)
Ento, da linearidade vem:
( ) [ ]
2
1 1 1
3 2
3s 2s 5
F s 2s 4
s 6s 11s 6

, ] +
, ] + +
, ]
]
+ + +
]
(4.159)
A transformada inversa de (2s + 4) pode ser obtida diretamente da tabela do
Apndice D, pares nmeros 1 e 2, isto :
186
[ ] ( ) ( )
1
2s 4 2 ' t 4 t

+ +
+ + (4.160)
Agora, para calcular
2
1
3 2
3s 2s 5
s 6s 11s 6

, ] +
, ]
+ + +
]
precisamos fatorar o denominador
e expandir a frao em fraes parciais:
Calculando as razes de D(s) = 0, ou seja, de s
3
+ 6s
2
+ 11s + 6 = 0 obtemos
r
1
= 1, r
2
= 2 e r
3
= 3.
Portanto, podemos escrever que:
( ) ( )( )( )
3 2
s 6s 11s 6 s 1 s 2 s 3 + + + + + +
(4.161)
ou, para o clculo da transformada inversa:

( )( )( ) ( ) ( ) ( )
2 2
3 2
3s 2s 5 3s 2s 5 A B C
s 6s 11s 6 s 1 s 2 s 3 s 1 s 2 s 3
+ +
+ +
+ + + + + + + + +
(4.162)
em que A, B e C so os numeradores das fraes parciais.
Para determinarmos A, multiplicamos ambos os lados da (4.162) pelo deno-
minador de A e depois fazemos s igual raiz correspondente ao denominador de A,
neste caso, s = 1. Desta forma, as fraes com os numeradores B e C tornam-se
nulas, no que resulta:

( )
( )( )
2 2
3 2
s 1 s 1
3s 2s 5 3s 2s 5 4
A s 1 2
s 6s 11s 6 s 2 s 3 2

, ]
j \ + +
+
, ] , (
+ + + + +
( ,
]
(4.163)
Os numeradores B e C so determinados de maneira anloga, portanto:
( )
( )( )( )
2
s 2
3s 2s 5 3
B s 2 3
s 1 s 2 s 3 1

, ]
j \
+
+
, ] , (
, (
+ + +
, ]
( ,
]
(4.164)
( )
( )( )( )
2
s 3
3s 2s 5 16
C s 3 8
s 1 s 2 s 3 2

, ]
j \
+
+
, ] , (
, (
+ + +
, ]
( ,
]
(4.165)
Logo:
2
1 1
3 2
3s 2s 5 2 3 8
s 6s 11s 6 s 1 s 2 s 3

, ] +
, ]
+ +
, ]
, ]
+ + + + + +
]
]

( ) ( )
t 2t 3t
2e 3e 8e u t
+
+
(4.166)
187
Conseqentemente, combinando (4.159), (4.160) e (4.166), a f(t) pode ser
escrita como sendo:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t 2t 3t
f t 2 ' t 4 t 2e 3e 8e u t

+ + +
+ + +
(4.167)
2. Exemplo 2: Obtenha f(t) sendo
( )
( )( )
2
3
18s + 36s + 24
F s =
6s + 6 s + 2
Resoluo:
Como o termo de maior potencia do denominador 6s
4
, dividimos ambos, o
numerador e o denominador, por 6 para obtermos:
( )
( )( )
2
3
3s 6s 4
F s
s 1 s 2
+ +

+ +
(4.168)
Neste caso observamos que o denominador D(s) da funo F(s) possui razes
repetidas. Por este motivo, o procedimento para obter as fraes parciais um pouco
diferente, ou seja:
( )
( )( )
( )
( ) ( )
( )
2
3 2 1
3 3 2
B B B 3s 6s 4 A
F s
s 1 s 2
s 1 s 2 s 2 s 2
+ +
+ + +
+ +
+ + + +
(4.169)
Os clculos de A e B
3
podem ser feitos de maneira anloga ao do exemplo
anterior, ou seja:
( )
( ) ( )
2
3
s 1
3s 6s 4 3 6 4
A s 1 1
1
s 1 s 2

, ]
j \
+ + +
, ] , ( +
, (
, ] + +
( ,
]
(4.170)
( )
( ) ( )
2
3
3
3
s 2
3s 6s 4 12 12 4
B s 2 4
1
s 1 s 2

, ]
j \
+ + +
, ] , ( +
, (

, ] + +
( ,
]
(4.171)
Por sua vez, os coeficientes B
2
e B
1
devem ser calculados atravs de outro
expediente, que a equao 4.172 dada abaixo.
( )
( ) ( )
1
m-n
m
n 1
m-n
s s
1 d
B s s F s
m n ! ds



, ]


]



(4.172)
em que:
m ( nmero de vezes que o plo s
1
aparece;
n ( ndice do numerador da frao parcial.
188
Neste exemplo temos m = 3 e n = 1, 2 e 3.
Para n = 3 observamos que a equao 4.172 fica reduzida equao 4.171.
Notamos que a equao 4.172 pode perfeitamente ser aplicada quando n = m, assim
como tambm no caso de m = n = 1.
Fazendo n = 2 para calcular o coeficiente B
2
obtemos:
( ) ( )
( )( ) ( )
( )
2
3
2
2
s 2
s 2
6s 6 s 1 3s 6s 4
1 d
B s 2 F s
1! ds
s 1

+ + + +
, ]
+
, ]
] +
2
6 4
2
1


(4.173)
E para n = 1:
( ) ( )
( )( ) ( )
( )
2
2
3
1
3 2
s 2
s 2
6s 6 s 1 2 3s 6s 2
1 d 1
B s 2 F s
2! ds 2
s 1

+ + + +
, ]
+
, ]
+
]
2
1
1
1

(4.174)
Consultando a tabela do Apndice D, seo D.2, temos para o par n
o
7:
( )
( )
( )
n 1 at
n
1 1
t e u t
n 1 !
s a

+
, ]

, ]

+ , ]
]
; para n = 1, 2, 3, ... (4.175)
ento:
( ) ( ) ( )
-t 2 2t 2t 2t
f t e 2t e 2te 1 e u t

+
+
(4.176)
4.8.4 INVERSO DA T. L. QUANDO D(S) POSSUI RAZES COMPLEXAS
Se o denominador de F(s) possuir razes complexas, a funo F(s) pode ser escrita
da seguinte forma:
( ) ( )
( )
1
2
2
1
F s F s
s

+ +
(4.177)
ou
( )
( ) ( )
outros termos
A B
F s ....................
s i s i
+ +
+ + +
"""!
(4.178)
189
possvel provar que A e B so conjugados, ento, da equao 4.178 obtemos:
( )
( )
( )
outros termos
2
2
2 Re s i A
F s ..................
s


, + + ]
]
+
, ]
+ +
]
""!
(4.179)
em que Re[......] a funo que extrai a parte real de um nmero complexo (ou varivel
complexa).
Combinando as equaes 4.172, 4.177 e 4.178, vem:
( ) ( )
( ) ( )
1 1
s i
s i
F s F i
A s i F s
s i i i





+
+
, ] +
, + ]
, ]
]
+ + + + +
]
(4.180)
Ento:
( )
1
F i
A
2 i

(4.181)
em que:
F ( + i ) significa
( )
1 s i
F s
+
Para exemplificar este procedimento, vamos determinar f(t) sendo
( )
3 2
s 3
F s
s 3 s 6 s 4
+

+ + +
.
Como as razes de
3 2
s + 3s + 6s + 4 = 0 so: 1 e 1 i 3, ento, fatorando D(s)
obtemos:
( )
( ) ( )
2
s 3
F s
s 1 3 s 1
+

, ]
+ + +
]
(4.182)
Comparando (4.182) e (4.177), neste exemplo vemos que = 1, = 3 e
F
1
(s)=(s + 3)/(s + 1).
Ento, usando a equao 4.181 resulta:
( )
( )
1
F i
1 i 3 3 2 i 3 1 3
A i
2 i 6 3 6
2 i 3 1 i 3 1

+
+ + +

+ +
(4.183)
Voltando expanso em fraes parciais, podemos escrever:
190
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
s 3 A B C
F s
s i s i s 1
s 1 3 s 1

+
+ +
+ + + +
, ]
+ + +
]
(4.184)
Devemos notar, atravs das equaes 4.177, 4.178 e 4.184, que os outros
termos (neste caso: C/(s + 1)) no so iguais a F
1
(s), mas relativos s razes de F
1
(s).
Agora, calculando C, vem:
( ) ( )
s 1
1 3 2
C s 1 F s
3 3

+
, + ]
]
(4.185)
Logo, como B o conjugado de A, os valores de A, B e C so:
1 3
A i
3 6

(4.186)
1 3
B i
3 6
+
(4.187)
2
C
3

(4.188)
Observando que:
( ) ( )
( ) ( )
( )
2
2
2c s 2c 2d
c d i c d i
s i s i
s



+
+
+
+ + +
, ]
+ +
]
(4.189)
ento, como = 1 ; 3 ; c = 1/3; e
( )
d 3 /6 , combinando as equaes
(4.184) e (4.189), a funo F(s) em fraes parciais resulta:
( )
( )
( )
( )
2
s 1/ 2
2 1 2
F s
3 s 1 3
s 1 3


+
, ]
+ +
]
(4.190)
Sabendo que (par n
o
29 da tabela do Apndice D):
( )
( ) ( ) ( )
2
1 2 -at 0
0
2
2
s a 1
a a b e sen bt u t
b
s a b

+
, ]
+
, ]
+ + , ]
, ]
] + + , ]
]
(4.191)
em que:
0
b
arctg
a a

(4.192)
191
Ento, a funo f(t) fica:
( )
2
t t
2 2 1 1 2 3
f t e 3 e sen 3 t arctg
1 2
3 3 2 2
3
2 2


j \
, ]
, (
j \
, ]
+ +
, (
, (
, ] ( ,
, (

]
( ,

(4.193)
ou:
( )
t t
2 7 2
f t e e sen 3 t arctg
3 2
3
, ]
+ j \
+
, ]
, (

( ,
]
(4.194)
Continuando para a determinao de , visualizamos atravs da Figura 4.31
que:
2
arctg
3

(4.195)
(4.196)
em que:
2
arctg
3

+
(4.197)
Imag.
0
2
f
g
3
Real
Figura 4.31 Representao grfica do ngulo e ngulo .
Agora, lembrando as igualdades trigonomtricas:
( )
( )
sen sen
sen sen


+

(4.198)
Ento, da (4.196) e (4.198) vem:
192
( ) ( ) ( )
sen bt sen bt sen bt s + + , ]
]
( ) ( )
sen bt sen bt
(4.199)
Finalmente, a funo f(t) pode ser escrita como sendo:
( ) ( )
t
2 7 2
f t e 1 sen 3 t arctg u t
3 2
3

+
, ]
j \
+
, ]
, (
( ,
]
(4.200)
Observaes:
1. No Apndice A apontamos (Figura A.1) que em Dinmica devemos lembrar
que:
b b
arctg arctg
a a
+
j \ j \

, ( ,
+
( , ( ,
.
2. Os procedimentos para o caso de D(s) ter razes complexas repetidas no sero
aqui tratados.
4.9 INTEGRAL DE CONVOLUO
4.9.1 TEOREMA
A Integral de Convoluo importante principalmente por dois pontos:
(i) usada no estudo da resposta de sistemas atravs do mtodo da transformada
de Laplace (vide Captulo 7).
(ii) utilizada para implementar a transformada inversa de Laplace por meios
computacionais. Usando o teorema da convoluo, o computador no faz a
inverso na forma funcional (expresso matemtica), mas sim o grfico de f(t)
quando F(s) dado.
O teorema da Integral de Convoluo diz que:
( ) ( ) ( ) ( )
t
1
1 2 1 2
0
F s F s f f t d
+

, ]
]

(4.201)
em que:
uma varivel auxiliar.
( ) s F
1

( ( ) [ ] t f
1

( ) s F
2

( ( ) [ ] t f
2

necessrio lembrar que f


1
(t) e f
2
(t) so iguais a zero para t < 0.
193
4.9.2 PROVA DO TEOREMA
Antes de iniciarmos a prova propriamente dita, interessante realizar uma
interpretao grfica da equao 4.201.
Seja, por exemplo, as funes f
1
(t) e f
2
(t) dadas na Figura 4.32.
t
f (t)
1
f (t)
2
t
Figura 4.32 Funes f
1
(t) e f
2
(t) dadas para
ilustrar a interpretao grfica da equao 4.201.
Das funes dadas na Figura 4.32 obtemos o produto f
1
()f
2
(t ) fazendo
t = t
1
, um dado valor de t, Figura 4.33. Observe que f
2
(t
1
) uma funo espelhada
(rebatida) e igual a zero para > t
1
, pois a funo original f
2
(t) igual a zero para
argumentos negativos. Logo, a funo produto f
1
()f
2
(t ) sempre zero para
< 0 e tambm para > t
1
.
[f ( )f (t - )]
1 2 1
t t
f (t )
2 1
t
f ( )
1
t
t t
1
0
[f ( )f (t )]d
1 2 1
t t t
0
+
t
1
Figura 4.33 Representao grfica da integral ( ) ( )


1
+
t
1 2 1
0
f f t d .
Assim, se definirmos uma funo f(t) igual transformada inversa de F(s) =
F
1
(s) F
2
(s), isto :
( ) ( ) ( ) ( )
1 1
1 2
F s F s F s f t

, ] , ]
] ]
( ( (4.202)
194
ento, a rea sombreada dada na Figura 4.33 igual ao valor da funo f(t) no ponto
t
1
, ou seja:
( ) ( ) ( )
1
t
1 1 2 1
0
f t f f t d
+

(4.203)
Repetindo o processo para outros valores de t, fazendo t = t
2
, t
3
, ..., deter-
minamos o grfico da funo f(t).
Agora, voltando prova do teorema, como f
2
(t ) zero para > t, ento a
equao 4.201 pode ser reescrita conforme abaixo.
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
1 2 1 2
0 0
f t f f t d f f t d
+ +



(4.204)
Calculando a transformada da integral, vem:
( ) ( ) ( ) ( )
st
1 2 1 2
0 0 0
f f t d f f t d e dt
+ + +

, ] , ]

, ] , ]
] ]

(4.205)
Neste ponto queremos mudar a ordem da integrao, um processo que muitas
vezes vlido, mas nem sempre. Para as funes utilizadas em engenharia quase sempre
vlido. claro que, em caso de dvidas, um manual de matemtica pode ser
consultado.
Supondo que a mudana da ordem de integrao seja possvel, ento obtemos:
( ) ( ) ( ) ( )
st st
1 2 1 2
0 0 0 0
f f t d e dt f f t e dt d
+ + + +


, ] , ]

, ] , ]
] ]

(4.206)
Do teorema do Defasamento temos:
( ) ( )
st s
2 2
0
f t e dt e F s

(4.207)
Combinando (4.205), (4.206) e (4.207), resulta:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
s
1 2 2 1 2 1
0 0
f f t d F s f e d F s F s


+ +

, ]

, ]
]

(4.208)
que, observando os limites de integrao da (4.204), a (4.208) equivalente (4.201).
4.9.3 COMENTRIOS SOBRE A INTEGRAL DE CONVOLUO
Devemos ressaltar que, se
( ) ( ) ( )
1 2
F s F s F s (4.209)
excetuando o caso de ( ) ( ) ( ), t t t
+

1 2
f f certo que:
( ) ( ) ( )
1 2
f t f t f t (4.210)
195
ou
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1 1
1 2 1 2
F s F s F s F s F s

, ] , ] , ] , ]
] ] ] ]
(4.211)
Exemplificando, sejam as funes de s:
( )
1
1
F s
s

(4.212)
( )
2
1
F s
s a

+
(4.213)
( )
( )
( ) ( )
1 2
1
F s F s F s
s s a

+
(4.214)
Fazendo as inverses de cada uma obtemos:
( ) ( )
1 1
1
1
F s u t
s

+
, ]
, ]
] , ]
]

(4.215)
( ) ( )
1 1 at
2
1
F s e u t
s a

+
, ]
, ]
] , ]
+
]

(4.216)
( )
( )
( ) ( )
1 1 at
1 1
F s 1 e u t
s s a a

+
, ]
, ]
, ]
]
+
, ]
]

(4.217)
o que ilustra que ( ) ( ) ( )
1 1 1
1 2
F s F s F s

, ] , ] , ]
] ] ]
.
4.10 FUNES DE TRANSFERNCIAS COM LAPLACE
4.10.1 FUNES DE TRANSFERNCIA
O conceito de Funo de Transferncia (F. T.) melhor definido quando a
Transformada de Laplace usada.
A Funo de Transferncia com Laplace, tambm chamada Funo do Sistema,
relaciona um par escolhido para a sada e entrada do sistema. Ela definida como
a relao entre a transformada da sada e a transformada da entrada, quando todas
as outras entradas, inclusive as condies iniciais, so tomadas como zero ou cons-
tantes, pois o zero pode depender da origem adotada e do sistema de unidade.
Como exemplo, suponha o sistema mecnico massamolaamortecedor dado
na Figura 3.21. A funo de transferncia considerando o deslocamento como sada
e a fora como entrada resulta:
196
( )
o
2
i
2 2
n n
X K
s
s 2 F
s 1

+ +
(4.218)
em que:
X
o
( ( ) [ ] t x
o

F
i
( ( ) [ ] t f
i

e os parmetros K,
n
e seguem as mesmas definies anteriores: ganho, freqncia
natural no-amortecida e fator de amortecimento.
As funes de transferncia com Laplace podem tambm ser visualizadas na
forma de diagrama de blocos. No caso da equao 4.218, o diagrama o ilustrado
na Figura 4.34.
F( )
i
s X ( )
o
s
K
s
2
2z
+
w
n
2
w
n
s + 1
Figura 4.34 Diagrama de blocos com Laplace de um sistema de segunda ordem.
4.10.2 PLOS E ZEROS DE UMA FUNO DE TRANSFERNCIA
Uma funo de transferncia de um sistema linear geralmente igual a uma
frao na forma operacional, com polinmios em s no numerador e denominador,
equao 4.219.
( )
m m 1
m m 1 1
o
n n 1
i
n n 1 1
b s b s b s 1
Q
s K
Q
a s a s a s 1

, ] + + + +
]

, ] + + + +
]

(4.219)
em que:
Q
o
e Q
i
( Transformadas de Laplace da sada q
o
(t) e entrada q
i
(t), respecti-
vamente;
K ( ganho;
a
n
,... a
o
, b
m
,..., b
o
( coeficientes dos polinmios em s, constantes.
Transformando estes polinmios em equaes (igualando-os a zero) podemos
determinar suas razes.
As razes do numerador so chamadas de Zeros da funo de transferncia e
so representadas por O no plano complexo.
197
As razes do denominador so os Plos da funo de transferncia e so repre-
sentados por X no plano complexo.
Uma funo de transferncia pode ser escrita em termos de plos e zeros.
Exemplificando, seja a funo de transferncia com o ganho K = 5:
( )
( )( )
( )( )
2
o
2
2
i
5 0,25s 1 s 1
Q
s
Q
0,1s 0,7s 1 0,25s 1
+ +

+ + +
(4.220)
Como queremos escrever a funo de transferncia (F. T.) em termos de plos e
zeros, devemos preparar a F. T. deixando os coeficientes das maiores potncias de s
iguais a 1. Assim:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
2
o
2
2 2
i
1
5 0,25 s s 1
Q
0,25
s
Q
0,7
1 1
0,1 0,25 s s s
0,1 0,1 0,25
+ +

, ]
+ + +
, ]
]
(4.221)
ou
( )
( )( )
( )( )
2
o
2
2
i
200 s 4 s 1
Q
s
Q
s 7s 10 s 4
+ +

+ + +
(4.222)
em que 200 ( k, ganho paramtrico.
Como as razes de s
2
+ 7s + 10 = 0 so s
1
= 2 e s
2
= 5, ento os plos e zeros
da F. T. so:
Plos: Temos 4 plos:
P
1
= 2; P
2
= 5; e P
3
= P
4
= 4 (plo duplo).
Zeros: Temos 3 zeros:
Z
1
= 2i; Z
2
= 2i; Z
3
= 1.
Escrevendo a 4.220 em termos de seus plos e zeros vem:
( )
( )( )( )
( )( )( )
o
2
i
200 s 2i s 2i s 1
Q
s
Q
s 2 s 5 s 4
+ +

+ + +
(4.223)
A Figura 4.35 ilustra estes plos e zeros no plano complexo.
198
Real
Imaginrio
+2i
2i
+1 1 2 3 4 5 6 +2
+1i
(2)
Indicao de
plo duplo
Legenda:
Plo =
Zero =
1i
Figura 4.35 Representao no plano
complexo dos plos: 2; 4; 4; 5; e dos zeros: 2i; 1.
4.11 EXERCCIOS RESOLVIDOS
A) Exerccio 1: Determinar F(s) sendo ( ) [ ] ( )
1 +
f t = A sen t u t
Resoluo:
Da definio:
( ) ( ) ( )
st
1
0
F s Asen t u t e dt
+

(4.224)
Lembrando que (equao A.6, Apndice A):
1 1
i t i t
1
e e
sen t
2i

(4.225)
ento:
( )
( ) ( )
1 1
s i c J s i c J
0 0
A A
F s e dt e dt
2i 2i
+ +

+


(4.226)
Resolvendo as integrais vem:

( )
1 1 1
2 2 2 2
1 1 1 1
s i s i 2i A 1 1 A A
F s
2i s i s i 2i s 2i s


, ] , ] j \ + +

, ( , ] , ]
+ + +
] ] ( ,
(4.227)
Logo:
( ) ( )
1
1
2 2
1
A sen t u t A
s

+
, ]
]
+

(4.228)
199
B) Exerccio 2: Comparar ( ) [ ] t y
1

com ( ) [ ] t y
2

sendo
( ) ( ) ( ) t u 5e 5 t y
2t
1


e
( ) ( ) ( ) t u 5e 5 t y
2t
2 +


.
Resoluo:
As duas funes so transformveis porque satisfazem as trs condies da
definio (vide seo 4.2).
Iniciando, vamos calcular as derivadas de
( ) t y
1
.
( ) ( ) ( ) t u e 5 5 t y
t 2
1


(4.229)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t u e 10 t e 5 5 t u e 10 t y
t 2 t 2 t 2
1

+ + + (4.230)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t 10 t u e 20 t e 10 t u e 20 t y
t 2 t 2 t 2
1
+ +

(4.231)
As derivadas para a funo
( ) t y
2
so:
( ) ( ) ( ) t u e 5 5 t y
t 2
2 +


(4.232)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t u e 10 t e 5 5 t u e 10 t y
t 2 t 2 t 2
2 +

+ + + (4.233)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t 10 t u e 20 t e 10 t u e 20 t y
t 2 t 2 t 2
2 + +

+ + (4.234)
Lembrando que ( ) [ ] 0 t e ( ) [ ] 1 t
+
(vide equaes 4.105 e 4.106),
as transformadas ( ) [ ] t y
1

e ( ) [ ] t y
2

resultam:
( ) [ ]
1 s 5 , 0
10
2 s
20
t y
1
+


(4.235)
( ) [ ]
1 s 5 , 0
s 5
2 s
20 s 10 20
10
2 s
20
t y
2
+
+

+
+ +
+
+


(4.236)
Logo:
( ) [ ] ( ) [ ] t y t y
2 1
(4.237)
As transformadas so diferentes porque a descontinuidade de
( ) t y
2
est dentro
do intervalo de integrao de Laplace enquanto a descontinuidade de
( ) t y
1
est fora
do intervalo de integrao de Laplace.
200
C) Exerccio 3: Determinar P(s) sendo p(t) um pulso, conforme a Figura 4.36.
p( ) t
T
A
t
Figura 4.36 Grfico do pulso retangular p(t).
Resoluo:
A funo p(t) pode ser escrita da seguinte forma:
( ) ( ) ( )
p t A u t u t T
+
, ]
]
(4.238)
ento, P(s) fica:
( )
T s
1 e
P s A
s s

, ]

, ]
]
(4.239)
Logo:
( )
( )
T s
1 e
P s A
s

(4.240)
D) Exerccio 4: Determinar y(t) sabendo que y(0
+
) = 0 e que: 0,1O + y = p(t), em
que p(t) o pulso da Figura 4.36, com A = 1 e T = 0,5 segundo.
Resoluo:
Fazendo a T. L. da equao diferencial obtemos:
( ) ( )
0,5s
1 e
0,1sY s Y s
s

+
(4.241)
Logo:
( )
( ) ( )
0,5s
1 e
Y s
s 0,1s 1 s 0,1s 1


+ +
(4.242)
ou
( )
( ) ( )
0,5s
10 10e
Y s
s s 10 s s 10


+ +
(4.243)
201
Consultando a tabelas da T. L do Apndice D, o par n
o
8 :
( )
( ) ( )
1 at
1 1
1 e u t
s s a a

+
, ]

, ]
+
, ]
]

(4.244)
Portanto, da tabela e do teorema do defasamento escrevemos:
( ) ( ) ( )
( )
( )
10 t 0,5 10t
1 1
y t 10 1 e u t 10 1 e u t 0,5
10 10

+
, ]

]
(4.245)
que resulta:
( ) ( ) ( )
( )
( )
10 t 0,5 10t
y t 1 e u t 1 e u t 0,5

+
, ]

]
(4.246)
E) Exerccio 5: Determinar a transformada da funo y(t) = e
5t
t
3
u
+
(t) usando o
teorema da translao em s.
Resoluo:
O teorema da translao em s nos diz que, sendo
( ) ( )
f t F s , ]
]
, ento:
( ) ( )
at
e f t F s a , ]
]

(4.247)
Do par n
o
5 da tabela do Apndice D temos:
( )
3
4
3!
t u t
s
+
, ]
]

(4.248)
Ento:
( )
( )
5t 3
4
3!
e t u t
s 5

+
, ]
]
+

(4.249)
Logo:
( )
( )
5t 3
4
6
e t u t
s 5

+
, ]
]
+

(4.250)
F) Exerccio 6: Fazer o grfico da funo
( ) ( ) ( )
y t u 2a J IAn 2a J .
Resoluo:
Estudando os argumentos das funes u(2 t) e sen(2 t) vemos que a funo
y(t) = u(2 t)sen(2 t) do tipo rebatida (espelhada), conforme mostra a
Figura 4.37.
202
y(t)
t
+1
1
p 2p -p 0 2p 3p
Figura 4.37 Grfico da funo y(t) = u(2 t)sen(2 t).
G) Exerccio 7: Dada a funo z(t) = (t 2)
3
u(t 2), fazer o grfico desta funo e
obter Z(s).
Resoluo:
A Figura 4.38 mostra o grfico da funo.
z(t)
8
7
6
5
4
3
2
1
1 2 3 4 0
t
Figura 4.38 Grfico da funo z(t) = (t 2)
3
u(t 2).
A sua transformada obtida atravs do teorema do defasamento. Sendo
( )
3
4
3!
t u t
s
+
, ]
]

ento:
( )
2s
4
6e
Z s
s

(4.251)
203
H) Exerccio 8: Determinar y(t) sendo:
( )
y + 9y = 4 t 2 com condies iniciais
y(0
+
) = 1 e
( )
+
y 0 = 0
.
Resoluo:
A Transformada de Laplace da equao diferencial :
( ) ( ) ( ) ( )
2 2 s
s Y s sy 0 y 0 9Y s 4e
+ +
+
(4.252)
Substituindo as condies iniciais obtemos:
( ) ( )
2 2 s
s 9 Y s 4e s

+ +
(4.253)
ou
( )
( ) ( )
2 s
2 2 2 2
s e
Y s 4
s 3 s 3

+
+ +
(4.254)
Consultando a tabela da T. L. (Apndice D, pares n
os
25 e 26) vemos que:
( ) ( )
1
2 2
s
cos t u t
s

+
, ]

, ]
+
]

(4.255)
( ) ( )
1
2 2
sen t u t
s

+
, ]

, ]
+
]

(4.256)
Assim, da tabela e do teorema do defasamento, obtemos:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
4
y t cos 3t u t sen 3 t 2 u t 2
3

+
+ , ]
]
(4.257)
I) Exerccio 9: Determinar F(s) sendo f(t) uma funo peridica, conforme ilustra
a Figura 4.39.
f(t)
A
A
t T 2T 3T 0
Figura 4.39 Grfico da funo peridica f(t) (onda quadrada para t > 0).
204
Resoluo:
Sabemos que se f(t) for peridica e transformvel, a sua F(s) dada pela equao
4.83, isto :
( )
( )
T
s T
F s
F s
1 e

(4.258)
em que f
T
(t) igual a f(t) somente no primeiro ciclo e igual a zero para os demais
valores de t, Figura 4.40.
Da figura vemos que
( ) ( ) ( ) ( )
T
f t A u t 2u t T / 2 u t T
+
, + ]
]
(4.259)
f (t)
T
A
A
t T 0
Figura 4.40 Funo f
T
(t) extrada da funo f(t) peridica dada na Figura 4.39.
Agora, calculando sua transformada
( )
T
s
Ts
2
T
1 2e e
F s A
s s s

, ]
, ]
+
, ]
, ]
]
(4.260)
que substituindo na (4.258) resulta:
( )
( )
2
T T
s s
Ts
2 2
T T Ts
s s
2 2
A 1 2e e A 1 e
F s
s 1 e
s 1 e 1 e


j \ j \
+
, ( , (
( , ( ,

j \j \
+
, (, (
( ,( ,
(4.261)
Logo:
205
( )
T
s
2
T
s
2
A 1 e
F s
s 1 e

j \

, (
( ,

j \
+
, (
( ,
(4.262)
J) Exerccio 10: Para um sistema de segunda ordem subamortecido ( < 1), fazer a
interpretao geomtrica dos plos no plano complexo.
Resoluo:
A funo de transferncia padro de um sistema de segunda ordem :
( )
o
2
i
2
n n
Q K
s
s 2 Q
s 1

+ +
(4.263)
Da sua equao caracterstica s
2
+ 2
n
+
n
2
= 0 determinamos os seus plos,
que so:
2
1 2 n n
s , s 1
(4.264)
Como < 1 (subamortecido), ento:
2
1 2 n n
s , s i 1
(4.265)
Estes plos tm as posies no plano complexo conforme ilustra a Figura 4.41.
Imaginrio
Real
q
w
n
1 z
2
s
1
s
2
w
n
z
0
+w
n
1 z
2
Figura 4.41 Posies dos plos
2
1 2 n n
s , s = i 1 no plano complexo.
A distncia de s
1
origem pode ser determinada atravs da equao do tringulo
retngulo, isto :
206
( )
2 2 2 2
1 n n n
s 0 1 + (4.266)
que o mdulo do nmero complexo.
Calculando o seno do ngulo resulta:
n
n
sen


(4.267)
A freqncia amortecida
d

2
d n
1 ( , ento os parmetros do sistema
de segunda ordem dependem da posio dos plos, conforme ilustra a Figura 4.42.
Imaginrio
Real
q
s
1
w
n
z
0
w
n
w
d
= w
n
1z
2
q = arcsenz
Figura 4.42 Parmetros
n
,
d
e em funo da posio do polo s
1
no plano complexo.
K) Exerccio 11: Um sistema de segunda ordem est em repouso e a sua equao
caracterstica tem razes reais negativas distintas. Determinar q
o
(t) sabendo que
i i +
q (t) = q t u (t)
, em que
i
q
uma constante (coeficiente angular da rampa).
Resoluo:
Se
i i +
q (t) = q t u (t)
, ento:
i
i
2
q
Q( s )
s

(4.268)
A funo de transferncia de um sistema de segunda ordem padro :
( )
o
2
i
2
n n
Q K
s
s 2 Q
s 1

+ +
(4.269)
Reescrevendo esta funo de transferncia para a determinao de suas razes temos:
( )
2
o n
2 2
i n n
Q K
s
Q s 2 s

+ +
(4.270)
207
Ento, a sua equao caracterstica :
2 2
n n
s 2 s 0 + + (4.271)
cujas razes so:
( )
2
1 2 n
r ,r 1
(4.272)
em que > 1 para que as razes sejam reais negativas distintas, conforme enunciado
do exerccio.
Fatorando o denominador da (4.270) em termos das razes, vem:
( )( )
2 2
n n 1 2
s 2 s s r s r + + (4.273)
ou

( ) ( )
2 2 2 2
n n n n
s 2 s s 1 s 1
, ] , ]
+ + + + +
, ] , ]
] ]
(4.274)
Substituindo (4.274) em (4.270) obtemos:
( )
( ) ( )
2
o n
2 2 i
n n
Q K
s
Q
s 1 s 1

, ] , ]
+ + +
, ] , ]
] ]
(4.275)
ou
( )
( ) ( )
( ) ( )
2
n
2 2 2
n
o
i
2 2
n n
K
1 1
Q
s
Q
s s
1 1
1 1

, ] , ]
, ] , ]
+ +
, ] , ]
+
, ] , ]
] ]
(4.276)
Definindo:
( )
1
2
n
1
1


(
( )
2
2
n
1
1

+
(
208
Ento, manipulando (4.276) e combinando com (4.268) resulta:
( )( )
i
o
2
1 2
K q
Q (s)
s s 1 s 1

+ +

(4.277)
Da tabela da T. L. do Apndice D (par n
o
19a) obtemos q
o
(t):
( )
( )
( )
2 1
t t
2 2
o i 1 2 2 1
2 1
1
q (t) K q t e e u t




+
, ]
, ]
+ + , ]
, ]

, ]
, ]
]
]

(4.278)
Agora, desenvolvendo os termos (
1
+
2
),
2
2
/(
2

1
) e
2 22 22
1
/(
2

1
) desta
equao vamos obter:
( )
( ) ( )
( ) ( )
2 2
n n
1 2
2 2
n n
1 1
1 1



+ +
+
+
(4.279)
ou
( )
1 2
n
2

+
(4.280)
Outro termo da (4.278):
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
2
2 2
2
n
2
2 2
2 1
n n
2 2
n n
1
1
1 1
1 1

+
+
( )
( ) ( )
( )
( )
2 2
2 2 2
n n
1 1
1 2 1 1




+
( )
2 2 2
2
n
2 1 1
2 1


+


(4.281)
Multiplicando numerador e denominador por 2 resulta:
( )
2 2 2
2
2
2 1 n
2 1 2 1 2
4 1





(4.282)
209
Desenvolvendo o ultimo termo da (4.278) vem:
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
2
2 2
2
n
1
2 2
2 1
n n
2 2
n n
1
1
1 1
1 1

+
+
( )
( ) ( )
( )
( )
2 2
2 2 2
n
1 1
1 2 1 1


+ +

+
( )
2 2 2
2
n
2 1 1
2 1


+ +


(4.283)
Multiplicando numerador e denominador por 2 resulta:
( )
2 2 2
1
2
2 1 n
2 1 2 1 2
4 1



+


(4.284)
Substituindo (4.280), (4.282) e (4.284) em (4.278) vem:
( )
2
n
2 2
1 t
o i
2
n n
2 1 2 1 2 2
q (t) Kq t e
4 1





,

+ ,
,

( )
2
n
2 2
t 1 t
2
n
2 1 2 1 2
e
4 1


+
]
+
+ ]
]
]
(4.285)
que finalmente resulta:
( )
2
n
2 2
1 t
i
o i
2
n
2 1 2 1 2 Kq
q (t) Kq t 1 e
4 1

+ + ,

( )
2
n
2 2
1 t
2
2 1 2 1
e u (t)
4 1



+
+

]
+

+ ]

]

]

(4.286)
210
4.12 EXERCCIOS PROPOSTOS
EX1 Mostre que se v(t) tem unidade igual a volts, ento
( ) ( ) , ]
]
v t =V s
tem unidade volt-segundo.
EX2 Resolva e verifique a soluo da equao:
t
3t
0
dy
3y 2 ydt e 2
dt

+ +

;
para y(0
+
) = 2.
EX3 Usando a Transformada de Laplace, determine a funo y(t) sabendo que:
D
2
y + 2Dy + 2y = (t ); e que as condies iniciais so: y(0
+
) = 1; e y(0
+
) = 0.
EX4 Determine y(t) sendo:
( )
( )
( )( )( )
2
5 s 3
Y s
s s 1 s 10 s 100
+

+ + +
.
Use o mtodo das fraes parciais.
EX5 Expanda em fraes parciais e determine a transformada inversa de:
a)
( )
2
1 0
2
2
s a s a
s s
+ +
+
b)
( )( )
3 2
2 1 0
2
s a s a s a
s s
+ + +
+ +
EX6 Faa o grfico esquemtico das funes do tempo cujas transformadas
so:
a)
( )
as
e
s

+
b)
( )
2
s
1 e
s

EX7 Determine x(t) sendo:


( )
( )
( )
( )
0,5s
2 2
0,5 s 1
2e
X s
s 6s 13 0,5s s 1


+ + +
EX8 Considerando a > 0, faa o grfico de:
a)
( )
u t
b)
( )
u 1 t
c)
( )
tu t 1
211
d)
( ) ( )
u t a 2u t 2a +
e)
( ) ( ) ( )
tu t t 1 u t 1
EX9 Escreva as expresses para as funes cujos grficos esto na Figura E4.1.
Use funes degrau quando necessrio.
c)
1 2 3 t
1
a)
1 2 t
1
Meia onda
do seno
b)
t p
A
Figura E4.1
EX10 Escreva uma expresso para a funo g(t) da Figura E4.2 de forma
conveniente para a aplicao do teorema do defasamento. A expresso de g(t) deve
valer para
t < <
. Obtenha G(s) usando tabelas da Transformada de Laplace.
g(t)
Um ciclo
de seno
1 2 4 3
1
2
3
0
Figura E4.2
EX11 Usando o teorema do defasamento, determine a transformada da
funo f(t) da Figura E4.3. Conforme mostra o grfico, a funo f(t) no peridica.
f (t)
Meia onda
do seno
t (seg)
1
1
1
2 4 3
Figura E4.3
212
EX12 Determine a Transformada de Laplace para as funes peridicas dadas
na Figuras E4.4a e E4.4b.
Meia onda
do seno
a) b)
t t 1 1
1 1
g (t) f (t)
2 2 3 3
Figura E4.4
EX13 Determine os valores finais e iniciais das funes cujas transformadas
esto abaixo. Verifique os resultados com as prprias funes do tempo.
a)
( )
2
1
s +
b)
( )
2
2
1
s + +
213
CAPTULO 5
RESPOSTAS NO DOMNIO DO TEMPO DE SISTEMAS
DE PRIMEIRA E SEGUNDA ORDEM S ENTRADAS
DO TIPO DEGRAU, RAMPA E IMPULSO
5.1 INTRODUO
No Captulo 4 a Transformada de Laplace foi discutida objetivando a sua
aplicao ao estudo da dinmica de sistemas. Vimos que, para os sistemas lineares,
os procedimentos de resoluo atravs de Laplace so matematicamente mais rigo-
rosos, sendo, portanto, a metodologia recomendada. Contudo, neste captulo no
utilizaremos a Transformada de Laplace, mas sim o Operador D. Esta escolha se d
por razes didticas.
Conforme observado no Captulo 4, a Transformada de Laplace resolve a
equao diferencial de uma s vez, englobando simultaneamente as condies iniciais,
a soluo da homognea e a soluo particular. Esta forma de obteno da soluo
no atende aos objetivos propostos neste captulo. Conceitualmente importante
observar a soluo da homognea separadamente da soluo particular.
Assim, fica bem evidente que, para sistemas de primeira e segunda ordens, a
soluo da homognea a resposta transitria,
1
uma caracterstica dos sistemas que
independe do tipo de entrada. J a soluo da particular a resposta permanente,
intimamente ligada e dependente do tipo de entrada.
5.2 SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM
5.2.1 INTRODUO
No Captulo 3 vimos que a funo de transferncia padro de um sistema de
primeira ordem tem a forma:
o
i
q K
( D)
q D 1

+
(5.1)
1. sempre transitria para qualquer sistema linear estvel.
214
em que:
q
o
( sada do sistema;
q
i
( entrada;
K ( ganho (tem unidade: [(unidade de q
o
)/(unidade de q
i
)];
( constante de tempo (unidade de tempo);
D (
dt
d
( operador diferenciador (unidade: 1/tempo).
Da funo de transferncia (5.1) podemos obter a equao diferencial:
o o i
Dq q Kq + (5.2)
ou
o
o i
dq
q Kq
dt
+
(5.3)
Da teoria de equaes diferenciais
2
sabemos que a soluo :
o oh op
q q q +
(5.4)
em que:
q
oh
( soluo da equao diferencial homognea;
q
op
( soluo particular, considerando a entrada q
i
.
5.2.2 SOLUO DA HOMOGNEA
A equao diferencial homognea :
( )
o
D 1 q 0 + (5.5)
que tem a equao caracterstica:
D 1=0 + (5.6)
A raiz desta equao :
1
r


(5.7)
Logo:
t
oh
q Ce

j \

, (
( ,

(5.8)
2. Consulte a seo A.4 do Apndice A.
215
em que:
C ( constante.
Conforme indica a equao 5.5, a soluo da homognea no depende do tipo
de entrada, portanto, a equao 5.8 usada para todas as entradas.
A Figura 5.1 ilustra graficamente a soluo dada pela equao 5.8.
q = C e
t/t
oh
C
t
Aumentando t
Figura 5.1 Grfico da funo
j \

,
( ,
t
oh
q =Ce
.
Conforme notamos na Figura 5.1, quanto maior o valor de , mais lentamente
os valores caem exponencialmente para zero.
5.2.3 RESPOSTA FUNO DEGRAU
Para o sistema em repouso (equilbrio, condies iniciais iguais a zero) fazemos
a entrada ser uma funo degrau, Figura 5.2, cuja equao :
( )
i is
q q u t (5.9)
em que:
q
is
( constante, tamanho do degrau;
u(t) ( funo degrau unitrio.
q (t) = q u(t)
i is
t
q
is
0
Figura 5.2 Funo degrau q
i
= q
is
u(t).
Substituindo (5.9) em (5.3) obtemos, para t > 0:
216
o
o is
dq
q Kq
dt
+
(5.10)
Da teoria de equaes diferenciais sabemos que q
op
uma constante, isto :
op
q a
(5.11)
em que a uma constante.
Substituindo (5.11) em (5.10), vem:
is
a Kq (5.12)
Logo
op is
q Kq
(5.13)
Agora, combinando (5.4), (5.8) e (5.13) obtemos:
t
o is
q Ce Kq

j \

, (
( ,
+
(5.14)
Sabendo que para t = 0 o sistema est em repouso, podemos calcular o valor
de q
o
(0
+
) para ser usado na equao 5.14. Isto importante para observarmos o valor
de q
o
(t) logo aps a ocorrncia do degrau. Da equao 5.10 vem:
o o is
dq q dt Kq dt + (5.15)
Integrando de 0 a 0
+
:
0 0 0
0 0 0

o o is
dq q dt Kq dt
+ + +
+

(5.16)
A primeira integral da (5.16) resulta:
( ) ( )
0
o o o
0
dq q 0 q 0
+
+
, ]

]

(5.17)
A ltima integral da (5.16) resulta:
[ ]
0
0
is is
0 0
Kq dt Kq t 0
+
+

(5.18)
A segunda integral da (5.16),
0
0
o
q dt
+

, igual a zero independentemente do


comportamento de q
o
(t), a menos que tenha valor infinito neste intervalo como no
caso do impulso. Podemos mostrar que q
o
(t) no um impulso. Se fosse, substituindo
q
o
(t) por (t) na equao 5.10 e integrando de 0 a 0
+
, o resultado das integrais dos
termos do lado esquerdo seria igual unidade, isto :
( ) ( )
0 0
0 0
t dt t dt 1
+ +
+

(5.19)
217
O lado esquerdo resulta igual a um e o lado direito igual a zero, portanto, no
ocorre um impulso em q
o
(t) de 0 a 0
+
. Logo, a segunda integral da (5.16) realmente
zero. Assim, usando este resultado e combinando (5.16), (5.17) e (5.18) obtemos:
( ) ( )
o o
q 0 q 0 0
+
, ]

]
(5.20)
Sendo q
0
(0) = 0, logo:
( )
o
q 0 0
+

(5.21)
Agora, fazendo t = 0
+
na equao 5.14 e usando (5.21) vem:
is
0 C Kq + (5.22)
ou
is
C Kq (5.23)
Substituindo (5.23) em (5.14) obtemos:
t
o is
q Kq 1 e

j \

, (
( ,
, ]

, ]
, ]
]
(5.24)
que a resposta do sistema de primeira ordem entrada degrau, quando as condies
iniciais so iguais a zero.
A Figura 5.3 mostra o grfico normalizado desta funo e a Figura 5.4, o grfico
no normalizado.
Conforme ilustram as Figuras 5.3 e 5.4, quanto maior for o valor de , mais
lentamente a resposta tende ao valor Kq
is
.
q (t)
o
0 t/t 1 2 3 4
0,25
0,5
0,75
1,0
0,623
Kq
is
Figura 5.3 Grfico normalizado da resposta do sistema de primeira ordem entrada degrau.
0,632
218
0 t
Kq
is
q
is
q (t) e
o
q (t)
i
q (t)
i
Aumento de t
Figura 5.4 Grfico da resposta do sistema de
primeira ordem entrada degrau, q
is
u(t), indicando a influncia de .
5.2.4 RESPOSTA FUNO RAMPA
Neste caso, com o sistema em repouso, fazemos a entrada ser uma rampa, Figura
5.5, cuja equao :
i i
q q t (5.25)
em que:
i
q ( coeficiente angular da rampa (constante).
0 t
q (t)
i
q
(q = constante = tg ) q

i
q (t) = q t

i i
(para t > 0)
Figura 5.5 Grfico da funo rampa q
i
=

q
i
t, para t > 0.
Para a determinao da particular, substitumos (5.25) em (5.3). Ento, para
t 0:
o
o i
dq
q Kq t
dt
+
(5.26)
219
Da teoria de equaes diferenciais sabemos que a soluo particular um
polinmio de grau igual a um.
op 1 1
q At B + (5.27)
Substituindo (5.27) em (5.26) vem:
1 1 1 i
A A t B Kq t + + (5.28)
Da identidade entre os coeficientes dos polinmios temos:
1 i
1 i
A K q
B K q

(5.29)
Portanto:
( )
op i
q q K t
(5.30)
Agora, combinando (5.4), (5.8) e (5.30) obtemos:
( )
t
o i
q Ce q K t

j \

, (
( ,
+
(5.31)
Como q
o
(0) = 0, ento:
i
0 C q K
ou
i
C Kq (5.32)
Logo, a equao 5.31 fica:
t
o i
t
q K q e 1

j \

, (
( ,
, ]
+
, ]
, ]
]

(5.33)
que a resposta do sistema de primeira ordem entrada rampa, tendo como condio
inicial o repouso.
Aprofundando o estudo da (5.33) podemos determinar a assntota de q
o
(t),
quando t tende a infinito (t ). Para t , a funo
0
t
e

j \

, (
( ,

, portanto:
( )
( )

i
o
Kq t
de q t

j \

, (
( ,

4AJ= =IIJJ=
(5.34)
que a soluo da particular.
220
A Figura 5.6 ilustra as funes q
i
, q
o
(equao 5.33) e a reta assntota (equao
5.34).
Nota: se K = 1,
a assntota
paralela q(t).
i
q (t)
i
q (t)
o
q (t) = q t
i i

q (t)
o
K

q (t )
i
t
t 0 t
(para t > 0)
Figura 5.6 Grfico da resposta do sistema de
primeira ordem entrada rampa, com indicaes na assntota.
5.2.5 RESPOSTA FUNO IMPULSO
Para o sistema em repouso, fazemos a entrada ser uma funo impulso, Figura
5.7, cuja equao :
) (t A q
i i
(5.35)
em que:
) (t ( funo impulso unitrio (rea unitria);
i
A ( rea do impulso entrada (constante).
A (t)
i
d
t
rea = A
i
0
Figura 5.7 Representao da funo q
i
(t) = A
i
(t), impulso de rea A
i
.
221
Combinando (5.3) e (5.35) obtemos a equao diferencial:
( )
o o i
q q K A t + (5.36)
Devemos observar que, para o sistema de primeira ordem, a entrada q
i
(t) =
A
i
(t), o que significa que o impulso tem rea A
i
. Contudo, na equao do modelo
a entrada multiplicada por K, portanto, na equao 5.36 o impulso tem rea KA
i
.
Da teoria da Transformada de Laplace (vide seo 4.7) podemos mostrar que:

Equao Diferencial
t A a x D a x D a
o
n
n
n
n

1
1

com
Condies Iniciais: C.I.s = zero
Em que A rea do impulso e
, ,...
n n 1
a a coeficientes da equao diferencial



Equao Diferencial
0
1
1 o
n
n
n
n
a x D a x D a
com C.I.s:

e


demais C.I.s = zero
Logo, resolver um sistema com entrada impulso equivale a resolver a homo-
gnea com condies iniciais iguais a zero (C.I.s = zero), exceto a C.I.:
n 1
t 0
n
A
D x
a
+

(5.37)
Aplicando (5.37) para o caso do sistema de primeira ordem, equao 5.36, a
condio inicial fica:
( )
i
o
KA
q 0

(5.38)
Uma interpretao que podemos fazer seria entender o impulso como um
fenmeno que instantaneamente fornece ao sistema uma condio inicial. Em outras
palavras, em um intervalo de tempo de durao infinitesimal, o impulso fornece ao
sistema energia capaz de mudar o valor de uma varivel instantaneamente. De fato,
pelo mtodo tradicional de resoluo de equao diferencial, a equao 5.36 deve
ser reescrita das seguintes formas:
( )
o o i
q q K A t + , para 0

< t < 0
+
e C.I.s = 0 (5.39)
o o
q q 0 +
, para t > 0
+
e C.I.s deixadas pelo impulso (5.40)
Assim, a resposta da funo impulso pode ser obtida resolvendo a equao
homognea 5.40 com a condio inicial dada pela (5.38).

n
t
n
a
A
x D
0
1

222
Logo, das equaes 5.5 e 5.8 temos:
t
o
q Ce

j \

, (
( ,

(5.41)
que aplicando a C.I. resulta:
i
KA
C


(5.42)
Portanto:
t
i
o
KA
q e

j \

, (
( ,

(5.43)
que a resposta do sistema de primeira ordem entrada impulso, tendo como
condio inicial o sistema em repouso.
A Figura 5.8 ilustra a resposta do sistema de primeira ordem quando a entrada
um impulso de rea A
i
.
q (t)
o
0 t
KA
i
t
Figura 5.8 Grfico da resposta do sistema de primeira
ordem entrada impulso de rea A
i
, isto , q
i
(t) = A
i
(t).
5.3 SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM
5.3.1 INTRODUO
A funo de transferncia padro de um sistema de segunda ordem :
( )
o
2
i
2
n n
q K
D
D 2 q
D 1

+ +
(5.44)
223
em que:
) (t q
o
( sada do sistema;
) (t q
i
( entrada do sistema;
K ( ganho da funo de transferncia (tem unidade: [(unidade de q
o
/unidade
de q
i
)]);
n
( freqncia natural no-amortecida (unidade: rad/seg);
( fator de amortecimento (no tem unidade).
Da funo de transferncia podemos obter a equao diferencial:
2
o o o i
2
n n
1 2
D q D q q K q


+ +
(5.45)
ou
2
o o
o i
2 2
n n
d q dq 1 2
q Kq
dt dt


+ +
(5.46)
cuja soluo :
o oh op
q q q +
(5.47)
5.3.2 SOLUO DA HOMOGNEA
A equao diferencial homognea :
2
o
2
n n
D 2
D 1 q 0


j \
+ +
, (
( ,
(5.48)
que tem a equao caracterstica:
2
2
n n
D 2
D 1 0


+ +
(5.49)
cujas razes so:
,
2
1 2 n n
r r 1
(5.50)
224
Logo, dependendo do valor de , as razes podem ser:
(i) Se = 1 As razes r
1
e r
2
so razes reais repetidas e neste caso o sistema
denominado: Sistema com Amortecimento Crtico.
(ii) Se > 1 As razes r
1
e r
2
so razes reais distintas e esto chamamos de: Sistema
Superamortecido.
(iii) Se < 1 As razes r
1
e r
2
so razes complexas conjugadas e neste caso temos:
Sistema Subamortecido.
Desta forma, devemos determinar q
oh
para os trs casos:
a) Funo q
oh
para Sistema Criticamente Amortecido:
Como = 1, da equao 5.50 vemos que as razes so:
1 2 n
r r (5.51)
Logo, pela teoria de equaes diferenciais, q
oh
fica:
n n
t t
oh
q Ae Bt e

+ (5.52)
em que A e B so constantes.
b) Funo q
oh
para Sistema Superamortecido:
Como > 1, da equao 5.50 determinamos as razes:
( )
( )
2
1 n
2
2 n
r 1
r 1

(5.53)
Logo, para este caso, q
oh
resulta:
( ) ( )
2 2
n n
1 t 1 t
oh
q Ae Be
+
+
(5.54)
em que A e B so constantes.
c) Funo q
oh
para Sistema Subamortecido:
Como < 1, ento as razes so:
2
1 2 n n
r , r i 1
(5.55)
que, para este caso, q
oh
resulta:
( ) ( )
n
t 2 2
oh 1 n 2 n
q e C sen 1 t C cos 1 t

, ]
+
, ]
]
(5.56)
225
ou
( )
n
t 2
oh n
q Ae sen 1 t

+
(5.57)
em que:
C
1
, C
2
, A e so constantes, sendo
2 2
1 2
A C C + ( e
2
1
C
arctg
C

j \
, (
( ,
( ; e
nd
(
2
n
1
( freqncia natural amortecida.
5.3.3 RESPOSTA FUNO DEGRAU
Para o sistema em repouso, fazemos a entrada q
i
ser:
( )
i is
q q u t (5.58)
(igual 5.9)
Substituindo (5.58) em (5.46) obtemos, para t > 0:
2
o o
o is
2 2
n n
d q dq 1 2
q Kq
dt dt


+ +
(5.59)
Da teoria de equao diferencial, q
op
uma constante, ou seja:
op
q a
(5.60)
em que a uma constante.
Substituindo (5.60) em (5.59), vem:
is
a Kq (5.61)
portanto:
op is
q Kq
(5.62)
Agora, para obtermos q
o
, combinamos (5.47), (5.52), (5.54), (5.57) e (5.62),
para as trs condies de .
a) Clculo de q
o
para Sistemas Criticamente Amortecidos ( = 1):
Das equaes 5.47, 5.52 e 5.62 temos:
n n
t t
o is
q Ae Bte Kq

+ + (5.63)
que derivando vem:
n n n
t t t
o n n
q A e Be Bt e



+ (5.64)
226
Agora, aplicando procedimento semelhante ao que foi usado no sistema de
primeira ordem no desenvolvimento das equaes 5.15 a 5.21, obtemos que q
o
(0
+
) =
q
o
(0) e

G (0
+
) =

G (0). Esta investigao se faz necessria para confirmar que a


descontinuidade do degrau no provoca descontinuidade em q
o
.
Assim, com as condies iniciais: q
o
(0
+
) = 0 e

G (0
+
) = 0 em (5.63) e (5.64)
obtemos:
is
n
0 A Kq
0 A B
+

(5.65)
que resulta
is
is n
A Kq
B Kq

(5.66)
Substituindo (5.66) em (5.63), vem:
( )
n
t
o is n
q Kq 1 1 t e


, ] +
]
(5.67)
que a resposta do sistema de segunda ordem criticamente amortecido entrada
degrau, tendo como condio inicial o repouso. O grfico desta funo est ilustrado
na Figura 5.10.
b) Clculo de q
o
para Sistemas Superamortecidos ( > 1):
Das equaes 5.47, 5.54 e 5.62 obtemos:
( ) ( )
2 2
n n
1 t 1 t
o is
q Ae Be Kq
+
+ +
(5.68)
que derivando vem:

( )
( )
( )
( )
2 2
n n
1 t 1 t
2 2
o n n
q A 1 e B 1 e


+
+ +
(5.69)
Substituindo as condies iniciais q
o
(0
+
) = 0 e

G (0
+
) = 0 em (5.68) e (5.69)
resulta:
is
0 A B Kq + + (5.70)
( ) ( )
2 2
n n
0 A 1 B 1 + +
(5.71)
Da (5.70) vem:
( )
is
B A Kq + (5.72)
227
que substituindo na (5.71) resulta:
2 2 2
is is
0 A A 1 A Kq A 1 Kq 1 + + + + +
(5.73)
Portanto:
( )
2
is
2
Kq 1
A
2 1

(5.74)
Das equaes 5.74 e 5.72 obtemos B, isto :
2 2
is is is
2
Kq Kq 1 Kq 2 1
B
2 1

+
+

(5.75)
ou
( )
2
2
1
2 1
is
Kq
B

(5.76)
Substituindo (5.74) e (5.76) em (5.68) resulta:

( ) ( )
2 2
n n
2 2
1 t 1 t
o is
2 2
1 1
q Kq 1 e e
2 1 2 1



+
, ]
+
+ , ]
, ]
]
(5.77)
que a resposta do sistema de segunda ordem superamortecido entrada degrau,
tendo como condies iniciais o repouso. O grfico desta funo est ilustrado na
Figura 5.10.
c) Clculo de q
o
para Sistemas Subamortecidos ( < 1):
Das equaes 5.47, 5.57 e 5.62 vem:
( )
2
1
n
t
o n is
q Ae sen t Kq

+ +
(5.78)
que derivando obtemos:
( )
n
t 2
o n n
q A e sen 1 t

+ +
( )
n
t 2 2
n n
Ae 1 cos 1 t

+ +
(5.79)
228
Substituindo as condies iniciais
+
o
q (0 ) = 0
e
+
o
q (0 ) = 0

em (5.78) e (5.79)
resulta:
is
0 Asen Kq + (5.80)
cos
2
n n
0 A sen A 1 +
(5.81)
Da equao (5.81) obtemos:
2
1 sen
tg
cos


(5.82)
Agora, vamos considerar o tringulo da Figura 5.9.
f
h
1 z
2
tg = f
z
z
1 z
2
Figura 5.9 Tringulo de lados e
2
1 .
A hipotenusa h do tringulo da Figura 5.9 pode ser calculada, isto :
( )
2
2 2 2 2
h 1 1 1 + + (5.83)
Como est no primeiro quadrante, pois:
2
1 0 > e 0 > , ento, do
tringulo:
2
sen 1
(5.84)
Logo:
( )
2
arcsen 1
(5.85)
Substituindo (5.84) em (5.80), obtemos:
is
2
Kq
A
1

(5.86)
Agora, substituindo (5.85) e (5.86) em (5.78), resulta:
229
( )
n
t 2 2
o is n
2
1
q Kq 1 e sen 1 t arcsen 1
1

, ]
+ , ]
, ]
]
(5.87)
que a resposta do sistema de segunda ordem subamortecido entrada degrau, tendo
como condio inicial o repouso. O grfico desta funo est ilustrado na Figura
5.10.
d) Consideraes gerais:
A Figura 5.10 ilustra os grficos das funes dadas pelas equaes 5.67, 5.77
e 5.87, com as escalas dos eixos normalizadas.
Notamos nesta figura que, se = 0, a resposta q
o
(t) vibra indefinidamente com
a freqncia
n
e com valores variando de 0 a 2Kq
is
.
0
w
n
t
2 9 10 1 8 7 3 4 5 6
0,4
0,2
0,6
0,8
1,0
1,2
1,4
1,6
1,8
2,0
0,2
0,4
1,0
1,5
0,6
q (t)
o
Kq
is
z = 0
Figura 5.10 Resposta normalizada do sistema de segunda ordem entrada degrau q
is
u(t).
Para 0 < < 1, o primeiro pico maior que os demais e chamado de sobre-
sinal (overshoot). O tamanho do sobre-sinal diminui com o aumento de . Para
valores de dentro deste intervalo, a resposta q
o
(t) tem comportamento oscilatrio
amortecido que vai, no regime permanente, se estabilizar no valor igual a Kq
is
.
Quando 1, no temos a ocorrncia de sobre-sinal. A resposta tende lenta-
mente a Kq
is
de maneira exponencial.
A Figura 5.11 ilustra tambm o comportamento destas funes, mas com as
escalas dos eixos no normalizadas.
230
q (t)
i
q
is
q (t)
o
Kq
is
q (t)
i
Aumento de z
z = 0,3
z = 1,0
z = 3,0
Nota: se K = 1, o valor
final de q (t) q
o is
t
Figura 5.11 Grfico da resposta do sistema de
segunda ordem entrada degrau q
is
u(t), indicando a influncia de .
5.3.4 RESPOSTA FUNO RAMPA
Para o sistema em repouso, fazemos a entrada q
i
ser uma rampa de coeficiente
angular
i
q

(constante), Figura 5.5.


