10 LDR

Dpto.
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial 207

X(s)
G(s)
H(s)
Y(s)
+
-
E(s)
k

Figura 10. 1. Esquema de aplicacin del LDR
10 Anlisis dinmico.
Tcnicas del lugar de Races (LDR)
La respuesta del rgimen transitorio de un sistema de control en cadena cerrada,
tipo SISO-LTI, depende de la ubicacin de los polos del lazo cerrado. Por dicho motivo
y con el propsito de conocer los polos de la cadena cerrada, sin calcularlo
analticamente, se presenta una tcnica grfica que exhibe su colocacin en el dominio
complejo, a partir de la informacin de la cadena abierta. Debe de quedar claro, desde el
principio, que esta metodologa slo se puede aplicar para estructuras de realimentacin
negativa. Su importancia actual no es tanta por evitar la carga matemtica de calcular
las races del polinomio caracterstico, como el de ajustar el punto de funcionamiento de
estos sistemas mediante la variacin de algn parmetro intrnseco, en general, la
ganancia esttica. Por tanto, la tcnica
del lugar de races muestra las infinitas
soluciones del polinomio caracterstico
de la cadena cerrada, 1+G(s)H(s), a
travs de una representacin grfica en
el dominio complejo, empleando slo
la informacin de los polos y ceros de
la cadena abierta.
Como se acaba de comentar, la
peculiaridad de este anlisis no est en
la resolucin grfica de los polos de la
Captulo 10: Tcnicas del Lugar de las Races Apuntes de Regulacin Automtica
208 Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
X(s)
G(s)
H(s)
Y(s) +
-
E(s)

Figura 10. 2. LDR aplicable a estructuras de
realimentacin negativa
cadena cerrada, sin necesidad de clculo; la gran ventaja que ofrece es visualizar cmo
se modifica el comportamiento dinmico del lazo cerrado, al realizar una variacin de
algn parmetro intrnseco de la planta.
El mtodo del lugar de las races, LDR, consiste en un conjunto de reglas
mediante las cuales se puede determinar la posicin de los polos de la cadena cerrada,
cuando uno o varios parmetros de la FDT del sistema, en bucle abierto, varan desde
- a +. Normalmente este parmetro suele ser un mdulo de ganancia esttica, k.
La representacin grfica da una idea sobre la estabilidad, precisin y la
naturaleza de la repuesta transitoria al variar k. Estrictamente hablando, se suele
denominar como lugar directo de las races, al trazado del LDR variando la ganancia en
valores positivos, k 0, y se llama lugar inverso cuando la variacin de la ganancia es
negativa, k 0. Si lo que se vara es una constante de tiempo asociado a un polo o un
cero de la cadena abierta se llama el contorno de las races. En este temario, slo se
expondr la variacin de la ganancia. Para un estudio sobre el contorno de las races
habr de recurrir a la bibliografa recomendada.
10.1 Ecuacin bsica del Lugar de las Races
Las soluciones o races del polinomio
caracterstico de una estructura de
realimentacin negativa, se obtiene igualando
el denominador a cero:
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s G
s M
+
=
1

Los polos de la cadena cerrada estarn
definidos por:
( ) ( )
( ) ( ) 1
0 1
=
= +
s H s G
s H s G

Dado que G(s)H(s) es una expresin compleja se puede dividir en dos
ecuaciones, la primera correspondiente al mdulo y la segunda la relacionada con el
argumento:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ,... 2 , 1 , 0 1 2 arg
1
= + =
=
q q s H s G
s H s G

Los valores del dominio complejo, s, que cumplan ambas ecuaciones sern polos
de la cadena cerrada de esa estructura. El criterio del argumento avalar la pertenencia
de polo de la cadena cerrada, mientras la condicin de mdulo devolver el valor del
(10. 1)
Apuntes de Regulacin Automtica Captulo 10: Tcnicas del Lugar de las Races
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial 209

parmetro intrnseco, normalmente k, para aquellos puntos del dominio que son
solucin del polinomio caracterstico.
Empleando el ejemplo genrico de la figura 10.3 se pretender primeramente
determinar si dado un punto s arbitrario pertenece o no al LDR. Por tanto, se aplicar el
criterio del argumento:

