Aplicação de Tecnicas de Controle Fuzzy para Sistemas de Abastecimento de Agua

1
Universidade Federal da Paraba

Centro de Tecnologia
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Mecnica
-Mestrado-

APLICAES DE TCNICAS DE CONTROLE FUZZY PARA
SISTEMAS DE ABASTECIMENTO DE GUA

por

Wil Lavor Lucena Camboim

Dissertao de Mestrado apresentada Universidade Federal da
Paraba para obteno do grau de Mestre.

Joo Pessoa Paraba Setembro/2008

2

WIL LAVOR LUCENA CAMBOIM


Dissertao apresentada ao
Programa de Ps-Graduao em
Engenharia Mecnica da
Universidade Federal da Paraba,
em cumprimento s exigncias
para obteno do Grau de Mestre.

Orientador : Professor Dr. Heber Pimentel Gomes

Joo Pessoa Paraba Setembro/2008

3

DEDICATRIA

Dedico este trabalho a meus pais, grandes incentivadores, que depositam em mim
toda credibilidade, confiando e me apoiando em todas minhas aes; a Michele, minha
namorada, amiga e companheira de lutas e vitrias; a meus irmos tambm pela credibilidade
depositada e a meus tios Alba e Jos Geraldo, que comemoram minhas conquistas como
sendo suas.

4

AGRADECIMENTOS

A Deus por me guiar e cuidar de tudo em minha vida.
Ao meu pai por se orgulhar de quem no faz mais que sua obrigao e oferecer
condies de alcanar meus objetivos. minha me pelo incentivo, apoio, confiana dedicada
e por ser simplesmente quem ela . Forte e pilar central da nossa famlia, presente em todas as
situaes de todos os filhos.
Ao Prof. Heber Pimentel Gomes por assumir a orientao do trabalho, colocando-o
como fruto do LENHS, projeto que assumiu com competncia e empreendedorismo e que me
incluiu em seu corpo tcnico. Agradeo tambm as cobranas e incentivos, to necessrias ao
bom andamento do trabalho.
Ao Prof. Simplcio Arnaud da Silva pela ajuda na elaborao do projeto do trabalho,
a dois anos atrs, sendo atencioso e disponvel em nosso primeiro contato.
Aos amigos e companheiros de academia: Magno Jos, sempre atento e solcito s
minhas necessidades; Wesley Souto e Edil de Jesus pelas vrias horas que passamos juntos
estudando; Moiss pelas ajudas computacionais; Paulo Sergio e Roberta Macdo
companheiros de atividades no laboratrio.
A Saulo de Tarso, amigo, verdadeiro irmo e orientador, sempre vigilante minhas
aes, repreendendo e incentivando nos momentos necessrios, companheiro de algumas das
mais importantes discusses sobre o trabalho e profundo colaborador nos mtodos aplicados.
Meus sinceros agradecimentos.
Aos demais colegas da universidade: Wibys Pereira, Joo Silvino, Ccero, Abel Lima,
Elida Fernanda.
A Michele pela ajuda nas correes ortogrficas que passaram incuas nos momentos
de maior cansao, pela pacincia e apoio empreendido, pela compreenso nos momentos de
ausncia.
5

Iuri pelos desenhos no computador.
Vinicius de Andrade, por durante esse perodo, levar o nosso projeto praticamente
sozinho, com competncia, disponibilidade e pacincia.
Alexandre Camboim, meu tio, sempre pronto a me ajudar nos textos em ingls.
Tio Chico, professor universitrio, pelo incentivo.

6


RESUMO

Neste trabalho apresenta-se o desenvolvimento de um sistema Fuzzy, para o controle
da presso de uma rede de distribuio de gua. Este sistema de controle mantm a presso na
rede de abastecimento de gua constante, de forma automtica, por meio da variao de
velocidade de rotao do conjunto motor-bomba. O controle de velocidade do motor de
acionamento da bomba (motor eltrico de induo trifsico) feito atravs de um conversor de
freqncia varivel, comandado por um sinal eltrico de tenso varivel. Este sinal eltrico
fornecido por um computador, por meio de uma placa de aquisio de dados, e muda em
funo das condies e caractersticas do sistema. Estas peculiaridades so admitidas atravs
de sensores e transdutores que apresentam ao controle fuzzy dados referente presso, vazo e
velocidade de rotao do motor. A modelagem foi feita no Fuzzy Logic Controller Desing
(Toolkit do LabVIEW
TM
) do programa computacional LABVIEW
TM
. O trabalho busca
eficientizar o sistema, racionalizando o consumo de gua e energia e reduzindo,
conseqentemente os custos operacionais. O trabalho foi aplicado a uma bancada experimental
de distribuio de gua do Laboratrio de Eficincia Energtica e Hidrulica em Saneamento,
LENHS, da UFPB. Com a aplicao da modelagem desenvolvida, obteve-se uma reduo
27,4% no consumo de energia sem comprometer as caractersticas hidrulicas do sistema de
abastecimento.

Palavras chaves: Controle fuzzy, Conversor de freqncia, Eficincia Energtica.

7

APPLICATIONS OF FUZZY TECHNIQUE CONTROL SYSTEMS FOR
WATER SUPPLY

ABSTRACT

At this study we introduce the development of a FUZZY system with the purpose of
controlling the pressure in the water supply. This system, automatically, keeps the pressure in
the water supply constantly through the velocity variation of the water pump rotation. The
pump speed control is done through a estimating frequency converter, controlled by an electric
signal of a varied voltage. This signal is provided by a computer through an acquisition data
board which changes according to the characteristics of the system. Those particularities
information are revealed by a sensor that gives the FUZZY control data referring to pressure,
quantity of water and rotation of the pump. Everything was designed by the FUZZY logic
controller design (Toolkit of the LabVIEW
TM
) from the computer program LabVIEW
TM
. The
work tries to improve the system, controlling the consumption of water and energy reducing
costs. The work was applied to an experimental bench of a water supply from the electricity
and hydraulic laboratory of efficiency, LENHS, from UFPB. With the application of the
developed model designed, we got a reduction of 27.4% on electricity consumption without
compromising the hydraulic system characteristics.

Keywords: Fuzzy control, frequency converter, energy efficiency.
.

8

SUMRIO

DEDICATRIA .......................................................................................................................... 3
AGRADECIMENTOS ................................................................................................................ 4
LISTA DE FIGURAS ............................................................................................................... 11
LISTA DE TABELAS .............................................................................................................. 13
LISTA DE SMBOLOS E ABREVIATURAS ......................................................................... 14

1.INTRODUO ...................................................................................................................... 16
1.1 OBJETIVO .......................................................................................................................... 19
1.2 CONTEDO DOS CAPTULOS ....................................................................................... 19

2.REVISO BIBLIOGRFICA ............................................................................................... 21
2.1 INTRODUO ................................................................................................................... 21
2.2 SISTEMAS DE CONTROLE EM ABASTECIMENTO DE GUA ................................ 22
2.3 CONVERSORES DE FREQNCIA EM BOMBEAMENTO ........................................ 24
2.4 SISTEMAS DE CONTROLE UTILIZANDO LGICA FUZZY ...................................... 28
2.5 TRABALHOS DE OUTRAS REAS ................................................................................ 29

3.FUNDAMENTAO TERICA ......................................................................................... 30
3.1 INTRODUO ................................................................................................................... 30
3.2 CONTROLE FUZZY .......................................................................................................... 30
3.2.1 Porque utilizar lgica fuzzy: ............................................................................................. 31
3.2.2 Histrico ........................................................................................................................... 32
3.2.3 Parmetros de um sistema fuzzy ...................................................................................... 34
3.2.3.1 Variveis Lingsticas e Grau de Pertinncia (base de dados) ...................................... 36
3.2.3.2 Processo de Fuzzificao ............................................................................................... 37
3.2.3.3 Base de Regras e Processo de Inferncia....................................................................... 41
9

3.2.3.4. Processo de Defuzzificao: ......................................................................................... 43
3.2.4 Controle Fuzzy ................................................................................................................. 44
3.3 MOTOR DE INDUO TRIFSICO ............................................................................... 45
3.4 INVERSOR DE FREQUNCIA ........................................................................................ 49
3.4.1 Conversores de freqncia em bombeamento .................................................................. 53
3.4.2 Vantagens e desvantagens do conversor: ......................................................................... 56
3.5 COMENTRIOS E CONCLUSES .................................................................................. 56

4.MATERIAIS E MTODOS ................................................................................................... 58
4.1 INTRODUO ................................................................................................................... 58
4.2 EQUIPAMENTOS .............................................................................................................. 59
4.3. FERRAMENTA COMPUTACIONAL ............................................................................. 65
4.4 DESCRIO DO EXPERIMENTO .................................................................................. 68
4.5 COMENTRIOS E DISCUSSES .................................................................................... 70

5.MODELAGEM DO SISTEMA DE CONTROLE ................................................................. 72
5.1 INTRODUO ................................................................................................................... 72
5.2. MODELAGEM .................................................................................................................. 73
5.3 VARIVEIS DE ENTRADA (ROTAO DO MOTOR E PRESSO NO SISTEMA) . 74
5.4 VARIVEL DE SADA (DELTA DE ROTAO) .......................................................... 74
5.5 FUNES DE PERTINNCIA DO SISTEMA DE CONTROLE .................................... 75
5.5.1 Funo de Pertinncia Varivel Rotao do Motor (RM) ................................................ 76
5.5.2 Funo de Pertinncia Varivel Presso no Sistema (PS) ................................................ 78
5.5.3 Funo de Pertinncia Varivel Delta de Rotao (DR) .................................................. 80
5.6 BASE DE REGRAS E PROCESSO DE INFERNCIA .................................................... 82
5.7 CARACTERSTICAS DO CONTROLADOR (RESUMO) .............................................. 86

6.RESULTADOS E DISCUSSES .......................................................................................... 87
6.1 INTRODUO ................................................................................................................... 87
6.2 EXPERIMENTOS ............................................................................................................... 87
6.2.1 Experimento 01 e 02: ........................................................................................................ 88
6.2.2 Experimento 03: ............................................................................................................... 95

10

7.CONCLUSES ...................................................................................................................... 98
7.2 PERSPECTIVAS FUTURAS ............................................................................................. 99
REFERNCIAS ...................................................................................................................... 101

11

LISTA DE FIGURAS

Figura 2. 1 HMI supervisrio Novo Hamburgo ..................................................................... 24
Figura 2. 2 Esquema operacional do Setor Santana da Cidade de So Paulo Situao Inicial
(BRAGHIROLI et.al., 2005) ..................................................................................................... 26
Figura 2. 3 Esquema operacioanl do Setor Santana da cidade de So Paulo Situao Final
(BRAGHIROLI et.al., 2005) ..................................................................................................... 27

Figura 3. 1 - Diagrama de blocos lgica fuzzy. ......................................................................... 35
Figura 3. 2 Relao de funo x grau de pertinncia. ............................................................. 37
Figura 3. 3 Forma de funo triangular. ................................................................................. 38
Figura 3. 4 - Forma de funo trapezoidal. ............................................................................... 39
Figura 3. 5 - Forma de funo trapezoidal com trs parmetros. .............................................. 39
Figura 3. 6 - Forma de funo gaussiano. ................................................................................. 40
Figura 3. 7- Funo de pertinncia fuzzy Singleton. ................................................................. 41
Figura 3. 8 - Estator de uma mquina de induo. .................................................................... 46
Figura 3. 9 - Caractersticas eletromecnicas de um motor de induo tpico. ......................... 46
Figura 3. 10 - Regio de funcionamento de um motor de induo tpico. ................................ 47
Figura 3. 11 - Curvas de Conjugado versus Velocidade de Rotao, de um motor de induo
trifsico, para vrios valores de freqncia. .............................................................................. 47
Figura 3. 12 - Curvas caractersticas de operao de um motor de induo. ............................ 48
Figura 3. 13 - Motor de induo trifsico. ................................................................................. 48
Figura 3. 14 - Diagrama de blocos de conversor tipo PWM. .................................................... 50
Figura 3. 15 - Curva representativa da variao U /f. ................................................................ 50
Figura 3. 16 - Curva caracterstica conjugado x velocidade. ..................................................... 51
12

Figura 3. 17 - Curva caracterstica da potncia de sada do conversor. .................................... 51
Figura 3. 18 - Exemplo de curva de conjugado com tenso proporcional e freqncia. ........... 52
Figura 3. 19 - Curva de conjugado x freqncia pra uso de motor com converdor de
freqncia. ................................................................................................................................. 53
Figura 3. 20 - Relaes caractersticas das bombas centrfugas (TSUTIYA, 2004). ................ 55

Figura 4. 1 - Bancada experimental. .......................................................................................... 59
Figura 4. 2 - Bancada compacta instrumentalizada. .................................................................. 60
Figura 4. 3 - Conjunto motor bomba. ........................................................................................ 60
Figura 4. 4 - Curvas caractersticas da bomba centrfuga.......................................................... 61
Figura 4. 5 - Vlvula redutora, medidores de presso e medidor de vazo. .............................. 63
Figura 4. 6 - Mdulo de aquisio de dados da National Instruments USB 6229. ................ 63
Figura 4. 7 - Analisador de energia Instruterm AE-200. ........................................................... 64
Figura 4. 8 - Interface grfica do controlador. .......................................................................... 66
Figura 4. 9 Diagrama de blocos do programa de controle de simulao. ............................... 67
Figura 4. 10 - Curva de consumo mdio dirio (Fonte: Gomes, 2005). .................................... 68
Figura 4. 11 - Curva de Consumo Dirio (Simulador de Demanda). ........................................ 69

Figura 5. 1- Sistema de controle de presso: 2 entradas, 1 sada, 25 regras. ............................ 75
Figura 5. 2 - Funes de pertinncia varivel lingstica Rotao do Motor. ....................... 77
Figura 5. 3 - Funes de pertinncia varivel lingstica Presso do Sistema. ...................... 79
Figura 5. 4 - Funes de pertinncia varivel lingstica Delta de Rotao. ......................... 81
Figura 5. 5 - Superfcie de Controle (base de regras). ............................................................... 85

13

LISTA DE TABELAS

Tabela 5. 1 - Caractersticas da varivel Rotao do Motor. ................................................. 78
Tabela 5. 2 - Caractersticas da varivel Presso do Sistema. .............................................. 80
Tabela 5. 3 - Caractersticas da varivel Delta de Rotao. ..................................................... 82
Tabela 5. 4 - Base de Regras para o controlador Fuzzy. ........................................................... 82
Tabela 5. 5 - Base de Regras para o controlador Fuzzy (otimizada). ........................................ 83
Tabela 5. 6 - Matriz associativa do controlador. ....................................................................... 85
Tabela 5. 7 - Caractersticas do Controlador. ........................................................................... 86

Tabela 6. 1 - Comparativo de consumo energtico dos motores. .............................................. 91
Tabela 6. 2 - Comparativo do consumo de gua do sistema. ................................................... 94
Tabela 6. 3 - Indicadores de consumo. ...................................................................................... 95
Tabela 6. 4 - Parmetros do sistema (1o distrbio). .................................................................. 96
Tabela 6. 5 - Parmetros do sistema (2o distrbio). .................................................................. 96

14

LISTA DE SMBOLOS E ABREVIATURAS

AL = Presso alta
AP = Delta de rotao alto positivo
BA = Presso baixa
BN = Delta de rotao baixo negativo
BP = Delta de rotao baixo positivo
CA = Corrente alternada
CCO = Centro de controle operacional
C-o-A = Centros de rea
C-o-M = Centro de Mximo
DR = Delta de rotao
DSP = Processador de sinal digital
EEEUFG = Escola de Engenharia Eltrica da Universidade Federal de Gois
= Freqncia da rede eltrica em Hertz
FP = Funo de Pertinncia
H = Altura manomtrica total da bomba
HMI = Interface homem mquina
MA = Presso muito alta
MAX = Rotao nominal
MB = Presso muito baixa
ME = Presso mdia
MIM = Rotao muito baixa
M-o-M = Mdia do Mximo
N = Rotao em RPM
15

AN = Delta de rotao alto negativo
P = Potncia consumida da bomba relativa a rotao da bomba;
PAS = Placa acondicionadora de sinais.
PID = proporcional integral derivativo
Po = Nmero de plos
PS = Presso no sistema
Q = Vazo da bomba
RM = Rotao do motor
ROT2 = Rotao baixa
ROT3 = Rotao mdia
ROT4 = Rotao alta
SAA = Sistema de Abastecimento de gua
SAEE = Sistema autnomo de gua e esgoto de Guarulhos
VRP = Vlvula redutora de presso
ZE = Delta de rotao zero