( )
i i
q q t (5.88)
(igual 5.25)
Substituindo (5.88) em (5.46) obtemos:
2
o o
o i
2 2
n n
d q dq 1 2
q Kq t
dt dt


+ +
(5.89)
Lembrando que q
op
neste caso tem a forma:
op 1 1
q At B +
(5.90)
(igual 5.23)
ento, substituindo (5.90) em (5.89) vem:
1 1 1 i
n
2
A At B Kq t

+ + (5.91)
Da identidade entre os coeficientes dos polinmios obtemos:
1 i
1 i
n
A Kq
2
B Kq

(5.92)
231
Logo,
op i i
n
2
q Kq t Kq


(5.93)
Agora, para obtermos q
o
(t) combinamos (5.47), (5.52), (5.54), (5.57) e (5.93),
para as trs condies de .
a) Clculo de q
o
para Sistemas Criticamente Amortecidos ( = 1):
Das equaes 5.47, 5.52 e 5.93 obtemos:
n n
t t
o i i
n
2
q Ae Bte Kq t Kq


+ +
(5.94)
que derivando:
n n n
t t t
o n n i
q A e Be Bt e Kq



+ + (5.95)
Sabendo que
+
o
q (0 ) = 0 e
+
o
q (0 ) = 0

, substitumos estas condies em (5.94) e


(5.95) para determinarmos A e B. Ento:
i
n
n i
2
0 A Kq
0 A B Kq

+ +

(5.96)
Logo
e
i
n
i
2Kq
A
B Kq

(5.97)
Substituindo (5.97) em (5.94), vem:
n n
t t i i
o i i
n n
2Kq 2Kq
q e Kq te Kq t



+ +


(5.98)
Portanto
n
t i n
o i
n
2Kq
q Kq t 1 e 1 t
2

, ]
j \
+
, ( , ]
( ,
]

(5.99)
que a resposta do sistema de segunda ordem criticamente amortecido entrada
rampa, tendo como condies iniciais o repouso. O grfico da Figura 5.12 ilustra o
comportamento desta funo.
232
b) Clculo de q
o
para Sistemas Superamortecidos ( > 1):
Das equaes 5.47, 5.54 e 5.93 temos:
( ) ( )
2 2
n n
1 t 1 t
o i i
n
2
q Ae Be Kq t Kq

+
+ + (5.100)
Agora, derivando (5.100) para obtermos
o
q (t) e usando as condies iniciais
+
o
q (0 ) = 0 e
+
o
q (0 ) = 0

, determinamos A e B que resulta na funo


3
q
o
(t).
( )
( )
2
n
2
n
2 2
1 t
2
i
o i
2 2
1 t n
2
2 1 2 1
1 e
4 1
2 Kq
q Kq t
2 1 2 1
e
4 1






+
, ]

+ + , ]
, ]

, ]
, ] +
+
, ]

, ]
]

(5.101)
que a resposta do sistema de segunda ordem superamortecido entrada rampa,
tendo como condies iniciais o repouso. A Figura 5.12 ilustra o grfico desta funo.
c) Clculo de q
o
para Sistemas Subamortecidos ( < 1):
Das equaes 5.47, 5.57 e 5.93 obtemos:
( )
n
t 2
o n i i
n
2
q Ae sen 1 t Kq t Kq


+ +

(5.102)
As constantes A e podem ser determinadas derivando (5.102) e substituindo
as condies iniciais
+
o
q (0 ) = 0 e
+
o
q (0 ) = 0

, que resulta:

( )
( )
n
t
2 i
o i n
2
n
2
2
2
2 Kq e
q Kq t 1 sen 1 t
2 1
2 1
em que: tg (ou arcsen2 1 rad )
2 1

, ]
+ , ]
, ]
]

(5.103)
que a resposta do sistema de segunda ordem subamortecido entrada rampa, tendo
como condies iniciais o repouso. A Figura 5.12 ilustra a forma desta funo.
3. Vide seo 4.11, exerccio 11.
233
z = 1,0
z < 1,0
z > 1,0
q (t)
i
q (t)
o
q (t) =
i

q t
i
Nota: se K = 1,
as retas assntotas
so paralelas a q(t).
i
t
Assntota: K

q (t )
i
2z
w
n
t =
2z
w
n
2Kq

i
z
w
n
Assntotas se deslocam
com o aumento de z
0
Figura 5.12 Resposta do sistema de segunda ordem entrada rampa
i i
q = q t

.
Podemos observar atravs das equaes 5.99, 5.101 e 5.103 que a funo q
o
(t)
tende a uma reta quando o tempo t tende para infinito, isto :
( )
lim
i
o i
n
2 Kq
q t Kq t



(5.104)
que a reta assntota ilustrada na Figura 5.12.
5.3.5 RESPOSTA FUNO IMPULSO
Para o sistema em repouso, fazemos a entrada ser a funo impulso de rea A
i
(Figura 5.7) cuja equao :
( )
i i
q A t (5.105)
(igual 5.35)
Substituindo (5.105) em (5.46) obtemos
( )
2
o o
o i
2 2
n n
d q dq 1 2
q K A t
dt dt


+ + (5.106)
Como a entrada foi multiplicada por K, a rea do impulso tornou-se KA
i
.
Lembrando que a resposta da funo impulso pode ser obtida resolvendo a
equao homognea com condio inicial dada pela (5.37), escrevemos a equivalente
da equao 5.106, isto :
234
2
2 2
0
2
1 2
0
com: e 0 0
1
o o
o
n n
o i
o
t
n
d q dq
q
dt dt
dq KA
q ( )
dt

+
+

+ +

j \

, (
( ,

(5.107)
Assim, podemos determinar q
o
(t) usando as solues da homognea em funo
de , dadas pelas equaes 5.52, 5.54 e 5.57.
a) Clculo de q
o
para Sistemas Criticamente Amortecidos ( = 1):
Neste caso, da equao 5.52 obtemos:
n n
t t
o
q Ae Bte

+ (5.108)
que derivando:
n n n
t t t
o n n
q A e Be Bt e



+ (5.109)
Usando
+
o
q (0 ) = 0 e
+ 2
o i n
q (0 ) = K A
para a determinao de A e B, a funo
q
o
(t) resulta:
2
n
t
o i n
q K A t e


(5.110)
que a resposta do sistema de segunda ordem criticamente amortecido entrada
impulso, tendo como condies iniciais do sistema o repouso. O grfico desta funo
est ilustrado na Figura 5.13.
b) Clculo de q
o
para Sistemas Superamortecidos ( > 1):
Da equao 5.54 escrevemos:
( ) ( )
2 2
n n
1 t 1 t
o
q Ae Be
+
+
(5.111)
que, derivando:
( )
( )
( )
( )
2 2
n n
1 t 1 t
2 2
o n n
q A 1 e B 1 e


+
+ +
(5.112)
Substituindo
+
o
q (0 ) = 0 e
+ 2
o i n
q (0 ) = K A obtemos A e B e a soluo resulta:
( ) ( )
2 2
n n
1 t 1 t
i n
o
2
K A
q e e
2 1

+
, ]

, ]
]
(5.113)
235
que a resposta do sistema de segunda ordem superamortecido entrada impulso,
tendo como condies iniciais do sistema o repouso. A Figura 5.13 ilustra o grfico
desta funo.
c) Clculo de q
o
para Sistemas Subamortecidos ( < 1):
Da equao 5.57 escrevemos:
( )
n
t 2
o n
q Ae sen 1 t

+
(5.114)
que, derivando:
( ) ( )
n n
t t 2 2 2
o n n n n
q A e sen 1 t Ae 1 cos 1 t



+ + +
(5.115)
Sabendo que
+
o
q (0 ) = 0 e
+ 2
o i n
q (0 ) = K A determinamos A e e a resposta q
o
resulta:
( )
sen
n
t 2 i n
o n
2
KA
q e 1 t
1

(5.116)
que a resposta do sistema de segunda ordem subamortecido entrada impulso, tendo
como condies iniciais do sistema o repouso. A Figura 5.13 ilustra o grfico desta funo.
w
n
t
0
0,2
0,4
0,6
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
2p 4p 6p
z = 1,0
z
z
< 1,0
( = 0,15)
z
z
> 1,0
( = 3)
KA
i n
w
q
o
sen( 1 t) z w
2
n
no zero quando
w
n
, . t = 2 , 4 .. etc. p p
Figura 5.13 Resposta normalizada do sistema de segunda ordem entrada impulso de rea A
i
.
236
5.4 ESTUDO DA RESPOSTA EXPERIMENTAL
ENTRADA DEGRAU
5.4.1 INTRODUO
Experimentos mostram que muitos sistemas reais, quando submetidos entrada
degrau, tm respostas semelhantes s respostas tericas dos sistemas de primeira e
segunda ordem.
Em se tratando de sistemas complexos j construdos, podemos ter interesse
em obter um modelo experimental.
Respostas experimentais devido entrada degrau contm um conjunto de
informaes que ajudam a revelar as caractersticas e propriedades globais do sistema.
Assim, atravs dos dados, determinamos (ou adaptamos com certas aproximaes)
uma funo de transferncia para o sistema. O primeiro passo para esta modelagem
experimental escolher se o modelo mais indicado poder ser de primeira ou
segunda ordem. Para esta definio devemos observar dois pontos:
(i) se existe ou no sobre-sinal;
(ii) o coeficiente angular da reta tangente no ponto t = 0.
Com relao presena de sobre-sinal (overshoot), se este existir, o sistema no
de primeira ordem, podendo ser de segunda ou de ordem superior.
Quanto ao segundo ponto, deve ser observado somente se a resposta no apresentar
sobre-sinal. Na ausncia de sobre-sinal, o sistema pode ser tanto de primeira como de
ordem superior. Se no ponto t = 0 o valor do coeficiente angular da reta tangente for
diferente de zero (derivada 0), o sistema de primeira ordem, Figura 5.14.
0 t
Resposta
Sistema de
primeira ordem
Sistema de
segunda ordem
Figura 5.14 Coeficientes angulares das respostas, no ponto t = 0.
237
Uma vez definida a ordem do modelo matemtico, passamos determinao
dos seus parmetros: dois parmetros para o sistema de primeira ordem (K e ) e
trs para o sistema de segunda ordem (K,
n
e ).
O ganho K facilmente determinado observando os valores em regime antes
e depois do degrau. Por exemplo, vamos considerar um sistema cuja entrada
voltagem e a sada presso. Vamos supor que a voltagem mudou de 6 para 8 volts
(degrau = 2 volts) e a presso mudou, em regime, de 100 para 500 psi (degrau =
400 psi), Figura 5.15. Neste caso obtemos K = (400/2) = 200 psi/volt.
t
t
3
t
2
t
1
0
1
2
3
4
5
7
8
9
10
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
400 psi
q (volts)
i
q (psi)
o
q (t)
i
q (t)
o
2 volts
Figura 5.15 Resposta ao degrau de um sistema hipottico
que tem voltagem como entrada e presso como sada.
Para a determinao dos demais parmetros precisamos observar o trecho
transiente, e esta metodologia est descrita abaixo.
5.4.2 SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM DETERMINAO DE
Trs mtodos podem ser usados para levantar o valor de .
a) Ponto de 63,2%:
No instante em que a magnitude da sada tem o valor de 63,2% do degrau de
regime, o tempo igual constante de tempo (t = ).
Da equao 5.24 vemos que o valor final de q
o
(t) Kq
is
. Portanto, quando
t = temos:
238
( ) ( )
, , %
1 o
is
t
q
100 1 e 100 0 6321 100 63 2
Kq

j \

, (
( ,
(5.117)
A Figura 5.16 ilustra graficamente esta considerao.
0
q (t)
o
Kq
is
Reta y(t) = (1/ )t t
[1 e
(t/t)
]
62,3%
0,623
1,0
t t
tg q = (1/ ) t
q
Figura 5.16 Caractersticas da resposta normalizada do sistema de primeira ordem.
b) Derivada no Ponto t = 0:
A resposta exponencial normalizada tem, no ponto t = 0, uma inclinao igual
a 1/ .
Da equao 5.24 podemos obter a funo normalizada.
( )
t
o
is
q t
1 e
Kq

j \

, (
( ,


(5.118)
Assim, derivando:
o
t
is
q
d
Kq
1
e
dt

j \

, (
( ,
j \
, (
( ,

(5.119)
que no ponto t = 0 resulta:
0,632
63,2%
239
o
is
t 0
q
d
Kq
1
dt

j \
, (
( ,

(5.120)
Definindo a reta tangente no ponto t = 0 como sendo y(t), a sua equao :
( )
1
y t t

j \

, (
( ,
(5.121)
Logo, quando t = obtemos y( ) = 1. Isto significa que a sada atingiria o seu
valor final em t = , se a taxa de variao inicial fosse mantida. A Figura 5.16 mostra
esta considerao.
c) Grfico Usando Logaritmo:
Este mtodo o mais acurado tanto para verificar se o sistema de fato de
primeira ordem como para determinar o valor de .
Da equao 5.24 podemos escrever:
( )
t
o
is
q t
1 e
Kq

j \

, (
( ,
j \

, (
( ,
(5.122)
Calculando o logaritmo na base e de ambos os lados e definindo uma varivel
Z, vem:
o
e
is
q 1
Z log 1 t
Kq
j \

, (
( ,
( (5.123)
Assim, fazendo o grfico de Z contra t devemos obter uma reta com coeficiente
angular igual a 1/ . Por outro lado, se os pontos no estiverem alinhados, isso
significa que o sistema de primeira ordem no pode representar, com boa apro-
ximao, o sistema real.
A Figura 5.17 ilustra este procedimento.
240
1,0
1
q (t )
o 1
Kq
is
0 t
1
t
Z = ln
Z = ln
t1
0 t
1
t
a
DZ
Dt
t a = tg =
DZ
Dt
Nota: escalas dos
eixos so lineares
1
q (t)
o
Kq
is
q (t)
o
Kq
is
1
q (t )
o 1
Kq
is
Figura 5.17 Grfico para a determinao de atravs de logaritmo.
5.4.3 SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM SUBAMORTECIDO
DETERMINAO DE
n
E
Neste caso temos a presena de sobre-sinal.
Na rea de estudo Sistema de Controle comum encontrarmos definies
de parmetros para a resposta do sistema de segunda ordem subamortecido, devido
entrada degrau, Figura 5.18.
241
q (t)
o
Kq
is
q (t )
o p
t t
p
0
M
p
t
r
t
d
t
s
t
d
= tempo de atraso
t
r
=tempo de subida
t
p
= instante do pico mximo
t
s
= tempo de acomodao
Faixa de tolerncia
Para t > t a resposta q (t)
fica dentro da faixa de tolerncia
s o
0,5 Kq
is
Figura 5.18 Especificao de parmetros para a
resposta do sistema de segunda ordem subamortecido entrada degrau.
Na determinao de
n
e utilizamos dois destes parmetros: M
p
e t
p
, sendo
M
p
dado em percentagem, isto :
o p is
p
is
q ( t ) Kq
M 100
Kq
, ]
]

(5.124)
Quanto a t
p
, vamos determinar a expresso matemtica do seu valor fazendo a
derivada de q
o
(t) e igualando-a a zero, pois neste ponto a funo tem um mximo.
Assim, da equao 5.87 vem:
( )
( )
( )
n
p
n
p
t 2 o
is n n
2
t t
2
t 2 n
n
2
t t
dq 1
Kq e sen 1 t
dt
1
1
e cos 1 t 0
1

,
+ ,
,

+ ]
]
]
(5.125)
em que, na (5.82), vimos que
2
1
arctg

, ngulo no primeiro quadrante.


Agora, aplicando a igualdade trigonomtrica dada no Apndice A, equao
A.11, a (5.125) fica:
( )
n p
t
2 n
is n p
2
Kq e sen 1 t 0
1

(5.126)
242
Como
n p
t
n
is
2
Kq e
1

no zero, ento:
( )
2
n p
sen 1 t 0
(5.127)
ou, para mximos e mnimos:
2
n p
1 t 0, , 2 , 3 , 4 , (5.128)
No caso do sobre-sinal estamos interessados no primeiro pico, ento o ngulo
, que resulta:
p
2
n
t
1

(5.129)
Para determinarmos M
p
substitumos (5.129) em (5.124) e combinamos com
(5.87).
( )
n
2
n
1
2
p
2
e
M 100 1 sen arcsen 1 1
1


j \
, (
, (
( ,
, ]
, ]
, ]
+
, ]

, ]
]
(5.130)
ou
2
1
p
M 100e

(5.131)
O grfico de M
p
em funo de est na Figura 5.19.
Com base na Figura 5.19 e na equao 5.129 podemos determinar os
parmetros
n
e .
Da resposta experimental levantamos os valores de M
p
e t
p
. Do grfico da Figura
5.19 determinamos e da (5.129) calculamos
n
, isto :
n
2
p
1 t

(5.132)
243
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Fator de amortecimento = z
P
e
r
c
e
n
t
a
g
e
m
d
e
s
o
b
r
e
-
s
i
n
a
l
=
M
(
%
)
p
Figura 5.19 Grfico de M
p
(%) em funo de .
5.4.4 SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM SUPERAMORTECIDO
DETERMINAO DE
1
E
2
Podemos escrever q
o
(t), resposta do sistema de segunda ordem superamortecido
entrada degrau, em termos de
n
e , equao 5.77, ou em termos de duas constante
de tempo
1
e
2
. Assim, desenvolvendo:
( ) ( )
1 2
2 2
t / t /
o is
2 2
1 1
q Kq 1 e e
2 1 2 1




, ]
+
+ , ]
, ]
]
(5.133)
em que
1
e
2
j foram definidos no Captulo 4, na manipulao das equaes 4.276
e 4.277, que aqui repetimos:
( )
1
2
n
1
1


(
( )
2
2
n
1
1

+
(
244
Como > 1 e
( )
2
1
<
( )
2
1 +
, vemos que
1
>
2
, ou (1/
1
) <
(1/
2
).
Atravs destas desigualdades constatamos que a exponencial 2
t
e

j \

, (
( , (referente
a
2
) tende a zero mais rapidamente que a exponencial 1
t
e

j \

,
( , (referente a
1
).
tambm possvel expressar os coeficientes das exponenciais em termos das
constantes de tempo. Das definies de
1
e
2
podemos escrever:
2
1 n
1
1


(5.134)
2
2 n
1
1

+
(5.135)
2 1 2
2 n 1 n n 1 2
1 1 1
2 1


j \

, (
( ,
(5.136)
Substituindo (5.134), (5.135) e (5.136) na (5.133) resulta:
( ) ( )
1 2
t/ t/
2 n 1 n
o is
1 2 1 2
n 1 2 n 1 2
1 1
q Kq 1 e e
1 1





, ]
, ]
, ]
+
, ]
j \ j \
, ]
, ( , (
( , ( ,
, ]
]
(5.137)
ou
( ) ( )
1 2
t / t /
1 2
o is
1 2 1 2
q Kq 1 e e




, ]
j \ j \
+
, ]
, ( , (
( , ( ,
]
(5.138)
Uma anlise considerando os valores dos coeficientes juntamente com as varia-
es das exponenciais nos revela que, alm da segunda exponencial
( )
( )
2
t
e

tender a
zero mais rapidamente, o seu coeficiente menor que o coeficiente da primeira expo-
nencial. Isto abrevia a sua influncia nas variaes de q
o
(t), ou seja, em um curto
intervalo de tempo os valores de ( ) ( )
( )
2
t
2 1 2
e



tornam-se desprezveis.
Para exemplificar com nmeros, vamos supor 5 2,236 e
n
= 1 rad/seg. Como
2
1 5 1 2 , ento: ( )
( )
2 1
1 n
1 1 0,236 seg


;
1
= 4,236 seg;
245
( )
( )
2 1
2 n
1 1 4,236 seg

+
; e
2
= 0,236 seg, que substituindo na (5.77) ou
na (5.138) resulta:
0,236 t 4,236 t
o is
q K q 1 1,059 e 0,059 e

, ] +
]
(5.139)
Esta equao mostra que a segunda exponencial
( )
4,236t
e

aproximadamente
18 vezes mais rpida que a primeira e seu coeficiente tambm quase 18 vezes menor
que o da primeira. Logo, aps um curto intervalo de tempo, q
o
(t) passa a depender
(sob o ponto de vista prtico) somente da primeira exponencial.
Ampliando a discusso, podemos escrever a (5.139) juntando as exponenciais
em uma funo g(t), isto :
( )
o is
q Kq 1 g t , ]
]
(5.140)
em que:
( )
0,236t 4,236t
g t 1,059 e 0,059e

(
A Figura 5.20 ilustra o comportamento das exponenciais e tambm da funo
g(t).
1
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
0
0 2 3 4 5 6 7 8 t (seg)
1,2
1,059 e
0,236t
0,059 e
4,236t
g(t) = 1,059 e 0,059 e
0,236t 4,236t
Funes
Figura 5.20 Comportamento das exponenciais e combinao delas.
246
Agora, trabalhando a equao 5.138 para altos valores de t, desprezando a
segunda exponencial, temos:
( )
1
t /
1
o is
1 2
q Kq 1 e

, ]
j \

, ]
, (
( ,
]
(5.141)
ou
( )
( )
1
t /
is 1
is o
1 2
Kq
Kq q e

, ]
j \

, ]
, (
( ,
]
(5.142)
Calculando o logaritmo natural de ambos os lados obtemos:
[ ]
is 1
is o
1 2 1
Kq 1
ln Kq q ln t


, ] j \

, ( , ]

] ( ,
(5.143)
Esta a equao de uma reta genrica y = m t + b, em que:
[ ]
is o
y ln Kq q (
1
1
m

, ]

, ]
]
(
is 1
1 2
Kq
b ln


, ]
, ]

]
(
Portanto, de uma curva experimental de q
o
(t) podemos fazer o grfico de
[ ]
is o
ln Kq q contra t, encontrar a reta y = m t + b e, atravs dos valores de m e b,
determinar os coeficientes.
Exemplificando, vamos supor que obtivemos experimentalmente a curva da
Figura 5.21.
O primeiro passo encontrar o valor final Kq
is
, que, neste caso, temos Kq
is
=10.
Continuando, fazemos o grfico de ln[10 q
o
(t)] contra t, Figura 5.22.
Escolhendo um trecho considerado de altos valores de t, neste caso de 2,4 a
9,9 segundos, aplicamos o processo de regresso linear para obtermos uma reta que
resultou:
y 0,236 t 2,3599 + (5.144)
247
0
0
2
4
6
8
10
t (seg) 5 10 15 20 25
q (t)
o
Figura 5.21 Curva supostamente obtida de um experimento.
0 2
0,5
3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
1,0
Tempo (seg)
ln [10 q (t)]
o
1,5
2,0
2,5
Reta: 0,236 t + 2,3599
Trecho usado na regresso linear
Intervalo de t = 2,4 seg a t = 9,9 seg
Figura 5.22 Grfico de ln[10 q
o
(t)] contra t.
248
Combinando esta equao com a (5.143) obtemos:
1
1
4,237
0,236
seg (5.145)
is 1
1 2
Kq
b ln 2,3599


, ]

, ]

]
(5.146)
ou
2,3599 1
1 2
10
e 10,590

(5.147)
Logo
2 1
10
1
10,590

, ]

, ]
]
(5.148)
Do coeficiente angular da reta y(t) j obtivemos
1
= 4,237 seg, ento:
2
4,237 0,056 0,236 seg (5.149)
Substituindo os valores de
1
e
2
para a obteno dos coeficientes e expoentes:
1
1 2
4,237
1,059
4,237 0,236




(5.150)
2
1 2
0,236
0,059
4,237 0,236




(5.151)
1
1 1
0,236
4,237
seg
1
(5.152)
2
1 1
4,237
0,236

seg
1
(5.153)
Logo, a funo q
o
(t) obtida a partir da curva da Figura 5.21 :
( )
0,236 t 4,237t
o
q t 10 1 1,059e 0,059 e

, ] +
]
(5.154)
que praticamente idntica (5.139), que foi a funo usada para gerar em com-
putador os dados da curva da Figura 5.21, adotando Kq
is
=10.
No caso prtico, como um sistema real ensaiado provavelmente no ser um
exato sistema de segunda ordem superamortecido, a funo obtida corresponder a
249
um modelo aproximado. De qualquer forma, devemos sempre efetuar a comparao
entre a curva analtica e a curva experimental para auxiliar no julgamento de se o
modelo satisfatrio ou no.
5.5 EXERCCIOS PROPOSTOS
EX1 Para o sistema da Figura E5.1, determine q
o
(t) sendo q
i
(t) uma rampa
conforme especificada na figura.
2
1
10
+ + 1
s
2
5
2
2 x 0,4 s
5
Q(s)
i
Q (s)
o
q(t)
i
Figura E5.1
EX2 Um sistema de 1
a
ordem foi submetido a uma entrada do tipo degrau
igual a q
i
= 1,8u(t). A resposta do sistema foi registrada e est ilustrada na Figura
E5.2. Com base no grfico desta resposta, determine os parmetros do sistema (ganho
e constante do tempo).
0 2 4 6 8 10 12
1
2
3
4
q (t)
o
t (seg)
Figura E5.2
250
1. Observe na seo 6.3.2 discusso para sistemas com integradores.
CAPTULO 6
RESPOSTA EM FREQNCIA
6.1 CONCEITO DE RESPOSTA EM FREQNCIA
Quando uma entrada qualquer q
i
(t) excita um sistema linear estvel em repouso
ou equilbrio, a resposta do sistema tem 2 trechos:
(i) 1
o

trecho = resposta completa (transitria + permanente);
(ii) 2
o

trecho = resposta permanente.
Ainda para sistema
1
linear estvel, se a entrada q
i
(t) for senoidal, a resposta
permanente tambm ser senoidal e com oscilao na mesma freqncia da entrada.
A Figura 6.1 ilustra qualitativamente estes trechos.
SISTEMA
(linear estvel)
q (t)=
i
0 para t < 0
A sen( t) para t > 0
i
w
A
i
t 0
T/2
t 0
1 trecho
o
2 trecho
o
A
o
(Transiente +
Permanente)
(Permanente)
T/2
q (t)
o
q (t) = A sen( t + )
op o
w f
em que:
q
i
( entrada
A
i
( amplitude de entrada
q
op
( reposta permanente (tem freqncia igual de q
i
(t))
( freqncia da entrada A
o
( amplitude de q
op

T (perodo ( ngulo de fase de q
op
em relao q
i
(t)

Figura 6.1 Visualizao dos trechos da resposta de um sistema quando a entrada senoidal.
251
Matematicamente, em termos de equaes diferenciais, a resposta q
o
(t) a soma
das solues da homogenia (transitria) e da particular (permanente). Como estamos
considerando sistemas estveis, aps determinado tempo a soluo da homogenia torna-
se desprezvel, restando apenas a resposta permanente, correspondente ao 2
o
trecho.
Em um instante de tempo dentro do 2
o
trecho podemos fazer a superposio
da entrada q
i
(t) com a resposta permanente q
op
(t). Desta forma, colocando os grficos
de q
i
(t) e q
op
(t) juntos, Figura 6.2, determinamos a Relao de Amplitudes
o
i
A
A
e o
ngulo de Fase .
q (t) = A sen( t + )
op o
w f
A
i
A
o
q (t) = A sen( t)
i i
w
w
Dt =
f
t
Para q (t) = 0 temos
op
sen( t + ) = 0,
portanto t = /
wD f
D f w
Instante de tempo
do 2 trecho
(nova origem)
o
Figura 6.2 Superposio dos grficos de q
i
(t) e q
op
(t).
Anlises tericas assim como experimentos mostram que os valores da relao
de amplitudes
o
i
A
A
e da fase dependem de , que a freqncia da entrada q
i
(t) e
tambm da resposta permanente q
op
(t).
O estudo do comportamento da relao de amplitudes e da fase em funo da
freqncia chamado de resposta em freqncia. Na forma grfica, o conjunto dos
grficos de
i
o
A
A
e em funo de denominado de Grfico da Resposta em
Freqncia (R. F.), por exemplo, Figura 6.3.
252
A
o
A
i
w
w
f
Figura 6.3 Exemplo de grfico de resposta em freqncia (
o
i
A
A
e em funo de ).
Conforme podemos observar na Figura 6.3, um grfico da resposta em freqn-
cia na verdade um conjunto de dois grficos, grfico de
i
o
A
A
e em funo de .
Na elaborao dos grficos, a unidade do eixo da freqncia deve ser rad/
seg, mas esporadicamente encontramos Hz. O eixo vertical da relao de amplitudes
tem unidade igual relao: (unidade da sada/unidade da entrada). Com respeito
unidade da fase, neste ponto que entra o bom senso do engenheiro. O ngulo
deve ser obrigatoriamente expresso em rad, mas no eixo da fase sempre usado
graus. Esta prtica deve-se ao fato de as pessoas terem maior sensibilidade com
ngulos em graus do que em radianos, mas nas equaes no podemos usar graus
porque t expresso em rad/seg.
6.2 FUNO DE TRANSFERNCIA SENOIDAL
Seja a funo de transferncia do modelo de um sistema, equao 6.1.
( )
m m 1
o m m 1 o
n n 1
i n n 1 o
Q b s b s ... b
s
Q a s a s ... a

+ + +

+ + +
(6.1)
em que:
253
s ( varivel da transformada de Laplace;
a
n
, a
n-1
, ... a
o
, b
m
, b
m-1
...

b
o
( constantes;
Q
i
e Q
o
( respectivas transformadas de q
i
(t) e q
o
(t).
Se na equao 6.1 substituirmos s por i , a funo de transferncia transforma-
se em uma funo complexa e possvel provar, usando conceitos de nmeros
complexos e de equaes diferenciais, que:
o mdulo
2
desta funo complexa igual a:
i
o
A
A
;
a fase desta funo complexa igual a: ;
em que
i
o
A
A
e so, respectivamente, a relao de amplitudes e a fase da resposta
em freqncia do sistema cujo modelo dado pela funo de transferncia.
Quando substitumos s por i obtemos uma expresso que chamamos de
funo de transferncia senoidal, isto :
( )
( ) ( )
( ) ( )
m m 1
m m 1 o o
n n 1
i
n n 1 o
b i b i ... b Q
i
Q
a i a i ... a

+ + +

+ + +
(6.2)
6.3 EQUAES PARA A RELAO DE AMPLITUDES E A
FASE DE SISTEMAS BSICOS
Atravs da substituio de s por i sero obtidas as equaes da relao de
amplitudes e da fase dos seguintes sistemas bsicos:
Funo de Transferncia do Ganho: K
Funo de Transferncia do Integrador:
1
s
Funo de Transferncia do Sistema de 1
a
Ordem:
( )
1
s 1 +
Funo de Transferncia do Sistema de 2
a
Ordem:
2
2
n n
1
s 2
s 1


+ +
Funo de Transferncia do Tempo Morto (Dead Time):
DT
s
e

2. Vide equao A.1 do Apndice A para o clculo do mdulo e da fase.
254
6.3.1 RELAO DE AMPLITUDES E FASE PARA O GANHO K
A funo de transferncia de um ganho :
( )
o
i
Q
s K
Q

(6.3)
Substituindo s por i , a funo de transferncia senoidal fica:
( )
o
i
Q
i K
Q

(6.4)
Sendo K um nmero real, ento:
( )
o o
i i
A Q
i K
A Q

(6.5)
( )
0 K 0 >

(6.6)
Considerando K positivo, o grfico da resposta em freqncia do ganho o
mostrado na Figura 6.4.
A
o
A
i
w
w
f
K
0
f = 0
Figura 6.4 Resposta em freqncia do ganho K, para K > 0 (eixos com escalas lineares).
Conforme podemos observar atravs da Figura 6.4 e das equaes 6.5 e 6.6, a
relao de amplitudes independe de , pois uma constante de = 0 at .
A fase repete a forma, pois tambm uma linha horizontal. Para valores positivos
do ganho (K > 0) a fase igual a zero para qualquer valor de . No caso do K ser
negativo (K< 0), a fase pode ser considerada tanto +180 como 180.
255
A interpretao desta curva de resposta em freqncia importante, pois
significa que, mesmo para freqncias extremamente altas, a sada continua igual
entrada multiplicada por uma constante. Nenhum sistema real tem este
comportamento, porque, a partir de certos valores de freqncia, o sistema deixa de
funcionar como um ganho.
6.3.2 RELAO DE AMPLITUDES E FASE PARA O INTEGRADOR
1
s
Alguns detalhes das curvas da resposta em freqncia de integradores precisam
ser examinados.
Na definio de resposta em freqncia (seo 6.1) foi declarada a condio de
que o sistema precisa ser estvel. Por sua vez, um sistema considerado estvel se as
razes da sua equao caracterstica esto no semiplano esquerdo do plano complexo.
Nesta condio, a resposta do sistema entrada senoidal realmente formada por duas
parcelas: uma transitria que decai com o tempo e outra permanente, oscilatria
senoidal, com a mesma freqncia da entrada, mas com amplitude e fase dependentes
da freqncia.
No caso de integradores, as suas equaes caractersticas tm razes iguais a zero,
portanto, no esto no semiplano esquerdo. Estes plos no zero introduzem na
resposta uma funo polinomial. Em outras palavras, a resposta de um sistema linear
qualquer de ordem n que possui p integradores tem trs parcelas: a que decai com
o tempo (transitria), a oscilatria (permanente) e mais uma que do tipo polinomial
com grau p 1 cuja forma : a
p1
t
p1
+ a
p2
t
p2
+ ... + a
o
. Esta parcela polinomial no
decai com o tempo, pelo contrrio, pode at ir aumentando, conforme mostra a
Figura 6.5, que a resposta de um sistema cuja funo de transferncia um
integrador duplo (1/s
2
).
A forma analtica da funo q
o
(t) da Figura 6.5 facilmente obtida aplicando
Laplace e utilizando o par n
o
33 da tabela do Apndice D.
A Figura 6.5 evidencia o problema que encontramos quando queremos realizar
um ensaio experimental da resposta em freqncia de um sistema que possui um
integrador duplo. A resposta cresce com o tempo e pode causar danos ao sistema.
Diante dos pontos discutidos acima, fica claro que resposta em freqncia de
integradores leva em conta apenas a parcela oscilatria, deixando de considerar a
parcela polinomial da resposta.
Agora, vamos determinar a funo de transferncia senoidal de um integrador.
Em termos de Laplace, a sua funo de transferncia :
256
( )
o
i
Q 1
s
Q s


(6.7)
0
q (t) = A [ sen( t)]
o i
w
t
w
1
w
2
t
s
2
1
q (t)
o
q (t)
i
Figura 6.5 Resposta de um sistema cuja funo de
transferncia um integrador duplo, quando a entrada q
i
(t) = A
i
sen(t).
Substituindo s por i , ento:
( )
o
i
Q 1
i
Q i

(6.8)
Calculando o mdulo e a fase desta funo complexa vem:
( )
o o
2
i i
A Q 1 1
i
A Q


(6.9)
( ) ( )
o o o
fase do fase do
numerador denominador
0 90 90
j \ j \

, ( , (
( , ( ,
(6.10)
O grfico da resposta em freqncia do integrador est na Figura 6.6.
Atravs do grfico notamos que a relao de amplitudes altssima quando a
freqncia baixa e baixssima para altas freqncias. Quanto fase, uma constante
igual a 90 para qualquer freqncia.
257

A
o
A
i
90
o
1
1
0
0
Figura 6.6 Resposta em freqncia do integrador 1/s (eixos com escalas lineares).
6.3.3 RELAO DE AMPLITUDES E FASE PARA O
SISTEMA DE 1
a
ORDEM
1
s+1
O sistema tem a funo de transferncia:
( )
o
i
Q 1
s
Q s 1

+
(6.11)
Logo, a funo de transferncia senoidal :
( )
o
i
Q 1
i
Q i 1

+
(6.12)
Calculando o mdulo e a fase obtemos:
( )
( )
o o
2
2
i i
A Q 1
i
A Q
1



+
(6.13)
( ) 0 arctg arctg
1


j \

, (
( ,
(6.14)
258
O grfico da resposta em freqncia tem a forma mostrada na Figura 6.7.
muito comum encontrarmos a funo de transferncia do sistema de 1
a
ordem
com o ganho includo, equao 6.15.
( )
o
i
Q K
s
Q s 1

+
(6.15)
Com o objetivo de generalizar a resposta em freqncia desta funo de
transferncia para quaisquer valores de K e , construmos um grfico normalizado
que muito usado na prtica, Figura 6.8.
w
0
t = 0
t = pequeno
t = grande
w
f
90
o
0
t = 0
t = pequeno
t = grande
1
A
o
A
i
Figura 6.7 Resposta em freqncia do sistema de 1
a
ordem
1
s+1
(eixos com escalas lineares).
259
0 2 3 4 5 6 wt
A
o
K A
i
wt
0
1
1 2 3 4 5 6
0,4
0,2
0,6
0,8
1,0
30
o
f
45
o
60
o
90
o
0,707
A
o
/KA
i
(graus) A
o
/KA
i
(graus)
0 1,000 0,0 3,5 0,275 74,1
0,5 0,894 26,6 4,0 0,243 76,0
1,0 0,707 45,0 4,5 0,217 77,5
1,5 0,555 56,3 5,0 0,196 78,7
2,0 0,447 63,4 5,5 0,179 79,7
2,5 0,371 68,2 6,0 0,164 80,5
3,0 0,316 71,6 0 90
Figura 6.8 Resposta em freqncia normalizada do sistema de 1
a
ordem
K
s+1
. (eixos com escalas lineares).
Com base na Figura 6.8 podemos dividir o comportamento do sistema em
trs regies. Para << 0,1, o sistema de primeira ordem responde praticamente
igual a um Ganho, pois (A
o
/A
i
) 1 e 0. Quando < 0,1, temos um compor-
260
tamento prximo ao do Tempo Morto (vide seo 6.3.5), pois (A
o
/A
i
) 1 e a fase
aproximadamente linear. Quando > 0,1, medida que aumenta, tanto a
relao de amplitudes como a fase variam, a primeira tendendo a zero e a segunda
tendendo a 90
o
.
6.3.4 RELAO DE AMPLITUDES E FASE PARA O
SISTEMA DE 2
a
ORDEM
2
2
n n
1
s 2
+ s+1


Neste caso, a funo de transferncia :
( )
o
2
i
2
n n
Q 1
s
s 2 Q
s 1

+ +
(6.16)
e a funo de transferncia senoidal fica:
( )
o
2
i
n n
Q 1
i
Q
2
1 i

, ]
j \ , ]
, ] +
, ]
, (
( ,
, ]
]
]
(6.17)
Calculando o mdulo e a fase desta funo complexa obtemos:
( )
o o
2
2
2
i i
n n
A Q 1
i
A Q
1 2



, ]
, ]
j \ j \
, ] +
, ]
, ( , (
( , ( ,
, ]
]
]
(6.18)
n
2
n
2
arctg
1

j \
, (
( ,

j \

, (
( ,
(6.19)
De maneira anloga ao sistema de 1
a
ordem, muitas vezes o sistema de 2
a
ordem
estudado com o ganho includo, equao 6.20.
( )
o
2
i
2
n n
Q K
s
s 2 Q
s 1

+ +
(6.20)
261
O grfico normalizado da resposta em freqncia desta funo muito til e
est na Figura 6.9.
0 1,0
0
60
o
f
120
o
90
o
180
o
20
o
40
o
140
o
160
o
80
o
100
o
1,0 0,5
1,5
1,5
2,0
2,0
2,5
2,5
3,0
3,0
w w /
n
A
o
K A
i
z = 0
0,4
0,2
0,6
1,0 2,0
0,1
0,2
0,4
2,0
1,0
0,5
0,6
z = 0
z = 0
1,0
0,6
0,4
0,2
0,1
z=2,0
1,0
2,0
3,0
4,0
5,0
6,0
z = 0,1
w w /
n
Figura 6.9 Resposta em freqncia normalizada do sistema de 2
a
ordem
2
2
n n
K
s 2
+ s+1


(eixos com escalas lineares).
262
Devemos observar o grfico da fase quando = 0. Para <
n
, o ngulo
nulo, para >
n
o ngulo 180
o
e igual a 90 quando =
n
.
Para sistemas de 2
a
ordem com
/ 2 2 <
( < 0,707), o grfico da relao de
amplitudes possui um pico. A freqncia em que este pico ocorre determinada derivando
a relao de amplitudes e igualando-a a zero (clculo do mximo). Assim, obtemos:
2
p n
1 2
, para < 0,707 (6.21)
Considerando que em sistemas reais pode ser muito pequeno, mas no nulo,
na prtica este pico sempre ocorre esquerda de
n
e se distancia de
n
com o
aumento de , conforme mostram a Figura 6.9 e a equao 6.21.
Face introduo de mais esta freqncia, constatamos que sistemas de 2
a
ordem possuem trs importantes freqncias, todas j definidas, mas para efeito de
sumrio repetimos suas definies:
n
( freqncia natural no-amortecida;
nd
(
2
1
n
( freqncia natural amortecida;
p
(
2
2 1
n
( freqncia do pico da relao de amplitudes.
H uma quarta freqncia que a freqncia de ressonncia
r
, definida
tambm para outros sistemas de ordem maior.
No caso do sistema de 2
a
ordem, temos:
r

( freqncia de ressonncia.
Se o pico da relao de amplitudes no existir,
r
e
p
no existem.
Se o pico existir, a magnitude do pico de ressonncia
r
pode ser calculada
incluindo o ganho na (6.18) e substituindo por
p
. Assim, obtemos:
p
o
r
2
i
A K
M
A
2 1

j \

, (
( ,

, para 0 < < 0,707 (6.22)
A Figura 6.9 mostra que possvel dividir o comportamento do sistema em
quatro regies. Quando temos /
n
<< 0,1, o sistema de 2
a
ordem responde pra-
ticamente igual a um Ganho, pois (A
o
/A
i
) 1 e 0. Para /
n
< 0,1, temos um
comportamento prximo ao do Tempo Morto (vide seo 6.3.5), pois (A
o
/A
i
) 1 e
a fase aproximadamente linear. A terceira regio se localiza ao redor de /
n
1.
263
Nesta regio as fases so prximas de 90 e a relao de amplitudes apresenta um
pico se < 0,707.
A quarta regio se caracteriza para /
n
> 1,25. Com o aumento de /
n
a
relao de amplitudes tende para zero e a fase tende para 180
o
.
6.3.5 RELAO DE AMPLITUDES E FASE PARA O
TEMPO MORTO (DEAD TIME):

DT
s
e
O termo
DT
s
e

representa a funo de transferncia do Tempo Morto (dead
time).
Este tipo de elemento auxilia na modelagem porque certos componentes e
equipamentos se comportam de forma semelhante ao do Tempo Morto.
O Tempo Morto um sistema que tem a sada exatamente igual entrada,
mas responde com um atraso de
DT
segundos (o tempo morto). Matematicamente
a funo defasada, j observada no Capitulo 4, seo 4.3.4.
Se temos:
o i DT DT
q q ( t ), 0 > (6.23)
ento:
( ) ( )
DT
s
o i
Q s e Q s

(6.24)
que resulta na funo de transferncia:
( )
DT
s o
i
Q
s e
Q

(6.25)
A resposta em freqncia determinada substituindo s por i . Logo:
( )
o o
i i
A Q
i 1
A Q

(6.26)
DT
(6.27)
Adotando escalas lineares para os eixos, a resposta em freqncia do Tempo
Morto resulta no grfico da Figura 6.10.
264
A
o
A
i

1
0

tg =
DT
Figura 6.10 Grfico da resposta em freqncia do Tempo Morto, em escalas lineares.
6.4 RESPOSTA EM FREQNCIA EM MONO-LOG
6.4.1 INTRODUO
O grfico da resposta em freqncia em papel mono-log tambm chamado
de Grfico de Bode ou Diagrama de Bode.
O objetivo desta seo apresentar um procedimento manual para a elaborao
do grfico da resposta em freqncia. Um procedimento computacional que produz
o grfico e uma tabela est apresentado na seo B.9 do Apndice B.
Sob o ponto de vista de produo de grfico, o procedimento manual e o
computacional colocam-se como mtodos alternativos. Neste contexto, o mtodo
manual tem desvantagens porque trabalhoso, demanda tempo e o resultado um
grfico menos preciso.
Considerando apenas este aspecto de gerao de grfico, estudar o procedi-
mento manual parece at sem propsito. Entendemos, no entanto, que a obteno
de grfico no representa o nico produto do mtodo. Quando passamos pelo estudo
dos detalhes do processo, automaticamente melhoramos a compreenso do signi-
ficado de caractersticas dinmicas e tambm de como cada parte influencia o com-
portamento do sistema. Estes conhecimentos representam benefcios importantes,
pois aprimoram o bom senso e aprofundam os conceitos dinmicos. Intrinsecamente,
eles proporcionam amplas aplicaes: esclarecem o funcionamento de certas tcnicas
usadas em Controle e Automao e so fundamentais no desenvolvimento de projetos
265
e na definio das propriedades dinmicas de equipamentos de medida. Alm disto,
aguam a viso para analisar as caractersticas de sistemas reais. Portanto, o escopo
do procedimento manual no est restrito exclusivamente tarefa de construo de
grfico, mas ajuda a entender a dinmica de sistemas e, inclusive, a interpretar os
grficos produzidos por mtodo computacional.
Diante de todos os benefcios advindos do processo manual, entendemos que
o seu estudo se torna indispensvel.
Os grficos da resposta em freqncia em papel mono-log so obtidos lanando
nos eixos:
eixo x da freqncia escala logaritima, log ;
eixo y da relao de amplitudes relao de amplitudes em db (decibel);
eixo y da fase linear normal, em graus.
A definio de db para a resposta em freqncia
3
:
o o
i i
A A
valor de em decibel 20log db
A A
j \ j \
, ( , (
( , ( ,
(
Pela definio, se (A
o
/A
i
) = 1, o valor em db zero; se (A
o
/A
i
) > 1, o valor em db
positivo; e, se (A
o
/A
i
) < 1, o valor em db negativo.
Como no eixo x temos log , os grficos so construdos em papel mono-
log, lanando diretamente a freqncia na escala logartmica. O fato de a escala
do papel ser logartmica dispensa o clculo matemtico de log .
Muitos modelos lineares apresentam funes de transferncia compostas pelos
cincos tipos de termos:
(i) Ganho: K
(ii) Termo correspondente ao Integrador ou Derivador:

N
s
(iii) Termos de 1
a
Ordem:
( )
1
I

+
(iv) Termos de 2
a
ordem:
1
2
2
n n
s 2
s 1

j \
+ +
, (
( ,
(v) Termo do Tempo Morto:
DT
s
e

3. Em estudos acsticos db tem outra definio.
266
Por exemplo:
( )
( )( )
( )
1 2
o
2 2
i 2 1 2
3 2 2
n1 n1 n2 n2
K s 1 s 1
Q
s
Q
2 2 s s
s s 1 s 1 . s 1


+ +

j \ j \
+ + + + +
, ( , (
( , ( ,
(6.28)
Substituindo s por i , a Relao de Amplitudes
i
o
A
A
ser o produto (ou a
diviso) dos mdulos de cada um dos cinco tipos. Assim, ao calcularmos
i
o
A
A
em
db, transformamos os produtos dos mdulos em somas em db.
importante destacar as vantagens desse processo construtivo. Sob o ponto
de vista da elaborao do grfico em (db) contra (log ) estas so:
(1) transformamos os produtos (ou diviso) dos mdulos em somas (ou subtraes);
(2) grficos de funes do tipo log(a
n
) contra log() so retas.
6.4.2 GRFICO EM db DO GANHO K
Vimos que para o ganho:
( )
o
i
Q
s K
Q

(6.29)
que resultou:
o
i
A
K
A

(6.30)
= 0 (para K > 0) (6.31)
Logo, para o grfico em db (mono-log) obtemos:
o
i
db
A
20log K
A

(6.32)
= 0 (6.33)
Assim, o grfico do ganho em mono-log se apresenta conforme ilustrado na
Figura 6.11.
267
0,8 1 0,6 0,4 0,3 0,2 0,1 8 6 4 3 2 10 20 30 40 60 80 100
20log(K)
w (rad/seg)
A
o
A
i
(db)
f (graus)
0
0
o
20
o
40
o
20
o
40
o
60
o
80
o
f = 0
o
Figura 6.11 Grfico de Bode do Ganho K (K > 0).
6.4.3 GRFICO EM db DO TERMO: S
N
Este caso tambm chamado de plos e zeros na origem.
Se ( )
N o
i
Q
s s
Q
, ento, para o caso da funo de transferncia de derivadores
(N positivo inteiro), temos:
( )
N
N N N o
i
A
i i
A
(6.34)
= +90 N, para N > 0 (6.35)
Para o caso da funo de transferncia de integradores (N negativo inteiro),
temos:
( )
o
N N N N
i
A 1 1 1
A i
i



(6.36)
= 90 (N) , para N < 0 (6.37)
Para o grfico em db, temos:
Para N > 0
N o
i
db
A
20log 20Nlog
A
+
(6.38)
268
Para N < 0


( )
o
N
i
db
A 1
20log 20 N log
A

(6.39)
Na (6.38), quando N = +1, temos a funo +20log , que colocada no grfico
contra log resulta em uma reta que sobe +20 db/dcada. Vemos tambm que, para
cada derivador adicionado, a reta tem aumento na inclinao de +20 db/dcada.
Exemplificando, para a funo de transferncia com um zero duplo na origem,
correspondente ao derivador duplo (N = +2), a funo +40log , que colocada
contra log resulta em uma reta que sobe +40 db/dcada.
No caso de funes de transferncia de integradores a sistemtica semelhante,
mas a inclinao inversa. Para um integrador (N = 1), a funo obtida atravs da
(6.39) 20log , que resulta em uma reta que desce 20 db/dcada. Cada integrador
acrescentado diminui a inclinao da reta em 20 db/dcada. Por exemplo, para um
plo triplo na origem (N = 3) a reta ter inclinao de 60 db/dcada.
Quanto fase, usamos as equaes 6.35 e 6.37. Cada derivador provoca um
acrscimo na fase de +90
o
e cada integrador um decrscimo de 90
o
.
Quando = 1 rad/seg, log zero, portanto, as retas cruzam o 0 db (zero db)
no ponto = 1 rad/seg, Figura 6.12.
0,8 1 0,6 0,4 0,3 0,2 0,1 8 6 4 3 2 10 20 30 40 60 80 100
20
0
40
20
40
60
0
o
30
o
60
o
30
o
60
o
120
o
150
o
90
o
120
o
150
o
180
o
210
o
90
o
180
o
80
(i
)
w
(
i
)
w
2
1
/(I
)
w
1
/
(
I
)
2 w
(i ) w
2
1/(I ) w
1/(I )
2
w
(I ) w
(uma dcada)
A
o
A
i
(db)
f (graus)
w (rad/seg)
Figura 6.12 Grfico de Bode para derivadores e integradores (plos e zeros na origem).
Em resposta em freqncia uma dcada significa uma freqncia 10 vezes maior
ou 10 vezes menor. Por exemplo, se temos uma freqncia de 58 rad/seg, uma dcada
menor 5,8 rad/seg e uma dcada maior 580 rad/seg. As dcadas no esto ligadas
269
exclusivamente 1 rad/seg e 10 rad/seg. No caso da Figura 6.12 isto ocorre devido
coincidncia de as retas cruzarem o ponto = 1rad/seg, que uma dcada maior a
partir deste ponto resulta em = 10rad/seg.
6.4.4 GRFICO EM db DO TERMO:
( )

1
s+1
Este caso tambm chamado de plo ou zero real diferente de zero. De fato,
o plo (ou zero) tem valor igual a (1/).
Se
( ) ( )
1
o
i
Q
i i 1
Q


+ ento, para o expoente positivo (dinmica no nume-
rador), vem:
( )
2
o
i
A
i 1 1
A
+ + (6.40)
= arctg() (varia de 0 a +90) (6.41)
Para expoente negativo (dinmica no denominador) temos:
( )
o
2
i
A 1 1
A i 1
1



+
+
(6.42)
= arctg(.) (varia de 0 a 90) (6.43)
Aplicando db:
Para expoente = (+1) ( )
2
o
i
db
A
20log 1
A
+ + (6.44)
Para expoente = (1)

( )
2
o
i
db
A
20log 1
A
+
(6.45)
Quando ( ) >> 1 ou ( ) << 1 as curvas das relaes de amplitudes em db
tendem a ser retas e estas so chamadas de assntotas. As equaes das assntotas
podem ser determinadas atravs do limite da relao de amplitudes para 0 e
, Tabela 6.1.
A curva da relao de amplitudes em db obtida manualmente desenhando
inicialmente as assntotas e depois aplicando as devidas correes em relao s assn-
totas. Os valores das correes podem ser obtidos atravs da Tabela 6.2. Para a fase
no existem correes; os valores obtidos da Tabela 6.2 so lanados diretamente no
grfico.
270
Tabela 6.1 Obteno das assntotas do sistema de 1
a
ordem.


Dinmica no Numerador:
( ) ( )
o
i
Q
s s 1
Q
+

Dinmica no Denominador:
( )
( )
o
i
Q 1
s
Q s 1

+

0
2 2
0 0
lim 20log 1 lim 20log 1 0



+
reta assntota coincide com linha 0 db
0 0
2 2
1
lim 20log lim 20log1 0
1




+

reta assntota coincide com linha 0 db


2 2
lim 20log 1 lim 20log



+
[ ] lim 20log 20log

+

reta com inclinao / 20 db dcada +
e cruza a linha 0 db no ponto / 1
Definimos:
c
( freqncia de corte


( )
lim log
2 2
20 1/ 1

+
[ ] lim 20log lim 20log 20log




reta com inclinao / 20 db dcada
e cruza a linha 0 db no ponto / 1
Definimos:
c
( freqncia de corte

1

Nota: Freqncia de corte tambm chamada de Freqncia de quina" ou Freqncia de canto".
Tabela 6.2 Correes e fase para o sistema de 1
a
ordem.
(Freqncia) x
(Constante de Tempo)
Relao de
Amplitudes
Fase

Correes (db) (graus)
0,1 0,04 5,7
0,25 0,26 14,0
0,5 0,97 26,6
1 3,01 45,0
2 0,97 63,4
4 0,26 76,0
10 0,04 84,3
Nota: Para (s + 1), 1
a
ordem numerador, as correes e fases so positivas; e, para
(1/(s + 1)), 1
a
ordem denominador, as correes e fases so negativas.
A Tabela 6.2 mostra que as correes para a relao de amplitudes so mais
efetivas uma dcada antes e uma dcada aps a freqncia de corte, sendo mais
significativa na regio prxima a
c
. Quanto fase, de 0,1
c
a 10
c
ela varia de
78,6, correspondendo a quase 83% da variao total, que de 0 a 90 (+90
para (s + 1) e 90 para (1/s + 1)).
271
As Figuras 6.13 e 6.14 mostram grficos normalizados, respectivamente, para
as correes da relao de amplitudes e para a fase.
0,8 1 0,6 0,4 0,3 0,2 0,1 8 6 4 3 2 10
wt
0
C
o
r
r
e

e
s
(
d
b
)
1
2
3
Figura 6.13 Correes para a relao de amplitudes do sistema de 1
a
ordem.
Valores positivos para (s + 1) e negativos para 1/(s + 1).
0
F
a
s
e
(
g
r
a
u
s
)
0,8 1 0,6 0,4 0,3 0,2 0,1 8 6 4 3 2 10
wt
10
20
30
40
50
60
70
80
90
45
Figura 6.14 ngulo de fase do sistema de 1
a
ordem.
Valores positivos para (s + 1) e negativos para 1/ (s + 1).
272
Buscando esclarecer o procedimento manual, seja o exemplo: determinar as curvas
das relaes de amplitudes (em db) de ( )
( )
o1
i1
Q 1
s
Q 0,769s 1

+
e de
( ) ( )
o2
i 2
Q
s 0,25s 1
Q
+
.
Resoluo:
a) Determinao das freqncias de corte:
c1
1
1 1
1,30
0,769

rad/s (6.46)
c2
2
1 1
4,0
0,25

rad/s (6.47)
b) Correes para as relaes de amplitudes:
Muitas vezes somente trs correes so suficientes para traarmos uma curva
da relao de amplitudes.
O trabalho com as correes fica mais organizado se feito em forma de tabela.
Nas Tabelas 6.3 e 6.4 usamos o termo porque as correes so dadas em funo
de e no de (vide Tabela 6.2 e Figuras 6.13 e 6.14).
Tabela 6.3 Correes para a relao de amplitudes de 1/(0,769s+1).
Ireqencia = 0,65 rad/seg = 1,30 rad/seg = 2,6 rad/seg
Terno: = 0,5 = 1,0 = 2,0
Correo (db) -0,97 -3,01

-0,97
Tabela 6.4 Correes para a relao de amplitudes de (0,25s+1).
Ireqencia = 2,0 rad/seg = 4,0 rad/seg = 8,0 rad/seg
Termo: = 0,5 = 1,0 = 2,0
Correo (db) +0,97 +3,01

+0,97
c) Construo das curvas das relaes de amplitudes:
Aps traarmos as assntotas e lanarmos os valores das correes a partir destas,
desenhamos manualmente as curvas das relaes de amplitudes, Figura 6.15.
273
0,8 1 8 6 4 3 2 10
w (rad/seg)
20 30 40 60 80 100 0,6 0,4 0,3 0,2 0,1
R
e
l
a

o
d
e
a
m
p
l
i
t
u
d
e
s
(
d
b
)
0
10
20
30
10
20
30
w = = 1,30
C1
1
0,769
w = = 4,0
C2
1
0,25
Figura 6.15 Relaes de amplitudes em db dos sistemas:
( )
1
0,769s+1
e (0,25s + 1).
6.4.5 GRFICO EM db DO TERMO:
j \
, (
( ,


1
2
2
n n
s 2
+ s+1
Neste caso podemos ter plos (ou zeros) imaginrios ( = 0); complexo com a
parte real negativa (0 < < 1); reais negativos repetidos ( = 1); ou reais negativos
distintos ( > 1).
Se
( )
1
2
o
2
i n n
Q s 2
s s 1
Q

j \
+ +
, (
( ,
ento, para expoente positivo:
( )
2
2 2 2
2 o
2
i n n n n
i
A 2
i 1 1 4
A




, ]
j \ j \
, ] + + +
, ( , (
, ]
( , ( ,
]
(6.48)
n
2
n
2
arctg
1

j \
, (
( ,

j \

, (
( ,
, (varia de 0 a +180) (6.49)
274
Para expoente negativo, vem:
( )
o
2
2
2 2
i
2
2
n n
n n
A 1 1

A
i
2
i 1
1 4




, ]
j \ j \
+ +
, ] +
, ( , (
, ]
( , ( ,
]
(6.50)
n
2
n
2
arctg
1

j \
, (
( ,

j \

, (
( ,
, (varia de 0 a 180) (6.51)
Calculando em db obtemos:
Para expoente = (+1)
2
2 2
2 o
i n n
db
A
20log 1 4
A


, ]
j \ j \
, ] + +
, ( , (
, ]
( , ( ,
]
(6.52)
Para expoente = (1)
2
2 2
2 o
i n n
db
A
20log 1 4
A


, ]
j \ j \
, ] +
, ( , (
, ]
( , ( ,
]
(6.53)
O sistema de 2
a
ordem tambm possui assntotas. Quando <<
n
e >>
n
,
as curvas das relaes de amplitudes em db tendem a ser retas. Aplicando limite para
0 00 00 e , as assntotas so determinadas, Tabela 6.5.
De maneira similar ao sistema de 1
a
ordem, a curva da relao de amplitudes
em db para o sistema de 2
a
ordem pode tambm ser obtida manualmente utilizando
as assntotas e com a aplicao das devidas correes. A Figura 6.16 fornece, de forma
grfica, os valores das correes para o sistema com dinmica no denominador, isto
,
2
2
n n
1
s 2
s 1


+ +
.
Quanto fase, no existem correes; os valores obtidos da Figura 6.17 devem
ser lanados diretamente no grfico.
275
Tabela 6.5 Obteno das assntotas do sistema de 2 ordem.