Figura 10. 3. Ejemplo de aplicacin del LDR
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ,... 2 , 1 , 0 1 2 180 arg
2 1 1
= + = + = q q s H s G
Si la igualdad es cierta, el punto arbitrario s es
solucin del polinomio caracterstico. En caso contrario,
no ser un polo de la cadena cerrada. El criterio del
mdulo determinar el valor de k para este ejemplo.
Empleando el clculo de los mdulos, los cuales coincide
con la distancia eucldea entre los polos y ceros de la
cadena abierta con el polo de la cadena cerrada
seleccionado, se fijar el nivel de k:
1
3 2
1
d
d d
a s
c s b s
k
c s b s
a s
k
p
p p
p p
p
=
+
+ +
=
=
+ +
+

Afortunadamente, el trazado del lugar de las races no requiere de la bsqueda
exhaustiva de puntos, sino que sigue una serie de reglas.
(10. 2)
X
s=-b
O
s=-a
X
s=-c
1
d
3
d
1
d
2
X
s=-b
O
s=-a
X
s=-c
1
d
3
d
1
d
2
10.2 Reglas para el trazado directo del lugar de las races
Empleando los criterios del mdulo y el argumento, existen unas reglas que
permiten una construccin manual de manera aproximada, pero suficiente, del lugar de
las races.
Se enuncian las reglas para el lugar directo, cuando se vara k desde 0 hasta +.
Estas variaciones de la ganancia producen que los polos de la cadena cerrada tambin se
modifiquen, describiendo unas curvas a las que se denominan ramas.
Regla 1: Nmero de ramas
El nmero de ramas del LDR es igual al nmero de polos de la cadena abierta.
Regla 2: Puntos de inicio y final
Cada rama del LDR comienza en un polo de la cadena abierta, para el cual
corresponde con k=0, y termina en un cero de la misma, correspondiente a k=. Si el
nmero de ceros es inferior al de polos, existirn un nmero de ceros en el infinito igual
a la diferencia entre los polos y ceros en cadena abierta.
Regla 3: Lugar de las races que estn en el eje real
Un punto situado sobre el eje real pertenecer al LDR, si el nmero de polos y
ceros contados desde la derecha, esto es, desde los positivos reales hacia los negativos
del dominio complejo, es un nmero impar de ellos.
Regla 4: Simetra
El LDR es simtrico respecto del eje real.
Regla 5: ngulos de las asintticas
Las ramas del LDR que terminan en el infinito son asintticas, para grandes
valores de s, a rectas cuyos ngulos con el eje real vienen dados por la expresin:
( )
,... 2 , 1 , 0
1 2
=
+
= q
m n
q
a

siendo n el nmero de polos de la cadena abierta y m el nmero de ceros en
cadena abierta:
(10. 3)

( ) ( )
( )
( ) s D
s N
s H s G =
n = grado (D(s))
m grado (N(s))
Regla 6: Centroide de las asntotas
Las asntotas, las provenientes de la anterior regla, cortan al eje real en un punto
situado a una distancia
a
del origen, dado por:
( ) ( )
m n
s GH ceros reales partes s GH polos reales partes
a

=
Regla 7: ngulos de salida y de llegada para races complejas conjugadas
Los ngulos de salida de los polos complejos de la cadena abierta forman una
tangente a la correspondiente rama del LDR respecto el eje real que habr de aplicar el
criterio del argumento:
( ) ( ) ( ) ( ) ,... 2 , 1 , 0 1 2 arg = + = q q s H s G
De igual manera, para los ceros complejos y conjugados de la cadena abierta.
Sus ngulos, en este caso de llegada, tambin son determinados por el criterio del
argumento. Concluyendo, cuando el sistema tiene polos o ceros complejos en cadena
abierta, las ramas del LDR salen o llegan, segn el caso de polos o ceros
respectivamente, con un ngulo calculable a partir del criterio del argumento.
Regla 8: Puntos de dispersin y confluencia
Cuando las ramas abandonan el eje real o confluyen en l, lo hacen en un punto
de dispersin o de confluencia respectivamente. Si el lugar en el eje real est limitado
por un polo y un cero de la cadena abierta, no existir punto de dispersin o confluencia,
ya que la rama empieza en el polo y acaba en el cero. En el caso de coincidir sobre el
eje real dos polos proximos entre s o dos ceros, uno al lado del otro, darn una
situacin de dispersin o confluencia, respectivamente, sobre el eje real. Estos puntos se
calculan a travs de dos mtodos. En el primer mtodo, se trata de despejar k, derivar la
expresin respecto de s e igualar a cero, calculando las races:
Supngase que el polinomio caracterstico pueda ser expresado como una
combinacin de dos trminos, A(s) y B(s):
( ) ( )
( )
( ) s A
s B
k s kA s B s H s G

