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Mecanismos Anlisis de aceleracin

Ing. Francisco Rubio Nzer Pag. 1


1
Mecanismos
3. Anlisis cinemtico de mecanismos
3.11 Anlisis de aceleracin
3.12 Anlisis de aceleracin del mec. 4B
3.13 Anlisis de aceleracin del mec. BM
3.14 Aceleracin de Coriolis
3.15 Anlisis de aceleracin de otros mec.
Ing. Francisco Rubio Nzer
2
3.11. Anlisis de aceleracin
Definicin:
Determinacin de las ecuaciones necesarias
para obtener la aceleracin de cada
elemento de un mecanismo y de cada punto
de un elemento para cualquier valor de la
variable de entrada.
3
3.12. Anlisis de aceleracin del Mec. 4B
Mecanismo de 1 GDL => Una variable controlada
Salida Motriz
Datos: Geometra y los anlisis de posicin y velocidad
Incgnitas:
3
,
4
Variable controlada:
2
=0

4
Mecanismos Anlisis de aceleracin
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4
3.12. Anlisis de aceleracin del Mec. 4B
Vector aceleracin:
Vector posicin de magnitud constante
Recordando que la aceleracin es la derivada de la
velocidad:
a = d (v) = d [ r ( - sen i + cos j ) ]
d t d t
La magnitud r sale de la derivada por ser constante
a = r d [ ( - sen i + cos j ) ]
d t
5
3.12. Anlisis de aceleracin del Mec. 4B
Vector aceleracin :
Vector posicin de magnitud constante
Con respecto al tiempo, se tienen 2 variables, y , y se
deriva como variable por variable:
a =r [ -cos (d/dt)i - sen (d/dt) j] + r [ -sen i + cos j ] (d/dt)
El trmino (d/dt) representa la velocidad angular , y (d/dt)
es el cambio del sta con respecto al tiempo, es decir, la
aceleracin angular :
a = r
2
[ - cos i - sen j ] + r [ - sen i + cos j ]
6
3.12. Anlisis de aceleracin del Mec. 4B
Por lo tanto, se obtiene el vector aceleracin:
a = r
2
[ - cos i - sen j ] + r [ - sen i + cos j ]
a
r
a
t
y podra interpretarse como la suma de dos componentes, la radial
(centrpeta) y la tangencial:
a = a
r
+ a
t
donde a
r
= r
2
[ - cos i - sen j ] ,
y a
t
=r [ - sen i + cos j ]
y su representacin grfica sera:

r
v
a
a
t
a
r
Mecanismos Anlisis de aceleracin
Ing. Francisco Rubio Nzer Pag. 3
7
3.12. Anlisis de aceleracin del Mec. 4B
Representacin y ecuacin vectorial:

4
r
2
r
3
r
4
r
1
La ec. de posicin fue:
r
2
+ r
3
= r
1
+ r
4
y la ec. de velocidad fue v
2
+ v
3
= v
4
, la cual se deriva para
la ec. de aceleracin: d (v
2
+ v
3
= v
4
) / dt
y se obtiene: a
2
+ a
3
= a
4
8
3.12. Anlisis de aceleracin del Mec. 4B
En la ecuacin a
2
+ a
3
= a
4
se sustituye con las ecuaciones del
vector aceleracin de magnitud constante r
2
[ - cos i - sen j ]
+ r [ - sen i + cos j ]
r
2

2
2
( -c
2
i - s
2
j ) + r
2

2
[ - s
2
i + c
2
j ] + r
3

3
2
( -c
3
i - s
3
j )
+ r
3

3
[ - s
3
i + c
3
j ] = r
4

4
2
( -c
4
i - s
4
j ) + r
4

4
[ - s
4
i + c
4
j ]
donde
c
2 =
cos
2
, s
2
= sen
2
, c
3 =
cos
3
, s
3
= sen
3
c
4 =
cos
4
, , s
4
= sen
4
9
3.12. Anlisis de aceleracin del Mec. 4B
Sustituyendo
2
= 0 y separando en dos direcciones i y j:
- r
2

2
2
c
2
- r
3

3
2
c
3
r
3

3
s
3
= - r
4

4
2
c
4
- r
4

4
s
4
- r
2

2
2
s
2
- r
3

3
2
s
3
+ r
3

3
c
3
= - r
4

4
2
s
4
+ r
4

4
c
4
Mandando las incgnitas a la izquierda
r
3

3
s
3
- r
4

4
s
4
= - r
2

2
2
c
2
- r
3

3
2
c
3
+ r
4

4
2
c
4
r
3

3
c
3
- r
4

4
c
4
= r
2

2
2
s
2
+ r
3

3
2
s
3
- r
4

4
2
s
4
Resolviendo por determinantes se obtiene la solucin
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3.12. Anlisis de aceleracin del Mec. 4B
Frmulas resultantes:
Aceleracin de la barra acopladora:

