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MECNICA GERAL

Captulo II
ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica
Departamento de Engenharia Mecnica
Escola de Engenharia
UNIVERSIDADE DO MINHO
J .C.P imenta Claro J .C.P imenta Claro J .C.P imenta Claro J .C.P imenta Claro
[e-version: 2007 r.0]
MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 1
2.1 INTRODUO
DEFINIES GERAIS
A cincia dos mecanismos estuda os movimentos dos diversos componentes que constituem uma
mquina ou equipamento, assim como as foras que esses componentes transmitem.
Um movimento fica integralmente definido atravs do conhecimento do deslocamento, velocidade e
acelerao.
Mquina define um nico, ou vrios, mecanismos associados a uma fonte de energia.
Mecanismo define um conjunto de corpos rgidos de tal modo interligados que o movimento de um
dos seus componente provoque o movimento dos restantes componentes desse mecanismo.
Num Mecanismo, os componentes susceptveis de transmitirem fora designam-se por Ligaes.
2.2 PARES CINEMTICOS
A transmisso de movimento, fim bsico de um mecanismo, implica a ligao dos diferentes
componentes entre si. O conjunto de duas superfcies que estabelecem o contacto entre dois
componentes designa-se por Par Cinemtico.
Os Pares podem classificar-se quanto Forma, tipo de Contacto e Movimento relativo permitido.
Sendo a trajectria de todos os pontos de um componente perfeitamente definida, relativamente a
outro a que se encontra ligado, ento o par denomina-se Fechado. Caso contrrio, o par diz-se Aberto
sendo, neste caso, necessria uma actuao exterior para manter um contacto de carcter permanente
entre os dois componentes.
Quanto ao contacto, os pares podem ser Superiores ou Inferiores, conforme seja pontual (ou linear)
ou superficial.
Quanto ao movimento relativo permitido, os pares designam-se como:
rotides - permitindo a rotao ou oscilao num plano (tambm designados como Articulaes)
esfricos - permitindo rotao ou oscilao em qualquer plano (tambm referidos como Rtulas)
deslizantes - permitindo a translaco rectilnea (o componente fixo toma a designao de Guia e
o componente mvel a designao de Corredia)
Na Fig.1.1 encontram-se esboados alguns Pares Cinemticos tpicos em construo mecnica.
Outras definies podem ser estabelecidas, e so usuais em mecnica, tais como:
ligao binria - se possui apenas dois componentes de par cinemtico
ligao ternria - se possui trs componentes de par cinemtico
manivela - ligao que roda ou oscila em torno de um eixo fixo
biela - orgo que estabelece a ligao entre duas manivelas ou entre uma manivela e uma
corredia
componente motor - ligao que, num mecanismo, recebe o movimento que se pretende
transformar
componente movido - ligao cujo movimento se pretende utilizar
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mecanismos equivalentes - designa equivalncia cinemtica, isto , em que componentes motor e
movido(s) tm o mesmo movimento
fixe - ligao que, num mecanismo, se considera fixa
a) chumaceira radial de escorregamento de 360
o
b) chumaceira radial de escorregamento 180
o
c) chumaceira de rolamentos de esferas ou rolos

par rotide inferior fechado par rotide inferior aberto par rotide superior fechado

d) chumaceira axial de escorregamento, cnica e) chumaceira axial de escorregamento, cilndrica f) cilndro com mbolo
par rotide superior aberto par rotide inferior aberto par deslizante inferior fechado

g) came com prato h) came com forquilha i) rtula
par deslizante superior aberto par deslizante superior fechado par esfrico inferior fechado

j) parafuso de transmisso l) navalha
par helicoidal inferior fechado par rotide superior aberto
Figura 1.1 - Exemplos tpicos de Pares Cinemticos
2.3 NOO DE GRAU DE LIBERDADE
CONSTRANGIMENTOS
Um corpo livre tem, por definio, possibilidade de movimentos de translao e de rotao livres,
em relao aos trs eixos coordenados do espao carteziano. Cada uma destas possibilidades designa-
se por grau de liberdade. Portanto, num espao tri-dimensional, um corpo dispe de seis graus de
liberdades.
O nmero de graus de liberdade pode ser reduzido, por introduo de constrangimentos. Assim,
um corpo deslocando-se livremente num plano possui apenas trs graus de liberdade: translaco
segundo os dois eixos coordenados do plano e rotao em torno de um eixo normal ao plano.
Aqui, nesta disciplina, vamos restringir-nos aos movimentos planos, uma vez que constituem a
grande maioria dos casos tpicos empregues em mquinas e mecanismos usuais.
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Considerando um grupo de quatro ligaes movendo-se livremente no espao - Fig.1.10
Figura 1.10 - Graus de liberdade
e, de acordo com o referido atrs, o conjunto possui doze graus de liberdade. Para que estas quatro
ligaes constituam um sistema com apenas um grau de liberdade, necessrio remover onze graus de
liberdade, o que se consegue constrangendo as ligaes - unindo-as entre si e fixando uma delas ao
plano que constituir o fixe, por exemplo.
A unio entre ligaes consegue-se por intermdio dos pares cinemticos.
Se uma ligao unida a um corpo fixo atravs de um par rotide, como no caso da Fig.1.11a),
poder apenas rodar. Um par rotide retira, assim, dois graus de liberdade.
Na Fig.1.11b) est esquematizada a unio entre duas ligaes livres, atravs de um par rotide. Os
movimentos possveis so os de translaco conjunta e, para cada uma das ligaes, o de rotao
relativamente outra. Assm, os graus de liberdade foram restringidos de seis para quatro.
Generalizando, temos que quatro ligaes unidas por quatro pares rotides possuem quatro graus de
liberdade e, se unirmos uma delas ao fixe, so suprimidos mais trs graus de liberdade. O resultado
um sistema articulado com um nico grau de liberdade - o sistema representado na Fig.1.12 designa-se
por quadriltero articulado ou mecanismo de quatro barras.
a) b)
Figura 1.11 - Unio por par rotide
Figura 1.12 - Mecanismo de quatro barras
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Vrias referncias foram j feitas a pares rotides (superiores ou inferiores). A Fig.1.13 contm
outros tipos de unies:
a) b) c)
Figura 1.13 - Outros exemplos de pares cinemticos
a) par deslizante inferior - retira dois graus de liberdade
b) par deslizante superior - retira um grau de liberdade
(permite translaco linear e rotao em torno da aresta de apoio)
c) par rolante superior - retira dois graus de liberdade
(excluindo a possibilidade de deslizamento, apenas permite rotao)

Pode igualmente concluir-se que um par esfrico (rtula) retira ao sistema trs graus de liberdade e
que um par cilndrico retira quatro graus de liberdade, este ltimo permitindo somente uma rotao e
uma translaco.
2.3.1 Determinao do Nmero de Graus de Liberdade
Critrio de Grbler
O nmero de graus de liberdade de um mecanismo pode ser determinado, com algumas restries,
pelo denominado Critrio de Grbler que se baseia no excesso de incgnitas (coordenadas dos pontos
das ligaes) relativamente ao nmero de equaes de ligao passveis de ser estabelecidas entre
aquelas.
Na Fig.1.14 est representado um mecanismo de quatro barras, antes e depois da introduo dos
pares cinemticos que promovem a unio entre as ligaes.
Figura 1.14 - Aplicao do Critrio de Grbler
A posio de cada ligao pode ser determinada pelas coordenadas cartezianas dos seus pontos
extremos (quatro por ligao). Considerando as ligaes com um carcter rgido, podemos estabelecer,
para cada uma, uma equao. Assim:
(A
o
D
o
)
2
= (x
Do
- x
Ao
)
2
+ (y
Do
- y
Ao
)
2