Dinmica no Numerador
( )
2
o
2
i n n
Q s 2
s s 1
Q


+ +

Dinmica no Denominador
( )
o
2
i
2
n n
Q 1
s
s 2 Q
s 1

+ +

0
2
2 2
2
0
n n
lim 20log 1 4
20log1 0

, ]
j \ j \
, ] +
, ( , (
, ]
( , ( ,
]


reta assntota coincide com a linha @>.
0
2
2 2
2
n n
1
lim 20log
1 4
20log1 0


, ]
j \ j \
, ] +
, ( , (
, ] ( , ( ,
]


reta assntota coincide com a linha @>.

[ ]
2
2 2
2
n n
4 2
4 2
n n
n
n
lim 20log 1 4
lim 20log lim 20log
lim 40log lim 40log 40log



, ]
j \ j \
, ] +
, ( , (
, ]
( , ( ,
]



reta com inclinao de +4 @>/@ca@a e cruza
a linha do @> no ponto
n
.
Definimos:
c
(freqencia de corte=
n

[ ]
2
2 2
2
n n
4 2
4 2
n n
n
n
1
lim 20log
1 4
lim 20log lim 20log
lim 40log lim 40log 40log

, ]
j \ j \
, ] +
, ( , (
, ] ( , ( ,
]

+

reta com inclinao de -4 @>/@ca@a e cruza
a linha do @> no ponto
n
.
Definimos:
c
( freqencia de corte=
n


0,8 1 0,6 0,4 0,3 0,2 0,1 8 6 4 3 2 10
w w /
n
0
C
o
r
r
e

e
s
(
d
b
)
+20
+18
+12
+8
+4
2
6
4
+2
+6
+10
+14
+16
z = 0,2
z = 0,3
z = 0,8
z = 0,1
z = 0,05
z = 0,4
z = 0,6
z = 1,0
Figura 6.16 Correes para a relao de amplitudes do sistema 2
a
ordem


+ +
2
2
n n
1
s 2
s 1
.
276
0,8 1 0,6 0,4 0,3 0,2 0,1 8 6 4 3 2 10
w w /
n
F
a
s
e
(
g
r
a
u
s
)
0
90
30
120
60
150
180
z = 0,2
z = 0,3
z = 0,1
z = 0,05
z = 0,4
z = 0,6
z = 1,0
z = 0,8
z = 1,0
z = 0,8
z = 0,1
z = 0,05
z = 0,4
z = 0,6
z = 0,3
z = 0,2
Figura 6.17 ngulo de fase do sistema de 2
a
ordem


+ +
2
2
n n
1
s 2
s 1
.
Para ilustrao, seja o exemplo: determinar a curva da relao de amplitudes
em db de
( )
o
2
i
2
Q 1
s
s 0,4 Q
s 1
2 2

+ +
.
Resoluo:
a) Determinao da freqncia de corte e do fator de amortecimento:
c n
2 rad / seg (6.54)
2 0,4 0,2 (6.55)
b) Correes para as relaes de amplitudes:
Podemos trabalhar com muitos pontos na construo manual do grfico, mas
neste exemplo utilizaremos apenas trs pontos.
O grfico das correes da Figura 6.16 est normalizado em funo de /
n
(ou /
c
) e por esta razo que na Tabela 6.6 usamos este parmetro.
277
Tabela 6.6 Correes para a relao de amplitudes de

+ +
2
2
1
s 0,4
s 1
2 2
.
Ireqencia = 1,4 rad/seg = 2,0 rad/seg = 2,8 rad/seg
n
/ Termo :
n
/ = 0,7
n
/ = 1,0
n
/ = 1,4
Correo (db) +4,7 +8

+5
c) Construo da curva de relaes de amplitudes:
Aps traarmos as assntotas e lanarmos os valores das correes, a partir destas
desenhamos manualmente a curva para obtermos o grfico da relao de amplitudes,
Figura 6.18.
R
e
l
a

o
d
e
a
m
p
l
i
t
u
d
e
s
(
d
b
)
10
10
0
20
30
40
50
0,8 1 8 6 4 3 2 10
w (rad/seg)
20 30 40 60 80 100 0,6 0,4 0,3 0,2 0,1
Inclinao = 40 db/dcada
w = = 2,0
c n
w
Uma dcada
Figura 6.18 Relao de amplitudes em db de

+ +
2
2
1
s 0,4
s 1
2 2
.
6.4.6 GRFICO EM db DO TERMO:


DT
s
e
Vimos para a funo de transferncia do Tempo Morto
( )
DT
s o
i
Q
s e
Q

que:
278
( )
o o
i i
A Q
i 1
A Q

(6.56)
DT
(6.57)
Logo, a relao de amplitudes em db resulta:
o
i
db
A
20log1 0
A

(6.58)
A Figura 6.19 mostra o grfico de Bode normalizado do Tempo Morto. Obser-
vamos na figura que a relao de amplitudes uma linha horizontal no 0 db e a fase
uma curva.
0,8 1 0,6 0,4 0,3 8 6 4 3 2 10
F
a
s
e
(
g
r
a
u
s
)
0
100
200
300
400
500
+10
+20
+30
10
20
30
0
+100
R
e
l
a

o
d
e
a
m
p
l
i
t
u
d
e
s
(
d
b
)
40
50
wt
DT
0,1 0,2
A
o
A
i
= 0
f
Figura 6.19 Grfico normalizado da resposta em freqncia do Tempo Morto, em mono-log.
6.5 EXERCCIOS RESOLVIDOS
A) Exerccio 1: Sistema de 2
a
Ordem Numerador
Determinar o grfico da resposta em freqncia da funo de transferncia:
( )
2
o
i
Q s 0,4
s s 1
Q 16 4
, ]
+ +
, ]
]
.
279
Resoluo:
As curvas de correo da relao de amplitudes da Figura 6.16 e as da fase da
Figura 6.17 se destinam a sistema de 2
a
ordem denominador, mas podem ser utili-
zadas para sistemas de 2
a
ordem numerador se invertermos todos os valores obtidos,
isto , multiplicarmos por -1. Portanto, as Figuras 6.16 e 6.17 sero usadas neste
exerccio.
Agora, desenvolvendo a resoluo temos:
a) 1
o
passo: Preparao da funo de transferncia em termos do ganho:
A funo de transferncia j est escrita em termos do ganho, pois o ltimo
termo do polinmio em s igual a 1. Neste exemplo temos o ganho K = 1.
b) 2
o
passo: Decomposio da funo de transferncia:
A funo de transferncia deste exemplo tem dois termos: o ganho e o sistema
de 2
a
ordem numerador. O ganho nunca influencia a fase e, como neste caso igual
a 1, no influenciar tambm a relao de amplitudes. Portanto, a funo de trans-
ferncia ser considerada como sendo formada por uma nica funo.
c) 3
o
passo: Determinar as freqncias de corte e o fator de amortecimento:
Da funo de transferncia temos:
c n
4 rad / seg (6.59)
2 0,4 0,2 (6.60)
d) 4
o
passo: Escolha das escalas:
A determinao das escalas feita a partir de uma rpida prvia do grfico.
claro que a experincia ajuda muito nessa tarefa.
Temos trs escalas para definir: a da freqncia, a da relao de amplitudes e a
da fase.
Com relao ao eixo x, o da freqncia, a escala deve cobrir uma dcada antes
da freqncia de corte at uma dcada aps. Neste exerccio temos uma s freqncia
de corte (
c
= 4 rad/seg), portanto, satisfatrio elaborar o grfico em um papel
mono-log de 3 dcadas, fazendo a freqncia = (0,1
c
) = 0,4 rad/seg cair na
primeira dcada, a freqncia de corte
c
= 4 rad/seg , na segunda e = (10
c
) = 40
rad/seg, na terceira. Conseqentemente, o grfico deve comear com a freqncia
= 0,1 rad/seg, Figura 6.20.
280
1 10
w (rad/seg)
100 0,1
w = 4 rad/seg
c
40 0,4
Uma dcada Uma dcada
Figura 6.20 Determinao da escala de (eixo x).
Quanto escolha da escala da relao de amplitudes, necessrio fazer uma
pr-avaliao das suas variaes. A investigao deve focalizar trs regies: (i) a de
baixas freqncias; (ii) em torno de
c
e (iii) a regio de altas freqncias. So nessas
regies que os mximos ou mnimos podem ocorrer.
Para investigar as trs regies fazemos um esboo das assntotas, lembrando
que a segunda assntota tem inclinao positiva (+ 40 db/dcada)).
Com base na Figura 6.16 detectamos que na regio em torno de
c
o pico ser
negativo com valor um pouco acima de 10 db, Figura 6.21.
w (rad/seg)
w = 4 rad/seg
c
Pico mnimo no
atinge 10 db
+40 db/dcada
10 db
0 db
+40 db
Figura 6.21 Esboo da relao de amplitudes delimitando o intervalo importante das variaes.
Diante dessas observaes definimos o canto superior esquerdo como sendo
+50 db, e adotando para as linhas da grade principal uma variao de 10 decibis,
determinamos a posio do 0 db, Figura 6.22.
281
w (rad/seg)
10
0
40
A
o
A
i
(db)
50
20
30
10
Figura 6.22 Definio da escala e da linha 0 db para a relao de amplitudes.
A ltima escala a ser definida a da fase. Neste caso a avaliao dos limites e a
escolha da escala nem sempre so satisfatrias na primeira tentativa.
Quando temos uma funo de transferncia com diversos termos (por exemplo,
a equao 6.28), portanto, com mais de uma freqncia de corte, os mximos e
mnimos da fase podem depender das distncias entre as freqncias de corte do
numerador e do denominador.
Um procedimento conservador seria analisar os limites das fases do numerador
e denominador quando tende para infinito. absolutamente certo que a curva
da fase ficar dentro desse intervalo delimitado por esses respectivos valores.
No caso deste exemplo temos um sistema de 2
a
ordem numerador, ento, para
a fase do numerador tende para +180 e a fase do denominador sempre
0. Logo, garantido que a curva ficar dentro desse intervalo, isto , de 0 a +180.
O esboo da Figura 6.23 ilustra esse comportamento.
w (rad/seg)
0
o
+90
o
w
c
+180
o
Fase
Figura 6.23 Esboo da variao da fase.
282
Lembrando que recomendvel trabalhar em grficos com divises decimais,
para a definio desta escala consideraremos um intervalo de 0 a 200. Assim,
definimos o canto inferior direito como sendo 50, e considerando para as linhas
da grade principal uma variao de 50 graus, determinamos a posio do 0, Figura
6.24.
w (rad/seg)
50
o
0
o
+50
o
+100
o
+150
o
+200
o
Fase
Figura 6.24 Definio da escala e da linha 0 para a fase.
e) 5
o
passo: Traado das retas assntotas:
O grfico das assntotas imediato porque neste caso temos apenas uma funo,
ou seja, apenas duas assntotas.
f) 6
o
passo: Determinar as correes e os ngulos de fase.
Na determinao das correes e fase precisamos inicialmente definir a quan-
tidade de pontos e os valores das freqncias.
interessante escolher um nmero impar de pontos, considerando quantidades
iguais de pontos antes e depois de
c
. Neste exerccio aplicaremos a quantidade
mnima aceitvel, isto , trs pontos.
Com a quantidade definida, devemos observar as curvas de correes (Figura
6.13 ou 6.16) para escolher em que freqncias as correes sero determinadas, sendo
que uma delas sempre
c
. Neste exemplo escolhemos = 0,7
c
e

= 1,4
c
, enten-
dendo que estes valores proporcionam um espalhamento satisfatrio.
Um outro aspecto refere-se organizao das correes e fases. O trabalho de
determinao das correes e fases pode ter diversos encaminhamentos, mas recomen-
damos o uso de tabela porque facilita o clculo e deixa os dados mais organizados
para consulta, Tabela 6.7.
283
Tabela 6.7 Dados das correes e ngulos de fase para ( )
, ]
+ +
, ]
]
2
o
i
Q s 0,4
s s 1
Q 16 4
.
= 2,8 rad/seg = 4,0 rad/seg = 5,6 rad/seg
n
/ = 0,7
n
/ = 1,0
n
/ = 1,4
db

db

db

-4,7 +29 -8 +90 -5 +150
g) 7
o
passo: Lanamento dos pontos e desenho da curva:
Lanando os dados das correes e da fase e desenhando manualmente as curvas
obtemos o grfico da resposta em freqncia, Figura 6.25.
R
e
l
a

o
d
e
a
m
p
l
i
t
u
d
e
s
(
d
b
)
50
0,8 1 8 6 4 3 2 10
w (rad/seg)
20 30 40 60 80 100 0,6 0,4 0,3 0,2 0,1
50
o
0
o
50
o
100
o
150
o
200
o
40
30
20
10
0
10
20
F
a
s
e
Inclinao = +40 db/dcada
+180
o
+90
o
Figura 6.25 Grfico da resposta em freqncia de ( )
, ]
+ +
, ]
]
2
o
i
Q s 0,4
s s 1
Q 16 4
.
B) Exerccio 2: Sistema
( )
( )( )
, ]
, ]
+ + + , ]
]
o
2
i
Q 8192 s
s
Q
10 s 8 10 s 6,4 s 102,4
Resoluo:
a) 1
o
passo: Preparao da funo de transferncia em termos do ganho:
284
( )
( )
o
2
i
2
2
8192
s
Q 10s 8 102,4
s
Q
s 0,2
1,25s 1 s 1
10 s 6,4
3,2 3,2
s 1 s 1
102,4
8 102,4
10
, ]
, ]

]

j \ j \
+ + +
, (
, ( j \
( ,
+ + +
, (
, (
( ,
, (
( ,
(6.61)
b) 2
o
passo: Decomposio da funo de transferncia:
A funo de transferncia deste exemplo composta pelos seguintes termos:
Funo n
o
1: Ganho = 10;
Funo n
o
2: Derivador = s;
Funo n
o
3: Sistema de 1
a
Ordem =
( ) 1 s 25 , 1
1
+
;
Funo n
o
4: Sistema de 2
a
Ordem =
(
(
,
\
,
,
(
j
+ + 1 s
2 , 3
2 , 0
2 , 3
s
1
2
2
.
c) 3 passo: Determinar as freqncias de corte e o fator de amortecimento:
Temos duas freqncias de corte, uma para a funo n
o
3 e outra para a n
o
4.
Ento:
Da funo n
o
3:
( ) c1
1 1
0,8rad/seg
1,25


(6.62)
Da funo n
o
4:
c2 n
3,2 rad/seg (6.63)
2 0,2 0,1 (6.64)
d) 4
o
passo: Determinao das escalas:
A Figura 6.26 mostra uma rpida prvia do grfico para a escolha das escalas
da freqncia e da relao de amplitudes, considerando cada uma das funes que
compe a funo de transferncia.
Observando os grficos (b) e (c) da Figura 6.26 vemos que, a partir de 0,8 rad/
seg, a inclinao de +20 db/dcada se cancela com a de 20 db/dcada. Isto significa
que, acima de 0,8 rad/seg, as funes n
o
2 e n
o
3 no proporcionam acrscimo (ou
diminuio) na relao de amplitudes. Este cancelamento ocorre prximo de 1 rad/
seg, portanto, prximo do 0 db.
285
Dos grficos (a) e (d) vemos que o pico da relao de amplitudes poder ter
um valor da ordem de +34 db e ocorrer na regio prxima a 3,2 rad/seg. Desta
forma, definimos o canto superior esquerdo da escala como sendo +50 db, e adotando
para as linhas da grade principal uma variao de 10 db, determinamos a posio
do 0 db, Figura 6.27.
w (rad/seg)
0
20
10
(db)
20 log K = 20 log 10 = 20 db
w (rad/seg)
0
20
10
(db)
1 10
+20 db/dcada
0
20
10
(db)
w (rad/seg)
20 db/dcada
0,8 = w
c1
8,0
0
20
40 db/dcada
40
14 db
(db)
32,0
w (rad/seg)
(da Figura 6.16)
a) Funo n 1
o
b) Funo 2 n
o
c) Funo 3 n
o
d) Funo 4 n
o
+20
3,2=w
c2
Figura 6.26 Esboo das relaes de amplitudes dos
termos que compem a funo de transferncia.
Quanto escala do eixo da freqncia, a Figura 6.26 assinala trs freqncias
importantes: 1; 0,8; e 3,2 rad/seg. Adotando o critrio de uma dcada antes da menor
e uma dcada aps a maior, o grfico deve cobrir uma faixa de 0,08 a 32 rad/seg.
Logo, optamos por escolher um papel mono-log com 4 dcadas, para iniciar com a
freqncia de 0,01 rad/seg indo at 100 rad/seg, Figura 6.27.
A ltima escala refere-se da fase. Para tendendo a infinito temos a fase do
numerador tendendo a +90 e a fase do denominador a 270. Portanto, certo
que a curva da fase ficar dentro de um intervalo de 270 a +90. A escala poderia
ser adotada com base neste intervalo, contudo, neste exemplo temos um derivador,
o que permite acurar a faixa de variao da fase. O derivador tem fase constante +90,
independentemente da freqncia, portanto, evidente que a fase variar de +90 a
286
180. Desta forma, definimos o canto inferior direito como sendo 200, e
considerando para as linhas da grade principal uma variao de 50, determinamos
a posio do 0, Figura 6.27.
e) 5
o
passo: Traado das retas assntotas:
O grfico das retas relativas s funes n
o
1 e n
o
2, assim como o das assntotas
relativas s funes n
o
3 e n
o
4 esto traadas na Figura 6.27.
A soma (retas + assntotas) tambm est ilustrada na Figura 6.27.
R
e
l
a

o
d
e
a
m
p
l
i
t
u
d
e
s
(
d
b
)
50
w (rad/seg)
200
o
150
o
100
o
50
o
0
o
+50
o
40
30
20
10
0
10
20
F
a
s
e
100 0,01 0,02 0,04 0,07 0,1 0,2 0,4 0,6 0,8 1 2 4 6 8 10 20 40 60 80
30
40
+100
o
Soma
Soma
Soma
Funo n 2
o
Funo n 3
o
Funo n 1
o
Funo n 4
o
Figura 6.27 Escalas, retas, assntotas e a soma resultante para a funo de transferncia:
( )
,
,
, ,
2
2
10s
s 2 0 1
1 25s 1 s 1
3 2 3 2
j \
+ + +
, (
( ,
.
f ) 6
o
passo: Determinar as correes e os ngulos de fase:
As freqncias de corte
c1
= 0,8 rad/seg e
c2
= 3,2 rad/seg, juntamente com a
Tabela 6.2 e as Figuras 6.13, 6.14, 6.16 e 6.17, auxiliam na escolha das freqncias
para as correes e os ngulos de fase. Os valores escolhidos foram: 0,4; 0,8; 1,6;
3,2; e 4,8 rad/seg. A Tabela 6.8 contm as correes e fases para estas respectivas
freqncias.
287
Tabela 6.8 Dados das correes e ngulos de fase para
( )
( )
,
,
, ,
o
2
i
2
Q 10s
s
Q s 2 0 1
1 25s 1 s 1
3 2 3 2

j \
+ + +
, (
( ,
.
= 0,4 rad/seg = 0,8 rad/seg = 1,6 rad/seg = 3,2 rad/seg = 4,8 rad/seg
= 0,5 = 1,0 = 2,0 = 4,0 = 6,0
/
n
= 0,125 /
n
= 0,25 /
n
= 0,5 /
n
= 1,0 /
n
= 1,5
F
u
n

o

n
o

@>

@>

@>

@>

@>

1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
2 0 +90 0 +90 0 +90 0 +90 0 +90
3 -1 -26,6 -3 -45 -1 -63,4 -0,25 -76 -0,1 -81
4 0 -1 +0,5 -3 +2,5 -7 +14 -90 +5 -165

-1 +62,4 -2,5 +42 +1,5 +19,6 +13,75 -76 +4,9 -156
g) 7
o
passo: Lanamento dos pontos e desenho da curva:
Aps lanar os dados das correes e fase desenhamos as curvas para obter o
grfico da resposta em freqncia, Figura 6.28.
180
o
+90
o
R
e
l
a

o
d
e
a
m
p
l
i
t
u
d
e
s
(
d
b
)
50
w (rad/seg)
200
o

o
150

o
100
50
o
0
o
+50
o
40
30
20
10
0
10
20
F
a
s
e
100 0,01 0,02 0,04 0,07 0,1 0,2 0,4 0,6 0,8 1 2 4 6 8 10 20 40 60 80
30
40
+100
o
Figura 6.28 Grfico da resposta em freqncia de
( )
,
,
, ,
2
2
10s
s 2 0 1
1 25s 1 s 1
3 2 3 2
j \
+ + +
, (
( ,
.
288
6.6 EXERCCIOS PROPOSTOS
EX1 Determine analiticamente a relao de amplitudes e o ngulo de fase
(em rad) de:
a) ( )
( )
o
i
Q 10s
s
Q 0,1s 1

+
, para = 10 rad/seg;
b)
( )
( )
2
o
2
i
2
s 0,02s 1 Q
s
Q
s 2 0,2 s
2 1
3 3
+

, ]
+ +
, ]
]
, para = 8 rad/seg.
EX2 No sistema da Figura E6.1 pretende-se mudar a massa M = 2 kg para M =
8 kg. Determine percentualmente quanto diminuir (ou aumentar) a amplitude
de x
o
. Sabe-se que x
i
(t) = [1,5 10
3
sen(4,8t)]m.
M
K = 72 N/m
s
B = 9,6 N/(m/seg)
x = Asen( t)
i i
w
x
o
Figura E6.1
EX3 Um sistema massamolaamortecedor sofre a ao de uma fora exci-
tadora peridica de amplitude 120 N e de freqncia 12 rad/seg, Figura E6.2.
M
+
K
s
F = Asen( t)
i i
w
x
o
B
Figura E6.2
289
O sistema tem M = 60 kg, B = 480 Nseg/m e K
s
= 24000 N/m. Acredita-se que
mudando a mola para uma outra com K
s
= 6000 N/m ocorrer diminuio da
amplitude de M.
Pede-se:
a) Calcular as amplitudes (em milmetros) da vibrao (da soluo permanente)
de M para ambos os casos.
b) Com o objetivo de diminuir a amplitude de M, dizer se recomendvel
trocar a mola para K
s
= 6000 N/m.
EX4 Para o sistema da Figura E6.3, qual a freqncia de x(t) que produzir
um deslocamento mnimo da massa M
1
?
M
1
K
1
B
1
x
o
+
K
2
B
2
M
2
x(t) = Asen( t) w
Figura E6.3
EX5 O dispositivo da Figura E6.4 foi construdo para fazer a plataforma
vibrar. A plataforma sempre vibra com uma amplitude igual a 4,0 mm e com fre-
qncia igual freqncia (rotao) do motor do dispositivo. Um processo in-
dustrial necessita que a massa m vibre com uma amplitude cujo valor seja o mais
prximo possvel de 3,5 mm. Como o motor tem regulagem discreta (vide Tabela
E6.1), determine qual a regulagem (rotao do motor) recomendada.
Dados: B = 2513,27 Nseg/m, m = 40 kg e K
s
= 109662,3 N/m.
m
B
Plataforma
Dispositivo
K
s
x
o
x
i
Figura E6.4
290
Tabela E6.1
Regu|agem n
e
Retae de meter (rpm)
1 600
2 800
3 1000
4 1200
5 1400
EX6 Faa o grfico da resposta em freqncia (em papel mono-log 3 dcadas)
da funo de transferncia abaixo. Os clculos das correes da relao de amplitudes
e das fases devero ser efetuados pelo menos para as cinco freqncias: 2,5; 5; 8; 10;
e 16 rad/seg. Organize o clculo das correes da relao de amplitudes e da fase
conforme Tabela E6.2 abaixo.
Considere as funes: n
o
1 = ganho; n
o
2 = sistema de 1
a
ordem; e n
o
3 = integrador.
A funo de transferncia :
( )
( )
o
i
17,78278 0,125s 1 Q
s
Q s
+

Tabela E6.2
= 2,5 rad/seg = 5 rad/seg = 8 rad/seg =10 rad/seg = 16 rad/seg
= = = = =
F
u
n

o

n
o

@>

@>

@>

@>

@>

1
2
3


EX7 Determine a resposta em freqncia (em db) de um sistema cuja funo
de transferncia :

( )
( )
( )
2
o
i
0,69464 s 3,2s 64
Q
s
Q s s 2,5
+ +

+
.
Para elaborar o grfico, use papel mono-log de 3 dcadas. As correes e as
fases devero ser determinadas pelo menos para as oito freqncias: 1,0; 2,5; 5,0;
8,0; 10,0; 16,0; 20,0; e 40,0 rad/seg.
291
Organize o clculo das correes da relao de amplitudes e da fase em uma
tabela.
Considere as funes: n
o
1 = ganho; n
o
2 = sistema de 2
a
ordem, n
o
3 = integrador;
e n
o
4 = sistema de 1
a
ordem.
EX8 Para o sistema da Figura E6.5, determine a resposta em freqncia da
funo de transferncia
( ) s
Y
X

. Os coeficientes so: B = 24 Nseg/m e m = 3 kg.


m
B
x y
.
Figura E6.5
292
CAPTULO 7
ESTUDO DA RESPOSTA USANDO O
MTODO DA TRANSFORMADA DE LAPLACE
7.1 RESPOSTA ENTRADA IMPULSO
Suponha que
+
(t) seja a entrada de um sistema com funo de transferncia
W(s), Figura 7.1.
d
+
(t) h(t)
W(s)
Condies iniciais = 0
Figura 7.1 Resposta de um sistema quando a entrada
+
(t).
Definimos a resposta entrada impulso como sendo h(t), ou seja:
) (t h ( resposta entrada impulso (weighting function).
Lembrando que a definio de funo de transferncia a relao entre a
transformada da sada e a transformada da entrada, podemos escrever:
( )
[ ]
( )
h( t )
W s
t
+

, ]
]


(7.1)
Ento:
[ ] ( ) [ ]
h(t ) W s (t )
+
(7.2)
Como a transformada de
+
(t) igual unidade, chegamos a um importante
resultado: a Transformada de Laplace da resposta do impulso igual funo de
transferncia do sistema. Matematicamente:
[ ] ( ) h( t ) W s (7.3)
Ilustrando esta equao atravs de um exemplo, vamos supor que o sistema
seja um integrador. Sabemos que a funo de transferncia de um integrador
( )
1
W s
s

. Por outro lado, vimos no Captulo 4 que a integral da funo impulso


unitrio
+
(t) a funo degrau unitrio u
+
(t). Portanto, a transformada da resposta
293
igual funo de transferncia, ou seja, h(t) = u
+
(t) e
( ) ( )
1
h t W s
s
, ]
]
, Figura
7.2.
t
d
+
(t)
0
t 0
h(t) = u (t)
+
1
d
+
(t) h(t)
1
s
Figura 7.2 Funo h(t) sendo ( )
1
W s
s
.
7.2 RESPOSTA A UMA ENTRADA ARBITRRIA
Suponha que q
i
(t) seja uma entrada arbitrria aplicada a um sistema linear. A
sada q
o
(t) pode ser determinada usando a definio de funo de transferncia e a
transformada inversa de Laplace. Assim:
( ) ( ) ( )
o i
Q s W s Q s (7.4)
Calculando a transformada inversa usando o teorema da convoluo (vide seo
4.9) vem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+ +
, ]
]

t t
-1
o i i i
0 0
q t V s Q s h q t a q h t a
(7.5)
Nesta equao vemos uma das aplicaes da funo h(t); pois, se a funo h(t)
for conhecida (terica ou experimentalmente), podemos determinar a funo q
o
(t)
para um dado q
i
(t).
Se q
i
(t) e h(t) forem expresses matemticas, podemos encontrar q
o
(t) analiti-
camente.
Se q
i
(t) e/ou h(t) forem dadas em forma grfica ou em tabelas (dados experi-
mentais), ento podemos computar q
o
(t) numericamente, ponto por ponto.
Por exemplo, das funes h(t) e q
i
(t) da Figura 7.3 e de um valor de t, seja
t = t
1
, determinamos o valor q
o
(t
1
), Figura 7.4. Repetindo o processo para t
2
, t
3
, t
4
,
... obtemos o grfico de q
o
(t), Figura 7.5.
294
Devemos salientar que a equao 7.5 pode ser implementada grfica ou numeri-
camente atravs de calculadora ou computador.
h(t)
t
q(t)
i
t
Figura 7.3 Funes h(t) e q
i
(t) usadas para exemplificar o clculo de q
o
(t).
rea = h( q(t d = q (t ) t t t ) ) .
i 1 o 1
h(t)
q(t
i 1
) t
h( ) t
q(t
i 1
t)
t
h( ). t t q(t
i 1
)
h( ). t t q(t
i 1
)
t
1
t
1
0
+
Figura 7.4 Ilustrao grfica da determinao de q
o
(t
1
),
considerando as funes h(t) e q
i
(t) da Figura 7.3.
295
t
1
t
2
t
3
t
4
q (t)
0
q ( )
0
t
1
t
Figura 7.5 Determinao grfica de q
o
(t).
7.3 RESPOSTA DO IMPULSO APROXIMADO
Chamamos de impulso aproximado aquele impulso que pode ser realizado
fisicamente. bastante comum o impulso aproximado ser chamado de pulso.
O estudo da resposta do impulso aproximado feito usando a integral de
convoluo (seo 4.9), primeiro para o impulso perfeito e depois para o aproximado.
7.3.1 RESPOSTA DO IMPULSO PERFEITO COM REA A
P
Seja q
o
(t) a resposta do sistema entrada A
p

+
(t), um impulso perfeito cuja
rea igual a A
p
, Figura 7.6.
h(t)
W(s)
q (t)
o A
p
d
+
(t)
t
(a) (b)
Figura 7.6 (a) Sistema com entrada A
p

+
(t). (b) Funo h(t) do sistema.
Aplicando a equao 7.5, em que neste caso q
i
(t) = A
p

+
(t), obtemos:
( ) ( ) ( )
t
o p
0
q t h A t d
+

(7.6)
Considerando a funo h(t) da Figura 7.6 podemos fazer a representao grfica
da equao 7.6, Figura 7.7.
296
t
A
p
d t (t )
t
h(t)
0
Figura 7.7 Representao das funes A
p
(t ) e h( ).
Desenvolvendo a equao 7.6 resulta:
( ) ( ) ( ) ( )
t t
o p p
t t
q t h A t d h(t)A t d



+ +



(7.7)
Definindo uma varivel auxiliar x, tal que x ( t , ento:
( ) ( )
o p
q t h(t)A x dx

(7.8)
Como a integral igual unidade, ento:
( )
o p
q t A h( t ) (7.9)
Portanto, a mudana da rea do impulso perfeito causa mudana proporcional
nas ordenadas da resposta do sistema.
7.3.2 RESPOSTA DO IMPULSO APROXIMADO COM REA A
P
Seja a entrada de um sistema, o impulso aproximado
a
(t) cuja durao t
p
e sua rea igual a A
p
, Figura 7.8.
W(s)
d
a
(t)
q (t)
oa
d
a
(t)
t
Dt
p
rea = A
p
q (t)
oa
t
Figura 7.8 Exemplo de funes
a
(t) e q
oa
(t).
297
A resposta q
oa
(t) ao impulso aproximado
a
(t) pode ser determinada atravs da
equao 7.5. Portanto:
( ) ( ) ( )
t
oa a
0
q t h t d
+

(7.10)
Para resolver a equao 7.10 podemos examinar o grfico de
a
(t ) em relao
ao grfico de h( ), Figura 7.9.
t
d t
a
(t )
t
h(t)
0
h(t)
t
1
Ponto h(t)
d t
a
(t )
Dt
p
Figura 7.9 Representao grfica de h( ) e
a
(t ).
Se t
p
for bastante pequeno e h( ) bastante lento a ponto de ser praticamente
constante de t
1
a t, tal que h(t
1
) h(t), ento podemos considerar h(t)
a
(t ) uma
boa aproximao para a funo produto h( )
a
(t ). Neste caso, a (7.10) fica:
( ) ( ) ( )
1
t
oa a
t
q t h t t d

(7.11)
ou
( ) ( )
oa p
q t A h t (7.12)
Comparando as equaes 7.9 e 7.12 conclumos que possvel realizar na prtica
o teste de impulso, com uma boa aproximao, se o pulso for rpido em relao
resposta do sistema. Sob o ponto de vista geral, podemos fazer as seguintes observaes:
(i) Sistemas leves exigem pulsos de curta durao para produzir resultados com
boa aproximao, Figura 7.10.
(ii) Sistemas pesados podem tolerar pulsos de longa durao e ainda permitir
resultados com boa aproximao, Figura 7.11.
(iii) Sistemas leves com pulsos de longa durao levam a resultados errados, Figura
7.12.
298
Observamos atravs da Figura 7.12 que, se h( ) for rpido e
a
(t ) for de
longa durao, a equao 7.12 no vlida, ou seja:
( ) ( )
oa p
q t A h t (7.13)
t
d t
a
(t )
t
h(t)
0
Dt
p
d t
a
(t )
h(t)
Figura 7.10 A funo
a
(t ) precisa ser de curta durao quando h( ) rpido.
t
h(t)
0
d t
a
(t )
Dt
p
h(t)
d t
a
(t )
t
Figura 7.11 A funo
a
(t ) pode ser de longa durao quando h( ) lento.
299
t
h(t)
0
d t
a
(t )
Dt
p
t
h(t)
d t
a
(t )
Figura 7.12 A funo
a
(t ) de longa durao com h( ) rpido leva a resultados
errados quando usamos a equao 7.12.
7.4 RESPOSTA EM FREQNCIA (RF)
O estudo de Resposta em Freqncia est desenvolvido no Capitulo 6.
Vimos no Capitulo 6 que Resposta em Freqncia de um sistema linear foi
definida considerando a entrada senoidal e a resposta senoidal do regime permanente
do sistema. Esta resposta senoidal observada aps todos os transientes desaparecerem.
Para um dado sistema linear, Figura 7.13, devemos escolher o par entrada e
sada de interesse. Fazemos a entrada escolhida q
i
(t) ser senoidal e observamos a
resposta escolhida em regime permanente q
op
(t) que tambm ser senoidal, Figura
7.14.
Sadas
SISTEMA
LINEAR
Entradas
Figura 7.13 Sistema com diversas entradas e diversas sadas.
Lanando em grfico a Relao de Amplitudes e o ngulo de Fase, em funo
da freqncia, obtemos o grfico da Resposta em Freqncia do sistema, Figura 7.15.
300
Tempo de atraso =
f
w
q = Asen( t)
i i
(t) w
q =
o
(t) transientes +
resposta permanente
Resposta permanente:
(mesma freqncia)
q = A sen( t + )
op o
(t) w f
0 t
q
o
(t)
q
i
(t)
q
o
(t)
Figura 7.14 Grfico da entrada q
i
(t) = A
i
sen( t) e da sada q
o
(t).
w
w
Resposta em
Freqncia
(sempre duas
curvas)
ngulo de
Fase ( ) f
Relao de
Amplitudes
(A /A)
o i
Figura 7.15 Resposta em Freqncia.
A Resposta em Freqncia de um sistema com funo de transferncia W(s)
pode ser determinada analiticamente por trs mtodos. So eles:
301
(i) Resolvendo a equao diferencial pelos mtodos clssicos e ento encontrando
q
op
(t) = A
o
sen(t + ).
(ii) Resolvendo a equao diferencial usando a Transformada de Laplace e ento
encontrando q
op
(t) = A
o
sen(t + ).
(iii) Substituindo s (Varivel de Laplace) por i . Este mtodo o mais conveniente.
Quando substitumos s por i , W(i ) torna-se uma funo complexa. Esta funo
complexa tem mdulo igual ( ) i W e fase
1
( ) i W e possvel mostrar que:
( )
( )
o
i
A
W i
A
W i

rela @e amplEJu@eI
ngul @e faIe
(7.14)
7.5 RELAO ENTRE A RESPOSTA DO IMPULSO E A
RESPOSTA EM FREQUNCIA
7.5.1 DETERMINAO DA RF QUANDO A RESPOSTA DO
IMPULSO CONHECIDA
Considerando que a resposta do impulso h(t) de um sistema W(s) seja
conhecida (expresso analtica ou dados experimentais), podemos determinar a
Resposta em Freqncia da seguinte maneira:
( ) ( ) ( )
st
0
W s h t h t e dt
+

, ]
]

(7.15)
Substituindo s por i e usando a equao de Euler (equao A.5) vem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0
W i h t cos t dt i h t sen t dt
+ +



(7.16)
ou
( ) ( )
2 2
W i a i b a b arctg b/a +
(7.17)
em que:
a

(

( ) ( )
0
h t cos t dt
+

;
b
(

( ) ( )
0
h t sen t dt
+

;
( ) b/a arctg

( fase de (a ib).
1. O smbolo W significa ngulo.
302
Se h(t) uma expresso matemtica conhecida, ento as integrais da equao
7.16 podem ser resolvidas analiticamente e uma expresso para W(i ) determinada.
Atravs desta W(i ) encontramos a Resposta em Freqncia.
Se no temos a expresso matemtica de h(t) mas sim o grfico de h(t) (obtido
de experimentos), a Resposta em Freqncia W(i ) pode ser determinada grfica
ou numericamente, mas nenhuma expresso para W(i ) obtida diretamente. A
determinao grfica ou numrica de W(i ) feita ponto por ponto, conforme
ilustrada na Figura 7.16.
t
t
w
w
h(t)sen( t) w
1
h(t)
h(t)cos( t) w
1
h(t)
cos( t) w
1
sen( t) w
1
a
1
b
1
w
1
w
1
M
1
W( i) w
f = W ( i) w
Funes h(t) e cos( t). w
1
Para um dado = , a funo w w
1
cos( t) fica perfeitamente w
1
determinada em relao a t.
Funo produto: h(t).cos( t). w
1
0
+
Funo integral: h(t).cos( t)dt w
1
t
t
Funes h(t) e sen( t). w
1
Funo produto: h(t).sen( t). w
1
t
t
Determinao de um ponto da
curva da resposta em freqncia
M = a + b
= arctg(b /a )
1 1 1
1 1 1
2 2
f
f
1
0
+
Funo integral: h(t).sen( t)dt w
1
Figura 7.16 Determinao grfica da curva da Resposta em
Freqncia a partir do grfico da resposta do impulso.
303
Na Figura 7.16 foi determinado um ponto da Resposta em Freqncia, para
=
1
; portanto, repetindo o processo para outras freqncias,
2
,
3
, ...,
determinamos as curvas da relao de amplitudes e do ngulo de fase.
Quando fazemos a determinao grfica ou numrica da Resposta em
Freqncia atravs da escolha de valores de , temos a preocupao em saber em
que valor de o processo deve parar. Este problema naturalmente resolvido porque
para freqncias relativamente altas, quando comparadas com a velocidade de varia-
o de h(t), os valores de a e b ficam praticamente iguais a zero e o processo pode
ento ser interrompido. A Figura 7.17 ilustra este conceito.
t
t
t
h(t)
sen( t) w
p
h(t)sen( t) w
p
0
+
h(t)sen( t) 0 w
p
~
~
Figura 7.17 Para altas freqncias, os valores de a e b so aproximadamente iguais a zero.
7.5.2 DETERMINAO DA RESPOSTA DO IMPULSO QUANDO A RESPOSTA EM
FREQNCIA CONHECIDA
Quando a Resposta em Freqncia conhecida e pretendemos determinar h(t),
usamos a Transformada Inversa de Laplace. Do Capitulo 4, equao 4.7, temos:
( ) ( )
c i
st
c-i
1
f t F s e ds
2 i
+


(7.18)
304
Lembrando que ( ) ( ) h t W s , ]
]
e fazendo f(t)= h(t) obtemos:
( ) ( )
c i
st
c-i
1
h t W s e ds
2 i
+

(7.19)
Agora, substituindo s por i e realizando uma srie de manipulaes mate-
mticas, chegamos ao seguinte resultado:
( ) ( ) ( )
0
2
h t W i cos cos t d

(7.20)
em que ( ) i W a relao de amplitudes e o ngulo de fase da Resposta em
Freqncia.
A Figura 7.18 ilustra este mtodo, partindo do grfico da Resposta em Freqncia.
Funo
produto
h(t)
cos( t ) w
1
cos f
f
W( i) w
2
p
w
w
w
w
w
t
h( ) t
1
t
1
w
A Resposta em
Freqncia
conhecida
A partir dos valores de f
determinamos o grfico
de cos em funo de w f
Escolhemos um valor de t.
Seja , ento determinamos t = t
1
o grfico de cos em funo de w ( t ) w
1
Determinamos a funo produto:
| cos cos ) W(i )| ( t w f w
1
Repetindo o processo
determinamos o
grfico de h t) (
Integramos a funo produto e multiplicamos
por 2/ , portanto obtemos a funo: p
2/ cos cos dw p w f w |W(i )| ( t )
1
(prod.)dw
Figura 7.18 Determinao grfica da resposta do impulso a partir da Resposta em Freqncia.
305
7.6 RESPOSTA DA ENTRADA PERIDICA
7.6.1 SRIE DE FOURIER
Se f(t) for uma funo peridica de perodo T, ento f(t) = f(t + T), Figura 7.19.
f(t)
t 2T T 0
A srie de Fourier converge no
ponto mdio da descontinuidade
Figura 7.19 Exemplo de uma funo peridica.
Uma funo peridica f(t), contnua por partes, pode ser representada por uma
soma de senos e cossenos (expanso em srie de Fourier), ou seja:
( )
0
n n
n 1
a 2 2 n 2 n
f t a cos t b sen t
T T T T

j \
+ +
, (
( ,
(7.21)
em que :
( )
T/ 2
n
T/ 2
2 n
a f t cos t dt
T

j \

, (
( ,

,
n = 0, 1, 2, 3, ....
(7.22)
( )
T/ 2
n
T/ 2
2 n
b f t sen t dt
T

j \

, (
( ,

, n = 1, 2, 3, .... (7.23)
Outra forma de expandir f(t) atravs da Transformada de Laplace. Neste caso
f(t) escrita como sendo:
( )
n
i t
n
n
1
f t c e
T

(7.24)
em que:
n
2 n
T

(
, n = ..... 3, 2, 1, 0, 1, 2, 3, .... (7.25)
306
n
c
(

( )

2 T/
2 T/
t i
dt e t f
n
=
( ) [ ]
n
i s T
t f

(7.26)
e
( ) t f
T
( funo obtida do primeiro ciclo de ( ) t f (vide seo 4.5), isto :
( ) t f
T
(

( )
f t 0 t T
0 t

para
para I @emaEI valreI @e
De acordo com a definio de ( ) t f
T
, em apenas um ciclo ela diferente de
zero. Por exemplo, vide Figura 7.20.
f(t)
t 2T T
0
t T 0
f (t)
T
Figura 7.20 A funo f
T
(t) igual funo f(t) somente para

0 t T.
A equao 7.26 exprime a igualdade entre c
n
e a Transformada de Laplace de
f
T
(t), fazendo s = i
n
. Se s substitudo por i
n
, ento o coeficiente c
n
um nmero
complexo. possvel demonstrar matematicamente que este nmero complexo se
relaciona com os coeficientes da equao 7.21 da seguinte maneira:
307
[ ]
n n
Re c a (7.27)
[ ]
n n
Im c b (7.28)
em que os smbolos Re e Im significam, respectivamente, a parte real e imaginria
do nmero complexo.
Para exemplificar o processo de expanso de f(t) em srie de Fourier, utilizando
a equao 7.24, seja a funo onda quadrada dada na Figura 7.21.
f(t)
t 2T T
1
0
1
Figura 7.21 Onda quadrada com saltos de 1 a +1.
De forma similar funo dada pela Figura 4.39 e equao 4.259, a funo
f
T
(t) pode ser escrita:
( ) ( ) ( ) ( )
T
f t u t 2u t T/ 2 u t T + (7.29)
Ento, aplicando a equao 7.26 e combinando com 7.25, obtemos:

( )
( )
( ) ( )
n
n
2
2
T/ 2 s
i n
T/ 2 s T s
n
s i
s i
1 e
T 1 e
1 2e e
c
s s s s i2 n

, ]

, ]
, ]
+
, ]
, ]
]
, ]
]
(7.30)
Da equao A.5 (Euler) vemos que:
( ) ( )
i n
1
e cos n isen n
1

para mpar
para par

(7.31)
Logo:
n
2T

i n c
0

F=H= F=H
F=H= F=H

(7.32)
Da equao 7.25 constatamos que
1
=
1
,
3
=
3
,
5
=
5
, ...,

ento,
combinando as equaes 7.24 e 7.32 vem:
308
( )
5 3 3 5 1 1
i t i t i t i t i t i t
1 2T 2T 2T 2T 2T 2T
f t e e e e e e
T i 5 i 3 i 1 i 1 i 3 i 5



j \
+ + + +
, (
( ,

(7.33)
ou
( )
5 3 3 5 1 1
i t i t i t i t i t i t
1 2T 2T 2T 2T 2T 2T
f t e e e e e e
T i 5 i 3 i i i 3 i 5



j \
+ + + +
, (
( ,

(7.34)
Usando a equao de Euler (A.5), vemos que:
( )
n n
i t i t
n
e e 2i
sen t
n n n

j \
+
, (
( ,
(7.35)
ento, aplicando esta igualdade aos pares correspondes da (7.34), obtemos:
( ) ( )
( ) ( )
3 5
1
sen t sen t
4
f t sen t
3 5

j \
+ + +
, (
( ,

(7.36)
que a srie de Fourier da funo onda quadrada dada na Figura 7.21.
Portanto, a disponibilidade de tabelas da Transformada de Laplace pode tornar
a determinao dos coeficientes da srie de Fourier mais fcil que a resoluo das
integrais dadas nas equaes 7.22 e 7.23.
7.6.2 RESPOSTA EM REGIME PERMANENTE QUANDO A
ENTRADA PERIDICA
Quando um sistema linear submetido a uma entrada peridica, a resposta
em regime permanente tambm peridica. Dentre os mtodos que possibilitam a
obteno desta resposta, o que utiliza a Resposta em Freqncia se mostra o mais
conveniente e o seu desenvolvimento tem os seguintes passos:
(i) Obteno do Espectro de Fourier (espectro em freqncia) da entrada peridica.
A determinao do espectro pode ser feita analtica, numrica ou experimental-
mente. Para descrever analiticamente o espectro, a funo f(t) precisa ser escrita da
seguinte forma:
( ) ( ) ( )
0 1 1 1 2 2 2
f t A A sen t A sen t + + + + + (7.37)
Chegamos a esta equao utilizando as equaes A.11 e 7.21, portanto, as
constantes A
n
e
n
so calculadas conforme equao A.11.
(ii) Determinao da Resposta em Freqncia.
(iii) Clculo da sada.
309
A sada calculada multiplicando a amplitude da entrada pelo mdulo de W(i )
e somando a fase da entrada com a fase de W(i ). Em termos algbricos, a sada
ento:
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
1
2
0 1 1 1 1
o
2 2 2 2
A W i0 A W i sen t
f t
A W i sen t



, ]
+ + + +
, ]

, ]
+ + + +
]

(7.38)
Uma ilustrao grfica mostrando o procedimento aparece na Figura 7.22.
w
w
w
w
w
w
A
0
A
1
A
2
A
3
A
4
w
1
w
2
w
3
w
4
w
1
w
2
w
3
w
4
w
1
w
2
w
3
w
4
w
1
w
2
w
3
w
4
w
1
w
2
w
3
w
4
W( i) w
W( i) w
1
W( i) w
2
W( i) w
3
W( i) w
4
W( i) w
0
Importante
Amplitudes
bastante pequenas
A
fo
A partir de determinada
freqncia as amplitudes
so desprezveis
A ( i)
1 1
w W
A ( i)
2 2
w W
A W( i)
3 3
w
A W( i)
4 4
w
A ( i)
0
w
0
W
O espectro discreto,
portanto no existe nada
entre duas freqncias
a
1
a
2
a
3
a
4
f
w1
f
w2
f
w3
f
w4
A
fi
a
fi
f
y
fo
a f
1 1
+
w
a f
2 2
+
w
a f
3 3
+
w
a f
4 4
+
w
Espectro em
freqncia da sada
em regime permanente
(espectro discreto)
Resposta em
freqncia do sistema
(curvas contnuas)
Espectro em
freqncia da entrada
(espectro discreto)
Neste exemplo: = 0 a f
0 0
+
w
Figura 7.22 Determinao grfica do espectro em freqncia da
resposta em regime permanente causada por uma entrada peridica.
310
7.7 RESPOSTAS A ENTRADAS CUJAS
AMPLITUDES SO MODULADAS
7.7.1 SINAIS MODULADOS
Amplitudes moduladas so intencionalmente empregadas em sistemas de
medida e comunicaes. Em certas situaes elas aparecem naturalmente em
fenmenos acsticos e em outros sistemas como mecnicos e vibratrios.
Na grande maioria das vezes estes no so peridicos, isto , somente em
rarssimas situaes que eles se tornam peridicos.
Uma funo modulada q
i
(t) pode ser escrita da seguinte forma:
( ) ( ) ( )
i m c
q t f t sen t + (7.39)
em que:
( ) t f
m
( uma funo do tempo a ser modelada;
sen( ) + t
c
en ( funo portadora;
c
( freqncia da portadora;
( ngulo de fase da portadora.
Um caso especial e simples considera f
m
(t) = A(1 + m.cos(
m
t)). Esta funo
bastante til para o entendimento de sinais modulados porque uma constante de
tamanho A somada a uma variao peridica de amplitude mA. Este o caso que
ser aqui estudado.
Substituindo esta funo f
m
(t) na equao 7.39, obtemos:
( ) ( ) ( )
i m c
q t A 1 mcos t sen t , ] + +
]
(7.40)
em que:
A ( amplitude;
m ( fator de modulao;
m
( freqncia do sinal a ser modulado.
Usando a igualdade trigonomtrica:
( ) ( ) ( ) ( )
1 1
sen cos sen sen
2 2
+ +
(7.41)
311
e combinando com a equao 7.40 vem:
( ) ( ) ( ) ( )
i c c m c m
mA mA
q t Asen t sen t sen t
2 2
, ] , ] + + + + + +
] ]
(7.42)
O espectro da funo q
i
(t) dado na Figura 7.23.
w
Ampl.
A
w
c
mA
2
mA
2
f
w
Fase
w
c
w w
c m
+
w w
c m
+
w w
c m

w w
c m

f
f
Figura 7.23 Espectro em Freqncia do sinal modulado A[1 + m.cos(
m
t)]sen(
c
t + ).
O espectro da Figura 7.23 mostra a presena de duas freqncias, (
c

m
) e
(
c
+
m
), que apareceram por causa do processo de modulao.
Isto explica a existncia de freqncias aparentemente estranhas que detectamos
em certos trabalhos de medio, por exemplo, quando medimos rudos de redutores
de velocidade. A freqncia produzida pelas imperfeies construtivas de uma
engrenagem combinada com a rotao do seu respectivo eixo gera um sinal de
amplitude modulada e isto resulta em um espectro semelhante ao da Figura 7.23.
7.7.2 RESPOSTA DO SINAL MODULADO
O objetivo determinar o espectro da resposta quando a entrada do sistema
linear um sinal modulado.
Quando a entrada um sinal modulado de espectro discreto, obtemos o
espectro da resposta em regime permanente aplicando procedimentos idnticos aos
dos sinais peridicos.
Se a funo f
m
(t) da equao 7.39 for um transiente, uma modulao muito
usada em Sistemas de Medidas, a sistemtica para encontrar o espectro semelhante,
mas o estudo de modulao e demodulao de sinais est alm dos objetivos deste
texto.
312
Quando a entrada for apenas um transiente (o espectro contnuo), o espectro
da sada obtido atravs do procedimento descrito a seguir, seo 7.8.
7.8 DETERMINAO DA RESPOSTA QUANDO A ENTRADA
UM TRANSIENTE ARBITRRIO E A RESPOSTA EM
FREQNCIA CONHECIDA
Na seo 7.2 deste captulo foi visto como determinar a resposta em funo
do tempo (equao 7.5) quando a entrada era uma funo f
i
(t) qualquer, o que
significa que pode ser um transiente.
A determinao da resposta, quando a entrada um transiente arbitrrio e a
Resposta em Freqncia conhecida, desenvolvida nesta seo de outra maneira,
ou seja, no domnio da freqncia. Assim, se a entrada de um sistema uma funo
f
i
(t), Figura 7.24, a Transformada de Laplace da sada pode ser escrita como sendo:
( ) ( ) ( )
o i
F s W s F s (7.43)
W(s)
F s
i
( ) F s
o
( )
Figura 7.24 Sistema W(s) com entrada F
i
(s) e sada F
o
(s).
Se f
i
(t) for um transiente, podemos determinar f
o
(t) a partir de F
o
(s) ou, tambm,
a partir de F
o
(i ). Da equao 7.43 temos:
( ) ( ) ( )
o i
F i W i F i (7.44)
Sendo, por definio:
( ) ( )
st
i i
0
F s f t e dt
+

(7.45)
ento, substituindo s por i e usando a equao de Euler (A.5), vem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
i i i
0 0
F i f t cos t dt i f t sen t dt
+ +



(7.46)
Chamando as integrais de a( ) e b( ), ento:
( ) ( ) ( )
i
F i a ib (7.47)
Usando esta equao podemos obter a densidade espectral do transiente f
i
(t),
Figura 7.25.
313
w
w
F( i)
i
w
F( i)
i
w
F( i)
i 1
w
y
1
[a( )] + [b( )] w w
1 1
2 2
arctg
a( ) w
1
b( ) w
1
w
1
w
1
Figura 7.25 Exemplo de densidade espectral de um transiente f
i
(t).
Alguns pontos importantes referentes Figura 7.25 devem ser observados.
(i) As curvas do espectro (mdulo e fase) so contnuas.
(ii) A funo F
i
(i ) deve ser entendida como uma quantidade de sinal por unidade
de incremento de freqncia. Por exemplo, se f
i
(t) for presso com unidade
lbf/in
2
, ento, F
i
(i ) tem unidades (lbf/in
2
)/(rad/seg).
(iii) O sinal f
i
(t) jamais pode ser obtido atravs de uma soma de senos tal como
feito no espectro de um sinal peridico. Este espectro tem um conceito
diferente: densidade. Para um valor especfico de , um ponto, a amplitude
senoidal nula. O conceito anlogo ao de carga distribuda estudada em
Resistncia dos Materiais, a fora em um ponto nula.
(iv) Este espectro relativo a F
i
(i ), que a transformada de f
i
(t), enquanto o
espectro de uma funo peridica relativo prpria funo do tempo f(t).
Voltando equao 7.44, se as expresses matemticas da densidade espectral
da entrada F
i
(i ) e da Resposta em Freqncia W(i ) forem conhecidas, a densidade
espectral F
o
(i ) pode ser determinada analiticamente atravs da multiplicao destes
nmeros complexos. Da mesma forma, se os grficos de F
i
(i ) e W(i ) (Figuras
7.25, 7.26 e 7.27) forem conhecidos, o grfico de F
o
(i ) pode ser determinado ponto
por ponto.
314
w
w
f w = W( i)
W( i) w
W( i) w
1
w
1
w
1
A partir de uma certa
freqncia (freqncia w
cs
de corte do sistema) o
mdulo de W( i) w
aproximadamente zero
w
cs
f
1
Figura 7.26 Grfico da Resposta em Freqncia do sistema W(i ).
w
w
a w = F ( i)
o
F ( i)
o
w
F ( i)
o 1
w
w
1
w
1
a
1
W( i) x F( i) w w
1 i 1

f y
1 1
+
Figura 7.27 Densidade espectral da sada F
o
(i ).
Quando queremos determinar a funo f
o
(t) a partir da sua densidade espectral,
devemos realizar a transformao inversa de F
o
(i). Para tal operao utilizamos a
frmula da Transformada Inversa de Laplace (vide seo 4.2), ou seja:
315
( ) ( ) ( )
1
1
i
1 st
o o o
i
1
f t F s F s e ds
2 i


, ]
]

;
para t > 0 (7.48)
Manipulando esta equao vamos obter o seguinte resultado:
( ) ( ) ( ) ( )
o o
0
2
f t F i cos cos t d

(7.49)
em que ( ) i F
o
e so valores (mdulo e fase) da densidade espectral da sada F
o
(i ).
Ainda, continuando com a manipulao matemtica, da equao 7.49 vem:
( ) ( )

( )
o o
0
2
f t Re F i cos t d

, ]
]
(7.50)
em que ( ) [ ] i F Re
o
a parte real de F
o
(i ).
A inverso pode ser realizada por meios grficos tambm, porm, neste caso, a
soluo baseia-se na equao 7.49. Escolhendo um valor de t, seja t = t
1
, e aplicando
graficamente a equao 7.49, encontramos o valor de f
o
(t
1
), Figura 7.28.
1 - Dos grficos de
F ( i)
o
w a e em
funo de w
(Figura 7.27)
obtemos o grfico
de F ( i) cos
o
w a
2 - Para um dado
t = t a funo
1
cos(t ) s
1
w
funo de w
w
w
F ( i) cos
o
w a
w
cos(t )
1
w
F ( i) cos cos(t ) = y ( )
o 1 1
w a w w
y ( )d
1
w w
V
1
f (t ) =
o 1
f (t)
o
t
1 t
2V
1
p
2V
1
p
y ( ) = f
1
w uno
produto para
t = t
1
V
1
o valor
estabilizado da
integral

0
Figura 7.28 Processo grfico para obteno de f
o
(t) a partir da densidade espectral F
o
(i ).
316
7.9 REQUISITOS A UM IMPULSO REALIZVEL PARA O
TESTE DO IMPULSO
Se o transiente f
i
(t) for um impulso perfeito
+
(t), ento, da definio da
Transformada de Laplace, substituindo s por i , obtemos:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
i
0 0
F i t cos t dt i t sen t dt
+ +

+ +


(7.51)
Da definio da multiplicao de uma funo pela funo impulso vem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
i
0 0
F i cos 0 t dt i sen 0 t dt
+ +

+ +
+ +


(7.52)
Logo, colocando o nmero complexo F
i
(i ) na forma polar, resulta:
( )
o
i
F i 1 0 (7.53)
A equao 7.53 mostra que F
i
(i ) uma constante, ou seja, o mdulo igual
a 1 e a fase igual a zero para todas as freqncias, Figura 7.29.
Figura 7.29 Densidade espectral do impulso unitrio.
Agora, para o caso do impulso realizvel, f
i
(t) um transiente (pulso), portanto,
a expresso da densidade espectral F
i
(i ) :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
i i i
0 0
F i f t cos t dt i f t sen t dt
+ +



(7.54)
Fazendo a interpretao grfica das funes dentro das integrais, vemos que as
integrais dependem da freqncia , Figura 7.30.
317
Figura 7.30 Ilustrao grfica das funes f
i
(t), cos( t) e sen( t) quando pequeno.
Se o valor de for bastante pequeno ( 0, = 0
+
) ento, cos( t) 1 e
sen( t) 0. Logo, substituindo = 0
+
na (7.54) resulta:
( )
( )
i i p
0
F 0 f t dt A
+

= rea do pulso (7.55)