16

CAPTULO I

INTRODUO

Um dos recursos naturais mais importantes para o bem estar da humanidade a gua.
Durante muito tempo foi um bem usado pelo homem de forma inteiramente livre e
despreocupada.
Com o progresso, surgiram os agrupamentos humanos, cujas vrias atividades
exigiam uma maior quantidade de gua. O desenvolvimento levou, tambm, conforto aos
usurios, fornecendo esse recurso natural de maneira cada vez mais cmoda em seus pontos de
utilizao, demandando instalaes ainda mais complexas. Ainda como agravante, a maioria
das empresas passaria a utilizar a gua como matria prima para confeco de seus produtos.
Esse cenrio de necessidades gerou uma expanso desenfreada dos sistemas de
abastecimentos de gua. Hoje esses sistemas se mostram velhos e obsoletos, com problemas
que vem se agravando ao longo dos anos devido ao envelhecimento das instalaes, extenses
desordenadas dos sistemas de abastecimento, ausncia de sistemas adequados de medies e
problemas de gesto operacional.
De acordo com dados do Sistema Nacional de Informao em Saneamento (SNIS,
2006) as perdas de gua (SAA) do Brasil, so da ordem de 40%, chegando a alcanar 70% em
algumas cidades brasileiras. As perdas de gua proporcionam inmeros prejuzos ao sistema
de abastecimento, dentre elas pode-se citar o desperdcio de produtos qumicos, de mo-de-
obra, de energia eltrica, alm de afetar a disponibilidade hdrica dos mananciais. Sendo assim
a reduo das perdas permite diminuir os custos de operao e manuteno do sistema, e
otimizar a utilizao das instalaes, proporcionando aumento da oferta de gua tratada.
17

Parte destes problemas podem ser reduzidos com o controle da presso na rede.
Segundo TSUTIYA (2004) o controle de presso em sistemas de abastecimento de gua um
dos aspectos importantes para definir e controlar as perdas, pois a relao presso x vazamento
comprovadamente um componente potencial para as perdas.
No que diz respeito metodologia a ser utilizada na diminuio das presses nos
sistemas de abastecimento de gua, vrios investigadores sugerem que a melhor soluo faz
uso de elementos provocadores de perdas de carga, tais como vlvulas redutoras de presso e
vlvulas de controle de perda de carga. Porm, fica claro que esses mtodos em nada
colaboram com uma racionalizao e eficientizao energtica, pois como o prprio nome j
sugere, provoca-se uma perda de carga nas instalaes, penalizando energeticamente o sistema
comprometendo seu rendimento.
Pesquisas tm conduzido principalmente implantao de sistemas de bombeamento
em velocidade varivel, e, atualmente fato o sucesso de inmeras aplicaes encontradas
com solues eficazes para esse problema.
RODRIGUES (2003) afirma que conversores de freqncia incrementados aos
sistemas de bombeamento com a funo de manter a operao em nveis necessrios ao pleno
atendimento das demandas, podem evitar desperdcios ao proporcionar um melhor controle
operacional.
Nesse sentido o uso de conversores de freqncia uma alternativa eficiente para
manter o sistema de distribuio de gua dentro dos nveis de presso e vazo compatveis
com os parmetros exigidos.
O uso de conversores elimina os bombeamentos com presses excessivas, que
provocam rompimento nas tubulaes e aumento dos vazamentos, bem como pode dar a
capacidade de substituio dos reservatrios elevados, responsveis por uma parcela bastante
relevante de custos no s de implantao, mas principalmente da manuteno.
Dessa forma, quando o assunto avano operacional dos sistemas de abastecimento,
os conversores de freqncia vm se tornando quase que uma unanimidade, porm a sua
utilizao implica em uma srie de comandos e decises, que a princpio, esto sendo tomadas
pelas concessionrias de forma emprica, visando apenas a garantia da continuidade do
abastecimento.
18

Pode-se deduzir ento, que para melhor viabilizar o seu correto funcionamento e
dentro da realidade mundial de informatizao dos processos imprescindvel a aplicao de
tcnicas computacionais na sua operao. Possibilitado pelo avano da engenharia eletrnica,
que desenvolveu computadores e teorias sofisticadas para serem utilizadas nesse fim, a
engenharia esta cada vez mais assessorada pela informtica, que serve de suporte no apenas
para o gerenciamento, mas tambm para tomadas de decises e comandos.
Nesse sentido sugere-se a automao e o desenvolvimento de novas tecnologias.
Segundo TSUTIYA (2004), automao em saneamento bsico consiste na aplicao da
tecnologia dos processos de saneamento e da tecnologia da informao. A primeira contempla
os avanos nas tcnicas de distribuio de gua, enquanto a segunda possibilita realizar a
superviso e os controles necessrios destes processos de maneira a mant-los operando com a
melhor relao custo benefcio.
Automao consiste em um conjunto de premissas e regras pr-definidas responsvel
pela tomada de decises, tratando as informaes com o objetivo de realizar a ao de controle
propriamente dita. Sua funo retirar do sistema uma otimizao mxima, visando
maximizao de reduo dos custos operacionais j referidos, acoplado a um desempenho
aceitvel das instalaes.
Esses fatores associados disponibilidade de equipamentos cada vez mais eficientes
e sofisticados (vlvulas, medidores, transdutores, etc.) geram subsdios para melhoria da
gesto, operao e manuteno dos sistemas de abastecimento enquadrando-os na grande
necessidade mundial de sustentabilidade e eficincia energtica. Visto que atualmente a
melhoria dos processos busca no s uma diminuio nos custos e aumento dos rendimentos
das empresas, a populao j espera e exige uma postura ambientalmente correta e preocupada
na preservao dos recursos naturais do planeta.
de certo que esses equipamentos e tecnologias aumentam os custos do sistema e
possuem um valor de implantao alto, porm uma comparao tcnica-econmica entre a sua
utilizao ou no, normalmente, leva a optar pelo uso dessas tcnicas, pois diminui os custos
de pessoal, reduz o consumo de energia eltrica, melhora a eficincia dos processos, aumenta
a confiabilidade na operao dos sistemas, etc.
Diante do exposto anteriormente, percebe-se uma ampla possibilidade na melhoria do
funcionamento dos sistemas de abastecimento, desde a instalao de uma simples vlvula at a
19

implantao de complexos sistemas de automao. A pesquisa realizada busca reunir todos
esses conceitos e tcnicas, e aplic-las na tentativa de tornar o sistema mais eficiente.

1.1 OBJETIVO

O objetivo geral da pesquisa o desenvolvimento de um sistema de controle
automatizado, com o emprego de tcnicas Fuzzy, para operao de sistemas de distribuio de
gua, proporcionando reduo de perdas de gua e energia. A ferramenta computacional
desenvolvida automatizar a tomada de deciso na operao dos sistemas de distribuio,
acarretando aes referentes ao estado dos motores (velocidade de rotao), aumentando ou
diminuindo sua velocidade de rotao por meio da utilizao de um conversor de freqncia.
Todo o procedimento ocorrer, em tempo real, buscando sempre a diminuio do
excesso de presso no sistema e proporcionando, conseqentemente, reduo no consumo de
energia eltrica e gua (principal foco do estudo). Com isso, as decises das manobras dos
equipamentos passam a ser orientadas a partir de uma lgica computacional, sendo escolhida,
a cada instante, aquela que apresentar melhores condies para manuteno da presso
constante, respeitando as restries inerentes aos sistemas pressurizados de distribuio de
gua, a capacidade mecnica dos motores e a disponibilidade energtica da rede de
abastecimento.

1.2 CONTEDO DOS CAPTULOS

No captulo II, apresenta-se a reviso bibliogrfica com um estudo do que se produziu
em relao ao tema comentando. Mostra-se trabalhos que vem sendo desenvolvidos na rea
utilizando algumas das tecnologias empregada na pesquisa em questo bem como alguns
estudos em outros campos de atuao .
No captulo III, realizado a fundamentao terica, onde se discute alguns
princpios necessrios ao entendimento dos processos desenvolvidos nos experimentos.
Discute-se a lgica Fuzzy, explicando seus procedimentos e caractersticas, descrevendo cada
20

item que compe a sua configurao, e uma justificativa da sua utilizao nesta pesquisa.
Uma abordagem sobre conversor de freqncia mostrando algumas aplicabilidades e um
histrico sobre automao em abastecimento de gua.
No captulo IV, descrito a realizao experimental, bem como todos os
equipamentos e tcnicas que foram utilizados. Nessa seco explicada a bancada
experimental, o esquema de alimentao e sinais dos instrumentos.
No captulo V, realizado a modelagem do sistema de controle fuzzy para o
experimento em anlise. So definidos todos os parmetros e especificaes para o
desenvolvimento do controlador Fuzzy.
No captulo VI, so apresentados os resultados dos experimentos e feito uma
discusso sobre eles. So mostrados os grficos e tabelas com um comparativo dos sistemas
com e sem controlador.
No captulo VII, so feitas os comentrios finais e as concluses do estudo. Ainda
proposto uma srie de idias de continuidade de trabalho a fim de promover mais pesquisas
nesta rea.

21

CAPTULO II

REVISO BIBLIOGRFICA

2.1 INTRODUO

Segundo GURGEL (2006) o bombeamento de gua pode constituir um mtodo
econmico de se levar gua a todos os pontos de uma cidade onde a topografia no permite
escoamento por gravidade. Em muitos casos mais econmico substituir o reservatrio
elevado por estaes de bombeamento. O problema est em planejar adequadamente esse
sistema de abastecimento, e poder tomar decises criteriosas sobre quando, onde e como fazer
esse bombeamento.
Alm dessas disposies existem diversas tecnologias novas, tais como automao
(aplicao de um sistema de controle), utilizao de conversores de freqncia,
instrumentalizao do sistema e criao de supervisrios de comando, que se bem utilizadas
podem trazer grandes benefcios tcnicos, econmicos e ambientais. Porm, a utilizao de
tais tcnicas implicam tambm na adoo de uma srie de decises por parte das
concessionrias que normalmente so implementadas de forma emprica, e visam,
principalmente, a garantia da continuidade do abastecimento pblico, sem a preocupao de
explorar o consumo energtico e hidrulico.
Segundo PEDROSA (2007) as empresas do setor de saneamento esto despertando o
interesse em melhorar a gesto da rea operacional, implementando aes que visem o
desenvolvimento de ferramentas de engenharia, que busquem oportunidade de conservao de
energia, a partir da implementao de modelos hidrulicos de simulao ao longo do tempo.
22

Pode-se deduzir, ento, que imprescindvel a aplicao de modernas tecnologias
operacionais aos sistemas de abastecimento, como forma de melhor viabilizar o seu correto
funcionamento.

2.2 SISTEMAS DE CONTROLE EM ABASTECIMENTO DE GUA

Os sistemas de controle so parte integrante da sociedade moderna. Numerosas
aplicaes esto ao nosso redor: foguetes so disparados, peas metlicas so usinadas
automaticamente, elevadores transportam pessoas diariamente, veculos pilotados
remotamente. Estes so alguns exemplos de sistemas controlados que podemos citar. Porm a
automao em saneamento ainda pontual, podendo citar poucos casos: ABREU et.al.(2003)
relatam que profissionais de SAAE desenvolveram e implantaram em conjunto com a
estrutura mecnica e eltrica de alguns sistemas de bombeamento, um pressostato de mnima e
mxima e um temporizador. Basicamente, a idia era desenvolver meios que possibilitassem o
funcionamento dos conjuntos de bombeamento sem interveno de operadores, utilizando-se
para isso, indicadores de presso de suco e recalque (pressostato). Estes inseridos na lgica
de funcionamento do comando eltrico indicam a situao do sistema hidrulico, cujos
parmetros previamente definidos pela lgica de controle, orientam a operao do sistema em
questo. ABREU et.al.(2003) enfocam ainda que a implementao de recursos da tecnologia
de automao representaram uma reduo nos custos operacionais e nas despesas com mo de
obra do sistema de bombeamento de gua e esgoto da cidade de Guarulhos.
Ao mesmo tempo em que a automao se apresenta como uma ferramenta de
melhoria operacional dentro do planejamento estratgico das empresas, algumas preocupaes
se fazem presentes quando descemos at o nvel de aplicao operacional dessa tecnologia.
Uma destas preocupaes diz respeito ao impacto que automao ocasiona nas estruturas,
processo e espaos organizacionais (PINHEIRO, 2003).
As pesquisas envolvendo impactos da automao e da inovao tecnolgica nas
organizaes mostram que os projetos de automao e de inovao tecnolgica enfrentam
barreiras naturais nas organizaes (CARDOSO et al, 2004). Estas barreiras, se no forem
devidamente identificadas e superadas, fazem com que os resultados obtidos fiquem abaixo
23

dos resultados esperados, e em muitos casos no atinjam sequer objetivos de reduo dos
custos operacionais. As principias causas deste aparente fracasso para atingir os objetivos
esperados pela automao residem exatamente no desequilbrio que ocorre nas estruturas,
processos e espaos organizacionais durante as fases de projeto, implantao e avaliao dos
projetos de automao (MARQUES, 2004).
Segundo TROJAN (2005) um dos entraves enfrentado para a adoo da automao
nesse segmento o aspecto geogrfico, que influencia os meios de comunicao. Geralmente
as unidades de monitorao e controle remotos esto instaladas em locais que no possuem
infra-estrutura de telecomunicao ou energia eltrica, implicando at no aproveitamento de
estruturas alternativas. Os principais atrativos para se justificar o investimento em automao
residem na melhoria da qualidade do tratamento de gua atravs do monitoramento e controle
em tempo real, reduo de custos operacionais atravs do gerenciamento de energia eltrica
consumida e controle de perdas fsicas no sistema.
MARODIN et.al. (2005) avaliaram, atravs de um estudo de caso, quais as
implicaes da automao e seus impactos nos processos, estruturas e espaos organizacionais
relacionando estes impactos sob a tica da Gesto do Conhecimento. Os resultados obtidos
atestam a importncia de uma abordagem sistmica na implantao de projetos de automao
dentro de SAA, que no considere apenas aspectos de custos e melhoria no controle
operacional, mas considere os impactos desta tecnologia nas competncias requeridas e no
binmio estruturas / processos requerido para sua plena utilizao.
KUTSHER (2008) descreve a implantao de controle operacional do sistema de
abastecimento de gua via supervisrio do municpio de Novo Hamburgo, onde inicialmente
foi criado um sistema de superviso juntamente com a criao do CCO (centro de controle
operacional), para o controle do nvel de reservatrios, a operao remota de trs boosters, de
um motor bomba e a operao remota de uma VRP. Em uma segunda fase foi realizada a
automao e integrao ao sistema da superviso de oito elevatrias. Na terceira fase foi
utilizada o acmulo de experincia dos operadores do SAA e da anlise dos diversos
indicadores do sistema para desenvolver ferramentas adicionais ao sistema de superviso de
modo a otimizar o desempenho energtico do SAA. A Figura 2.1 mostra a interface homem
mquina (HMI) do supervisrio utilizado.
24

Figura 2. 1 HMI supervisrio Novo Hamburgo

2.3 CONVERSORES DE FREQNCIA EM BOMBEAMENTO

A utilizao de conversores de freqncia em bombeamentos uma tcnica consagrada da
qual j se alcanou excelentes resultados em diversas reas de atuao.
ALVES et. al. (2001) realizaram um experimento com um conjunto motor-bomba
ligado com um conversor de freqncia, montado na micro usina da Escola de Engenharia
Eltrica da Universidade Federal de Gois (EEEUFG). O sistema foi dotado de transdutores de
presso e vazo e, no eixo do conjunto motor-bomba, um transdutor de rotao. Os
transdutores foram interligados a uma placa acondicionadora de sinais (PAS) e esta a um
computador. Foi variada a velocidade de rotao do motor e para cada rotao, variou a vazo
recalcada pela abertura de uma vlvula de gaveta. Os valores de Q e H, para cada velocidade
de rotao e posio da vlvula de gaveta, foram armazenados na PAS, o que permitiu o
traado das curvas caractersticas.
25

O resultado da aplicao do conversor foi reduo significativa da potencia mdia
consumida, com foi 40,7 e 75,0%, com a adoo da reduo da velocidade de rotao de 1800
para 1500 e 1100 rotaes min
-1
, respectivamente.
ARAUJO (2003) avaliou o comportamento eltrico e hidrulico de um conjunto
motor-bomba em um sistema de bombeamento pra irrigao por asperso em condies de
acionamento convencional com velocidade de rotao constante e varivel, atravs do uso de
conversor de freqncia. Para a realizao do experimento em uma primeira fase, instalou-se
um sistema de bombeamento convencional por asperso operando com velocidade de rotao
constante. Em uma segunda fase instalou-se um sistema de acionamento com velocidade de
rotao varivel, composto de um transdutor de presso e um conversor de freqncia o qual
atuou adequando a presso pr estabelecida em relao a variao de vazo. O confronto
tcnico entre os dois sistemas demonstrou a viabilidade econmica da instalao de
conversores de freqncia no acionamento de motores eltricos trifsicos nos sistemas de
irrigao por asperso.
Com a implantao do sistema em campo, pode-se avaliar e quantificar a economia
de energia eltrica, entre os dois sistemas avaliados, demonstrando a viabilidade tcnica e
econmica, do conversor de freqncia em funo do nmeros de horas anuais de
funcionamento.
BRAGHIROLI et.al. (2005) apresentou os resultados de reduo de consumo de
energia eltrica associados reduo de perdas de gua no setor Santana, na cidade de So
Paulo. Alm da utilizao do conversor de freqncia aliou-se alteraes tcnicas de traados
de redes e alimentao para eficientizar o sistema.
Este setor possua uma vazo mdia de consumo de gua da ordem de 700 L/s para
abastecer 136.500 pessoas atravs de 44.000 ligaes de gua e 320 km de redes de
distribuio com uma estao elevatria contendo inicialmente dois conjunto motor-bomba de
200 cv e trs conjuntos motor-bomba de 100 cv, operando com quatro efetivos e um de
reserva.
O setor de Santana composto de duas zonas de abastecimento denominadas zona
alta e zona baixa. A zona baixa era abastecida de forma direta a partir do reservatrio R1 de
16.000 m e a zona alta a partir da estao elevatria de Santana por bombeamento direto na
rede com um reservatrio elevado denominado de torre de 500 m operando como reservatrio
26

de sobras. A Figura 2.2 apresenta um esquema da situao inicial do sistema de abastecimento
de gua do setor de Santana.