= = + = + 0 ) ( ) ( 1
(10. 4)
(10. 5)
(10. 6)
Los puntos de dispersin y confluencia sern las races de la derivada de k
respecto a s igualado a cero:
( ) ( ) ( ) ( )
( )
0
' '
2
=
=
s A
s A s B s A s B
ds
dk

Esta condicin es necesaria pero no suficiente. No todas las soluciones de esta
expresin corresponden con puntos de dispersin o confluencia. Sern valores vlidos,
aquellas que adems sean soluciones del polinomio carcterstico. Este mtodo para
polinomios superiores a segundo orden requiere de mtodos numricos.
Para polinomios caractersticos mayores al tercer orden un segundo mtodo
iterativo se plantea. La alternativa es la siguiente ecuacin:
1 1
i j
i j
s p s z
=
+ +

La forma de actuar para expresiones superiores al segundo orden consiste en
suponer un valor inicial, s
0
, de dispersin o confluencia y sustituirlo en la ecuacin
anterior s por s
0
en todos los sumandos excepto a los polos o ceros que limiten la zona
del eje real donde se localice el punto de confluencia o dispersin. A continuacin se
resolver la ecuacin de 2 grado resultante. Si la solucin obtenida se aproxima lo
suficiente al valor de la semilla, s
0
, se tomar como bueno. Si no se volver a repetir el
proceso con el nuevo valor obtenido. Para el caso de races complejas conjugadas,
s j = , el trmino se pondr de la forma:
( )
( )
2 2
2

+ +
+
s
s

Regla 9: Interseccin del LDR con el eje imaginario
Los puntos de corte del LDR con el eje imaginario corresponden a polos que
hacen al sistema crticamente estable, lo que implica la aparicin de una fila de ceros en
la tabla de Routh.
Regla 10: Valor de k
El valor de k para un punto cualquiera, s
x
, del LDR puede calcularse
aplicando el criterio del mdulo:
( ) ( )
( ) ( )
i x
m
j
i x
n
i
x x
x
z s
p s
s H s G
k s H s kG
+
+
= = = +
=
=
1
1
1
0 1

(10. 7)
(10. 8)

Ejemplo 10.1
Trazado del LDR del siguiente sistema de control:

R1: Nmero de ramas 1
R2: k=0 s=-1
k=+ s=-3
R3: Ramas en el eje real
Ejemplo 10.2
Calcular el LDR del equipo Peltier
sometido a una realimentacin unitaria

R1: Nmero de ramas 2.
R2: k=0 s=-0.07.
k=0 s=-0.525.
R3: LDR en el eje real entre
-0.07 y 0.525.
R4: Simetra respecto al eje
real.
( )
2
1 2
: R5

+
=
q
a
2
3
,
2

=
2975 . 0
2
525 . 0 07 . 0
: R6 =

=
a

R8: Punto dispersin
( ) ( )
( )( )
( )
2975 . 0
2
525 . 0 07 . 0
0
07 . 0 525 . 0
525 . 0 07 . 0
0
07 . 0
1
525 . 0
1
=

=
=
+ +
+ + +
=
+
+
+
d
d d
d d
d d

R9: No hay cortes con el eje imaginario
R10:
045 . 0
525 . 0 07 . 0
; 1
525 . 0 07 . 0
045 . 0
+ +
= =
+ +
s s
k
s s
k
k
Por ejemplo, la ganancia en el punto de dispersin ser, s=-0.2975:
15 . 1
045 . 0
525 . 0 2975 . 0 07 . 0 2975 . 0
=
+ +
= k
Ejemplo 10.3
Calcular el LDR para la estructura de realimentacin indicada en la figura
adjunta.