Assim, para freqncias baixas:
( )
o
i p
F i A 0 (7.56)
Quando as freqncias so altas, isto , a partir de algum valor de , a equao
7.56 passa a no representar mais uma boa aproximao para a equao 7.54. Isto
significa que, a partir de algum valor de , ( ) i F
i
bastante diferente de A
p
e a
fase de F
i
(i ) bastante diferente de zero. por essa razo que o espectro em freqncia
de um pulso tem configurao tpica, conforme ilustrado na Figura 7.31.
Agora, suponha que este pulso seja usado para teste em um sistema cuja
Resposta em Freqncia est ilustrada na Figura 7.26.
Se a freqncia de corte do pulso
cp
for maior que a freqncia de corte do
sistema
cs
(
cp
>
cs
), o sistema no consegue detectar a diferena entre um impulso
real (pulso) e o impulso perfeito de rea A
p
. Isto facilmente entendido pelo fato de
o sistema no responder s freqncias maiores que
cs
e fazer a densidade espectral da
sada ter mdulo aproximadamente igual a zero para freqncias maiores que
cs
.
Voltando Figura 7.31, observamos que na regio de freqncias relativamente
baixas o mdulo de F
i
(i) igual rea do pulso A
p
. Isto significa que, se um pulso
for usado como entrada e for suficientemente curto em durao, os detalhes com
respeito sua forma no tm influncia alguma, somente a sua rea que importa.
Por exemplo, se as entradas dadas pelos pulsos p
1
(t) e p
2
(t) da Figura 7.32 forem
suficientemente curtos, as respostas do sistema sero idnticas, possuiro o mesmo
espectro e o mesmo grfico em funo do tempo.
318
w
w
F( i)
i
w
F( i)
i
w
A
p
Freqncia de
corte do pulso
0
A partir de w
cp
F( i) e F( i) so
i i
w w
consideravelmente
diferentes de A e 0,
p
respectivamente
w
cp
Figura 7.31 Exemplo de uma densidade espectral de um impulso realizvel (pulso).
Os pulsos
p (t) e p (t)
1 2
causaro
exatamente
a mesma
resposta
p (t)
1
0
0
p (t)
2
A
p
A
p
t
t
e
2
0 ~
~
+
e
1
0 ~
~
+
e
2
e
1
Figura 7.32 Pulsos p
1
(t) e p
2
(t) de mesma rea e de curta durao.
Na realizao prtica de testes experimentais com pulsos objetivando o
levantamento da Resposta em Freqncia do sistema, o espectro da entrada |F
i
(i )|
319
no precisa ser necessariamente plano, mas ter magnitude suficiente quando =
cs
.
Um critrio aceitvel seria adotar a magnitude maior que 20% dos valores que ocorrem
nas baixas freqncias, Figura 7.33. Neste caso consideramos que o teste do pulso
no corresponde realizao do teste do impulso, mas sim ao teste cuja entrada
um transiente arbitrrio. Neste tipo de teste, a determinao da dinmica do sistema
feita utilizando a definio de funo de transferncia, pois a Resposta em
Freqncia do sistema, W(i ), o resultado da diviso (diviso de nmeros com-
plexos) dos espectros da sada pelo da entrada.
( )
( )
( )
o
i
F i
W i
F i

(7.57)
Figura 7.33 Para o teste do pulso, |F
i
(i )| no precisa necessariamente ser plano.
A diferena entre os testes do impulso aproximado e do transiente arbitrrio
no um ponto significativo. Na verdade, eles so conceitualmente idnticos, pois
ambos obedecem a equao 7.57 e ambos so transientes. Apenas como observao,
se a entrada for um impulso aproximado, o espectro da sada igual curva da
Resposta em Freqncia do sistema.
7.10 RESPOSTA DE UM SISTEMA LINEAR QUANDO A
ENTRADA UM SINAL ALEATRIO
7.10.1 CARACTERSTICAS DE UM SINAL ALEATRIO
Chamamos de sinal aleatrio aquele que pode, antes de o sinal realmente
ocorrer, ser descrito apenas estatisticamente. Isto significa que um sinal aleatrio no
determinstico, pois no pode ser descrito por um modelo funo do tempo antes
de sua ocorrncia, Figura 7.34.
320
Figura 7.34 O sinal aleatrio no determinstico.
Estes sinais so importantes porque todos os sinais reais possuem algum grau
de aleatoriedade.
Uma maneira de tratar sinal aleatrio definindo-o como se fosse uma funo
que identicamente igual a zero a partir de determinado tempo t
o
e consider-lo
como se fosse um transiente. Uma dificuldade deste procedimento recai na escolha
de t
o
, para que tenhamos uma amostragem estatstica representativa da funo
aleatria. Por exemplo, se t
o
fosse escolhido tal como ilustrado na figura 7.35, as
altas freqncias no seriam consideradas.
Figura 7.35 Tempo t
o
escolhido erradamente.
A existncia de um valor mnimo vlido para t
o
implica que o processo estacionrio,
isto , suas propriedades estatsticas no se modificam com o tempo. Quando isto for
verdade, ento h um valor t
o
correspondente a um nvel de confiana escolhido.
Devemos entender claramente que, em se tratando de sinal aleatrio, teori-
camente necessria coleta infinita de dados para chegar a resultados precisos.
Resultados baseados em tomadas finitas de dados devem sempre ser especificados
por meios estatsticos, referindo-se a uma probabilidade de os resultados estarem
corretos dentro de certa percentagem de confiana.
Esta observao importante porque geralmente no possvel coletar dados
durante um longo intervalo de tempo, mesmo se o investigador desejasse pagar o
custo elevado de um longo ensaio.
321
7.10.2 CARACTERIZAO DA MAGNITUDE DO SINAL ALEATRIO
a) Valor Mdio
O valor mdio de um sinal aleatrio q
i
(t) definido da seguinte forma:
( ) ( )
T
i i
0 T
1
q t lim q t dt
T

j \
, (
( ,

( (7.58)
em que T o intervalo de tempo que q
i
(t) analisado.
O valor mdio ( ) t q
i
um valor constante para um dado sinal aleatrio. Consi-
derando que o valor mdio entendido como uma componente constante do sinal,
e constantes so facilmente tratadas (e no so sinais aleatrios), este valor sempre
subtrado do sinal aleatrio. Portanto, neste estudo consideraremos apenas sinais
aleatrios com valores mdios iguais a zero.
b) Valor da Mdia Quadrada
( ) ( )
T
2 2
i i
0 T
1
q t lim q t dt
T

j \
, (
( ,

( (7.59)
A interpretao grfica da equao 7.59 est na Figura 7.36.
Figura 7.36 Interpretao grfica do valor da mdia quadrada ( ) t q
2
i
.
322
c) Raiz Mdia Quadrada
A raiz mdia quadrada normalmente chamada de RMS por causa de seu nome
em ingls: root mean square (RMS).
Ela pode ser calculada atravs da seguinte equao:
( ) ( )
2
i i
RMS
q t q t (
(7.60)
d) Funo de Distribuio de Amplitudes
Em ingls, a funo de distribuio de amplitudes chamada de amplitude-
distribution function ou probability density function.
O seu conceito melhor entendido se desenvolvido atravs de um grfico.
Seja um sinal aleatrio q(t) dado conforme a Figura 7.37 e seja q
1
um valor
escolhido qualquer.
Agora, definindo
[ ] G q , q P
1 1
+
como sendo a probabilidade da funo q(t)
se encontrar no intervalo entre q
1
e q
1
+ q, ento:
[ ]
1 1
P q , q q + ( probabilidade de [q
1
< q(t) < q
1
+ q] (7.61)
Observando a Figura 7.37 e supondo que temos n intervalos ts, podemos
escrever:
[ ]
n
k
k 1
1 1
T
t
P q , q q lim
T

, ]
, ]
, ] +
, ]
, ]
]

(
(7.62)
Figura 7.37 Sinal aleatrio q(t) e ilustrao de q
1
, q
1
+ q e t
k
.
323
A equao 7.62 est de acordo com a definio comum de probabilidade, pois
seus valores variam de 0 a 1 e a relao entre atributos ocorridos sobre o nmero
total de eventos. Neste problema a atribuio desejada q(t) estar entre q
1
e q
1
+ q;
e a frao
( )
k
t /T

a frao de T em que q(t) se encontra naquela faixa de


amplitude entre q
1
e q
1
+ q. Se q(t) permanecer todo o tempo T naquela faixa, P
ser igual a 1, e se q(t) no permanecer nenhum tempo, P ser igual a zero.
Para definir a funo f(q), funo distribuio de amplitudes, necessrio fazer
q tender a zero:
( )
n
k
k 1
q 0 T
t /T
f q lim lim
q


, ]
, ]
, ]
, ]
, ]
]

( (7.63)
Quando q 0 e T , ambos, o numerador e denominador da equao
7.63, tendem para zero, porm a relao tende para um valor numrico especfico.
Com f(q) definido desta maneira, vemos claramente que:
( )
f q dq
, ]

, ]
]
Probabilidade de
estar em


G
@G
(7.64)
( )
b
a
q
q
f q dq
, ]

, ]
]

Probabilidade de
estar entre e
= >
GJ
G G
(7.65)
Conclumos, portanto, que a rea total sob a funo f(q) igual a 1, Figura 7.38.
No caso de utilizao prtica, no vamos conseguir implementar a equao
7.63 porque o termo T tende a infinito. Por esta razo, em aplicaes prticas a funo
f(q) pode ser apenas estimada.
Figura 7.38 A rea total da funo f(q) sempre igual a 1.
324
Para funes f(q) gausseanas, temos:
( )
2
2
q
2
1
f q e
2


j \

, (
( ,
(7.66)
em que a mdia do sinal zero e o desvio-padro (igual ao q(t)
RMS
). A Figura
7.39 ilustra duas funes f(q) gausseanas.
Figura 7.39 Funes f(q) gausseanas.
7.10.3 CARACTERIZAO DA RAPIDEZ DO SINAL ALEATRIO
a) Funo Autocorrelao
A funo autocorrelao R() definida da seguinte forma:
( ) ( ) ( )
T
i i
0 T
1
R lim q t q t dt
T

j \
+
, (
( ,

(
(7.67)
Atravs da equao 7.67 observamos que a funo R( ) o valor mdio do
produto q
i
(t) e q
i
(t + ). Uma caracterstica importante da funo R( ) que:
( ) ( )
2
i
R 0 q t (7.68)
ou seja, no ponto em que = 0, a funo autocorrelao igual ao valor da mdia
quadrada. Este o valor mais alto da funo R( ), isto : R(0) R( ).
Outra propriedade de R( ) que ela uma funo par, o que significa que
R( ) = R( ).
A funo R( ) pode ser obtida analiticamente ou atravs de processo grfico
(ou numrico por meio de computador). Se o trabalho for analtico, utilizamos a
equao 7.67 e, se o processo for grfico, obtemos um ponto de R( ) de cada vez.
Por exemplo, fazemos = 0 e depois igual a
1
,
2
,
3
, etc. A Figura 7.40 ilustra o
processo grfico para a determinao de R( ).
325
Figura 7.40 Determinao de R( ) atravs de processo grfico.
A rapidez ou lentido de um sinal aleatrio pode ser detectada atravs da forma
da funo R( ), pois, para sinais rpidos, a funo R( ) bastante esbelta, Figura 7.41.
A funo R( ) tambm utilizada para detectar a existncia de alguma parcela
de variao peridica escondida no sinal aleatrio. Quando variaes peridicas
existem somadas ao sinal aleatrio, a funo R( ) apresenta uma srie de picos,
distanciados entre si do perodo correspondente parcela peridica, Figura 7.42. A
funo g(t) da Figura 7.42a foi gerada em computador, fazendo a soma de um sinal
aleatrio com uma onda peridica igual a 0,3sen(2 t). Como esta parcela tem =
2 rad/seg, a freqncia em ciclos por segundo f = 1 Hz, o que corresponde a um
perodo T = (1/f )= 1 seg. A autocorrelao de g(t), Figura 7.42b, mostra uma srie
326
de picos distanciados de 1 seg., comprovando que no sinal g(t) existe uma parcela
cclica de perodo igual a 1 seg.
Figura 7.41 A forma da funo autocorrelao caracteriza se o sinal rpido ou lento.
b) Densidade Espectral Mdia Quadrada
Podemos desenvolver o conceito de Densidade Espectral Mdia Quadrada
determinando-a atravs de um diagrama de blocos operacionais. Antes, porm, vamos
observar os blocos operacionais que seriam necessrios para calcular o valor da mdia
quadrada, Figura 7.43.
O sinal primeiramente entra em um dispositivo (QUAD) que tem, como na
sada, o quadrado da entrada e conectado a um dispositivo que calcula a mdia.
Com o passar do tempo, a sada do dispositivo que calcula a mdia tende ao valor
da mdia quadrada.
A determinao da densidade espectral mdia quadrada utiliza, na primeira
etapa, um processo bastante semelhante, com exceo da existncia de um filtro
colocado antes da operao de elevao ao quadrado, Figura 7.44. Na sada do
dispositivo para calcular a mdia sai o valor da mdia quadrada relativo ao valor de
, ou seja, relativo ao sinal que passa pela janela do filtro. Agora, dividindo
este valor
x
2
?
(Figura 7.44) pelo valor de , determinamos a densidade espectral
mdia quadrada () () () () () para
c
, isto :
327
( )
2
c
c
x

( (7.69)
Figura 7.42 Autocorrelao de uma funo g(t) gerada em computador.
328
Figura 7.43 Blocos operacionais para a determinao do valor da mdia quadrada ( ) t x
2
.
Figura 7.44 Valor da mdia quadrada relativo ao sinal que passa pela janela centrada em

c
.
Repetindo o processo para outros valores de
c
determinamos a funo () () () () (),
Figura 7.45.
Para a definio formal da funo () () () () () devemos escrever:
( )
( )
T
2
0
T
0
1/T x dt
lim

(
(7.70)
329
Figura 7.45 A funo densidade espectral mdia quadrada () () () () ().
NOTAS:
1. A funo densidade espectral mdia quadrada () () () () () contnua.
2. Se x(t) tem unidade , ento () () () () () tem unidade [
2
/(rad/seg)]. Por
exemplo, se x(t) for presso expressa em kgf/cm
2
, ento () () () () () tem unidade: (kgf
2
/cm
4
)/(rad/seg).
3. A Densidade Espectral Mdia Quadrada tambm chamada de Power Spectral
Density por motivos histricos. Em engenharia eltrica, rea na qual seu estudo
foi iniciado, a unidade obtida de () () () () () foi: (potncia)/(rad/seg). A denominao
Densidade Espectral Mdia Quadrada mais adequada porque na grande
maioria das vezes a funo () () () () () nada tem haver com potncia.
c) Relao entre () () () () () e R( )
Definindo a grandeza () () () () (), tambm chamada de densidade espectral, tal que:
( ) ( )
( (7.71)
Ento R( ) e ( ( ( ( () esto relacionados entre si pela Transformada de Fourier,
ou seja:
( ) ( ) R , ]
]
. (7.72)
( ) ( )
1
R

, ]
]
. (7.73)
A definio da Transformada de Fourier :
( ) ( ) ( )
i t
g t g t e dt G

, ]
]
( ( .
e sua inversa:
( ) ( ) ( )
1 i t
G G e d f g t

, ]
]
( . , sendo: f 2
330
Assim, das equaes 7.72 e 7.74 vem:
( ) ( )
i
R e d

(7.74)
( ) ( )
i
-
1
R e d
2

(7.75)
Desenvolvendo estas equaes com o objetivo de encontrar as relaes entre
( ) e R( ), lembrando que R( )) e ( ) so funes pares, chegamos aos seguintes
resultados:
( ) ( ) ( )
0
2
R cos d

(7.76)
( ) ( ) ( )
0
R cos d

(7.77)
7.10.4 WHITE NOISE
Um sinal aleatrio que tem uma Densidade Espectral Mdia Quadrada plana
chamado de rudo branco (white noise), Figura 7.46.
Figura 7.46 Funes ( ) e R( ) do white noise.
Uma Densidade Espectral Mdia Quadrada plana de 0 at no possvel
na prtica; o que podemos obter est ilustrado na Figura 7.47.
331
Figura 7.47 Densidade Espectral Mdia Quadrada de um white noise fisicamente realizvel.
7.10.5 DENSIDADE ESPECTRAL CRUZADA
Esta funo tambm chamada de Cross Spectral Density.
A Densidade Espectral Cruzada
q1q2
( ), relativa dois sinais aleatrios q
1
(t)
e q
2
(t), definida como sendo:
( ) ( ) ( )
q1 q2 q1 q2 q1 q2
C i Q ( (7.78)
em que:
( )
q1 q2
C
(
co-espectro;
( )
q1 q2
Q
(
quad-espectro.
Podemos determinar experimentalmente o co-espectro e o quad-espectro con-
forme o diagrama ilustrado na Figura 7.48. Matematicamente estes so determinados
atravs das seguintes expresses:
( )
( )( )
T
1 2
0
q1 q2
T
0
1
q q dt
T
C lim

(
(7.79)
( )
( )
( ) o
T
2
1 90
0
q1 q2
T
0
1
q q dt
T
Q lim

(
(7.80)
332
Figura 7.48 Determinao experimental da Densidade Espectral Cruzada.
7.10.6 CONSIDERAES QUANDO A ENTRADA DO SISTEMA
UM SINAL ALEATRIO
a) Determinao da Densidade Espectral Mdia Quadrada da Resposta
Se q
i
(t) for a entrada de um sistema que tem funo de transferncia W(s),
Figura 7.49, ento:
( ) ( ) ( )
( )
2
o i
W i (7.81)
em que:
( )
i

(

densidade espectral mdia quadrada da entrada q
i
(t);
( )
o
(

densidade espectral mdia quadrada da sada q
o
(t);
( ) i W relao de amplitudes da Resposta em Freqncia do sistema.
Figura 7.49 Sistema linear W(s) com entrada aleatria q
i
(t) e sada q
o
(t).
333
Conforme mostra a equao 7.81, a densidade espectral mdia quadrada da
sada

( ) calculada multiplicando a densidade espectral mdia quadrada da
entrada
i
( ) pelo quadrado da relao de amplitudes da resposta em freqncia do
sistema.
b) Determinao da Funo de Transferncia
A funo de transferncia de um sistema pode tambm ser encontrada atravs
de sinais aleatrios, Figura 7.50. Considerando o sistema linear, ento W(i ) pode
ser escrito como sendo a relao entre densidade espectral cruzada
qiqo
( ) e densidade
espectral mdia quadrada da entrada
qi
( ). Matematicamente:
( )
( )
( )
i o
i
q q
q
W i

(7.82)
em que:
( )
i
q
( densidade espectral mdia quadrada da entrada q
i
(t);
( )
i o
q q
( densidade espectral cruzada de q
i
(t) e q
o
(t).
Figura 7.50 Um dos problemas tpicos de dinmica de sistemas:
conhecemos a entrada q
i
(t) e a sada q
o
(t) e queremos determinar W(i ).
Alm da aplicao normal desta equao 7.82 em mquinas, equipamentos,
sistemas e dispositivos, ela tem uso bastante especial na determinao de funes de
transferncias relativas s reaes humanas. Por exemplo, a determinao de um
modelo dinmico relativo aos tempos de reao de um piloto de avio.
7.11 EXERCCIOS PROPOSTOS
EX1 Sendo
( )
Y 1
s
F s 3

+
e f(t) =
+
(t), determine y(t).
EX2 Para o sistema da Figura E7.1, determine e
o
(t) sabendo que as condies
iniciais so zero e e
i
(t) segue o grfico.
Dados: R = 500 k e C = 1,0 F.
334
+ +
e
o
C
- -
R
+5
5
1 0,5
e(V)
i
t (seg)
e
i
Figura E7.1
EX3 Para o sistema da Figura E7.2, determine e
o
(t). As condies iniciais
so zero, a entrada e
i
(t) uma funo conforme o grfico e os parmetros so: R =
125k e C = 4,0 F.
+ +
e
o
e
i C
- -
R
+8
0,5 1
8
e(V)
i
t (seg)
Figura E7.2
EX4 Determine q
o
(t) para o sistema da Figura E7.3.
Sugesto: Escreva para q
i
(t) uma expresso conveniente para a aplicao do
teorema do defasamento.
+2
1
2
q(t)
i
t (seg)
3
s
q(t)
i
q (t)
o
2 3 4
Figura E7.3
EX5 Para o sistema da Figura E7.4, obtenha:
a) Sua resposta impulsiva.
b) Sua resposta quando q
i
(t) a funo indicada na Figura E7.4.
Considerar as condies iniciais iguais a zero.
335
t (seg)
1
0 1
2
2
q (t)
i
Q(s)
i
Q (s)
o
s(s + 2)
(s + 5)
Figura E7.4
EX6 Um microfone e seu amplificador foram construdos para medir o pulso
da presso de ar causado por um boom snico. A forma da onda de presso p
i
(t)
est ilustrada na Figura E7.5.
O valor do ganho K = 1 volt/(lbt/ft
2
).
0,05 t (seg)
p (t) (lbf/ft )
i
2
e (volts)
o
Microfone +
+ Amplificador
ts+1
K s t
0,1
Figura E7.5
Estude dinamicamente a preciso do microfone e amplificador para aquela
entrada, atendendo aos seguintes itens:
a) Para = 0,1 seg, determine e
o
(t).
b) Faa o grfico e
o
(t) para t = 0
+
; 0,02; 0,05; 0,08; 0,10; 0,15; e 0,20 seg,
superpondo sobre o grfico de p
i
(t).
c) Das curvas da parte b, determine o ponto de mximo erro (atravs da obser-
vao visual) e o erro percentual neste ponto em relao ao valor de pico.
d) Repita as partes a, b e c se o amplificador agora tem = 1,0 seg.
EX7 Usando o mtodo da transformada, calcule os valores numricos da
mdia e a amplitude da primeira harmnica de x
o
(t). Considere a entrada e o sistema
dados na Figura E7.6.
Dados: B = 1,0 Nseg/m e K
s
= 1,0 N/m.
B K
s
x
i
x
o
0 1 2 3
1
1
t (seg)
x
i
Figura E7.6
336
EX8 Se a amplitude da primeira harmnica de e
i
(t) 3 volts, determine a amplitude
da primeira harmnica de e
o
(t) para o sistema da Figura E7.7. Dado: RC = 2 seg.
+ +
e
o
e
i C
C
- -
2R
0,1 seg
0
e(V)
i
t (seg)
Figura E7.7
EX9 Determine a amplitude das trs primeiras harmnicas da sada do filtro
RC quando a entrada a onda quadrada dada na Figura E7.8.
- -
+ +
e
o e
i
C
R
t T
1
1
e(t) [volts]
i
Figura E7.8
EX10 Sabendo que

( )
( )
1
W i
i 1

+
, use
( )
( )
( )
0
2
h t W i cos cos t d

para determinar ( ) t h .
EX11 Dado
( )
t
h t e

, use
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0
W i cos t h t dt i sen t h t dt



para determinar W(i).
EX12 Um sistema tem a funo de transferncia dada na Figura E7.9. Escolha
o pulso retangular de mais longa durao (A = ? e T = ?) que seria ainda uma boa
aproximao para o teste do impulso.
t 0 T
A
P(t)
q
o
q
i
(s) =
1
+
( )
+ 1
2 x 0,6s
10
10
2
s
2
Figura E7.9
Considere:
a)
( )
( )
cs
o
i
o 0
i
q
q
q
q 99,725

337
b) O espectro da Figura E7.10:
AT
0 w
Q(i )
i
w
2p
T
4p
T
Figura E7.10
c)
0
1 cos 1
lim
2

EX13 Para sistema da figura E7.11, determine a densidade espectral mdia


quadrada de e
o
(t).
Dado: RC = 3 seg.
+ +
e
o
e
i C
- -
R
R ( )
ei
t
t
1 volt
2
0 +1 1
Figura E7.11
EX14 Determine a densidade espectral da sada dos filtros dados na Figura
E7.12, se a entrada for um rudo com densidade espectral:
( )
o
i
2
N
1

+
.
C
R R
1
R
2
C
a) b)
Figura E7.12
EX15 A Figura E7.13 mostra um modelo cuja entrada x
i
(t) um sinal
aleatrio com ( )
2
xi
100 + para
0 100
e zero para os demais valores de
. Calcule o valor numrico do RMS de ( ) t x
o
.
1
0,1s+1
x
i
x
o
Figura E7.13
338
CAPTULO 8
TCNICAS PARA TRATAMENTO
DE SISTEMAS NO-LINEARES
8.1 INTRODUO
Conforme j foi mencionado no Captulo 1, o mundo real sempre no-linear,
pelo menos em pequeno grau. O estudo das influncias das no-linearidades na
resposta do sistema importante para que o engenheiro possa interpretar certos
comportamentos observados experimentalmente. O objetivo deste captulo ajudar
compreender esses fenmenos que podem ocorrer e provocam diferenas entre as
respostas dos sistemas reais e as esperadas da modelagem linear.
Para melhor visualizao do contexto geral, antes de discutirmos propriamente
as no-linearidades, vamos rever sinteticamente as particularidades dos sistemas
lineares.
Sistemas lineares, por definio, tm elementos descritos por equaes diferen-
ciais lineares ordinrias com coeficientes constantes. As suas caractersticas so:
(i) Solues Analticas Gerais
Em razo da teoria matemtica existente para resolver as equaes diferenciais
lineares ordinrias com coeficientes constantes, todos os aspectos de desempenho,
como tempo de resposta, estabilidade, resposta em freqncia e outros, so previsveis.
A obteno de soluo analtica, possvel em sistemas lineares, permite melhor
entendimento do sistema, com a verificao de como cada parmetro influncia o
seu desempenho. Podemos ponderar, por exemplo, como o coeficiente de uma mola,
o dimetro de um furo, um vazamento interno, etc., afetam a resposta do sistema.
(ii) Princpio da Superposio
Usando o princpio da superposio obtemos a resposta do sistema s diversas
entradas pela adio das respostas individuais, Figura 8.1.
Uma decorrncia do princpio da superposio a proporcionalidade. A
proporcionalidade refere-se propriedade que mantm a caracterstica do tamanho
da sada proporcional entrada. Por exemplo, se a entrada dobrar, a sada tambm
dobra. Isto pode ser visualizado atravs da Figura 8.1, fazendo q
i1
= q
i2
.
Esta propriedade est subentendida nos captulos 5 e 6. Na curva de Resposta
em Freqncia (Captulo 6), em um dos eixos temos a relao de amplitudes (A
0
/
A
i
), ficando evidente que, se a entrada aumenta, a amplitude A
0
aumentar na mesma
339
proporo. No Captulo 5 vimos que as expresses matemticas das funes respostas
sempre contm os parmetros que caracterizam o tamanho da entrada. No caso da
rampa, por exemplo, o coeficiente angular da entrada aparece multiplicando a sada.
Sistema
linear
q
i1
q
o1
q
i2
q
o2
(q + q )
i1 i2
(q + q )
o1 o2
Sistema
linear
Sistema
linear
Figura 8.1 Diagramas ilustrando o princpio da superposio.
O princpio da superposio utilizado para identificar se um sistema linear
ou no-linear. Em outras palavras, um sistema no-linear se o princpio da
superposio no se aplicar, evidentemente dentro das tolerncias especificadas.
(iii) Funes de Transferncia
Os sistemas lineares so completamente descritos pelas funes de transferncia.
Com a funo de transferncia obtemos facilmente o modelo matemtico (equaes
diferenciais) e a resposta em freqncia.
Tanto as equaes diferenciais como a funo de transferncia ou a resposta
em freqncia podem ser usadas para a determinao das respostas dos mais diversos
tipos de entrada.
(iv) Simplicidade e Tcnicas de Projeto
Sistemas lineares significam simplicidade para anlise e tambm disponibilidade
de muitas tcnicas de projeto. A teoria linear fundamental para o entendimento
do sistema, anlise e projeto. Ainda, fornece uma metodologia para comparar o
desempenho dos sistemas. Mesmo se a soluo no-linear for facilmente encontrada
para uma entrada particular, ainda haver a necessidade de usar critrios para com-
parar os desempenhos dos sistemas.
Estes quatro itens anteriores caracterizam a importncia do sistema linear. So
por estas razes que o projetista prefere desenvolver modelos lineares, mas os fen-
menos no-lineares podem se pronunciar, exigindo os seus tratamentos.
Diversos fenmenos so diretamente atribudos s no-linearidades do sistema.
Em testes, estes fenmenos se identificam da seguinte forma:
(1) Influncia do Tamanho da Entrada
Em sistemas no-lineares, geralmente a forma e as caractersticas dinmicas da
resposta so dependentes dos valores (tamanho ou amplitude) da entrada. Por
340
exemplo, um sistema no-linear pode ter uma resposta para entrada com valor alto,
outra resposta para entrada com valor menor e, em decorrncia do atrito, o sistema
pode nem responder se a entrada for muito pequena.
(2) Ciclo-limite
Com a entrada fixa, a sada pode oscilar com amplitude e freqncia fixas. Esta
condio referida como oscilaes do ciclo-limite.
Teoricamente, se um sistema linear instvel, a sada aumenta sem fronteiras.
Entretanto, em um sistema real no possvel as grandezas tenderem a infinito.
Quando as grandezas atingem altos valores, seus componentes podem sofrer srios
danos, como a quebra de um eixo, a exploso de uma tubulao, a queima de circuitos
eltricos, etc. Se nenhum acidente ocorrer, uma vibrao pode surgir com uma
amplitude limitada por conta da saturao de elementos, o que significa um compor-
tamento no-linear.
(3) Saltos de Amplitude na Ressonncia
Com uma entrada senoidal podem ocorrer saltos na amplitude da sada, mesmo
quando a entrada tem a amplitude ou freqncia mudadas continuamente. Este
fenmeno conhecido como saltos de amplitudes e ocorrem quando as freqncias
esto na regio da ressonncia.
(4) Super-harmnicos
Com a entrada senoidal de freqncia
1
, a sada pode oscilar com freqncias

1
; 2
1
;...n
1
. Este fenmeno conhecido como a gerao de super-harmnicos
de ordem n.
(5) Sub-harmnicos
Com a entrada senoidal de freqncia
1,
a sada pode oscilar nas freqncias

1
;
1
/2;...
1
/n. Este fenmeno chamado de gerador de sub-harmnicos de ordem
1/n.
(6) Oscilaes Diversas
Com a entrada senoidal, a sada pode oscilar com a combinao da freqncia
da entrada e alguma outra freqncia no presente na entrada.
Esta listagem de seis itens rene os principais fenmenos atribudos s no-
linearidades, mas no tem a pretenso de esgotar todas as inmeras possibilidades.
Agora, deixando a visualizao geral e entrando no especfico, vamos observar
os modelos de blocos no-lineares.
A sada de um elemento no-linear pode depender do valor presente da entrada,
das histrias passadas da entrada e da sada, da derivada da entrada e at dos valores
de alguma outra varivel. Felizmente, muitas das no-linearidades de interesse so
completamente descritas pelas caractersticas da entrada e sada. Algumas no-
341
linearidades tpicas esto ilustradas nas Figuras 8.2 e 8.3, e as Figuras de 8.4 a 8.6
mostram os efeitos de certas no-linearidades sobre a onda senoidal. Muitas destas
no-linearidades, especialmente aquelas que tm multivalores, podem provocar
instabilidade.
Sada
Entrada Entrada
Sada Sada
Entrada
Sada
Sada Sada
Entrada Entrada Entrada
Entrada Entrada Entrada
Sada
Sada
Sada
Sada
Fora de atrito
Sada
Entrada Entrada Velocidade
(a) (b) (c)
(d) (e) (f)
(g) (h) (i)
(j) (k) (l)
F
c
F
s
+F
s
+F
c
Figura 8.2 Caractersticas tpicas de entrada-sada: (a) saturao; (b) espao morto;
(c) ganho no-linear; (d) granularidade; (e) rel ideal; (f) rel com espao morto;
(g) folga (backlash); (h) folga inversa; (i) histerese eltrica; (j) atrito de Coulomb e esttico;
(k) foras viscosas e de atrito; (l) foras de mola e de atrito.
342
Amortecedor no-linear
Fora sobre o
amortecedor
Velocidade
Mola no-linear
Fora
sobre a
mola
Deslocamento
Vazo no orifcio
Presso
P
1
Presso
P
2
Q
Q = K P P
1 2
Vazo Q
(P P )
1 2
Torque no pndulo simples
R (raio)
W (peso)
Torque = T = WRsenq
q
T
q
Fora eletrosttica
F F
L
Fora = F = k/L
2
(L > 0)
F
L
H (calor)
(temperatura) = T
H = kT
4
T
H
T
Radiao de calor
Figura 8.3 Relaes no-lineares suaves e contnuas.

343
S
1
(Note que M > S)
1
n
S
m
m
M
S
p
p
2p
2p
wt
wt
m = M sen t w
n
S
0
0
0
Figura 8.4 No-linearidade de saturao, resposta entrada senoidal.
1
1
(Note que M > D)
n
n
m
m
M
(M-D)
D
D
D
p
p
2p
2p
wt
wt
m = M sen t w
0
0
Figura 8.5 No-linearidade de espao morto, resposta entrada senoidal.
1
1
n
m
M
H
p
2p
wt
m = M sen t w
n
0
Note que a inclinao
45 e que M > H
( )
H/2
H
H/2
H
H/2
Figura 8.6 No-linearidade de folga (backlash), resposta entrada senoidal.
344
Apesar de todos os sistemas reais serem no-lineares em alguma extenso,
determinado sistema em uma condio especfica pode operar em uma regio linear.
Contudo, alguns elementos, como rels, so no-lineares de tal maneira que nenhuma
regio linear existe.
Em muitos sistemas no-lineares o problema avaliar o efeito da no-linea-
ridade na resposta. Como nenhuma teoria no-linear geral existe, utilizamos algumas
tcnicas que so aplicadas a certas classes de problemas:
a) Linearizao ou Anlise de Sinal Pequeno
Considerando pequenas excurses das variveis ao redor de um ponto de
operao, o sistema pode ser tratado como linear. A resposta computada para cada
ponto de operao.
Esta tcnica no um mtodo para resolver equaes diferenciais no-lineares.
Como ela freqentemente utilizada, ser estudada na seo 8.2.
b) Anlise Linear por Partes
Esta tcnica til quando o sistema descrito por equaes lineares vlidas
para certos intervalos. Pela insero de condies iniciais apropriadas nas equaes
diferenciais, uma soluo global pode ser obtida juntando as partes.
c) Anlise pela Funo Descritiva
Esta tcnica um mtodo aproximado para determinar a resposta senoidal, o
fenmeno do salto de ressonncia e, possivelmente, do ciclo-limite. Quando ainda
na fase de clculos e estudos, mesmo sem a construo de prottipo, ela nos permite
extrair muitos benefcios.
O conceito de funo descritiva til no projeto de sistemas e testes. Uma
discusso deste assunto est apresentada na seo 8.3.
d) Anlise do Plano de Fase
uma tcnica grfica para resolver equaes diferenciais no-lineares e muito
til para a determinao do ciclo-limite e da resposta da funo degrau.
e) Anlise em Computador Analgico
Esta tcnica consiste em fazer um modelo eletrnico (com componentes) da
equao diferencial e registrar a soluo grfica (funo do tempo) em um oscilgrafo.
bastante geral nas aplicaes, sendo conveniente para anlise e projeto.
Em razo do custo de componentes, aliado aos custos de calibrao e de manu-
teno, esta metodologia foi perdendo espao para os computadores digitais.
f) Anlise em Computador Digital
Atualmente existem muitos programas desenvolvidos para resolver equaes
diferenciais no-lineares.
345
Como presentemente temos altas velocidades de processamento, as integraes
numricas e outros clculos so executados rapidamente.
Alguns destes programas tiveram origem no conceito bsico da computao
analgica, como o caso do simulink, mas ultrapassando em muito o uso do
analgico porque contm uma biblioteca de blocos funcionais.
Este assunto est descrito em dois locais, na seo 8.4 e no Apndice C.
A seguir so apresentados estudos de trs mtodos para tratamento de sistemas
no-lineares: Linearizao ao Redor de um Ponto de Operao; Funo Descritiva;
e Simulao Digital.
8.2 LINEARIZAO AO REDOR DE UM
PONTO DE OPERAO
Modelagens com este procedimento de linearizao so chamadas de Anlise
de Perturbao.
A linearizao um processo de aproximao que efetuamos para que possamos
utilizar todas as propriedades e vantagens dos sistemas lineares.
Quando o sistema contm fenmenos fsicos que apresentam relaes no-
lineares entre suas grandezas, a sua modelagem leva a equaes diferenciais no-
lineares, de difcil resoluo e de resultados especficos. Para relaes no-lineares
cujas curvas tm variaes suaves e contnuas, a aproximao linear (linearizao)
pode ser vivel. As no-linearidades da Figura 8.3 correspondem a esta situao.
O conceito bsico desta aproximao linear que uma curva contnua e suave
no difere muito da sua linha tangente, se as grandezas variarem em torno do ponto
de tangncia. Assim, se a regio de operao for uma faixa estreita, ns podemos
substituir a funo no-linear por uma reta. Para certos processos industriais ou
sistemas automatizados em que normalmente a condio de trabalho quase uni-
forme, este procedimento representa uma boa aproximao. evidente que quanto
maior a excurso da grandeza, maior ser o erro, Figura 8.7.
Quando temos apenas dados experimentais estabelecendo a relao entre as
grandezas, a funo linear pode ser obtida graficamente, traando uma reta tangente
e determinando a equao desta reta tangente.
Se a relao entre as grandezas tiver uma expresso analtica, aplicamos a srie
de Taylor truncada.
346
y
x
x
Erro
Reta tangente
Valor de y obtido
pela linearizao
Valor verdadeiro
de y, funo de x
Ponto de operao
Figura 8.7 O erro da linearizao depende da distncia entre a grandeza e o ponto de operao.
Vamos supor uma funo y = f(x) expandida em srie de Taylor em torno de um
ponto de operao x
o
, em que y(x) suave e continua na regio prxima de x
o
. Ento:
( ) ( ) ( )
2
2
2
1
2
o o o
o
o
d f d f
y f x x x x x ...
d x ! d x
+ + +
(8.1)
Se as variaes de x em torno de x
o
forem pequenas, podemos desprezar os
termos (x x
o
)
n
, com 2 n , ento obtemos:
( ) ( )
o o
o
d f
y f x x x
d x
+ (8.2)
Agora, definindo as variveis de perturbao y
p
e x
p
tal que:
o p
x x x + ( ; e
o p
y y y + (
em que o ndice o significa o valor da grandeza no ponto de operao e o ndice
p, a variao de perturbao da grandeza ao redor do ponto de operao.
Logo, as perturbaes so escritas:
p o
x x x (8.3)
p o
y y y (8.4)
Sendo ( )
o o
x f y , combinando (8.2), (8.3) e (8.4) vem:
p x p
y K x (8.5)
em que:
347
x
o
d f
K
d x
( ; coeficiente angular da reta tangente no ponto de operao.
importante destacar que em modelagem devemos definir o parmetro K
x
sempre positivo. Se a derivada for negativa, a definio de K
x
deve ser mudada, isto :
; se 0
x
o o
df df
K
dx dx
j \ j \
<
, ( , (
( , ( ,
(
Neste caso, com a derivada negativa, introduzimos um sinal negativo na
equao 8.5. Desta forma:
; para 0
p x p
o
d f
y K x
d x
<
(8.6)
A Figura 8.8 ilustra graficamente a linearizao feita atravs da equao 8.5,
inclusive mostrando o erro.
(Erro da linearizao)
Reta: y = K x
K = tg
0 p x
x
q
(Ponto de operao)
Funo: y = f(x)
q
y
y (x)
y
o
y
p +
y
p
x
o
x x
(Sentido
positivo
de y )
p
(Sentido
positivo
de x )
p
x
p
+
x
p
Figura 8.8 Interpretao da linearizao atravs da srie de Taylor.
No caso de y ser funo de duas variveis x
1
e x
2
, y = f (x
1
, x
2
), a expanso em
srie de Taylor resulta:
o 1p 2 p
1 2
o o
2 2 2
2 2
1p 1p 2 p 2 p
2 2
1 1 2 2
o o o
f f
y y x x
x x
1 f f f
x 2 x . x x ....
2! x x x x
, ]

+ + +
, ]

, ]
]
, ]

+ + + +
, ]

, ]
]
(8.7)
em que o ndice o significa o valor da grandeza no ponto de operao e o ndice
p, a variao de perturbao da grandeza ao redor do ponto de operao.
348
Agora, supondo que
p 1
x e
p 2
x tenham valores pequenos, de tal forma que os
termos de ordens superiores sejam desprezveis, ento possvel escrever uma relao
linear aproximada entre as grandezas, isto :
p x1 1 p x2 2 p
y K x K x + (8.8)
em que:
; para ;
x1
1 1
o o
f f
K 0
x x

>

(
; para ; e
x2
2 2
o o
f f
K 0
x x

>

(
Se as derivadas forem negativas, as definies dos coeficientes devem mudar para:
; para ; e
x1
1 1
o o
f f
K 0
x x

<

(
; para
x2
2 2
o o
f f
K 0
x x

<

(
Constatamos que estas definies levam sempre a coeficientes K
x1
e K
x2
positi-
vos. Ento, se as derivadas forem negativas, a equao 8.8 deve ser escrita da seguinte
forma:
p x1 1 p x2 2 p
y K x K x (para ambas derivadas negativas) (8.9)
Para exemplificar, vamos fazer a linearizao da funo y = C x
1
/x
2
, em que
C > 0; x
1o
> 0; e x
2o
> 0.
Iniciamos a resoluo calculando as derivadas no ponto de operao. Assim:
Clculo dos coeficientes:
1
2
x
1 2 2o
o o
1o 1
x
2 2
2 2 2o
o o
f C C
K
x x x
C x C x f
K
x x x

(
( (
(8.10)
Equao linearizada:
p x1 1 p x2 2 p
y K x K x (8.11)
para
para
349
Sendo ambos os coeficientes K
x1
e K
x2
positivos, conforme mostra a (8.10).
Equao linearizada com valores:
Vamos supor que C = 10; x
1o
= 2; e x
2o
= 4. Ento, K
x1
= (10/4) = 2,5 e K
x2
=
(10 2/16) = 1,25. Logo, a (8.11) fica:
p 1 p 2 p
y 2,5 x 1,25 x (8.12)
Erro devido linearizao:
Para visualizarmos o erro, vamos supor as perturbaes: x
1p
= +1 e x
2p
= +1.
Assim calculando y
p
linearizado resulta:
y
p
= 2,5 1,25 = 1,25
No ponto de operao temos:
1o
o
2 o
C x 10 2
y 5
x 4


Chamando o valor linearizado de y
L
,

que de acordo com a Figura 8.8 igual
soma de y
o
e y
p
, isto : y
L
= y
o
+ y
p
, ento:
L
y 5 1,25 6,25 +
Agora, calculando o y verdadeiro atravs da funo, obtemos: y = C x
1
/x
2
=
10 3/5 = 6. Determinando o erro percentual de y
L
em relao a y resulta:
( )
6,25 6
% 100 4,17 %
6

-HH
O erro pode ser considerado satisfatrio se observarmos que x
1
variou 50% e
x
2
, 25%.
Voltando agora a outras maneiras de linearizao, podemos sugerir os proce-
dimentos ilustrados na Figura 8.9a se o modelo exige maior preciso no comeo e
no final, ou usando uma regresso linear, conforme Figura 8.9b.
y = f(x) y = f(x)
y
x x
(a) (b)
y
Figura 8.9 Duas alternativas de linearizao quando temos maiores excurses de x.
350
8.3 FUNO DESCRITIVA
Uma tcnica muito usada na prtica para anlise de sistemas no-lineares,
incluindo os com caractersticas descontnuas como os da Figura 8.2, o mtodo
da funo descritiva. Cabe salientar que este tambm um mtodo aproximado,
portanto, algumas de suas previses podem ser questionadas. Contudo, em muitas
aplicaes encontramos excelentes concordncias com resultados tericos compu-
tacionais e tambm com dados medidos em testes de sistemas reais.
O mtodo da funo descritiva entendido como sendo uma extenso do
conceito da resposta em freqncia, aplicado a sistemas no-lineares. Em um sistema
linear, a resposta no regime permanente a uma entrada senoidal tambm uma onda
senoidal e tem a mesma freqncia da entrada, (vide Captulo 6). Em um sistema
no-linear, geralmente a sada distorcida pela presena de harmnicos, mas a
fundamental tem freqncia igual da entrada. Vide, por exemplo, a Figura 8.4, na
qual a sada peridica no-senoidal, portanto, possvel de ser representada por uma
srie de Fourier, com uma freqncia fundamental e suas harmnicas.
O mtodo da funo descritiva baseado em duas hipteses:
1. O espectro da peridica no-senoidal tem a amplitude da fundamental maior
que as amplitudes harmnicas.
2. Os elementos lineares do sistema atuam como um filtro das harmnicas.
Diante destas colocaes, definimos funo descritiva como a resposta em
freqncia do sistema, considerando como entrada a onda senoidal e como sada a
componente fundamental da resposta peridica, no regime permanente. Esta
tambm chamada de funo de transferncia senoidal efetiva. Geralmente, ela
depende da freqncia e da amplitude da entrada, o que difere da funo de trans-
ferncia de sistema linear, que independe da amplitude da entrada.
A preciso deste mtodo depende do cumprimento das hipteses, isto , do
espectro em freqncia (discreto) da sada do elemento no-linear e da capacidade
de filtragem dos demais componentes lineares do sistema. O espectro em freqncia
da sada pode ser obtido atravs da anlise da srie de Fourier, que nos d a compo-
nente da fundamental, necessria para a determinao da funo descritiva. As
caractersticas de filtragem dos elementos lineares so verificadas atravs das respecti-
vas curvas de resposta em freqncia, Figura 8.10.
Como um exemplo, vamos considerar um sistema com somente um elemento
no-linear, um rel ideal (sem espao morto), denominado bloco G, Figura 8.11.
351
Elemento
no-linear
W (i ) w
Elemento
linear
Fundamental
Terceira harmnica
Segunda harmnica
Amplitude
do espectro
discreto
Relao de amplitudes
da resposta em freqncia
|W (i )| w
w
w w
1
w
2
w
3
Um perodo da funo analizada
atravs da srie de Fourier
t
Figura 8.10 O espectro tem a fundamental mais
significativa e o sistema linear filtra as harmnicas.
No Captulo 7 (equaes 7.21, 7.22 e 7.23) vimos que a expanso em srie de
Fourier dada por:
( )
cos
0
n n
n 1
a 2 2 n 2 n
f t a t b sen t
T T T T

j \
+ +
, (
( ,

(7.21) (repetida)
em que:
352
( )

(
,
\
,
(
j

2 T/
2 - T/
n
dt t
T
n 2
cos t f a , n = 0, 1, 2, 3, .... (7.22) (repetida)
( )
T/ 2
n
T/ 2
2 n
b f t sen t dt
T

j \

, (
( ,

, n = 1, 2, 3, .... (7.23) (repetida)


p w /
b
A sen t (entrada)
i
w
Sada peridica
A
i
(b) Caracterizao da entrada e sada
t
A sen t
i
w
b
Entrada Sada
Bloco G
(a) Rel ideal (sem espao morto)
Sada
(Componente fundamental
da srie de Fourier)
t
A
o
/ p w
+ / p w
(c) Sada e a componente fundamental
+b
+b
b
b
+b
b
Figura 8.11 Estudo grfico da resposta de um rel ideal, denominado bloco G.
353
Determinando os coeficientes da srie de Fourier da sada, considerando o sinal
da Figura 8.11 resulta:
a
0
= 0 (8.13)
a
n
= 0; n = 1, 2,... (8.14)
( )
T
n
0
2 n
b f t sen t dt
T

j \

, (
( ,

, n = 1, 2, 3, .... (8.15)
Da equao 8.15, fazendo n = 1 determinamos a amplitude da componente
fundamental A
0
sen t, isto :
0
4 b
A

(8.16)
Este resultado j era esperado, pois j efetuamos a expanso em srie de Fourier
da onda quadrada, dada pela Figura 7.21, variando de 1 a +1. Multiplicando a
primeira componente da equao 7.36 por b obtemos o resultado dado pela equao
8.16.
Chamando de G
d
(i) a funo descritiva do bloco G (Figura 8.11), ento:
( )
d
i
4 b
G i
)

(8.17)
( )
d
G i 0 (8.18)
Das equaes 8.17 e 8.18 vemos que o mdulo e a fase de G
d
(i) independem
da freqncia, mas |G
d
(i)| depende da amplitude A
i
da entrada. Esta independncia
da freqncia uma caracterstica de elementos no-lineares que no armazenam
energia nem tm histerese.
O exemplo acima discutido determina a funo descritiva de forma analtica,
usando as equaes dos coeficientes da srie de Fourier. Em muitas ocasies no temos
a expresso, mas sim dados medidos adquiridos digitalmente de experimentos ou
uma matriz (vetores) gerada atravs de clculos computacionais. Neste caso a relao
de amplitudes e a fase podem ser obtidas utilizando o filtro de Fourier.
Mesmo em sistemas supostamente lineares, h razo para usar o filtro de Fourier.
As distores presentes nos sistemas reais so de dois tipos: (i) harmnicos com
freqncias mltiplas inteiras da freqncia de excitao; e (ii) rudos aleatrios
sempre presentes nas medies. Quando fazemos medies em sistemas reais, a sada
e, s vezes, tambm a entrada no so sinais senoidais puros e perfeitos.
354
Assim, usamos tambm para sistemas lineares o conceito de funo descritiva,
isto , a relao de amplitudes e a fase so determinadas atravs das componentes da
freqncia fundamental da entrada e da sada.
A concepo do filtro de Fourier baseada nas seguintes equaes:
( ) ( )
c
N T
0
c
1 cos
sen t sen t dt
N T 2

(8.19)
( ) ( )
c
N T
0
c
1 sen
sen t cos t dt
N T 2

(8.20)
( ) ( )
c
N T
0
c
1
sen n t sen t dt 0;
N T
+

n = 2, 3, ... (8.21)
( ) ( )
c
N T
0
c
1
sen n t cos t dt 0;
N T
+

n = 2, 3, ... (8.22)
em que:
N
c
( nmero de ciclos considerados;

(
freqncia da oscilao considerada;

T (
perodo da oscilao considerada (T = 2/);
( ngulo de fase.
O estudo deste filtro mostra que a preciso melhora com o aumento de ciclos
N
c
. Por exemplo, para N
c
= 1000, todas as entradas com freqncias fora do intervalo
0,06 tero na sada amplitudes multiplicadas por um fator da ordem de 0,001,
ou menor.
Das equaes acima podemos implementar um diagrama funcional para o filtro
de Fourier, Figura 8.12.
355
S
I
S
T
E
M
A
M
u
l
t
i
p
l
i
-
c
a
d
o
r
T
e
m
p
o
=
(
N
T
)
c
E
n
t
r
a
d
a
A
s
e
n
t
i
w
A
s
e
n
t
i
w
A
c
o
s
t
i
w
A
s
e
n
(
t
+
)
+
.
.
.
o
w
f
(
e
m
r
a
d
i
a
n
o
s
)
f
(
e
m
g
r
a
u
s
)
f
S
a

d
a
G
e
r
a
d
o
r
d
e
s
i
n
a
i
s
I
n
t
e
g
r
a
d
o
r
I
n
t
e
g
r
a
d
o
r
D
i
v
i
s

o
p
o
r
t
e
m
p
o
D
i
v
i
s

o
p
o
r
t
e
m
p
o
E
l
e
v
a
a
o
q
u
a
d
r
a
d
o
E
l
e
v
a
a
o
q
u
a
d
r
a
d
o S
o
m
a
d
o
r
F
a
s
e
R
e
l
a

o
d
e
a
m
p
l
i
t
u
d
e
s
R
a
i
z
q
u
a
d
r
a
d
a
F
u
n

o
a
r
c
t
g
A
i
f
A
c
o
s
o
2
A
i
f
A
s
e
n
o
2
A
i
2
2
A
o
4
3
6
0
2
p
A
o
A
i
A
i
2
2
M
u
l
t
i
p
l
i
-
c
a
d
o
r
M
u
l
t
i
p
l
i
-
c
a
d
o
r
F
i
g
u
r
a

8
.
1
2
D
i
a
g
r
a
m
a

d
e

b
l
o
c
o
s

p
a
r
a

o

f
i
l
t
r
o

d
e

F
o
u
r
i
e
r
.
356
8.4 SIMULAO DIGITAL
H programas de simulao j desenvolvidos para aplicaes especficas. Alguns
destes contm componentes virtuais como molas, amortecedores, cilindros hidru-
licos, etc., para montagem, a partir das quais, com comandos, observamos o funcio-
namento do sistema e registramos seu comportamento. Sob o ponto de vista de
informtica, estes programas so de alto nvel.
O objetivo desta seo no discutir estes programas, mas apresentar os funda-
mentos da simulao digital da dinmica de um sistema.
A simulao digital um procedimento muito eficiente que resolve com relativa
facilidade sistemas complexos, tanto lineares como no-lineares. A soluo obtida
na forma grfica e/ou tabelas numricas. Solues na forma de expresses matem-
ticas, como, por exemplo, funes do tempo, no so determinadas pela simulao.
Em caso de necessidade, nada impede que uma expresso seja obtida indiretamente,
a partir dos dados da simulao.
O foco da simulao digital da dinmica de sistemas a resoluo numrica
de equaes diferenciais pelos algoritmos de integrao. Muitos destes algoritmos
esto disponveis e se diferenciam pela velocidade de execuo, preciso e com-
plexidade de programao.
Os mtodos foram desenvolvidos para resolver um conjunto de equaes dife-
renciais de primeira ordem obtido atravs da reformulao de um conjunto de
equaes diferenciais ordinrias. Assim, aplicamos o procedimento de integrao
numrica em cada uma das equaes diferenciais de primeira ordem.
Ilustrando o processo, vamos reformular uma equao diferencial de ordem n
a um conjunto contendo n equaes diferenciais de primeira ordem. Seja:
( )
( )
n n 1
n
n n 1 1 0
n n 1
d x d x d x
a a ... a a x f t, x, x , ... x
d t d t d t


+ + + +
(8.23)
em que:
0 1 n
a , a ... a ( coeficientes (constantes ou no);
( )
n
n
n
d x
x
dt
(
Definindo n novas variveis x
(1)
, x
(2)
... x
(n)
, fazendo x
(1)
= x, ento, podemos
escrever as n equaes de primeira ordem:
357
( )
( )

1
2
d x
x
d t
(8.24)
( )
( )
2
3
d x
x
d t
(8.25)
.
.
.
(n-1 )
(n)
d x
x
d t

(8.26)
( )
( )
( ) ( )
(n)
(n) n 1 (n) 1 0 1 2 1
n
d x
1
f t, x , ... x a x ... a x a x
d t a

, ]

]
(8.27)
Exemplificando, seja a equao de terceira ordem:
2
3 2
x
3 2
d x d x d x d x
x sen x 2 t e log 2 t
d t d t d t d t
j \ j \
+ + + +
, ( , (
( , ( ,
(8.28)
Adotando trs novas variveis x
(1)
, x
(2)
e x
(3)
e fazendo x
(1)
= x, escrevemos as
trs equaes de primeira ordem:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) 1
1
2
2
3
2
x 3
2 1 3 2
1
d x
x
d t
d x
x
d t
d x
1
log 2 t x sen x x 2 t x e
d t
x

, ]
+
, ]
]
(8.29)
Deste exemplo observamos que a resoluo de uma equao diferencial (ou
um conjunto de equaes diferenciais simultneas) se transforma em resolver um
conjunto de equaes simultneas do tipo:
( )

d x
x f t, x
d t

(8.30)
em que o termo da direita geralmente no-linear.
O conjunto de equaes ser resolvido no computador e, em decorrncia da
natureza da computao digital, a soluo de (8.30) ser da forma:
358
valor nmerico
no tempo
i
t
i
x
, ]

, ]
]
(8.31)
em que t
i
o valor da varivel independente t no i-simo passo computacional e t
i
se
distancia de t
i1
pelo incremento de tempo h, isto :
h t t
1 i- i
+ ; i = 1, 2, 3, .... (8.32)
Agora, voltando aos algoritmos de integrao, para entender o conceito do
procedimento, vamos estudar o mtodo de Euler, o mais simples dos algoritmos.
Este se baseia na srie de Taylor truncada, ou seja:
1 0
0
d y
y y h
d t
+
(8.33)
em que:
( ) y t ( varivel dependente (uma funo do tempo); e
( )
k
y y kh ( ( valor da funo y(t) no instante t = kh.
Da srie de Taylor e da (8.33) observamos que o valor previsto para y
1
ter um
erro dado por:

2 2 3 3
2 3
0 0
h d y h d y
...
2! d t 3! d t
+ +
(8.34)
Um erro similar ocorrer a cada passo do clculo. Enquanto o nico erro da
(8.33) dado pela (8.34), esta expresso no ser vlida para o clculo do erro de y
2
,
y
3
, etc. Na (8.33) o termo y
0
conhecido com preciso (condio inicial), mas os
termos correspondentes nos clculos subseqentes vo se tornando cada vez mais
imprecisos. Portanto, o erro em razo do truncamento tende a se acumular no
decorrer do clculo e pode alcanar um nvel que ultrapasse o limite tolervel.
Entretanto, por sua simplicidade, o mtodo de Euler muito usado em aplicaes
nas quais o aumento do erro pode ser monitorado.
O mtodo de Euler, expresso matematicamente pela equao 8.33, tem um
conceito que deve ser observado. Ele calcula o futuro com base no presente, isto ,
usando os valores presentes da funo e da sua derivada, ele calcula o valor futuro
da funo.
359
Para ilustrar o procedimento do mtodo de Euler, vamos aplic-lo resoluo
da equao diferencial:
( )
2
2
d y d y
3 y sen t
d t d t
+ +
(8.35)
considerando w = 1 rad/seg e as condies iniciais:
0
dy
5
dt
e y(0) = 7.
A equao 8.35 de segunda ordem, portanto, ser reduzida a duas equaes
diferenciais de primeira ordem, introduzindo uma varivel auxiliar x, isto :
dy
x
dt

(8.36)
( )
dx
sen t 3 x y
dt

(8.37)
Aplicando Euler para y e x no ponto t
1
= h, ento:
1 0
0
d y
y y h
d t
+
(8.38)
1 0
0
d x
x x h
d t
+
(8.39)
Utilizando os dados e condies iniciais vemos que:
0
0
0
0
y 7
d y
x 5
d t
d x
0 3 5 7 22
d t


(8.40)
Adotando h = 10
2
seg e substituindo (8.40) em (8.38) e (8.39) vem:
05 , 7 5 10 7 y
2
1
+

(8.41)
78 , 4 22 10 5 x
2
1


(8.42)

360
Continuando com a sistemtica determinamos y
2
e x
2
, y
3
e x
3
, etc., at
completar o tempo total desejado de simulao T.
Em termos de rotina computacional, a programao tem o diagrama conforme
a Figura 8.13.
INCIO
Leia
y , x , h, e T
0 0
w
t = 0
i
i = 1
Faa
t + h
i
t
i
Faa
i + 1 i
Calcule
y e x
i i
Imprima
t , x e y
i i i
FIM
Sim
No
t > T
i
Compute
dx
dt i
Figura 8.13 Diagrama ilustrando as etapas da rotina computacional para resolver a equao.
Vimos neste exemplo que o uso direto de algoritmo de integrao exige a
elaborao de um programa. medida que programas computacionais vo sendo
executados, mais sub-rotinas, em forma de blocos, vo sendo armazenadas para
eventuais usos futuros. Aps determinado tempo, a quantidade de tipos de blocos
chega a ser aprecivel.
361
Paralelamente criao de blocos, aparece sempre a preocupao em tornar mais
amigvel a interface do programa com o usurio, facilitando as interconexes entre
os blocos e as entradas e sadas das informaes do algoritmo. Quando a
implementao prossegue, o material atinge uma situao em que se torna um
programa de alto nvel, apropriado para executar simulaes da dinmica de sistemas.
Temos ento disponveis programas de alto nvel, como, por exemplo, o Simulink,
que um aplicativo do Matlab.
1
Uma introduo ao estudo do Simulink est apre-
sentada no Apndice C.
Agora, supondo que temos nossa disposio um programa com inmeros
blocos, vamos resolver um modelo no-linear de vibrao. Seja o sistema massa
molaamortecedor da figura 8.14, com as curvas da mola e do amortecedor conforme
ilustradas. Os dados so fictcios.
M = 1 kg
Amortecedor
a) Massamolaamortecedor
b) Curva no-linear
do amortecedor
c) Curva no-linear
da mola (sem escala)
Mola
Condies
iniciais
x (0) = +10 m
o
x (0) = 0
o
.
x
o
x (m)
o
x (m/seg)
o
F = 36x
m
F = 5x
m F = [e 1]
a
+0,3x
F (N)
m
F (N)
a
Fora da mola
sobre a massa M
Fora do amortecedor
sobre a massa M
+5
5
+1
180
+25
+
Figura 8.14 Sistema massamolaamortecedor sendo a mola e
amortecedor no-lineares (dados hipotticos).
Aplicando a Lei de Newton massa M obtemos:
o a m
x M F F + (8.43)
em que:
e
m a
F F ( foras da mola e do amortecedor sobre a massa M, respectivamente
(unidade de ambas: N).
1. Vide Introduo ao Matlab, no Apndice B.
362
De acordo com a Figura 8.14, estas foras so dadas pelas relaes:
para
para
o o
m
o o
36x ; x 0
F
5x ; x 0