Figura 2. 2 Esquema operacional do Setor Santana da Cidade de So Paulo Situao Inicial
(BRAGHIROLI et.al., 2005)

Depois da anlise tcnica e juntamente com a aplicao do conversor de freqncia
no sistema, as derivaes que abastecem aas zonas alta e baixa foram separadas e trocados os
conjuntos motor-bomba existentes por quatro novos conjuntos motor-bomba de 100 cv. Em
uma das novas bombas foi instalado o conversor de freqncia. O sistema do setor Santana
passou a operar com a elevatria Santana recebendo gua diretamente da adutora Guara-
Moca e abastecendo por bombeamento direto a rede da zona alta do setor. O reservatrio
elevado continuou a operar como reservatrios de sobra alterando a denominao par R1.
A zona baixa do setor Santana passou a ser abastecida de forma direta com uma
vlvula borboleta controlando a presso e o reservatrio R1 denominado R2, passou a operar
como reservatrio de sobras. A Figura 2.3 mostra a situao final do sistema.

27

Figura 2. 3 Esquema operacional do Setor Santana da cidade de So Paulo Situao Final
(BRAGHIROLI et.al., 2005)

Com a aplicao dessa nova configurao BRAGHIROLI et.al. (2005) obteve
benefcios no s com a reduo das despesas com energia eltrica. A reduo de perdas reais
de gua tambm foi significativa, devido a operao do conversor de freqncia, rebaixando o
plano piezomtrico noturno em 18 mca na rede de distribuio da zona alta e a intensificao
do programa de vazamento no setor.
GURGEL(2006) avaliou a utilizao de conversores de freqncia em estaes
elevatria de gua tratada da cidade de So Jose dos Campos, estudando caractersticas
tcnicas de sistemas que operam com conversor de freqncia. Alm disso, foi desenvolvido
uma tecnologia composta de um fluxograma e da anlise grfica dos dados do sistema
estudado a fim de avaliar a escolha de conversores de freqncia em abastecimento de gua.
GURGEL (2006) concluiu que a utilizao de conversores de freqncia para
abastecimento direto nas redes de abastecimento de gua eficiente para controlar presses.
Porm em termos de consumo energtico pode se tronar invivel caso o sistema obrigue a sua
operao durante muito tempo prximo a velocidade de rotao nominal do motor.
28

2.4 SISTEMAS DE CONTROLE UTILIZANDO LGICA FUZZY

Dentro do objetivo e aes que vem sendo aplicado para a obteno de reduo de
custos de energia dos sistemas de abastecimento, trabalhos j apresentam algumas dessas
tecnologias alcanando resultados satisfatrios e desenvolvendo seus controladores (tcnicas
de automao) por meio da lgica Fuzzy.
BORDON (2004) desenvolveu um controlador simplificado, sem a necessidade de
recorrer aos modelos matemticos das mquinas, utilizando conceitos de lgica Fuzzy,
aplicado no acionamento do motor de induo trifsico.
Para avaliar o desempenho do controlador, foi implementado um sistema para
acionamento do motor de induo, com freqncia de operao controlada e limitao de
corrente, capaz de gerar em tempo real, um perfil de freqncia adequado, sempre que um
novo valor para freqncia de operao seja estabelecido. No projeto deste controlador, optou-
se pela utilizao de um sistema digital de baixo custo, baseado em micro controladores de 8
bits, mesmo assim, os resultados obtidos superaram as expectativas, comprovando a
viabilidade operacional deste controlador nebuloso de arquitetura simplificada, para
acionamento do motor de induo, evitando que a corrente ultrapasse o limite estipulado e
impedindo o desligamento desnecessrio do sistema.
LIMA (2007) apresentou um estudo terico e experimental de um sistema de controle
inteligente Fuzzy. Este sistema de controle mantinha o potencial matricial da gua no solo na
faixa do tensimetro de campo em nveis compatveis com os requisitos de irrigao por meio
de dotaes hdricas variveis de acordo com a velocidade de um conjunto motor-bomba. O
controle de velocidade do motor de acionamento da bomba (motor eltrico de induo
trifsico) feito por meio de um conversor de freqncia varivel, comandado por um sinal
eltrico de tenso varivel. Este sinal eltrico fornecido por um computador e muda em
funo das condies e caractersticas do solo. Com este sistema de controle foi possvel
proporcionar maior produtividade s culturas, pois o solo estar sempre com a umidade ideal
para o seu desenvolvimento.
SUETAKE et.al.(2008) propuseram o desenvolvimento de um sistema fuzzy atravs
de um processador de sinal digital (DSP), para o controle escalar de velocidade de motores de
induo trifsicos, cuja estratgia residiu na manuteno da relao tenso freqncia
29

constante. O acionamento do conversor trifsico foi realizado por sinais com modulao
senoidal originados pelo DSP TMS320F2812 da Texas Instruments.
Neste contexto, o algoritmo do sistema de controle fuzzy foi implementado no DSP.
O dispositivo encarregado de mensurar a velocidade angular do motor mediante um encoder
ptico (transdutores de movimento capazes de converter movimentos lineares ou angulares em
sinais eltricos), executar o sistema de inferncia fuzzy de controle de velocidade e gerar os
sinais com modulao senoidal para acionar o conversor trifsico.

2.5 TRABALHOS DE OUTRAS REAS

Alm do setor de abastecimento e bombeamento de gua, a lgica Fuzzy utilizada
em diversas reas de pesquisa. Alguns trabalhos, fruto destes estudos, tambm serviram de
fundamentao para elaborao desta dissertao.
LEMOS (2000) apresentou uma proposta de soluo, usando tecnologia Fuzzy, para
controle de qualidade de imagem num sistema de aquisio de imagens para multas de
trnsito. A soluo fuzzy proposta envolve o controle de duas variveis de sada a saber, brilho
e contraste no sinal de entrada de vdeo. O controle realizado em funo de trs variveis de
entrada: previso do tempo, horrio de captura da imagem e concentrao de tons de cinza na
imagem obtida anteriormente.
SILVA et.al.(2003) apresentou o desenvolvimento da simulao de um controlador
aplicando as tcnicas Fuzzy, no processo de fabricao de garrafas PET.
ORTEGA (2001) desenvolveu aplicao da teoria dos conjuntos Fuzzy em
problemas de Biomedicina, auxiliando no tratamento de muitos problemas de cunho
epidemiolgico, bem como sistemas de diagnsticos. Mostrando tambm que ela pode
trabalhar de forma efetiva em processos de deciso de Sade Publica.
LEMOS (2007) observou ainda que apesar do conhecimento especialista mostrar-se
incompleto, impreciso e compactado, os modelos fuzzy cobrem essas lacunas fornecendo uma
resposta adequada para quaisquer valores sugeridos na entrada do controlador fuzzy.

30

CAPTULO III

FUNDAMENTAO TERICA

3.1 INTRODUO

Neste captulo apresenta-se fundamentos tericos relacionados a lgica fuzzy,
inversor de freqncia e sistemas de bombeamento. Todos os conhecimentos explanados aqui
mostram-se de fundamental importncia para o desenvolvimento do trabalho servindo de base
para o desenvolvimento do controlador em questo. importante ressaltar que as informaes
repassadas esto longe de serem tudo sobre os temas, mas sim o mnimo necessrio ao
andamento do projeto.

3.2 CONTROLE FUZZY

SILVEIRA (1998) descreve automao como sendo um conjunto de tcnicas, por
meio das quais se constroem sistemas ativos capazes de atuar com uma eficincia tima pelo
uso de informaes recebidas do meio sobre o qual atuam.
Automao de sistemas pode contribuir, significativamente, para um melhor
aproveitamento de vrios recursos naturais, seja no simples controle da iluminao de um
ambiente ou no controle operacional de um sistema de abastecimento de gua de uma cidade.
Com base nas informaes, o sistema calcula a ao corretiva mais apropriada para a
execuo da ao. Para tanto, so utilizados controladores que, por meio da execuo
31

algortmica de um programa ou circuito eletrnico, comparam o valor atual com o valor
desejado, efetuando o clculo para ajuste e correo (TROJAM, 2005). Dessa forma, tratamos
os controladores como os crebros do sistema, tomando decises cada vez mais complexas e
substituindo o homem de forma cada vez mais eficiente.
Neste trabalho foi utilizado como controlador a Lgica Fuzzy e esse tem descreve
todo o mecanismo e princpio do seu funcionamento, explicando os seus procedimentos e
formas de tomar decises. Nesta etapa justifica-se tambm, a utilizao desse mtodo de
controle, apresentando fundamentos tcnicos que motivaram a sua escolha.

3.2.1 Porque utilizar lgica fuzzy:

Na engenharia existe uma necessidade de estruturas matemticas e computacionais,
que possibilitem lidar com imprecises e incerteza de forma mais crtica e realista. Essa
questo mais evidente ainda no abastecimento de gua. Os sistemas de abastecimento de
gua envolvem vrios nveis de impreciso e incerteza.
A vazo requerida por um determinado sistema de abastecimento possui uma
variao extremamente elevada, essa necessidade depender da estimativa do consumo per
capita da populao, dos consumos industriais, de combate a incndio e de servios pblicos
(irrigao de jardins, lavagens de parques, praas, monumentos, etc), levando-se em
considerao o aumento da populao durante o perodo de alcance de projeto, e das perdas
fsicas de gua do sistema de distribuio (GOMES, 2004); ou seja, depende-se de fatores
extremamente imprecisos como: tendncia de crescimento da populao, vida til de
equipamentos, clima, padres de vida, dentre outros. Alm disso, durante um nico dia existe
uma variao na vazo bastante significativa, alcanando altos ndices durante o dia e valores
mnimos durante a noite.
Outro parmetro que exerce um papel fundamental no projeto de abastecimento
urbano a presso. Seus valores esto compreendidos em uma faixa extremamente varivel
chegando a diferena aceitvel entre os valores mnimos e mximos a mais de 200%.
As vlvulas proporcionais tambm se apresentam como um grande ponto no s de
incerteza, mas tambm de no linearidade do sistema, j que manobras prximas ao seu estado
32

de completo fechamento ou abertura so muito menos significantes na alterao das
caractersticas do sistema do que quando a mesma se encontra em estado mdio.
Estes efeitos costumam ser geradores de muitas incertezas e imprecises afetando a
tomada de decises dos projetistas, operadores e controladores desses sistemas. Neste caso, a
Teoria de Probabilidades (estatstica) , em geral, o mtodo mais indicado, porm, ela no
consegue, na maioria das vezes, abordar o problema da subjetividade que to bem tratado
pelo raciocnio humano (ORTEGA, 2001). Esses podem ser tratados entre, outros mtodos,
com a teoria da Lgica Fuzzy.
Esta tem sido desenvolvida para lidar com o conceito de verdade parcial, ou seja, com
valores de verdade entre o completamente verdadeiro e o completamente falso da lgica
Booleana.
No necessrio muito esforo para se perceber que poucos so os casos do nosso
cotidiano real em que h total certeza sobre as coisas e os fatos, fazendo parte da atividade
humana tomar decises considerando a verdade parcial existente (ORTEGA, 2001). Neste
sentido, dificilmente pode-se determinar uma vazo necessria a um determinado projeto em
certo perodo de tempo com cem por cento de certeza, bem como afirmar que uma vlvula
necessita estar mais ou menos fechada para se obter a presso previamente estimada, em
determinado ponto da rede, pois vrios fatores relacionados anteriormente interviro nesse
sentido.
atravs dessa vertente que a lgica fuzzy difere da lgica convencional, pois ela
permite considerar afirmaes com valores entre falso e verdadeiro, possibilitando inclusive
trabalhar com variveis lingsticas. Ela pode ser considerada como uma das ferramentas
matemticas mais poderosas para lidar com incertezas, imprecises e verdades parciais,
permitindo a tratabilidade de problemas do mundo real muitas vezes com solues de baixo
custo (ORTEGA, 2001).

3.2.2 Histrico

Na dcada de 60, um professor de engenharia eltrica e cincias da computao,
chamado Lotfi Zadeh (1965) desenvolveu uma variao da tradicional teoria dos conjuntos e
33

lgica booleana para tornar a anlise e controle de sistemas complexos mais tratveis. Zadeh
observou que muitas regras que as pessoas usavam para fazer inferncias no eram
conscientes, ou seja, no podiam ser explicadas pelas pessoas que as usavam. Por exemplo,
podemos olhar para uma pessoa e dizer ele parece ter por volta de 35 anos, mas no se est
preparado para explicar como sabemos disso. A idia de Zadeh levou-o a desenvolver o que
conhecido como lgica fuzzy (RUSS, 1996).
Apesar de ter sido criticada inicialmente, a lgica fuzzy acabou sendo bem aceita por
engenheiros e cientistas da computao, tornando-se comuns as suas aplicaes. (COSTA,
2002).
J na primeira dcada (1965-1975) os pesquisadores se esforaram por estender os
fundamentos da lgica fuzzy, introduzindo conceitos novos e desenvolvendo outras
abordagens da teoria, bem como as relaes fuzzy, as variveis lingsticas, os processos de
deciso fuzzy, a medida fuzzy, sistemas topolgicos, lgebra com nmeros fuzzy, fuzzy
clustering, etc.. Em 1972 formou-se no Japo o primeiro grupo de pesquisas em sistemas
fuzzy, coordenado pelo professor Toshiro Terano, e em 1974 iniciou-se um importante
captulo no desenvolvimento desta teoria com a apresentao do primeiro controlador fuzzy
criado por E. Mamdani, no Reino Unido. A partir de ento vrios foram os pesquisadores que
buscaram aplicar a teoria de lgica fuzzy para controlar sistemas em engenharia.
Em 1976, na Dinamarca, Circle Cemente e SIRA utilizaram, pela primeira vez,
sistema fuzzy industrial no controle de fornos de fbricas(REZNIK, 1997 ). Em 1977, Didie
Dubois aplicou os conjuntos fuzzy em um estudo sobre condies de trfego e neste mesmo
ano surgiu o primeiro sistema especialista fuzzy (YEN, et al., 1999 ). Em 1985 Masaka Togai
e Hiroyuke Watanabe desenvolveram o primeiro chip fuzzy, no laboratrio Bell (EUA). Em
1987 inaugurou-se com sucesso o primeiro trem controlado com lgica fuzzy, no sistema do
metr de Sendai (Japo). Foi tambm neste ano que a Yamaha desenvolveu seu helicptero
no-tripulado, Yamaha-50, totalmente controlado por um controlador fuzzy, dando origem a
era do desenvolvimento tecnolgico proporcionado por esta teoria. Em 1988 o primeiro
sistema de comrcio financeiro fuzzy comeou a operar no Yamaichi Fuzzy Fund . Mas, foi
em 1990 que esta teoria atingiu a popularidade com o lanamento no mercado da primeira
mquina de lavar roupas fuzzy, da Matsushita Electric Industrial Co., marcando o incio do
desenvolvimento de produtos de consumo (REZNIK, 1997).
34

Hoje possvel encontrar, principalmente no Japo, toda a sorte de eletrodomstico
cujo sistema baseado em controles fuzzy (televiso, cmera fotogrfica, panela para
cozimento de arroz, vdeos, etc.). Pioneiros no uso da lgica, os japoneses adquiriram grande
conhecimento de sua utilizao e o aplicam com freqncia, aperfeioando aparelhos como
aspiradores de p, que usam controladores fuzzy nos sensores de p, ajustando o poder de
suco por meio de complexos mecanismos. Nas cmeras fotogrficas inteligentes, tambm h
dispositivos que medem a claridade das imagens em seis regies do campo de viso, e essas
informaes determinam o foco, rastreiam a taxa de mudana no movimento da lente,
procurando o foco e controlam a velocidade para evitar overshoot. Outro exemplo so as
mquinas de lavar Hitachi, que usam controladores fuzzy para a verificao de peso, do tipo
de tecido, de sujeira, e automaticamente adapta os ciclos de lavagem para o uso otimizado de
potncia, gua e detergente (MARTINS, 2005).
Existem ainda atualmente vrias empresas (Siemens, Daimler-Benz, Klockner-
Moeller, SGS-Thomson, General Motors, Motorola, Hewlett-Packard, etc.) que possuem
laboratrios de pesquisa em lgica fuzzy para desenvolvimento de seus produtos. (ORTEGA,
2001).
Atravs desse histrico busca-se mostrar que a lgica fuzzy um conceito j
assimilado e difundido em vrias reas prticas de atuao, sendo incorporado a engenharia
hidrulica, mas precisamente em sistemas de abastecimento, j que, como justificado
anteriormente, se encaixar to bem nos seus moldes e premissas.