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(A
1
B
1
)
2
= (x
B1
- x
A1
)
2
+ (y
B1
- y
A1
)
2

(B
2
C
2
)
2
= (x
C2
- x
B2
)
2
+ (y
C2
- y
B2
)
2

(C
3
D
3
)
2
= (x
D3
- x
C3
)
2
+ (y
D3
- y
C3
)
2


Se fixarmos a ligao [A
o
D
o
], retirando-lhe todos os graus de liberdade, teremos para cada uma das
restantes ligaes uma equao e quatro incgnitas. ou seja, um excesso de trs incgnitas
relativamente ao nmero de equaes. Teremos assim (3 x 3) = 9 graus de liberdade para o sistema.
Em concluso, para um sistema com L ligaes, sendo uma fixa, teremos um nmero de graus de
liberdade X, dado por:
X = 3(L-1)

Quando, na Fig.1.14 b), as ligaes so unidas atravs de quatro pares cinemticos, podem
estabelecer-se mais oito equaes (duas por cada par):
x
Ao
= x
A1
x
B1
= x
B2
x
C2
= x
C3
x
D3
= x
Do

y
Ao
= y
A1
y
B1
= y
B2
y
C2
= y
C3
y
D3
= y
Do


Ento a expresso - critrio de Grbler - que d o nmero de graus de liberdade, X, para um
sistema com L ligaes, sendo uma fixa, unidas por P pares rotides ser:
X = 3(L - 1) - 2P

No caso de as unies entre as ligaes serem promovidas no s por pares cinemticos primrios,
que retiram dois graus de liberdade (como os rotides) mas tambm por pares secundrios, que retiram
apenas um grau de liberdade, a expresso toma um carcter mais geral. Assim, e designando os pares
primrios por P
1
e os pares secundrios por P
2
, vem:
X = 3(L -1) - 2P
1
- P
2
2.3.2 Restries ao Critrio de Grbler
Existem algumas restries na aplicao deste mtodo. Assim:
- quando (n) ligaes se encontram unidas ao mesmo par, este deve ser contado (n-1) vezes;
- o critrio no aplicvel se uma das ligaes tiver smente dois pares deslizantes paralelos, uma
vez que assim no possvel impedir a ligao de se mover independemente do resto do
mecanismo - ver Fig.1.15 a);
- o critrio no aplicvel a certas estruturas transformveis mediante alterao nas relaes entre
os seus componentes - ver Fig.1.15 b);
- surgem dificuldades em certos sistemas com ligaes independentes; assim, por exemplo, os
sistemas das Fig.1.15 c) e d) tm o mesmo nmero de ligaes mas (c) uma estrutura e (d) um
mecanismo;
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- o critrio no aplicvel no caso do sistema ter apenas um par rotide, sendo os restantes pares
deslizantes - ver Fig.1.15 e);
- o critrio no aplicvel a um sistema com duas ligaes interligadas, unidas aos restantes
componentes por pares deslizantes, no contendo pares rotides. - ver Fig.1.15 f).
- quando aplicado a sistemas contendo (F) ligaes independentes, a expresso do critrio de
Grbler toma a forma:
X = 3(L -1) - 2P + F

a) b)
c) d)
e) f)
Fig.1.15 - Restries ao Critrio de Grbler
2.4 TIPOS DE MOVIMENTOS
Os mecanismos podem realizar trs tipos de movimentos:
1 - movimento plano
2 - " helicoidal
3 - " esfrico
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No movimento plano temos a considerar trs tipos bsicos:
1.1 - movimento de translao
1.2 - " de rotao
1.3 - " misto de translao e rotao
No movimento de translao h ainda a considerar:
1.1.1 - translao rectilnea
1.1.2 - " curvilnea
No movimento de translao rectilnea todos os pontos de uma ligao descrevem trajectrias rectas
e paralelas. Como exemplo, temos o movimento da 'corredia', num sistema biela-manivela - Fig.1.2.
Figura 1.2 - Translao rectilnea
No movimento de translao curvilnea as trajectrias descritas pelos pontos de uma ligao so
linhas curvas paralelas entre si. Como exemplo, pode tomar-se o movimento da ligao que une as
rodas motoras de uma locomotiva - Fig.1.3
Figura 1.3 - Translao curvilnea
No movimento de rotao, cada ponto de uma ligao que descreve um movimento plano
permanece a uma distncia constante, relativamente a um eixo fixo normal ao plano do movimento.
Se a rotao for alternada, dentro de um certo ngulo limte, denominada Oscilante. Na Fig.1.4 a
rotao da barra 2 implica a oscilao da barra 4, dentro do ngulo [B"O
4
B'].
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Figura 1.4 - Movimento oscilante
No movimento misto (de translao e rotao) os pontos de uma ligao tm simultaneamente as
caractersticas dos movimentos de translao e de rotao. Na situao ilustrada na Fig.1.3, os pontos
das ligaes 2 e 4 descrevem uma translao curvilnea em simultneo com um movimento de rotao.
No movimento helicoidal os pontos de uma ligao movem-se com rotao em torno de um eixo
fixo e translao paralela a esse eixo. o caso do movimento descrito por um ponto pertencente a uma
porca, enquanto esta apertada num parafuso ou perno.
No movimento esfrico cada ponto da ligao mantem-se a uma distncia constante de um ponto
fixo.
2.4.1 Ciclo, Perodo e Fase do Movimento
Quando os diversos componentes de um mecanismo partem de uma posio inicial, descrevem um
determinado movimento e retornam posio inicial para, deste modo, recomearem a mesma
trajectria cinemtica, diz-se que o mecanismo completou um ciclo, com a durao de determinado
perodo de tempo, tendo assumido fases, ou seja, vrias posies instantneas relativas, durante o
ciclo.
2.4.2 Inverso de um Mecanismo
Se, num mecanismo, libertarmos a ligao fixa e fixarmos uma ligao anteriormente livre, dizemos
que o mecanismo foi invertido.
A inverso do mecanismo no modifica o movimento relativo entre as ligaes, mas modifica o
movimento absoluto de cada ligao em relao a um referencial fixo.
Assim, e por exemplo, para o sistema biela-manivela representado na Fig.1.5, o facto de ter quatro
ligaes faz com que disponha de trs inverses possveis, correspondentes fixao das ligaes 2, 3
ou 4. Estas inverses esto representadas(na Fig.1.6.
Figura 1.5 - Sistema biela-manivela
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2.5 CLASSIFICAO DOS MECANISMOS
Os mecanismos podem classificar-se em dois grandes grupos, conforme o tipo de movimento do
componente movido, ou seja, do tipo de 'sada' que se obtem. Assim, temos mecanismos de:
- movimento contnuo
- " intermitente