<

(8.44)
o
0,3x
a
F e 1
+
, ]
]

(8.45)
O desenvolvimento da modelagem, neste caso, se resume em escrevermos a lista
completa das expresses matemticas, isto , as equaes advindas das leis e as relaes
entre as variveis. O conjunto das expresses utilizado para elaborar o diagrama.
O primeiro passo para gerar o conjunto modificar a forma das equaes
diferenciais: deixar em cada equao a grandeza de maior derivada no lado esquerdo
da igualdade. Assim, da (8.43) obtemos:
[ ]
o m a
1
x F F
M
+
(8.46)
Elaborando o diagrama de blocos da (8.46) e tambm integrando todas as deri-
vadas obtemos a Figura 8.15.
Somador
Produto
x
1/M
1/D 1/D
CI
CI
Constante = 1/M
(M = 1 kg)
(F + F )
m a
(F + F )/M
m a
x
0
..
x (0) = 0
0
.
x (0) = 10 m
0
x
0
.
x
0
F
a
F
m
+
+
Figura 8.15 Equao 8.46 na forma de diagrama de bloco,
com integrao das derivadas (dados hipotticos).
Agora, podemos fazer os diagramas para gerar F
m
e F
a
, Figuras 8.16 e 8.17.
363
x
o
1 0,3
Constante
Produto
x
Somador
e
u
Constante
F = 1 e
a
0,3 x
o

e
0,3 x
o

-
+
Figura 8.16 Diagrama para gerar F
a
conforme funo dada na Figura 8.14b.
Produto
x
36 5
45
45
Constante Constante
Somador
F
m
F =
m
= 36 p/ > 0
= 5 p/ < 0

x x
x x
o o
o o
= p/ > 0
= 0 p/
x x
x
o o
o
< 0
x
o
+
+
Produto
x
= 0 p/
= p/ < 0
x
x x
o
o o
> 0

x
o
x
o
Figura 8.17 Diagrama para gerar F
m
conforme funo dada na Figura 8.14c.
O diagrama completo, Figura 8.18, obtido juntado os diagramas das Figuras
8.15, 8.16 e 8.17.
Implementando o diagrama da Figura 8.18 no Simulink
2
observamos a resposta
x
o
(deslocamento da massa M) dentro de dois intervalos de tempo, de 0 a 25 segundos
e de 0 a 10 segundos, Figuras 8.19 e 8.20.
2. Vide Introduo ao Simulink no Apndice C.
.
364
45
1/D
Integrador
1/D
Integrador
-
+
Produto
X
Produto
X
Funo
e
u
Produto
X
45
Somador
+
+
Inverso
da massa
(M = 1 kg)
Coeficiente
n 1 do
amortecedor
o
Somador
+
+
Somador
Produto
X
(F + F )/M
m a
e
0,3 x
o

(F + F )
m a
1/M
36
F = 1 e
a
0,3 x
o

x
o
..
Coeficiente
n 2 do
amortecedor
o
Coeficiente
n 1 da
mola
o
Coeficiente
n 2 da
mola
o
x
o
.
Sada x
o
x
o
x
o
x
o
x (0) = 0
o
.
x (0) = 10 m
o
C.I. C.I.
0,3 1 1 5
F =
m
= 36 p/ > 0
= 5 p/ < 0

x x
x x
o o
o o
= p/
= 0 p/
x x
x
o o
o
> 0
< 0

= 0 p/
= p/ < 0
x > 0
x x
o
o o

Figura 8.18 Diagrama completo para observar a


dinmica da massa M (sada = x
o
), conforme dados da Figura 8.14.
30
20
10
0
10
x
(
m
)
o
0 5 10 15 20 25
t (seg)
Figura 8.19 Resposta da simulao no Simulink,
para o sistema, condies e dados da Figura 8.14, no tempo de zero a 25 segundos.
365
1 0 2 3 4 5 6 7 8 9 10
30
20
10
0
10
t (seg)
x
(
m
)
o
Figura 8.20 Resposta da simulao no Simulink,
para o sistema, condies e dados da Figura 8.14, no tempo de zero a 10 segundos.
Outras simulaes podem facilmente ser feitas mudando as condies iniciais
e/ou parmetros.
Sob o ponto de vista de simulao, o exemplo acima bastante simples, mas
o suficiente para mostrar a grande versatilidade e capacidade desta ferramenta.
366
CAPTULO 9
MODELAGEM DE SISTEMAS EXEMPLOS
Neste captulo esto desenvolvidas modelagens de uma maneira mais natural, no
em um formato com muitas subdivises, conforme apresentadas no Captulo 3.
Em alguns exemplos, alm das modelagens so tambm estudados outros
aspectos, como a Densidade Espectral, Resposta em Freqncia, Sensibilidade e
Estabilidade.
O captulo est dividido em trs sees: Sistemas Mecnicos; Sistemas
Hidrulicos leo; e Sistemas Pneumticos Ar. Dentre os dez sistemas modelados,
oito contm partes mecnicas, portanto, a Lei de Newton a mais empregada nos
exemplos.
9.1 SISTEMAS MECNICOS
9.1.1 EXEMPLO N
O
1: SISTEMA MECNICO COM ENTRADA DESLOCAMENTO
E CLCULO DO MDULO DA DENSIDADE ESPECTRAL
a) Proposio
Determinar a funo de transferncia
( )
o
i
X
s
X
do sistema da Figura 9.1a. Dese-
jamos tambm saber o valor da Densidade Espectral X
o
(i) (mdulo somente) no
ponto cuja freqncia f = 5 Hz, quando a entrada um transiente conforme Figura
9.1b.
b) Resoluo
Iniciando a modelagem, vamos enunciar algumas hipteses:
H1: O corpo de inrcia J rgido.
H2: A mola de coeficiente constante K
s2
pura e linear.
H3: Os dois amortecedores so iguais, tm coeficientes B constantes e so puros e
lineares.
H4: As variaes de so to pequenas que podemos considerar os movimentos
dos pontos A e C somente na horizontal.
H5: Condies iniciais so nulas.
H6: Na condio de equilbrio (repouso) a linha AC est na vertical.
367
L
1
L
2
x
i
(t)
x
o
(t)
K
s1
K
s2
B
B
E
C
J
0
A
x
1
T
x
i
(t)
t
q
T = 0,1 seg
K = 0,5 N/m
s2
B = 1 Nseg/m
L = L = 2 m
1 2
J = 50 Nmseg /rad
2
a) Sistema b) Entrada
Figura 9.1 Sistema mecnico com entrada deslocamento e transiente de entrada.
Um dos propsitos deste exemplo reforar o conceito de entrada (input).
Observe que, se a inrcia rgida e L
1
= L
2
, ento x
1
= x
i
e o atrito nos mancais e a
mola
1 s
K no influem na funo de transferncia
( )
o
i
X
s
X
. Por esta razo, o sistema
da Figura 9.1 se reduz ao da Figura 9.2.
x
o
K
s2
B
B
E C
x
i
Figura 9.2 Sistema equivalente ao da Figura 9.1a.
Assim, aplicando a Lei de Newton ao ponto E obtemos:
( ) ( )
o i s2 o i o
B x x K x x Bx 0 (9.1)
que transformando vem:
( ) ( )
s2 i s2 o
Bs K X 2Bs K X + + (9.2)
Logo:
( )
o
i
X s 1
s
X 2 s 1

+
(9.3)
368
em que:

s2
B
K
(
Substituindo os valores resulta:
( )
o
i
X 2s 1
s
X 4s 1
+

+

(9.4)
A segunda parte do exemplo obter o valor do mdulo da densidade espectral
( ) i X
o
quando a freqncia f = 5 Hz, que significa = 10 rad/seg, para a entrada
dada.
Da Figura 9.1b vemos que:
( )
; para
2 a
i
A
x t t 10 t 0 t 0,1
T


(9.5)
e, fora deste intervalo, x
i
(t) zero.
Transformando:
( ) ( )
st
i i
0
x t x t e dt
+

, ]
]

(9.6)
Lembrando que e
i t
= cos(t) i sen(t) (equao A.5 do Apndice A), ento:
( ) ( ) ( )
i i i
0 0
X i x cos t dt i x sen t dt
+ +


(9.7)
Combinando (9.5) e (9.7) resulta:
( ) ( ) ( )
0,1 0,1
2
i
0 0
X i 10 t.cos t dt i t.sen t dt
+ +

, ]

, ]
, ]
]
(9.8)
Definindo:

( ) ( )
0 ,1
2
0
a 10 t.cos t dt
+

j \
, (
, (
( ,

(

( ) ( )
0 ,1
2
0
b 10 t.sen t dt
+

j \
, (
, (
( ,

(
369
Das equaes A.28 e A.29 do Apndice A vm:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
0,1
2
2
10
0
10
2
2
2 2 2
10
1 t
a cos t sen t .10
1 0,1 1 2 10
10 cos 0,1 sen 0,1
10








+

, ]
+
, ]
]

j \
+
, (
( ,
(9.9)
e
( ) ( ) ( )
( ) ( )
0,1
2
2
10
0
10
2
2
2
10
1 t
b sen t cos t .10
1 0,1 0,1 10
10 sen 0,1 cos 0,1
10







+

, ]

, ]
]
+
j \

, (
( ,
(9.10)
Substituindo (9.9) e (9.10) em (9.8) vem:
( )
( )
2 2
i
2
10
2 10 0,1 10
X i i
10
10


(9.11)
Combinando (9.4) e (9.11) para calcular a densidade espectral do x
o
, no ponto
= 10 rad/seg, ento:
( )
( )
( )
( )
2 2
o
2
10
10
2 i 1
2 10 0,1 10
X i . i
4 i 1 10
10

j \
+

, (
, (
+
( ,

(9.12)
Logo:
( )
( )
( )
( )
2
2 2
2 3
o
2
10
2
1 20
2 10 10
X i .
10
10
1 40

, ]
+
j \
+ , ]
, (
, ] ( ,
+
]
(9.13)
que resulta:
( )
5
o
10
m.seg
X i 1,887 10
rad


(9.14)
370
9.1.2 EXEMPLO N
O
2: AMORTECEDOR MAIS REALISTA
a) Proposio
A relao Velocidade/Fora de um amortecedor ideal e linear (sem massa e sem
elasticidade), Figura 9.3a,
( )
o
i
V 1
s
F B
. Desejamos encontrar a funo de trans-
ferncia
( )
o
i
V
s
F
para um modelo mais realista, Figura 9.3b. Devemos comparar os
modelos atravs dos esboos das curvas de resposta em freqncia de ambos os casos.
Nota: f
i
uma fora externa aplicada sobre o amortecedor.
B
B
K
p
K
c
M
p M
c
a) Amortecedor ideal.
f
i
v
o
+
+
f
i
v
o
+
+
b) Modelo mais realista para o amortecedor.
Figura 9.3 Esquemas de um amortecedor ideal e um mais realista.
b) Resoluo
Vamos considerar as seguintes hipteses:
H1: As massas so rgidas e tm valores constantes.
H2: As molas tm coeficientes constantes e so puras e lineares.
H3: Os amortecedores tm coeficientes constantes e so puros e lineares.
H4: As condies iniciais so nulas.
H5: O sistema no tem atrito.
H6: As origens dos deslocamentos so escolhidas nos pontos onde as massas se
encontram em repouso.
Da Figura 9.3b fazemos o esquema para modelagem, Figura 9.4.
371
x , v , f
o o i
B
+
K
p
K
c
M
p
M
c
A
x
p
x
c
Figura 9.4 Esquema para modelagem do amortecedor mais realista.
Aplicando a Lei de Newton no ponto A e nas massas M
p
e M
c
do sistema da
Figura 9.4 obtemos:
i p o p
f K ( x x ) 0
(9.15)
p p o p c p p
K (x x ) B(x x ) M x
(9.16)
c c c p c c
K x B( x x ) M x
(9.17)
Transformando estas trs equaes e organizando os seus termos, vem:
( )
( )
p o p p i
2
p o p p p c
2
p c c c
K X K X 0 F
K X M s Bs K X Bs X 0
0 Bs X M s Bs K X 0

+ + +

+ + +

(9.18)
Escrevendo (9.18) na forma de matriz, resulta:
( )
( )
p p
o i
2
p p p p
2
c
c c
K K 0
X F
K M s Bs K Bs . X 0
X 0
0 Bs M s Bs K
, ]

, ] , ]
, ]
, ] , ]
, ]
+ +
, ] , ]
, ]
, ] , ]
, ] ] ]
+ +
]

(9.19)
Aplicando Cramer para obter X
o
, ento:
( )
( )
( )
( )
( )
i p
2
p p
2
c c
o
p p
2
p p p
2
c c
F K 0
0 M s Bs K Bs
0 Bs M s Bs K
X s
K K 0
K M s Bs K Bs
0 Bs M s Bs K

+ +
+ +

+ +
+ +
(9.20)
372
Calculando os determinantes vem:
( )
( ) ( ) ( )
( )
4 3 2
i p c p c c p p c c p c p
o
4 3 2
p p c p c c p c
F M M s B M M s K M K M s B K K s K K
X s
K M M s B M M s K M s BK s
, ]
+ + + + + + +
]

, ]
+ + + +
]
(9.21)
Lembrando que:
( ) ( )
o
o
V s sX s (9.22)
ento:
( )
4 3 2
o 4 3 2 1 0
3 2
i 3 2 1 0
V a s a s a s a s a
s
F b s b s b s b
+ + + +

+ + +
(9.23)
em que:
( )
( )
( )
4 p c
3 p c
2 c p p c
1 c p
0 c p
a M M
a B M M
a K M K M
a B K K
a K K
+
+
+
(
(
(
(
(

( )
3 p p c
2 p p c
1 p c p
0 p c
b K M M
b K B M M
b K K M
b K BK
+
(
(
(
(
Observamos que, se as massas M
p
e M
c
forem muito pequenas e as molas rgidas,
isto :
( )
p c
p c
M M 0
K K

(tende a zero)
tende a infinito
(9.24)
ento, dividindo o numerador e o denominador da (9.23) por K
c
K
p
, a (9.23) resulta
na funo de transferncia do amortecedor ideal:
( )
o
i
V 1
s
F B

(9.25)
O esboo do grfico da resposta em freqncia do amortecedor ideal est na
Figura 9.5 e do amortecedor mais realista, na Figura 9.6. Observamos que para baixas
freqncias os dois casos se assemelham.
373
w
0
1
B
A
o
A
i
= 0 f
0
w
f
Figura 9.5 Grfico da resposta em freqncia do amortecedor ideal:

( )
o
i
V 1
s
F B
.
w
w 0
f
A
o
A
i
f = 0
0
90
Faixa onde os
amortecedores
assemelham se
1
B
Figura 9.6 Esboo da curva da resposta em freqncia do amortecedor mais realista.
9.1.3 EXEMPLO N
O
3: SISTEMA MECNICO COM ACOPLAMENTO FLUDICO
a) Introduo
O sistema mecnico com acoplamento fludico aqui proposto possui um engre-
namento. Nesta modelagem ser utilizado o conceito de inrcia equivalente, que
uma caracterstica importante. Alm da sua aplicao neste problema, o clculo de
374
inrcia equivalente bastante comum porque em muitos acionamentos h redutores.
Nas indstrias, o uso de redutores intenso e s isto j traduz a sua importncia. A
seguir ser apresentado o estudo de inrcia equivalente, antes do desenvolvimento
da modelagem.
b) Sistema Dinmico Equivalente de um Trem de Engrenagens
A Figura 9.7 mostra um engrenamento tpico onde consideramos que eixos e
engrenagens so rgidos e o engrenamento no tem folgas (backlash).
B
2
B
1
J
1
J
2
T
1
T
2
q
1
q
2
Eixo 1 Eixo 2
Engrenagem 2 Engrenagem 1
J
1
e J inrcias totais dos
eixos 1 e 2, respectivamente
2
@
Figura 9.7 Sistema com dois eixos engrenados.
O objetivo encontrar um sistema equivalente reduzido a uma s inrcia e
um s amortecedor, referidos a um s eixo. Neste caso, vamos considerar o eixo 2
como o eixo escolhido como referncia.
Iniciando o processo de clculo, definimos a relao de transmisso n
12
como
sendo:
1
12
2
n

(
Geralmente, a engrenagem 2 tem um dimetro maior e, nesta situao, gira com
uma rotao menor. Se isto for verificado, n
12
maior do que um (n
12
> 1).
Apontamos que possvel encontrar em algumas literaturas um parmetro
semelhante que tem a definio inversa de n
12
, isto ,
( )
2 1
/ N ( , que tambm
chamada de relao de transmisso.
375
Da definio de n
12
podemos escrever:
1 12 2
n (9.26)
que derivando resulta:
1 12 2
n

(9.27)
1 12 2
n

(9.28)
Agora, isolando o eixo 1 como corpo livre e aplicando a Lei de Newton, obtemos:
1 1 1 g 1 1
T B T J +

(9.29)
em que T
g
o torque em que a engrenagem 2 atua sobre a engrenagem 1.
Analogamente, para o eixo 2 vem:
2 2 2 12 g 2 2
T B n T J

(9.30)
Substituindo (9.27) e (9.28) na (9.29) resulta:
1 12 1 2 g 12 1 2
T n B T n J +

(9.31)
Multiplicando (9.31) por n
12
e somando com (9.30) obtemos:
( ) ( ) ( )
2 2
2 12 1 2 12 1 2 2 12 1 2
T n T B n B J n J + + +

(9.32)
O formato desta equao 9.32 pode ser esquematizado como sendo:
[ ]
Torque Torque de Acelerao
Inrcia
atuante amortecimento angular
, ] , ] , ]
+
, ] , ] , ]
] ] ]
(9.33)
Ento, definimos um sistema fictcio dinamicamente equivalente da seguinte
forma:
e e 2 e 2
T B J

(9.34)
em que:

e 2 12 1
T T n T + ( ( torque atuante equivalente;
( )
2
e 2 12 1
B B n B + ( ( coeficiente de amortecimento equivalente;
( )
2
e 2 12 1
J J n J + ( (
inrcia equivalente.
A Figura 9.8 mostra visualmente a equivalncia.
376
B
2
B
1
J
1
J
2
T
1
T
2
q
1
q
2
Eixo 1 Eixo 2
Engrenagem 2 Engrenagem 1
B
e
= B + n B
2 12
2
1
q
2
Eixo 2
J
e
= J + n J
2 12
2
1
T
e
= T + n T
2 12 1
Sistema inicial Sistema equivalente
Figura 9.8 Sistema dinamicamente equivalente, referenciado ao eixo 2.
O procedimento usado para a determinao do sistema equivalente s vezes
chamado de translao da inrcia equivalente de um eixo para o outro, adotado como
referncia.
Este processo pode ser usado para mais de um eixo, fazendo uma translao
de cada vez, em forma de cascata.
No exemplo da Figura 9.9, temos trs eixos e, neste caso, o eixo escolhido como
referncia o eixo 1, que geralmente gira rotao mais alta. Inicialmente faremos
as translaes do eixo 3 para o eixo 2 e, depois, do eixo 2 para o eixo 1, Figura 9.10.
Na Figura 9.10 temos a inrcia J
e
dada por:
e 1 2 3
2 2
12 23
1 1
J J J J
n n
, ]
j \
+ +
, ] , (
, ]
( ,
]
(9.35)
A parcela correspondente translao da inrcia J
3
para o eixo 1 igual a:
( )
2 2
3 12 23
J / n .n
.
Nos sistemas reais comum J
3
ser bem maior que J
1
, mas o denominador em
decorrncia da translao,
( )
2 2
12 23
n .n , diminui o efeito de J
3
e geralmente faz a prpria
inrcia J
1
do eixo 1 ser a parcela mais significativa de J
e
.
Como ltimo comentrio, o estudo aqui desenvolvido faz o tratamento de uma
srie de inrcias girando, mas a mesma idia pode ser aplicada quando existirem
377
massas em rotao e translao, como o caso do automvel. De maneira similar, as
massas em translao e rotao so reduzidas ao eixo do motor.
Eixo 1
Engrenagem 1
n
12
B
2
B
1
J
1
T
1
T
2
q
1
q
2
Eixo 2
Engrenagem 2
Eixo 3
Engrenagem 3
T
3
q
3
J
3
Engrenagem 4
B
3
n
23
n =
12
q
1
q
2
n =
23
q
2
q
3
J
2
Figura 9.9 Sistema com trs eixos.
Eixo 2
B = B +
e2 2
B
3
1
n
23
2
q
2 q
1
Eixo 1
n
12
B
1
J
1
T
1
q
1
Eixo 1
J = J +
e2 2
J
3
1
n
23
2
T = T +
e2 2
T
3
1
n
23
B = B +
e 1
(B
2
+
1
n
12
2
1
n
23
2
B
3
)
J = J +
e 1
(J
2
+
1
n
12
2
1
n
23
2
J
3
)
T = T +
e 1
(T
2
+
1
n
12
1
n
23
T
3
)
Figura 9.10 Reduo de um sistema de 3 eixos ao sistema equivalente referenciado do eixo 1.
378
c) Sistema Mecnico Proposto
Um par de engrenagens, Figura 9.11, tem na sua entrada um eixo flexvel que
acionado atravs de um acoplamento fludico, modelado como um amortecedor
torcional.
O objetivo obter as equaes diferenciais que relacionam a velocidade de sada

o
com duas entradas: (i) a velocidade
i
; e (ii) o torque distrbio T
d
. Destas equaes
determine as funes de transferncias: ( ) ( )
e
o o
i d
s s
T

.
B
b
Eixo 1 (flexvel)
Eixo 2
w
o
T
d
w
i
K
t
44 dentes
J
2
Engrenagem 2
22 dentes
J
1
Engrenagem 1
Acoplamento fludico
Eixo E
Amortecedor
Figura 9.11 Sistema com um par de engrenagens acionado atravs de um acoplamento fludico.
Para a modelagem consideraremos as seguintes hipteses:
H1: Os dentes das engrenagens so considerados rgidos.
H2: No existe nenhuma folga entre os dentes.
H3: A nica maneira de ocorrer dissipao de energia atravs do amortecedor e
do acoplamento fludico.
H4: As inrcias J
1
e J
2
e os eixos 2 e E so rgidos.
H5: O amortecedor torcional considerado ideal, com coeficiente constante.
H6: O eixo 1 uma mola torcional ideal, com coeficiente constante.
Com base nestas hipteses e na Figura 9.11 elaboramos o esquema para a
modelagem, Figura 9.12.
379
B
b
K
t
44 dentes
J
2
22 dentes
J
1
w
o
T
d
q
1
q
3
q
2
Eixo 2
w
i
Figura 9.12 Sistema esquematizado para modelagem.
O sistema tem duas inrcias, mas elas esto acopladas, e isto uma indicao de
que podemos determinar um sistema equivalente, reduzindo o sistema ao eixo 2.
A relao de transmisso dada por:
1
12
2
n 2


(9.36)
Logo:
1 2
2 (9.37)
1 2
2

(9.38)
1 2
2

(9.39)
Definindo T
s
como sendo o torque da mola (eixo 1) sobre a inrcia J
1
, ento:
( )
s t 1 3
T K (9.40)
Assim, podemos obter o sistema equivalente em termos de
2
, conforme a Figura
9.13.
J
2
b
J
1
T
s
J
e
= J + 2 J
2 1
2
T
e
= T + 2T
d s
Eixo 2
Eixo 2
w
o
T
d
q
2
q
1
b
q
2
Figura 9.13 Sistema equivalente reduzido ao eixo 2.
380
Aplicando a Lei de Newton ao eixo 2 obtemos:
( ) ( )
d s o 2 1 o
T 2T b J 4 J + + (9.41)
Agora, temos de determinar T
s
e para tal vamos considerar o sistema da Figura
9.14.
B
K
t
J
q
3
q
i

q
1
Inrcia girante do acoplamento
(considerada desprezvel)
Figura 9.14 Eixo 1 e acoplamento fludico esquematizado para determinar T
s
.
Aplicando a Lei de Newton inrcia J da Figura 9.14 resulta:
( )
( )
t 3 1 3 i 3
K B J

(9.42)
Considerando J desprezvel (J 0), ento:
t 1 i t 3 3
K B K B + +

(9.43)
Sendo
i i

e substituindo (9.37), (9.38) e (9.39) em (9.40) e (9.43) vem:


( )
s t 2 3
T K 2 (9.44)
t 2 i t 3 3
K 2 B K B + +

(9.45)
Fazendo a transformada (com condies iniciais zero) das (9.44) e (9.45)
obtemos:
( )
s t 2 3
T K 2 (9.46)
( )
t 2 i t 3
2 K B K Bs + + (9.47)
Da (9.47) determinamos
3

e substitumos na (9.46), ento:


( )
t 2 i 2 t 2 t 2 i
s t 2 t
t t
2K B 2 K 2Bs 2K B
T K 2 K
K Bs K Bs

, ]
, ] + +

, ]
, ]
+ +
, ]
]
]
(9.48)
Da Figura 9.13 vemos que
2 o


, ento,
[ ]
o o 2
s , logo:
i o
s t
t
B 2B
T K
Bs K
, ]

, ]
+
]
(9.49)
381
Agora, voltando equao 9.41, fazendo a sua transformada e substituindo T
s
obtemos:
( )
t t
d i o o 2 1 o
t t
2K B 4K B
T b J 4J s
Bs K Bs K
+ +
+ +

(9.50)
Portanto:
( )
t
d i
t
o
t
2 1
t
2K B
T
Bs K
4K B
J 4J s b
Bs K

+
+

, ]
+ + +
, ]
+
]
(9.51)
ou
( )
( ) ( ) ( )
t d t i
o
2
2 1 2 1 t t
Bs K T 2K B
J 4J Bs J 4J K bB s K b 4B

+ +

+ + , + + ] + +
]

(9.52)
Desta equao podemos obter as funes de transferncia
( ) ( )
e
o o
i d
s s
T

.
Assim:
( )
o 1
2
i
2
n n
K
s
s 2
s 1

+ +
(9.53)
em que:
( )
( )
o
1
i
2B
K s
b 4B

+
( ( g=h @A
;
( )
( )
t
n
2 1
K b 4B

J 4J B

+
+
( (
freqncia natural no-amortecida;
( )
( ) ( )
2 1 t
2 1 t
J 4J K bB
2 J 4J B . K b 4B

+ +
+ +
( ( fator de amortecimento.
E a outra funo de transferncia:
382
( )
( )
2
o
2
d
2
n n
K s 1
s
s 2 T
s 1

+ +
(9.54)
em que:
( )
( )
o
2
d
1
K s
b 4B T

+
( ( C=D @A
;
t
B

K
( ( constante de tempo.
As equaes 9.53 e 9.54 so as funes de transferncias pedidas.
Como ltima tarefa nesta modelagem podemos efetuar a verificao das uni-
dades dos parmetros das funes de transferncias, com o objetivo de ter a indicao
de algum erro.
Os parmetros bsicos do sistema (inrcia, mola, etc.) tm as unidades:
[ ] [ ]
[ ] [ ]
2 2
1 2
t
J e J N.m.seg /rad N.m.seg
B e b N.m.seg/rad N.m.seg
K N.m /rad N.m
, ] , ]
] ]


Pelas funes de transferncias, os parmetros do modelo devem ter as seguintes
unidades:
[ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
[ ]
adimensional
adimensional
1
n
2
K
rad/seg 1/seg
rad
K 1/seg N m
seg N m
seg

, ]

, ]
]

383
Agora, determinando as unidades dos parmetros atravs das definies
obtemos:
1
N.m.seg
K
N.m.seg
, ]

, ]
]
adimensional verificado.
[ ]
n
2
N.m.N.m. seg
1/seg
N.m.seg .N.m.seg
verificado.
( )
( )
2
2
2 4
N.m.seg
N.m.seg N.m N.m.seg.N.m.seg
Nm.seg .Nm.seg.Nm.Nm.seg
N.m.seg

+

adimensional
verificado.
( )
2
K 1/ N.m.seg , ]
]

verificado.
[ ]
N.m.seg
seg
N.m

, ]

, ]
]

verificado.
A verificao das unidades dos parmetros est, portanto, satisfeita.
9.2 SISTEMAS HIDRULICOS LEO
9.2.1 CONSIDERAES GERAIS
Sistemas hidrulicos so equipamentos que esto entre os mais utilizados. As
suas aplicaes so amplas, pois renem propriedades como sensibilidade, preciso,
rigidez, velocidade, fora, potncia e alta capacidade de controle. Por estas razes
so utilizados em acionamentos e automao nas reas automotiva, aeroespacial,
militar, naval, agrcola, mecnica, mquinas operatrizes, de elevao e nos equi-
pamentos amplificadores de fora, prensas, mquinas de ensaio, etc.
Os dispositivos hidrulicos tm sido usados pelo homem desde os tempos
antigos, mas foi no incio do sculo passado que ocorreu um grande avano, quando
o fluido foi mudado de gua para leo.
Os sistemas hidrulicos possuem diversas caractersticas prprias e uma das
principais refere-se ao tipo de bomba. Nos circuitos so usadas bombas de deslo-
camento positivo que trabalham como transportadores de fluido. A bomba
aprisiona um pequeno volume de leo no lado da entrada e o transporta para o lado
da sada. A bomba no um gerador de presso, mas sim um equipamento que
transfere leo da entrada para a sada. Se do volume da sada o leo no escoa, a
384
presso ento sobe rapidamente, da ordem de milhares de libras por polegada
quadrada por segundo, por exemplo, 10000 psi/seg.
A instalao de dispositivo ou meio para limitar a presso imperativa, caso
contrrio ocorrero acidentes como quebra da bomba ou rompimento (exploso)
de algum componente.
Sua maneira de trabalhar em conjunto com os seus detalhes construtivos con-
ferem s bombas uma caracterstica geomtrica que chamamos de deslocamento. O
deslocamento de uma bomba o volume de leo transportado por revoluo (ou
por grau ou por radiano), sob condies ideais, considerando nenhuma perda, quer
por atrito ou vazamentos internos.
Os deslocamentos das bombas podem ser fixos ou variveis, dependendo da
sua concepo interna. Quando o seu deslocamento varivel, a vazo da bomba
pode ser controlada atravs da mudana do seu deslocamento.
No caso de motores hidrulicos, sob o ponto de vista construtivo eles se asseme-
lham s bombas, portanto o deslocamento de motores definido de forma anloga.
H muitas concepes e tipos de bombas para os circuitos hidrulicos, mas
trs so predominantes: (i) as de engrenagens; (ii) as de palhetas; e (iii) as de pistes
axiais. A Tabela 9.1 contm informaes para uma visualizao comparativa entre
estes trs tipos de bombas.
Tabela 9.1 Dados gerais das bombas para efeito de comparao.
Tipo de bomba
Presso
(psi)
Rotao
(rpm)
Eficincia
(%)
Re|ao
hp/|b
Rudo
(db A)
Capacidade de
vazo (gpm)
ECHA=CAm AxJAH= 2000 = 3000 1200 = 2500 80-90 2 90 1-150
P=lDAJ= 1000 = 2000 1200 = 1800 80-95 2 80 1-80
PEsJAs =xE=Es 2000 = 12000 1200 = 3000 90-98 4 70 1-200
Antes de iniciarmos as modelagens dos exemplos aqui propostos, interessante
discutir alguns pontos gerais de controle hidrulico. Conceitualmente h trs esque-
mas bsicos que so utilizados para executar hidraulicamente o trabalho de controle:
Controle por Vlvula; Controle por Bomba; e Controle Misto por Vlvula, mas
com Bomba Controlada.
a) Controle por Vlvula
A Figura 9.15 mostra um esquema geral de um sistema hidrulico com controle
por vlvula. As principais caractersticas deste circuito a bomba ter deslocamento
385
constante e a existncia de uma vlvula reguladora de presso para dar descarga ao
excesso de leo que no utilizado.
leo
Bomba de
deslocamento
positivo constante
Motor
Filtro
Filtro
Vlvula
reguladora
de presso
(ou alvio)
Filtro
Vlvula
de
controle
Retorno
Retorno
Atuador
e
carga
mecnica
Controlador
Comando
Informao de
velocidade ou
posio
Tanque
Figura 9.15 Esquema geral de um circuito hidrulico com controle por vlvula.
O atuador hidrulico pode ser um cilindro ou um motor hidrulico. A Figura
9.16 mostra um esquema detalhando a vlvula de controle, um atuador hidrulico
tipo cilindro e uma carga mecnica.
Alimentao
Retorno
Vlvula
Carga
Atuador
Carretel
Alimentao
x
V
x
L
Figura 9.16 Esquema de controle de um cilindro atravs de vlvula.
O deslocamento x
L
da carga pode ser controlado atravs do deslocamento do
carretel da vlvula x
v
. Com uma pequena fora e alguns centsimos de milmetros
do deslocamento x
v
podemos, com preciso e rapidez, posicionar a massa da carga.
A amplificao de fora deste dispositivo chega a ser da ordem de milhares.
386
Quando queremos um sistema de malha fechada, os componentes da Figura
9.16 so combinados com outros, como mostra a Figura 9.17. Esta configurao
permite obter posicionamentos com preciso melhor que 0,025 mm ou velocidades
controladas dentro de 0,1%.
Voltagem de
comando
Posio ou
velocidade Erro
x
v
Amplificador
Controle do
curso x
v
Vlvula Atuador
Carga
+
-
Transdutor
x (ou x )
L L
Figura 9.17 Sistema de malha fechada com vlvula para controle de posio ou velocidade.
b) Controle por Bomba
A Figura 9.18 mostra uma bomba de deslocamento varivel cujo acionamento
tem rotao considerada constante, mantida por algum motor, por exemplo, um
motor eltrico.
A alavanca de controle muda o deslocamento da bomba proporcionando
variao contnua da vazo da bomba desde um valor negativo mximo, passando
por zero, at um valor positivo mximo. O motor hidrulico e a carga podem ento
ser mantidos em uma posio estacionria ou acionados com velocidades variveis
em ambas as direes.
Este conjunto, motor eltrico, bomba de deslocamento varivel e motor
hidrulico, pode fazer parte de um sistema com realimentao, conforme mostra
Figura 9.19.
Reverter
Avanar
Bomba de
deslocamento
varivel
Motor de
deslocamento
fixo
Carga
Motor
+
q
p
q
L
Figura 9.18 Esquema simplificado de um motor controlado por bomba.
Apesar de os objetivos dos sistemas das Figuras 9.17 e 9.19 serem similares, a
fora necessria para variar o deslocamento da bomba (movimento de
p
) muito
maior que aquela requerida para movimentar o carretel da vlvula (movimento x
v
).
Em muitas situaes, o bloco de controle do curso (o que produz
p
) um pequeno
(mas completo) servomecanismo contendo vlvula e atuador como o da Figura 9.17.
387
Voltagem
comando
ngulo ou
velocidade
angular Erro
Amplificador
Controle do
ngulo q
p
Bomba de
deslocamento
varivel
Atuador Carga
+
-
Transdutor
q
L
q
p
Figura 9.19 Sistema de malha fechada com bomba
varivel para controle de posio ou velocidade.
c) Controle Misto por Vlvula, mas com Bomba Comandada
A principal caracterstica construtiva do controle misto a utilizao de bombas
de deslocamento varivel.
Estes sistemas so muito versteis e possuem as mais diversificadas confi-
guraes, pois so concebidos em funo de um objetivo e uma determinada estra-
tgia de controle.
O atuador comandado por uma vlvula, mas a bomba controlada em funo
de informaes como a presso de sada da bomba; presso e/ou vazo na sada da
vlvula que alimenta o atuador; e velocidade e/ou fora/torque do atuador. Uma
destas grandezas ou combinaes delas so usadas para estabelecer as estratgias de
controle da bomba, geralmente controlando o seu deslocamento. s vezes, at o
motor que aciona a bomba pode fazer parte da estratgia de controle, assim como
as caractersticas do atuador hidrulico.
A Figura 9.20 ilustra um esquema geral deste tipo de controle.
O processo de escolha em utilizar um destes trs tipos de controle (vlvula,
bomba ou misto) envolve uma anlise ampla, principalmente quanto s especificaes
tcnicas, o investimento inicial e a economia de energia.
Durante muitos anos, at a dcada de 70, a grande maioria dos circuitos hidru-
licos fazia a gerao de energia hidrulica usando basicamente uma bomba de deslo-
camento fixo e uma vlvula de alvio, Figura 9.15, sem grandes preocupaes com
a eficincia energtica. O problema desta configurao ocorre quando o uso solicita
uma demanda de vazo menor que a gerada pela bomba. A diferena retorna ao
tanque atravs da vlvula de alvio e isto causa desperdcio de energia, desgaste dos
equipamentos e aumento de custo pela necessidade de trocador de calor.
Nas ltimas dcadas o quesito energia tem exigido maiores eficincias no s
por seus crescentes custos, mas sua prpria escassez. nesta direo que os sistemas
hidrulicos vm se desenvolvendo, procurando atender nova realidade de economia
de energia atravs de concepes com controle da bomba. Assim, o controle por
bomba e o controle misto vo se tornando mais comuns, mas com caractersticas
dinmicas mais lentas.
388
M
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2
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o
.
389
Em princpio, todo sistema com uma bomba de deslocamento varivel tem
um tempo de resposta mais lento do o que usa uma bomba de deslocamento fixo.
As bombas de deslocamento varivel tm peas mveis que podem demorar cent-
simos ou dcimos de segundos para adequar o seu deslocamento s condies
solicitadas pelo trabalho.
Diante dessas consideraes, torna-se necessrio examinar o tempo de resposta
que o servio solicita. Se as exigncias tcnicas para realizar o trabalho so satisfeitas,
a escolha de uma concepo de controle passa a depender de uma anlise econmica,
levando em conta o investimento inicial, o custo de manuteno, o custo operacional,
a economia de energia, etc.
Quanto a atender aos requisitos tcnicos, a modelagem dinmica torna-se uma
ferramenta fundamental de projeto.
Em algumas aplicaes prticas podemos ter sistemas hidrulicos que dis-
pensam o conhecimento profundo do seu comportamento dinmico, como, por
exemplo, os sistemas para descarregar caminhes de areia, elevadores de automveis
e outros. Em aplicaes tecnicamente avanadas (robs, mquinas operatrizes, aplica-
es militares, etc.), os componentes hidrulicos so os msculos dos sistemas de
controle, e o conhecimento de suas propriedades dinmicas torna-se indispensvel.
Em outras palavras, imperativo dominar a tcnica de modelagem dinmica de
sistemas hidrulicos para a realizao de tais projetos.
Nesta seo esto apresentados quatro exemplos que representam uma intro-
duo ao assunto. A primeira modelagem (exemplo 4) relativamente simples e foi
proposta para dar incio aplicao de leis e relaes. As segunda e terceira (exemplos
5 e 6) so modelagens de sistema com controle por vlvula e por bomba. A quarta,
(exemplo 7) contm a modelagem de uma bomba autocompensada por presso, com
controle proporcional, tipo palheta, bastante usada em circuitos com controle tipo
misto.
Antes, porm, necessrio observar as equaes e as relaes especficas da rea,
apresentadas a seguir, seo 9.2.2.
9.2.2 HIPTESES, EQUAES E RELAES ESPECFICAS DA
MODELAGEM DE SISTEMAS HIDRULICOS
a) Equaes e Relaes
Quando queremos descrever analiticamente o escoamento de um fluido estu-
damos o movimento de um pequeno cubo de fluido. Este volume infinitesimal de
fluido pode ser completamente definido usando oito grandezas: as coordenadas do
elemento x, y e z, a presso, a temperatura, a densidade, a viscosidade do elemento
390
e o tempo. Portanto, precisamos de sete expresses matemticas (equaes e relaes)
independentes para obter qualquer grandeza como funo de outra ou, como o caso
usual, encontrarmos qualquer grandeza como funo do tempo.
As sete expresses (equaes e relaes) so:
1. Lei de Newton em x (Navier-Stokes em x).
2. Lei de Newton em y (Navier-Stokes em y).
3. Lei de Newton em z (Navier-Stokes em z).
4. Lei da Conservao da Massa.
5. Lei da Conservao de Energia.
6. Relao = f
1
(T,P) (massa especfica em funo da temperatura e presso).
7. Relao = f
2
(T,P) (viscosidade em funo da temperatura e presso).
A complexidade em resolver um problema com estas sete equaes fica conside-
ravelmente reduzida se o fluido for lquido e se forem desprezados alguns efeitos
no significativos que ocorrem em sistemas hidrulicos.
As trs primeiras equaes, as de Navier-Stokes, so reduzidas aplicao de
certas frmulas de escoamento unidirecional. Contudo, regra geral em sistema
hidrulico de leo que somente as expresses que descrevem as resistncias hidrulicas
inseridas intencionalmente so usadas em anlise dinmica. Isto se deve ao fato de
elas serem as restries dominantes. As resistncias causadas por escoamento em
tubos, curvas e conexes so freqentemente desprezadas. Portanto, as frmulas
comumente usadas so as do orifcio dadas por:
d o 1 2
2
Q C A ( P P )


; para regime turbulento (9.55)
1 2
f
1
Q ( P P )
R
; para regime laminar (9.56)
em que:
C
d
( coeficiente de descarga do orifcio;
A
o
( rea do orifcio;
P
1
P
2
( diferena de presso atravs do orifcio;
R
f
( resistncia fludica.
Estas relaes vm da Mecnica dos Fluidos e foram obtidas para as condies
de escoamento em regime permanente, contudo, em modelagem elas so usadas para
391
a condio de transientes tambm, sob a hiptese de que a inertncia do fluido seja
desprezvel na regio do orifcio.
A equao 9.55, para o orifcio em regime turbulento, aplicada em aberturas
de vlvulas, enquanto a (9.56), para regime laminar, em vazamentos que ocorrem
nas folgas entre as peas, Figura 9.21.
P
1
P
3
P
2
Q
1
Q
2
Consideramos:
Q

regime turbulento
Q
1
2

regime laminar
Figura 9.21 Exemplo dos locais onde aplicamos as equaes 9.55 e 9.56.
Outra aproximao adotada em sistemas hidrulicos refere-se temperatura.
Como o coeficiente de expanso volumtrica de lquido pequeno, o efeito
direto da temperatura na massa especfica geralmente desprezado. No sistema
hidrulico em regime h gradientes de temperatura, mas tem pouca influncia nas
condies de escoamento. Nas modelagens dinmicas tem sido suficiente avaliar as
propriedades na temperatura de operao. Assim, geralmente considerado que
condies isotrmicas existam no escoamento. Esta hiptese de temperatura
constante elimina a necessidade de aplicar a Lei da Conservao de Energia. Elimina
tambm a relao da viscosidade. Dados experimentais mostram que varia pouco
com a presso, portanto, como a temperatura constante, consideramos constante.
Com respeito massa especfica, esta passa a depender apenas da presso, que
ponderada atravs do Bulk-Modulus.
No Captulo 2, seo 2.4.4, foi apresentada a definio de Bulk-Modulus dada
pela equao 2.45, que pode ser escrita da seguinte forma:
P
V
V



(9.57)
392
em que:
P ( variao de presso;
V ( variao de volume;
V ( volume inicial.
A Figura 9.22 ilustra as definies destas grandezas.
V = volume inicial
A = rea
DV
D D F = A. P
leo
Figura 9.22 Esquema ilustrando as grandezas envolvidas na definio do Bulk-Modulus.
Valores de tabelados para fluidos hidrulicos comuns esto entre 200000 e
300000 psi. Para sistemas em operao o Bulk-Modulus efetivo (
e
) menor em
decorrncia principalmente das bolhas de ar e flexibilidade das paredes. Um valor
prtico de
e
seria 100000 psi.
O Bulk-Modulus o inverso da compressibilidade. Isto significa que, se o Bulk-
Modulus fosse infinito ( ), o fludo seria incompressvel.
Para modelagem dinmica interessante fazer uma segunda interpretao do
Bulk-Modulus. Esta seria considerar V como sendo um pequeno volume de leo
acrescentado ao volume V
e
do lquido, Figura 9.23.
393
leo leo
massa = m
com
volume inicial = V
e
DV
DV = variao de
V
DV
(considerada desprezvel)
P = P + P
2 1
D
P
1
DV
Massa = m
i
leo na presso P

Intervalo de
tempo = t D
DV
volume da massa m
na presso P
i
2
DV = v
V
olume
introduzido
em
e
Figura 9.23 Esquema ilustrando a definio do Bulk-Modulus.
Considerando desprezvel a variao de V introduzido, em decorrncia da
variao de presso de P para P
2
, uma variao de segunda ordem que V
V
=
V V, ento, V V e podemos escrever que a variao de V
e
, volume do leo
de massa m, :
e
V
V P

+
(9.58)
em que admitimos na (9.58) que V acrescentado positivo.
Agora, vamos focar outra condio na qual ocorrem escoamentos de leo
entrando e saindo de um volume de controle e tambm variao do volume de
controle, Figura 9.24.
Dv = v
i
olume
introduzido
Massa = m
o
Massa = m
i
Massa inicial do leo = m
com volume inicial = V
e
Variao do volume
de controle devido ao
movimento do mbolo
DV
mv
DV
i
DV
o
No intervalo de tempo , o Dt
volume introduzido; o DV
i
volume sai; e o movimento DV
o
do mbolo causa v D
mv
Figura 9.24 Sistema com entrada e sada de leo e com variao do volume de controle.
394
De forma similar ao caso anterior, vamos desprezar as variaes de segunda
ordem, isto , as variaes que os pequenos volumes V
i
, V
o
e V
mv
sofrem com a
variao de presso. Ento, da Figura 9.24 podemos escrever:
[ ]
i o m v e
V V V V v=HE= @ vuA (9.59)
em que a conveno de sinais a comum, o que entra positivo, o que sai negativo
e V
mv
negativo se o movimento do mbolo aumenta o volume de controle.
Agora, usando o resultado da (9.58), em que V a variao de V
e
, ento a
(9.59) fica:
e
i o m v
V
V V V P

+
(9.60)
Dividindo a equao 9.60 por t obtemos:
mv
i o e
V
V V V P
t t t t



+

(9.61)
Fazendo o limite t 0 obtemos da definio de derivada que resulta na
equao diferencial:
mv
e
i o
dV
V dP
Q Q
dt dt
+
(9.62)
Observe, atravs da Figura 9.24, que a derivada
mv
dV
dt
igual derivada do
volume de controle.
Generalizando a (9.62) para mais de uma entrada e mais de uma sada, obtemos
uma equao importante para a modelagem de sistemas hidrulicos.
( ) ( )
n r
mv
e
in out
k j
k 1 j 1
dV
V dP
Q Q
dt dt

+
(9.63)
em que n a quantidade de entradas e r, a quantidade de sadas.
Uma anlise desta equao nos diz que ela a Lei da Conservao da Massa
combinada com a funo de estado da massa especfica, = f(P), considerando a
temperatura constante.
Concluindo, da lista de sete expresses (equaes e relaes) mencionadas no
incio, chegamos a trs: os modelos para os orifcios dados pelas (9.55) e (9.56) e a
equao de balano dada pela (9.63).
395
b) Vazo de Bombas e Motores
A vazo terica de uma bomba ou motor decorrente da definio do deslo-
camento, ou seja:
th
Q D. (9.64)
em que:
Q
th
( vazo terica (ideal, perdas nulas);
D ( deslocamento (unidade: volume/rad);
( rotao (rad/seg).
A vazo real que sai da bomba Q
rb
a vazo terica menos a vazo das perdas
Q
pb
, isto :
rb th pb
Q Q Q
(9.65)
Para o caso do motor, a vazo total real Q
rm
que o motor recebe na sua entrada
igual vazo terica mais a vazo das perdas Q
pm
, isto :
rm th pm
Q Q Q +
(9.66)
Ambas as vazes de perdas, Q
pb
e Q
pm
, ocorrem em decorrncia de atritos,
vazamentos internos, etc.
c) Torque de Motores e Bombas
Suponha uma mquina ideal (sem perdas) que converte energia fludica em
mecnica, (ou o inverso), Figura 9.25. Os dutos das sees de entrada e sada tm
reas A
1
e A
2
, respectivamente.
Qualquer mquina
de deslocamento
Sada Entrada
Trabalho
mecnico
P A x
1
D
1 1
P A x D
2 2 2
A x = volume
que entra
D
1 1
A x = volume
que sai
D
2 2
Figura 9.25 Esquema geral do fluxo de trabalho em uma mquina de deslocamento.
Em um intervalo de tempo t, o volume de fluido A
1
x
1
entra na mquina e
o volume A
2
x
2
sai, em que x
1
e x
2
so as dimenses dos respectivos volumes nas
direes axiais.
396
Para fluidos incompressveis (a parcela em razo da compressibilidade est sendo
desprezada), os valores A
1
x
1
e A
2
x
2
so iguais (A
1
x
1
= A
2
x
2
=

V).
O pequeno volume (V) que passa atravs da mquina realiza trabalho mec-
nico W que deve ser igual diferena entre o trabalho de fluxo colocado dentro
do sistema na entrada e o trabalho de fluxo retirado do sistema na sada, ento:
( )
1 1 1 2 2 2 1 2
P A x P A x P P V W (9.67)
em que P
1
e P
2
so presses estticas na entrada e na sada, respectivamente.
Observe na (9.67) que P.A fora e que x deslocamento. O produto escalar
de fora e deslocamento trabalho, mas no h necessidade de tratamento vetorial
porque fora e deslocamento tm a mesma direo.
Agora, lembrando que trabalho mecnico o produto do momento multi-
plicado pelo deslocamento angular, ento o trabalho mecnico realizado no intervalo
de tempo t :
th m
W . T
j \ j \

, ( , (
( , ( ,
torque variao
ao ngulo terico

(9.68)
em que
m
a variao angular do eixo da mquina, no intervalo t.
Com base na definio do deslocamento D podemos calcular V, isto :
m
V D (9.69)
Assim, substituindo (9.69) em (9.67) e combinando com (9.68) vem:
( )
1 2 m th m
P P D T (9.70)
que resulta:
th
T D P (9.71)
evidente que (9.71) exprime o torque terico. Se queremos uma expresso
para o torque aplicado ao eixo da bomba, T
eb
, ento:
eb th
T T
, ]
+
, ]
]
torque em razo
aas peraas
(9.72)
Para o caso do motor, o torque fornecido pelo eixo do motor T
em
ser:
em th
T T
, ]

, ]
]
torque em razo
das perdas
(9.73)
397
9.2.3 EXEMPLO N
O
4: TANQUE PRESSURIZADO COM
VLVULA, ORIFCIOS E PISTO
a) Proposio
Determinar a funo de transferncia
( )
o
i
X
s
X
para o sistema da Figura 9.26 e
fazer o esboo do grfico da resposta em freqncia.
p
s
p
s
p
p
p
p
Q
1
Q
v1
Q
v2
p
atm
p
atm
p
atm
K
s
Q
2
V
i
x
o
x
i
Pisto
Carretel
leo
Orifcio 2
Figura 9.26 Caixa-tanque com vlvula, orifcios e pisto.
b) Resoluo
Na Figura 9.26 vemos que aplicaremos duas leis: a Lei da Conservao da Massa
ao tanque e Lei de Newton ao pisto.
O sistema tem orifcios cujas relaes so no-lineares entre vazo e presso,
portanto, para obter a funo de transferncia pedida usaremos anlise de perturbao
em torno do ponto de operao.
Quanto ao grfico da resposta em freqncia, ser possvel fazer apenas o seu
esboo, porque o problema literal.
Inicialmente definimos a nomenclatura utilizada, considerando as respectivas
unidades e tambm algumas hipteses. Assim:
398
x
i
( deslocamento do carretel (entrada); tem origem no ponto de operao, [m].
x
o
( deslocamento do pisto (sada); tem origem no ponto de operao, [m].
p
atm
( presso atmosfrica, considerada constante, [Pa].
p
s
( presso absoluta que abastece o sistema, considerada constante, [Pa].
p ( presso absoluta dentro do tanque, considerada uniforme dentro do tanque,
[Pa].
Q
1
( vazo que alimenta o tanque, da regio sob p
s
para p,
3
m
seg
, ]
, ]
]
.
Q
2
( vazo que sai do tanque atravs do orifcio 2, da regio sob p para a
atmosfera,
3
m
seg
, ]
, ]
]
.
Q
v1
( vazo de vazamento do tanque em decorrncia das folgas do carretel, de
p para a atmosfera,
3
m
seg
, ]
, ]
]
.
Q
v2
( vazo de vazamento do tanque em decorrnca das folgas do pisto, de p
para a atmosfera,
3
m
seg
, ]
, ]
]
.
K
s
( coeficiente de elasticidade da mola acoplada ao pisto, considerado cons-
tante,
N
m
, ]
, ]
]
.
m ( massa do pisto, considerada rgida, [kg].
A ( rea da seo transversal do pisto, [m
2
].
F
r
( fora resultante da presso p sobre a rea A do pisto, [N].
F
s
( fora da mola sobre o pisto, [N].
F
v
( fora de atrito viscoso sobre o pisto, [N].
399
B ( coeficiente de atrito viscoso, considerado constante. Relaciona linearmente
a fora F
v
com a velocidade do pisto
o
x ,
N.seg
m
, ]
, ]
]
.

eq
( Bulk Modulus equivalente, considerado constante, [Pa].
C
G1
( constante do orifcio do carretel, em que ocorre Q
1
,
2
m
seg N
, ]
, ]
]
.
C
G2
( constante do orifcio 2, em que ocorre Q
2
,
2
m
seg N
, ]
, ]
]
.
A
O2
( rea do orifcio 2, em que ocorre Q
2
, [m
2
].
K
v1
e K
v2
( coeficientes fludicos (inverso das resistncias fludicas) relativos aos
vazamentos Q
v1
e Q
v2
, respectivamente,
5
m
N.seg
, ]
, ]
]
.
d
c
( dimetro do carretel, [m].
V
i
( volume inicial de leo no tanque, [m
3
].
Alm das hipteses j mencionadas, vamos acrescentar as seguintes:
H1: Coeficientes fludicos K
v1
e K
v2
so constantes.
H2: As variaes de temperatura no sistema so desprezveis.
H3: No h evaporao do leo na temperatura e nas presses a que o sistema est
submetido.
H4: Os escoamentos de vazamentos Q
v1
e Q
v2
esto em regime laminar.
H5: Os escoamentos das vazes Q
1
e Q
2
esto em regime turbulento.
H6: A inertncia do fluido desprezvel.
H7: A fora do atrito seco sobre o pisto desprezvel.
H8: A mola pura e linear, ou seja, no h perda de energia e no possui massa.
Agora, aplicando a Lei da Conservao da Massa combinada com a funo de
estado da massa especfica, equao 9.63, escrevemos:
400
i i
in out
eq
dV V dp
Q Q
dt dt
+

(9.74)
ou
( )
i
1 2 v1 v2 o
eq
V dp
Q Q Q Q A.x
dt
+ + +
(9.75)
A Lei de Newton aplicada ao pisto resulta:
o
F mx


(9.76)
ou
r s v o
F F F mx + + (9.77)
Obtendo as relaes ligadas Lei de Conservao da Massa, vem:
1 G1 c i s
Q C d x p p (9.78)
em que d
c
x
i
a rea de abertura do carretel, supondo orifcio retangular.
2 G2 O2 atm
Q C A p p (9.79)
( )
v1 v1 atm
Q K . p p (9.80)
( )
v2 v2 atm
Q K . p p (9.81)
Para as relaes ligadas Lei de Newton temos:
( )
r atm
F p p .A (9.82)
s s o
F K .x (9.83)
v o
F B.x (9.84)
Em decorrncia dos escoamentos em regime turbulento na vlvula e no orifcio
2, as equaes 9.78 e 9.79 so no-lineares, portanto, aplicaremos anlise de pertur-
bao em torno de um ponto de operao. Assim, definindo:

1
Q (
p o
Q Q
1 1
+
2
Q (
p o
Q Q
2 2
+

i
x (
ip io
x x +
p (
p o
p p +
401
em que o ndice o significa o valor da grandeza no ponto de operao e o ndice
p, o valor de perturbao da respectiva grandeza ao redor do ponto de operao.
A vazo Q
1
depende de duas grandezas: x
i
e p. Assim, aplicando a Srie de Taylor
truncada (vide equao A.38 do Apndice A) para a sua linearizao, obtemos:
( ) ( )
o o
io io
1 1
1 1o i io o
p p
i
x x
Q Q
Q Q . x x . p p
x p

+ +

(9.85)
ou
( ) ( )
o o
io io
1 1
1 1o i io o
p p
i
x x
Q Q
Q Q . x x . p p
x p

+

(9.86)
que resulta:
o o
io io
1 1
1 p ip p
p p
i
x x
Q Q
Q .x .p
x p

+

(9.87)
Logo:
1p 1x ip 1p p
Q C .x C .p
(9.88)
em que os coeficientes C
1x
e C
1p
so positivos, isto :
x
C
1
(
o s c 1 G
p p d C
p
C
1
(
o s
io c 1 G
p p 2
x d C

Para linearizar Q
2
, aplicamos Taylor (9.79), ento:
o
2
2 2o p
p
dQ
Q Q p
dp
+

(9.89)
Logo:
2 p 2 p p
Q C p
(9.90)
em que o coeficiente C
2p
positivo, isto :
p
C
2
(
atm o
2 O 2 G
p p 2
A C

Em termos das variveis de perturbao, as vazes de vazamentos e as foras


F
r
, F
s
e F
v
ficam:
402
( )
v1o v1p v1 o p atm
Q Q K p p p + +
(9.91)
( )
v2o v2 p v2 o p atm
Q Q K p p p + +
(9.92)
( )
ro rp o p atm
F F p p p A + +
(9.93)
( )
so sp s oo op
F F K x x + +
(9.94)
( )
vo vp op
F F B x +
(9.95)
em que o ndice o significa o valor da grandeza no ponto de operao e o ndice
p, o valor de perturbao da respectiva grandeza ao redor do ponto de operao.
No ponto de operao sabemos que todas as grandezas de perturbao so nulas
e tambm a velocidade e a acelerao de m, ou seja: 0 x x
oo oo
. Ento, das equa-
es de 9.91 a 9.95 obtemos:
( )
v1o v1 o atm
Q K p p (9.96)
v1p v1 p
Q K p
(9.97)
( )
v2o v2 o atm
Q K p p (9.98)
v2 p v2 p
Q K p
(9.99)
( )
ro o atm
F A p p (9.100)
rp p
F A p
(9.101)
so s oo
F K x (9.102)
sp s op
F K x
(9.103)
vo
F 0 (9.104)
vp op
F Bx
(9.105)
Agora, escrevendo as equaes das Leis, (9.75) e (9.77), considerando as parcelas
do ponto de operao e de perturbao vem:

p
i
1o 1 p 2o 2 p v1o v1 p v2o v2 p op
eq
dp
V
Q Q Q Q Q Q Q Q Ax
dt
+ +
(9.106)
403
ro rp so sp vo vp op
F F F F F F mx + + + + +
(9.107)
Como no equilbrio (ponto de operao) as variveis de perturbao so nulas,
ento, das (9.106) e (9.107) obtemos:
1o 2o v1o v2o
Q Q Q Q 0 (9.108)
ro so vo
F F F 0 + + (9.109)
As equaes (9.108) e (9.109) j eram conceitualmente esperadas, pois, no
equilbrio, a vazo que entra igual que sai, a presso do tanque no varia e as
foras sobre o mbolo se equilibram, resultando em velocidade e acelerao nulas.
Voltando modelagem, subtraindo (9.108) da (9.106) e (9.109) da (9.107),
obtemos as equaes em termos das variveis de perturbao, ou seja:
p
i
1 p 2 p v1 p v2 p op
eq
dp
V
Q Q Q Q Ax
dt
+