3.2.3 Parmetros de um sistema fuzzy

Os sistemas fuzzy obedecem ao diagrama apresentado na Figura 3.1:

35

Figura 3. 1 - Diagrama de blocos lgica fuzzy.

As variveis de entrada sofrem um processo de fuzzificao para serem tratadas pela
unidade de deciso lgica. Fundamentada na base de conhecimentos (base de regras e base de
dados), os dados so avaliados, resultando em elementos que necessitam passar pelo processo
de defuzzificao para serem utilizados como variveis de sada.
A lgica fuzzy representa uma forma de traduzir informaes vagas e imprecisas, em
valores numricos, possibilitando a incluso da experincia humana em controle
computadorizado, tornando possvel, decises em problemas complexos. Alm disso,
possibilita um tratamento das implicaes lgicas seguindo regras naturais de raciocnio,
analisando condies e estipulando conseqncias (SHAW e SIMES, 2004). Seus
fundamentos advm da teoria dos conjuntos fuzzy (fuzzy sets), que permite a manipulao de
expresses verbais abstratas (pequeno, prximo, muito rpido, etc.), que alm de tornar a
programao mais amigvel, atende a conceitos nem sempre encontrada na lgica
convencional.
A idia de representar o conhecimento por meio de um conjunto de termos
lingsticos associados s variveis de entrada e sada de um processo absorvida nos
processo de inferncia fuzzy. Para tal, os controladores difusos usam regras para modelar
explicitamente o conhecimento dos processos. As regras ligam as variveis de entrada com as
variveis de sada, em termos de variveis lingsticas (ZIMMERMANN, 1996).

36

3.2.3.1 Variveis Lingsticas e Grau de Pertinncia (base de dados)

Dentro da teoria da lgica fuzzy, o primeiro procedimento de elaborao do seu
controlador a determinao das variveis lingsticas. Esses conjuntos normalmente so os
parmetros do sistema (variveis de entrada) e os termos a serem controlados (variveis de
sada).
Deste modo, uma varivel lingstica pode assumir um valor lingstico dentre vrios
outros em um conjunto de termos lingsticos. Estas variveis tm seu valor expresso
qualitativamente por um termo lingstico (que fornece conceito varivel) e
quantitativamente por uma funo de pertinncia.
Na teoria clssica da probabilidade, h uma rigidez, de tal forma que um dado
elemento do universo em discurso (domnio) pertence ou no ao referido conjunto. Na teoria
dos conjuntos fuzzy existe um grau de pertinncia de cada elemento a uma determinada
varivel lingstica.
Dessa forma os conjuntos fuzzy (variveis lingsticas) so conjuntos que no
possuem fronteiras bem definidas, estando seu grau de pertinncia responsvel por determinar
o quo representativo o valor para o conjunto.
A funo de pertinncia mostra o grau de ligao de um elemento em relao a um
determinado conjunto. Ela associa cada elemento x pertencente a A um nmero real
A
(x)
no intervalo [0 , 1]. Este valor representa o grau de possibilidade de que o elemento x venha
a pertencer ao conjunto A, isto , o quanto possvel para o elemento x pertencer ao
conjunto A(SANTOS, 2003).
Na Figura 3.2 tem-se o grfico de uma funo de pertinncia (presso), com seus
valores lingsticos (vermelho = muito baixa, azul = baixa, preto = tima, rseo = alta e verde
= muito alta). No eixo das abscissas tm-se os valores que a varivel lingsticas pode assumir
enquanto no eixo das ordenadas, o grau de pertinncia que determinado valor representa
perante aquele valor lingstico.

37

Figura 3. 2 Relao de funo x grau de pertinncia.

De fato, uma varivel lingstica caracterizada por quatro parmetros: o nome da
varivel, o conjunto dos valores lingsticos, o domnio (os valores que a varivel lingstica
pode assumir) e o grau de pertinncia.
Tomando como exemplo a varivel lingstica da Figura 3.2, teremos:
Varivel Lingstica: Presso;
Valores Lingsticos: muito baixa, baixa tima, alta e muito alta;
Domnio da Varivel o intervalo [0 60];
Grau de Pertinncia pode ser acompanhado pelo grfico.

3.2.3.2 Processo de Fuzzificao

O processo de fuzzificao consiste em classificar as informaes em conjuntos de
valores lingsticos. Estes representaro os termos fuzzificados dos valores exatos da
varivel.
Segundo TOURINO (2000) fuzzificao o mapeamento do domnio de valores
numricos reais (como por exemplo, os valores obtidos de um sensor) para valores fuzzy,
definidos pelas funes de pertinncia.
A fuzzificao uma espcie de pr-processamento de categorias ou classes dos
sinais de entrada, reduzindo grandemente o nmero de valores a serem processados.
38

Com o processo de fuzzificao as funes de pertinncia so mapeadas e ganham
formas de acordo com seus parmetros. As formas mais comuns so:

Triangular:
especificada por trs parmetros: base esquerda, centro e base direita [A B C], os
quais determinam a coordenada x dos trs cantos do tringulo, esse perfil tem a vantagem de
ser computacionalmente simples. A Figura 3.3 exemplifica esse tipo de funo.

0
1
A B C
DOMINIO
G
R
A
U

D
E

P
E
R
T
I
N
N
C
I
A

Figura 3. 3 Forma de funo triangular.

Trapezoidal:
especificada por quatro parmetros: base esquerda, topo esquerdo, topo direito e
base direita [A B C D] e tambm um modelo computacionalmente simples. A Figura 3.4
exemplifica esse tipo de funo.

39

A B C D
G
R
A
U

D
E

P
E
R
T
I
N
N
C
I
A
DOMINIO
Figura 3. 4 - Forma de funo trapezoidal.

Existe outra maneira de apresentao da funo por trs parmetros: base esquerda,
base direita e inclinao [A C E], porm, nesse caso a inclinao das duas bordas deve ser
igual ao valor da tangente do ngulo interno (tg = E). A Figura 3.5 exemplifica esse tipo de
funo.

0
A C
0
1
0 E=tg
0
DOMINIO
G
R
A
U

D
E

P
E
R
T
I
N
N
C
I
A

Figura 3. 5 - Forma de funo trapezoidal com trs parmetros.

Gaussiano:
Este perfil descrito pela expresso abaixo (1), onde m a mdia e v o desvio
padro:

40

(x) = e
-[
x-m
u

2
(1)

Este formato de FP empregado em aplicaes de agrupamentos (clusters) que
utilizam medidas de similaridade (por ex. distncia euclidiana), ou seja, padres semelhantes
exibem pequenas distncias entre si. Quanto mais prximo da mdia m est o padro, maior
o grau de pertinncia do mesmo. A Figura 3.6, a seguir, ilustra este formato.

DOMINIO
G
R
A
U

D
E

P
E
R
T
I
N
N
C
I
A
1
0

Figura 3. 6 - Forma de funo gaussiano.

Singleton:
Este formato compreende uma FP que apresenta o grau de pertinncia igual a 1
apenas em um ponto do seu domnio e o grau 0 (zero) nos demais pontos. Sua principal
vantagem simplificar o processo de defuzzificao do sistema fuzzy (SOUZA, 1999). A
Figura 3.7 ilustra um exemplo de FP Fuzzy Singleton ou simplesmente Singleton. Nela o
grau de pertinncia da FP assume o valor 1 apenas em x=a.

41

DOMINIO
G
R
A
U

D
E

P
E
R
T
I
N
N
C
I
A
0
A

Figura 3. 7- Funo de pertinncia fuzzy Singleton.

Existem ainda outros formatos de funes menos utilizadas e, portanto, de menor
importncia, que no so descritos aqui, uma vez que no objeto de estudo da presente
dissertao.

3.2.3.3 Base de Regras e Processo de Inferncia

As regras fuzzy so estruturas utilizadas em vrias abordagens da teoria fuzzy e
podem ser entendidas de diversas maneiras. Conceitualmente, as regras fuzzy descrevem
situaes especficas que podem ser submetidas anlise de um painel de especialistas, e cuja
inferncia nos conduz a algum resultado desejado. A inferncia baseada em regras fuzzy pode
tambm ser compreendida como um funcional que mapeia um conjunto de entradas do sistema
para um conjunto de sadas (como em um esquema de interpolao) (SANTOS, 2003).
Segundo AGUIAR (1999), a base de regras contm um conjunto de
regras/proposies fuzzy, onde as variveis de entrada e sada (antecedentes/conseqentes)
so expressas de forma lingsticas e os possveis valores da varivel lingstica so
representados por conjuntos difusos. Uma proposio difusa expressa relaes entre
variveis lingsticas e conjuntos difusos.
42

A base de regras caracteriza os objetivos do controlador e sua estratgia usada,
composta por uma parte antecedente (a parte SE) e uma parte conseqente (a parte ENTO),
resultando estrutura do tipo:
Se antecedentes ento conseqentes
Os antecedentes descrevem uma condio (premissas), enquanto a parte conseqente
descreve uma concluso ou uma ao que pode ser esboada quando as premissas se
verificam.
Essa base de regras manipulada por uma unidade de deciso lgica capaz de realizar
as operaes de inferncia (ver figura 3.1), para obter, a partir da avaliao dos nveis de
compatibilidade das entradas com as condies impostas pela base de regras, uma ao a ser
realizada pelo sistema(sada).
Existem vrios mtodos de inferncia possveis e a escolha por um deles depende do
sistema que est sendo analisado. No entanto, a inferncia mais comum, e amplamente
utilizada no controle de sistemas, o Mtodo de Mamdani (SANTOS, 2003).
O Mtodo Mamdani foi proposto em 1975 por Ebrahim Mamdani. Nestes
controladores ao se transferir o valor da funo de pertinncia para o conjunto de sada obtm-
se como resultado uma rea para os valores inferiores ao da funo pertinncia. A unio dessas
reas para todas as regras fornece o conjunto fuzzy de sada, que para transformar em valor
numrico usa-se, por exemplo, a abscissa do centro de gravidade da rea obtida (mtodo
centro de rea).
O Modelo Fuzzy processa as regras em paralelo, ou seja, todas as regras
(circunstncias) so consideradas ao mesmo tempo, e ao final obtm-se uma resposta que pode
ser tanto um valor numrico clssico, quanto um conjunto fuzzy ou um funcional, a depender
do tipo de conseqente utilizado. Normalmente, necessrio que a sada do sistema seja um
nmero, pois o sistema precisa ser re-alimentado. Nestes casos, se a sada do sistema for um
conjunto fuzzy, ento se faz necessrio um processo de defuzzificao para se obter um
nmero apropriado.

43

3.2.3.4. Processo de Defuzzificao:

Uma vez feitas s avaliaes das proposies (regras) fuzzy, deve-se determinar o
valor real da sada do sistema. Este processo chama-se Defuzzificao.
A defuzzificao um procedimento que permite interpretar a distribuio de
possibilidades da sada de um modelo lingstico fuzzy de forma quantitativa, ou seja, ele
fornece um valor numrico representativo que captura o significado essencial dessa
distribuio de possibilidades.
Os mtodos de defuzzificao mais comumente utilizados so os Centros de rea (C-
o-A), Centro de Mximo (C-o-M), e Mdia do Mximo (M-o-M).
O mtodo de Centro de rea freqentemente chamado de centro de gravidade e a
sada o valor que divide a rea sob a curva da funo de pertinncia em duas partes iguais.
O mtodo de defuzzificao C-o-A apresenta pequenos problemas, um deles ocorre
quando as funes de pertinncia no possuem sobreposio, onde o centro geomtrico da
figura, na realidade, no deveria ter significado fsico. Outro fator que se mais de uma tiver
regra a mesma sada Fuzzy h uma sobreposio de reas que no devidamente
contabilizada. Alm disso, a necessidade de integrao numrica toma esforo computacional
para clculo (SHAW e SIMES, 1999).
No mtodo Centro do Mximo a sada calculada como uma mdia ponderada dos
mximos, cujos pesos so os resultados da inferncia. Segundo FERREIRA (2004) o mtodo
mais popular e tem como principal vantagem o menor esforo computacional no clculo da
sada.
No mtodo Mdia dos Mximos a sada precisa obtida tomando-se a mdia entre os
dois elementos extremos no universo que correspondem aos maiores valores da funo de
pertinncia da sada.

44

3.2.4 Controle Fuzzy

A Lgica Fuzzy uma tecnologia que vem se mostrando extremamente poderosa no
tratamento das informaes e est sendo utilizada em inmeras aplicaes industriais e
cientficas.
Segundo XAVIER (2008), o controle fuzzy tem a capacidade de considerar vrios
critrios de desempenho simultaneamente, tanto na forma matemtica como na forma
lingstica.
Os objetivos a serem alcanados por um controlador fuzzy so os seguintes:

Controlar e operar automaticamente processos complexos, no-lineares e
multivariveis, com desempenho pelo menos igual ao dos operadores;
Respeitar as especificaes e restries operacionais;
Ser simples, robusto e operar em tempo real, XAVIER (2008) citando CAMPOS e
SAITO(2004).

Alm das vantagens que j foram explanadas anteriormente como: uso de variveis
lingsticas, utilizao do conhecimento de operadores experientes, desenvolvimento de um
rpido prottipo do sistema, fcil manuseio de parmetros no-lineares, soma-se os resultados
satisfatrios que so alcanados em pesquisas, fortalecendo e justificando ainda mais seu uso.
Porm importante ressaltar tambm algumas limitaes e/ou desvantagens dessa
tecnologia. Segundo SANTOS (2003), um procedimento extremamente experimental,
necessitado de muitos testes para obteno dos melhores resultados; a falta de experincia com
a planta pode levar dificuldade em estabelecer regras corretamente e no existe uma
definio matemtica precisa.

45

3.3 MOTOR DE INDUO TRIFSICO

O funcionamento do motor de induo trifsico baseado na aplicao da tenso
alternada nos enrolamentos (bobinas) da armadura (estator), resultando em um campo
eletromagntico rotativo. Os enrolamentos do rotor do motor, influenciados pelo campo
eletromagntico oriundo das bobinas do estator produzem corrente e foraeletromotriz (f.e.m)
induzidas e, como conseqncia um conjugado motor, transformando a energia eltrica em
energia mecnica.
Ao longo do estator tem-se grupos trifsicos de bobinas em cada plo; esses grupos
seguem uma ordem predeterminada e repetem-se tantas vezes quanto o nmero de pares de
plos que houver. O campo eletromagntico atuante gira (campo girante) segundo a
freqncia da rede e o nmero de pares de plos, conforme a Equao a seguir:

p
f 120
s
n

= (2)

onde ns: o nmero de rotaes sncronas em [rpm];
f : a freqncia da rede em [Hz];
p: o nmero de plos.