R1: Nmero de ramas 3
S=-1
R2: k=0 S=-2
S=-3
R4: Simetra sobre el eje real.
( )
3
1 2
: R5

=
q
a
=
3
5
, ,
3

=


2
3
3 2 1
: R6 =

=
a

R7: No hay ceros ni polos en la cadena abierta que sean complejos conjugados.
( ) ( ) ( )
( )( ) ( )( ) ( )( ) 0 1 3 2 3 2 1
0
2
1
1
1
3
1
: R8
= + + + + + + + +
=
+
+
+
+
+
d d d d d d
d d d

( ) ( ) 42 . 1 0 11 12 3 0 3 6 2 4 5 3 3
2 2
= = + + = + + + + + +
d d d d

R9: Ganancia crtica mediante las tablas de Routh
( ) ( )
( )( )( ) 3 2 1
3
1 1
+ + +
+ = +
s s s
k
s H s kG -> ( ) ( ) ( )( )( ) k s s s s H s kG 3 3 2 1 1 + + + + = +
( )
( )
( )( )( )
( )
k s s s
s k
k s s s
s k
s M
3 6 11 6
3 3
3 3 2 1
3 3
2 3
+ + + +
+
=
+ + + +
+
=
s
3
1 1 11
s
2
6 6+3k
s
1

( )
6
3 6 66 k +
66-(6+3k)=0
s
0
6+3k k
cr
=60/3=20
El polo imaginario para la ganancia crtica de 20 es de 3 . 3 j
R10:
3
3 2 1 + + +
=
s s s
k
La ganancia en el punto de dispersin de las races ser: s=-1.42 k=0.128
Ejemplo 10.4.
Determinar el LDR del siguiente sistema de control
( ) ( )
1 2 3 1
2 3
1
2 1 . ?
2
90 63.43
2 2 1
26.56
q
arctg

+ + = +
| |
= + <> = =
|
\
=

R1: N de ramas 3
s=-2
R2: k=0 s=-1+j2
s=-1-j2
R4: Simetra con el eje real

( )
3
5
, ,
3 3
1 2
: 5

=
+
=
q
R
a

( )
33 . 1
3
4
3
0 2 1 1
: 6 = =

=
a
R
R7: ngulos de salida de los polos complejos de la cadena abierta:

R8: No hay puntos de dispersin
R9:

( )
( )
( ) [ ]( )
( )
( )( )
( )
k s s s
s k
k s s s
s k
k s s
s k
s M
50 10 9 4
2 5
50 2 5 2
2 5
. 50 2 2 1
2 5
2 3 2
2 2
+ + + +
+
=
+ + + +
+
=
+ + + +
+
=

s
3
1 9
s
2
4 10+50k
s
( )
4
50 10 36 k +

s
0
10+50k

2
1
50
26
=
cr
k
Los polos para la ganancia crtica sern de j3.
10.3 Formas bsicas del LDR
El conocimiento de las formas que presentan ciertos LDR, facilitan de gran
manera el trazado de otros LDR de sistemas especficos. Para empezar, vanse las
ubicaciones de sistemas de primer orden, seguidamente los sistemas de segundo orden y
para acabar los de orden superior.
Las formas del LDR de los sistemas de primer orden son de obtencin
inmediata. Supngase el caso ms general de un sistema de primer orden, con un polo y
un cero, cuyas constantes de tiempo sea 1/b y 1/a respectivamente:

Como se observa de las grficas de los LDR adjuntos, el conjunto realimentado
resultante tambin es otro sistema de primer orden. Si el polo de la cadena abierta
domina sobre el cero, |b|>|a|, al aumentar la ganancia, k, el conjunto se vuelve ms
rpido. En caso contrario, |a|>|b|, el polo de la cadena cerrada se acerca hacia el
semiplano positivo, haciendo que el sistema realimentado sea ms lento.

Figura 10. 4 a) Cero en el infinito, b=inf, b) Polo domina sobre el cero, c) Cero domina sobre el polo

Para los sistemas de segundo orden simples, al realimentarlo puede presentar dos
formas de LDR, una correspondiente a polos reales y otra a polos complejos
conjugados:
En ambos casos cumple que al aumentar el valor de k el sistema tiende a ser ms
subamortiguado, k . Por tanto, su respuesta temporal presenta ms
sobreoscilacin y tiene tendencia a perder estabilidad relativa.
10.3.1 Adicin de polos y ceros a un sistema de segundo orden simple
Al introducir un cero en la cadena abierta de un sistema de segundo orden
simple, el aadido puede ocupar tres posiciones. En la primera posicin, se supone que
la constante de tiempo del cero sea ms pequea que la de los polos. Ya sean polos
reales o complejos conjugados, provocar que el sistema realimentado se vuelva ms
rpido y estable, como consecuencia de la atraccin de las ramas hacia el cero:
Scope
s+c
1
H(s)
1
(s+a)(s+b)
Gp(s)
k
Gananci a Entrada