(9.110)
rp sp vp op
F F F mx + +
(9.111)
Substituindo as relaes nas (9.110) e (9.111), ou seja, as equaes 9.88, 9.90,
9.97, 9.99, 9.101, 9.103 e 9.105 nas 9.110 e 9.111, obtemos:

p
i
1x ip 1 p p 2 p p v1 p v2 p op
eq
dp
V
C x C p C p K p K p Ax
dt
+

(9.112)
p s op op op
A p K x B x mx
(9.113)
Como as condies iniciais so nulas, aplicando Laplace e organizando em
forma de matriz, vem:

i
p 1p 2 p v1 v2 1x ip
eq
op
2
s
V
P s C C K K As C X
.
X
0
A ms Bs K

, ]
j \
+ + + + , ] , ] , ( , ]
, (

, ] , ] , ]
( ,
]
]
, ]
+ +
]
(9.114)
Aplicando Cramer para determinarmos X
op
resulta:
( )
1x ip
op
2 2
i
1p 2 p v1 v2 s
eq
AC X
X
V
s C C K K . ms Bs K A s

j \
+ + + + + + +
, (
, (
( ,
(9.115)
404
Logo:
( )
op
3 2
ip 3 2 1
X
K
s
X a s a s a s 1

+ + +
(9.116)
em que:
K
(

( )
1x
s 1p 2 p v1 v2
AC
K C C K K + + +
( ganho;
3
a (
( )
eq 2 v 1 v p 2 p 1 s
i
K K C C K
m V
+ + +
;
2
a (
( )
( )
]
]
]
]
,
,

,
+ + + +
+ + +
2 v 1 v p 2 p 1
eq
i
2 v 1 v p 2 p 1 s
K K C C m
B V
K K C C K
1

;
1
a (
( )
( )
]
]
]
]
,
,

,
+ + + + +
+ + +
2
2 v 1 v p 2 p 1
eq
s i
2 v 1 v p 2 p 1 s
A K K C C B
K V
K K C C K
1

.
Neste ponto podemos verificar as unidades dos parmetros da funo de trans-
ferncia, equao 9.116.
O ganho K deve ter a dimenso: (unidade de sada)/(unidade da entrada).
Como neste caso temos (metro/metro), ento K deve ser adimensional. Assim, verifi-
cando K:
[ ]
2
2
4
5 4
m
m
seg
m
K
N m m
m N.seg
j \
, (
( ,
= adimensional

verificado.
O coeficiente a
3
deve ter dimenso [seg
3
], ento, verificando:
[ ]
3 3
3
3
5 3
2 2
m .kg m .kg
a seg
N m N kg m
m N.seg m seg seg

verificado
.
O coeficiente a
2
deve ter dimenso [seg
2
], ento, verificando:
405
[ ]
3
2 5
2
5
2
N.seg
m
1 N.seg m m
a
N N m m N.seg
m m N.seg
, ]
j \
, (
, ]
( ,
, ] +
j \
, ]
, (
, ]
( ,
]

4 4 2
4
seg
m .seg seg.m seg
m
, ] +
]

verificado
.
O coeficiente a
1
deve ter dimenso [seg], ento:
[ ]
3
5
4
1
5
2
N
m
1 N.seg m m
a m
N N m m N.seg
m m N.seg
, ]
j \
, (
, ]
( ,
, ] + +
j \
, ]
, (
, ]
( ,
]

4 4 4
4
seg
m m m seg
m
, ] + +
]

verificado.
Portanto, a verificao das unidades dos parmetros est satisfeita.
A ltima tarefa deste exemplo fazer o esboo do grfico da resposta em
freqncia.
O denominador da funo de transferncia de terceira ordem. Isto significa
que podemos fator-lo em um sistema de primeira e um de segunda ordem, podendo
o sistema de segunda ordem ser subamortecido, criticamente amortecido e superamor-
tecido. No caso de o sistema de segunda ordem ser criticamente amortecido ou
superamortecido, equivaleria dizer que o denominador seria fatorado em trs sistemas
de primeira ordem.
A funo de transferncia em termos de um sistema de primeira ordem e de
segunda ordem fica:
( )
[ ]
op
2
ip
2
n n
X
K
s
X
s 2
s 1 . s 1

, ]
+ + +
, ]
]
(9.117)
em que os parmetros ,
n
e seriam determinados em funo dos valores de a
1
, a
2
e a
3
.
Para elaborar o esboo do grfico da resposta em freqncia suporemos que o
sistema de segunda ordem seja subamortecido, com o valor de entre 0,4 e 0,5.
406
Desta forma, iniciando o procedimento para elaborao da resposta em fre-
qncia, vamos dividir a funo de transferncia em 3 funes: Ganho, Sistema de
1
a
ordem (denominador) e Sistema de 2
a
ordem (denominador). Estudando cada
uma destas funes temos:
Funo #1 Ganho:
O ganho calculado na escalada de db.
o
db
i
db
A
20.log K K
A

(9.118)
O grfico da relao de amplitude,
o
i
A
A
uma linha horizontal e o da fase
sempre 0.
Funo #2 Sistema de 1
a
ordem:
A relao de amplitude
o
i
A
A
do sistema de 1
a
ordem no denominador tem uma
assntota com inclinao negativa de 20 db/dcada a partir da freqncia de corte
que igual a
1

. A sua fase comea em zero e tende para 90 quando as freqncias


so altas.
Em torno de
1

existem correes negativas, conforme ilustram as Figuras 9.27


e 9.28.
Funo #3 Sistema de 2
a
ordem:
A relao de amplitude
o
i
A
A
do sistema de 2
a
ordem no denominador tem uma
assntota com inclinao negativa de 40 db/dcada a partir da freqncia natural
n

(freqncia de corte). A sua fase comea em zero, passa por 90 quando atinge
a freqncia natural e tende para 180 para freqncias altas.
Em torno de
n
existem correes positivas, conforme ilustram as Figuras 9.27
e 9.28.
407
90
180
40 db/dcada
60 db/dcada
270
w
w
K
db
A
o
A
i
f
w
n
w
n
1
t
1
t
Figura 9.27 Esboo do grfico da resposta em freqncia do sistema quando

<
n
1
.
90
180
20 db/dcada
60 db/dcada
270
w
w
K
db
A
o
A
i
f
w
n
w
n
1
t
1
t
Figura 9.28 Esboo do grfico da resposta em freqncia do sistema quando

>
n
1
.
408
Com as informaes das funes #1, #2 e #3 possvel esboar o grfico.
Por se tratar de um problema literal, torna-se interessante traar dois grficos
para representar o comportamento do sistema. A Figura 9.27 apresenta o esboo
para
n
1

< e a Figura 9.28 quando


n
1

> .
9.2.4 EXEMPLO N
O
5: ANLISE DE UM SISTEMA COM BOMBA
CONTROLADA E COM MOTOR
a) Introduo
A combinao simplificada de bomba e motor hidrulico da Figura 9.18 no
vivel na prtica por conta principalmente de dois fatores. O primeiro a impossi-
bilidade de operar um sistema hidrulico sem nenhum vazamento. Mesmo iniciando
as operaes com o sistema cheio de leo, depois de algum tempo ele passar a ficar
parcialmente vazio. O segundo ocorre quando a bomba solicitada para acelerar
rapidamente a carga. Nesta condio a presso na tubulao de suco da bomba
pode cair a nveis muito baixos, causando cavitao, grande rudo e desgaste. Para
suplantar estas dificuldades, os sistemas prticos normalmente incluem um esquema
de reposio, conforme mostra a Figura 9.29.
Carga
Relao de
transmisso:
Linha de presso p
1
Linha de presso p
2
Reservatrio
Bomba de
reposio Bomba
de deslo-
camento
varivel
Vlvula
de alvio
Vlvula de
reteno
Motor
de deslo-
camento
fixo
Vlvula de
reteno
+
q
m
q
L
J
L
J
m
B
L
n =
q
m
q
L
Curso q
a
Figura 9.29 Esquema mais realista de um sistema controlado por bombas.
O sistema da Figura 9.29 possui dois tipos de vlvulas: de alvio e de reteno
comum. s vezes a vlvula de alvio tambm chamada de vlvula de segurana, porque
ela se abre quando a presso na sua entrada atinge valores prximos do preestabelecido
e ajustado para a vlvula. O segundo tipo, a vlvula de reteno comum, unidi-
recional, pois permite vazo em uma s direo.
409
No circuito da Figura 9.29, a pequena bomba de reposio trabalha o tempo
todo e mantm o sistema com uma presso mnima, estabelecida pela regulagem da
vlvula de alvio. Se a presso em qualquer uma das linhas for menor que o valor da
presso regulada pela vlvula de alvio, a vlvula de reteno do trecho correspondente
se abre para que o fluido de reposio entre naquela respectiva linha. Considerando
que as vlvulas de reteno no permitem vazo no sentido inverso, a bomba de
deslocamento varivel pode desenvolver qualquer valor de presso necessria para
acionar o motor e a carga.
b) Proposio
Para o sistema da Figura 9.29, determine a funo de transferncia considerando
como sada a rotao do motor ( )
m

e como entrada o ngulo de alavanca ( )


a
que
controla o deslocamento da bomba.
c) Resoluo
Iniciamos a modelagem declarando as seguintes hipteses:
H1: As variaes de temperatura no sistema so desprezveis.
H2: No h evaporao do leo na temperatura e nas presses a que o sistema est
submetido.
H3: So laminares os escoamentos dos vazamentos internos da bomba e do motor,
da regio de alta para baixa presso.
H4: A inertncia do fluido desprezvel.
H5: As vazes dos drenos
1
da bomba e do motor so desprezveis.
H6: As foras de atrito seco so desprezveis.
H7: O amortecedor linear de coeficiente B
L
o nico amortecimento viscoso consi-
dervel no sistema, todos os demais so desprezveis.
H8: Todas as partes e peas do sistema so rgidas, inclusive os dentes das engre-
nagens.
H9: No existe nenhuma folga entre os dentes das engrenagens.
H10: As inrcias J
m
e J
L
correspondem s inrcias totais relativas a cada respectivo
eixo, do motor e da carga.
A bomba do circuito da Figura 9.29 tem deslocamento varivel e controlado
pelo ngulo da alavanca
a
. Considerando que a relao entre o deslocamento e o
ngulo seja linear, ento:
b max a
D D (9.119)
1. Drenos so vazamentos internos que vo diretamente para o reservatrio de leo.
410
em que:
b
D ( descolamento da bomba, funo de
a
;
max
D ( deslocamento mximo da bomba;
a
( frao decimal do curso (1,0
a
1,0).
Ainda para a bomba, a sua vazo ideal e a de vazamento interno so:
ib b max a
Q D (9.120)
( )
Vb Vb 2 1
Q K p p (9.121)
em que:
ib
Q ( vazo ideal (sem perdas) da bomba; considerada positiva no sentido
de
1
p para
2
p ;
b
( rotao da bomba (considerada constante);
Vb
Q ( Vazo de vazamento da bomba; considerada positiva no sentido de
2
p
para

1
p ;
Vb
K
( coeficiente de vazamento da bomba; a constante
Vb
K em geral deter-
minada experimentalmente.
(p
2
p
1
) ( diferena entre as presses das linhas; para 0
a
> ,
2
p a presso
na sada da bomba.
As vazes para o motor de deslocamento fixo so:
im m m
Q D (9.122)
( )
Vm Vm 2 1
Q K p p (9.123)
em que:
im
Q ( vazo ideal (sem perdas) do motor; considerada positiva no sentido
de
2
p para
1
p ;
m
(
m

( rotao angular do motor;


m
D ( deslocamento do motor (considerado constante);
Vm
K ( coeficiente de vazamento do motor, constante.
411
Bombas e motores usados em sistemas deste tipo so comumente mquinas
rotativas multicilndricas que produzem vazes com pequenos pulsos. Estas pequenas
pulsaes esto sendo desprezadas e por esta razo obtivemos as equaes 9.120 e
9.122.
Do estudo de sistema dinmico equivalente (seo 9.1.3, item b) podemos
escrever:
e m L
2
1
J J J
n
j \
+
, (
( ,
(9.124)
e L
2
1
B B
n
j \

, (
( ,
(9.125)
em que:
e
J ( inrcia equivalente do motor e carga, referida ao eixo do motor;
m
J ( inrcia total das massas girantes acopladas ao eixo do motor;
L
J ( inrcia total das massas girantes acopladas ao eixo da carga;
L
(
L
( rotao angular da carga;
m m m
L L L
n


( (


relao de transmisso;
e
B ( coeficiente de amortecimento equivalente, referido ao eixo do motor;
L
B ( coeficiente do amortecedor torcional linear da carga, constante.
As linhas hidrulicas que conectam a bomba e o motor so consideradas curtas,
tal que as quedas de presso em decorrncia do atrito e inrcia do fludo so despre-
zveis, portanto, podemos considerar que os comprimentos inteiros das linhas esto,
respectivamente, sob as presses p
1
e p
2
.
Quando a bomba est trabalhando em uma direo, a linha com alta presso
(p
2
na Figura 9.29) atinge o valor necessrio para mover a carga.
A linha de baixa presso (p
1
na Figura 9.29) praticamente se mantm na presso
bsica, mantida pela bomba de reposio. Esta presso p
1
ser considerada constante.
Esta hiptese no elimina a possibilidade de reverso da bomba; presses p
1
e p
2
so
notaes intercambiveis, dependendo do sentido da vazo.
A anlise envolve basicamente duas equaes. A primeira o balano de massa
e a segunda, a Lei de Newton, aplicada ao eixo do motor.
.
412
Considerando o balano de massa, a vazo que aciona o motor aquela produ-
zida pela bomba menos os vazamentos e a parcela em decorrncia da compressi-
bilidade.
Assim, aplicando a Lei da Conservao da Massa combinada com a funo de
estado da massa especfica, equao 9.63, na linha sob presso p
2
, obtemos:
( ) ( )
( )
2 1
b max a Vb 2 1 Vm 2 1 m m
d p p
V
D K p p K p p D
dt


(9.126)
em que:
V
( volume inicial do leo sob a presso p
2
;
( Bulk Modulus.
Lembrando que o torque ideal do motor o deslocamento multiplicado pela
diferena de presso (equao 9.71), a Lei de Newton aplicada ao eixo motor resulta:
( )
2
m m
m 2 1 e e
2
d d
D p p B J
dt dt

(9.127)
Notamos que nas equaes 9.126 e 9.127 as presses aparecem como (p
2

p
1
), o que nos permite definir uma varivel p como sendo
( )
2 1
p p p ( . Isto produz
um conjunto de duas equaes com duas incgnitas p e
m
.
Realizando a Transformada de Laplace na equao 9.126 e 9.127, considerando
condies iniciais iguais a zero, resulta:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
Vb Vm m m b max a
V
K P s K P s s P s D s D s

j \
+ + +
, (
( ,
(9.128)
( ) ( ) ( )
m e m e m
D P s B s J s s (9.129)
Podemos resolver o sistema para qualquer uma das variveis P(s) ou
m
(s). Neste
caso, a nossa ateno est voltada para
m
(s), portanto, da equao 9.129 temos:
( ) ( )
e e
m
m m
J B
P s s s
D D

, ]
+
, ]
]
(9.130)
Substituindo na equao 9.128 vem:

( ) ( )
e e
m m Vb Vm m b max a
m m
J B V
D (s) K K s s s D s
D D

, ] , ]
+ + + +
, ] , ]
] ]
(9.131)
413
Reescrevendo a equao 9.131 obtemos:
( )
( )
( ) ( ) ( )
2
Vb Vm e m 2 e e e
Vb Vm m b max a
m m m m
K K B D
VJ J VB
s K K s s D s
D D D D


, ] + + j \
+ + + +
, ] , (
, ]
( ,
]
(9.132)
Logo:
( )
m
2
a
2
n n
K
s
s 2 s
1

+ +
(9.133)
em que:
( )
b max m
2
Vb Vm e m
D D
K
K K B D

+ +
( (
ganho, [(rad/seg)/(% do curso)];
( )
2
Vb Vm e m
n
e
K K B D

V J

, ] + +
]
( (
freqncia natural no-amortecida,
[rad/seg];
( )
( )
e
e Vb Vm
2
e
e Vb Vm m
J
B K K
V
J
2 B K K D
V

+ +
, ] + +
]
( ( fator de amortecimento.
d) Discusso do modelo examinando as expresses dos coeficientes: K,
n
e
Observando a definio do ganho, se os vazamentos forem nulos, ento K =

b
D
max
/D
m
. Isto coincide com a intuio, pois, se D
max
= D
m
e
a
= 1,0, o motor rodar
na mesma velocidade da bomba.
Altos valores de K (desejveis em sistemas de controle) so obtidos por inter-
mdio de altos valores de
b
e/ou D
max
e com pequenos valores para os vazamentos
e B
e
. A variao do ganho em funo de D
m
passa por um mximo (vide estudo
semelhante feito para a equao 3.221), portanto, a sensibilidade do ganho em funo
de D
m
depende de valores numricos.
Altos valores da freqncia natural no-amortecida
n
(tambm desejveis em
sistemas de controle) so obtidos por meio de altos valores de e D
m
e pequenos
414
valores de V e J
e
. Valores altos de vazamento e do coeficiente B
e
aumentam
n
, mas
com prejuzo do K e desperdcio de energia.
O fator de amortecimento no pode ser nem muito pequeno nem muito
grande, ou seja, valores entre 0,5 e 0,7 so sempre desejveis. Note que, se B
e
for
nulo, ainda existir amortecimento, e isto se deve aos vazamentos relativos aos
coeficientes K
Vb
e K
Vm
. Algumas vezes um vazamento intencional (por meio de uma
vlvula de agulha) colocado entre a entrada e sada das mquinas para ajustar o
fator de amortecimento de uma forma bastante simples e barata. Entretanto, esta
soluo pode tornar-se dispendiosa em razo da perda de energia na vlvula de agulha.
Outro inconveniente desta soluo que o vazamento diminui o ganho e reduz a
rigidez s cargas de distrbio (torques externos imprevistos que atuam no sistema).
9.2.5 EXEMPLO N
O
6: MODELAGEM DINMICA DE UM CILINDRO
HIDRULICO CONTROLADO POR VLVULA
a) Proposio
A Figura 9.30 ilustra um sistema composto por um cilindro hidrulico contro-
lado por uma vlvula. O objetivo da modelagem obter a funo de transferncia
considerando como entrada o deslocamento do carretel x
V
e como sada o deslo-
camento do pisto x
P
.
O sistema com esta configurao, composto da massa M e do atrito viscoso B,
representa muitas situaes prticas.
b) Resoluo
Inicialmente consideramos as seguintes hipteses:
H1: As variaes de temperatura no sistema so desprezveis.
H2: No h evaporao do leo na temperatura e nas presses a que o sistema est
submetido.
H3: A inertncia do fluido desprezvel.
H4: As foras de atrito seco so desprezveis.
H5: O amortecedor linear de coeficiente B o nico amortecimento viscoso
considervel no sistema, todos os demais so desprezveis.
H6: Todas as partes e peas do sistema so rgidas.
415
Figura 9.30 Esquema de um cilindro comandado por vlvula.
As variveis e parmetros da Figura 9.30, incluindo mais algumas hipteses
so:
x
V
( deslocamento do carretel da vlvula;
x
P
(

deslocamento do pisto;
P
S
( presso manomtrica que alimenta o sistema, considerada constante;
P
R
( presso manomtrica de retorno, considerada constante;
P
E
( presso manomtrica na cmara do lado esquerdo do cilindro, considerada
uniforme;
P
D
( presso manomtrica na cmara do lado direito do cilindro, considerada
uniforme;
416
A
P
( rea efetiva de trabalho do pisto; a rea do pisto menos a rea da haste;
1
Q e
3
Q
(

vazes da regio sob
S
P para os volumes sob
E
P e
D
P , respecti-
vamente;
2
Q e
4
Q
(

vazes da regio sob
E
P e
D
P , respectivamente, para o retorno
sob
R
P ;
M
(

massa total acoplada haste do cilindro (inclui a massa do pisto, do
amortecedor, etc.);
B
(

coeficiente de atrito viscoso, considerado amortecedor linear.
Em situao de trabalho, o nvel da fora e, conseqentemente, o diferencial
de presso (P
E
P
D
) podem causar vazamento de um lado para o outro do atuador.
A Figura 9.30 mostra a folga entre pisto e cilindro atravs da qual o vazamento
pode fluir. Como normalmente esta folga pequena, consideramos a vazo de
vazamento no regime laminar. Assim:
( )
L L L E D
Q C A P P (9.134)
ou
( )
L L E D
Q K P P (9.135)
em que:

L
Q
(

vazo de vazamento entre as cmaras (considerada positiva de
E
P para
D
P );
L
C

(

coeficiente da vazo laminar para o vazamento;
L
A
(

rea efetiva onde ocorre o vazamento;
L
K
(

L L
A C
(

coeficiente de vazamento do pisto.
Para a modelagem ser considerada como condio inicial a posio do pisto
no centro do cilindro, portanto, o volume da esquerda do cilindro igual ao volume
da direita, ambos designados V.
A condio inicial para a vlvula o carretel estar na posio neutra (x
V
= 0).
Mesmo quando a vlvula est na sua posio neutra, a rea de vazo no em geral
zero. Isto ocorre porque os carretis e os assentos no podem ser fabricados com
417
cantos vivos perfeitos. As vlvulas reais so do tipo centro aberto (underlapped), centro
crtico ou centro fechado (overlapped), Figura 9.31.
P
R
P
R
x
u
Centro aberto Centro fechado
Overlap Underlap
Figura 9.31 Vlvulas de centro aberto e centro fechado.
As vlvulas do tipo centro fechado tm uma zona morta que indesejvel em
controle e, por esta razo, as vlvulas de centro aberto so preferidas em certas
aplicaes. Nesta modelagem a vlvula considerada a do tipo centro aberto, com
orifcios iguais e simtricos, o que significa que os coeficientes dos quatro orifcios
so idnticos, que denominamos de K
V
. Nestas condies, com a vlvula de centro
aberto na sua posio neutra, as presses dos cilindros P
E
e P
D
tornam-se idnticas,
iguais metade da presso P
S
. Isto ocorre pelo fato de a vazo que entra na cmara
do cilindro esquerdo, por exemplo, ser proporcional a (P
S
P
E
)
1/2
e a vazo que sai
desta cmara ser proporcional a (P
E
P
R
)
1/2
. Como na prtica a presso de retorno
desprezvel, P
R
0, ento:
V u S E V u E R
K x P P K x P P (9.136)
em que x
u
a abertura do orifcio da vlvula quando x
V
= 0.
Logo:
S
E
P
P
2

(9.137)
Conforme foi dito, considerando orifcios iguais e simtricos, a mesma relao
ocorrer na cmara da direita para P
D
, isto :
S
D
P
P
2

(9.138)
A condio assim descrita ser tomada como sendo o ponto de operao, e a
anlise de perturbao ser desenvolvida ao redor deste ponto. Note que no ponto
de operao Q
L
zero porque as presses P
E
e P
D
so iguais.
Agora, variando a entrada do sistema, vamos supor que o carretel da vlvula
seja movido a pequena distncia x
V
para a direita, a partir da sua posio neutra, tal
418
que x
V
seja menor que x
u
(x
V
< x
u
). Apesar de esta anlise estar restrita a movimentos
do carretel menores que x
u
, indicando uma limitao da modelagem, ainda podemos
obter muitas informaes do sistema.
Se o carretel se move conforme descrito, a vazo Q
1
que entra na cmara esquer-
da do cilindro aumenta, enquanto a vazo Q
2
que sai desta cmara diminui. O oposto
ocorre com a cmara da direita. Portanto, h um saldo positivo de vazo que entra
na cmara esquerda e esta mover o pisto para a direita.
O saldo de vazo Q
VE
, produzido pela vlvula, que entra na cmara esquerda
dado por:
VE 1 2
Q Q Q (9.139)
ou
( ) ( )
VE V u V S E V u V E R
Q K x x P P K x x P P
, ] , ]
+
] ]
(9.140)
Considerando o valor de P
R
desprezvel, ento:
( ) ( )
VE V u V S E V u V E
Q K x x P P K x x P + (9.141)
Linearizando a equao 9.141 ao redor do ponto de equilbrio
S
E
P
P
2
e x
V
=
0, sendo:
VEo
Q ( valor de
VE
Q no ponto de operao (que igual a zero); e
VEp
Q
( valor de perturbao de
VE
Q ao redor
VEo
Q .
Ento:
S S
VE VE
VE Vp Ep
P P
V E
0; 0;
2 2
Q Q
Q 0 x P
x P

+ +

(9.142)
em que o subscrito o indica o valor da varivel no ponto de operao e o subscrito
p indica a perturbao da respectiva varivel ao redor do ponto de operao.
Calculando a primeira derivada obtemos:

s
s
VE S S S
P V S E V E V V V
0;
P
V 2
0;
2
Q P P P
K P P K P K K 2 K
x 2 2 2

, ]
+ +
]

(9.143)
Ento, definimos o coeficiente
x
C como sendo:
s
VE
V S
P
V
0;
2
Q
2 K P
x

x
C
419
Para a outra derivada:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
s
s
1 1
VE
2 2
V u V S E V u V E
P
P
0; E
0;
2
2
1 1
2 2
S S V u
V u S V u
S
Q 1 1
K x x P P 1 K x x P
P 2 2
P P K x 1 1
K x P K x
2 2 2 2
P
2

, ]
+
, ]

]
j \ j \

, ( , (
( , ( ,
(9.144)
Ento, definimos o coeficiente C
p
(positivo) como sendo:
s
VE V u
p
P
E
S 0;
2
Q K x
2 C
P
P

Substituindo C
x
e C
p
na (9.142) obtemos:
VE VEp x Vp p Ep
Q Q C x C P
(9.145)
Agora, equacionando para a cmara direita, o saldo de vazo Q
VD
, produzido
pela vlvula, que entra nesta cmara dado por:
VD 3 4
Q Q Q (9.146)
ou
( ) ( )
VD V u V S D V u V D R
Q K x x P P K x x P P
, ] , ]
+
] ]
(9.147)
Linearizando:
s s
VD VD
VD Vp Dp
P P
V D
0; 0;
2 2
Q Q
Q 0 x P
x P

+ +

(9.148)
Calculando a primeira derivada obtemos:
s s
s
VD
V S D P V D P V S
0; 0;
P
V 2 2
0;
2
Q
K P P K P 2 K P
x

(9.149)
Logo:
s
VD
V S x
P
V
0;
2
Q
2 K P C
x

(9.150)
420
Desenvolvendo a outra derivada:

( ) ( ) ( ) ( )
s
s
1 1
VD
2 2
V u V S D V u V D
P
P
0; D
0;
2
2
1 1
2 2
S S
V u V u V u
S
Q 1 1
K x x P P K x x P
P 2 2
P P 1 1 2
K x K x K x
2 2 2 2
P

, ]
+
, ]

]
j \ j \

, ( , (
( , ( ,
(9.151)
que igual ao coeficiente
p
C , ou seja:
s
VD
V u p
P
D
S 0;
2
Q 1
2 K x C
P
P

(9.152)
Combinando as equaes 9.148, 9.150 e 9.152 resulta:
VD VDp x Vp p Dp
Q Q C x C P
(9.153)
Agora, aplicando a Lei da Conservao da Massa, combinada com a funo de
estado da massa especfica, equao 9.63, aos volumes dos lados esquerdo e direito
do cilindro, obtemos:
Pp Ep
VEo VEp Lo Lp P
d x d P
V
Q Q Q Q A
dt dt
+ +

(9.154)
Pp Dp
VDo VDp Lo Lp P
d x d P
V
Q Q Q Q A
dt dt
+ + + +

(9.155)
em que o Bulk Modulus.
Como no ponto de operao Q
VEo
, Q
VDo
e Q
Lo
so nulos, e P
Eo
= P
Do
, ento
substituindo (9.135), (9.145) e (9.153) em (9.154) e (9.155) vem:
Pp Ep
x Vp p Ep L Ep L Dp P
d x d P
V
C x C P K P K P A
dt dt
+ + (9.156)
Pp Dp
x Vp p Dp L Ep L Dp P
d x d P
V
C x C P K P K P A
dt dt
+ + (9.157)
Ordenando e fazendo a Transformada de Laplace, considerando as condies
iniciais j enunciadas, obtemos:
421
[ ] ( ) [ ]
P Pp L p Ep L Dp x Vp
V
A s X s K C P K P C X

, ]
+ + +
, ]
]
(9.158)
[ ] [ ] ( )
P Pp L Ep L p Dp x Vp
V
A s X K P s K C P C X

, ]
+ + +
, ]
]
(9.159)
que so duas equaes do modelo.
Agora, aplicando a Lei de Newton massa M, vem:
( )
P Ep Dp Pp Pp
A P P Bx M x
(9.160)
ou
[ ] [ ]
2
Pp P Ep P Dp
M s Bs X A P A P 0 , ] + +
]
(9.161)
que a terceira equao do modelo.
Organizando (9.158), (9.159) e (9.161) na forma de matriz, obtemos:

Pp x Vp
P L p L
Ep x Vp
P L L p
2
P P Dp
X C X
V
A s s K C K
P C X
V
A s K s K C
M s Bs A A P 0

, ] , ]
, ]
+ +
, ] , ]
, ]
, ] , ]
, ]
, ] , ]
, ]
j \
, ] , ] + +
, ] , (
, ] , ]
( ,
, ]
, ] , ]
, ]
+
, ] , ]
, ]
, ] , ]
]
] ]
(9.162)
Aplicando Cramer para determinarmos
( ) s X
Pp
vem:
( )
x Vp L p L
x Vp L L p
P P
Pp
P L p L
P L L p
2
P P
V
C X s K C K
V
C X K s K C
0 A A
X s
V
A s s K C K
V
A s K s K C
Ms Bs A A

+ +
j \
+ +
, (
( ,

+ +
j \
+ +
, (
( ,
+
(9.163)
422
ou
( )
x P p Vp
Pp
4 3 2
4 3 2 1
V
2C A s C X
X s
a s a s a s a s

, ]
+
, ]
]

+ + +
(9.164)
em que:
2
4
2
V
a M

, ]
, ]
]
(
( )
2
3 L p
2
V V
a B 2M K C

, ]
+ +
, ]
]
(
( )
2 2
2 p L p p L P
V V
a MC 2B K C 2MC K 2A

, ]
+ + + +
, ]
]
(
2 2
1 p L p P p
a C B 2K C B 2A C , ] + +
]
(
Dividindo o numerador e o denominador da (9.164) por p
V
s C

j \
+
,
( ,
resulta:
( )
( )
Pp
x P
Vp 3 2 2
L p L p P
X
2C A
s
X
V V
M s B 2MK MC s 2BK BC 2A s

+

j \
j \
+ + + + + +
, (
, (
( ,
( ,
(9.165)
que resulta:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
x P
2
P L p
Pp
Vp
L p
2
2 2
p L p P L p
2 C A
2A B 2K C
X
s
X
BV M 2K C
MV
s s s 1
2A B 2K C 2A B 2K C


, ]
+ +
]

, ]
, ] , ]
+ +
, ]
, ] , ]
+ +
, ]
, ] , ] , ] , ]
+ + + +
] ]
] ]
]
(9.166)
Definindo:
( )
x P
2
P L p
2C A
K
2A B 2K C + +
(
; ganho integral (unidade: [1/seg]);
423
( )
2
P L p
n
2A B 2K C
MV

, ]
+ +
]
(
; freqncia natural no-amortecida, [(rad/seg];
( )
( )
L p
2
P L p
BV M 2K C
2 MV 2A B 2K C

+ +
, ]
+ +
]
(
; fator de amortecimento.
Ento, substituindo estes parmetros na (9.166) vem:
( )
Pp
2
Vp
2
n n
X
K
s
X
s 2
s s 1

, ]
+ +
, ]
]
(9.167)
que a funo de transferncia pedida.
A equao 9.167 mostra que a funo de transferncia um sistema de segunda
ordem combinado com um integrador. A integrao j era esperada, pois observando
a Figura 9.30 vemos que se x
V
for um degrau, x
P
cresce linearmente (rampa), claro,
dentro dos limites do sistema.
9.2.6 EXEMPLO N
O
7: MODELAGEM DINMICA DE UMA BOMBA
AUTOCOMPENSADA POR PRESSO, TIPO PROPORCIONAL
a) Principio de operao na condio de regime
A Figura 9.32 mostra um esquema da bomba de palhetas com compensao
por presso, tipo proporcional, para auxiliar a explicao do princpio de operao
na condio de regime. Os componentes que geram vazo so: o rotor, as palhetas
e o anel. A mola entre a carcaa e o anel tem a funo de aplicar uma fora sobre o anel
com o objetivo de desloc-lo at uma posio excntrica em relao ao rotor. Com o
giro do rotor, as extremidades das palhetas seguem a excentricidade do anel. Uma
abertura lateral para a entrada de leo na bomba est localizada na regio em que os
volumes entre as palhetas aumentam com o giro do rotor, causando suco do leo
para dentro destes espaos. Continuando com o giro do rotor, estas pores de leo
so transportadas para a abertura lateral da sada e, como nesta regio o volume entre
as palhetas decrescente, o fluido forado a sair da bomba para o circuito.
Para mudar o deslocamento da bomba e, conseqentemente, a vazo de sada
da bomba, a excentricidade do anel pode ser mudada desde o seu mximo valor,
correspondendo mxima vazo, at a posio concntrica que corresponde vazo
zero. Quando o anel est concntrico, os volumes entre as palhetas so todos iguais,
e isto proporciona vazo nula.
424
Vazo
Presso
P
1
A
B
R
v s
< F
Q
max
R
h
F
h
R
Mola
Palhetas
Anel
Rotor
Sapata
da mola
Parafuso para
ajuste da presso
F + F
s d
Parafuso para
ajuste da
vazo mxima
Parafuso
da escora
Ponto O
1
centro
do rotor
( )
R
v
R
v s
= F
Figura 9.32 Esquema da Bomba de palhetas compensada por presso, tipo proporcional.
A fora da mola que atua sobre o anel determina o valor da presso mxima do
sistema. Se a carga externa sobre o sistema hidrulico aumenta, a bomba percebe
esta mudana atravs do aumento da presso de sada que atua sobre o anel. Em
termos do diagrama de foras, a Figura 9.32 mostra a fora R, resultante das foras
em decorrncia da presso do leo sobre o anel e as foras de equilbrio F
h
, F
s
e F
d
.
A fora R sobre o anel tem as componentes R
h
e R
v
.
O parafuso de escora fixo e gera a fora estabilizadora horizontal F
h
. F
s
a
fora de pr-carga da mola que mantm o anel na mxima excentricidade at que a
fora vertical da presso R
v
se iguala a F
s
. Na regio entre os pontos B e Q
max
(vide a
curva da presso contra a vazo na Figura 9.32), a bomba opera com o mximo
deslocamento terico, pois o anel no se move em conseqncia de a fora sobre o
anel R
v
ser menor que a pr-carga da mola F
s
.
Quando a sada totalmente aberta, a presso de operao quase igual
presso atmosfrica e o valor da vazo fica prximo de Q
max
. Nesta situao a fora
R
v
aproximadamente zero. Partindo da condio do ponto de Q
max
, se a sada for
levemente fechada, a presso aumenta um pouco e isto provoca:
425
(i) diminuio da vazo real pelo aumento do vazamento interno (escoamento da
sada para a entrada, dentro da bomba, atravs das folgas entre as peas); e
(ii) a fora R
v
assume valor pouco maior.
Continuando a fechar vagarosamente a sada da bomba, o ponto de operao
mudar lentamente de Q
max
at o ponto B, Figura 9.32. Nesta regio, entre Q
max
e B,
apesar de a bomba operar com o seu deslocamento mximo, a vazo real no tem o
valor constante Q
max
por conta do aumento do vazamento interno em funo da presso.
Quando a presso do sistema for maior que P
1
, Figura 9.32, a fora vertical R
v
ser maior que F
s
. Este fato faz o anel comprimir a mola e mudar para uma posio
onde a fora da mola F
d
+ F
s
torna-se igual a R
v
. Nesta regio de operao, em que
R
v
= F
d
+ F
s
, o movimento do anel faz a bomba variar o seu deslocamento de tal
forma que a presso de sada da bomba venha a permanecer em um valor relativa-
mente constante.
O diagrama de blocos na Figura 9.33 ilustra o princpio de operao da bomba
compensada por presso e deixa claro que um sistema com realimentao.
Presso
desejada
Funo que
relaciona a
fora da presso
com a presso
erro
Dinmica
do anel
Funo que
relaciona a
vazo ideal
e a posio
do anel
Dinmica da
cmara do
volume da
sada da
bomba
Funo que
relaciona a
presso de
sada da
bomba com
o vazamento
Carga
hidrulica
Presso
erro
Fora da presso
sobre o anel
Deslocamento
do anel
Vazo ideal
da bomba
Vazo que fica
na bomba
Presso de
sada (P )
o
Presso
de sada
Vazamentos
Vazo real da
bomba (Q)
+

Figura 9.33 Diagrama funcional para a bomba compensada por presso,


com controle tipo proporcional.
b) Proposio
Neste exemplo pretendemos atingir alguns objetivos, que so:
1. Obter um modelo no-linear da bomba usando variveis de perturbao e
elaborar o diagrama de blocos do respectivo modelo.
2. Partindo do modelo no-linear, obter um modelo aproximado linear e fazer a
analise de estabilidade.
3. Estudar o sistema considerando como entrada o distrbio, vazo Q da carga,
e como sada a presso de sada da bomba P
o
.
426
c) Modelo dinmico
Quando esta modelagem foi desenvolvida, foram realizadas em paralelo inves-
tigaes experimentais para fundamentar as consideraes e hipteses. Uma seqncia
de fatos e tarefas foram ocorrendo naturalmente, mas, se esquematizados, concre-
tizam o diagrama da Figura 9.33.
O modelo pretendido no-linear, por esta razo, usamos o operador D,
pois a Transformada de Laplace no pode ser aplicada.
A aplicao da Lei de Newton ao anel (Figura 9.34) resulta:
( )
2
foras verticais M D e

(9.168)
( )
foras horizontais 0

(9.169)
em que:
M ( massa das partes mveis que tm movimento na direo vertical.
e ( deslocamento do anel em relao ao centro do rotor.
x
d
Mola
Anel
e
O
2
Notas:
(1) e = 0 quando o centro do
anel O coincide com o
2
centro do rotor O (Figura 9.32)
1
(2) x o deslocamento linear
d
relativo presso desejada
para a bomba (P )
d
(3) Fora da mola zero
quando e = 0 e x = 0
d
Figura 9.34 Sistema massamola.
As foras sobre o anel podem ser identificadas como sendo:
sp
F ( fora da mola;
h v
R R e ( componente vertical e horizontal da fora R, respectivamente, causa-
da pela presso do leo sobre o anel e sobre a base das palhetas (presses nas
ranhuras do rotor);
pe
F ( resultante da fora da presso que existe na carcaa da bomba (presso
de dreno) sobre a superfcie externa do anel;
h
F ( fora horizontal do parafuso de apoio;
427
vR
F ( foras radiais das palhetas em razo da inrcia das palhetas;
vT
F ( foras tangenciais das palhetas;
sr
F ( foras de cisalhamento do leo sobre a superfcie interna do anel;
f
F ( fora de atrito seco na direo vertical;
vf
F ( fora vertical de atrito viscoso, considerada como sendo proporcional
velocidade do anel.
A equao 9.169 mostra que as foras horizontais esto em equilbrio, ento,
observando somente as foras na direo vertical, resulta:
2
sp v pev vRv vTv srv f vf
F R F F F F F F MD e + + + + + + (9.170)
em que F
pev
, F
vRv
, F
vTv
e F
srv
so, respectivamente, as componentes verticais de F
pe
, F
vR
,
F
vT
e F
sr
.
Considerando que os efeitos de F
pev
, F
vRv
, F
vTv
e F
srv
so desprezveis, a equao
9.170 fica:
2
sp v f vf
F R F F MD e + + (9.171)
Os termos da equao 9.171 podem ser desenvolvidos da seguinte forma:
(i)
sp
F :
( )
sp sp d
F K e x (9.172)
em que consideramos mola ideal e K
sp
constante.
(ii) R
v
:
( )
v pv o i
R K P P (9.173)
em que:
o
P ( presso na cmara de sada da bomba;

i
P ( presso na cmara de entrada da bomba.
Experimentos mostram que a relao entre P e R
v
no-linear. O coeficiente
K
pv
funo de P
o
e da excentricidade e, isto :
( )
pv pv o
K K P , e ; (funo de P
o
e e) (9.174)
428
(iii) F
f
:
Dados experimentais mostram que F
f
uma funo de P
o
, da excentricidade e
e do sinal da velocidade e
.
( )
f f o
F F P , e, e ; (funo de P
o
, e e

e ) (9.175)
(iv) F
vf
:
( )
vf vf
F B De (9.176)
em que:
vf
B ( coeficiente da fora de atrito viscoso. considerado constante para um
dado leo e uma temperatura constante.
Voltando equao 9.171 e substituindo estas foras resulta:
( ) ( )
2
sp d pv o i f vf
K e x K P P F B De M D e + (9.177)
que pode ser reescrita:
( )
2
pv o i f sp d sp
2
n n
D 2
K P P F K x K D 1 e


, ]
+ + + +
, ]
]

(9.178)
em que:
sp
n
K
M
(
; freqncia natural no-amortecida da mola-anel;
vf
sp
B

2 K M
( ; fator de amortecimento.
Na condio de equilbrio, considerando e = 0 e tambm F
f
= 0, temos, sob o
ponto de vista de controle:
o e 0 d
P P

(9.179)
em que:
d
P
(
presso desejada (entrada do sistema de controle).
Sabemos que na prtica 0 P
i
, ento, na condio de equilbrio, a equao
9.178 fica:
pv o e 0 sp d
K P K x 0

+ (9.180)
Combinando as equaes 9.179 e 9.180 vem:
429
sp
d d
pv
K
x P
K

(9.181)
Agora, para outras condies, consideramos:
e d o
P P P (9.182)
em que:
e
P (

presso erro.
Ento, substituindo (9.181) e (9.182) em (9.178), obtemos:
( )
2
pv
pv o f sp d sp
2
sp n n
K
D 2
K P F K P K D 1 e
K


j \
, ]
+ + + +
, (
, ]
, (
]
( ,

(9.183)
ou
2
pv e f sp
2
n n
D 2
K P F K 1 e


, ]
+ + +
, ]
]
(9.184)
que resulta:
sp
pv e f
2
2
n n
1 K
K P F e
D 2
D 1


, ] +
]
, ]
+ +
, ]
]
(9.185)
Representando as equaes 9.181, 9.182 e 9.185 na forma de diagrama de
blocos obtemos a Figura 9.35.
x
d
K
pv
P
d
P
o
P
e
K
pv
F
f
Foras
1
K
sp
D
2
w
n
2
2 D z
w
n
+ + 1
K
sp

Diviso
por K
pv
( )

Multiplicao
por K
pv
( )
+
-
+
+
e
Figura 9.35 Equaes 9.181, 9.182 e 9.185 na forma de diagrama de blocos.
Agora, vamos considerar as vazes. Se o valor de e for conhecido, a determinao
da vazo terica da bomba (vide equao 9.64) pode ser encontrada atravs da
equao:
430
th th e
Q ND NK e ( (9.186)
em que:
e
K ( coeficiente constante que relaciona o deslocamento terico da bomba e a
excentricidade e ;
N ( rotao da bomba.
Aplicando a Lei da Conservao da Massa, combinada com a funo de estado
da massa especfica, equao 9.63, ao volume da cmara de sada da bomba, obtemos:
( ) ( )
th lk1 o c lk 2 o i c o
Q Q K P P K P P C DP (9.187)
em que os vazamentos so considerados no regime laminar e as grandezas da equao
9.187 so:
Q ( vazo real que sai da bomba;
1 lk
K ( coeficiente de vazamento da cmara sob P
o
para a carcaa da bomba
sob P
c
.
c
P
( presso na carcaa da bomba, considerada uniforme (presso do dreno).
2 lk
K ( coeficiente de vazamento entre as cmaras de sada e entrada da bomba.
c
C (
e
po
V

( compliance relativa ao volume V


po
sob presso P
o
, considerada
constante para um ponto de operao. O Bulk Modulus efetivo
e
tambm
considerado constante.
Se as variaes de P
i
, N e P
c
so desprezveis e, considerando variveis de pertur-
bao, as equaes 9.178, 9.186 e 9.187 podem ser reescritas como sendo:
2
pv op f sp dp sp p
2
n n
D 2
K P F K x K D 1 e


, ]
+ + + +
, ]
]
(9.188)
thp e p
Q NK e
(9.189)
thp p lk op c op
Q Q K P C DP
(9.190)
em que P
op
, x
dp
, e
p
, Q
thp
e Q
p
so, respectivamente, valores de perturbao de P
o
, x
d
, e,
Q
th
e Q, sendo o coeficiente K
lk
:
lk lk1 lk 2
K K K + (
431
O conjunto de equaes composto pelas 9.188, 9.189 e 9.190 representa o
modelo dinmico de perturbao da bomba com controle do tipo proporcional, e
seu correspondente diagrama de blocos est ilustrado na Figura 9.36.
x
dp
K
pv
P
dp
P
op
P
ep
K
pv
F
f
Foras
1
K
sp
D
2
w
n
2
2 D z
w
n
+ + 1
K
sp

Diviso
por K
pv

Multiplicao
por K
pv
+

+
+
1
C D
c
K
lk
Carga
hidrulica
K = K (P , e )
pv pv op p
NK
e
F = F (P , e , e )
f f op p p

D
P
op
P
op
e
p
e
p
P
op

Q
p
Q
p
-
+
Q
thp
Vazo
que fica
na cmara
sob P
o
e
p
-
e
p
Figura 9.36 Diagrama de blocos do modelo dinmico de
perturbao da bomba com controle proporcional.
d) Anlise de estabilidade do modelo linearizado
No Captulo 3, seo 3.9.1, definimos que um sistema linear genrico estvel
se as razes da equao caracterstica estiverem no semiplano esquerdo do plano
complexo. No caso de sistemas de controle lineares, a investigao recai sobre a
equao caracterstica da funo de transferncia da malha fechada, isto , sada
controlada sobre entrada desejada.
No estudo da teoria clssica de controle visto tambm que as posies das
razes dependem dos valores dos parmetros e dado destaque especial influncia
do ganho da malha aberta. O ganho da malha aberta o ganho da funo de trans-
ferncia considerando como sada a varivel de realimentao e como entrada a
varivel erro, que, neste caso, seria a funo de transferncia
( )
op
ep
P
D
P
.
O modelo desenvolvido para a bomba cujo diagrama est na Figura 9.36 no-
linear.
O estudo da estabilidade de sistemas no-lineares um assunto complexo pela
possibilidade de as caractersticas do sistema mudarem com a forma e magnitude
das entradas (entrada desejada e distrbios). Contudo, o resultado de uma anlise
aproximada da estabilidade sempre desejvel e, neste caso, este pode ser obtido
aplicando o Critrio de Routh (seo 3.9.1) ao modelo linearizado. O objetivo deste
estudo observar como o coeficiente da mola afeta a estabilidade.
432
De acordo com a explicao descrita no item a desta modelagem, com a bomba
na condio quase-esttica podemos conceitualmente perceber que, se a mola for
macia (baixo K
sp
), a regulagem da presso melhor porque a linha entre os pontos
A e B, Figura 9.32, tende a ser horizontal. Contudo, sob o ponto de vista dinmico,
esta recomendao tem de ser analisada. Ambos os parmetros, a freqncia natural

n
e o ganho da malha aberta do sistema, so funes de K
sp
. O ganho da malha
aberta inversamente proporcional a K
sp
e
n
diminui para molas macias, portanto,
uma mola muita macia pode causar instabilidade.
Se a fora de atrito seco F
f
for desprezada, a vazo Q
p
for zero e o coeficiente
K
pv
, constante, o diagrama de blocos da Figura 9.36 fica reduzido Figura 9.37.
K NK
pv e
Ms + B s + K
2
vf sp
+
P
dp
Q
thp
P
ep
P
op
P
op
1
C s + K
c lk
-
Figura 9.37 Diagrama de blocos do modelo linearizado.
Assim, a funo de transferncia
( )
op
dp
P
s
P
pode ser escrita diretamente deste
diagrama de blocos.
( )
( )( )
op pv e
2
dp
vf sp c 1k pv e
P K NK
s
P
Ms B s K C s K K NK

+ + + +

(9.191)
ou:
( )
( )
( ) ( )
pv e
pv e sp lk
op
dp
vf c 1k vf lk sp c
3 2
c
pv e sp lk pv e sp lk pv e sp lk
K NK
K NK K K
P
s
P
B C MK B K K C
M C
s s s 1
K NK K K K NK K K K NK K K
+

, ] , ]
+ + , ]
+ + + , ] , ]
, ]
+ + +
, ] , ] , ]
]
] ]
(9.192)
Aplicando o Critrio de Estabilidade de Routh equao caracterstica da
(9.192) obtemos a seguinte condio de estabilidade:
( )( ) ( )
vf c lk vf lk sp c c pv e sp lk
B C M K B K K C MC K NK K K 0 + + + >

(9.193)
da qual pode ser reescrita:
433
( ) ( )
2 2
sp c vf c lk lk c pv e vf c lk vf lk
K C B C MK MK MC K NK B C K MB K 0 + >
(9.194)
Se
2
vf c
B C 0 , ento:
2 2
c pv e vf c lk vf lk
sp
2
vf c
MC K NK B C K MB K
K
B C

>
(9.195)
A equao 9.195 mostra uma relao aproximada entre a constante da mola e
os outros parmetros da bomba para satisfazer a condio de estabilidade de uma
bomba compensada por presso, com controle do tipo proporcional.
e) Anlise de distrbio
Quando uma bomba autocompensada por presso com controle do tipo pro-
porcional est em condies normais de trabalho, a entrada desejada do sistema (x
d
ou P
d
) geralmente mantida constante. A dinmica da bomba ento exercitada
pela entrada distrbio Q, de acordo com a demanda que o sistema conectado solicita
da bomba. Portanto, sob o ponto de vista de utilizao prtica, a funo de trans-
ferncia
( )
o
P
s
Q
torna-se importante.
Se a fora de atrito seco F
f
for desprezada, o valor de x
dp
considerado zero e o
coeficiente K
pv
constante, o diagrama da Figura 9.36 reduzido ao ilustrado na Figura
9.38.
K NK
pv e
Ms + B s + K
2
vf sp

Q
p
P
op
P
op
1
C s + K
c lk

Figura 9.38 Diagrama de blocos do modelo linearizado da bomba,


considerando a varivel de distrbio Q
p
como entrada.
A funo de transferncia ( )
op
p
P
s
Q
ento obtida diretamente deste diagrama
de blocos.
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
2
vf sp
op
3 2
p c vf c lk vf lk sp c pv e sp lk
M s B s K
P
s
Q MC s B C MK s B K K C s K NK K K
+ +

+ + + + + +
(9.196)
Q
t hp
434
Mudando a forma da equao 9.196 obtemos:
( )
2
sp
2
op pv e sp lk n n
p
vf c lk vf lk sp c 3 2
c
pv e sp lk pv e sp lk pv e sp lk
K
s 2
s 1
P K NK K K
s
Q
B C MK B K K C
MC
s s s 1
K NK K K K NK K K K NK K K


j \
+ +
, (
+
( ,

, ] , ] , ] + +
+ + +
, ] , ] , ]
+ + +
, ] , ] , ]
] ] ]
(9.197)
que a funo de transferncia do sistema considerando como entrada a vazo
distrbio Q
p
(s)
Podemos ampliar nosso estudo observando a variao de P
op
(s) em funo da
vazo distrbio Q
p
(s), na condio quase-esttica. Assim, da (9.197) vem:
( ) ( )
sp
ops ps
pv e sp lk
K
P s Q s
K NK K K

+
(9.198)
em que:
ops
P
( variao quase-esttica de P
op;
ps
Q ( variao quase-esttica de Q
p.
Da equao 9.198 podemos observar que P
ops
uma funo linear de Q
ps
, com
inclinao negativa, conforme ilustra a Figura 9.39.
P
ops
Q
ps
(reta de coef. angular) =
K
sp
K NK + K K
pv e sp lk
Figura 9.39 Grfico mostrando a variao de P
ops
em funo de Q
ps
.
O resultado acima sugere que, quanto menor for o coeficiente K
sp
, melhor ser
a bomba sob o ponto de vista de erro esttico. Entretanto, tal como foi dito ante-
riormente, deve existir um compromisso entre o erro esttico e a estabilidade, equao
9.195.
importante observar que esta anlise de sistema linear foi desenvolvida consi-
derando K
pv
constante.
435
Experimentos mostram que K
pv
funo da excentricidade e e do valor da presso
de sada da bomba P
o
. Por conta dessa caracterstica de K
pv
possvel observar
experimentalmente, para uma mesma bomba, trs tipos de inclinaes: horizontal,
positiva e negativa, dependendo do valor da presso de operao.
9.3 SISTEMAS PNEUMTICOS
9.3.1 EXEMPLO N
O
8: MODELAGEM DINMICA DE UM TRANSDUTOR DE
DESLOCAMENTO PARA PRESSO
a) Introduo
O sistema bocalanteparo (nozzleflapper) amplamente utilizado em pneum-
tica e hidrulica para transformar pequenos deslocamentos em presso. Movimentos
muito pequenos, da ordem de 0,0003 mm, podem ser detectados atravs deste
dispositivo. A capacidade de efetuar a medio sem contato representa tambm
importante caracterstica do sistema. Algumas aplicaes so estritamente voltadas
para medio, por exemplo, em Controle de Qualidade, enquanto em outras o sinal
de presso diretamente usado para realizar a realimentao em sistemas de controle.
Quase todos os componentes pneumticos existentes no mercado contm interna-
mente um ou mais conjuntos bocalanteparo (nozzleflapper). Em razo do uso
intenso deste dispositivo, a sua modelagem torna-se importante.
b) Proposio
O estudo aqui apresentado est desenvolvido para o ar como fluido, conforme
mostra o esquema da Figura 9.40.
Volume = V
Considerar:
processo adiabtico,T = T = constante
o s
p = presso atmosfrica = constante
a
p = constante
s
Bocal
( ) nozzle
Orifcio de
alimentao
Anteparo
( ) flapper
p
a
p ; T
o o
x
i
G
n
G
s
p ; T
s s
Figura 9.40 Esquema do transdutor de deslocamento-para-presso.
436
O objetivo determinar a funo de transferncia considerando como sada a
presso p
o
e como entrada o deslocamento x
i
.
c) Modelagem dinmica
Observando conceitualmente o funcionamento do sistema da Figura 9.40,
quando o anteparo (flapper) deslocado para a direita e fecha completamente o bocal,
a presso de sada (output) p
o
aumenta at se igualar presso constante de alimentao
p
s
. Se o anteparo for deslocado a uma grande distncia para a esquerda, deixando o
bocal amplamente aberto, ento p
o
abaixar, tendendo a se igualar a p
a
. Na verdade,
p
o
ser sempre um pouco maior que p
a
, mas se o dimetro do bocal for muito maior
que o dimetro do orifcio de alimentao (Figura 9.40), ento o valor de p
o
ficar
muito prximo ao de p
a
, quando o bocal estiver completamente aberto. Desta forma,
entre as condies de completamente fechado e completamente aberto, a presso p
o
controlada pela posio x
i
do anteparo. Experimentos mostram que apenas alguns
milsimos de milmetros de variao em x
i
causam variao relativamente grande
em p
o
, resultando em alta sensibilidade do transdutor deslocamento-para-presso.
Entretanto, uma brusca mudana em x
i
no ser acompanhada instantaneamente
por p
o
, pois necessrio certo tempo para que o volume V seja carregado ou descarre-
gado at atingir o novo nvel de presso.
O dispositivo bocalanteparo (nozzleflapper) no-linear, e isto significa que
a sua sensibilidade varivel. Estudos mostram que a sensibilidade mais alta ocorre
no ponto
2
s
i
n
d
x 0,14
d
, em que d
s
o dimetro do orifcio de alimentao e d
n
o
dimetro do bocal. Neste ponto de operao a sensibilidade dada por:
n
s
2
s
2,6 d
Sensibilidade P
d

(9.199)
Com o objetivo de obtermos um modelo linear deste sistema no-linear, a
anlise de perturbao desenvolvida ao redor de um ponto de operao. Em certos
controladores pneumticos comerciais, por exemplo, o ponto mdio da faixa de
operao 9 psig e a variao mxima se estende a 6 psig, resultando em um campo
de 3 a 15 psig.
Tal como em toda anlise de perturbao, no desenvolvimento da modelagem
as grandezas recebem ndices o e p. O ndice o indica o valor da grandeza no
seu ponto de operao e o ndice p, o valor de perturbao da respectiva grandeza
ao redor do ponto de operao.
Para obtermos a relao entre a presso de perturbao p
op
e o deslocamento
x
ip
necessrio aplicar a Lei da Conservao da Massa ao volume V. Antes, porm,
vamos linearizar as expresses das descargas G
s
e G
n
.
437
Considerando p
s
e T
s
constantes, ento G
s
depende somente de p
o
, mas esta
funo no-linear. Usando a da srie de Taylor truncada (equao A.37, Apndice
A) para pequenas variaes de p
op
ao redor do ponto de operao p
oo
, ento, para a
descarga G
s
temos:
( ) ( )
o oo
s
s s o so o oo
o
p p
dG
G G p G p p
dp

+

(9.200)
ou:
s so sf op
G G K p
(9.201)
em que K
sf
um coeficiente positivo dado por:
o oo
s
sf
o
p p
dG
K
dp

(
A funo G
s
(p
o
) pode ser determinada teoricamente atravs da Mecnica dos
Fluidos e Termodinmica (com o auxlio do valor experimental do coeficiente de
descarga do orifcio) ou ser inteiramente determinado por meios experimentais para
um dado orifcio. Esto ilustrados na Figura 9.41 o aspecto geral da curva e a deter-
minao experimental de K
sf
.
0,53 P
s
K = 0
sf
Escoamento
snico
Fluido = ar
Ponto de operao
Escoamento
sub-snico
G
s
P
oo
P
s
P
o
Coeficiente
angular = K
sf
Figura 9.41 Curva de G
s
contra p
o
e a determinao experimental de K
sf
.
Quanto descarga G
n
, para encontrarmos a sua equao consideramos que o
ar seja um gs perfeito, que o processo de p
s
, T
s
para p
o
, T
o
no realiza trabalho e que
seja um processo adiabtico. Adicionalmente, a velocidade do gs no volume sob a
presso p
o
admitida como zero. Portanto, o gs sob p
o
est essencialmente no estado
de estagnao e, desde que a entalpia de estagnao para o gs perfeito, livre de
trabalho no processo adiabtico, constante, a temperatura T
o
aproximadamente
438
a mesma de T
s
; assim, mantm-se aproximadamente constante. Na prtica realmente
verificamos que as temperaturas do gs e das paredes do dispositivo esto bastante
prximas da temperatura ambiente. Alm disso, se eventualmente a temperatura
variasse 10C (o que no ocorre), a variao da temperatura absoluta seria um
pequeno percentual. Por exemplo, mudando de 300 K para 310 K, a mudana em
T
o
da ordem de 3,3% e tem pequeno efeito na densidade.
Assim, considerando T
o
= T
s
= constante, G
n
depende somente de p
o
e de x
i
. A
relao entre G
n
, p
o
e x
i
pode ser encontrada teoricamente (com correes experi-
mentais) ou atravs de experimento feito para um bocal especfico. A relao no-
linear e da srie de Taylor (vide equao A.38, Apndice A) obtemos:
( ) ( ) ( )
io io
oo oo
n n
n o i no x o oo x i oo
p p
o i
G G
G p , x G p p x x
p x

+ +


(9.202)
ou:
n no np op nx ip
G G K p K x +
(9.203)
em que os coeficientes K
np
e K
nx
so positivos e dados por:
io
oo
n
np x
p
o
G
K
p

(
;
io
00
n
nx x
p
i
G
K
x

(
.
A Figura 9.42 mostra como K
np
e K
nx
podem ser obtidos experimentalmente.
Ponto de
operao
Ponto de
operao
Coeficiente
angular = K
np
Coeficiente
angular = K
nx
x
i1
x
i2
x
i3
x
io
x
i4
P
oo
P
o
x
i1
x
io
x
max
x
i
P
oo
G
n
G
n
Figura 9.42 Determinao experimental de K
np
e K
nx
.
x
i o
439
Na busca da relao entre M, massa armazenada no volume V, e a presso p
o
,
utilizamos a relao de estado dos gases perfeitos. Assim:
o o
p V MRT (9.204)
em que:
R
( constante do respectivo gs em particular, no caso o ar (Tabela 2.2, seo
2.4.4).
Como consideramos R, T
o
e V constantes, ento a (9.204) fica:
( )
o
oo op o p
RT
p p M M
V
+ + (9.205)
Derivando (9.205) resulta:
op p
o
dp dM
V
RT d t dt