A equao (2) reflete o nmero de rotaes efetuadas em um minuto pelo campo
eletromagntico gerado nas bobinas existentes do primrio (estator) do motor. Na verdade,
para produzir um conjugado e este produzir velocidade de rotao no rotor, o campo
eletromagntico do estator induz uma corrente nos condutores que formam as bobinas do rotor
que ser tanto maior quanto maior for o nmero desses condutores cortados pelo fluxo
magntico originrio do campo. No entanto, quanto mais prxima estiver a velocidade de
rotao do rotor da velocidade de rotao do campo girante, menor ser o nmero de
condutores que o fluxo magntico cortar, diminuindo conseqentemente o valor da corrente
induzida e o conjugado produzido. Em decorrncia, a velocidade de rotao do rotor nunca
alcana a velocidade de rotao de sincronismo porque, neste caso, no haveria corrente
induzida no rotor e o conjugado seria nulo.
A relao entre a velocidade de rotao do campo do campo girante e a velocidade de
rotao do rotor chama-se escorregamento, e dado por:
46

s
s
n
n n
s
r
=
(3) ou 100 (%)
s
s
n
n n
s
r
= (4)

onde s o escorregamento;
n
r
a velocidade de rotao nominal do motor em [rpm].

Figura 3. 8 - Estator de uma mquina de induo.

A Figura 3.9 mostra as curvas tpicas de potncia desenvolvida, corrente de estator e
conjugado em funo do escorregamento.

Figura 3. 9 - Caractersticas eletromecnicas de um motor de induo tpico.

A Figura 3.10 mostra a regio de funcionamento desde vazio at a plena carga (carga
nominal) de um motor de induo tpico.

47

Figura 3. 10 - Regio de funcionamento de um motor de induo tpico.

Existem vrias formas de se variar a velocidade de rotao de um motor de induo
trifsico, porm, a forma mais eficiente por meio da variao da freqncia de alimentao
da tenso de alimentao do estator. Desta forma, pode-se obter uma variao de velocidade
de rotao contnua sem o empobrecimento da regulao. Usando esta tcnica de controle,
pode-se variar velocidade de rotao, modificando a curva de conjugado como mostra a Figura
3.11.

Figura 3. 11 - Curvas de Conjugado versus Velocidade de Rotao, de um motor de induo
trifsico, para vrios valores de freqncia.

Em servio, o motor de induo caracteriza-se por manter a velocidade de rotao
praticamente constante, operando com escorregamento entre 1 e 8%. O comportamento dos
48

principais parmetros como corrente, fator de potncia e rendimento em funo da potncia
desenvolvida mostrado no grfico da Figura 3.12.
interessante observar que motores trabalhando em vazio ou com carregamento
inferior a 40% da potncia nominal apresentam pssimo rendimento e baixo fator de potncia
e, por isso, so agentes de desperdcio de energia.

Figura 3. 12 - Curvas caractersticas de operao de um motor de induo.

A Figura 3.13 mostra uma vista em corte de um motor de induo trifsico.

Figura 3. 13 - Motor de induo trifsico.
49

3.4 INVERSOR DE FREQUNCIA

O mais eficiente mtodo de controle de velocidade de motores de induo trifsico,
com menores perdas no dispositivo responsvel pela variao de velocidade, consiste na
variao da freqncia (fI) da fonte a alimentadora atravs de conversores de
freqncia, onde o motor pode ser controlado de modo a prover um ajuste contnuo da
velocidade e conjugado com relao a carga mecnica.
Atravs do equacionamento da mquina assncrona, sabe-se que, para o conjugado
desenvolvido pelo motor assncrono vale a seguinte realo:

C=m x I
2

e que o fluxo dependa da relao UI / fI, desprezando-se a queda de tenso na resistncia R1 e
na reatncia de disperso XdI do estator, pode-se dizer que:

m=U
I
/ f
I

Onde: = Fluxo de magnetizao;
I
2
= Corrente do rotor;
U
I
= Tenso estatrica;
f
I
= Freqncia da rede.

Para possibilitar a operao do motor com torque constante para diferentes
velocidades, deve-se fazer variar a tenso UI proporcionalmente com a variao da freqncia
fI mantendo desta forma o fluxo constante.
Um conversor de freqncia com modulao por largura de pulsos consiste
basicamente dos seguintes blocos, conforme mostra a figura 3.14.

I-Fonte de tenso contnua elaborada a partir de uma fonte retificadora (diodos)
alimentada por uma rede monofsica ou trifsica.
II- Filtro capacitivo (link DC)
III- Inversor constitudo de transistores de potncia.
50

Figura 3. 14 - Diagrama de blocos de conversor tipo PWM.

A ponte retificadora de diodos transforma a tenso alternada de entrada em uma
tenso contnua que filtrada por um banco de capacitores. O circuito de corrente contnua
chamado CIRCUITO INTERMEDIRIO. Esta tenso continua alimenta uma ponte inversora
formada por transistores de potencia (BJT, IGBT, ou MOSFET) e diodos de roda livre. O
comando das bases dos transistores, feito pelo circuito de comando (que utiliza um
microcontrolador), permite a gerao de pulsos para o motor com tenso e freqncia
controladas. O formato dos pulsos obedece ao principio da modulao denominado PWM
Senoidal, que permite um acionamento com corrente praticamente senoidal no motor.
A variao U/f feita linearmente at a freqncia nominal do motor (50/60 Hz),
acima dest, a tenso que j nominal permanece constante e h ento apenas a variao da
freqncia que aplicada ao enrolamento do estator.

Figura 3. 15 - Curva representativa da variao U /f.

Com isto determinamos uma rea acima da freqncia nominal que chamamos regio
de enfraquecimento de campo, ou seja, uma regio onde o fluxo comea a decrescer e,
portanto, o torque tambm comea a diminuir.
51

Assim a curva caracterstica conjugado x velocidade do motor acionado com
conversor de freqncia pode ser colocada da seguinte maneira:

Figura 3. 16 - Curva caracterstica conjugado x velocidade.

Podemos notar ento, que o conjugado permanece constante at a freqncia nominal
e, acima desta, comea a decrescer. A potencia de sada do conversor de freqncia comporta-
se da mesma forma que a variao U/f, ou seja, cresce linearmente at a freqncia nominal e
permanece constante acima desta.

Figura 3. 17 - Curva caracterstica da potncia de sada do conversor.

Com a variao da frequncia obtm-se um deslocamento paralelo da caracterstica
conjugado versus velocidade de rotao em relao a curva caracterstica para a freqncia
nominal como mostra a Figura 3.18.
52

Figura 3. 18 - Exemplo de curva de conjugado com tenso proporcional e freqncia.

Teoricamente existem duas faixas de atuao: uma com fluxo constante, at a
freqncia nominal, e outra, com enfraquecimento de campo, correspondente quele acima da
freqncia nominal, ou seja:

fs = 0 Hz at fnom : U/f = constante = fluxo constante.
fs maior do que fnom : U/f = enfrequecimento do campo.

Entretanto, na realidade, para que essas duas faixas possam ser possveis, h
necessidade de se considerar os seguinte fatores:

1)Se um motor autoventilado trabalha com velocidade menor do que a nominal, ter
sua capacidade de refrigerao diminuda.
2)A corrente de sada dos conversores apresenta uma forma no perfeitamente
senoidal, o que implica em harmnicas de ordem superior, que provocam um aumento da
perdas no motor.

Devido a isso, em caso de cargas com caractersticas de conjugado constante,
necessrio reduzir-se o conjugado e potncias admissveis no motor ou seguir a curva da
Figura 3.19.

53

Figura 3. 19 - Curva de conjugado x freqncia pra uso de motor com converdor de
freqncia.

3.4.1 Conversores de freqncia em bombeamento

Segundo TSUTIYA (2007) em um sistema de abastecimento, quando o
bombeamento de gua dirigido diretamente ao consumidor, torna-se necessrio controlar a
vazo em funo da demanda.
O objetivo desse controle de vazo manter a presso constante ou em um valor pr-
estabelecido. Caso esse controle no seja efetuado, a medida que a demanda diminui, a
presso de descarga da bomba aumenta, provocando vazamentos na rede, presses elevadas
nas reas com cotas mais baixas chegando, s vezes, a comprometer a resistncia das
tubulaes. Entretanto se a demando for aumentada a presso da bomba ir diminuir,
prejudicando os consumidores localizados em pontos mais altos.
O controle de vazo das bombas pode ser realizado atravs de manobras de vlvulas,
que modificam as caractersticas do sistema de bombeamento, pelo controle do nmero de
bombas ou variao da sua velocidade de rotao, que variam as curvas caractersticas da
bomba.
Quando se estrangula o fluxo atravs da vlvula, provocando uma perda de carga
localizada na rede, haver um aumento de presso na bomba. A diminuio de velocidade de
rotao da bomba, por sua vez, ocasionar uma modificao na curva da bomba, podendo
proporcionar a mesma reduo de vazo, porm com uma presso muito menor. Com isso, a
vida do mancal de uma bomba controlada por vlvula, provavelmente ser menor. Alm do
54

mais, presses altas causam esforo adicional nas vlvulas, curvas e juntas, aumentando a
possibilidade de falhas, trocas e manutenes.
Em abastecimento da gua um equipamento bastante utilizado na variao da
velocidade de rotao o conversor de freqncia que um aparelho eletrnico que varia a
freqncia de tenso aplicada e conseqentemente a velocidade de rotao do motor. No caso
de bombas centrifugas isso resulta na possibilidade do controle de vazo. Alm disso, o
conversor pode ser utilizado para a partida e parada suave do motor, pois aumentando ou
diminuindo sua velocidade de rotao, atravs de uma rampa de acelerao, faz-se com que a
corrente de partida ou parada possa ser controlada.
Segundo MACYNTIRE (1987) para uma bomba centrifuga com o mesmo rotor,
girando com velocidades diferentes, so vlidas as seguintes relaes:

Q
1
Q
2
=
N
1
N
2
(5)
H
1
H
2
= [
N
1
N
2
2
(6)
P
1
P
2
= [
N
1
N
2
3
(7)

sendo N
1
e N
2
= velocidade de rotao da bomba;
Q
1
e Q
2
= vazo relativa velocidade de rotao da bomba;
H
1
e H
2
= altura manomtrica total relativa velocidade de rotao da bomba;
P
1
e P
2
= potncia consumida da bomba relativa a velocidade de rotao da bomba;

Essas relaes, conhecidas como leis de semelhana, so utilizadas para se determinar
o efeito da variao da velocidade de rotao na vazo, altura e potncia de uma bomba
(TSUTIYA 2004).
A Figura 3.20 apresenta a variao da curva caracterstica da bomba (Q-H),
rendimento e potncia, decorrente da variao da velocidade de rotao da bomba.
55

Figura 3. 20 - Relaes caractersticas das bombas centrfugas (TSUTIYA, 2004).

Conforme se observa na Figura 3.20 no haver grandes perdas adicionais ao sistema
hidrulico e mesmo com a diminuio da vazo, o rendimento da bomba praticamente
continua o mesmo.

56

3.4.2 Vantagens e desvantagens do conversor:

Segundo RALIZE e MARQUES (2006) as principais vantagens e desvantagens da
utilizao de um conversor de freqncia so:

Vantagens:
Montagem simples;
A corrente do motor e controlada de forma suave, sem picos;
Permite variar a velocidade de rotao do motor em funo da variao da
freqncia de tenso;
Protees eltricas (sobrecorrente, superviso trifsica, etc.) so incorporadas
no prprio equipamento, reduzindo o nmero de componentes e o tamanho
do painel;
Elimina o baixo fator de potncia;
Proporciona economia de energia eltrica.

Desvantagens:
Custo bastante elevado, por exemplo, cerca de R$ 2.000,00 para motor de
3CV* (apesar de estarem cada vez menores em virtude do desenvolvimento
dos componentes eletrnicas cada vez mais baratos);
Produz interferncias na rede eltrica de alimentao (harmnicas) devido a
alta freqncia de chaveamento de seus componentes internos, necessitando
o uso de filtros de correo.
*Dados de 2008

3.5 COMENTRIOS E CONCLUSES

Neste captulo apresentaram-se os princpios da lgica e controle fuzzy. Foram
discutidas suas vantagens, justificando sua utilizao, bem como foram expostas algumas
57

limitaes do sistema, to pouco comentada pelos autores, mas que no a torna menos
eficiente.
Atravs desse captulo alcanamos subsdios para a aplicao prtica do controle
fuzzy alm de entender que, devido suas caractersticas, o sistema de controle inteligente
proposto, se apresenta adequado para a finalidade requerida.
Foram apresentados ainda conhecimentos referentes a motores de induo trifsico,
sua forma de acionamento e modo de funcionamento explicando suas aplicaes em conjunto
com o inversor de freqncia justificando sua boa aplicabilidade na rea da hidrulica.

58

CAPTULO IV

MATERIAIS E MTODOS

4.1 INTRODUO

Neste captulo apresenta-se toda descrio dos experimentos realizados na pesquisa,
bem como os equipamentos e tcnicas utilizadas para o seu desenvolvimento. Sua funo
pr em prtica todos os parmetros que foram modelados no captulo anterior.
Os experimentos foram divididos em dois mdulos: no primeiro as perturbaes do
sistema estaro por conta do simulador de demanda, que simula uma vazo requerida pelo
sistema semelhante uma situao real, enquanto no segundo mdulo o motor ser submetido
a perturbaes bruscas. Haver um rigoroso controle da presso na rede de abastecimento,
mantendo-a em valores ideais, previamente fixados, fazendo para isso o uso da Lgica Fuzzy,
desenvolvido na Fuzzy Logic Toolbx do LabVIEW
TM
, os quais foram ativados, desenvolvidos
e implementados no ambiente computacional de LabVIEW
TM
.
Para a realizao dos experimentos optou-se pela criao de uma bancada reduzida,
uma vez que assim tem-se um perfeito acompanhamento de todo o caminhamento da rede de
tubulaes, a localizao e o comportamento fsico dos equipamentos, facilitando a realizao
de ajustes.

59

4.2 EQUIPAMENTOS

Os experimentos foram realizados em uma bancada compacta, aparelhada
com equipamentos, de forma a oferecer total condio de simulao de um sistema de
abastecimento real. Composta de um conjunto motor bomba ligada ao conversor de
freqncia, uma vlvula redutora de presso, um transdutor de presso, duas fontes de
alimentao, um manmetro, medidor de vazo, uma placa de aquisio de dados, analisador
de energia e um computador, alm de toda uma estrutura de tubos, conexes e reservatrios
que simulam um sistema de abastecimento real. A Figura 4.1 mostra a bancada experimental
utilizada nesta dissertao, e todos os equipamentos necessrios.

Figura 4. 1 - Bancada experimental.

A Figura 4.2, mostra um diagrama esquemtico da bancada compacta com toda
instrumentao utilizada no experimento.

60

Figura 4. 2 - Bancada compacta instrumentalizada.

O transdutor de presso assimila o valor atual da presso na rede, proveniente da
variao de demanda do sistema (ocasionada pela VRP) e transmite ao mdulo de aquisio de
dados. Este por meio da Lgica Fuzzy e do conversor de freqncia reduz ou aumenta o
rotao do conjunto motor-bomba ajustando a presso para o patamar ideal.
O conjunto motor bomba utilizado foi da marca Dancor CAM-W10, 3 CV, 220/380 T
NEMA 56 WEG, figura 4.3, que juntamente com o conversor de freqncia marca WEG
modelo, CFW 08, so responsveis por manter a presso na rede de distribuio, atravs de
uma maior ou menor velocidade de rotao do motor.

Figura 4. 3 - Conjunto motor bomba.
61

Figura 4. 4 - Curvas caractersticas da bomba centrfuga.