a)
b) c)
Figura 1.6 - Inverses do sistema biela-manivela
2.5.1 Transmisso do Movimento
A transmisso de movimento entre duas ligaes de um mecanismo pode ser efectuada de trs
formas diferentes, a saber:
- por contacto directo, como nos casos das cames e das engrenagens
- por ligao intermdia, como no caso da biela do sistema biela-manivela
- por ligao flexvel, caso das transmisses por correia e por corrente
2.5.1.1 Transmisso por Contacto Directo
Na Figura 1.7 a ligao 2 motora e a ligao 3 movida. O contacto d-se no ponto P, no instante
aqui representado.
O valor de [PM
2
] - velocidade da ligao 2 no ponto P, ou seja, a velocidade do ponto P -
determinvel atravs do conhecimento da velocidade angular da ligao 2 [
2
] e da distncia [PO
2
].
Por sua vez [PM
2
] pode ser decomposto segundo as direces normal e tangencial.
Considerando as ligaes como rgidas, estas no podero interpenetrar-se. Por outro lado, supondo
que as duas superfcies no perdem o contacto, a componente normal da velocidade no ponto P,
enquanto pertencente ligao 2, ser igual componente normal da velocidade desse mesmo ponto,
enquanto pertencente ligao 3.
MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 10
Conhecida a componente normal, e como a direco de [PM
3
] conhecida (perpendicular a [O
3
P],
podemos conhecer o valor de [PM
3
]. Assim, torna-se possvel determinar o valor da velocidade de
rotao da ligao 3, (
3
).
A velocidade de escorregamento tambm, neste caso, determinvel. Este valor dado pela
diferena entre as componentes tangenciais, no ponto de contacto, e corresponde distncia [t
2
t
3
], uma
vez que a componente [Pt
3
] tem direco oposta componente [Pt
2
].

Figura 1.7 - Transmisso por contacto directo
a linha [NN'] a normal comum a 2 e a 3, no ponto P,
designada como linha de aco ou de transmisso
a linha [TT'] a tangente comum a 2 e a 3, no ponto P
o vector [PM
2
] a velocidade da ligao 2, no ponto P
o vector [PM
3
] a velocidade da ligao 3, no ponto P

Se o ponto P estiver segundo a linha de centros [O
2
O
3
] as componentes tangenciais tm o mesmo
valor e sentido, ou seja, nessa situao a velocidade de escorregamento nula, sendo o movimento de
rolamento puro. Assim, a condio de rolamento puro que o ponto de contacto se situe na linha de
centros.
Geometricamente tambm possvel relacionar [
2
] com [
3
]. Para isso a traagem de paralelas
linha de aco, passando pelos centros de rotao das ligaes 2 e 3, definem os pontos e e f por
intercepo com a normal comum, e sabendo que:

2
= [PM
2
]/[PO
2
] e que:
3
= [PM
3
]/[PO
3
]
donde:

3
/
2
= [PM
3
] [PO
2
] / [PM
2
] [PO
3
]

Como os tringulos [PM
2
n] e [PO
2
e] so semelhantes, ento:
[PM
2
]/[PO
2
] = [Pn]/[O
2
e]

MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 11
Sendo igualmente semelhantes os tringulos [PM
3
n] e [PO
3
f], temos que:
[PM
3
]/[PO
3
] = [Pn/O
3
f]
donde:

3
/
2
= [Pn]/[O
3
f] [O
2
e]/[Pn] = [O
2
e]/[O
3
f]

Dada a semelhana entre os tringulos [O
2
ke] e [O
3
kf], vem ainda:
[O
2
e]/[O
3
f] = [O
2
k]/[O
3
k]
Substituindo, obtem-se finalmente:

3
/
2
= [O
2
k]/[O
3
k]

Assim, e para um par de superfcies curvas em contacto directo, as respectivas velocidades
angulares so inversamente proporcionais aos segmentos determinados na linha de centros pela normal
comum.
Conclui-se, portanto, que para dois corpos em contacto directo terem razes de velocidade
constante, a normal comum deve interceptar a linha de centros num ponto fixo - isso acontece, por
exemplo, nas rodas dentadas.
2.5.1.2 Transmisso por Ligao Intermdia
Atravs de um mtodo anlogo ao anterior, podemos determinar a relao de velocidades angulares
entre ligao motora e movida.
No exemplo da Fig.1.8 pode concluir-se que:

3
/
2
= [O
2
k]/[O
4
k]
Figura 1.8 - Transmisso por ligao intermdia
MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 12
2.5.1.3 Transmisso por Ligao Flexvel
Considerando a transmisso por correia, ilustrada na Fig.1.9, temos que:
v
a
= v
b
=>
4
[O
4
b] =
2
[O
2
a] =>
4
/
2
= [O
2
a]/[O
4
b]
Como os tringulos [kO
2
a] e [kO
4
b] so semelhantes,
[O
2
a]/[O
2
k] = [O
4
b]/[O
4
k]

Substitundo, vem ento:

4
/
2
= [O
2
k]/[O
4
k]
Verifica-se, assim, que a relao de transmisso independente da distncia entre-eixos [O
2
O
4
].
Figura 1.9 - Transmisso por ligao flexvel
2.5.2 Mecanismos de Movimento Contnuo
2.5.2.1 Quadriltero Articulado
o mecanismo articulado mais simples, constitudo por quatro barras: uma fixa, outra motora, uma
intermdia e uma movida.
Consoante as ligaes motora e movida tenham movimento de rotao ou de oscilao, assim se
designam por manivelas ou barras oscilantes.
A. Classificao. Regra de Grashof
O quadriltero articulado pode ser classificado tendo em considerao a relao entre a soma dos
comprimentos das ligaes maior e menor e a soma dos comprimentos das outras duas ligaes.
A regra de Grashof diz que, quando a soma dos comprimentos das barras maior e menor inferior
ou igual soma dos comprimentos das outras duas barras, ento a barra mais curta pode rodar de 360
o

em relao s outras.
Os quadrilteros articulados que verificam esta condio - como o representado na Fig.1.16 a) - so
chamados mecanismos de Grashof. Os que no verifica a regra dizem-se no-Grashof - tal como os
representados na Fig.1.16 b).
MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 13
a) b)
Figura 1.16 - Quadrilteros articulados
B. Fases de ponto-morto e ngulo de transmisso
Na Fig.1.17 encontra-se representado um mecanismo no-Grashof, designado por sistema
duplamente oscilante, uma vez que ligaes motora e movida apenas podem oscilar.
As quatro fases limte encontram-se representadas a trao interrompido.
O ponto A move-se ao longo do arco [A', A""] enquanto B se move ao longo do arco [B', B""].
Como se pode constatar, quando A se encontra nas posies A' ou A"" as ligaes 3 e 4 so
colineares. Neste caso a rotao da ligao A no tende a fazer rodar a ligao 4, ficando o sistema
numa fase de instabilidade uma vez que, a partir desta posio, a barra 4 poder rodar num ou noutro
sentido, indiferentemente. Estas fases so designadas como fases de ponto-morto.
Figura 1.17 - Sistema duplamente oscilante
As fases de ponto-morto correspondentes ligao 4, isto , considerando esta ligao como
motora, verificam-se para o ponto A nas posies A'' e A'''.
Supondo ser a ligao 2 a motora, a transmisso de uma determinada potncia sujeitar a ligao 3 a
uma carga de traco ou de compresso. Supondo ainda os sentidos marcados na Fig.1.18 para os
momentos [T
2
] e [T
4
], poder-se-o esquematizar os diagramas de corpo livre das vrias ligaes.

MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 14
Figura 1.18 - Diagrama de corpo livre
Para que a ligao 4 esteja em equilbrio (desprezando as foras de inrcia) a soma dos momentos
no ponto C deve ser nula, pelo que:
F
3,4
= T
4
/h = T
4
/(CBsen )
em que [F
3,4
] o mdulo da fora exercida pela ligao 3 sobre a ligao 4. Pela equao anterior
pode constatar-se que, para um dado binrio resistente [T
4
], a fora em A, B e ao longo da ligao 3
ser mnima quando =90
o
e aumentar medida que [ ] decresce, tornando-se infinita para =0
o
.
O ngulo [ ], medido entre a linha de aco da fora na ligao movida [F
3,4
] e a linha definida
pela ligao movida, denominado ngulo de transmisso.
Voltando Fig.1.17, verifica-se que o ngulo de transmisso se anula quando o mecanismo se
encontra numa fase de ponto-morto. Assim, excepto no caso de o mecanismo se destinar a fornecer
uma fora estremamente elevada (como, por exemplo, no caso do mecanismo denominado de alavanca
articulada), as fases de ponto-morto so de evitar, de forma a minimizar os esforos nas barras e
articulaes e a assegurar sempre a transmisso do movimento.
Na prtica, no aconselhvel que o ngulo de transmisso seja inferior a 40
o
nem superior a 140
o
.
O valor deste ngulo pode ser determinado atravs de relaes geomtricas simples. Assim, e para o
mecanismo da Fig.1.19:
Figura 1.19 - ngulo de transmisso
sendo:
z
2
= r
1
2
+ r
2
2
- 2r
1
r
2
cos
bem como:
z
2
= r
3
2
+ r
4
2
- 2r
3
r
4
cos

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vem que:
cos = (r
1
2
+ r
2
2
- r
3
2
- r
4
2
- 2r
1
r
2
cos )/(-2r
3
r
4
)
sendo o ngulo de transmisso:
= 180 -
C. Mecanismo de Grashof
Na Fig.1.20 encontram-se representados dois mecanismo em que a ligao fixa adjacente ligao
de menor comprimento.
O mecanismo (a) idntico ao (b), excepto no comprimento da ligao 1 [CD] - no caso (b) a soma
dos comprimentos das ligaes maior e menor iguala a soma dos comprimentos das outras duas
ligaes, enquanto no caso (a) isso no se verifica.
Ambos os mecanismos se designam por sistemas manivela-barra oscilante, uma vez que a uma
rotao completa da ligao motora corresponde uma oscilao da ligao movida.
No entanto, enquanto o mecanismo (a) no tem fases de ponto-morto, considerando a ligao 2
como motora, o mecanismo (b) tem uma fase de ponto-morto, na posio A", B", quer a ligao
motora seja a 2 ou a 4.
a) b)
Figura 1.20 - Exemplos de mecanismo de Grashof
Um caso de aplicao usual, em que a soma dos comprimentos das ligaes maior e menor iguala a
soma das restantes, o da ligao entre as rodas motoras de um veculo de traco - Fig.1.21.
Figura 1.21 - Ligao de rodas motoras
Neste mecanismo, quando A e B esto nas posies A' e B' nenhuma das rodas consegue mover a
outra. Para ultrapassar este problema (ponto-morto) usual promover a ligao do outro par de rodas
MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 16
desfazado de 90
o
(A'B' de um lado e A"B" do outro). A utilizao de contra-pesos tambm uma
medida preventiva desta situao, muito embora traga problemas de desiquilbrio dinmico das rodas.
Outro exemplo o da mquina de desenhar, representado na Fig.1.22.

Figura 1.22 - Mquina de desenhar
Na Fig.1.23 est representado ainda um outro mecanismo de Grashof, mas em que a ligao fixa a
mais curta.
Este mecanismo designado por dupla manivela e apresenta algumas caractersticas particulares.
Assim:
- no tem pontos-mortos;
- ambas as ligaes, 2 e 4, so rotativas;
- qualquer das ligaes, 2 ou 4, pode ser motora ou movida;
- a uma entrada (motora) a velocidade constante corresponde uma sada (movida) a velocidade no
constante.
Figura 1.23 - Sistema de dupla manivela
MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 17
Esta ltima caracterstica - velocidade de sada no constante - pode ser demonstrada da seguinte
maneira:
- quando o ponto C se move ao longo de [C'CC"], equivalente a uma rotao de 180
o
da ligao 4,
a ligao 2 roda de um ngulo [ ] > 180
o
;
- quando C descreve o arco [C"C], descrevendo a ligao 4 os restantes 180
o
at ao ponto inicial, a
ligao 2 roda de um ngulo [ ] < 180
o
.
Esta caracterstica , muitas vezes, empregue em equipamentos em que a parte til do ciclo de
operao se d apenas numa direco, utilizando-se o movimento inverso do ciclo para aquilo que,
geralmente, se designa por retorno rpido.
2.5.2.2 Sistema Biela-Manivela
Formalmente, a considerao de um comprimento infinito para a ligao movida de um mecanismo
de quatro barras, faz com que o par que une a ligao intermdia ligao movida tenha um
movimento rectilneo de vai-vem. Na prtica, a ligao movida toma a designao de corredia (ou
pisto), sendo constrangida por guias (ou cilndro) - de forma a mover-se segundo uma linha recta - e
a ligao com movimento rotativo designada por manivela. A ligao intermdia toma o nome de
biela.
Este mecanismo amplamente utilizado como forma de transformao de movimento de rotao
em movimento linear (como, por exemplo, no compressor alternativo) ou vice-versa (como por
exemplo, no motor de combusto interna). Os dois pontos mortos, nas posies extremas do pisto, so
ultrapassados com a instalao de um volante de inrcia, no eixo da manivela.
Figura 1.24 - Sistema biela-manivela
A partir da Fig.1.24, pode ser deduzida a equao do deslocamento do pisto:
x
4
= R
2
+ L
3
- R
2
cos
2
- L
3
cos
3

ou ainda:
x
4
= R
2
(1-cos
2
) + L
3
(1-cos
3
)
pelo que:
x
4
= R
2
(1-cos
2
) + L
3
{1-[1-(R
2
/L
3
)
2
sin
2

2
]

}
MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 18
Sabendo que o desenvolvimento em srie de uma raiz quadrada da forma:
B
2
B
4
13B
6
135B
8

(1 B
2
)

= 1 - - ...
2 24 246 2468
tomando B = R/Lsin , e sendo uma soluo suficientemente aproximada a considerao apenas dos
dois primeiros termos da srie, vem que:
[1-(R
2
/L
3
)
2
sin
2

2
]