3
= r
2

2
2
(c
2
c
4
+ s
2
s
4
) + r
3

3
2
( c
3
c
4
+ s
3
s
4
) r
4

4
2
r
3
( - s
3
c
4
+ c
3
s
4
)
Aceleracin de la barra seguidora:

4
= r
2

2
2
(s
2
s
3
+ c
2
c
3
) + r
3

3
2
r
4

4
2
( c
3
c
4
+ s
3
s
4
)
r
3
( - s
3
c
4
+ c
3
s
4
)
11
3.12. Anlisis de aceleracin del Mec. 4B
Ejemplo numrico:
Realizar el anlisis de aceleracin del mecanismo 4B
cuyo anlisis de posicin y velocidad fue resuelto
anteriormente:

2
Geometra:
r
1
= 10
r
2
= 4
r
3
= 7
r
4
= 9
La barra motriz tendruna velocidad angular constante y por lo
tanto una aceleracin
2
de 0 rad/seg
2
12
3.12. Anlisis de aceleracin del Mec. 4B
Tabla de
resultados:
Ang. 2 Ang. 3 Ang. 4 Omega 3 Omega 4 Alfa 3 Alfa 4
0.0 87.3 129.0 -3.33 -3.33 -22.51 1.70
20.0 72.0 116.9 -4.01 -2.48 2.54 27.36
40.0 57.0 110.3 -3.35 -0.81 13.34 30.44
60.0 45.5 110.1 -2.43 0.62 12.39 21.58
80.0 37.3 114.6 -1.66 1.54 9.55 12.91
100.0 31.9 121.9 -1.07 2.06 7.79 6.47
120.0 28.7 130.6 -0.54 2.27 7.51 1.37
140.0 27.7 139.7 0.02 2.22 8.59 -3.30
160.0 29.0 148.1 0.68 1.92 10.32 -7.57
180.0 33.2 154.8 1.43 1.43 10.84 -10.02
200.0 40.4 159.4 2.13 0.88 8.75 -9.59
220.0 49.9 162.0 2.61 0.41 5.16 -7.72
240.0 60.9 162.8 2.85 0.04 1.53 -6.31
260.0 72.4 162.3 2.83 -0.29 -2.01 -6.14
280.0 83.2 160.4 2.55 -0.66 -6.32 -7.49
300.0 92.3 156.9 1.90 -1.14 -12.80 -10.80
320.0 97.7 151.0 0.68 -1.87 -22.73 -15.93
340.0 96.7 141.7 -1.27 -2.81 -31.94 -16.96
360.0 87.3 129.0 -3.33 -3.33 -22.51 1.70
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3.12. Anlisis de aceleracin del Mec. 4B
Grfica de resultados:
3
,
3
,
3
vs.
2
0
20
40
60
80
100
120
0 60 120 180 240 300 360
-40
-30
-20
-10
0
10
20
Ang. 3
Omega 3
Alfa 3
14
3.12. Anlisis de aceleracin del Mec. 4B
Grfica de resultados:
4
,
4
,
4
vs.
2
40
60
80
100
120
140
160
180
0 60 120 180 240 300 360
-30.00
-20.00
-10.00
0.00
10.00
20.00
30.00
40.00
Ang. 4
Omega 4
Alfa 4
15
3.12. Anlisis de aceleracin del Mec. 4B
Aceleracin de un punto:
Consiste en obtener la aceleracin que tiene un
punto de cualquier barra durante su trayectoria.

3
P
Datos: Anlisis de posicin, de
velocidad, geometra
del cuerpo 3, trayectoria
del punto y anlisis de
aceleracin:
Incgnitas: a
XP
, a
YP
X
Y

4
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La ec. de velocidad fue:
v
P
= v
2
+ v
P3
Para la ec. de aceleracin, se deriva: d (v
P
= v
2
+ v
P3
) / dt
y se obtiene: a
P
= a
2
+ a
P3
3.12. Anlisis de aceleracin del Mec. 4B
Representacin y
ecuacin vectorial:
r
2
r
4
r
1
r
P3
P
r
P
X
Y