Optou-se pelo funcionamento da bomba de forma afogada, por diminuir a
possibilidade de cavitao e da no necessidade da escorva da bomba.
O conversor de freqncia atua na resposta do sistema, que segundo as regras do
controlador, incidir uma maior ou menor velocidade de rotao do motor. Sua alimentao
feita diretamente pela rede eltrica, de forma trifsica, e a partir da alimenta o motor, tambm
trifsico. O sinal de comando transmitido em forma de tenso, variando em uma faixa de 0 a
10 V, sendo 0 V para a freqncia mnima, 0 Hz, motor parado e 10 V, para a freqncia
mxima, 60 Hz, motor com a velocidade de rotao nominal.
A vlvula redutora de presso (proporcional), do fabricante Belimo, modelo ARB24-
SR, est instalada a jusante do medidor de presso e simula a demanda na rede de
abastecimento. Portanto, quanto mais aberta maior a demanda e menor a presso no sistema;
62

quanto mais fechada, menor a demanda e maior a presso na rede. Este equipamento poderia
ser acionado de forma manual, atravs de um simples registro, porm, optou-se, como forma
de facilitar as simulaes, utilizar a vlvula proporcional controlada de forma remota. Tal
processo permitiu a criao de rotinas computacionais que imitassem o consumo de gua
durante um perodo maior de simulao, com uma preciso bastante satisfatria e sem a
necessidade de um operador para a vlvula. A partir de ento denomina-se a esta soluo
(equipamento+rotina computacional) de simulador de demanda.
O controle da vlvula feito atravs de um sinal de tenso que lhe enviado, dentro
de uma faixa de 2 a 10 V. Sendo 2 V a vlvula totalmente fechada e 10 V totalmente aberta,
tendo para valores intermedirios aberturas intermedirias.
Em paralelo, a vlvula fornece um sinal indicador do estado atual de abertura, visto
que seu ciclo completo de operao, ou seja, de totalmente aberta para totalmente fechada e
vice-versa, demora cerca de 90 segundos. Essa informao tambm transmitida na forma de
tenso e na faixa de 2 a 10 V.
O transdutor de presso da marca DRUCK, modelo PTX 7217, com uma faixa de
medio entre 0-60 psi, alm de ser uma das variveis de entrada do controlador, a varivel a
ser controlada. Sua alimentao de 24 V, enquanto seu sinal de resposta transmitido em
forma de corrente em um intervalo de 4 a 20 mA, sendo 4 mA sua menor presso registrada e
20 mA a maior.
Ainda no intuito de verificar a presso, instalou-se um manmetro cuja funo de
comparar seu valor com o dado obtido pelo transdutor de presso. Sua faixa de medio e
entre 0 e 50 mca.
As fontes de alimentao, como o prprio nome j sugere, fornecem a tenso
necessria ao transdutor de presso, vlvula e ao medidor de vazo, pois estes equipamentos
exigem uma tenso relativamente baixa, em torno de 24 V, impossibilitando a alimentao
direta da rede eltrica. So da marca Instrutherm e modelo FA 3030.
O medidor de vazo eletromagntico tem a funo de relatar o comportamento da
demanda hidrulica do sistema em detrimento da vazo. O equipamento da marca Incontrol,
sua alimentao se d por meio de uma tenso de 24 V, enquanto o sinal de sada transmitido
em corrente na faixa entre 4 a 20 mA.
63

A Figura 4.5 apresenta a vlvula redutora de presso e os medidores de presso e
vazo.

Figura 4. 5 - Vlvula redutora, medidores de presso e medidor de vazo.

A placa de aquisio responsvel pelo recebimento e transmisso dos dados,
transmitido-os ao computador, onde tem-se a interface homem mquina. Foi utilizada o
mdulo de aquisio de dados da marca National Instruments NI USB-6229. Sua forma de
processamento de sinal por meio de tenso eltrica, por ser transmitida de forma mais
eficiente e rpida. A Figura 4.6 mostra o mdulo de aquisio de dados utilizada no
experimento:

Figura 4. 6 - Mdulo de aquisio de dados da National Instruments USB 6229.

64

Devido forma de processamento do sinal do mdulo de aquisio de dados ser a
tenso, e alguns equipamentos fazerem sua comunicao por meio de corrente, caso dos
transdutores de presso, foi necessrio a utilizao de uma resistncia com grandeza definida,
a fim de transformar o sinal de corrente em tenso, antes da conexo com a mesma.
Foram utilizadas trs entradas analgicas referentes ao transdutor de presso, ao
medidor de vazo e freqncia do conversor diretamente ligada velocidade de rotao do
motor, bem como duas sadas, para o comando da vlvula e o comando do conversor (delta de
rotao).
Um analisador de energia foi utilizado para d subsdios na comparao dos
parmetros de consumo de energia. Ele fornece o valor TRUE RMS verdadeiro de tenso e
corrente, bem como os valores das potncias ativa reativa e aparente e o fator de potncia. Seu
fabricante a Instrutherm e o modelo AE-200.

Figura 4. 7 - Analisador de energia Instruterm AE-200.

Por fim foi utilizado um computador responsvel pela apresentao de todos os dados
e por comportar a Lgica Fuzzy, que atravs do programa LabVIEW
TM
toma todas as decises
que foram previamente definidas por meio de regras de maior ou menor grau de pertinncia.
Alm de todos estes equipamentos foram utilizados tambm uma rede de tubos de
PVC, soldvel, DN 50, com todas as conexes necessrias, para a instalao desses
instrumentos. Ainda foram instalados alguns registros de gaveta manual para auxiliar, tanto na
instalao, como no ajuste da perda de carga da rede simulada.

65

4.3. FERRAMENTA COMPUTACIONAL

O aparecimento de vrios pacotes de software para simulao tem facilitado o projeto
e a anlise de sistemas de controle. Neste trabalho foi utilizado, para implementao dos
controladores avaliados, o LabVIEW
TM
8.2 (Laboratory Virtual Instruments Engineering
Workbench), uma linguagem de programao desenvolvida pela National Instruments.
Diferente das demais linguagens de programao, que utilizam linhas de cdigo, o
programa computacional LabVIEW
TM
faz uso de uma linguagem conhecida como linguagem
G, que composta de muitos nodos conectados, ou seja uma linguagem de programao
grfica que utiliza cones em vez de linhas de texto para criar aplicaes. Em contraste s
linguagens de programao baseadas em texto, em que instrues determinam a execuo do
programa, o LabVIEW
TM
utiliza programao baseada em fluxo de dados, onde o fluxo dos
dados determina a execuo.
Assim toda programao e interface foram desenvolvidas no LabVIEW
TM
, bem como
a lgica Fuzzy foi incorporada por meio do Fuzzy Logic Toolbx. A Figuras 4.8 apresenta a
interface grfica do controlador e a Figura 4.9 mostra toda programao do controlador
atrelada a essa interface grfica.

66

Figura 4. 8 - Interface grfica do controlador.

67

Figura 4. 9 Diagrama de blocos do programa de controle de simulao.

68

4.4 DESCRIO DO EXPERIMENTO

Os experimentos foram realizados simulando o abastecimento de uma rede de
distribuio, com um consumo dirio padro. Cada simulao durou quinze minutos (900
segundos), sendo as vinte e quatro horas normais do dia tpico, convertidas nesse perodo.
Em uma rede de abastecimento real as perturbaes so provenientes da demanda
varivel dos usurios, de vazamentos ou manobras bruscas na rede. Para o experimento foi
desenvolvido, no ambiente LabVIEW
TM
, um simulador de demanda, que atravs da operao
remota da vlvula, varia a vazo na rede simulando o consumo de gua de um sistema real.
A Figura 4.10 apresenta uma curva de consumo mdio dirio e a Figura 4.11 a
mesma simulao dada pela vlvula atravs do comando remoto do LabVIEW
TM
, utilizada no
experimento.

Figura 4. 10 - Curva de consumo mdio dirio (Fonte: Gomes, 2005).

69

Figura 4. 11 - Curva de Consumo Dirio (Simulador de Demanda).

Foram realizados trs experimentos. No primeiro utilizou-se uma ligao
convencional, ou seja, a bomba alimentada diretamente pela rede eltrica, suprindo a demanda
de presso e vazo do sistema de abastecimento. Neste caso para o dimensionamento
considera-se a demanda mxima horria, j que o sistema deve atender situao mais
desfavorvel de projeto, que corresponde hora de maior consumo ao longo do dia (GOMES,
2004).
Evidentemente que nas demais horas existir um excedente de presso, devido a um
consumo mais baixo por parte dos usurios e esta presso excedente causa um desperdcio de
energia bastante significativo, alm do desgaste na tubulao, aumento nos vazamentos,
diminuio da vida til das peas e conexes, etc
Fundamentado neste panorama, props-se um segundo modelo, onde atuaria um
rgido controle de presso, com o intudo de fornecer rede de abastecimento apenas a presso
necessria para o bom uso da gua pelos usurios. Para isso foi agrupado ao sistema o
conversor de freqncia que alimentar o motor bomba fornecendo uma maior ou menor
velocidade de rotao, conforme a demanda diria.
Em ambos os experimentos foi utilizado o analisador de energia para armazenar as
grandezas eltricas e posteriormente serem comparadas.
3,00
4,00
5,00
6,00
7,00
8,00
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
T
e
n
s
n
a
v
u
l
a
(
V
)
Tempo(s)
VRP2
70

Finalmente com o intuito de avaliar a robustez e eficincia do controlador Fuzzy,
realizou-se um terceiro experimento. Nesta situao submeteu-se o sistema a variaes bruscas
de presso a fim de analisar seu comportamento e obter os parmetros de controle.
Inicialmente o sistema partiu do repouso a fim de alcanar a presso considerada tima de
operao de 20 mca. Aps sua estabilizao o sistema foi submetido a um aumento de presso
instantneo atravs de um fechamento de uma vlvula.
Toda instalao dos equipamentos foi executada com cabos blindados SC20-2x0,20
mm, e teve-se a preocupao de mant-los separados os sistemas de alimentao e sinais, para
com isso evitar interferncias que uma possa causar na outra.

4.5 COMENTRIOS E DISCUSSES

Este captulo descreveu todo o processo utilizado na realizao do experimento e as
primcias adotadas para sua execuo.
Vrias dificuldades foram enfrentadas durante a instalao do sistema, sendo a
principal delas a busca da qualidade do sinal dos equipamentos, principalmente devido s
interferncias que a rede eltrica causa na rede de sinais. Ressaltamos de forma imperativa a
necessidade de utilizao de cabos blindados e a separao dos sistemas de alimentao e
sinais.
A localizao dos transdutores tambm um fator de grande relevncia na qualidade
do sinal, percebeu-se uma grande perturbao nos transdutores posicionados prximos a
bomba. Acredita-se que tal perturbao seja provenientes do campo magntico gerado por
esses equipamentos e tambm da prpria vibrao gerada na tubulao pelo movimento da
bomba.
Em se tratando dos resultados da pesquisa, evidente que se espera uma reduo
significativa no consumo energtico, j que a utilizao de inversores uma tcnica
consagrada na eficientizao dos sistemas e alimentao de bombas.
Dessa forma pretende-se ento obter, com a tcnica fuzzy, resultados satisfatrios,
pois sabe-se que outras formas de controle convencionais, bastante difundidas no mercado
71

(PID), possuem grandes restries em sistemas de comportamento no linear como o caso de
sistemas de abastecimento.

72

CAPTULO V

MODELAGEM DO SISTEMA DE CONTROLE

5.1 INTRODUO

O Sistema de Controle proposto visa manter a presso na rede de abastecimento de
gua em nveis ideais melhorando a eficincia do sistema.
No desenvolvimento do sistema de controle da presso de recalque na rede de
abastecimento buscou-se sanar ou minimizar alguns problemas inerentes aos sistemas de
bombeamento, tais como: vazamento, rompimento das tubulaes, diminuio no custo de
manuteno, reduo do consumo de energia, alm da diminuio do desgaste nas peas,
conexes e do prprio conjunto motor bomba.
A minimizao dos problemas referidos no pargrafo anterior se d pelo fato do
sistema de controle atuar sobre a presso da rede de abastecimento, atravs da variao de
velocidade no motor, possibilitado pelo uso do conversor. Com isso, regula-se a velocidade de
rotao do conjunto motor-bomba adequando-a vazo requerida, em funo da presso
constante na linha de operao. Desta forma, pode-se reduzir o consumo de energia eltrica
em sistemas de abastecimento, que intrinsecamente necessitam de variao de vazo, sem
prejudicar a presso estabelecida em projeto.
Tendo em vista que o comprimento das redes de distribuio de gua das grandes
cidades chega, com facilidade, a centena de milhares de metros e que os dimetros utilizados
so relativamente grandes, a utilizao de tcnicas de controle convencionais e mesmo de
controle moderno so difceis de serem aplicadas nestes sistemas, principalmente devido ao o
73

tempo morto existente. Este tempo morto resulta em um elevado tempo de resposta do sistema
para uma ao do conjunto motor-bomba o que pode gerar conflito na deciso desses
controladores.
Outro problema de difcil soluo para a maioria das teorias de controle moderno a
modelagem do sistema envolvendo grandes no-linearidades, caracterstica inerente das
instalaes de abastecimento.
Desta forma, este trabalho se prope a desenvolver um sistema de controle com
controlador lgico Fuzzy, pois, como visto no captulo anterior, elevado tempo morto e no-
linearidades acentuadas no so problemas para esse tipo de controlador.
O modelamento dos sistemas de controle foi implementado no Fuzzy Logic
Controller Desing (Toolkit do LabVIEW
TM
) do programa computacional LABVIEW
TM
8.2,
sendo utilizadas como dados de entradas, a velocidade de rotao do motor e a presso no
sistema. Como dados de sada foi utilizado um delta de rotao, que pode assumir valores
positivos ou negativos, o qual ser acrescido na velocidade de rotao do conjunto motor
bomba, a fim de diminuir ou aumentar a velocidade do conjunto motor-bomba para se obter a
presso ideal requerida pelo sistema.

5.2. MODELAGEM

Para o projeto do controlador fuzzy no h necessidade de modelo matemtico,
bastando executar os seguintes passos:

1. Identificar as variveis de entrada e de sada da planta;
2. Definir e dividir o universo de discurso entre as variveis;
3. Determinar uma funo de pertinncia para cada conjunto;
4. Formar uma base de regras;
5. Definir o mtodo para transformar as entradas em valores difusos ("Fuzzificao");
7. Usar raciocnio difuso para inferir a contribuio de cada regra; e
9. Obter a sada ("Defuzzificao").

74

Dessa forma, uma vez identificadas as variveis lingsticas (rotao do motor,
presso no sistema e delta de rotao), determinou-se, para cada varivel, seu universo de
discurso, a partio do conjunto de termos e os respectivos conjuntos fuzzy.
As variveis lingsticas tiveram suas faixas de valores estabelecidas atravs de
contato com especialistas em sistemas de abastecimento hidrulico e tambm dos
conhecimentos adquiridos nos testes iniciais.

5.3 VARIVEIS DE ENTRADA (ROTAO DO MOTOR E PRESSO NO
SISTEMA)

As variveis de entrada correspondem a dados reais que o sistema fornece ao
controlador, para servir de subsdios para sua tomada de deciso.
Na modelagem do sistema, as duas entradas rotao do motor e presso no
sistema so denominadas RM e PS, e so referidas como variveis lingsticas Fuzzy de
entrada do controlador. Tanto para a varivel RM como PS, utilizou-se cinco vetores de
pertinncia para composio das funes de pertinncia.
O espao ou universo de discurso da varivel RM foi delimitado entre 0 e 10,5, que
corresponde faixa de tenso de comando transmitida ao conversor de freqncia, utilizado
para acionar o motor de induo trifsico , sendo 0, correspondente a 0 V (motor parado) e
10,5, correspondente a 10,5 V (motor em sua velocidade de rotao nominal).
O espao ou universo de discurso da varivel PS foi delimitado entre 0 e 60, que
corresponde presso na rede em metros de coluna dgua (0 60 mca).

5.4 VARIVEL DE SADA (DELTA DE ROTAO)

A sada do controlador refere-se a um delta de rotao relativamente pequeno. Tal
valor deve ser aplicado velocidade de rotao do motor. O controlador disponibilizar um
incremento positivo ou negativo, que somado a velocidade de rotao inicial ajustar a rotao
do sistema adequando-a vazo requerida, em funo da presso na linha de operao.
75

Na modelagem do sistema, a sada Delta de Rotao, foi denominada DR e
referida como variveis lingsticas Fuzzy de sada do controlador.
Este Delta de Rotao est diretamente relacionado com a presso disponvel no
sistema e a velocidade de rotao de funcionamento instantneo do motor. Para o Delta de
Rotao foram utilizadas cinco funes de pertinncia distintas (ver descrio das funes de
pertinncia). Seu universo de discurso est compreendido entre -0,1 e 0,1 rpm, sendo o valor
negativo da varivel DR responsvel por uma diminuio da velocidade de rotao e os
positivos responsveis por um aumento da mesma.
Na Figura 5.1 mostram-se as variveis de entrada e de sada do sistema de controle
fuzzy.

Figura 5. 1- Sistema de controle de presso: 2 entradas, 1 sada, 25 regras.