= 1 - (R
2
/L
3
)
2
sin
2

2

pelo que, finalmente:
x
4
= R
2
(1 - cos
2
) + R
2
2
/(2L
3
) sin
2

2

2.5.2.3 Par Senoidal ou
Mecanismo de Stotch-Yoke
Partindo do mecanismo da Fig.1.24 e expandindo o par cinemtico C, de modo a englobar o par B,
obtemos o sistema representado na Fig.1.25.
Isto corresponde a um mecanismo biela-manivela em que a biela tenha um comprimento infinito.
Este mecanismo pode ser utilizado em motores, bombas, sistemas vibracionais, etc., em que a
compacidade, isto , o reduzido atravancamento e consequente economia de espao, importante. O
facto da potncia (velocidade e binrio) ser transmitida por escorregamento entre as ligaes 3 e 4,
limita, no entanto, a sua aplicao a pequenos equipamentos com cargas relativamente modestas.
O factor mais notrio deste mecanismo a capacidade de transformao de um movimento de
rotao a velocidade constante num movimento de vai-vm harmnico simples.
Figura 1.25 - Mecanismo de Scotch-Yoke
Da anlise geometria em causa, pode deduzir-se a equao do deslocamento da corredia 4:
x
4
= R
2
(1 - cos
2
)
que, como se pode constatar, equivalente equao atrs apresentada para o sistema biela-manivela,
considerando L
3
= .
MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 19
2.5.2.4 Mecanismos de Retorno Rpido
Estes sistemas so vulgarmente utilizados em mquinas-ferramentas e outros dispositivos, em que
se pretende realizar um movimento de trabalho (mais lento) numa direco e um retorno ao ponto de
partida (mais rpido) custa de um movimento motor de velocidade angular constante.
A sua caracterstica fundamental a designada razo de tempo, que traduz a relao entre o tempo
de avano e o tempo de recuo. Obviamente, haver todo o interesse em que esta razo seja maior que a
unidade.
Considerando a velocidade angular como constante, a razo de tempo pode ser expressa pelo
quociente entre o ngulo de avano, ou de trabalho, ( ), e o ngulo de recuo, ou de retorno, ( ).
Apresentam-se a seguir alguns exemplos de mecanismos deste tipo, entre os mais comuns.
A. Mecanismo de Avano
Este mecanismo - Fig.1.26 - deriva do sistema de dupla manivela, sendo a ligao 2 motora,
rodando com velocidade constante.
Figura 1.26 - Mecanismo de avano
Este sistema o nico, dentre os de retorno rpido, em que no h pares cinemticos deslizantes (de
escorregamento) entre as ligaes bsicas.
De notar tambm que a velocidade da corredia 6 aproximadamente constante, na maior parte da
extenso do percurso de avano.
1.9.4.2 Mecanismo de Whitworth
Este mecanismo - Fig.1.27 - deriva da inverso de um sistema de biela-manivela, por fixao da
manivela, sendo frequentemente utilizado em mquinas-ferramentas e noutras mquinas,
especialmente nas aplicadas indstria textil.

MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 20
Figura 1.27 - Mecanismo de Whitworth
B. Mecanismo do Limador
uma variao do mecanismo anterior, em que a rotao da manivela 2 convertida em
movimento rectilneo da corredia 6 - Fig.1.28.
Figura 1.28 - Mecanismo do limador
MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 21
C. Manivela Deslocada
Igualmente baseado no sistema biela-manivela, este sistema obtem-se por deslocao do eixo da
manivela para fora da linha de deslizamento da corredia - Fig.1.29.
As razes de tempo ( / ) que se conseguem, por este meio, so relativamente pequenas. A sua
aplicao impe-se, sobretudo, pela simplicidade e reduzido atravancamento.
Figura 1.29 - Manivela deslocada
2.5.2.5 Alavanca Articulada
Este mecanismo aplica-se quando necessrio superar uma grande resistncia custa de uma
diminuta fora motriz. Utiliza-se, por exemplo, em prensas, mquinas de rebitar, britadoras,
embraiagens, dispositivos de fixao de peas a maquinar, etc.
Fig.1.30 - Alavanca articulada
MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 22
medida que o mecanismo biela-manivela (ligaes 4, 5 e 6) se aproxima do ponto-morto, h uma
rpida subida da relao entre a fora til [Q] e a fora de accionamento [P].
Se as ligaes 4 e 5 tiverem o mesmo comprimento, verifica-se que:
Q/P = cos /(2sen ) = 1/(2tan )
sendo que, enquanto as ligaes 4 e 5 tendem para a colinearidade, o ngulo () tende a diminuir pelo
que [Q] tende para infinito.
2.5.2.6 Compasso Elptico
Como o nome indica, este mecanismo emprega-se usualmente para o traado de elipses - Fig.1.31.
O seu funcionamento baseia-se no facto de um ponto P, situado sobre [EC] ou no seu
prolongamento, se mover com uma trajectria elptica cujos eixos so as trajectrias rectilneas dos
pontos E e C, sendo os semi-eixos iguais a [PE] e [PC]. Se [PC] for menor que [PE], o eixo menor
coincide com a trajectria do ponto E. Se [PC] for maior que [PE], o eixo menor corresponde
trajectria do ponto C.
Figura 1.31 - Compasso elptico
A verificao da trajectria elptica de P pode ser feita, tomando:
Pn = x Pr = y
PE = a PC = b
Sendo a equao da elipse:
x
2
/a
2
+ y
2
/b
2
= 1
MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 23
e como os tringulos [n PE] e [r CP] so semelhantes, ento:
Pr/PC = nE/PE
Adicionando o factor (Pn/PE) aos dois membros, vir:
Pn Pr Pn nE
+ = +
PE PC PE PE
e, elevando ambos os membros ao quadrado:
Pn
2
Pr
2
PnPr Pn
2
nE
2
PnnE
+ + 2 = + + 2
PE
2
PC
2
PEPC PE
2
PE
2
PE
2

ou seja:
Pn
2
Pr
2
Pn
2
+ nE
2
Pn | nE Pr |
+ = + 2 - |
PE
2
PC
2
PE
2
PE \ PE PC
pelo que, e atendendo a que (Pn
2
+ nE
2
) = PE
2
, vem:
Pn
2
/PE
2
+ Pr
2
/PC
2
= 1
que igualmente a equao de uma elipse com centro na origem A dos eixos coordenados.
2.5.2.7 Junta de Oldham
Trata-se de um mecanismo comum em vros equipamentos, quando se torna necessrio transmitir
rotao a velocidade constante entre dois veios no-colineares - Fig.1.32.
Figura 1.32 - Junta de Oldham
O elemento central (3) tem movimento de escorregamento, relativamente aos outros dois.
MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 24
Este sistema mecnicamente semelhante ao compasso elptico, sendo possvel estabelecer um
paralelismo funcional entre o eixo e a ranhura do elemento 2 e, respectivamente, o ponto E e a
corredia a que este pertence, na Fig.1.31, e de igual modo para o elemento 4 e a corredia de C. Por
sua vez, o elemento central 3 corresponde ranhura cruciforme em que as corredias se deslocam, na
mesma Fig.1.31.
2.5.2.8 Par Rotativo
Estes mecanismos podem dividir-se em dois grandes grupos.
O primeiro caracteriza-se pela existncia de dois rotores acoplados, encerrados numa carcaa. o
caso da bomba de lbulos ou soprador de Roots da Fig.1.39, em que os rotores tm um perfil cicliodal
contactando por rolamento puro, sem escorregamento. Este sistema utilizado, por exemplo, como
compressor de sobrealimentao a baixa de presso, para motores de exploso do tipo Diesel.
O segundo grupo apenas contm um rotor, montado excentricamente em relao carcaa. Na
Fig.1.40 encontra-se um esboo de uma bomba baseada no sistema biela-manivela, em que a ligao
rotativa 4 arrasta o elemento 2, criando duas cmaras independentes e de volume varivel, entre a
entrada e a sada. Este mecanismo, em desuso, tem enormes perdas de potncia por atrito e apresenta
graves problemas de desgaste dos componentes mveis e da prpria estrutura fixa.
Outro exemplo de aplicao deste grupo o motor Wankel - Fig.1.41 - em que um rotor tri-lobular,
rodando excentricamente relativamente a um cilndro aproximadamente elipsoidal, cria
simultneamente em vrias posies as fases usuais de admisso, compresso, exploso e escape de
um motor de exploso interna a 4 tempos. Apresentando como enormes vantagens a converso directa
da energia trmica em movimento de rotao e a inexistncia de vlvulas de admisso ou de escape
revelou, no entanto, srios problemas de eficincia e durabilidade das juntas de vedao entre cmaras.