P3
17
3.12. Anlisis de aceleracin del Mec. 4B
Ecuaciones de aceleracin:
Las dos velocidades v
2
y v
P3
vienen de dos vectores, r
2
y r
P3
que
tienen magnitud constante y direccin variable, por lo tanto, sus
derivadas se obtienen con la frmula antes vista, y considerando que

2
=0, quedara:
a
XP
i + a
YP
j = r
2

2
2
( - c
2
i - s
2
j )
+ r
P3

3
2
[ - cos (
3
+
P3
) i - sen (
3
+
P3
) j ]
+ r
P3

3
[ - sen (
3
+
P3
) i + cos (
3
+
P3
) j ]
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3.13. Anlisis de aceleracin del Mec. BM
Mecanismo de 1 GDL => Una variable controlada
Motriz
Datos: Geometra, anlisis de posicin y de velocidad
Incgnitas:
3
, a
4
Variable controlada:
2
= 0
Salida

3
a
4
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3.13. Anlisis de aceleracin del Mec. BM
Vector aceleracin:
Direccin del vector posicin constante
Recordando que aceleracin es la derivada de velocidad :
a = d (v) =d [v(cos i + sen j )]
d t d t
La direccin (cos i + sen j ) sale de la derivada por ser
constante
v =(cos i + sen j ) d v
d t
20
3.13. Anlisis de aceleracin del Mec. BM
Vector aceleracin:
Direccin del vector posicin constante
El trmino (dv/dt) representa el cambio de la velocidad
con respecto al tiempo, es decir, la aceleracin lineal a,
por lo que el vector aceleracin queda:
a = a (cos i + sen j )
Por lo tanto, el vector aceleracin tiene la misma
direccin que los vectores posicin y velocidad.
21
La ec. de velocidad fue:
v
2
+ v
3
= v
4
Para la ec. de aceleracin, se deriva: d (v
2
+ v
3
= v
4
) / dt
y se obtiene: a
2
+ a
3
= a
4
3.13. Anlisis de aceleracin del Mec. BM
Representacin y ecuacin vectorial:

3
r
2
r
3
r
1 r
4
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3.13. Anlisis de aceleracin del Mec. BM
En laecuacin a
2
+ a
3
= a
4
se sustituye con las
ecuaciones del vector aceleracin de magnitud r
constante r
2
[ - cos i - sen j ] + r [ - sen i + cos j ] y
de direccin constante a (cos i + sen j )
r
2

2
2
( -c
2
i - s
2
j ) + r
2

2
[ -s
2
i + c
2
j ]
+ r
3

3
2
( -c
3
i - s
3
j ) + r
3

3
[ - s
3
i + c
3
j ] = a
4
i
donde
c
2 =
cos
2
, s
2
= sen
2
, c
3 =
cos
3
, s
3
= sen
3
23
3.13. Anlisis de aceleracin del Mec. BM
Separando en dos direcciones y sustituyendo
2
= 0
En i: - r
2

2
2
c
2
- r
3

3
2
c
3
- r
3

3
s
3
= a
4
En j: - r
2

2
2
s
2
- r
3

3
2
s
3
+ r
3

3
c
3
= 0
Despejando la incgnita
3
quedara, de
la segunda ecuacin:

3
= r
2

2
2
s
2
+ r
3

3
2
s
3
r
3
c
3
24
3.13. Anlisis de aceleracin del Mec. BM
a
4
= - r
2

2
2
( cos
2
+ sen
2
tan
3
)
- r
3

3
2
( cos
3
+ sen
3
tan
3
)
La expresin para a
4
, sin depender de
3
, se obtendra
al hacer una sustitucin de esta variable en la primera
ecuacin y quedara:
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3.13. Anlisis de aceleracin del Mec. BM
Ejemplo numrico:
Realizar el anlisis de aceleracin del mecanismo
analizado en las secciones 3.5 y 3.9:
r
1

3
Geometra:

4
= 0
r
1
= 2
r
2
= 5
r
3
= 10
La manivela tendruna vel. constante
2
y por lo tanto
2
= 0