1. |c|>|a|
|c|>|b|

Si el cero se sita entre media de los polos, esta posicin slo se da si los polos
de la cadena abierta son reales. Los polos de la cadena cerrada tambin sern reales.
2. |c|>|b|
|c|<|a|

Por ltimo, si la constante de tiempo del cero es mayor que el de los polos, las
ramas del sistema tender a dirigirse hacia el cero.
3. |c|<|a|
|c|>|b|

Concluyendo, para los dos primeros casos, la colocacin de un cero real provoca
el distanciamiento de las ramas del eje imaginario, por consiguiente el sistema aumenta
en estabilidad relativa y es ms rpido.
En sentido contrario se presenta la adicin de polos en la cadena abierta. El
efecto de introducir un polo adicional es desviar el LDR hacia la parte real positiva del
dominio S, desplazando simultneamente el punto de dispersin en el mismo sentido.
Todo ello origina una disminucin de la estabilidad.

10.3.2 Adicin de polos y ceros a un sistema de orden superior
En general, los ceros en la cadena abierta hacen que el sistema se vuelva ms
estable y ms rpido. Este efecto se observa empleando el LDR. Las ramas son atradas
hacia la ubicacin del cero. Luego si el cero est en el semiplano negativo, las ramas se
alejarn del semiplano positivo y consecuentemente, el sistema se volver ms estable y
tambin ms rpido.
Por otro lado, se puede comprobar que la adicin de un polo en bucle abierto
reduce la estabilidad relativa del sistema en bucle cerrado. De hecho, recordando lo que
se coment en el captulo de sistemas de orden superior, la adicin de un polo en la
cadena abierta, tiende a que el sistema en su conjunto sea ms lento y pierda estabilidad.
10.4 Reglas para el trazado del lugar inverso
En el trazado de las ramas del lugar inverso de las races, 0 k , la
ganancia de la cadena abierta resulta negativa y el criterio del argumento cambia 180.
En cambio, el criterio del mdulo se mantiene. El efecto producido es la variacin de las
reglas del trazado del LDR cuyo fundamento se basa en el criterio del argumento. Para
este caso, los dos criterios establecidos en el LDR se modifican a:

Figura 10. 5 a) Polo adicional en un sistema de segundo orden con polos reales, b) y c) Adicin de un
polo en un sistema de segundo orden de polos complejos y conjugados

( ) ( )
( ) ( ) ( ) ,... 2 , 1 , 0 360 arg
1
= =
=
q q s H s G
s H s G

Vanse las diferencias respecto a la ec. 10.1. El criterio del modulo se mantiene,
pero vara el del argumento. Las reglas que se modifican son las reglas 3, 5 y 7. Las
restantes son idnticas al trazado directo del LDR.
Regla 3: Comportamiento en el eje real
Un punto situado sobre el eje real pertenecer al lugar inverso de las races, si el
nmero de polos y ceros contados desde la derecha, esto es, desde los positivos reales
hacia los negativos del dominio complejo, es un nmero par de ellos.
Regla 5: ngulos de las asintticas
Las ramas del lugar inverso de las races que terminan en el infinito son
asintticas, para grandes valores de s, a rectas cuyos ngulos con el eje real vienen
dados por la expresin:
,... 2 , 1 , 0
2
=
= q
m n
q
a