5.5 FUNES DE PERTINNCIA DO SISTEMA DE CONTROLE

Uma vez identificadas as variveis lingsticas, desenvolveram-se as funes de
pertinncia com seus respectivos universos de discurso e seus valores lingsticos.
Segundo SANTOS (2003), a funo de pertinncia mostra o grau de atribuio de um
elemento em relao a um determinado conjunto. Tambm chamada de funo caracterstica,
ela associa a cada elemento x pertencente funo A um nmero real no intervalo [0 1].
76

Este valor representa o grau de possibilidade de que o elemento x venha a pertencer ao
conjunto A.
As funes matemticas utilizadas como funes de pertinncia, para as variveis
lingsticas foram funes triangulares, trapezoidais e Singleton. Segundo SHAW e SIMES
(2004) a quantidade de funes em um universo de discurso e seu formato so escolhidos com
base na experincia, na natureza do processo a ser controlado ou numa entrevista com um
operador humano especializado, que realize as funes de controle manualmente. Ainda
segundo SHAW e SIMES (2004), os formatos mais freqentemente encontrados so
triangulares e trapezoidais, pois so gerados com facilidade.

5.5.1 Funo de Pertinncia Varivel Rotao do Motor (RM)

A funo matemtica utilizada para essa varivel lingstica foi a trapezoidal. Esse
tipo de funo se caracteriza pela existncia de um patamar superior, sendo portanto
necessrio quatro parmetros para sua caracterizao: base esquerda, topo esquerda, topo
direita e base direita.
varivel de entrada RM foram associadas cinco funes de pertinncia: MIN
(rotao muito baixa), ROT2 (rotao baixa), ROT3 (rotao mdia), ROT4 (rotao alta),
MAX (rotao nominal). Estas cinco funes de pertinncia foram implementadas para
servirem de subsdios na escolha da varivel de sada, servindo de parmetro na escolha de um
maior ou menor delta de rotao. MIN uma rotao extremamente baixa, prximo ao estado
de repouso do motor, o que possibilita um grande incremento positivo de rotao, ROT2
uma segunda faixa de rotao, um pouco maior do que a anterior, porm ainda muito baixa,
ROT3 a faixa de rotao intermediria a rotao nominal do motor, ROT4 uma rotao
considerada alta e que j no suporta grandes incrementos positivos e MAX a ltima faixa,
chegando a alcanar os valores de rotao nominal estando susceptvel apenas a valores de
incremento negativo.
Na Figura 5.2 so apresentadas as funes de pertinncia relacionadas varivel
lingstica Rotao do Motor.

77

Figura 5. 2 - Funes de pertinncia varivel lingstica Rotao do Motor.

Tomando-se como base a velocidade de rotao do motor, a faixa MIN comea com
um grau de pertinncia mxima (1) em zero, isto , motor completamente parado (o universo
de discurso de 0 a 10), chegando ao grau de pertinncia mnima em 3,15, resultando nos
seguintes parmetros MIN[0 0 2,10 3,15]. Quando o sistema de controle estiver atuando, uma
velocidade de rotao nesta faixa, recebe inicialmente um incremento maior que uma rotao
em faixas superiores, conforme ser definido no item Base de Regras; a rotao ROT2 comea
com pertinncia mnima a partir do valor 2,10 no universo de discurso e termina com valor
mnimo (zero) no valor 5,25 do UD. Nesse intervalo alcana o valor mximo de pertinncia
entre os valores 3,15 e 4,20 (ROT2[2,10 3,15 4,20 5,25]). A mesma considerao feita
tambm para o ROT3, a funo inicia em 4,2 com valor zero para o grau de pertinncia e
termina tambm com valor zero de pertinncia em 7,35, com intervalo de pertinncia mxima
entre 5,25 e 6,30 (ROT3[4,20 5,25 6,30 7,35]); ROT4 inicia no mnimo em 6,3, terminando
tambm com mnima pertinncia em 10, tendo um patamar de pertinncia mxima no
intervalo de 7,35 a 8,85 (ROT4[6,30 7,35 8,85 10,00]). E por fim a funo MAX inicia com
pertinncia mnima em 8,50, alcanando a mxima em 9,25 (MAX[8,50 9,25 10,50 10,50]).
A tabela 5.1 mostra um resumo de todas as caractersticas da varivel rotao do
motor.

78

Tabela 5. 1 - Caractersticas da varivel Rotao do Motor.
Varivel Lingstica: Rotao do Motor
Universo de Discurso: 0-10
Funo
(valores lingsticos)
Denominao Forma Faixa de Funo
(parmetros)
Rotao muito baixa MIM Trapezoidal [0 0 2,10 3,15]
Rotao baixa ROT2 Trapezoidal [2,10 3,15 4,20 5,25]
Rotao mdia ROT3 Trapezoidal [4,20 5,25 6,30 7,35]
Rotao alta ROT4 Trapezoidal [6,30 7,35 8,85 10,00]
Rotao nominal MAX Trapezoidal [8,50 9,25 10,50 10,50]

5.5.2 Funo de Pertinncia Varivel Presso no Sistema (PS)

Uma das funes utilizadas para essa varivel, assim como para a varivel lingstica
rotao no motor, foi a trapezoidal. Sendo necessrio, portanto, quatro parmetros para sua
caracterizao: base esquerda, topo esquerda, topo direita e base direita. Tambm foi utilizada
para definio da varivel presso a funo Singleton, que definida com um nico
parmetro.
A varivel de entrada PS" foi associada a cinco funes de pertinncia: MB (presso
muito baixa), BA (presso baixa), OT (presso tima), AL (presso alta), MA (presso muito
alta). Juntamente com as demais funes de pertinncia da varivel lingstica rotao do
motor estas cinco funes de pertinncia tambm foram implementadas para servirem de
subsdios na escolha da varivel de sada, servindo de parmetro na escolha de um maior ou
menor delta de rotao.
Para o seu desenvolvimento foi determinado MB como uma presso extremamente
baixa, impraticvel em sistemas de abastecimento de gua, o que exige um grande incremento
positivo de rotao, BA como uma segunda faixa de presso, que j apresenta valores
aceitveis, porm ainda no so os ideais, OT um valor de presso intermediria,
apresentando valores timos de presso, AL so presses altas e desnecessrias e que devem
ser aplicado um delta de rotao negativo a fim de reduzi-las, MA a ltima faixa, alcanando
79

valores extremamente altos e produzindo presses (energia) que provavelmente no ser
utilizada e sim desperdiadas.
lingstica Presso do Sistema.

Figura 5. 3 - Funes de pertinncia varivel lingstica Presso do Sistema.

Segundo TSUTIYA (2006), os valores ideais de presso requeridos em uma rede de
abastecimento, esto entre 15 e 40 mca. Tomando-se como base esses nmeros, adotou-se
como presso tima 20 mca. Dessa forma, para a faixa MB, foi utilizada a funo trapezoidal
e inicia com grau de pertinncia mximo em zero, isto , o sistema sem presso (o universo de
discurso de 0 a 60), chegando ao grau de pertinncia mnima em 12,11. Resultando nos
seguintes paramentos: (MB [0 0 8 12,11]). Quando o sistema de controle estiver atuando, isto
significa que uma presso nesta faixa exige um incremento maior que uma presso em faixas
superiores; a presso BA comea com pertinncia mnima a partir do valor 5 no universo de
discurso e termina com valor mnimo (zero) no valor 19,8 do UD. Nesse intervalo alcana o
valor mximo de pertinncia entre os valores 8 e 19,2 (BA[5 8 19,2 19,8]). Para a faixa OT foi
utilizada a funo Singleton, representada por um grau de pertinncia mximo no valor 20
(OT[20]); na funo AL, novamente utiliza-se a funo trapezoidal, iniciando no mnimo em
20,2, terminando tambm com mnima pertinncia em 54, tendo um patamar de pertinncia
mxima no intervalo de 20,8 a 42 (AL[20,8 26 42 54]). E por fim, tambm com funo
trapezoidal, a funo MA inicia com pertinncia mnima em 42, alcanando a mxima em 54
(MA [42 54 60 60]).
80

A tabela 5.2 mostra um resumo de todas as caractersticas da varivel presso do
sistema.
Tabela 5. 2 - Caractersticas da varivel Presso do Sistema.
Varivel Lingstica: Presso do Sistema
Universo de Discurso: 0-60
Funo
(parmetros)
Presso muito baixa MB Trapezoidal [0 0 8 12,11]
Presso baixa BA Trapezoidal [5 8 14 19,2]
Presso tima OT Singleton [20]
Presso alta AL Trapezoidal [20,2 20,8 42 54]
Presso muito alta MA Trapezoidal [42 54 60 60]

5.5.3 Funo de Pertinncia Varivel Delta de Rotao (DR)

As funes matemticas utilizadas para essa varivel lingstica foram a trapezoidal,
a Singleton, j descritas anteriormente, e a triangular, que definida por trs parmetros: base
esquerda, centro e base direita.
varivel de sada DR, foram associadas cinco funes de pertinncia: AN (delta
alto negativo), BN (delta baixo negativo), ZE (delta zero), BP (delta baixo positivo), AP (delta
alto positivo). Essa funo de pertinncia determinada a partir das funes de entrada e
representa os vrios valores que podem ser implementados velocidade de rotao do motor,
conforme a necessidade do sistema. AN um delta de rotao negativo de mdulo alto,
utilizado para reduzir as presses na rede, pois quando implementado ir diminuir a
velocidade de rotao no motor, BN um delta de rotao tambm negativo, porm com um
valor em mdulo menor, ZE um delta de rotao prximo a zero, implementado em
situaes onde a presso est ideal, BP um delta de rotao positivo de mdulo baixo,
utilizado para aumentar a presso na rede, pois quando implementado ir subir a velocidade de
rotao do motor, AP um delta de rotao positivo, porm a uma taxa maior de crescimento.
81

lingstica Delta de rotao.

Figura 5. 4 - Funes de pertinncia varivel lingstica Delta de Rotao.

Foram utilizados os seguintes valores para cada uma das faixas do DR: a faixa AN,
utiliza a funo matemtica triangular e comea com um grau de pertinncia mxima em -0,1
(o universo de discurso de -0,1 at 0,1), alcanando os valores mnimos em 0,08, resultando
nos seguintes parmetros: (AN [-0,1 -0,1 -0,08]); o delta de rotao BN utiliza a funo
matemtica trapezoidal, comea com pertinncia mnima a partir do valor -0,1 no universo de
discurso e termina com valor mnimo (zero) no valor zero do UD. Neste intervalo alcana o
valor mximo de pertinncia no patamar -0,05 a -0,01 (BN[-0,1 -0,05 -0,01 0]). A funo ZE,
do tipo Singleton, tem ponto mximo em zero (ZE [0]); A funo BP, novamente trapezoidal,
inicia em 0,0 para o grau de pertinncia mnimo e vai ao mximo no patamar de 0,01 a 0,05 e
volta a zero em 0,1 (BP[0 0,01 0,05 0,1]. Por fim, a funo AP, triangular, inicia com
pertinncia mnima em 0,08 alcanando a mxima em 0,1 (AP[0,08 0,1 0,1]).
A tabela 5.3 mostra um resumo de todas as caractersticas da varivel delta de
rotao.

82

Tabela 5. 3 - Caractersticas da varivel Delta de Rotao.
Varivel Lingstica: Delta de Rotao
Universo de Discurso: -0,1 0,1
Funo
(parmetros)
Delta alto negativo NA Triangular [-0,1 -0,1 -0,08]
Delta baixo negativo BN Trapezoidal [-0,1 -0,05 -0,01 0]
Delta zero ZE Singleton [0]
Delta baixo positivo BP Trapezoidal [0 0,01 0,05 0,1]
Delta alto positivo AP Triangular [0,08 0,1 0,1]

5.6 BASE DE REGRAS E PROCESSO DE INFERNCIA

Com as funes de pertinncia definidas e seus respectivos valores lingsticos,
foram criadas vinte e cinco regras de inferncia. Tais regras foram definidas levando em conta
a presso no sistema, relacionando-a com a velocidade de rotao do motor. Na Tabela 5.4,
so apresentadas as regras estabelecidas para o controlador Fuzzy. Observa-se que os valores
utilizados na base de regras so valores Fuzzy do universo de discurso de cada varivel do
sistema de controle, no demonstrando valores diretamente numricos.

Tabela 5. 4 - Base de Regras para o controlador Fuzzy.
1. Se a PRESSO MB e a ROTAO MIN, ento o DELTA AP.
2. Se a PRESSO MB e a ROTAO ROT2, ento o DELTA AP.
3. Se a PRESSO MB e a ROTAO ROT3, ento o DELTA BP.
5. Se a PRESSO MB e a ROTAO MAX, ento o DELTA BP.
83

6. Se a PRESSO BA e a ROTAO MIN, ento o DELTA AP.
7. Se a PRESSO BA e a ROTAO ROT2, ento o DELTA AP.
8. Se a PRESSO BA e a ROTAO ROT3, ento o DELTA BP.
10. Se a PRESSO BA e a ROTAO MAX, ento o DELTA ZE.
11. Se a PRESSO OT e a ROTAO MIN, ento o DELTA ZE.
12. Se a PRESSO OT e a ROTAO ROT2, ento o DELTA ZE.
15. Se a PRESSO OT e a ROTAO MAX, ento o DELTA ZE.
16. Se a PRESSO AT e a ROTAO MIN, ento o DELTA ZE.
17. Se a PRESSO AT e a ROTAO ROT2, ento o DELTA BN.
20. Se a PRESSO AT e a ROTAO MAX, ento o DELTA AN.
21. Se a PRESSO MA e a ROTAO MIN, ento o DELTA BN.
22. Se a PRESSO MA e a ROTAO ROT2, ento o DELTA BN.
23. Se a PRESSO MA e a ROTAO ROT3, ento o DELTA AN.
25. Se a PRESSO MA e a ROTAO MAX, ento o DELTA AN.

Observa-se que devido a configurao do sistema, a quantidade de regras do
controlador pode ser reduzida a vinte e uma, pois a condio de presso tima ,induz a apenas
um tipo de deciso, independente da velocidade de rotao do motor, convertendo cinco regras
em apenas uma. Dessa forma utilizou-se as seguintes regras, mostradas na Tabela 5.5:

Tabela 5. 5 - Base de Regras para o controlador Fuzzy (otimizada).
1. Se a PRESSO MB e a ROTAO MIN, ento o DELTA AP.
2. Se a PRESSO MB e a ROTAO ROT2, ento o DELTA AP.
84

5. Se a PRESSO MB e a ROTAO MAX, ento o DELTA BP.
6. Se a PRESSO BA e a ROTAO MIN, ento o DELTA AP.
7. Se a PRESSO BA e a ROTAO ROT2, ento o DELTA AP.
10. Se a PRESSO BA e a ROTAO MAX, ento o DELTA ZE.
11. Se a PRESSO OT, ento o DELTA ZE.
12. Se a PRESSO AT e a ROTAO MIN, ento o DELTA ZE.
16. Se a PRESSO AT e a ROTAO MAX, ento o DELTA AN.
17. Se a PRESSO MA e a ROTAO MIN, ento o DELTA BN.
18. Se a PRESSO MA e a ROTAO ROT2, ento o DELTA BN.
21. Se a PRESSO MA e a ROTAO MAX, ento o DELTA AN.

A Figura 5.5 ilustra a superfcie de controle adotada para o controlador, unindo as trs
variveis no mesmo sistema de eixos:

85

Figura 5. 5 - Superfcie de Controle (base de regras).

Na tabela 5.6, apresenta-se a matriz associativa do controlador.

Tabela 5. 6 - Matriz associativa do controlador.

ROTAO
MIN ROT2 ROT3 ROT4 MAX
P
R
E
S
S
O

MB AP AP BP BP ZE
BA AP AP BP BP ZE
OT ZE ZE ZE ZE ZE
AL ZE BN BN BN AN
MA BN BN AN AN AN

Foi implementado o modelo Fuzzy tipo Mamdani, pois possibilita o rpido
desenvolvimento de um controlador para um sistema fsico, mesmo se o projetista no
dispuser de um rigoroso modelo matemtico do sistema a ser controlado.
Dessa forma, as variveis lingsticas foram ento usadas para modelar o
conhecimento intuitivo dos operadores do sistema e assim desenvolver as regras fuzzy tipo
Mamdani que produziro o controle.
O mtodo de defuzzificao adotado foi o centro de mximo.
86

5.7 CARACTERSTICAS DO CONTROLADOR (RESUMO)

A Tabela 5.7, apresenta um resumo de todas as especificaes do controlador utilizado:

Tabela 5. 7 - Caractersticas do Controlador.
Controlador: Fuzzy
Modelo: Mamdani
Ferramenta
Computacional:
Fuzzy Logic Control
(LabVIEW
TM
)
N
o
de entradas: 2
N
o
de sadas: 1
Entradas:

Presso do Sistema
Rotao no Motor
Sada: Delta de Rotao
N
o
de Regras: 25
N
o
de Regras (otimizada): 21
Mtodo de Defuzzificao: Centro de Mximo

87

CAPTULO VI

RESULTADOS E DISCUSSES

6.1 INTRODUO

Neste captulo, apresenta-se os dados dos experimentos, realizando-se uma discusso
sobre os resultados alcanados. Nas experincias foram aplicados todos os conhecimentos e
tcnicas desenvolvidos nos captulos anteriores.
Como descrito anteriormente, foram realizados trs experimentos, sendo dois de
carter comparativo (simulando uma situao de abastecimento sem controlador e outra com o
controle fuzzy proposto) e um terceiro sendo aplicados degraus de entrada, a fim de testar a
robustez do controlador.
Em todos os experimentos controlados (segundo e terceiro) o controlador fuzzy foi
desenvolvido na Fuzzy Logic Toolbox do LabVIEW, o qual tambm serviu de ambiente
computacional para criar a interface com o operador.