Figura 1.39 - Soprador de Roots

Figura 1.40 - Bomba de rotor excntrico
MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 25

Figura 1.41 - Motor Wankel
2.5.2.9 Juntas Universais
Genericamente, definem-se assim sistemas articulados que, unindo dois veios, permitem a
existncia de desalinhamentos angulares significativos entre eles. Destinadas primordialmente a
transmitir potncia (sob a forma de binrio e velocidade de rotao) no admitem, no entanto,
apreciveis desalinhamentos lineares entre os veios, isto , implicam que os respectivos eixos se
interceptem.
A. Cardan ou Junta de Hooke
Usual na ligao dos semi-eixos de veculos de traco rodo e ferrovirios, constituda por dois
garfos, solidrios com os veios, e uma cruzeta de ligao entre eles - Fig.1.42.
Figura 1.42 - Cardan ou junta de Hooke
Embora estruturalmente simples, este sistema apresenta caractersticas cinemticas especficas que
justificam uma anlise cuidada.
MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 26
Assim e considerando que, na Fig.1.43, o garfo 2 est solidrio com o veio motor e o garfo 4 com o
veio movido, fazendo os eixos um ngulo ( ) entre si, a cruzeta encontra-se ligada ao garfo motor nos
pontos A e B e ao garfo do veio movido nos pontos C e D.
Figura 1.43 - Cardan: anlise geomtrica
Em funcionamento, a linha [AB] descreve um crculo no plano vertical, perpendicularmente ao
plano da Fig.1.43, enquanto a linha [CD] descreve um crculo num plano tambm perpendicular ao
plano da Fig.1.43, mas que faz um ngulo ( ) com o plano do circulo anterior.
Estes crculos definem um espao esfrico, com centro em O, sendo que os pontos A e C
permanecem, por pertencerem cruzeta, sempre a uma mesma distncia angular de 90
o
, medida sobre
um crculo mximo da esfera - Fig.1.44.

Figura 1.44 - Cardan: crculos mximos
Os dois crculos interceptam-se no ponto D e esto separados por um ngulo ( ).
Se o ponto A se deslocar de uma distncia correspondente a um ngulo ( ) a partir de D, o ponto C
localizar-se- no crculo [AC], 90
o
atrs de A.
Considerando agora um ponto C', 90
o
frente de C e no mesmo crculo, como os arcos [AC] e
[C'C] correspondem a ngulos de 90
o
, ento os ngulos [C'AC] e [AC'C] so ngulos rectos esfricos.
MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 27
Portanto, no tringulo recto esfrico [AC'D], o ngulo [AC'D] um ngulo recto, [C'DA] o
ngulo ( ) entre os veios de entrada e de sada, o arco [AD] o arco descrito pelo veio motor e o arco
[C'D], correspondente ao ngulo ( ), o arco descrito pelo veio movido.
Assim,
cos = tg cotg
ou, ainda:
tg = cos cotg
Diferenciando, vem:
sec
2
d = cos sec
2
d sendo que cos = const.
ou, dividindo ambos os membros por (dt):
sec
2
(d/dt) = cos sec
2
(d/dt)
Como:
(d/dt) =
4
e (d/dt) =
2

ento, a relao entre as velocidades de entrada e de sada ser:

4
/
2
= (cos sec
2
) / sec = (cos sec
2
) / (1 + tg
2
)
ou, ainda:

4
/
2
= (cos sec
2
) / (1 + cos
2
tg
2
)
= cos / (1 - sen
2
sen
2
)
Se considerarmos que o ngulo ( ) entre os veios constante, ento a razo (
4
/
2
) ser:
- mxima para ( ) = 90
o
e 270
o

- mnima para ( ) = 0
o
e 180
o
o que corresponde a:

mx. = cos / (1 - sen
2
) = 1 / cos
(
4
/
2
)

mn. = cos
pelo que pode ser traado um grfico tendo por ordenada a diferena entre as relaes mxima e
mnima de velocidades [(
4
/
2
)
mx
- (
4
/
2
)
mn
] e por abcissa o ngulo [ ] entre os dois veios -
Fig.1.45.
MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 28
Figura 1.45 - Cardan: variao de velocidades
De notar que, usualmente, o valor do ngulo ( ) limitado a um mximo de 15
o
, de forma a evitar
problemas de vibraes induzidas pela variao da velocidade angular de sada, para uma velocidade
de entrada constante.
Em aplicaes em que seja de todo de evitar flutuaes da velocidade emprega-se um veio
intermdio, entre o de entrada e o de sada, formando um mesmo ngulo ( ) com estes e anulando,
assim, o efeito indesejado - Fig.1.46.
Figura 1.46 - Cardan: veio intermdio
B. Juntas Homocinticas ou de Velocidade Constante
Como nem sempre vivel a utilizao de duas juntas do tipo Cardan, para a obteno de razes de
velocidade constantes, torna-se necessrio recorrer a um tipo de unio em que no exista veio
intermdio. A mais comum, em aplicaes mecnicas, aquela em que o contacto estabelecido por
intermdio de esferas.
Este tipo de junta, designada como homocintica, implica um contacto pontual que seja
simultaneamente centro instantneo de rotao dos veios motor e movido. Para que isso se verifique, o
contacto deve situar-se no plano bissectriz do maior ngulo que os veios fazem entre si - Fig.1.47.
MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 29
Figura 1.47 - Plano bissectriz ou homocintico
O valor do ngulo ( ), que define o plano homocintico, varia com o ngulo ( ) do veio movido.
Assim:
= + (90 - )
e tambm:
= 90 -
pelo que:
+ 90 - = 90 - = /2
donde se pode concluir que, para uma junta homocintica em que os veios de entrada e de sada faam
um ngulo ( ), o plano de contacto deve estar num ngulo de ( /2).
C. Junta de Bendix-Weiss
Esquematicamente representada na Fig.1.48, o movimento transmitido por intermdio de quatro
esferas, cujos movimentos so constrangidos por um conjunto de ranhuras nos 'garfos' solidrios com
os veios, com uma configurao tal que as mantm no plano homocintico. Uma quinta esfera,
colocada na intersepo dos eixos, funciona simultaneamente como eixo do sistema e transmite os
esforos axiais.

MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 30
Figura 1.48 - Junta de Bendix-Weiss
A variao do deslocamento angular provoca um reposicionamento automtico das esferas, devido
fora das ranhuras, mantendo-as sempre no plano bissectriz.
D. Junta de Rzeppa
Neste tipo de junta seis esferas, colocadas numa armadura (gaiola), rolam constrangidas por duas
superfcies esfricas concntricas, uma interior outra exterior, solidrias com os respectivos veios.
Uma haste comanda a posio da gaiola, obrigando o ponto de contacto das esferas a situar-se no plano
homocintico - Fig.1.49.
Uma variante desta junta consiste na particulariedade de o centro das duas superfcies esfricas no
coincidir com o ponto de intersepo dos eixos dos dois veios. Na verdade, e para cada veio, o centro
da respectiva superfcie esfrica encontra-se 'adiantado' em relao ao ponto de intersepo. Esta
excentricidade leva a que as esferas se coloquem automticamente no plano homocintico, evitando a
necessidade de existncia da haste de comando da gaiola.
Estes tipos de junta permitem um ngulo mximo de desalinhamento que no ultrapassa os 35
o
.
Figura 1.49 - Junta de Rzeppa
MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 31
2.5.3 MECANISMOS DE MOVIMENTO INTERMITENTE
comum, em mecnica, a necessidade de converter movimento contnuo (de rotao) em
movimento intermitente. Exemplos disso so os mecanismos de comando de operaes e de
alimentao de peas, em mquinas-ferramentas, e a relojoaria.
2.5.3.1 Mecanismos Geradores de Rectas
Trata-se de mecanismos em que se pretende que uma ligao tenha movimento alternativo, segundo
uma trajectria rectilnea, evitando os problemas de atrito apresentados por sistemas de corredia
guiada, como o de biela-manivela, por exemplo.
Alguns destes mecanismos no so capazes de proporcionar um movimento exactamente recto, pelo
menos em pontos da trajectria mais afastados do ponto mdio, apresentando assim limitaes de
curso til.
A. Mecanismo de Scott-Russel
Esquematizado na Fig.1.33, tem como elemento motor a manivela [AB], que oscila num ngulo ( )
para cada lado do ponto mdio. As barras [AB], [BC] e [BE] tm o mesmo comprimento.
Figura 1.33 - Mecanismo de Scott-Russel
Caso o deslocamento do ponto C fosse rigorosamente ao longo do eixo xx, ento E deslocar-se-ia
segundo o eixo yy. Como C oscila em torno de D, a trajectria de E no ser rectilnea, apenas
coincidindo com o eixo yy nos pontos E, A e E
1
e desviando-se do eixo yy nos pontos intermdios.
Pode verificar-se que este desvio ser tanto menor quanto maior for o comprimento de [CD] e
menor o ngulo ( ) descrito pela manivela [AB].
Variantes deste sistema so, por exemplo, aquela em que [BE] maior que [AB] - no passando
ento a trajectria de E pelo ponto A - e aquela em que, fazendo [BC] meio proporcional a [AB] e
[BE] - isto , em que (AB/BC) = (BC/BE) - se consegue uma substancial aproximao
rectilinearidade.
MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 32
B. Mecanismo de Watt
O mecanismo da Fig.1.34 foi criado por James Watt, para permitir uma maquinagem
suficientemente rectilnea das guias dos pistes das primeiras de mquinas a vapor produzidas
industrialmente.
Fig.1.34 - Mecanismo de Watt
O comprimento dos segmentos [BP] e [CP], da ligao 3, inversamente proporcional aos
comprimentos das ligaes adjacentes. Assim:
BP/CP = CD/AB
pelo que o ponto P descreve uma trajectria em 8 (a trao interrompido, na figura), sendo uma parte
aprecivel da estenso percorrida aproximadamente recta.
A maximizao deste efeito consegue-se posicionando A e D de modo a que, ao paralelismo das
ligaes 2 e 4, corresponda a perpendicularidade relativa da ligao 3.
C. Mecanismo de Robert
Bsicamente, trata-se de um quadriltero articulado em que as ligaes [AB] e [DC] tm igual
dimenso e a ligao [BC] tem metade do comprimento das outras duas - Fig.1.35.
Fig.1.35 - Mecanismo de Robert
O mecanismo fica completo com uma extenso da ligao [BC] na sua perpendicular e com um
comprimento tal que o ponto P fique sobre o ponto mdio de [AD], quando [BC] se encontrar paralelo
MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 33
a [AD]. O movimento de rotao das manivelas [AB] e [CD] limitado, para um e outro lado, sua
co-lineariedade com [AD].
O ponto P passa pelo ponto mdio de [AD] - posio da figura - e, prximo dos extremos do
percurso, passa por A e por D, segundo uma trajectria aproximadamente recta.
O comprimento de [AB] e de [CD] deve ser, pelo menos, igual a 60% de [AD] e quanto maior for
esta relao mais rectilnea, e prxima de [AD], ser a trajectria de P.
D. Mecanismo de Chebyshev
Outra variao do quadriltero articulado - Fig.1.36 - tem as seguintes propores:
AD = 4 BC = 2 AB = CD = 5

Figura 1.36 - Mecanismo de Chebyshev
Do seu funcionamento, temos que:
- na posio em que B est em B
1
, na perpendicular a [AD] que passa por D, os pontos C e P
estaro em C
1
e P
1
, respectivamente, e sobre a mesma linha perpendicular;
- na posio em que B est em B
2
, similarmente, os pontos C e P estaro em C
2
e P
2
, sobre a
perpendicular a [AD] que passa por A.
Assim, o ponto P encontra-se-, em trs posies distintas, sobre a recta [P
1
P
2
] paralela a [AD],
seguindo uma trajectria aproximadamente recta.
E. Mecanismo de Peaucellier
Neste mecanismo - Fig.1.37 - o ponto P traa rectas exactas, tendo aplicao prtica em sistemas de
controlo, registadores, aparelhos de leitura e seguimento, etc.
Geometricamente, devem ser obedecidas as seguintes propores:
- o comprimento da ligao 2 deve ser igual distncia [AB];
- as ligaes 3 e 4 devem ter igual comprimento;
- as ligaes 5, 6, 7 e 8 devem ter igual comprimento.
MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 34