siendo n el nmero de polos de la cadena abierta y m el de los ceros en cadena
abierta.
Regla 7: ngulos de salida y de llegada
Los ngulos de salida de los polos complejos de la cadena abierta forman una
tangente a la correspondiente rama del lugar inverso de las races respecto el eje real
que habr de aplicar el criterio del argumento:
( ) ( ) ( ) ,... 2 , 1 , 0 2 arg = = q q s H s G
De igual manera, para los ceros complejos y conjugados de la cadena abierta.
Sus ngulos, en este caso de llegada, tambin son determinados por el criterio del
argumento. Concluyendo, cuando el sistema tiene polos o ceros complejos en cadena
abierta, las ramas del lugar inverso de las races salen o llegan, segn el caso de polos o
ceros respectivamente, con un ngulo calculable a partir del criterio del argumento.
10.5 Sistemas de fase no mnima
Si todos los polos y ceros de un sistema se encuentran en el semiplano negativo
de s, el sistema se denomina de fase mnima. Si el sistema tiene al menos un polo o un
(10. 9)
(10. 10)
(10. 11)
cero en el semiplano positivo se considera que es de fase no mnima. Este concepto
viene dado por el cambio de fase que se produce en la respuesta en frecuencia.
Esta situacin se presenta cuando hay retardos puros en la transmisin de la
seal. As por ejemplo, para sistemas sobreamoritguados modelados segn el criterio de
Ziegler-Nichols aparece un retardo puro en la funcin de transferencia. El problema est
en el modelo matemtico del retardo temporal que corresponde a un trmino
exponencial y por lo tanto no lineal. Para resolverlo, este trmino puede ser linealizado
a travs de la aproximacin de Pade:
s
T
s
T
e
sT
2
1
2
1
+

Como se observa de la expresin, sta introduce un cero en el semiplano
positivo. Luego las plantas que llevan un retardo en la transmisin y son aproximados
por Pade tienen un modelo LTI de fase no mnima. Si a estas plantas se las realimentan,
sus lugares de races quedarn modificados por las inserciones de los ceros en el
semiplano positivo. Adems, la aproximacin de Pade hace que el trazado sea inverso al
introducir un signo menos en la ganancia. El efecto es atraer las ramas hacia el
semiplano de la derecha. La estructura de realimentacin negativa tiene tendencia a la
inestabilidad.
Supngase una planta sobreamortiguada modelada por Ziegler-Nichols que se le
d una realimentacin unitaria:
Scope
exp(-Td*s)
(s+1/T)
Gp(s)
k
Gananci a Entrada

La ganancia de la cadena abierta se aproximar por Pade a:
( ) ( )
( )
|
\
|
+
|
|
\
|
+
=
+ |
\
|
+
=
T
s
T
s T
T
s
k
sT s
T
s
T
k s H s G
d
d
d
d
1 2
2
1
2
1
2
1

(10. 12)
(10. 13)

El trazado inverso de las races quedar definido por los dos polos de la
cadena abierta en el semiplano negativo y el cero en la parte positiva:

Ejemplo 10.5
En el trabajo de campo, los resultados del equipo de prcticas Peltier
ante una entrada en escaln se caracteriza por un modelo de Ziegler-Nichols
de plantas sobreamortiguadas. Las medidas realizadas dan un retardo
aproximado de 4s., el tiempo de establecimiento es de 45 segundos y tiene
una ganancia esttica de 1.22. Determinar el trazado del lugar de las races.
La constante de tiempo del modelo de ZN ser un tercio de 45s-4s y su FDT
quedar definida por:
( )
( )
( )( )
( )
( )( ) 073 . 0 5 . 0
5 . 0 09 . 0
66 . 13 1 2 1
22 . 1 2 1
+ +

=
+ +
=
s s
s
s s
s
s G
p

R1: Nmero ramas 2
R2: k=0 s=-0.5
S=-0.073
K= s+0.5
R3: Ramas del eje real
R4: Simetra
360
1 2
360
: 5 =
=
q
R
a

0073 . 1
1 2
5 . 0 073 . 0 5 . 0
: 6 =

=
a a
R
R7: No se aplica.
R8: Punto de dispersin:
5 . 0
1
073 . 0
1
5 . 0
1
=
+
+
+

Para calcular el punto de dispersin se emplea como semilla el valor medio
de los extremos y se hace la iteracin de:
5 . 0
1
073 . 0
1
5 . 0
1
2865 . 0
2
5 . 0 073 . 0
=
+
+
+
=

=
d
s
d d
d
s

s
d

-0.2865 -0.258 -0.257
En el punto de confluencia, al tener el cero en el origen, la semilla no es tan
fcil de determinar, se empezar por el tipo de LDR en un valor de +1.
5 . 0
1
073 . 0
1
5 . 0
1
1
=
+
+
+
=
c
c
s
c
s
c
s

s
c

1 1.25 1.189 1.22 1.24 1.25 1.25
R9: s
2
+(0.579-0.09k)s+0.0365+0.045k
s
2
1 0.0365+0.045k
s
1
0.579-0.09k 36 . 6
09 . 0
579 . 0
= =
cr
k
s
0
0.0365+0.045k
Los polos para la ganancia crtica sern de j0.57