6.2 EXPERIMENTOS

Foram simuladas trs situaes diferentes:
Sistema funcionando com o simulador de demanda com o motor alimentado
diretamente da rede eltrica (experimento 01).
88

Sistema funcionando com o simulador de demanda com o motor alimentado
pelo conversor de freqncia e controlado pela lgica fuzzy (experimento 02).
Sistema submetido a uma alterao brusca controlado pela lgica fuzzy
(experimento 03).

A funo da realizao do terceiro experimento foi testar a robustez do controlador,
verificando seu comportamento em situaes extremas.

6.2.1 Experimento 01 e 02:

Todas as aes do controlador foram decorrentes de perturbaes no sistema. Os
experimentos 01 e 02 foram submetidos a uma demanda varivel, provenientes do simulador
de demanda. Para ambos os experimentos, inicialmente o sistema se encontrava em repouso.
A Figura 6.1 apresenta os resultados relativos presso obtidos nos dois
experimentos:

Figura 6. 1 - Curvas de presso do sistema controlado e sem controlador.
0,0
10,0
20,0
30,0
40,0
50,0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
P
r
e
s
s
(
m
c
a
)
.
Tempo(s).
Pressocontrolada Pressosem controlador
89

Observa-se que para o experimento com o sistema sem controlador, a presso oscila
conforme a demanda. evidente que, em momento algum, a presso atinge valores inferiores
a 20 mca, atendendo s necessidades mnimas de abastecimento. Em grande parte do perodo
existe uma presso excessiva na rede, tornado a instalao ineficiente.
No experimento com presso controlada, os perodos com presso excessiva foram
suprimidos atravs da ao do conversor de freqncia. Com o controlador fuzzy atuando, o a
velocidade de rotao da bomba varia, diminuindo o consumo de energia, melhorando,
conseqentemente, a eficincia do sistema.
A Figura 6.2, apresenta um comparativo da variao de velocidade de rotao do
motor. No experimento 01 o conjunto trabalha com a rotao nominal (3440 rpm), enquanto
que no experimento 02, com a atuao do controlador e do conversor de freqncia, percebe-
se a reduo da velocidade de rotao nos perodos de menor demanda e uma rotao prxima
nominal nos perodos de maior demanda.

Figura 6. 2 - Rotao do motor com aplicao do controlador.

0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e
d
e
R
o
t
a
(
R
P
M
)
.
Tempo(s).
Rotaocom controlador RotaoNominal
90

Como explicado no captulo anterior, toda ao enviada pelo controlador ao motor
feita por meio de um incremento, delta de rotao, que sendo positivo ou negativo tem o poder
de aumentar ou diminuir, respectivamente, a presso do sistema. A Figura 6.3 mostra a
variao do delta de rotao durante a realizao do experimento 02.

Figura 6. 3 - Delta de rotao.

Atravs da Figura 6.3 percebe-se claramente a deciso assumida pelo controlador,
tomando valores positivos para os instantes em que se necessitava de mais presso na rede e
negativos para instantes de uma necessidade de presses menores.
Paralelamente ao estudo das presses, realizou-se uma anlise do consumo energtico
em ambas as situaes. Os dados foram registrados usando o analisador de energia. A
aquisio de dados foi feita a cada 2 segundos, gerando uma massa de 450 amostras, que
suscitou nos grficos mostrados na Figura 6.4:

0,1
0,05
0
0,05
0,1
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
D
e
l
t
a
d
e
R
o
t
a
(
V
)
Tempo(s).
91

Figura 6. 4 - Consumo energtico dos motores.

Percebe-se que o consumo energtico do sistema sem controlador possui apenas uma
leve variao, durante todo experimento, com exceo do pico inicial provocado pelo
acionamento do motor. No sistema com controlador observa-se uma oscilao no consumo
proporcional a velocidade de rotao do motor.
Como era esperado o consumo energtico do motor, utilizando conversor de
freqncia, foi menor do que o consumo do motor alimentado diretamente pela rede eltrica,
mostrado no quadro 6.1.

Tabela 6. 1 - Comparativo de consumo energtico dos motores.
Situao Energia Consumida
no experimento
(900s).Wh
Consumo dirio.
kWh.
Sem controlador 710,50 68,21
Com controlador 515,94 49,53

O consumo energtico dirio do sistema diminuiu de 68,21 para 49,53 kWh
representando uma economia de 27,4%.
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
P
o
t
n
c
i
a
(
k
W
)
Tempo (s)
Consumoenergticocomcontrolador Consumoenergticosem controlador
92

Outro resultado expressivo, facilmente analisado atravs da Figura 6.4 a ausncia de
corrente de pico na partida do motor com a utilizao do conversor de freqncia. A corrente
de pico extremamente malfica para o motor, diminuindo sua vida til alm de superar
instantaneamente a potncia requerida pelo sistema, provocando penalidade ao consumidor.
No experimento a corrente de pico alcanou um valor 33% maior do que o valor de servio.
Com a utilizao do conversor de freqncia a corrente consumida apresentou incrementos
gradativos.
importante destacar, tambm, que o conversor de freqncia provocou perdas de
cerca de 5% da energia total do sistema, ocasionando um decrscimo de rendimento
energtico do motor. Entretanto, estas perdas so pequenas quando comparadas com a
economia gerada. Porm, isto justifica o fato de mesmo no ter alcanando a velocidade de
rotao nominal o consumo energtico nas medies entre 187 e 205 segundos (Figura 6.4),
serem superiores ao consumo em condies normais.
Finalmente, observando a Figura 6.5, pode-se fazer uma anlise completa da ao do
controlador. Nela est representada a presso controlada, a presso sem a ao do controlador
e o delta de rotao (resposta do controlador).

Figura 6. 5 - Comportamento geral do sistema.

0,08
0,06
0,04
0,02
0
0,02
0,04
0,06
0,08
0,1
0,0
5,0
10,0
15,0
20,0
25,0
30,0
35,0
40,0
45,0
0 150 300 450 600 750 900
D
e
l
t
a
d
e
r
o
t
a
(
V
)
.
P
r
e
s
s
(
m
c
a
)
.
Tempo(s).
Pressocomcontrolador Pressosem controlador Deltaderotao
93

Antes de o sistema alcanar a estabilidade toda a sua ao (delta de rotao) responde
ao estado da presso com controlador, logo, da aquisio 0 a 73 (Figura 6.5) o delta de
rotao positivo, pois a presso inferior a 20 mca.
A partir do ponto de estabilizao da presso (73 Figura 6.5), as aes do sistema
respondem ao estado da presso sem controlador, com o objetivo de manter a presso
controlada no valor ideal de 20 mca. Desta forma, percebe-se que sempre que a presso sem
controlador est na forma descendente (por exemplo, da aquisio 230 a 386), o delta de
rotao atinge valores positivos, que significa que houve uma reduo na presso demandada
pelo sistema. Quando est na forma ascendente (por exemplo, da aquisio 735 a 900), que
significa um aumento na presso da rede, o delta de rotao assume valores negativos, sempre
buscando a manuteno da presso na rede.
Na Figura 6.6 apresenta-se o grfico das vazes para os dois experimentos.

Figura 6. 6 - Comparativo de vazes.
Com a utilizao do controlador, e conseqentemente com a reduo da presso,
percebe-se uma leve reduo na vazo, pouco significativa e influente para bom
funcionamento do sistema, mas que representa uma diminuio expressiva no consumo de
gua. A Tabela 6.2 mostra os dados referentes ao consumo de gua do sistema:
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
V
a
z
/
h
Tempo
Experimentocom pressocontrolada Experimentosem pressocontrolada
94

Tabela 6. 2 - Comparativo do consumo de gua do sistema.
Situao Consumo de gua no
experimento
(900s).m
Consumo dirio
m.
Sem controlador 0,48 46,43
Com controlador 0,40 38,58

O consumo de gua dirio diminuiu de 46,43 m para 38,58 m, representando uma
reduo de 16,9%.
Ainda como forma de avaliar a eficincia energtica do sistema experimental,
utilizou-se os indicadores de Consumo Especfico de Energia Eltrica (CE) e o Consumo
Especfico de Energia Normalizado Inclusa a Eficincia Hidrulica a jusante da bomba
(CON
HID
).
O CE, largamente utilizado no setor, a relao entre o consumo de energia (kWh) de
um determinado grupo e o volume bombeado (m), na unidade de tempo. Ele reflete a
eficincia do conjunto motor-bomba misturada com a eficincia do sistema hidrulico a
jusante da bomba.
O CON
HID
definido como a quantidade mdia de energia gasta para elevar 1 metro
cbico de gua a 100 m de desnvel geomtrico, mais as perdas de carga a jusante das bombas,
por meio de instalaes de bombeamento (CEPEL, 2006).
A metodologia dos indicadores de consumo especfico compe uma ferramenta
importante na avaliao de projetos, permitindo ponderar sua qualidade do ponto de vista da
eficincia energtica das instalaes hidrulicas, subsidiando as aes para a melhoria da
eficincia nos bombeamentos.
No Tabela 6.3 abaixo, apresentam-se os valores destes parmetros obtido dos
experimentos realizados.

95

Tabela 6. 3 - Indicadores de consumo.
Sistema sem Controlador Sistema Controlado
Consumo de Energia (kWh) 68,21 49,53
CE 1,47 1,28
CON
HID
37,66 32,91

A reduo nos dados expressa a melhoria do sistema, que tornou-se mais eficiente.

6.2.2 Experimento 03:

A fim de testar a robustez do controlador, bem como obter os parmetros que o
caracterizam, foi realizado o terceiro experimento. Assim como nos casos anteriores todas as
aes do controlador foram decorrentes de perturbaes no sistema. O experimento 03 foi
submetido a mudanas bruscas de demanda provenientes de distrbios provocados na rede.
Foram obtidos os seguintes resultados mostrados na Figura 6.7:

Figura 6. 7 - Presso controlada proveniente de distrbios na rede.
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
0,00
5,00
10,00
15,00
20,00
25,00
30,00
35,00
1 51 101 151 201 251 301 351 401 451 501 551 601
R
o
t
a
(
r
p
m
)
.
P
r
e
s
s
(
m
c
a
)
.
Tempo(s).
Presso Rotao
96

Inicialmente o sistema partiu do repouso at atingir a presso tima de 20 mca no
ponto de aquisio 140, permanecendo a partir de ento estvel. A velocidade de rotao do
motor sempre crescente estabiliza tambm no ponto de aquisio 140. A tangente da reta da
velocidade de rotao do motor proporcional ao delta de rotao, com isso percebe-se a
reduo do delta quando o valor da presso alcana valores prximos de 20, mostrados com a
reduo da inclinao da reta.
Desse primeiro distrbio foram obtidos os resultados expressos no Tabela 6.4:

Tabela 6. 4 - Parmetros do sistema (1o distrbio).
Tempo de assentamento 145 segundos.
Sobresinal 0.
Erro de regime permanente 2,5% (0,5 mca)

Aps o ponto de aquisio 140, mesmo a presso do sistema permanecendo estvel,
percebe-se um leve aumento na velocidade de rotao confirmando a no linearidade do
sistema, justificando a utilizao do mtodo fuzzy.
No ponto de aquisio 370 foi aplicado um distrbio no sistema em forma de degrau
de 15 mca, a presso foi elevada instantaneamente atravs do fechamento de uma vlvula.
Rapidamente o sistema de controle Fuzzy respondeu com uma reduo na velocidade de
rotao, retornando o valor da presso para o patamar de controle no ponto de aquisio 430,
com os parmetros apresentados no Quadro 5.5:

Tabela 6. 5 - Parmetros do sistema (2o distrbio).
Tempo de assentamento 68 segundos.
Sobresinal 0.
Erro de regime permanente 2,9% (0,58 mca)

A seguir a Figura 6.8 apresenta o grfico do erro para as duas perturbaes:

97

Figura 6. 8 - Erro do sistema estabilizado.

Percebe-se erros inferiores a 3% em todo o perodo de estabilizao das perturbaes,
confirmando a robustez e eficcia do sistema.
Posteriormente tanto a presso como a velocidade de rotao permanecem sem
alteraes at o final do experimento.

5,0%
2,5%
0,0%
2,5%
5,0%
0 100 200 300 400 500 600
P
e
r
c
e
n
t
u
a
l
d
o
e
r
r
o
Tempo
Erro
98

CAPTULO VII

CONCLUSES

O objetivo do trabalho foi desenvolver um controlador fuzzy que, atravs de um
conversor de freqncia, mantivesse, de forma automtica, a presso constante na rede,
independente do consumo de gua. Essa ao traz benefcios como: diminuio do desgaste
das peas, do volume de vazamentos, da perda de carga e principalmente o custo com energia
eltrica. Todas estas vantagens culminaram em uma questo extremamente discutida e de
relevncia no setor de abastecimento: a melhoria da eficincia energtica e hidrulica dos
sistemas de abastecimento de gua.
O controlador fuzzy alcanou resultados bastante satisfatrios, creditados
principalmente forma abrangente que a lgica fuzzy modela seus sistemas, conseguindo
atender as especificidades das redes de abastecimento, bastando para isso uma boa base de
regras e funes de pertinncia definidas coerentemente.
Nesse sentido a Lgica Fuzzy, por meio da atuao do conversor de freqncia, se
mostrou uma ferramenta eficaz para o controle da velocidade de rotao de conjunto motor-
bomba (conseqentemente o controle da presso do sistema), apresentando respostas concisas
e robustas, visto que as tcnicas de controle convencionais nem sempre respondem bem ao
alto grau de no-linearidade dos sistemas de distribuio de gua.
Toda a eficincia obtida pelo controlador creditada tambm aplicao do
conversor de freqncia no acionamento do conjunto motor-bomba. Contudo o uso do
equipamento vivel, desde que as caractersticas de funcionamento do sistema apresentem
condies de operao que tenham variaes de vazo nas tubulaes.
99

Com a aplicao destas tecnologias na bancada experimental o controlador fuzzy
manteve a presso na rede constante, resultando no ndice de reduo do consumo de energia
eltrica de 27,4%, devido a diminuio da velocidade de rotao da bomba. A diminuio da
presso proporcionou tambm uma reduo na vazo do sistema (consumo de gua) de
16,9%. Em sistemas reais a diminuio da presso proporciona tambm uma reduo nas
perdas reais (perdas por vazamentos) tornando os sistemas mais eficiente. A presso na rede
permaneceu constante (20 mca), com uma variao inferior a 3% (erro de estado estacionrio),
o que confirma a estabilidade do sistema. Foi obtido tambm uma reduo dos indicadores de
consumo CE e CON
HID
de 13,7% e 12,5% respectivamente.
Finalmente, constatou-se que em sistemas de abastecimento de gua so poucos os
trabalhos existentes que utilizam lgica fuzzy, sendo esta rea ainda muito incipiente. Neste
sentido, uma das contribuies importantes dessa dissertao a de agregar algum
conhecimento s pesquisas realizadas nessa rea.

7.2 PERSPECTIVAS FUTURAS

O trabalho desenvolvido nesta dissertao no encerrou conclusivamente algumas
questes. Na verdade, a pesquisa apontou para um universo de aplicaes e possibilidades
nessa linha de pesquisa. A seguir prope-se alguns trabalhos como continuao desta
pesquisa:
Estudar a possibilidade de se desenvolver um sistema de controle com as mesmas
caractersticas deste, mas utilizando outro tipo de controle tais como neuro-fuzzy;

Estudar alm da economia energtica, a economia de gua e gastos operacionais,
confrontando com o custo de implantao do sistema (tempo de retorno);

Implementar o sistema proposto neste trabalho por meio de microcontroladores;

Acrescentar Implementar ao sistema novas variveis (vlvulas e nveis de
reservatrios), tornando-o ainda mais complexo e com novas possibilidades.
100

Testar o controlador em Sistemas de Abastecimento Real, aplicando em campo.

101

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