(9.206)
Agora, aplicando a conservao da massa ao volume V, obtemos:
p
s n
dM
G G
dt
(9.207)
Substituindo (9.201) e (9.203) em (9.207) resulta:
( ) ( )
p
so sf op no np op nx ip
t
dM
G K p G K p K x
d
+
(9.208)
Lembrando que no ponto de operao G
so
= G
no
e substituindo (9.206) em
(9.208), vem:
( )
op
sf np op nx ip
o
dp
V
K K p K x
RT dt
+
(9.209)
ou
( )
op
sf np op nx ip
o
dp
V
K K p K x
RT dt
+ +
(9.210)
Aplicando a Transformada de Laplace em (9.210), para condies iniciais iguais
a zero, chegamos funo de transferncia:
( )
op
ip
P
K
s
X s 1

+
(9.211)
dt
440
em que:
nx
sf np
K
K
K K +
( ; ganho;
( )
o sf np
V
RT K K

+
( ; constante de tempo.
A funo de transferncia dada pela equao 9.211 o modelo dinmico
linearizado do transdutor deslocamento para presso.
9.3.2 EXEMPLO N
O
9: MODELAGEM DINMICA DE UM CONTROLADOR
PROPORCIONAL, INTEGRAL E DERIVATIVO PNEUMTICO
a) Introduo
Em geral, um sistema de controle clssico segue o diagrama-padro ilustrado
na Figura 9.43a. Neste diagrama temos a varivel C que controlada em funo da
varivel de referncia R. O distrbio U atua sobre o sistema e pode interferir na
varivel controlada.
Em certas aplicaes o controlador apenas um amplificador e tem como
funo de transferncia um ganho. Quando no controlador so tambm imple-
mentadas as operaes de integrao e de derivao, o controlador ento chamado
de Proporcional, Integral e Derivativo, ou seja, Controlador PID, figura 9.43b.
A Figura 9.44 mostra um mtodo para implementar um controlador PID
inteiramente pneumtico. H muitas dcadas esse controlador pneumtico no
mais usado, pois atualmente essa tarefa realizada digitalmente. Contudo, sua
modelagem tem aspectos interessantes e vale como exerccio. Eventualmente, at
poder fazer jus a uma aplicao onde exista intenso campo magntico que inviabilize
o uso de placas eletrnicas ou em local cuja temperatura inadequada para pro-
cessadores digitais.
b) Proposio
O objetivo determinar a funo de transferncia ( )
m
r
P
s
P
e comparar a resposta
em freqncia deste sistema com o PID ideal.
Detalhando o objetivo, para este dispositivo sero desenvolvidas duas anlises.
A primeira considerar ganho infinito para o bocalanteparo (nozzleflapper) que
produzir um modelo perfeito de sistema proporcional, integral e derivativo. Na
segunda anlise (mais realista) ser admitido ganho finito. Este produzir um modelo
que tem boa aproximao com a resposta em freqncia do PID para uma faixa inter-
mediria de freqncias, mas tem desvios para as freqncias baixas e altas.
441
V R E M
U
C
A(s) G (s)
1
G (s)
2
H(s)
B
Varivel
desejada
Entrada de
referncia
Sinal de
atuao
(erro)
Varivel
manipulada
Distrbio
Varivel
controlada
Elementos
da entrada
de referncia
Elementos
de controle
(controlador)
Elementos de
realimentao
(sensor)
Elementos
do sistema
controlado
processo
ou planta
Varivel de
realimentao
+ +
+
K
I
s
K
p
K s
D
+
+
+
E M
G (s)
1
a) Diagrama-padro para um sistema de controle.
b) Controlador PID
Controle integral
com ganho K
I
Controle proporcional
com ganho K
p
Controle derivativo
com ganho K
D

Figura 9.43 Diagramas de um sistema de controle e de um controlador PID.


c) Modelagem
Iniciando a modelagem, vamos considerar primeiramente os componentes
bocalanteparo (vide seo 9.3.1) e o amplificador de isolao de ganho unitrio,
Figura 9.44. As constantes de tempo destes dois componentes sero consideradas
desprezveis quando comparadas com a dinmica dos demais componentes do
controlador. Isto significa que a presso p
m
(sada do controlador) acompanha as
variaes do movimento do anteparo (flapper) x
e
instantaneamente, obedecendo a
relao:
m e
p K x (9.212)
em que:
K ( ganho do conjunto bocalanteparo e amplificador unitrio.
442
Restrio fixa
x
e
Presso correspondente
ao valor desejado (Pr)
Notas:
Presso correspondente
varivel controlada (P )
c
Fole 1
Fole 3
Fole 2
Fole 4
Cutelo
mvel
Restrio ajustvel
(vlvula de agulha)
Restrio ajustvel
(vlvula de agulha)
Descarga
(para carga)
Haste para
somatria
de foras
Amplificador de
isolamento de
ganho unitrio
b) As origens de x ,
1
x e x so definidas
2 e
com a haste na
vertical
a) P = (P P )
e r c
x
1
x
2
l
1
l
2
l
3
P
r
P
s
P
m
P
1
P
2
P
c
G
1
G
2
Energia
( ) P
s
P
m
Figura 9.44 Controlador PID (Proporcional, Integral e Derivativo) Pneumtico.
Com relao aos componentes foles e barra para somatria das foras, Figura
9.44, este conjunto modelado como um sistema de molas sem inrcia e sem atrito.
Desprezamos tambm a fora do jato de ar do bocal sobre a haste (anteparo). Assim,
os movimentos seguem as presses instantaneamente.
Os movimentos x
1
, x
2
e x
e
so bastante pequenos, portanto, vamos considerar
a angularidade da barra desprezvel e as relaes movimento/presso lineares. Levando
em conta apenas a diferena de presso (p
r
p
c
), o movimento no ponto x
1
ento:
( )
c r b
p p K x
1 1
(9.213)
em que:
1 b
K ( constante (compliance) que relaciona x
1
e (p
r
p
c
); depende da posio
do cutelo e da rigidez e geometria dos foles 3 e 4;
443
r
p
( presso no fole 3; a presso desejada do sistema global de controle (Figura
9.43);
c
p ( presso no fole 4; a presso controlada do sistema global de controle
(Figura 9.43).
Determinando de forma anloga x
2
, considerando somente a diferena de
presso (p
2
p
1
), o movimento no ponto x
2
dado por:
( )
2 b2 2 1
x K p p (9.214)
em que:
2 b
K ( constante (compliance) que relaciona x
2
e (p
1
p
2
); depende da posio
do cutelo e da rigidez e geometria dos foles 1 e 2.
1
p

e
2
p ( presses nos foles 1 e 2, respectivamente.
Agora, fazendo a superposio destas duas aes para obtermos o movimento
x
e
do anteparo:
2 3 2 3
e b1 r c b2 2 1
2 1
l l l l
x K (p p ) K (p p )
l l
+ +
+ (9.215)
em que:
e
1 2 3
l , l l
( comprimentos definidos na Figura 9.44.
Observando a Figura 9.44 e a equao 9.215 notamos que h muitas com-
binaes de valores que podem fazer x
e
ser nulo, mas evidente no caso de simetria,
isto , K
b1
= K
b2
, l
1
= l
2
, p
r
= p
1
e p
c
= p
2
.
Para relacionar as presses p
1
e p
2
com a p
m
devemos levar em conta o processo
de troca de massas, aplicando a conservao da massa e as relaes dos orifcios.
Considerando escoamento subsnico e pequenas perturbaes ao redor de um
ponto de operao, as descargas G
1p
e G
2p
(Figura 9.44) podem ser aproximadas s
seguintes equaes lineares:
( )
1p f 1 mp 1p
G K p p
(9.216)
( )
2 p f 2 mp 2 p
G K p p
(9.217)
em que:
K
f1
e K
f2
( coeficientes lineares de descarga relativos a G
1p
e G
2p
, respectivamente.
444
Agora, considerando o ar como gs perfeito e aplicando a relao de estado do
gs perfeito aos volumes V
1
e V
2
, obtemos:
1 1 1
p V RTM (9.218)
2 2 2
p V RTM (9.219)
em que:
1
V e
2
V

( volumes nos quais ocorrem as presses p
1
e p
2
, respectivamente (volu-
mes so considerados constantes em razo dos pequenos movimentos dos foles);
R ( constante do respectivo gs em particular, no caso o ar (Tabela 2.2, seo
2.4.4);
T ( temperatura absoluta (considerada constante);
1
M e
2
M

( massas de ar nos volumes V
1
e V
2
, respectivamente.
Derivando (9.218) e (9.219) e combinando com (9.216) e (9.217) vem:
( )
1p f 1
mp 1p
1
dp RTK
p p
dt V
(9.220)
( )
2 p f 2
mp 2 p
2
dp RTK
p p
dt V

(9.221)
Manipulando (9.220) e (9.221) e fazendo a Transformada de Laplace obtemos:
( )
1 p
mp 1
P
1
s
P s 1

+
(9.222)
( )
2 p
mp 2
P
1
s
P s 1

+
(9.223)
em que:
1
1
f 1
V

RTK
(
; constante de tempo;
2
2
f 2
V

RTK
(
; constante de tempo.
Escrevendo (9.212) e (9.215) em termos de variveis de perturbao e
combinando com (9.222) e (9.223) resulta:
445
2 3 2 3
mp mp mp
ep
b1 b2
2 1
2 1
P P P
l l l l
K P K
K l l s 1 s 1
, ] + +
+
, ]
+ +
]
(9.224)
em que:
p
ep
( p
rp
p
cp
( perturbao da presso erro, verdadeiro sinal de entrada (input)
do controlador.
Neste ponto suporemos que K seja suficientemente grande para que o lado
esquerdo da equao 9.224 possa ser admitido como aproximadamente zero quando
comparado com os termos do lado direito. Esta hiptese leva a um controlador
proporcional, integral e derivativo perfeito, pois a equao 9.224 fica:
( )
1
mp
b1 1 2 1 2
2
ep b2 2 1 2 1 2 1
Derivativo Proporcional Integral
P
K l 1 1
s s
P K l s


+

j \
, (
, ( + +
, (
, (
( ,
"! ! ""!
(9.225)
O cutelo mvel permite o ajuste da relao
1
2
l
l
e as vlvulas de agulha, o
ajuste de K
f1
e K
f2
(portanto,
1
e
2
). Desta forma, todos os trs modos do controlador
PID podem ser ajustados. Quando um dos trs modos no necessrio, a vlvula
de agulha apropriada pode ser totalmente aberta (faz K
f
) ou bem fechada (faz
K
f
= 0), e assim podemos conseguir todas as combinaes desejadas, mostradas na
Tabela 9.2.
Tabela 9.2 Relao entre os modos de controle e os valores de K
f1
e K
f2
.
Modo de
controle
Caso
f 1
K
1

f 2
K
2

=

0
f 2
K
2
Proporcional
mais
integral
>
f 1
K
1


0
Qualquer um destes mtodos
aparentemente funciona, no entanto o caso >
torna-se instvel.
=
f 1
K
1
0

Proporcional
mais
derivativo
> 0
f 2
K
2

Qualquer um destes mtodos
aparentemente funciona, no entanto o caso >
torna-se instvel.
=

0 0

Proporcional
somente
> 0

0
Qualquer um destes mtodos
aparentemente funciona, no entanto o caso >
torna-se instvel.
Notas: 1 -

f
K
vlvula totalmente aberta. 2 -
0
f
K
vlvula totalmente fechada. 3 - O motivo
da instabilidade est explicado a seguir.
446
Uma anlise mais correta usando um ganho de amplificador finito ser agora
efetuada. Esta revela as instabilidades mencionadas na Tabela 9.2 e tambm mostra
que a ao do PID perfeito no efetivamente obtida. Na equao 9.224, a relao
mp
p
K
j \
,

( ,
no exatamente zero porque K muito grande, mas no infinito.
Implementando a equao 9.224 na forma de diagrama de blocos obtemos a Figura
9.45, que mostra que o controlador um sistema com realimentao.
x
ep
P
rp
K

P
ep
P
cp
P
mp
P
1p
P
2p
= K
2
K (l + l )
b1 2 3
l
2
K (l + l )
b2 2 3
l
1
1
t
2
s + 1
1
t
1
s + 1
+

+
+
= K
1
Figura 9.45 Diagrama de blocos do modelo mais realista.
Do diagrama de blocos escrevemos a equao do sistema:
mp mp
2 ep 1 mp
2 1
P P
K P K K P
s 1 s 1

, ]

+

, ]
+ +

]

(9.226)
em que K
1
e K
2
esto definidos na Figura 9.45.
Da (9.226) vem:
( ) ( )
( )( )
2
1 2 1 2 1 1 2 mp
ep
2 1 2
s K K s 1 P
K K s 1 s 1 P


, ]
+ + +
]
+ +
(9.227)
ento:
( )
( )( )
( )
mp 2 1 2
2
ep 1 2 1 2 1 2 1
P K K s 1 s 1
s
P s K K s 1


+ +

+ , + + ] +
]
(9.228)
Da equao 9.227 observamos, atravs do critrio de Routh, que a estabilidade
requer que:
( )
1 2 1 2 1
K K 0 + + > (9.229)
447
Se 0
1
e 0
2
, a (9.229) fica satisfeita e o sistema estvel. Se
1
0 e

1
(K
1
K 1)

0, da (9.229) vem:
2 1
1 1
K K 1
K K 1


>
+
(9.230)
O ganho do bocalanteparo alto, o produto K
1
K muito maior que 1, ento
podemos considerar a aproximao:
2 1
1 1
K K
1
K K

>

(9.231)
Portanto,
2
deve ser maior que
1


para que o sistema seja estvel. Como nas
entradas b da Tabela 9.2 a constante de tempo
2
menor que
1
,

(
2
<

1
), estes
casos so instveis e no podem ser usados.
Pretendemos agora comparar a resposta do controlador real com a do modelo
PID perfeito. Isto melhor realizado atravs da curvas de resposta em freqncia
dos sistemas.
As funes de transferncia senoidais podem ser obtidas das equaes 9.225 e
9.228. Assim, para o sistema PID perfeito, da (9.225) vem:
( )
( )
( )( )
1
mp
b1
1 2
2
ep b2 2 1
P
K l 1
i i 1 i 1
P K l i


, ]
+ +
, ]

]
(9.232)
Para o sistema real, da (9.228) vem:
( )
( )( )
( )( )
mp 1 2
2
ep 3 4
P i 1 i 1
i K K
P i 1 i 1


+ +

+ +
(9.233)
em que:
3 4 1 2


e ( )
3 4 1 2 1 2 1
K K + , + + ]
]
.
Como
3
+
4
>>
1
+
2
, K
1
K >> 1 e
2
>
1
, se for feito
3
muito grande para
satisfazer esta exigncia, ento
4
deve ser menor que
1
para satisfazer a condio de

4
=
1

2
. Assim, conclumos que
3
>
4
,
3
>
2
,
1
>
4
e, para estabilidade,
2
>

1
, ou seja,
3
>
2
>
1
>
4
. Sob estas condies traamos as curvas da Figura 9.46.
Na figura temos
( ) ( )
3 2 1 4
1 1 1 1

j \ j \
< < <
, ( , (
( , ( ,
, que seria equivalente a
( ) ( )
4 2 1 3
1 1 1 1

j \ j \
< < <
, ( , (
( , ( ,
, caso fosse feito
4


muito grande, em vez de
3
.
As formas gerais das curvas de resposta em freqncia usando grficos
logaritmicos e assntotas esto na Figura 9.46. Estas curvas mostram que o contro-
448
lador real tem a caracterstica da resposta em freqncia correta para as freqncias
intermedirias, mas desvia do comportamento ideal para as freqncias baixas e altas.
1
iw
Log w
Controlador ideal
Controlador real
+90
f
A
o
A
i
(db)
90
0
+90
90
0
f
Log w
Log w
Log w 1
t
2
1
1
t
2
1
t
1
1
t
3
1
t
4
1
i + 1 wt
4
1
i + 1 wt
3
i + 1 wt
2
i + 1 wt
1
i + 1 wt
2
K K
2
(db)
i + 1 wt
1
t
1
A
o
A
i
(db)
Figura 9.46 Comparao entre as formas das respostas em
freqncias dos controladores ideal e real.
9.3.3 EXEMPLO N
O
10: MODELAGEM DE UM TRANSDUTOR
ELETROPNEUMTICO
a) Introduo
Muitos sistemas de controle contm ambas as partes, eltrica e pneumtica,
porque certas funes, como transmisso, tratamento e manipulao de sinais, so
melhor realizadas eletricamente, enquanto outras, como atuao, so mais apro-
449
priadas para dispositivos pneumticos. Quando este tipo de sistema usado, trans-
dutores pneumtico-eltrico e eletropneumtico so geralmente exigidos. Um
transdutor pneumtico-eltrico nada mais do que um dispositivo de medida de
presso, como, por exemplo, um diafragma instrumentado com extensmetros. O
transdutor eletropneumtico, que produz uma presso em funo de um sinal el-
trico, um instrumento um pouco mais complexo.
Estes transdutores so fabricados seguindo variados projetos, mas a maior parte
deles opera usando essencialmente os mesmos princpios. Experimentos realizados
em sistemas bocalanteparo (nozzleflapper) mostram que possvel produzir uma
presso de ar controlvel atravs do movimento do anteparo, aproximando ou
afastando o anteparo em alguns milsimos de milmetros. Por sua vez, podemos
controlar este movimento eletricamente, controlando a voltagem de uma bobina
montada presa a um sistema massamolaamortecedor e em um campo magntico
de um m permanente, Figura 9.47.
p
o
S S N
Entrada
de ar
Flapper
Sada
N
Amortecedor
m
Bobina
p
o
e
in
e
in
x
f
Mola
Cilindro
Pisto
Relao esttica
Figura 9.47 Transdutor eletropneumtico.
A corrente da bobina em conseqncia da voltagem e
i
gera uma fora magntica
que ir defletir a mola a uma posio tal que a fora da mola, do jato de ar e magntica
fiquem equilibradas.
450
Apesar de este esquema funcionar, para alcanar a linearidade exigida em
dispositivos prticos (cerca de 99,5%), alguns valores numricos devem ser escolhidos
de tal forma que a fora do jato de ar sobre o anteparo seja muito maior que a fora
da mola. Isto significa que a fora magntica quase equilibrada completamente
pela fora do jato de ar f
p
, em vez da fora da mola. Isto pode ser observado atravs
da anlise do modelo.
b) Proposio
Fazer a modelagem linear do transdutor eletropneumtico da Figura 9.47, obter
o diagrama de blocos e discutir a linearidade na condio de regime.
c) Modelagem do transdutor eletropneumtico
As grandezas envolvidas nesta modelagem so variveis de perturbao. Por
motivos de simplificao na notao, o ndice p no ser usado.
Observando a Figura 9.47 notamos que o sistema transdutor eletropneumtico
pode ser dividido em trs subsistemas:
subsistema eltrico;
subsistema mecnico; e
subsistema pneumtico.
Estes subsistemas esto interligados, mas a modelagem pode ser desenvolvida
separadamente.
c.1) Modelagem do subsistema eltrico
Da Figura 9.47 fazemos o esquema do circuito eltrico conforme ilustrado na
figura 9.48.
i
c
e
in
R
c
L
c
e
b
L
c
R
c
= t
e
Bobina
+

Figura 9.48 Esquema do circuito eltrico do transdutor eletropneumtico.


As definies das variveis e parmetros do circuito da Figura 9.48 so:
451
in
e ( voltagem input

(entrada);
c
i ( corrente eltrica do circuito;
c
R ( resistncia da bobina;
c
L ( indutncia da bobina;
b
e ( voltagem causada pela fora contra eletromotriz, em resposta ao movi-
mento da bobina.
Aplicando Kirchhoff ao circuito da Figura 9.48, j com a equao transformada,
obtemos:
in c c c c b
E R I L sI E 0 + + + (9.234)
em que s a varivel de Laplace e E
in
, I
c
e E
b
so, respectivamente, as transformadas
de e
in
, i
c
e e
b
.
Da (9.234) vem:
( )
c c c in b
L s R I E E + (9.235)
Logo:
( )
( )
c c c
c
in b e
c
1 1
I R R
s
L
E E s 1
s 1
R


+
+
(9.236)
em que:
e
(
c
c
R
L
; constante de tempo do subsistema eltrico.
Dos conceitos eletromagnticos escrevemos:
b x f
e K x

(9.237)
m f c
f K i
(9.238)
em que:
f
x
( velocidade da bobina (igual velocidade do anteparo);
x
K

( coeficiente de proporcionalidade entre


f
x
e
b
e ;
452
m
f ( fora magntica;
f
K ( coeficiente de proporcionalidade entre i
c
e f
m
.
Agora, fazendo a Transformada de Laplace e organizando as equaes 9.236,
9.237 e 9.238 na forma de diagrama de blocos obtemos a Figura 9.49.
1/R
c
t
e
s + 1
K
f
K
x

Bobina
Corrente
na bobina
Fora
magntica
Velocidade
do flapper Efeito da fora
contra eletro motriz
E
in
I
c
F
m
+

E
b
X(s)
f
Figura 9.49 Diagrama de blocos do modelo do subsistema eltrico.
c.2) Modelagem do subsistema mecnico
O subsistema mecnico um sistema massamolaamortecedor com duas
foras de entrada (input), f
m
(fora magntica) e f
p
(fora do jato), e o deslocamento
x
f
como sada (output). Este um sistema-padro e sua funo de transferncia
conhecida (vide equao 3.95). Assim:
( )
( )
f
s
2
m p
2
n n
1
X
K
s
s 2
F F
s 1

+ +
(9.239)
em que:
f
X ( deslocamento do anteparo (flapper);
s
K ( coeficiente da mola, considerada constante;
n
(
M
K
s
; freqncia natural no-amortecida do subsistema mecnico;
M
( massa total mvel do subsistema mecnico (inclui a massa da bobina, da
haste, etc.);
( fator de amortecimento do subsistema mecnico, considerado constante.
453
O sinal negativo de F
p
na equao 9.239 deve-se ao fato de a fora do jato de ar
f
p
atuar no sentido oposto de x
f
.
Considerando F
p
proporcional presso P
o
(vide Figura 9.47), ento:
p p o
f A P
(9.240)
em que:
P
o
( presso de sada (output) do transdutor eletropneumtico;
A
p
( rea equivalente da qual resulta a proporcionalidade entre P
o
e f
p
.
Organizando as equaes 9.239 e 9.240 na forma de diagrama de blocos resulta
a Figura 9.50.
A
p
Massa, mola
e amortecedor
rea equivalente
do flapper
P (s)
o
+

F
p
Fora
magntica
F
m
Fora da
presso
X(s)
f
Movimento
do flapper
1
K
s
s
2
w
n
2
2z
w
n
+ s + 1
Presso
Figura 9.50 Diagrama de blocos do modelo do subsistema mecnico.
c.3) Modelagem do subsistema pneumtico
O subsistema pneumtico do transdutor equivalente ao bocalanteparo
estudado na seo 9.3.1, Figura 9.51.
A funo de transferncia deste sistema conhecida, dada pela equao 9.211,
isto :
( )
p
o
f p
K
P
s
X s 1

+
(9.241)
em que:
K
p
( ganho do sistema bocalanteparo ( funo das caractersticas do orifcio
de alimentao e do bocal, Figura 9.51);

p
( constante de tempo do sistema bocalanteparo ( funo do volume V, da
constante R para o ar, da temperatura e das caractersticas dos orifcios).
454
O diagrama de bloco da equao 9.241 est ilustrado na Figura 9.52.
Volume = V
Considerar:
processo adiabtico,T = T = constante
o s
p = presso atmosfrica = constante
a
p = constante
s
Bocal
( ) nozzle
Orifcio de
alimentao
Anteparo
( ) flapper
p
a
p ; T
o o
x
i
G
n
G
s
p ; T
s s
Figura 9.51 Sistema convencional bocalantepraro.
K
p
t
p
s + 1
Presso
de sada
Movimento
do flapper
X
f
P
o
Figura 9.52 Diagrama de blocos do modelo do subsistema pneumtico.
c.4) Diagrama de blocos do transdutor eletropneumtico
O diagrama de blocos total est ilustrado na Figura 9.53 e foi obtido agrupando
os diagramas das Figuras 9.49, 9.50 e 9.52.
1/R
c
t
e
s + 1
K
f
K
x

Bobina
Corrente
na bobina
Velocidade
do flapper
Efeito da fora
contra eletromotriz
E
in
I
c
+

E
b
A
p
Massa, mola
e amortecedor
rea do
flapper
P (s)
o
+

F
p
Fora
magntica
F
m
Fora da
presso
X(s)
f
Movimento
do flapper
1
K
s
s
2
w
n
2
2 s z
w
n
+ + 1
s
K
p
t
p
s + 1
Presso
de sada
X(s)
f
Figura 9.53 Diagrama de blocos do transdutor eletropenumtico.
455
c.5) Modelo matemtico do transdutor
O objetivo obter a funo de transferncia ( )
o
in
P
s
E
. Isso significa obter uma
equao nica envolvendo apenas a entrada E
in
e a sada P
o
. Equacionando atravs
do diagrama de bloco da Figura 9.53 vem:
( )
p
p
c s
in x o f p o o
2
p e
p 2
n n
K
1
s 1
R K
E K s P K A P P
K s 1
s 2 s
s 1 1


, ]

j \ , ]
, ]
j \ +

, ( , ]
, ] , (

, ( , ( , ]
+ j \
, ] , (
( ,
]
+ + + , ]
( , , (
, ]
( ,
]

(9.242)
Multiplicando pelos denominadores com dinmica e juntando os termos
semelhantes resulta:
( )
p e
p e p e p e x p f 4 3 2
p e
2 2 2
n n n c s n n
x f e p p p p f p
p e o in
c s s n s s c
2
2 K K
1
s s s
R K
K K A K A K K K
2
s 1 P E
R K K K K R



,
j \
+
+ j \
, , ( + + + + + + +
, (
, (
,
( ,
( ,

]
j \ j \ , ]
+ + + + + + +
] , ( , ( , ]
]
( , ( , ]
]

(9.243)
que o modelo matemtico do transdutor eletropneumtico, considerando variveis
de perturbao.
d) Anlise da linearidade na condio de regime
A especificao de desempenho citada, que considera uma linearidade de 99,5%
(0,5% no-linear), se refere curva de calibrao esttica, relacionando P
o
com E
in
.
Para a condio de regime, a equao 9.243 fica:
p p f p
o in
s s c
A K K K
1 P E
K K R
j \ j \
+
, ( , (
( , ( ,
(9.244)
ou
f
c
o in
s
p
p
K
R
P E
K
A
K
j \
, (
, (

, (
+
, (
( ,
(9.245)
456
A linearidade da relao
o
in
P
E

depende de os valores dos parmetros da equao
9.245, K
f
, R
c
, A
p,
K
s
e K
p
permanecerem constantes.
Todos estes parmetros mantm-se praticamente constantes exceto K
p
. Estudos
do sistema bocal-anteparo mostram que o coeficiente K
p
representa o coeficiente
angular local (psi/in ou Pa/m) da curva de calibrao esttica e esta varia conside-
ravelmente (muito mais de 0,5%) na faixa normal de operao, Figura 9.54.
P
r
e
s
s

o
Distncia do bocal
Figura 9.54 Curva de calibrao esttica do sistema bocalanteparo.
Atravs da equao 9.245 podemos observar que a variao de K
p
seria tolervel se
s
p
K
K
fosse sempre muito menor que A
p
. Por exemplo, suponha A
p
= 0,001 in
2
(0,645
10
6
m
2
),
s
K =0,1 lbf/in (17,52 N/m) e
p
K

variando de 5000 psi/in (1358 10
6
Pa/m)
at 10000 psi/in (2715 10
6
Pa/m). Na equao 9.245 esta grande mudana em K
p
causaria apenas leve no-linearidade na relao
o
in
P
E
. Calculando:
f
o c
in
K
P R
E 0,001 0,00002

+
; para K
p
= 5000 psi/in
f
o c
in
K
P R
E 0,001 0,00001

+
; para K
p
= 10000 psi/in
que significa uma variao pequena da relao
in
o
E
P
.
importante enfatizar que, ao usar este artifcio muito conveniente da reali-
mentao para melhorar a linearidade, necessrio evitar a instabilidade.
457
Voltando equao 9.245, se
s
p
p
K
A
K
<< , ento, para a condio de regime temos:
f
c
o in
p
K
R
P E
A
(9.246)
in
o p f f c
c
E
P A K K i
R

(9.247)
Portanto, se
s
p
p
K
A
K
<< , a fora magntica K
f
i
c
praticamente equilibrada pela
fora da presso P
o
A
p
, conforme foi mencionado anteriormente.
9.4 EXERCCIOS PROPOSTOS
EX1 O sistema da Figura E9.1 excitado simultaneamente pelo deslocamento
x
i
(t) e pela fora f
i
(t). Definindo f
o
como a fora da mola K sobre a massa M
2
, escreva
as equaes bsicas do sistema. Em seguida, obtenha a funo de transferncia ( )
o
i
F
s
X
.
O sistema linear e tem condies iniciais iguais a zero.
K
M
1
B
1
M
2
f
i
(t)
x
i
(t)
x
1
x
2
B
2
Figura E9.1
EX2 Para o sistema da Figura E9.2 determine:
a) A funo de transferncia ( )
2
X
s
F
.
b) Se F = 3 t u
+
(t) N, qual seria a funo de regime de x
2
(t)?
M
1
K
1
x
1
x
2
B
1
M
2
B
1
K
2
K
2
F
Figura E9.2
458
EX3 A fora externa F
i
= A
i
sen(wt) atua na massa m
3
do sistema da Figura
E9.3. Determine:
a) O modelo dinmico em forma de matriz.
b) A funo de transferncia
( )
i
s
F

.
Considere:
m
1
e m
2
= massas pontuais;
m
3
= massa;
K
1
, K
2
e K
3
= coeficientes de molas lineares;
B
1
e B
2
= coeficientes de amortecedores lineares;
a, b, L
1
e L
2
= comprimentos;
x = deslocamento linear da massa m
3
;
= deslocamento angular do pndulo.
m
2
B
1
F
i
K
1
L
1
a
b
L
2
K
3
m
3
x
+
+
B
2
O
q
K
2
m
1
Figura: E9.3
EX4 Para o sistema da Figura E9.4, determine:
a) O modelo dinmico linear na forma de matriz. Considere as entradas F
2
e F
3
.
b) A funo de transferncia ( ) s
F
x
3
2
.
459
a
Comprimento do pndulo = L
+ +
B
3
q
B
2
B
1
K
1
K
2
K
3
F
2
F
3
x
2
x
3
M
1
O
M
2
M
3
Figura E9.4
EX5 Para o do sistema da Figura E9.5 determine:
a) A freqncia natural no-amortecida (em rad/seg);
b) Qual o valor de
2
de regime se T
i
(t) = 0,5u
+
(t) Nm.
Os parmetros do sistema tm os seguintes valores: J
1
= 3,6 kg.m
2
; J
2
=
7,2 kg.m
2
; K
1
= 0,1 N.m/rad; K
2
= 0, 2N.m/rad e n
12
= 2.
Sugesto: Translade a entrada (input) e os parmetros do primeiro eixo (inrcia
e mola) para o ltimo eixo.
q
1
q
2
J
2
T
i
n
12
K
2
K
1
J
1
Figura E9.5
EX6 Para o sistema da Figura E9.6, determine a funo de transferncia:
( )
5
i
D
T

.
460
Sugesto: Translade a entrada (input) e todos os parmetros (inrcia, mola e
amortecedor) para o ltimo eixo.
q
1
q
2
J
2
T
i
n
12
K
1
J
1
q
3
n
23
B
2
J
3
n
34
q
4
q
5
n
45
J
4
J
5
Figura E9.6
EX7 O sistema de eixos da Figura E9.7 sofre a ao de um momento peridico
T
i
de amplitude 60 N.m e de freqncia 1,9099 Hz.
Engrenagem
com 22 dentes
Engrenagem
com 44 dentes
K
2
K
1
q
1
q
2
J
2
T
i
n
12
B
2
B
1
J
1
Figura E9.7
O sistema tem J
1
= 7,5 kg.m
2
; J
2
= 30 kg.m
2
; B
1
= 70 N.m.seg/rad; B
2
=
200 N.m.seg/rad; K
1
= 1000 N.m/rad; e K
2
= 200 N.m/rad.
Com o objetivo de tentar diminuir a amplitude do eixo 2, a mola acoplada ao
segundo eixo foi substituda por outra de constante K
2
= 20000 N.m/rad.
Determine as amplitudes (em radianos) da vibrao da soluo permanente
do eixo 2 para ambos os casos.
461
EX8 Para o sistema da Figura E9.8, determine:
a) O modelo dinmico linear na forma de matriz.
b) As funes de transferncia
( )
1
1
s
M

e
( )
1
2
s
M

.
c) o diagrama de blocos do sistema.
Considere:
(i) A fora peso atua no sistema.
(ii) Os discos so iguais, ambos tm massa M e giram respectivamente em
torno dos seus centros O
1
e O
2
.
(iii) A linha AB est na vertical.
(iv) A barra que liga o disco 1 massa m tem massa desprezvel.
(v) A massa m pontual.
(vi) Momentos de inrcia:
de um disco:
2
d
1
J MR
2
.
de uma massa pontual:
2
m
J mR
.
K
2
K
1
m
R
O
2
O
1
a
r
A
B
R
M
2
q
2 q
1
Disco 2
Disco 1
M
1
Figura E9.8
EX9 O sistema da Figura E9.9 tem os orifcios n
o
1, n
o
2 e n
o
3 iguais que
seguem a equao geral:
P K Q
, em que K = 1054,09 10
9
m
4
/(seg.N
1/2
).
A presso de entrada
1
P baromtrica dada pela equao P
1
= P
1o
+ P
1p
, em
que P
1o
= 0,085 MPa e P
1p
uma variao senoidal com amplitude igual a 0,002 MPa
e de freqncia 0,1 Hz.
462
Usando anlise de perturbao ao redor de um ponto de operao, determine
a funo transferncia
( )
1
H
s
P
.
h
P
1
P
2
Tanque
Orifcio n 1
o
Orifcio 2 n
o
Q
1
Q
2 Q
3
Orifcio 3 n
o
gua
Figura E9.9
EX10 Para o sistema da Figura E9.10.
a) Determine a funo de transferncia
( )
P
s
X
.
b) Faa o grfico esquemtico da resposta em freqncia de ( )
P
i
X

.
x
P
s
P
Ar
gua
gua
Figura E9.10
EX11 Para o sistema da Figura E9.11, determine
( )
1 p
ip
P
D
P
.
P
i
G
1
G
2
G
3
P
1
P
2
Ar
P
a
Figura E9.11
EX12 Para o sistema da Figura E9.12, determine as funes de transferncias
considerando as entradas P
s
e P
L
; e como sada: P
t1
, P
t2
e P
t3
. Desenhe o diagrama de
blocos.
463
P
S
P
L
P
t1
P
t2
P
t3
Figura E9.12
EX13 Muitos sistemas de interesse em engenharia apresentam problemas
de estabilidade. Como exemplo desta aplicao ser usado um modelo simplificado
do veculo de colcho ilustrado na Figura E9.13. O veculo tem massa total igual a
M e a presso P
s
constante. A vlvula se abre at que P
c
seja suficiente para produzir
uma fora que equilibre o peso e ento o veculo flutua com determinada altura h
o
.
Estude o comportamento dinmico para pequenas perturbaes ao redor deste ponto
h
o
. Para obter um modelo simples e linear considere:
i) O volume V contendo ar presso P
c
tomado como constante; a tem-
peratura T neste volume tambm constante.
ii) Linearize a descarga de P
s
para P
c
. Obtenha esta funo observando cuida-
dosamente os sinais dos coeficientes. Qualquer constante introduzida no
equacionamento deve ser considerada como positiva. Uma anlise detalhada
do fluxo no desejada.
iii) Analogamente, a descarga de P
c
para a atmosfera deve ser considerada uma
funo linear de P
c
e h.
iv) Considere que o movimento vertical do veculo esteja submetido a uma fora
viscosa proporcional velocidade.
h
F
i
x
v
P
s
Vlvula
Ar
Pc
Figura E9.13
Determine:
a) A equao linear com coeficientes constantes relacionados posio vertical
do veculo h em funo das entradas F
i
e x
v
. Use anlise de perturbaes para
todas as variveis.
b) Uma relao explcita do valor mnimo do coeficiente da fora viscosa para
evitar instabilidade. Aplique o critrio de Routh para estudar a estabilidade.
464
EX14 Para o sistema dado na Figura E9.14, determine:
a) A funo de transferncia entre a abertura da vlvula x e a voltagem e.
b) Os valores de y e e no ponto de operao.
c) Se x = 0,2 u
+
(t) mm, qual seria o valor de regime de e(t)?
d) Qual seria a funo e(t) se fosse possvel fazer y(t) =
+
(t)?
e) Qual seria a amplitude da primeira harmnica de e(t) se a massa M fosse
desprezvel e se x(t) fosse conforme a Figura E9.15?
f ) Qual seria a resposta P(t) se a mola fosse infinitamente rgida e x(t) fosse
igual
+
(t)?
Considere:
i) Anlise de perturbao.
ii) O ponto de operao Q
2
= 19 10
3
l/seg.
iii) As curvas caractersticas dos orifcios esto na Figura E9.16.
iv) As origens de y e z: (y = 0 e z = 0), quando a fora da mola zero.
v) Valores numricos: M = 6,25 kg; V = 60 cm
3
(volume no ponto de operao);
= 10
5
psi; K
s
= 400 N/cm; B = 600 N/(m/seg); rea do pisto = A = 3 cm
2
;
z
t
= 10 cm; R = 10 k;
L
0,5 seg
R
; e e
ex
= 10 V.
M
B
K
s
P
a
x
Q
2
Q
1
y
P

+
e
ex
+

e
i
+

e
R
z
P
s
L
z
T
V
(leo)
Figura E9.14
465
0 1 2 3 4
0,2
x(t) [mm]
t [seg]
Figura E9.15
Q [10 l/seg]
3
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0 1 2 3 4 5 x [mm]
P = 200 N/cm
2 Q [10 l/seg]
3
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0 400 800 1200 1600 P [N/cm ]
2
x = 5 mm
x = 4 mm
x = 3 mm
x = 2,5 mm
P
s
Q [10 l/seg]
3
30
20
10
0 400 800 1200 1600 P [N/cm ]
2
Q [10 l/seg]
3
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0 400 800 1200 P [N/cm ]
2
Vazamento
no pisto
Orifcio 2
Orifcio 1
Orifcio 1
P = 800 N/cm
2
P = 1400 N/cm
2
Figura E9.16
EX15 O sistema bombamotor dado na Figura E9.17 uma variao do
esquema apresentado na Figura 9.29 (vide seo 9.2.4). Este sistema no possui
engrenagens, porm os eixos de sua carga mecnica no so rgidos. O modelo fsico
considerado conforme o ilustrado na Figura E9.17. A inrcia J
1
representa a parte
da mquina cuja velocidade angular deve seguir o comando da bomba
a
. O objetivo
466
encontrar a faixa de freqncia na qual ser obtida uma resposta precisa. Isto
possvel de ser determinado atravs do exame da resposta em freqncia que relaciona

1
, velocidade angular de J
1
e entrada angular
a
.
Determine:
a) O conjunto de equaes diferenciais do sistema da Figura E9.17.
b) O grfico da resposta em freqncia da funo de transferncia
( )
1
a
s

,
usando programa de computador (vide seo B.9, Apndice B).
c) Analise o grfico e comente qual a faixa de freqncia em que J
1
acompanha

a
razoavelmente bem.
Considere os valores numricos: V = 5 in
3
; = 10
5
psi; B
M
= 0,02 (in.lbf )/(rad/
seg); B
1
= B
2
= 0; D
m
= 0,4 in
3
/ rad; (K
Vb
+ K
Vm
) = 3 10
4
(in
3
/seg)/psi;
b
.D
max
= 10
in
3
/seg; J
M
= 0,0011 in.lbf.seg
2
; J
1
= J
2
= 1 in.lbf.seg
2
; e K
S1
= K
S2
= 3940 (in.lbf )/rad.
q
a
J
1
J
2
K
S1
K
S2
J
M
B
M
B
1
B
2
Bomba
Motor
Figura E9.17
467
APNDICE A
REVISO MATEMTICA
A.1 INTRODUO
Os conceitos e detalhes matemticos necessrios para desenvolver os estudos
de Dinmica de Sistemas envolvem uma rea relativamente extensa da matemtica.
O objetivo deste apndice no tentar apresentar todo o material necessrio, mas
sim os pontos principais e de forma expositiva, sem lanar mo de demonstraes.
Este material fundamental e pode ser encontrado em inmeros livros, porm, uma
exposio objetiva de aspectos importantes reunidos em um s local pode facilitar
a reviso.
A.2 RELAES IMPORTANTES
A.2.1 NMEROS COMPLEXOS
a) Forma polar:
i
a bi Me

+
(A.1)
em que:
i 1 (
2 2
M a b + ( (
mdulo;
b
arctg
a
( (
fase (

em radianos).
Em Dinmica a funo arctg especial, pois:
( ) ( ) a b arctg a b arctg (A.2)
apesar de as calculadoras mostrarem o mesmo resultado.
Uma visualizao grfica ilustra que realmente estes ngulos so diferentes,
Figura A.1.
468
Real
a
b
Imaginrio
f
1
Real
a
b
Imaginrio
f
2
f
1
= arctg(b/a) f
2
= arctg(b/a)
Figura A.1 Ilustrao grfica da equao A.2.
Outro detalhe de ngulos refere-se volta completa. Em Dinmica, uma volta
completa no significa o mesmo ngulo. Por exemplo, 0 (zero), +360, 360, +620
graus so ngulos diferentes, apesar de estarem no mesmo ponto do crculo trigono-
mtrico. Generalizando, o ngulo diferente dos ngulos: 2n; n=1, 2,....
b) Diviso e multiplicao de nmeros complexos
A forma polar pode ser usada para determinar o mdulo e o ngulo (fase) de
um nmero complexo quando este a relao de dois outros nmeros complexos.
Por exemplo:
( )
1
1 2
2
i 2 2 2 2
i
2 2
i 2 2
c di c d e c d
a bi e
k mi k m
k m e

+ + +
+
+ +
+
(A.3)
em que:
( )
1
arctg d c (
( )
2
arctg m k (
A multiplicao feita de forma anloga: multiplicamos os mdulos e somamos
as fases.
c) Soma de conjugados
( ) ( )
a bi a bi 2a + + (A.4)
A.2.2 FUNES TRIGONOMTRICAS
a) Seno e cosseno em termos polares
A equao de Euler dada por:
i
e cos isen

+ (A.5)
469
em que o ngulo em radianos.
Desta equao vem:
i i
e e
sen
2i

(A.6)
i i
e e
cos
2

(A.7)
b) Relaes envolvendo senos e cossenos
( )
sen sen (A.8)
( )
cos cos (A.9)
2 2
sen cos 1 +
(A.10)
( ) ( ) ( ) ( )
2 2
Acos bx Bsen bx A B sen bx arctg A B + + + (A.11)
( )
sen sen cos cos sen + + (A.12)
( )
cos cos cos sen sen + (A.13)
A.2.3 DERIVADAS
( )
d du dv dw
u.v.w v.w. u.w. u.v.
dx dx dx dx
+ +
(A.14)
2
du dv
v. u.
d u
dx dx
dx v v

j \

, (
( ,
(A.15)
( )
( )
df u
d du
f u
dx du dx
, ]
]
(A.16)
u
u
de du
e .
dx dx

(A.17)
( )
d du
sen u .cosu
dx dx

(A.18)
470
( )
d du
cos u .sen u
dx dx

(A.19)
A.2.4 INTEGRAIS
udv uv vdu

(A.20)
n 1
n
x
x dx
n 1
+

, para n

1 (A.21)
1
dx ln x
x

(A.22)
ax
ax
e
e dx
a

(A.23)
( )
1
senax dx cos ax
a

(A.24)
( )
1
cos ax dx sen ax
a

(A.25)
( )
2 1 1
sen ax dx x sen2ax
2 4a

(A.26)
( )
2 1 1
cos ax dx x sen2ax
2 4a
+

(A.27)
( )
2
1 x
x sen ax dx sen ax cos ax
a a

(A.28)
( )
2
1 x
x cos ax dx cos ax sen ax
a a
+

(A.29)
Para m e n inteiros:
( ) ( )
cos m .sen n .d 0

(A.30)
471
( ) ( )
2 2
2 se m n 0
cos m .cos n .d se m n 0
0 se m n

(A.31)
( ) ( )
2 2
0 se m n 0
sen m .sen n .d se m n 0
0 se m n

(A.32)
A.2.5 LIMITES
x 0
senx
lim 1
x

(A.33)
x
K
x
K
lim 1 e
x

j \
+
, (
( ,
(A.34)
x 0
1 cos x
lim 0
x

(A.35)
x 0
1 cos x 1
lim
x
2

(A.36)
A.2.6 SRIE DE TAYLOR
Se f(x) tiver derivadas contnuas at a ordem n + 1 no intervalo considerado,
ento podemos escrever:
2
0 0 0 0
3 n
(n)
0 0 n
h
f (x) f (x h) f (x ) h f (x ) f (x )
2!
h h
f (x ) ... f (x ) R
3! n!
+ + + +
+ + + +
(A.37)
em que h = x x
0
e R
n
chamado de resto (R
n
tende a zero se n tende para infinito).
No caso de uma varivel y ser funo de duas variveis x
1
e x
2
, y = f (x
1
, x
2
), a
expanso em srie de Taylor resulta:
472
o 1p 2 p
1 2
o o
2 2 2
2 2
1p 1p 2 p 2 p
2 2
1 1 2 2
o o o
f f
y y x x
x x
1 f f f
x 2 x x x ....
2! x x x x
, ]

+ + +
, ]

, ]
]
, ]

+ + + +
, ]

, ]
]
(A.38)
em que:
x
1o
e x
2o

(
valores no ponto de operao de
2 1
e x x , respectivamente;
x
1p
(
x
1
x
1o

(
valor de perturbao de
1
x ao redor do ponto de operao
o 1
x ;
x
2p
(
x
2
x
2o

(
valor de perturbao de
2
x ao redor do ponto de operao
o 2
x ;
y
o
(
f

(x
1o
, x
2o
)
(
valor de y no ponto de operao.
A.3 DETERMINANTES
A.3.1 INTRODUO
Para toda matriz quadrada A existe um valor numrico especfico chamado de
determinante de A cuja notao :
determinante de A det A A
A definio matemtica de determinantes no est aqui includa porque a mesma
envolve conhecimentos de permutao e a discusso deste assunto no faz parte dos
objetivos desta reviso matemtica.
A.3.2 PROPRIEDADES DOS DETERMINANTES
(1) Os determinantes de uma matriz A e de sua transposta
1
A
t
so iguais:
t
A A
(A.39)
Por exemplo, os determinantes abaixo so iguais:
1. A transposta obtida trocando as linhas pelas colunas.
473
1 3 4 6 1 10 16 31
10 12 15 17 3 12 7 33
16 7 8 9 4 15 8 39
31 33 39 5 6 17 9 5



(A.40)
(2) Sendo A uma matriz quadrada, ento:
(i) Se A tem uma linha (ou coluna) de zeros, ento A 0 ;
(ii) Se A tem duas linhas (ou colunas) idnticas, ento A 0 ;
(iii) Se A for triangular, isto , A tem zeros acima ou abaixo da diagonal, ento
A o produto dos elementos da diagonal.
(3) Se B for uma matriz obtida da matriz A por meio da:
(i) Multiplicao de uma linha (ou coluna) de A por uma constante k, ento
B k A ;
(ii) Permutao de duas linhas (ou colunas) de A, ento B A ;
(iii) Adio de valores mltiplos de uma linha (ou coluna) de A com outra
linha (ou coluna), ento B A .
(4) A matriz inversa de uma matriz quadrada A existe se e somente se A 0 , ou
seja:
1
det(A) 0 A existe

(A.41)
(5) Se A e B so matrizes quadradas de ordem n, ento:
AB A B (A.42)
A.3.3 CLCULO DE DETERMINANTES USANDO CO-FATORES
O co-fator A
ij
de um determinante A definido como:
( )
i j
i j i j
A 1 M
+
(A.43)
em que M
ij
um determinante menor obtido de A pela eliminao da linha i e da
coluna j. Por exemplo, seja:
474
5 13 12
A 6 9 14
7 50 17

e queremos determinar o co-fator A


23
, ento:
( ) ( ) [ ]
2 3 2 3
23 23
5 13
A 1 M 1 5 50 7 13 159
7 50
+ +

Lembrando que o determinante de uma matriz A com elementos a
ij
igual
soma dos produtos obtidos pela multiplicao dos elementos de qualquer uma das
linhas (ou colunas) pelos seus respectivos co-fatores, podemos escrever:
n
i1 i1 i 2 i 2 i n i n i j i j
j 1
A a A a A ... a A a A

+ + +

(A.44)
ou
n
1 j 1 j 2 j 2 j n j n j i j i j
i 1
A a A a A ... a A a A

+ + +
(A.45)
Para ilustrar esta sistemtica de clculo dado abaixo um exemplo em que
calculado o determinante A da matriz em funo da segunda coluna. Ento, se
11 12 13 14
21 22 23 24
31 32 33 34
41 42 43 44
a a a a 1 3 4 6
a a a a 10 12 15 17
A
a a a a 16 7 8 9
a a a a 31 33 39 5

vem:
( ) ( )
( )( ) ( )
1 2 2 2
3 2 4 2
10 15 17 1 4 6
A 3 1 16 8 9 12 1 16 8 9
31 39 5 31 39 5
1 4 6 1 4 6
7 1 10 15 17 33 1 10 15 17
31 39 5 16 8 9
+ +
+ +

+ +


+ +

475
A.3.4 REGRA DE CRAMER
A regra de Cramer usada para resolver sistemas de equaes contendo n
equaes independentes com n incgnitas, tal como o dado abaixo:
11 1 12 2 13 3 1n n 1
21 1 22 2 23 3 2n n 2
n1 1 n2 2 n3 3 nn n n
a x a x a x .. a x b
a x a x a x .. a x b
. . . . .
. . . . .
a x a x a x .. a x b
+ + + +
+ + + +
+ + + +
(A.46)
Assim, a regra de Cramer pode ser matematicamente escrita (que eviden-
temente a soluo do sistema) da seguinte forma:
Se 0, ento:
n 1 2
1 2 n
x ; x ;... x



(A.47)
em que:
11 12 1n
21 22 2n
n1 n2 nn
a a . . . a
a a . . . a
A . . . .
. . . .
a a . . . a

(A.48)
e
i
o determinante de uma matriz obtida atravs da substituio da coluna i da
matriz A pelo vetor coluna formado pelos termos b
1
, b
2
, b
3
, ...b
n
. Exemplificando,
seja o sistema de equaes:
2x 3y 7
3x 5y 1

+
Calculando o determinante :
2 3
10 9 19
3 5


+
Como 0 , ento:
476
7 3
1 5 38
x 2
19 19


e
2 7
3 1 19
y 1
19 19


Portanto, a soluo do sistema x = 2 e y = 1.
A.4 EQUAES DIFERENCIAIS
A.4.1 INTRODUO
De maneira simplificada podemos dizer que uma equao diferencial uma
igualdade envolvendo funes e suas derivadas.
Quando as variveis dependentes so funes de uma nica varivel indepen-
dente, chamamos de equao diferencial ordinria. Se as variveis dependentes forem
funes de duas ou mais variveis independentes, a equao uma equao diferencial
parcial.
A.4.2 MTODOS PARA RESOLVER EQUAES DIFERENCIAIS
(i) Mtodos analticos exatos
Estes mtodos fornecem solues gerais e exatas para as equaes diferenciais.
(ii) Mtodos numricos
Estes mtodos produzem solues aproximadas por meio de diferenciaes e
integraes numricas. Computadores digitais so utilizados na implementao
destes mtodos.
(iii) Mtodo analgico
Estes mtodos usam analogias fsicas para obtermos a soluo.
A.4.3 MTODO CLSSICO PARA RESOLVER EQUAES DIFERENCIAIS
ORDINRIAS LINEARES COM COEFICIENTES CONSTANTES
Antes de observar o mtodo necessrio distinguir as equaes diferenciais
lineares das no-lineares. Uma equao diferencial chamada linear se a varivel
477
dependente e suas derivadas aparecem apenas em combinaes lineares. Exem-
plificando:
a) Equaes diferenciais ordinrias lineares com coeficientes constantes
4 3 2
2
4 3 2
d y d y d y dy
5 6,2 1,8 0,9 26 y 8x cos x
dx dx dx dx
+ + + + +
2
2
d y dy
3 7 y senx
dx dx
+ +
em que y a varivel dependente e x a varivel independente.
b) Equaes diferenciais ordinrias lineares com coeficientes variveis
2
x 2
2
d y dy
3x senx e y cos x
dx dx
+ +
3 4x
dy
9x ( 1 cos x)y 3e
dx
+
c) Equaes diferenciais ordinrias no-lineares
2
2
2
y
d y dy
y 7 6 y 9x
dx dx
dy
y 4x
dx
dy
e senx
dx
+ +
+
+
Diante das consideraes feitas acima, a forma geral de uma equao diferencial
ordinria linear com coeficientes constantes :
n n 1
n n 1 1 0
n n 1
d y d y dy
A A A A y f(x)
dx dx dx


+ + +
(A.49)
em que:
A
n
, A
n1
, A
n2
, ... A
0
so constantes;
f ( x ) ( funo excitadora (entrada do sistema);
n (
ordem da equao diferencial (ordem da maior derivada da varivel
dependente).
478
A funo excitadora f(x) pode ser qualquer funo de x, inclusive uma constante,
como, por exemplo, o zero.
No caso de f(x) ser nula, a equao A.49 dita homognea.
O mtodo clssico para resolver a equao A.49 divide a soluo y em duas
partes: y
h
e y
p
, tal que:
h p
y y y +
(A.50)
em que:
h
y ( soluo da equao homognea;
p
y ( soluo da particular.
A soluo da equao homognea muitas vezes chamada de resposta transi-
tria e a soluo particular, de resposta permanente ou de regime.
(i) Soluo da Equao Homognea
Obtemos a homognea fazendo f(x) igual a zero na (A.49). Assim:
n n 1
n n 1 1 0
n n 1
d y d y dy
A A A A y 0
d x d x dx


+ + + +
(A.51)
que pode ser reescrita na seguinte forma:
( )
n n 1
n n 1 1 0
A D A D A D A y 0

+ + + +
(A.52)
em que o operador diferencial D definido como sendo:
m
m
m
d
D
d x
(
Fazendo a quantidade entre parnteses da equao A.52 igual a zero chegamos
equao A.53, que denominada equao caracterstica.
n n 1
n n 1 1 0
A D A D A D A 0

+ + + + (A.53)
Resolvendo a equao algbrica A.53 (vide discusso sobre esta equao na seo
4.4) obtemos as n razes r
1
, r
2
,... r
n
que podero ser reais e/ou complexas, repetidas
ou no. Com estas razes escrevemos a soluo y
h
com base nas seguintes regras:
Caso 1: Razes reais no repetidas:
Para as razes reais r
a
, r
b
, r
c
,... no repetidas, a parte da soluo de y
h
corres-
pondente a essas razes, aqui denominada y
h1
, escrita da seguinte forma:
479
a b c
r x r x r x
h1 a b c
y C e C e C e + + + (A.54)
em que C
a
, C
b
, C
c
,... so constantes.
Caso 2: Razes reais repetidas:
Para cada raiz real r repetida p vezes, a parte da soluo de y
h
correspondente a
esta raiz :
2 p 1 r x
h2 0 1 2 p 1
y (C C x C x C x ) e

+ + + + (A.55)
em que C
0
, C
1
, C
2
,... so constantes.
Caso 3: Razes complexas no repetidas:
Para cada par de razes complexas r = a bi no repetido, escrevemos y
h3
como
sendo:
a x
h3
y Ae sen(bx ) + (A.56)
em que A e so constantes.
Caso 4: Razes complexas repetidas:
Para cada par de razes complexas r = a bi repetido p vezes, escrevemos y
h4
na
forma:
( )
a x a x
h4 0 0 1 1
p 1 a x
p 1 p 1
y A e sen(bx ) A xe sen(bx ) . . .
A x e sen bx


+ + + + +
+ +
(A.57)
em que A
0
, A
1
,... A
p1
,
0
,
1
,...
p1
so constantes.
Observadas as regras e obtidas as partes da soluo da homognea (y
h1
, y
h2
, y
h3
,...)
correspondentes aos tipos de razes (reais, complexas, repetidas ou no), somamos
as parcelas para escrevermos a soluo y
h
na forma funcional, mas ainda com os
coeficientes a serem determinados.
(ii) Soluo Particular
O mtodo descrito abaixo chamado mtodo dos coeficientes indeterminados.
Este mtodo no atende a todos os casos, porm aplicvel a um grande nmero de
problemas de interesse prtico. Para verificar se o mtodo aplicvel ou no, devemos
examinar a funo f(x) e suas derivadas, isto :
a) Derivadas de ordem maior nulas
Aps certa ordem de derivao, todas as derivadas de ordem maior so nulas.
Por exemplo, seja a funo f(x) = 3x
2
que derivando vem:
480
2
f(x) 3x
f (x) 6x
f (x) 6
f (x) 0
b) Derivadas de ordem maior repetem a forma funcional
Aps certa ordem de derivao, todas as derivadas de ordem maior repetem as
formas funcionais de maneira cclica. Por exemplo: Ae
ax
, sen(bx) e cos(dx) so funes
que satisfazem esta condio.
Observadas as funes excitadoras, se as condies a e/ou b forem satisfeitas,
ento o mtodo aplicvel.
O mtodo o seguinte: a soluo particular formada pela soma de todas as
formas funcionais diferentes que aparecem nas funes excitadoras e suas derivadas.
Cada parcela da soma multiplicada por um coeficiente que ser posteriormente
determinado.
Por exemplo, seja a equao de primeira ordem:
3
( 2D 3)y 3x
ento
3 2
p
y Ax Bx Cx E + + +
A determinao dos coeficientes feita substituindo y por y
p
na equao dife-
rencial. Assim, agrupando os termos semelhantes obtemos:
3 2 3
( 3A)x ( 6 A 3B)x ( 4B 3C)x ( 2C 3E) 3x + + +
que resulta nas seguintes igualdades:
3A 3
6 A 3B 0
4B 3C 0
2C 3E 0




Logo, os valores dos coeficientes so:
A 1
B 2
C 8/ 3
E 16/ 9




481
Voltando especificao da forma funcional da soluo da particular, no caso
de a equao caracterstica possuir operadores D em evidncia, o que significa que
ela pode ser escrita na forma:
( )
m n n 1
n n 1 0
D a D a D a 0

+ + +
(A.58)
necessrio considerar tambm as formas funcionais correspondentes primeira,
segunda,... at a m-sima integral da funo excitadora. Por exemplo, seja:
2 2 2
D ( 2D 3D 5 ) y 3x + +
Ento, neste caso,
p
y fica:
4 3 2
p
y Ax B x C x E x F + + + +
(iii) Soluo da Equao
Se as solues
h
y e
p
y so conhecidas, a funo y obtida por meio da equao
A.50, ou seja:
h p
y y y +
(A.59)
A soluo da equao contm n constantes a serem determinadas (vindas de
y
h
) cujos valores dependem das n condies iniciais (o nmero de condies iniciais
necessrias igual ordem da equao). Para ilustrar, um exemplo resolvido abaixo.
Com o ngulo 2t em radianos, seja a equao:
2
2
d y dy
1,25y cos 2t
dt dt
+ +
(A.60)
e com as condies iniciais:
e
y 0
dy
0
dt

quando t = 0 (A.61)
1
o
Passo Encontrar
h
y :
A equao caracterstica da equao diferencial :
2
D D 1,25 0 + +
Suas razes so:
1,2
r 0,5 i . Portanto, a soluo da homognea :
0,5t
h
y Ce sen(t )