10.6 Problemas
Ejercicio 10.1
Se utiliza un dispositivo de
rastreo digital o escaneo de rayos
X para inspeccionar tarjetas de
circuitos impresos y chips de
tableta, montados en una
plataforma X-Y accionada por un
tornillo, como se muestra en la
figura a). La posicin de la
plataforma es gobernada por un
controlador basado en una
computadora. La figura b) muestra
el diagrama de bloques del control
proporcional (G
c
(s)=K
c
) de uno de
los ejes de la plataforma. G
p
(s)
representa la dinmica del motor y
la plataforma, con la razn de la inercia al coeficiente de amortiguamiento
J/=1/4.
1. Dibjese el LDR del sistema.
2. Calclese el valor de K
c
, si se desea que la sobreoscilacin, M
p
, sea del
40% cuando al sistema le apliquemos un escaln unitario.
3. Se desea que el error del sistema en rgimen permanente sea menor o
igual a 0.10 para una entrada en rampa unitaria, calclese el valor de K
c

correspondiente.
Ejercicio 10.2
La figura representa un sistema de control realimentado:
c
J
s
B
C
A
2
A
1
R
1
R
2
C
1
E
G
1
(s)
G
2
(s)
G
3
(s) G
4
(s)
+
-
c
J
s
B
C
A
2
A
1
R
1
R
2
C
1
E
G
1
(s)
G
2
(s)
G
3
(s) G
4
(s)
+
-

1. Obtngase la funcin de transferencia de G
2
(s) y G
4
(s), as como la FDT
en cadena abierta, G(s)=G
1
(s)G
2
(s)G
3
(s)G
4
(s) del sistema. Hganse en
G(s) las siguientes sustituciones:
A
1
A
2
/B
C
=k; R
2
C
1
=0.25 s; J
C
/B
C
=1;(R
1
+R
2
)C
1
=0.50 s
2. Hllese la funcin de transferencia total o transmitancia en bucle cerrado
del sistema.
3. Dibjese el LDR.
4. Calclese el valor de k y las races para que el sistema oscile.
5. Para las races obtenidas en el apartado d), determnese la respuesta
del sistema para una entrada en escaln unitario.
Resolucin
1. La FDT de la cadena abierta es:
( )
( )
( ) ( ) 1
1
5 . 0 1
25 . 0 1
2 1
+ +
+
=
s s s
s
B
A A
s G
c

2. FDT de la cadena cerrada:
( )
( )
( )( ) ( ) 25 . 0 1 1 5 . 0 1
25 . 0 1
s k s s s
s k
s M
+ + + +
+
=
3.

-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8


4. 12 =
cr
k
5. [ ] s T s rad
d
2 . 2 / 85 . 2 = =

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2

Ejercicio 10.3
Un avin comercial con piloto automtico presenta en el modo de oscilacin
longitudinal la funcin de transferencia
siguiente.
( )
G s H s
k s
T
s s
T
s s
n n
( ) ( ) =
+
|
\
|
\
| + +
1
1
2
2
1
2 2

donde:T
1
= 1 ; T
2
= 2 ; = 0.5 ;
n
= 4.
Construir el Lugar de Races del sistema.
R1: Nmero ramas 4
R2: k=0 (0,+1,-2+j3.45,-2-j3.46) k= (-0.5)
R3: Ramas del eje real
R4: Simetra
s

( )
180 , 60 , 60
1 4
180 1 2
: 5
=
+
=
q
R
a

83 . 0
1 4
5 . 0 2 2 1 0
: 6
=
+ +
=
a
a
R

R7:
( )
47
180 ) 1 2 (
3 2 1 1
=
+ = + + +
s
s
q

R8: El punto de dispersin y confluencia puede aproximarse a la ecuacin de segundo
orden:
=
+
+
36 . 0
36 . 1
5 . 0
1
1
1 1

R9: s
4
+3 s
3
+12 s
2
-16s+ks+0.5k
s
4
1 12 0.5k
s
3
3 k-16
s
2
3
) 16 ( 36 k

0.5k

s
1
*
=
02 . 45
48 . 18
cr
k
s
0
0.5k

Ejercicio 10.4
La figura muestra, de forma bsica, un
sistema de reconocimiento astronmico. En
ella se puede ver cmo este satlite est
formado por dos bloques (unidos por
conexiones no rgidas), siendo el mayor de
estos bloques el que contiene el sistema de
comunicacin, propulsin y fuentes de
alimentacin; mientras que el otro bloque slo contiene sensores que deben
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
LDR del avion
Real
I
m
a
g
in
a
r
io
2