Fig.1.37 - Mecanismo de Peaucellier
2.5.3.2 Pantgrafo
Trata-se de um quadriltero articulado, tal como esquematizado na Fig.1.38.
Fig.1.38 - Pantgrafo
A demonstrao do seu funcionamento pode ser feita, supondo, por exemplo, o movimento do
ponto F para F
1
. Assim:
- a nova posio do quadriltero ser A
1
, B
1
, C
1
, D
1
;
- sendo o ponto H definido pelo cruzamento da linha imaginria [FE] com a ligao [BC] ento H
1

ser definido pelo cruzamento de [F
1
E] com [B
1
C
1
].
Tratando-se de um quadriltero, ento a ligao [FD] , por definio, paralela a [HC]. Logo os
tringulos [FED] e [HEC] do semelhantes, pelo que:
FD/HC = DE/CE = FE/HE
e, de igual modo:
F
1
D
1
/H
1
C
1
= D
1
E/C
1
E = F
1
E/H
1
E
mas como:
DE/CE = D
1
E/C
1
E
MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 35
ento pode concluir-se que:
FD/HC = F
1
D
1
/H
1
C
1

donde, como:
FD = F
1
D
1
HC = H
1
C
1

se prova que o ponto H um ponto 'fixo' que pertence ligao [BC].
Por sua vez, da semelhana dos tringulos [FED] e [HEC] tambm resulta que:
FE/HE = F
1
E/H
1
E
ou seja, que os tringulos [FEF
1
] e [HEH
1
] tambm so semelhantes e, portanto, que [FF
1
] paralelo
a [HH
1
].
Finalmente, para provar que os deslocamentos so proporcionais s suas distncias ao ponto fixo E,
basta considerar que, por semelhana dos tringulos [FEF
1
] e [HEH
1
], se verifica que:
FF
1
/HH
1
= FE/HE
Assim, a rotao do mecanismo em torno de E provoca o deslocamento de todos os seus pontos
(como acima demonstrado para F e H), levando-os a descrever trajectrias quaisquer - rectilneas ou
curvilneas - sempre paralelas e semelhantes entre si, sendo os seus comprimentos proporcionais
relao de distncias desses pontos ao ponto E.
Este mecanismo, nomeadamente utilizando os pontos F e H como motor e movido, ou vice-versa,
frequentemente utilizado na reduo ou ampliao de desenhos, escala e sem distores, e no
comando de mquinas-ferramentas com leitura ptica (corte de chapa, por exemplo). Neste ltimo caso
frequentemente empregue um pantgrafo com um factor de escala de ampliao de 1:10, entre
desenho e pea executada.
2.5.3.3 Roda de Genebra ou
Mecanismo de Cruz de Malta
Este mecanismo apresenta, como caracterstica vantajosa, o facto de minimizar o choque de
acoplamento - Fig.1.50.
O disco 1, animado de movimento contnuo de rotao, dispe de um pino (P) que engrena na
ranhura da pea 2.
Estas ranhuras devero ser tangenciais trajectria do pino no incio do engrenamento, para reduzir
os choques, o que faz com que o ngulo [O
1
PO
2
] seja recto. O ngulo ( ) representa metade do ngulo
descrito pela pea 2, durante o perodo de actuao do pino.
O disco dispe ainda de um ressalto (ou chapa travadora) destinado a reter a pea 2, quando esta
no se encontra actuada pelo pino P - a parte convexa do ressalto ajusta-se parte cncava da pea 2 -
enquanto que a interrupo de ressalto - de forma cncava e numa extenso de (2 ) - permite a
passagem da ranhura, durante o percurso comandado pela actuao do pino.
MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 36
Figura 1.50 - Roda de Genebra
2.5.3.4 Mecanismo de Catranca ou de Trinquete
Este mecanismo transforma o movimento alternativo de uma ligao em movimento circular
intermitente - Fig.1.51 - sendo comum a sua aplicao em dispositivos mecnicos de contagem.

Figura 1.51 - Mecanismo de trinquete
A alavanca 2, dotada de movimento alternativo, transmite o movimento roda 4, atravs do
trinquete 3, somente num dos sentidos da oscilao. O retorno da roda 4 evitado atravs do segundo
trinquete 5.
A linha de aco do trinquete motor 3 sobre o dente actuado, referenciada por [PN], dever passar
entre os centros O e A, de forma a manter as superfcies em contacto. A linha de aco do trinquete 5,
sobre o respectivo dente, dever passar entre os centros O e B.
MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 37
2.5.3.5 Engrenamento Intermitente
Utilizvel apenas em aplicaes envolvendo cargas leves e em que os choques no sejam
importantes, possui uma roda motora 1 com um s dente e uma roda movida 2 dotada do nmero de
dentes necessrio para a obteno do ngulo de rotao (intermitente) desejado - Fig.1.52.
Figura 1.52 - Engrenamento intermitente
A travagem da roda 2, durante o perodo de no actuao, pode ser conseguido pelo traado cncavo
da crista dos seus dentes, adaptando-se superfcie lateral da roda 1 e impedindo, assim, a sua rotao
livre.
2.5.3.6 Mecanismos de escape
Um mecanismo de escape um sistema no qual uma roda dentada move duas ligaes distintas,
designadas por linguetas, unidas a uma armao que tem um movimento alternativo de rotao ou de
translao.
A disposio das linguetas tal que, quando um dente da roda 'escapa' de uma das linguetas, outro
entra em contacto com a outra lingueta.
A. Mecanismo de escape linear
Neste mecanismo simples - Fig.1.53 - a roda motora A dotada de trs dentes e a armao B, com
duas linguetas, desliza nas guias C.
Figura 1. 53 - Mecanismo de escape linear
No instante representado na Figura, e para o sentido de rotao indicado, o dente b termina o
contacto com a face esquerda da lingueta superior da armao B, enquanto o dente b' inicia o seu
contacto com a superfcie direita da lingueta inferior. Como consequncia, a armao termina a sua
translao para a esquerda, iniciando o movimento inverso.
De notar que este mecanismo reversvel, isto , a armao pode ser o elemento motor e a roda o
componente movido.
MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 38
B. Roda de balano
Este mecanismo - Fig.1.54 - comum em relojoaria.
Figura 1.54 - Roda de balano
A roda de balano encontra-se ligada a um pndulo de perodo fixo (designado por cabelo, nos
sistemas mecnicos de menor dimenso) no mostrado na Figura. A roda de escape , geralmente,
movida por uma mola de toro (tambm no representada) e possui um movimento intermitente,
comandado pela alavanca ou ncora.
Por cada oscilao completa da roda de balano, a ncora permite o avano de um dente da roda de
escape. Simultaneamente, o movimento da roda de escape promove o retorno da ncora sua posio
anterior, transmitindo energia roda de balano para iniciar um novo ciclo.
Numa anlise mais detalhada ao funcionamento deste mecanismo pode considerar-se, como ponto
de partida, a posio em que a ncora se encontra encostada ao pino-batente do lado esquerdo:
- nesta situao, o dente A da roda de escape actua contra a lingueta da esquerda;
- a roda de balano, rodando no sentido anti-horrio por aco da energia acumulada no pndulo,
leva a que o rubi mova a ncora no sentido horrio;
- o movimento da ncora levar a lingueta a soltar o dente A, empurrando a lingueta para cima e, a
partir deste instante, a ncora far movimentar o rubi, transmitindo energia ao pendulo ligado
roda de balano;
- aps um certo ngulo de rotao da roda de escape, o seu dente B ser blocada pela lingueta direita
que, entretanto baixou devido rotao da ncora; o movimento desta restringido pelo pino-
batente da direita, enquanto a roda de balano inverte o seu sentido de rotao, por aco do
pndulo que, entretanto, adquiriu energia suficiente para o efeito;
- uma vez que o rubi contacte a face esquerda do garfo no topo da ncora, esta inicia o movimento
de rotao no sentido anti-horrio, destravando o dente B da roda de escape;
- aps certa rotao da roda de escape, a lingueta esquerda da ncora bloca um novo dente,
reiniciando-se o processo.

MECNICA APLICADA - Anlise Descritiva de Mecanismos 39


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