3
a
4
26
3.13. Anlisis de aceleracin del Mec. BM
Tabla de
resultados:
Ang. 2 Ang. 3 r4 Omega 3 Vel. 4 Alfa 3 Acel. 4
0 11.54 14.80 -3.74 7.48 2.86 -411.45
20 1.66 14.69 -3.45 -11.54 9.54 -373.87
40 -6.97 13.76 -2.83 -26.99 16.42 -265.27
60 -13.47 12.22 -1.88 -36.13 23.07 -115.09
80 -17.00 10.43 -0.67 -38.04 27.53 29.61
100 -17.00 8.69 0.67 -34.15 27.53 122.91
120 -13.47 7.22 1.88 -27.35 23.07 153.55
140 -6.97 6.10 2.83 -20.12 16.42 146.31
160 1.66 5.30 3.45 -13.53 9.54 131.02
180 11.54 4.80 3.74 -7.48 2.86 125.84
200 21.78 4.59 3.71 -1.22 -4.40 141.04
220 31.43 4.70 3.29 6.40 -13.62 184.45
240 39.27 5.24 2.37 16.76 -25.47 252.18
260 43.82 6.35 0.88 29.99 -35.92 289.76
280 43.82 8.08 -0.88 42.20 -35.92 196.46
300 39.27 10.24 -2.37 46.72 -25.47 -16.46
320 31.43 12.36 -3.29 40.71 -13.62 -227.14
340 21.78 13.98 -3.71 26.29 -4.40 -363.85
360 11.54 14.80 -3.74 7.48 2.86 -411.45
27
3.13. Anlisis de aceleracin del Mec. BM
Grfica de resultados:
3
,
3
,
3
vs.
2
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
0 60 120 180 240 300 360
Ang. 3
Omega 3
Alfa 3
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3.13. Anlisis de aceleracin del Mec. BM
Grfica de resultados: r
4
, v
4
, a
4
vs.
2
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
0 60 120 180 240 300 360
-500
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
Pos. 4
Vel. 4
Acel. 4
29
3.14. Aceleracin de Coriolis
Vector aceleracin:
Vector posicin de magnitud y direccin variable
Recordando que la velocidad es la derivada de la posicin:
v = d (r) =d [r (cos i + sen j )]
d t d t
y como r y son variables, al derivar se tiene:
v = r ( - sen i + cos j ) + v(cos i + sen j )
30
3.14. Aceleracin de Coriolis
Vector aceleracin:
Vector posicin de magnitud y direccin
variable
Recordando que la aceleracin es la derivada de la
velocidad:
a = d (v) = d [r ( - sen i + cos j ) +v(cos i + sen j ) ]
d t d t
Se tienen como variables r, , v, por lo que la derivada
ser:
a =r {[ ( - cos i - sen j ) ] + ( - sen i + cos j ) }
+v ( - sen i + cos j ) + v ( - sen i + cos j )
+ a (cos i + sen j ) ]
Mecanismos Anlisis de aceleracin
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31
3.14. Aceleracin de Coriolis
Vector aceleracin:
Vector posicin de magnitud y direccin
variable
Rearreglando los trminos se obtiene:
a =r
2
( - cos i - sen j )
+r ( - sen i + cos j )
+a(cos i + sen j ) ]
+2v ( - sen i + cos j )
Aceleracin de Coriolis
32
3.14. Aceleracin de Coriolis
Mecanismos donde se aplica:
Inversiones del mecanismo BM
33
3.14. Aceleracin de Coriolis
Mecanismos
donde se aplica:
Ejemplos de
inversiones del
mecanismo BM
Mecanismos Anlisis de aceleracin
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34
3.14. Aceleracin de Coriolis
Mecanismos donde se aplica:
Rueda de Ginebra (Geneva wheel)
Entrada del perno Rotacin de la rueda
35
3.15. Anlisis de aceleracin para
otros mecanismos
Plantear las ecuaciones para el anlisis de
aceleracin del mecanismo mostrado:
2
3
4
5
6
1
1
1
Pasos:
1. Realizar los anlisis de posicin y de velocidad:
En ejercicio previo se hizo la representacin vectorial y se
planteronlas ecuaciones vectoriales que fueron:
36
3.15. Anlisis de aceleracin para
otros mecanismos
Representacin y ecuaciones vectoriales:
r
2
r
4
r
1
r
5
r
6
r
3

4
A. Posicin
r
2
+ r
3
= r
1
+ r
4
r
4
+ r
5
= r
6
V r
1 C C
2 C V
3 C V
4 C V
5 C V
6 V C
A. Velocidad
v
2
+ v
3
= v
4
v
4
+ v
5
= v
6
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3.15. Anlisis de aceleracin para
otros mecanismos
2. Ecuaciones vectoriales de aceleracin.
Se derivan las ecuaciones anteriores:
r
2