T,
1


estar aislados de las vibraciones del primer bloque. Si la estructura metlica de
conexin entre los bloques se modelan por un resorte, K, y un rozamiento
equivalente, B. Se pide:
1. Demostrar la FDT entre el giro del segundo bloque respecto al par
dado en el bloque principal:
( )
( )
( )
( ) ( )
2 2 2
2
3 3
97 . 2 6 . 0
+ +
+
=
s s
s
s T
s

2. Si el sensor de posicin del bloque segundo y el elemento de potencia
tienen FDT unitaria, dibujar el diagrama a bloques del sistema de control
realimentado.
3. Determinar el trazado directo del lugar de las races del sistema de
control.
4. Y el trazado inverso.
Datos:
J
1
= 10 kg m
2
J
2
= 0.1 kg m
2
K= 1.78 Nm/rad B= 0.6 Nms/rad
1. El conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que caracteriza la dinmica
de rotacin del satlite son:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t J t t B t t K
t t B t t K t J t T
2 2 2 1 2 1
2 1 2 1 1 1

= +
+ + =

Aplicando transformadas de Laplace y considerando condiciones iniciales nula
se obtiene la FDT solicitada:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
2 2 2
2 1 2 1
2
2 1
2
2
3 3
97 . 2 6 . 0
+ +
+
=
+ + + +
+
=
s s
s
J J K s J J B s J J s
sB K
s T
s

2.

3.
R1: N de ramas 4
R2: k=0(0,0,-3+j3) k= (-2.97)
R4: Simetra con el eje real

( )
3
5
, ,
3 3
1 2
: 5

=
+
=
q
R
a

( )
1
3
97 . 2 3 3 0 0
: 6
+
=
a
R
R7: ngulos de salida de los polos
complejos de la cadena abierta:
( ) ( )
2 4
3
3
3
90
2
. 1 2 2
2 1 3 3 2 1

= |
\
|
= = + = + = + + tg arc q

R8: Hay el punto de dispersin de los polos dobles del origen y un punto de
confluencia que se calcular de manera numrica:
( )
( )
( ) ( ) ( ) 97 . 2
1
0
1
0
1
3 3
3 2
2
2
+
=
+
+
+
+
+ +
+
c
s
c
s
c
s
c
s
c

s
c

-3.5 -4.44 -4.37
R9: D ( ) k ks s s s s D 78 . 1 6 . 0 18 6
2 3 4
+ + + + =
s
4
1 18 1.78k
s
3
6 0.6k
s
2

6
6 . 0 108 k
1.78k
s
1
*
s
0
1.78k
6
6 . 0 108
6 782 . 1 6 . 0
6
6 . 0 108
*
k
k k
k
=
Las condiciones de estabilidad
son k>0, k<1.8 y k<180. Por tanto,
resulta estable entre 0 y 1.8
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
-6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is

4. Para el trazado inverso slo habr que modificar las reglas 3,5 y 7.
3
2
,
3
2
, 0
3
2
: 5

= =
q
R
a

R7: ngulos de salida de los polos complejos de la cadena abierta:
( )
4
6
. 2 2
2 3 2 1

= + + q

Derecho de Autor 2009 Carlos Platero Dueas.
Permiso para copiar, distribuir y/o modificar este documento bajo los trminos
de la Licencia de Documentacin Libre GNU, Versin 1.1 o cualquier otra
versin posterior publicada por la Free Software Foundation; sin secciones
invariantes, sin texto de la Cubierta Frontal, as como el texto de la Cubierta
Posterior. Una copia de la licencia es incluida en la seccin titulada "Licencia de
Documentacin Libre GNU". La Licencia de documentacin libre GNU (GNU
Free Documentation License) es una licencia con copyleft para contenidos
abiertos. Todos los contenidos de estos apuntes estn cubiertos por esta licencia.
La version 1.1 se encuentra en http://www.gnu.org/copyleft/fdl.html. La
traduccin (no oficial) al castellano de la versin 1.1 se encuentra en
http://www.es.gnu.org/Licencias/fdles.html

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