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UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

COORDENAO DE ENGENHARIA ELETRNICA


ENGENHARIA ELETRNICA



GUILHERME DOS SANTOS
HELDER MARIANO RODYCZ
MRIO ELIAS MARINHO VIEIRA


SERVOMOTORES CC



TRABALHO DE CONVERSO DE ENERGIA 2






PONTA GROSSA
2014



GUILHERME DOS SANTOS
HELDER MARIANO RODYCZ
MRIO ELIAS MARINHO VIEIRA





SERVOMOTORES CC

Trabalho apresentado como requisito
parcial de avaliao na disciplina de
Converso de Energia 2 do curso de
Engenharia Eletrnica, da Universidade
Tecnolgica Federal do Paran,
campus Ponta Grossa.

Professor: Edison Luiz Salgado Silva.






PONTA GROSSA
2014


Sumrio
Introduo .......................................................................................................... 1
Servomotores CC ............................................................................................... 1
Aspecto construtivo ......................................................................................... 2
Sensores ............................................................................................................ 2
Encoders ......................................................................................................... 2
Resolver .......................................................................................................... 3
Tacogerador .................................................................................................... 4
Formas de controle de servomotor CC .............................................................. 5
Formas de controle circuitos analgicos ......................................................... 6
1. Controlador Proporcional ...................................................................... 6
2. Controlador Integral............................................................................... 6
3. Controlador Derivativo ........................................................................... 7
4. Controlador PID .................................................................................... 8
Circuitos de potncia para o controle de servomotor CC .............................. 10
1. Conversor Dual ................................................................................... 10
2. Conversor CC-CC (CHOPPER) .......................................................... 10
Concluso ........................................................................................................ 12
Referncia ........................................................................................................ 12





1

Introduo
Os motores eltricos so muito utilizados hoje em dia principalmente no
setor industrial sendo eles utilizados desde mquinas operatrizes tais como
furadeiras, prensas, tornos at no setor de transporte de cargas e de
passageiros (metr, trens e carros eltricos).
Os tipos mais comuns de motores eltricos so:
Motor de corrente contnua;
Servomotores;
Motor sncrono;
Motor de induo;
Sendo que cada um deles apresenta suas determinadas caractersticas
com vantagens e desvantagens dependendo de sua aplicao. Neste trabalho
trataremos sobre os servomotores CC falando sobre seus atributos,
funcionamento e formas de controle.
Servomotores CC
O servomotor um motor de corrente contnua que pode ter a
velocidade e/ou posio de seu eixo controladas. Um servomotor deve
necessariamente ter um sistema de potncia e outro de controle para poder
desempenhar suas funes.
Eles so aplicados em:
Mquinas-ferramenta a comandos numricos (CNC);
Sistemas de posicionamento;
Linhas de transporte;
Robs industriais;
Sistemas flexveis de manufatura e etc.
Nestas aplicaes, o torque mximo requerido est entre 0,1 N.m e 100
N.m; a velocidade entre zero (parado) e 10000 rpm e a potncia entre 0,1 kW e
20 kW.
Independente da aplicao especfica, os servomotores devem ter as
seguintes caractersticas gerais:
Alta dinmica de torque (rpido controle de corrente);
Alta dinmica de velocidade (baixo momento de inrcia, baixas
indutncias e alto torque mximo);
Alta capacidade de sobrecarga mecnica (alto torque mximo e boa
rigidez mecnica);
Alta capacidade trmica (alto tempo de aplicao de sobrecarga
mecnica e de corrente sem sobre aquecimento);
Alto torque contnuo;
Caracterstica torque x velocidade linear, mesmo em sobrecargas;
Larga faixa de controle de velocidade;
Alta preciso de posicionamento;

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Projeto compacto (elevada relao potncia/volume);
Alta confiabilidade, baixa manuteno e longa vida;
Aspecto construtivo
O servomotor do tipo sncrono, composto pelo estator (parte fixa) e
pelo rotor (parte mvel), como mostrado na Figura 1.
O estator bobinado exatamente como nos motores eltricos de
corrente alternada (CA) comuns. Apesar de suas semelhanas e de utilizar a
mesma alimentao trifsica, no podemos lig-lo diretamente na rede, pois
sua bobinagem especialmente construda para proporcionar alta dinmica e
durabilidade ao sistema.
O rotor confeccionado atravs de ims dispostos em linha, e tambm
um encoder/resolver, acoplados para fornecer sinais de posicionamento e
velocidade.