2
2
( -c
2
i - s
2
j ) + r
2

2
[ - s
2
i + c
2
j ] + r
3

3
2
( -c
3
i s
3
j )
+ r
3

3
[ - s
3
i + c
3
j ] = r
4

4
2
( -c
4
i s
4
j ) + r
4

4
[ - s
4
i + c
4
j ]
r
4

4
2
( -c
4
i s
4
j ) + r
4

4
[ - s
4
i + c
4
j ] + r
5

5
2
( -c
5
i s
5
j )
+ r
5

5
[ - s
5
i + c
5
j ] = a
6
i
a
2
+ a
3
= a
4
a
4
+ a
5
= a
6
3. Sustituir los vectores de aceleracin por la expresin correspondiente.
38
3.15. Anlisis de aceleracin para
otros mecanismos
4. Separar las ecuaciones para generar la ecuaciones escalares.
Ecuacin vectorial 1:
En i: - r
2

2
2
c
2
- r
2

2
s
2
- r
3

3
2
c
3
- r
3

3
s
3
= - r
4

4
2
c
4
- r
4

4
s
4
En j: - r
2

2
2
s
2
+ r
2

2
c
2
r
3

3
2
s
3
+ r
3

3
c
3
= r
4

4
2
s
4
+ r
4

4
c
4
Ecuacin vectorial 2:
En i: - r
4

4
2
c
4
- r
4

4
s
4
- r
5

5
2
c
5
- r
5

5
s
5
= a
6
En j: r
4

4
2
s
4
+ r
4

4
c
4
- r
5

5
2
s
5
+ r
5

5
c
5
= 0
Con lo que se tienen cuatro ecuaciones con cuatro incgnitas, las
cuales se indican en color rojo.
39
3.15. Anlisis de aceleracin para
otros mecanismos
Plantear las ecuaciones
para el anlisis de
aceleracin del
mecanismo mostrado:
Mecanismo de cepillo
Mecanismos Anlisis de aceleracin
Ing. Francisco Rubio Nzer Pag. 14
40
3.15. Anlisis de aceleracin para
otros mecanismos
1. Anlisis de posicin y de
velocidad (representacin y
ecuaciones vectoriales):
r
2
r
4
r
1
r
5
r
6
r
3
r
1

A. Posicin
r
1
+ r
2
= r
3
r
4
+ r
5
= r
1
+ r
1
+ r
6
y adicionalmente

3
=
4
V r
1 C C
2 C V
3 V V
4 C V
5 C V
6 V C
41
3.15. Anlisis de aceleracin para
otros mecanismos
2. Derivacin para obtener las ecuaciones vectoriales de aceleracin:
A. Velocidad
v
2
= v
3
v
4
+ v
5
= v
6

3
=
4
A. Aceleracin
a
2
= a
3
a
4
+ a
5
= a
6

3
=
4
d( )
d t
42
3.15. Anlisis de aceleracin para
otros mecanismos
3. Sustituir los vectores de aceleracin por la expresin correspondiente.
r
4

4
2
( -c
4
i s
4
j ) + r
4

4
[ - s
4
i + c
4
j ] + r
5

5
2
( -c
5
i s
5
j )
+ r
5

5
[ - s
5
i + c
5
j ] = a
6
i
donde c
n
=cos
n
, s
n
= sen
n
r
2

2
2
( -c
2
i - s
2
j ) + r
2

2
[ - s
2
i + c
2
j ] = r
3

3
2
( -c
3
i s
3
j )
+ r
3

3
[ - s
3
i + c
3
j ] + a
3
(c
3
i + s
3
j ) +2v
3

3
( - s
3
i + c
3
j )
Mecanismos Anlisis de aceleracin
Ing. Francisco Rubio Nzer Pag. 15
43
3.15. Anlisis de aceleracin para
otros mecanismos
4. Separar las ecuaciones para generar la ecuaciones escalares.
Ecuacin vectorial 1:
En i: - r
2

2
2
c
2
- r
2

2
s
2
= - r
3

3
2
c
3
- r
3

3
s
3
+ a
3
c
3
- 2 v
3

3
s
3
En j: - r
2

2
2
s
2
+ r
2

2
c
2
= r
3

3
2
s
3
+ r
3

3
c
3
+a
3
s
3
+ 2v
3

3
c
3
Ecuacin vectorial 2:
En i: r
4

4
2
c
4
- r
4

4
s
4
r
5

5
2
c
5
r
5

5
s
5
= a
6
En j: r
4

4
2
s
4
+ r
4

4
c
4
r
5

5
2
s
5
+ r
5

5
c
5
= 0
Y adicionalmente:
3
=
4
Con lo que se tienen cinco ecuaciones con cinco incgnitas, las cuales se indican en
color rojo.

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