+
482
2
o
Passo Encontrar y
p
:
Usando o mtodo dos parmetros indeterminados, a soma das formas funcionais
resulta:
p
y Asen2t Bcos 2t +
Substituindo y
p
e suas derivadas na equao diferencial e agrupando os termos
semelhantes, obtemos:
( 4A 2B 1,25A)sen2t ( 4B 2A 1,25B)cos 2t cos 2t + + + +
Igualando os coeficientes determinamos A e B:
A 0,1730
B 0,2378

Substituindo os valores de A e B na equao de y


p
e aplicando a relao dada
pela equao A.11, resulta:
p
y 0,2941 sen( 2t 5,3412 ) +
3
o
Passo Determinar os coeficientes de y
h
:
Somando a homognea com a particular vem:
0,5t
h p
y y y Ce sen(t ) 0,2941sen( 2t 5,3412 )

+ + + +
Aplicando as condies iniciais, y = 0 e
dy
0
dt
quando t = 0, obtemos duas
equaes com duas incgnitas:
C sen 0,2378
Ccos 0,2270

Resolvendo o sistema determinamos as constantes C e , isto :


2,3329
C 0,3288

H=@E=I
Finalmente, podemos escrever a funo y como sendo:
0,5t
y 0,3288e sen(t 2,3329 ) 0,2941sen( 2t 5,3412 )

+ + +
que a soluo da equao A.60 com as condies iniciais dadas pela (A.61).
483
A.4.4 PRINCPIO DA SUPERPOSIO
Vamos supor que a funo excitadora f(x) da equao A.49 seja uma soma de
funes, ou seja:
1 2 j
f(x) f (x) f (x) f (x) + + +
(A.62)
O princpio da superposio diz que para determinarmos y
p
consideramos uma
nica funo de cada vez, encontrando a soluo particular correspondente a cada
funo, e ento somamos todas as funes individuais para obter y
p
.
O princpio da superposio se aplica a modelos do Tipo 30 (vide seo 1.7,
Captulo 1), que so equaes diferenciais ordinrias lineares com coeficientes
constantes.
A.4.5 EQUAES DIFERENCIAIS SIMULTNEAS
Sejam, por exemplo, as equaes:
1 2 3
5
1 2 3
1 2 3
Dy 5y y 2
y Dy Dy x
y Dy y sen x
+

+ +

(A.63)
Usando a regra de Cramer, a funo y
1
determinada da seguinte forma:
5
1
2 5 1
x D D
senx D 1
y
D 5 1
1 D D
1 D 1

(A.64)
que desenvolvendo resulta:
3 2 5 4
1
(D D 7D 5 )y 5x 5x 6 cos x + + (A.65)
Utilizando o mesmo mtodo (Cramer) vamos obter as equaes para as funes
y
2
e y
3
, resultando em trs equaes, cada uma com uma nica varivel dependente:
3 2
1
(D D 7D 5 )y f(x) + + (A.66)
3 2
2
(D D 7D 5 )y g(x) + + (A.67)
484
3 2
3
(D D 7D 5 )y h(x) + + (A.68)
Agora, se o sistema de equaes A.63 possui as condies iniciais:
1
2
3
y 1
y 2
y 0


quando x 0 (A.69)
pode parecer que temos um srio problema, porque com apenas 3 condies iniciais
no seria possvel determinar as 9 constantes originadas nas equaes A.66, A.67 e
A.68. Felizmente, o problema tem soluo porque somente 3 das 9 constantes so
independentes.
A quantidade de condies iniciais de que um sistema linear precisa igual ao
grau da sua equao caracterstica, que neste caso trs.
importante observar que a equao caracterstica para um sistema nica e
exatamente o determinante denominador da regra de Cramer (ver equao
A.47). por esta razo que neste exemplo o denominador da equao A.64 aparece
nas equaes A.66, A.67 e A.68, resultando, portanto, uma forma nica para as
equaes homogneas de todas as variveis y
1
, y
2
e y
3
.
Aplicando estas consideraes ao exemplo dado conclumos que a quantidade
necessria e suficiente de condies iniciais para o sistema 3.
Vamos ilustrar este detalhe com um exemplo simples. Seja:
4x Dy 0 (A.70)
Dx y 0 (A.71)
Na forma de matriz temos:
4 D x 0
D 1 y 0

, ] , ] , ]

, ] , ] , ]

] ] ]
(A.72)
Aplicando Cramer:
0 D
0 1
x
4 D
D 1

(A.73)
485
4 0
D 0
y
4 D
D 1


(A.74)
Ento:
2
(D 4 )x 0 (A.75)
2
(D 4 )y 0 (A.76)
A equao caracterstica tem grau igual a dois e suas razes so: +2 e 2. Logo:
2t 2t
1 2
x C e C e

+ (A.77)
2t 2t
3 4
y C e C e

+ (A.78)
Substituindo as equaes A.77 e A.78 na A.70 obtemos:
2t 2t
1 3 2 4
( 4C 2C )e ( 4C 2C )e 0

+ + (A.79)
Como a equao A.79 vale para qualquer valor de t, ento:
3 1
C 2C (A.80)
4 2
C 2C (A.81)
Logo, as funes x e y resultam:
2t 2t
1 2
x C e C e

+ (A.82)
2t 2t
1 2
y 2C e 2C e

(A.83)
Os valores de C
1
e C
2
so determinados com duas condies iniciais.
A.5 EXERCCIOS PROPOSTOS
EX1 Determine o mdulo e a fase (em rad) dos nmeros complexos:
a)
1 3i
a bi
3 4i
+
+

b)
2 2i
c di
2 2i

+
+ +
486
EX2 Determinar M e (em rad) de:
a)
( ) ( ) ( )
Msen t 3cos t 5sen t +
b)
( ) ( ) ( )
Msen t 3cos t 5sen t + +
EX3 Usando Cramer, determine X
1
, X
2
e X
3
.
a)
1 2 3
1 2 3
1 2 3
2X X 5X 21
3X 2X X 16
X X X 1
+

+ +

b)
1 2 3
1 2 3
1 2 3
2X X 5X 21
5X X X 10
8X 3X 3X 1
+

+ +

EX4 Usando Cramer, determine


( )
X
Q
e
( )
Y
Q
.
aX bY cZ Q
dX eY fZ 0
gX hY kZ 0
+ +

+ +

+ +

EX5 Quais equaes abaixo so lineares?


a)
2
dy
2 3y 6t
dt
+
b)
2
2
d y
t y 0
dt
+
c)
2
2
dy
y 3t
dt
j \
+
, (
( ,
d)
y
dy
e x
dx

+
e)
x
dy
e x
dx

+
487
EX6 Escreva a forma funcional (somente as funes, no determine os
coeficientes) da soluo y = y
h
+ y
p
das equaes diferenciais:
a) ( )
2
3
2
d y dy
32 204,8 2048,0y 3t 5sen t
dt dt
+ + +
b) ( )
2
2
2
d y dy
5 60 260y 5t 12cos t
dt dt
+ + +
488
APNDICE B
INTRODUO AO MATLAB
B.1 INTRODUO
Este apndice dedicado s pessoas que no conhecem o MATLAB.
A proposta atingir dois objetivos: (i) apresentar conhecimentos bsicos do
MATLAB para acelerar o incio do seu uso; e (ii) deixar implcito ao usurio a
enorme potencialidade do software, servindo como estmulo para realizar estudos
aprofundados.
O material deste apndice ser melhor aproveitado se todos os exemplos forem
executados em computador medida que aparecerem no texto.
B.2 O QUE MATLAB
O MATLAB um software desenvolvido pela empresa The Mathworks Inc.,
EUA. Abreviao que vem do ingls MATrix LABoratory, um sistema compu-
tacional baseado em matrizes para clculos matemticos e de engenharia. Ele integra
anlise numrica; clculo com matrizes; aquisio, processamento e anlise de dados
e sinais; construo de grficos; desenvolvimento de algoritmos e aplicativos; e
modelagem e simulao em ambiente interativo, cujo elemento bsico de informao
uma matriz que no requer dimensionamento.
Sua programao baseada em linhas de comandos, portanto, preciso conhe-
c-los, inclusive as formas como eles devem ser escritos. Fazemos as entradas dos
comandos na rea chamada de Comand Window, Figura B.1.
Como em outros softwares, o MATLAB possui rotinas predefinidas que auxi-
liam e facilitam a sua programao. Para consultas, possui um sistema de ajuda que
pode ser acessado a qualquer hora. O comando help prov informaes abrangendo
muitos tpicos. Assim, quando entramos com o comando >> help sem nenhum
argumento, o computador responde mostrando uma lista de diretrios, seguidos
de uma descrio do respectivo contedo. Alguns diretrios esto associados aos co-
mandos bsicos do MATLAB. Outros contm toolboxes com funes adicionais,
cobrindo reas de aplicaes especializadas como control e signal, assuntos ligados
rea de Dinmica.
489
rea do
Comand Window
rea do
Workspace
Figura B.1 Visualizao da tela do MATLAB,
mostrando as reas do Comand Window e do Workspace.
Para obtermos uma lista de funes relacionadas a determinado diretrio,
digitamos help seguido do nome do assunto. Aparece ento uma lista de comandos,
funes e smbolos especficos do MATLAB. O comando help seguido desses co-
mandos ou funes fornece informaes de como utiliz-los em uma linha de co-
mando. Por exemplo, ao digitar help elfun, o programa responde mostrando as
funes elementares de matemtica, Figura B.2.
Figura B.2 Funes elementares de matemtica.
490
B.3 PONTOS INICIAIS
B.3.1 VARIVEIS
O MATLAB trabalha essencialmente com um tipo de varivel: uma matriz
contendo nmeros complexos ou no. Em alguns casos temos uma matriz 1 1
que um escalar ou matrizes 1 n ou n 1 que so vetores.
As variveis so definidas pelo usurio, mas devemos evitar o uso de palavras
da lngua inglesa, pois estas podem coincidir com as palavras reservadas do software.
Por exemplo: angle, complex, etc.
Na tela do MATLAB, a rea do Workspace contm a lista das variveis
definidas, Figuras B.1 e B.2. Os nomes das variveis so sensveis s letras maisculas
e minsculas. Por exemplo, a varivel A e a so diferentes. O trao sublinhado deve
ser usado para criar varivel com duas ou mais palavras. Por exemplo, momento
fletor no aceito, mas momento_fletor sim.
A Tabela B.1 resume as regras para a definio das variveis.
Tabela B.1 Regras para a definio de variveis.
Regras Exemp|os
Letras maiusculas e minusculas criam
variveis distintas.
Volume, volume, voLume so variveis
diferentes.
A funo namelengthmax" retorna a
quantidade mxima de caracteres para os
nomes das variveis. No ambiente
Windows, este valor e 63 para MATLAB
6.5 ou MATLAB 7.
MomentoFletorDaViga atende porque tem
19 caracteres.
As variveis devem comear com letras e
depois podemos ter letras, numeros ou
sublinhados. Caracteres de pontuao no
so permitidos.
Estas trs variveis atendem ao requisito:
V2ab39_pr
Cosseno_diretor_TETA_X
Area_da_face1_Corpo32
B.3.2 LINHAS DE COMANDO
A entrada de dados no MATLAB feita atravs de linhas de comando que
freqentemente assumem a forma de uma varivel igual a uma expresso matemtica
ou somente uma expresso, isto :
>> varivel = expresso
ou simplesmente
>> expresso
491
Podemos assim criar variveis e atribuir a elas valores diretos ou valores calcu-
lados de expresses com operadores e outras variveis. Exemplificando, ao entrarmos
A=35/4, o computador responde:
>> A = 35/4
A =
8.75
atribuindo o valor 8,75 varivel A.
Aps digitarmos uma linha de comando e apertarmos a tecla Enter, o
computador responde mostrando o valor da varivel. Entretanto, se for utilizado
no final da linha um ponto-e-vrgula (;), a varivel produzida no mostrada na
tela. Assim:
>>B = 120;
atribui o valor 120 varivel B, mas no retorna o valor de B na tela.
Uma linha pode conter vrios comandos desde que separados por vrgula.
Exemplo:
>> ab = 10/2, ac = 30 * 2, ad = 18 + 2
ab =
5
ac =
60
ad =
20
Quando uma linha contm uma expresso, sua execuo produz um resultado.
Quando temos uma varivel definida na linha de comando, esta assume o resultado
e pode ser utilizada em outra situao. Se for omitida a varivel, o MATLAB atribui
automaticamente o valor da expresso a uma varivel interna chamada ans. Assim,
com as variveis A e B anteriores:
>> A + B
ans =
128.75
Quando o sinal de percentagem % aparece em uma linha, o MATLAB ignora
o contedo que vem aps este sinal. Por esta razo o texto que vem depois do sinal
% considerado um comentrio. Exemplo:
>> N_total_AL=250 % quantidade total de alunos matriculados
N_total_AL =
250
492
O MATLAB utiliza a seguinte notao para nmeros:
casa decimal: ponto .
nmero negativo: sinal

notao cientfica: e
notao do nmero 1 : letra i ou letra j
notao de um nmero complexo: a + bi (sem espao entre o b e o i)
Exemplificando:
>> A = 2.5 e2
A =
0.0250
>> B = 30 5i
B =
30.0000 5.0000i
As expresses podem ser construdas com operadores aritmticos usuais e as
regras de precedncia:
^ Potncia
/ Diviso direita
\ Diviso esquerda
* Multiplicao
+ Adio
Subtrao
Devemos notar que existem dois smbolos para diviso: a diviso direita, que
a tradicional, e a diviso esquerda. A diviso esquerda a\b significa a
1
* b. Assim,
no caso de escalares, as expresses 1/4 e 4\1 produzem o mesmo valor numrico,
isto , 0.25.
As variveis dos exemplos acima so na verdade matrizes escalares, ou seja,
matrizes unitrias 1 1. Para representarmos matrizes de ordem m n (m linhas e
n colunas) ou vetores 1 n (vetor linha com n colunas) e m 1 (vetor coluna com
m linhas), devemos colocar os elementos entre colchetes [ ], separando cada
elemento com um espao e cada linha com um ponto-e-vrgula. Assim, uma matriz
AB de 3 5 pode ser:
>> AB = [1 2 3 4 5; 6 7 8 9 10; 11 12 13 14 15]
AB =
493
1 2 3 4 5
6 7 8 9 10
11 12 13 14 15
As matrizes podem tambm ser introduzidas linha a linha, o que recomendamos
para matrizes com grandes dimenses. Exemplificando com uma matriz 3 3, no
final de cada linha apertamos a tecla Enter.
>> B = [10 11 12
13 14 15
16 17 18]
B =
10 11 12
13 14 15
16 17 18
Todas as expresses acima exemplificadas criaram variveis que so armazenadas
na rea de Trabalho (Workspace) do MATLAB, Figuras B.1 e B.2. Para visualiz-
las na rea do Command Window basta entrar com o comando who na linha de
comando ou, para informaes mais detalhadas, com o comando whos.
Para eliminar uma varivel do Workspace usamos o comando clear varivel.
Por exemplo, >> clear ab elimina a varivel ab. Usando somente o clear,
eliminamos todas as variveis.
B.3.3 NMERO E MATRIZES COMPLEXAS
Nmeros complexos so permitidos nas operaes e funes do MATLAB. Os
nmeros complexos so introduzidos usando as funes especiais i e j. Por exemplo:
>> z = 3 + 4 * i ou >> z = 3 + 4i ou >> z = 3 + 4 * j ou >> z = 3 + 4j produzem o
mesmo nmero complexo.
Outro exemplo >> w = r * exp (i * teta), que a frmula de Euler (equao
A.5); Me
i
, em que M o mdulo e

a fase (em radianos). Exemplificando, para


o nmero complexo 1 + i podemos escrever: ( )
i /4
2/ 2 e

, ou seja:
>> w = (2/sqrt(2)) * exp (i * pi/4)
w =
1.0000 + 1.000i
O sinal de multiplicao por i nem sempre pode ser omitido. Por exemplo:
(2 + 3)i, exp(ipi/4), exp (i3.1415/4), exp(pii/4) no so aceitos, mas sim (2 + 3) * i,
exp(i * pi/4), exp (i * 3.1415/4), exp(3.1415i/4), exp(3.1415 * i/4), exp(pi * i/4).
494
Algumas funes para nmeros complexos esto na Tabela B.2.
Tabela B.2 Funes complexas
Funo Descrio
Exemp|o: Considere
nc = -3 - 4i
abs ( ) Mdulo abs(nc) = 5
angle ( )
ngulo em radianos. Nem sempre vlido em
Dinmica. No exemplo, a fase seria +4.0689 rad
angle (nc) = -2.2143
real ( ) Parte real real (nc) = -3
imag ( ) Parte imaginria imag (nc) = -4
conj ( ) Conjugado complexo conj (nc) = -3 + 4i
complex (a,b) Numero complexo: a + bi complexo (-5, -9) = -5 - 9i
A funo atan2(y, x) tambm poderia ser usada para calcular o ngulo. Por
exemplo:
>> atan2 (4, 3)
ans =
2.2143
Ambas as funes angle ( ) e atan2(y, x) no garantem o clculo correto da fase
do nmero complexo, sob o ponto de vista de Dinmica, isto , pode no corresponder
fase da Resposta em Freqncia (vide Apndice A, seo A.2.1).
Quanto introduo de matrizes complexas, as declaraes abaixo mostram dois
caminhos convenientes. Tanto
>> A = [1 2; 3 4] + i * [5 6; 7 8]
como
>> A = [1 + 5 * i 2 + 6 * i; 3 + 7 * i 4 + 8 * i]
produzem o mesmo resultado.
Quando as funes i e j forem declaradas como variveis, de forma que tenham seus
valores originais modificados, uma nova unidade complexa dever ser criada. Por exemplo:
>>i = 2
i =
2
>> ii = sqrt(1);
>> z = 3 + 4 * ii
z =
3.0000 + 4.0000i
495
Este exemplo mostra a inconvenincia de declarar o i como uma varivel porque
o computador continua mostrando a parte imaginria do nmero complexo com a
letra i, apesar de ter sido definido com valor igual dois (i = 2).
B.3.4 FUNES
No MATLAB as funes so escritas usando letras minsculas. Elas funcionam
de forma similar a uma caixa-preta, onde temos entradas e sadas. O algoritmo do
clculo executado pela funo e as eventuais variveis auxiliares utilizadas no processo
so inacessveis ao usurio. Somente observamos as entradas e as sadas.
O argumento de uma funo colocado entre parnteses, que pode ter uma
ou mais entradas. As entradas podem conter uma varivel e/ou uma expresso
matemtica, inclusive contendo funes. Exemplificando, sejam as funes atan(x)
e atan2(y, x).
>> a = 4;
>> b = 10;
>> c = atan(sqrt(a ^ 2 + b ^ 2)/(a + b))
c =
0.6557
>> d=atan2((a+b)(a+b), 1*a*b/a*b)
d =
3.1416
O ngulo d a fase de um nmero no eixo real negativo com coordenadas x = 1
e y = 0, portanto d = .
Na Tabela B.3 temos algumas funes bsicas do MATLAB. Havendo dvidas
de como us-las, recomendamos consultar o comando help.
B.3.5 FORMATO DE SADA
O formato numrico exibido na tela pode ser modificado se utilizarmos o
comando format. Este comando afeta somente o modo como as matrizes so mos-
tradas na tela e no como elas so computadas ou salvas. O MATLAB efetua todas
as operaes com dupla preciso.
Se todos os elementos da matriz so inteiros exatos, a matriz mostrada em
um formato sem qualquer ponto decimal. Por exemplo:
>> x = [ 1 0 1 ]
x =
1 0 1
496
Tabela B.3 Funes bsicas do MATLAB.
FunAI ,AI?HEAI
acos Arco cosseno.
acosh Arco cosseno hiperblico.
asin Arco seno.
asinh Arco seno hiperblico.
atan Arco tangente.
atan2 Arco tangente (quatro quadrantes).
atanh Arco tangente hiperblico.
cos Cosseno.
cosh Cosseno hiperblico.
sin Seno.
sinh Seno hiperblico.
tan Tangente.
tanh Tangente hiperblica.
exp Exponencial.
log Logaritmo natural.
log10 Logaritmo na base 10.
sqrt Raiz quadrada.
round Arredondamento para o nmero inteiro mais
prximo.
sign Funo sinal.
Se pelo menos um dos elementos da matriz no inteiro exato, h vrias
possibilidades de formatar a sada. O formato default, chamado de formato short,
mostra aproximadamente 5 dgitos significativos ou usa notao cientfica. A Tabela
B.4 mostra os tipos de formatos para o vetor x dado por:
>> x = [pi 1.2345e6]
Tabela B.4 Tipos de formato.
TiF .rmato Exemp|o
format short Preciso simples 3.1416 0.0000
format short e
Preciso simples
e base A
3.1416e+000 1.2345e-006
format |ong Preciso dupla 3.14159265358979 0.00000123450000
format |ong e
Preciso dupla
e base A
3.141592653589793e+000 1.234500000000000e-006
format hex Hexadecimal 400921fb54442d18 3eb4b6231abfd271
format rat Quociente 355/113 1/810045
format bank Duas casas decimais 3.14 0.00
format + Sinal ++
497
B.4 MATRIZES E VETORES
B.4.1 COMO DEFINIR MATRIZES E VETORES
Vetores e matrizes so definidos com a seguinte notao:
[ indica o incio da definio dos elementos da matriz;
] indica o final da definio dos elementos da matriz;
(branco) ou , separa elementos da mesma linha, definindo colunas;
; finaliza definio de uma linha. O Enter tambm finaliza a definio de
uma linha da matriz.
(L, C) o endereo de um elemento, sendo L a linha e C a coluna.
Exemplificando: Seja A uma matriz de 4 por 3 (4 linhas, 3 colunas):
>> A = [1 2 3; 4, 5, 6; 7 8 9; 10 11 12]
A =
1 2 3
4 5 6
7 8 9
10 11 12
>> A (3, 1) % localiza o elemento da terceira linha, primeira coluna
ans =
7
Nos exemplos dados at este ponto as matrizes e os vetores foram introduzidos
digitando todos os seus elementos. Quando o vetor ou matriz possui muitos
elementos, o uso da notao de dois-pontos pode ser conveniente. Esta notao
essencial para criao de vetores e matrizes, no caso de a entrada ter valores ordenados.
Ela possui a sintaxe J:D:K, em que J o valor inicial, D o incremento (pode ser
omitido se D = 1) e K o valor final. Exemplos:
>> w = 2:10
w =
2 3 4 5 6 7 8 9 10
Com o passo diferente da unidade:
>> y = 0:pi/4:pi
y =
0 0.7854 1.5708 2.3562 3.1416
Com passos negativos:
498
>> z = 6:1:1
z =
6 5 4 3 2 1
O valor do passo pode ser qualquer nmero real.
Outra maneira de gerar vetores atravs da funo linspace. Por exemplo:
>> k = linspace (0, 1, 6)
k =
0 0.2000 0.4000 0.6000 0.8000 1.0000
gera um vetor linearmente espaado de 0 a 1, contendo 6 elementos.
O uso desta notao pode tambm facilitar a manipulao de vetores e matrizes,
atravs da sintaxe M(: , k) ou M(k , : ), em que M um vetor ou matriz e k um
ndice para selecionar determinadas linhas, colunas ou elementos. Por exemplo, seja
a matriz w:
>> w = [ 10:1:7; [ 3 1 6 2 ]; 1:4]
w =
10 9 8 7
3 1 6 2
1 2 3 4
>> w(2,:)
ans =
3 1 6 2
seleciona a segunda linha da matriz e lista todas as colunas.
>> w(:,3)
ans =
8
6
3
lista todas as linhas da terceira coluna.
>> w(:,[2 4])
ans =
9 7
1 2
2 4
lista todos os elementos da segunda e quarta colunas.
499
B.4.2 OPERAES COM MATRIZES
As operaes com matrizes esto apresentadas na Tabela B.5. Para ilustrar os
exemplos, vamos considerar as matrizes A1 e B1.
>> A1 = [1 2; 3 4];
A1 =
1 2
3 4
>> B1 = [6 7; 8 9]
B1 =
6 7
8 9
Tabela B.5 Operaes com matrizes.
Operao Descrio Exemplo
+ Soma
>> A1 + B1
ans =
7 9
11 13
_ Subtrao
>> A1 - B1
ans =
-5 -5
-5 -5
.*
Multiplicao escalar
(elemento a elemento)
>> A1 . * B1
ans =
6 14
24 36
./
Diviso escalar
(elemento a elemento)
>> A1 ./B1
ans =
0.1667 0.2857
0.3750 0.4444
. ^
Potencia escalar
(elemento a elemento)
>> A1 . ^ B1
ans =
1 128
6561 262144
* Multiplicao matricial
>> A1 * B1
ans =
22 25
50 57
500
Tabela B.5 Operaes com Matrizes. (Continuao.)
Operao Descrio Exemp|o
^
Potncia - matriz elevada a um
escalar (A1 * A1 = A1 ^ 2)
>> A1 ^ 2
ans =
7 10
15 22
/
Diviso matricial
(A1/B1 equivale a A1 * B1
-1
)
>> A1/B1
ans =
3.5000 -2.5000
2.5000 -1.5000
\
Diviso a esquerda
(A1\B1 equivale a A1
-1
* B1)
>> A1\B1
ans =
-4.0000 -5.0000
5.0000 6.0000
' Transposta
>> A1'
ans =
1 3
2 4
A seguir apresentamos comentrios adicionais de algumas dessas operaes.
(i) Transposta
O caractere apstrofo indica a transposta de uma matriz. Por exemplo:
>> A = [1 2 3; 4 5 6; 7 8 0]
A =
1 2 3
4 5 6
7 8 0
>> B = A
B =
1 4 7
2 5 8
3 6 0
Se aplicarmos o a um vetor linha, obtemos um vetor coluna.
>> x = [1 0 2]
x =
1
0
2
501
Se Z for uma matriz complexa, Z ser o conjugado complexo composto. Para
obtermos simplesmente a matriz transposta usamos Z., como mostra o exemplo:
>> Z = [1 2; 3 4] + [5 6; 7 8]*i , Z1 = Z , Z2 = Z.
Z =
1.0000 + 5.0000i 2.0000 + 6.0000i
3.0000 + 7.0000i 4.0000 + 8.0000i
Z1 =
1.0000 5.0000i 3.0000 7.0000i
2.0000 6.0000i 4.0000 8.0000i
Z2 =
1.0000 + 5.0000i 3.0000 + 7.0000i
2.0000 + 6.0000i 4.0000 + 8.0000i
(ii) Adio e Subtrao
A adio e subtrao de matrizes so indicadas, respectivamente, por +
e . As operaes so definidas somente se as matrizes tiverem as mesmas dimen-
ses. Por exemplo, a soma com as matrizes mostradas acima, A + x, no correta porque
A 3 3 e x 3 1. Porm, a soma possvel para as ltimas matrizes A e B dadas.
>> C = A + B
C =
2 6 10
6 10 14
10 14 0
A adio e subtrao so tambm definidas se um dos operadores for um escalar
(matriz 1 1). Neste caso, o escalar adicionado ou subtrado de todos os elementos.
Por exemplo:
>> y = x 1
y =
2
1
1
(iii) Multiplicao
A multiplicao de matrizes indicada por * (asterisco). Uma multiplicao
g * h definida somente se a segunda dimenso de g for igual primeira dimenso de
h. Em outras palavras, se temos A * x, o nmero de colunas de A deve ser igual ao
502
1. Uma matriz quadrada singular quando o determinante de A zero.
nmero de linhas de x. Vamos observar alguns exemplos da multiplicao envolvendo
vetores e matrizes. Assim:
>> x * y
ans =
4
Neste caso observamos que o resultado da multiplicao y * x ser o mesmo. H
dois outros produtos que resultam em transpostas um do outro.
>> x * y
ans =
2 1 1
0 0 0
4 2 2
>> y * x
ans =
2 0 4
1 0 2
1 0 2
No caso de uma matriz e um vetor, vamos efetuar o produto de A * x:
>> b = A * x
b =
5
8
7
Um escalar pode multiplicar ou ser multiplicado por qualquer matriz:
>> pi * x
ans =
3.1416
0
6.2832
(iv) Diviso
Existem dois smbolos para diviso de matrizes no MATLAB: \ e /. Se A
for uma matriz quadrada no singular,
1
ento A\B e B/A correspondem, respec-
tivamente, multiplicao esquerda e direita da matriz B pela inversa da matriz
503
A. Explicitando, A\B significa inv(A) * B e B/A significa B * inv(A), sendo o resultado
obtido diretamente. Em geral:
X = A\B a soluo de A * X = B
X = B/A a soluo de X * A = B
Para as matrizes A e B dadas temos:
>> X = A\B
X =
0.3333 3.3333 5.3333
0.6667 3.6667 4.6667
0 0.0000 1.0000
>> X = B/A
X =
3.6667 0.6667 0.0000
3.3333 0.3333 0.0000
4.0000 2.0000 1.0000
Como outro exemplo, vamos observar o resultado de A\b. Vimos anteriormente
que o vetor b foi obtido do produto A * x. Ento, A\b = inv(A) * b = inv(A) * A * x,
que resulta o prprio vetor x. Implementando o clculo:
>> z = A\b
z =
1
0
2
(v) Potncia
A expresso A ^ p eleva A p-sima potncia e definida somente se A for uma
matriz quadrada e p um escalar. Se p for um inteiro maior do que um, a potncia
computada como mltiplas multiplicaes. Por exemplo:
>> A ^ 3
ans =
279 360 306
684 873 684
738 900 441
504
B.4.3 FUNES MATRICIAIS
Dada uma matriz Z, vamos observar algumas funes matriciais usadas em
Dinmica.
a) Matriz Z:
Z = [0 1 1; 1 0 1; 1 1 0]
Z =
0 1 1
1 0 1
1 1 0
b) det(Z):
Para uma matriz quadrada, det(Z) calcula o determinante da matriz.
>>det(Z)
ans =
2
c) eig(Z):
Para uma matriz quadrada, eig(Z) retorna um vetor com os autovalores da
matriz.
>> eig(Z)
ans =
2.0000
1.0000
1.0000
d) [Cvet,Dval] = eig(Z)
Para uma matriz quadrada, esta funo retorna duas matrizes: a matriz Cvet tem
os autovetores nas colunas e a Dval contm os correspondentes autovalores na diagonal.
(Cve e Dval so denominaes arbitrrias.)
>> [Cvet, Dval] = eig(Z)
Cvet =
0.5774 0.3938 0.7152
0.5774 0.8163 0.0166
0.5774 0.4225 0.6987
505
Dval =
2.0000 0 0
0 1.0000 0
0 0 1.0000
e) inv(Z)
Para uma matriz quadrada com determinante diferente de zero, inv(Z) a matriz
inversa de Z.
>> inv(Z)
ans =
0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000
Podemos ainda citar trs funes especiais: (i) a funo eye(L,C) que gera uma
matriz identidade com L linhas e C colunas; (ii) a funo ones(L,C) que gera uma matriz
com todos os elementos iguais a um; e (iii) a funo zeros(L,C) que produz uma matriz
com todos os elementos nulos. Observando um exemplo para a funo eye(L,C) temos:
>> eye(3,5)
ans =
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
B.5 OPERAES COMPARATIVAS E LGICAS
Para matrizes de dimenses iguais, h seis operaes para comparao e trs
operaes lgicas, Tabela B.6.
Tabela B.6 Operaes comparativas e lgicas.
Comparativas Lgicas
< Menor & E
<= Menor ou igual Ou
> Maior ~ No
>= Maior ou igual
== Igual
~= Diferente

506
A comparao feita entre os pares de elementos correspondentes e o resultado
uma matriz composta de nmeros 1 para valores verdadeiros e 0 (zero) para valores
falsos. Por exemplo:
>> 3 >= 2
ans =
1
que a resposta de uma comparao verdadeira.
Exemplificado o uso dos operadores lgicos & (e) e (ou), ento:
>> aL = (2 == 2 & 3 == 4)
aL =
0
>> bL = (2 == 2 | 3 == 4)
bL =
1
B.6 POLINMIOS
B.6.1 REPRESENTAO DE POLINMIOS NO MATLAB
No MATLAB os polinmios so representados como vetores de uma linha, com
os coeficientes colocados em ordem decrescente, seguindo a sintaxe usual, isto :
n n1 2 1 0
n n1 2 1 0
a . X a . X ... a . X a . X a . X + + + + + (B.1)
Por exemplo, os polinmios P = S
3
6S
2
5S 27 e R = S
3
+ 2S so represen-
tados pelos vetores:
>> P = [1 6 5 27]
P =
1 6 5 27
>> R = [1 0 2 0]
R =
1 0 2 0
B.6.2 OPERAES COM POLINMIOS
Para realizar operaes com polinmios usamos os operadores comuns para
adio (+) e para subtrao (); j para as operaes de multiplicao e diviso
utilizamos os comandos especiais conv (multiplicao) e deconv (diviso).
507
A diferena entre esses comandos especiais e os operadores normais que eles
efetuam a operao distributiva entre os elementos do polinmio. Por exemplo, a
multiplicao dos polinmios 2S
3
+ 4S
2
S por 3S + 5 feita da seguinte forma:
>> conv ([2 4 1 0], [3 5])
ans =
6 22 17 5 0
que representa o polinmio 6S
4
+ 22S
3
+ 17S
2
5S.
Para realizar a diviso entre S
3
10S
2
3S + 12 por S 1 fazemos:
>> deconv ([1 10 3 12], [1 1])
ans =
1 9 12
que representa o polinmio S
2
9S 12.
Algumas outras funes relacionadas com polinmios so:
roots calcula as razes do polinmio;
polyval calcula o valor do polinmio no ponto;
polyder faz a derivada.
Para o polinmio y = S
2
9S 12, as funes roots e polyval resultam:
>> y=[1 9 12];
>> roots(y)
ans =
10.1789
1.1789
>> polyval(y, 2)
ans =
10
que o valor de y quando s = 2.
B.7 GRFICOS
B.7.1 INTRODUO AOS GRFICOS
O MATLAB proporciona tcnicas sofisticadas para visualizao de dados. Ele
trabalha com grficos de linhas e superfcies.
Neste apndice apresentamos os fundamentos para elaborao de grficos
bidimensionais (2D).
508
A lista abaixo contm as funes que produzem grficos simples. Estas funes
se diferem apenas na maneira pela qual as escalas dos eixos dos grficos se apresentam.
Cada uma aceita a entrada na forma de vetores ou matrizes e, automaticamente,
define as escalas dos eixos de modo que os dados de entrada fiquem bem acomodados.
Nesta descrio chamamos de eixo x o eixo horizontal e de eixo y o eixo vertical.
plot cria um grfico de vetores ou de colunas de matrizes;
loglog cria um grfico utilizando escalas logartmicas para ambos os eixos;
semilogx cria um grfico utilizando escala logartmica no eixo x e escala linear
no eixo y;
semilogy cria um grfico utilizando escala logartmica no eixo y e escala linear
no eixo x.
Podemos adicionar aos grficos: ttulo, nome aos eixos, linhas de grade e textos.
Para tal utilizamos:
title adiciona um ttulo ao grfico;
xlabel define um nome para a varivel do eixo x;
ylabel define um nome para a varivel do eixo y;
text adiciona um texto em lugar especfico;
gtext adiciona um texto ao grfico utilizando o mouse;
grid ativa as linhas de grade;
legend adiciona legenda.
B.7.2 CONSTRUINDO GRFICOS
Se y for um vetor, o comando plot(y) produz um grfico dos elementos de y
versus o ndice dos elementos de y. Quando forem especificados dois vetores, o
comando plot(a, b) produz um grfico colocando o vetor a no eixo horizontal (eixo
x) e o vetor b no eixo vertical (eixo y).
Podemos tambm, com um nico comando plot, especificar vrios grupos de
dados (vrios ys em funo de x) e definir o estilo de linha e a cor que sero usados
em cada grupo. Exemplificando:
>> t = 0:pi/100:2 * pi;
>> x = sin(t); y1 = sin(t + .25); y2 = sin(t + .5);
>> plot(x,y1,r,x,y2,g--)
>> title(Figura de Lissajous)
>> xlabel(x=sin(t))
>> ylabel(Variveis y1 e y2)
509
>> legend(y1 = sen(t + 0.25),y2 = sen(t + 0.5))
O plot produz um grfico com duas curvas, y1 versus x e y2 versus x, usando os
mesmos eixos. O grfico do primeiro grupo de dados (y1) feito com uma linha
vermelha slida e do segundo grupo (y2), com uma linha verde tracejada. A Figura
B.3 ilustra o grfico gerado pelos comandos listados acima.
Figura de Lissajous
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1

1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1


x = sin(t)
V
a
r
i

v
e
i
s
y
1
e
y
2
y1 = sen(t + 0,25)
y2 = sen(t + 0,5)
Figura B.3 Grfico gerado pelos comandos
declarados acima (plot, title, xlabel, ylabel e legend).
B.7.3 ESTILOS DE LINHA, MARCADORES E COR
Conforme foi ilustrado no exemplo anterior, a funo plot pode ter argumentos
objetivando especificar vrios estilos de linhas, smbolos de traado e cores. Na linha
de comando, escrevemos:
>> plot(X, Y, S)
em que S uma seqncia de caracteres que o MATLAB interpreta como texto (string),
sempre escrito entre apstrofos e construdo com os caracteres mostrados na Tabela B.7.
Por exemplo, plot(X, Y, b:*) traa o grfico com linha pontilhada azul, colo-
cando um asterisco azul em cada ponto dos dados.
Quando nenhuma cor especificada, a funo plot automaticamente utiliza
as cores na ordem da Tabela B.7. Assim, se tivermos apenas uma linha, o grfico
ser traado em amarelo.
510
Tabela B.7 Estilos de linhas, marcadores e cor.
Smbo|o Cor Smbo|o Esti|o do marcador e da |inha
y amarelo . ponto
m magenta o crculo (letra ")
c azul-claro x x
r vermelho + sinal positivo
g verde * asterisco
b azul s quadrado
w branco d losango
k preto v tringulo para baixo
^ tringulo para cima
p pentagrama
- linha slida
: linha pontilhada
-. linha trao e ponto
-- linha tracejada

B.8 FRAES PARCIAIS
No Captulo 4 (seo 4.8.1) foi recomendado fazer a Transformada Inversa de
Laplace utilizando tabelas como a do Apndice D. Vimos que o procedimento se
constitui em realizar uma srie de tarefas, sendo as mais trabalhosas fatorar o deno-
minador e fazer a expanso em fraes parciais. O MATLAB facilita estas operaes
com a funo residue(n, d), em que n o polinmio do numerador e d, o polinmio
do denominador.
Quando fazemos [r, p, k]=residue(n, d), o computador responde colocando
no vetor r os coeficientes das fraes parciais, no vetor p os respectivos plos e no
vetor k os termos diretos (quociente da diviso). Para ilustrar a aplicao desta funo
vamos repetir os exemplos dados nas sees 4.8.3 e 4.8.4.
(1) Exemplo 1: Obtenha a funo f(t) sendo
( )
4 3 2
3 2
4s 32s 98s 116s 38
F s
2s 12s 22s 12
+ + + +
=
+ + +
Usando o MATLAB:
>> num=[4 32 98 116 38]; den=[2 12 22 12];
>> [r p k] = residue(num, den)
511
r =
8.0000
3.0000
2.0000
p =
3.0000
2.0000
1.0000
k =
2 4
Dos valores de k, p e r montamos a frao expandida:
( )
8 3 2
F s 2s 4
s 3 s 2 s 1

= + + + +
+ + +
(B.2)
Consultando uma tabela da Transformada obtemos f(t) que idntica equao
4.167, isto :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
3t 2t t
f t 2 ' t 4 t 8e 3e 2e u t

+ + +
= + +
(B.3)
(2) Exemplo 2: Obtenha f(t) sendo ( )
( )( )
2
3
18s 36s 24
F s
6s 6 s 2
+ +
=
+ +
Usando o MATLAB:
>> num=[18 36 24]; den = conv([6 6], conv([1 2], conv([1 2],[1 2])));
>> [r p k] = residue(num, den)
r =
1.0000
2.0000
4.0000
1.0000
p =
2.0000
2.0000
2.0000
1.0000
512
k =
[]
Observando k, p e r montamos a frao expandida:
( )
( )
( ) ( )
( )
2 3
1 2 4 1
F s
s 2 s 1
s 2 s 2

= + + +
+ +
+ +
(B.4)
Atravs de uma tabela da Transformada obtemos f(t) que idntica equao
4.176, isto :
( ) ( ) ( )
2t 2t 2 2t t
f t 1 e 2te 2t e e u t

+
= + +
(B.5)
(3) Exemplo 3: Obtenha f(t) sendo
( )
3 2
s 3
F s
s 3 s 6 s 4
+
=
+ + +
Usando o MATLAB:
>> num=[1 3]; den = [1 3 6 4];
>> [r p k] = residue(num, den)
r =
0.3333 0.2887i
0.3333 + 0.2887i
0.6667
p =
1.0000 + 1.7321i
1.0000 1.7321i
1.0000
k =
[]
Observando k, p e r montamos a frao expandida:
( )
( ) ( ) ( )
0,3333 0,2887i 0,3333 0,2887i 0,6667
F s
s 1 1,7321i s 1 1,7321i s 1
+
= + +
+ + + +
(B.6)
Combinando as duas primeiras fraes, conforme mostra a equao 4.189,
obtemos F(s) que idntica equao 4.190.
( )
( )
( )
( )
2
s 0,5
0,6667
F s 0,6667
s 1
s 1 3

= +
+
+ +

(B.7)
513
B.9 A RESPOSTA EM FREQUNCIA
a) Funo de Transferncia
Para obtermos o grfico da resposta em freqncia no MATLAB no necess-
rio preparar previamente a funo de transferncia em termos do ganho K, conforme
exigido quando fazemos o grfico manualmente (vide seo 6.5). Contudo, se o
numerador ou o denominador da funo de transferncia tiver multiplicaes de
polinmios, o primeiro passo efetuar os produtos para resultar em somente dois
polinmios, um para o numerador e outro para o denominador.
b) O Comando Bode
Quando entramos com o comando bode para fazer o grfico da resposta em
freqncia, obtemos na tela o grfico em mono-log, isto , as variaes do mdulo
(em db) e da fase (em graus) em funo da freqncia (em rad/seg) em escala
logartmica.
Quando usamos o comando bode para colocar em uma matriz os dados da
resposta em freqncia, a relao de amplitudes armazenada em escala linear, ou
seja, no em db. Nesta forma o comando bode no traa o grfico.
Considerado que num e den so os respectivos polinmios do numerador e
denominador da funo de transferncia, quando usamos bode(num, den), o
computador faz o grfico escolhendo a faixa de freqncia. Se tivermos interesse na
resposta em freqncia em uma certa faixa de freqncia, devemos entrar com o
comando bode(num, den,W). O vetor W pode ser facilmente criado com o comando
logspace(di, df, n). Este comando gera um vetor de n pontos igualmente espaados
em escala logartmica, entre as dcadas 10
di
e 10
df
. Por exemplo, para gerar 1000
pontos entre 1 rad/seg e 10000 rad/seg fazemos:
>>W = logspace(0, 4, 1000)
Os exemplos abaixo ilustram o uso do comando bode.
c) Exemplos de Resposta em Freqncia com MATLAB
(1) Exemplo 1
Obter o grfico e tabela da resposta em freqncia da funo de transferncia:
( )
( )( ) 1 s 3 s 1 s 5
25 s 10 s 2
(s)
Q
Q
2
2
i
o
+ + +
+ +
=
(B.8)
No MATLAB vem:
>> num=[2 10 25]; % define polinmio do numerador
>> den = conv([5 1],[1 3 1]); % define polinmio do denominador
514
>> bode(num, den) % faz o grfico, vide Figura B.4
>> [M Fa Fr]=bode(num, den); % colunas com mdulo, fase e freqncia da resp.
em freq.
>> DBM = 20 * log10(M); % calcula modulo em db
>> A=[M DBM Fa Fr] % concatena colunas na matriz A e mostra dados
A =
24.9601 27.9449 4.3518 0.0100
24.9485 27.9409 4.9414 0.0114
24.9134 27.9287 6.4108 0.0147
24.8545 27.9081 8.3140 0.0191
24.7560 27.8736 10.7755 0.0248
24.5919 27.8158 13.9510 0.0322
24.3211 27.7197 18.0311 0.0419
23.8800 27.5607 23.2384 0.0543
23.1765 27.3010 29.8138 0.0705
22.0918 26.8846 37.9802 0.0916
21.6159 26.6955 41.1310 0.1000
20.5004 26.2353 47.8772 0.1188
18.3230 25.2599 59.4723 0.1543
15.6010 23.8630 72.4831 0.2003
12.5415 21.9670 86.3652 0.2599
9.4752 19.5317 100.3895 0.3374
6.7319 16.5628 113.7771 0.4380
4.5221 13.1068 125.8392 0.5686
2.8953 9.2340 136.0650 0.7381
1.7815 5.0158 144.1023 0.9581
1.6395 4.2943 145.1915 1.0000
1.0607 0.5120 149.6160 1.2436
0.6154 4.2174 152.0763 1.6143
0.5603 5.0311 152.1334 1.6870
0.3524 9.0582 150.6289 2.0956
0.2054 13.7474 144.4549 2.7202
0.1279 17.8624 134.1330 3.5310
0.0878 21.1312 122.6346 4.5836
515
0.0651 23.7300 113.0626 5.9498
0.0500 26.0142 106.2779 7.7234
0.0390 28.1874 101.7407 10.0000
0.0389 28.2088 101.7042 10.0255
0.0302 30.4005 98.5935 13.0140
0.0234 32.6106 96.4162 16.8932
0.0181 34.8393 94.8468 21.9287
0.0140 37.0816 93.6892 28.4652
0.0108 39.3331 92.8215 36.9501
0.0083 41.5903 92.1641 47.9642
0.0064 43.8510 91.6628 62.2614
0.0049 46.1139 91.2790 80.8203
0.0040 47.9618 91.0329 100.0000
Nas colunas da matriz A temos:
primeira coluna: relao de amplitudes em escala linear;
segunda coluna: relao de amplitudes em db;
terceira coluna: fase em graus;
quarta coluna: freqncia em rad/seg.
Bode diagram
40
20
0
20
40
60

10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
Frequency (rad/sec)
M
a
g
n
i
t
u
d
e
(
d
B
)
0
45
90
135
180
P
h
a
s
e
(
d
e
g
)
Figura B.4 Resposta em freqncia da funo de
transferncia da equao B.8, obtida atravs do comando bode.
516
(2) Exemplo 2
Para a faixa de freqncia de 1 rad/seg a 10 rad/seg, contendo 10 pontos
espaados em escala logartmica, obter a tabela da resposta em freqncia da funo
de transferncia:
( )
( )
2
o
i
0,694641 s 3,2s 64
Q
(s)
Q s s 2,5
+ +
=
+
(B.9)
Neste exerccio temos dois polinmios no numerador e dois no denominador.
Assim:
>> a = [0.694641]; b = [1 3.2 64];
>> c = [1 0]; d = [1 2.5];
>> N = conv(a, b); D = conv(c, d);
>> W = logspace(0, 1, 10);
>> [M Fa Fre] = bode(N, D, W);
>> DBM = 20 * log10(M);
>> A = [M DBM Fa Fre]
A =
16.2739 24.2298 108.8936 1.0000
11.9399 21.5400 113.5283 1.2915
8.5144 18.6031 118.7294 1.6681
5.8381 15.3255 124.1290 2.1544
3.8012 11.5984 129.0678 2.7826
2.3119 7.2794 132.4890 3.5938
1.2768 2.1225 132.4104 4.6416
0.6064 4.3446 123.0056 5.9948
0.2768 11.1557 81.3925 7.7426
0.3246 9.7732 27.5973 10.0000
Nas colunas da matriz A temos:
primeira coluna: relao de amplitudes em escala linear;
segunda coluna: relao de amplitudes em db;
terceira coluna: fase em graus;
quarta coluna: freqncia em rad/seg.
517
B.10 EXERCCIOS PROPOSTOS
EX1 Obtenha as razes da equao abaixo, utilizando o MATLAB:
5 4 3 2
z 10z 35z 50z 25z 2 0 + + + + + =
EX2 Usando o MATLAB, faa o grfico da resposta em freqncia (grfico
de bode) das funes de transferncias:
a)
( )
( )
o
i
17,78278 0,125D 1
q
D
q D
+
=
b) ( )
( )
( )( )( )
2 2
2,6 0,1s 1
X
s
F
0,004s 1 0,04s 0,04s 1 0,0025s 0,01s 1
+
=
+ + + + +
EX3 Usando o MATLAB, expanda em fraes parciais e determine a Trans-
formada Inversa de Laplace de:
a) ( )
( )
2
2
2
s 5s 6
F s
s 3 s
+ +
=
+
b)
( )
( )( )
3 2
2
s 6s 11s 6
G s
s 7 s 5
+ + +
=
+ +
518
APNDICE C
INTRODUO AO SIMULINK
C.1 INTRODUO
Este apndice apresenta aspectos bsicos do Simulink. Entendemos que a leitura
do Captulo 8, em especial da seo 8.4 e do Apndice B, deva preceder o estudo
deste apndice.
Conforme vimos no Apndice B, o MATLAB um programa para resoluo de
problemas matemticos atravs de computao numrica, permitindo a visualizao
dos dados. Apresenta vrias caixas (boxes) que oferecem extraordinria versatilidade
e capacidade para resolver problemas de aplicaes de engenharia, matemtica, fsica,
financeira, qumica, etc. As caixas de ferramentas (toolboxes) so linguagens do
programa MATLAB especficas para resolver problemas de classes particulares.
Dentro do MATLAB est o Simulink (Software para Simulao de Sistemas
Dinmicos), que utilizado para modelar e analisar sistemas dinmicos.
A simulao grfica pode ser feita tanto no domnio do tempo como no dom-
nio da freqncia. Este apndice tem por objetivo observar os fundamentos das
simulaes no domnio do tempo, no ambiente Windows.
O estudo deste apndice deve ser feito operando o computador.
Para acessar o Simulink, digite simulink na linha de comando do MATLAB
ou d um clique no cone do Simulink, Figura C.1.
Figura C.1 Tela do MATLAB ilustrando duas maneiras de acessar o Simulink.
Aps este comando, a janela do Simulink aparece na tela. Para abrir a rea onde
o diagrama ser construdo, clique em File, em New e, em seguida, em Model. Desta
forma obtemos a rea correspondente ao arquivo untitled, Figura C.2. Ser nesta
rea de trabalho que o diagrama de blocos ser construdo.
519
Figura C.2 Janela do Simulink Library Browser e da rea do
arquivo untitled em que o diagrama ser construdo.
interessante adaptar os tamanhos das duas janelas para que ambas fiquem
visveis, facilitando a introduo das ferramentas e blocos no arquivo recm-criado.
Com esta providncia, a tela est preparada para introduo dos blocos.
C.2 CONSTRUINDO UM DIAGRAMA
C.2.1 PROPOSIO
Nesta seo sero ilustrados os principais procedimentos para a elaborao de
um diagrama. Como exemplo, vamos elaborar um diagrama para um sistema de
segunda ordem massamolaamortecedor e observar o comportamento do
deslocamento da massa (resposta) quando a entrada uma fora degrau dada por:
10u(t 0.4)N. A funo de transferncia deste sistema foi desenvolvida na seo
3.4.1 e dada pela equao 3.95.
Para a simulao adotaremos os valores: massa = 0,8 kg; coeficiente do
amortecedor = 8 N.seg/m; e coeficiente da mola = 500 N/m, que resultam em: K =
0,002 m/N (ganho da funo de transferncia);
n
= 25 rad/seg ou f
n
= 3,979 Hz
(freqncia natural no-amortecida); e = 0,2.
C.2.2 CONSTRUO DO DIAGRAMA
O diagrama pode ser elaborado seguindo estas etapas:
a) Nomear o Trabalho
(1) Clique em File da barra de ferramentas do untitled e clique em Save as.
520
(2) Aparecer o menu para gravao. Procure a pasta desejada e entre com o nome
do arquivo. Neste exemplo o nome dado foi SegOrdem. O arquivo ser gravado
como SegOrdem.mdl.
b) Carregar os Blocos Necessrios
(1) Dentre os itens listados da janela Simulink Library Browser, clique no item
Sources.
(2) Aparecero os blocos relativos biblioteca de Sources. Procure o bloco Step.
Clique no cone e, mantendo o boto esquerdo do mouse pressionado, arraste
o cone para a rea de trabalho, Figura C.3.
SUGESTO: Leve os blocos apenas uma vez. Cpias de blocos podem ser feitas
dentro da prpria janela do projeto.
(3) Ainda dentro do item Sources, procure o bloco Constant e arraste-o para a rea
de trabalho.
(4) Entre no item Sinks e arraste o cone Scope para a rea de trabalho.
(5) Entre no item Math Operations e arraste os cones Product e Sum para a rea
de trabalho.
(6) Entre no item Continuous e arraste o cone Integrator para a rea de trabalho.
NOTA: Uma vez colocados todos os tipos de blocos que sero utilizados para
efetuar o diagrama do sistema, maximize a tela do arquivo SegOrdem.
Figura C.3 Visualizao da tela aps arrastar o bloco Step.
c) Preparao dos Blocos
(1) Para duplicar o Integrator, com o boto direito do mouse clique e arraste o
cone para outro local da rea de trabalho, Figura C.4a. Soltando o boto, o
cone do novo Integrator aparece, Figura C.4b.
(2) Repita duas vezes o processo de duplicao para o cone Product, resultando em
trs Products. Idem para o cone Constant, resultando tambm em trs Constants.
521
(3) D um duplo clique sobre o cone Sum. Aparecer um menu. No Icon shape
mude round para rectangular e no List of sign apague o que existe e entre - -
+ (dois sinais negativos e um positivo).
(4) Posicione o cursor em um dos vrtices do cone Sum e arraste vertical e ho-
rizontalmente para mudar o tamanho do cone.
(5) Clique com o boto direito do mouse sobre o cone Sum. Aparecer um menu.
Clique no Format e um novo menu aparecer. Clique no Flip block para
inverter o bloco, Figura C.4c.
a) Duplicao b) Duplicado c) Somador preparado
Figura C.4 Ilustrao do processo de duplicao e
visualizao do somador com trs entradas e sentido invertido.
(6) D um duplo clique sobre o cone Scope. Aparecer uma janela semelhante
tela de um osciloscpio. Clique no cone Parameters da barra de ferramentas
da janela Scope. Aparecer um menu. Apague o que est no Number of axes e
entre o nmero 2.
(7) Ainda com a janela dupla do Scope na tela, clique com o boto direito do mouse
sobre a regio preta do primeiro grfico do Scope. Aparecer um menu, Figura
C.5a. Clique em Axes properties e ento aparecer o menu para definio dos
valores mximo e mnimo do eixo y. Para este primeiro grfico, entre Ymin =
0 e Ymax = 0.04, Figura C.5b. Repita o procedimento para o eixo y do segundo
grfico e entre Ymin = 0 e Ymax = 20, Figura C.5c.
a) Menu do Axes Properties b) Valores do e
para o grfico 1
Ymin Ymax c) Valores do e
para o grfico 2
Ymin Ymax
Figura C.5 Menus para as propriedades dos eixos.
522
(8) Clique no nome do cone Step. Digite Step = 10N.
(9) Clique nos nomes dos cones dos Constants e digite nos respectivos locais:
massa; Coef. Amort.; e Coef. Mola.
(10) Clique com o boto direito do mouse sobre o cone Step. Aparecer um menu.
Clique no Step parameters e um novo menu aparecer. Entre o valor 0.4 no
Step time e o valor 10 no Final value.
(11) Clique com o boto direito do mouse sobre o cone Constant de nome massa.
Aparecer um menu. Clique no Constant parameters e um novo menu
aparecer. Entre o valor 0.8 no Constant value. Repita o procedimento para
os outros blocos Constants colocando o valor 8 para o Coef. Amort. e o valor
500 para o Coef. Mola.
(12) Arraste os blocos para posies que facilitaro as suas interligaes. Procure
colocar todos os blocos de entrada (neste caso o Step) e tambm os blocos que
definem os parmetros do sistema (os Constants) alinhados na parte inferior.
Quanto aos blocos de sada, posicione-os no lado direito do diagrama, Figura
C.6. Estas disposies facilitam as localizaes dos blocos quando queremos
efetuar modificaes das entradas e dos parmetros para novas simulaes.
Figura C.6 Blocos preparados para realizar as interconexes.
(13) Note que alguns blocos da Figura C.6 sofreram rotao. Para efetuar uma
rotao de 90 graus, clique no bloco e depois aperte CTRL + R. Se apertar
novamente o CTRL + R, um novo giro de 90 graus ocorrer.
(14) D um duplo clique no bloco Product1. Aparecer um menu para entrada de
parmetros. No Number of inputs entre * / (asterisco e barra de diviso).
Com estas informaes a primeira entrada ir multiplicar e a segunda dividir.
d) Interligando os Blocos
(1) Para conectar dois blocos, clique na sada do bloco de origem e, mantendo o
boto pressionado, leve a linha que apareceu para a entrada do bloco de destino.
523
H outra maneira de efetuar a conexo. Clique no bloco de origem. Em seguida
aperte a tecla CTRL e clique no bloco de destino. Por exemplo, clique no
primeiro Integrator (integrador da esquerda). Depois, aperte a tecla CTRL e
clique no Integrator1. A conexo realizada e fica conforme Figura C.7a.
(2) Para criar um novo ramo de uma linha j existente, por exemplo, do Integrator
para o Product, clique em um ponto da linha com o boto direito do mouse
e arraste at um ponto, Figura C.7b. Para completar a conexo, clique no ponto
onde parou e, mantendo o boto pressionado, leve a linha at a entrada do
bloco de destino, Figura C.7c.
(3) Repetindo os procedimentos de interconexo, faa todas as ligaes at obter
um diagrama conforme a Figura C.8.
a) Ligao de dois blocos b) Criao de ramo c) Completa o ramo
Figura C.7 Visualizao da conexo entre dois blocos,
criao de um ramo de uma linha existente e complementao do ramo.
Figura C.8 Diagrama em Simulink para simulao do
sistema de segunda ordem conforme parmetros e condies propostas.
524
C.2.3 SIMULAO E RESULTADO
a) Parmetros da Simulao
(1) Na barra principal da janela da rea de trabalho do SegOrdem, clique sobre o
cone Simulation. Aparecer um menu. Clique em Configuration Parameters
e aparecer uma janela conforme Figura C.9.
(2) Entre o valor zero no Start time e o valor 2.0 no Stop time. No Solver options,
entre Variable-step no Type e ode45 no outro. Entre o valor 1 e 5 no Relative
tolerance e 1 e -6 no Absolute tolerance.
Figura C.9 Janela para entrada dos parmetros da simulao.
b) Simulao e Resultado
(1) Na barra de ferramenta da janela da rea de trabalho aparece um tringulo
escuro que cone do comando direto do Start simulation. Clique sobre esse
comando para o Simulink efetuar a simulao.
(2) Para ver as curvas de sada da simulao, d um duplo clique no Scope.
Aparecer na tela o comportamento do deslocamento e no segundo grfico a
entrada degrau, Figura C.10.
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Figura C.10 Resultado grfico da simulao do sistema de
segunda ordem conforme parmetros e condies propostas.
C.2.4 SALVAR O SISTEMA
Na barra de ferramenta da janela do SegOrdem procure o cone do desenho
de um disquete e clique neste cone. Uma outra maneira seria atravs das teclas
CTRL + S.
C.3 DESCRIO DE BLOCOS USUAIS
Os blocos do Simulink esto agrupados em classes cuja lista pode ser observada
na janela do Simulink Library Browser, Figura C.2.
Nesta seo sero discutidos alguns blocos usuais dos grupos:
Continuous;
Discontinuities;
Math Operations;
Signal Routing;
Sinks; e
Sources.
As descries dos blocos selecionados esto apresentadas abaixo. Para quase
todos os blocos se faz necessria a entrada de parmetros. Como regra geral, um duplo
clique sobre o cone do bloco abre o menu que permite efetuar a entrada dos seus
respectivos parmetros.
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C.3.1 BLOCOS USUAIS DO CONTINUOUS
A Figura C.11 mostra blocos usuais do Continuous.
Lembramos que a letr