Universidade Federal do ABC

BC 1707 Sistemas de Controle I

Turma: A Noturno
Laboratrio: 408-1
Professor: Dr. Victor A. F. Campos










Relatrio 1: Determinao de parmetros
experimentais para o servomecanismo
SRV02 da Quanser






Daniel Macedo Costa Fagundes
Eduardo Wohlers Junior
Lus Otvio Marchi
11076809
00000000
11166109
Pedro Galvani 11071309




Santo Andr 2014.
Sumrio


1. Objetivos .................................................................................................................. 3
2. Descrio Experimental e Procedimentos ............................................................. 4
2.1. Materiais Utilizados ......................................................................................... 4
2.2. Metodologia ...................................................................................................... 5
3. Resultados e Discusso ............................................................................................ 6
4. Concluso ............................................................................................................... 12
5. Referncias ............................................................................................................. 13

3

1. Objetivos

Obter experimentalmente os valores do ganho K e da constante de tempo
atravs da resposta ao degrau do servomecanismo SRV02 da Quanser.
4

2. Descrio Experimental e Procedimentos

2.1. Materiais Utilizados

Servomecanismo SRV02 da Quanser;





Mdulo de Potncia Universal da Quanser;



Computador Pentium 4 com MATLAB instalado;



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2.2. Metodologia

A funo de transferncia do servomecanismo que relaciona sada (velocidade
angular no eixo da carga) e entrada (tenso aplicada no motor cc) dada por:

() =

()

()
=

+1
(1)

onde K o ganho e a constante de tempo do servomecanismo.

Inicialmente, necessrio determinar a funo de transferncia do servomecanismo
quando a entrada aplicada um degrau dado por:

() =

(2)

Nesta expresso,

a amplitude do degrau, e
0
o instante de aplicao do
degrau (atraso). Em seguida, necessrio determinar a resposta temporal da sada do
SRV02 (velocidade no eixo da carga) tomando a transformada inversa de Laplace da
funo de transferncia citada anteriormente. A vista disso, possvel calcular o valor
estacionrio do ganho da planta e compar-lo com o valor nominal oferecido no item 1
do roteiro experimental. Requer-se ainda o clculo da reposta ao degrau da planta em

1
=
0
+ bem como sua comparao com o valor oferecido em (
1
) = 0,632

0
. Por fim, pede-se para que se obtenha o Lugar Geomtrico das Razes (LGR) com os
dados obtidos experimentalmente para que, ento, se determine o ganho K no qual o
coeficiente de amortecimento do sistema em malha fechada seja de 0,7.






6

3. Resultados e Discusso

Primeiramente, deve-se obter uma expresso para a resposta temporal do sistema.
Deste modo, necessrio substituir a expresso do degrau (2) na funo de transferncia
do servomecanismo (1) e efetuar algumas manipulaes algbricas simples.

() =

+1

() =

+1

0
1
( +
1

)
(3)

Porm, conhecida a seguinte propriedade.


1

(1

) =
1
( +)
(4)

Agora, possvel anti-transformar o termo da expresso (3) escrito no domnio de
Laplace para o domnio do tempo. Assim, tem-se:

(
1
) =

(1
(
1

0
)

) +

(
0
) =

(1
(
1

0
)

) +

(
0
) (5)

onde

(
0
) a velocidade do eixo do motor no instante inicial.

Contudo, tomando o limite com na expresso (5), determina-se a
velocidade angular em regime estacionrio.

() =

(
0
) (6)

Assim, ao isolar K na expresso (6), chega-se na expresso do ganho.

=

()

(
0
)

(7)

Alm do mais, sabe-se que:

7


1
=
0
+ (8)

Desta forma, substituindo a expresso (8) na (5) tem-se que:

(
0
+) =

(1
(
0
+
0
)

) +

(
0
) (9)
ou ainda,

(
1
) =

(1
1
) +

(
0
) =

0,632 +

(
0
) (9)

Finalmente, ao passar

(
0
) para o lado esquerdo da igualdade.

(
1
)

(
0
) =

0,632 (10)


Aps efetuar todos os procedimentos informados no roteiro, obteve-se a variao
da tenso em decorrer do tempo, conforme pode ser visto na figura 1.



Figura 1: Sinal de entrada degrau de amplitude 3V.
Logo, o termo

igual a 3 V.

Ademais, a resposta do sistema pode ser visualizada na figura 2. A cor amarela
8

representa o sinal experimental e a cor roxa o sinal simulado.


Figura 2: Tempo versus velocidade angular do servomecanismo.
Ao aproximar em pontos especficos do grfico mostrado na figura 2, tem-se
que:



Figura 2 (a): Aproximao da parte inferior do grfico de resposta.

9



Figura 2 (b): Aproximao da parte superior do grfico de resposta.

Da figura 2 (a) possvel inferir de maneira aproximada que:

(
0
) = 0,63 /

0
= 1,25

Do mesmo modo, porm, para a figura 2 (b), tem-se que:

() = 5,9 /

Com isso possvel determinar o ganho experimental substituindo todos os
valores encontrados na expresso (7):

=
5,9 / 0,63 /
3
= 1,76

.


Cujo valor nominal de 1,53 rad/V.s, ou seja, apresenta uma divergncia de
15%.

Ao inserir todos os valores encontrados na expresso (10) chega-se que a
velocidade angular no instante
1
ser:

(
1
) = 1,76

.
. 3 . 0,632 +0,63

= 3,97

Ao recorrermos figura 2, porm, com uma aproximao em torna de

(
1
) =
3,97/.
10





Figura 2 (c): Aproximao do grfico da resposta para velocidade angular de 3,97rad/s.
Da figura 2 (c) nota-se que o valor de
1
experimental aproximadamente
1,275s.
Agora, torna-se factvel obter a constante de tempo experimental do
servomecanismo como:

=
1

0
= 1,275 1,25 = 0,025

Cujo valor nominal de 0,0253 s. Praticamente, igual ao calculado.

Portanto, sua funo de transferncia experimental ser:

() =

()

()
=
1,76
0,025 +1


Para finalizar, determinou-se atravs do MATLAB o Lugar Geomtrico das
Razes (LGR) da funo de transferncia obtida experimentalmente conforme visto na
figura 3. Usando este grfico possvel determinar o ganho do sistema em malha
fechada cujo coeficiente de amortecimento seja de 0,7.

11


Figura 3: Lugar Geomtrico das Razes para o sistema em malha fechada.

Assim, o ganho cujo coeficiente de amortecimento de 0,7 ser
aproximadamente K=10,6 rad/V.s.

12

4. Concluso

Os valores de ganho e constante de tempo determinados experimentalmente
foram, respetivamente, K = 1,76 rad/V.s e = 0,025s. O erro entre o ganho nominal e o
ganho experimental foi de aproximadamente 15% o que relativamente aceitvel
devido impreciso envolvida uma vez que alguns parmetros foram obtidos
graficamente. Contudo, a constante de tempo experimental calculada foi muito prxima
da nominal.
Ao considerar o sistema em malha fechada com realimentao unitria
determinou-se que o ganho dever ser de aproximadamente K = 10,6 rad/V.s de modo a
cumprir o requisito de coeficiente de amortecimento de 0,7. Alm do mais, os polos
neste ponto em especfico so complexos conjugados (ver figura 3), o que de fato,
garante uma caracterstica oscilatria ao sistema.


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5. Referncias
[1] Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. 4a. Edio. Prentice Hall, 2003.

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