Figura 1 - Partes de um servomotor.
Fonte: <http://nead.senairs.org.br/cursos/www/051-ea449/uc3_livro_ue1/arqs/Tecnicas-de-
controle_PARTE03.pdf>
Sensores
Encoders
O encoder um dispositivo (sensor) que transforma o movimento
rotacional de seu prprio eixo em um trem de pulsos eltricos (Figura 2). Estes
pulsos representam o giro do eixo do encoder. Os encoders mais comuns no
mercado so o encoder incremental e o encoder absoluto, que esto
disponveis em vrias resolues: 512, 1024, 2048 pulsos por revoluo, entre
outros. Eles so ilustrados na Figura 3.


3


Figura 2 Encoder.
Fonte: <http://nead.senairs.org.br/cursos/www/051-ea449/uc3_livro_ue1/arqs/Tecnicas-de-
controle_PARTE03.pdf>

Quando ligamos uma mquina que utiliza um encoder incremental, bem
como quando houver perda de energia, sempre necessrio referenciar a
mquina. Referenciar significa movimentar seu eixo em uma velocidade bem
lenta at que o eixo chegue a um sensor que informa que aquele ponto do eixo
o ponto zero. A partir desse ponto, uma memria comea a incrementar ou
decrementar um valor, conforme o giro do encoder.
O encoder do tipo absoluto composto por um conjunto de engrenagens
e uma eletrnica um pouco diferenciada (Figura 3). Ao contrrio do encoder
incremental, o encoder absoluto no gera um trem de pulso, mas um cdigo
binrio que informa seu ngulo exato, isto , pode ocorrer uma queda de
energia e a mquina poder ser desligada sem que ele perca sua referncia.
prefervel empregar uma codificao tal que s ocorra a mudana de
um bit a cada alterao de posicionamento, como o cdigo Gray. Isto evita
ambiguidades, facilitando a deteco de erros.

Figura 3 Encoder.
Fonte: < http://nead.senairs.org.br/cursos/www/051-ea449/uc3_livro_ue1/arqs/Tecnicas-de-
controle_PARTE03.pdf>
Resolver
O resolver um transformador de alta frequncia (5 a 10 kHz) onde o
enrolamento primrio est situado no rotor e existem outros dois secundrios
em quadratura no estator (Figura 4). As amplitudes e fases das tenses
induzidas nos secundrios so funo da posio do rotor. Um circuito

4

condicionador processa as tenses induzidas nos secundrios fornecendo uma
tenso proporcional posio.

Figura 4 Resolver.
Fonte: < http://nead.senairs.org.br/cursos/www/051-ea449/uc3_livro_ue1/arqs/Tecnicas-de-
controle_PARTE03.pdf>
Tacogerador
O tacogerador um gerador CC de m permanente acoplado
mecanicamente no eixo em que desejamos medir a velocidade, assim como
ilustrado na Figura 5.

Figura 5 Tacogerador.
Fonte: < http://nead.senairs.org.br/cursos/www/051-ea449/uc3_livro_ue1/arqs/Tecnicas-de-
controle_PARTE03.pdf>

Embora seja mais utilizado para medir a velocidade angular em
mquinas rotativas, podemos utiliz-lo para medir a velocidade linear de
mquinas como automveis e locomotivas, entre outras, sendo que para esse
tipo de aplicao necessrio saber o dimetro da roda em questo.
comumente utilizado em servocontrole de mquinas operatrizes de controle
numrico, de acionamento de mquinas txteis, aceleradores, freio de
elevadores, comando e regulagem para ajustes finos que dependem da
variao da velocidade e outras aplicaes que requerem velocidade contnua
e extremamente controlada.

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Formas de controle de servomotor CC
Todos os servomotores funcionam em malha fechada, onde o controle
de malha fechada compara a realimentao de velocidade ou posio com a
velocidade ou posio definida e gera um comando modificado para tornar o
erro menor. O erro a diferena entre a velocidade ou a posio desejada e a
velocidade ou posio real.
A Figura 6 mostra um sistema servomotor tpico em malha fechada. O
controlador do servomotor controla o seu funcionamento ao enviar os sinais de
comando de velocidade ou posio para o amplificador que aciona o
servomotor. Um dispositivo de realimentao como um encoder de posio e
um tacmetro para velocidade, podem ser incorporados dentro de um
servomotor ou montados remotamente, muitas vezes na prpria carga. Estes
fornecem as informaes de realimentao de velocidade e de posio do
servomotor que o controlador compara com o perfil de movimento programado
e as utilizam para alterar a sua posio ou velocidade.

Figura 6 - Servos sistemas em malha fechada.
Fonte: Motores Eltricos e Acionamentos: Srie Tekne


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Formas de controle circuitos analgicos
1. Controlador Proporcional

A ao proporcional utiliza um amplificador com
configurao Inversor. Esta configurao tem por
finalidade gerar um ganho do sinal de entrada
conforme estipulado pelos valores dos resistores (R1
e R2). A seguir a frmula que representa esta
estrutura:



Para melhor compreenso da resposta do proporcional em relao ao
erro, ser demonstrada uma simulao grfica (considerando o ganho da ao
proporcional positivo):

Nota-se que o ganho definido para o proporcional foi referente 2, pois
quando o erro tem sinal igual 1, o proporcional tem o dobro em sua sada.
2. Controlador Integral.

Para implementar a ao integral, utilizamos a
configurao demonstrada ao lado. Ela tem por
finalidade acumular o erro de seguimento, ou seja, o
quanto a sada da planta ainda est longe do sinal de
referncia. Porm, alm desta simples acumulao
possvel aplicar um ganho, amplificando este valor.

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Neste circuito, este ganho definido pela escolha dos
valores de R5 e C1. A frmula que descreve a ao
integral definida como:



Para melhor compreenso da resposta da ao integral, ser
demonstrada uma simulao grfica (considerando o ganho da ao integral
positivo):

Nota-se que a ao integral s comea a elevar o seu ganho a partir que
o sinal de erro comea a ser diferente de zero. Isso definido justo pelo
conceito do integrador, no qual soma os sinais antigos do erro junto ao atual.
Assim, nota-se tambm que quando o erro volta para zero, no h mais a
elevao do integrador, por no ter mais sinais a somar com o valor antigo,
ocorrendo a sua estabilizao.
3. Controlador Derivativo

Na funo derivativa, utilizamos a
configurao demonstrada ao lado. De forma
semelhante ao integral, este bloco do circuito
gera um sinal que semelhante taxa de variao
do erro de seguimento. A este sinal possvel aplicar
um ganho junto conforme os valores estipulados
pelos componentes C2 e R6. A frmula que expressa
ao derivativa pode ser definida como:

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Para melhor compreenso da resposta da ao derivativa, ser
demonstrada uma simulao grfica (considerando o ganho da ao derivativa
positivo):

Na ao derivativa, existe uma particularidade maior, consegue-se notar
no grfico que a ao apenas sofre uma elevao em seu ganho quando h
inclinao do erro. Isto se define pelo comportamento derivativo da ao, que
pega uma diferenciao entre as amostras do sistema.
4. Controlador PID
Controladores do tipo Proporcional, Integral e Derivativo, comumente
denominados de PID, so controladores bastante difundidos no mercado
industrial. Esta aceitao deve-se ao fato de ser um controlador facilmente
implementvel, com baixo custo e verstil. Com apenas trs parmetros,
possvel condicionar o processo a uma vasta gama de comportamentos
possveis e desejados.
No caso especfico do controlador PID, seu sistema composto por trs
tipos de aes de controle, conforme mostra a Figura 7 a seguir:

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Figura 7 - Controlador PID.
Fonte: <http://greenfield-br.com/pid/index.php?topic=55.0>
Em uma forma bem simplificada, o PID composto por trs aes,
conforme descrito abaixo:
P
Correo proporcional ao erro Seu valor cresce junto com o erro.
I
Correo proporcional ao erro x tempo Utilizado para corrigir o erro acumulado ao
longo do tempo.
D
Correo proporcional taxa de
variao do erro
Utilizado para corrigir a rpida variao do
erro
Este mtodo o mais utilizado na indstria e nos controladores
proporcionais. Na Figura 8 abaixo, temos a representao de todo o circuito
eletrnico de um controlador PID analgico:

Figura 8 - Controlador PID analgico.
Fonte: <http://greenfield-br.com/pid/index.php?topic=55.0>


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Circuitos de potncia para o controle de servomotor CC
A forma de controle de servomotores de corrente contnua se da atravs
de conversores, sendo eles o conversor dual e o conversor CC-CC.
1. Conversor Dual
O conversor dual o mais antigo e o mais difundido dentre os
empregados no acionamento de servomotores de corrente continua. A sua
configurao bsica, na verso trifsica de ponto mdio mostrada na Figura
9.

Figura 9 - Conversor dual de 3 pulsos.
Fonte: <http://www.sba.org.br/revista/volumes/v1n1/v1n1a08.pdf>
Este conversor pode tambm ser obtido em configurao de 2 e 6
pulsos. Os indutores Lc so conhecidos como indutores de circulao e podem
ser suprimidos s custas de circuitos de comando mais complexos. Tem como
principais vantagens o emprego de tiristores lentos facilmente encontrados e
sua robustez natural. Os seus principais inconvenientes so a presena de
harmnicas importantes na corrente do motor e uma resposta muito lenta, pelo
fato de operar com frequncias muito baixa.
2. Conversor CC-CC (CHOPPER)
O passo seguinte, na busca de maior desempenho dinmico, levou os
engenheiros a adotarem o CHOPPER de quatro quadrantes, cuja estrutura
bsica est representada na figura 10.

Figura 10 - Chopper de 4 quadrantes.
Fonte: <http://www.sba.org.br/revista/volumes/v1n1/v1n1a08.pdf>


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O emprego de transistores de alta tenso para comutao em alta
frequncia, de diodos rpidos, de tcnicas modernas de comando e proteo
permitem a operao com frequncias elevadas, da ordem de vrios kHz. Com
isto obtm-se respostas muito rpidas e correntes de armadura praticamente
isentas de harmnicas.
Durante a frenagem do motor, h inverso de corrente contnua na
entrada do conversor. A tenso contnua obtida na indstria pela retificao
da rede alternada por pontes de diodos, que no so reversveis em corrente.
Desse modo a energia da frenagem no pode ser devolvida fonte e dever ser
transformada em calor. A soluo clssica consiste no emprego de um
CHOPPER adicional que est representado na Figura 11 por T1 e R1.

Figura 11 - Sistema com Chopper e frenagem dissipativa.
Fonte: <http://www.sba.org.br/revista/volumes/v1n1/v1n1a08.pdf>
A impossibilidade da recuperao da energia de frenagem constitui o
principal inconveniente desta estrutura. O outro inconveniente o emprego de
um conversor adicional.



















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Concluso
Servomotores so motores com excelente desempenho para aplicaes
que exigem controle de posio com torque relativamente alto tal como
velocidade, alm de repetibilidade.
So maquinas eltricas que trabalham com alta dinmica, ou seja,
aceleraes rpidas, desaceleraes ou paradas rpidas e inverses rpidas
de rotao. O uso de ims permanentes fundamental para atingir estas
caractersticas.
Os servomotores de corrente contnua trabalham em malha fechada e
possuem caractersticas de controle semelhantes aos motores de corrente
contnua convencionais, podendo aplicar recursos de controle destes motores
no controle de servomotores. Entretanto essencial o uso de sensores para a
realimentao do sistema de controle para atingir resultados satisfatrios em
suas aplicaes.





Referncias Bibliogrficas

ZUCATELLI, Fernando Henrique Gomes; OLIVEIRA, Marco Aurlio Vinchi de.
Controle de servomotores CC. 2007. Disponvel em:
<http://pt.scribd.com/doc/16300774/Controle-de-Servomotores-CC>.
Acesso em: 09 jul. 2014.
ALEXANDER, Charles K.; SADIKU, Matthew N. O.. Motores Eltricos e
Acionamentos: Srie Tekne. Porto Alegre: Amgh Editora Ltda, 2013. 357 p.
GREENFIELD. Conceito PID. 2013. Disponvel em: <http://greenfield-
br.com/pid/index.php?topic=55.0>. Acesso em: 09 jul. 2014.
DAMIAN, Jlio. Servoacionamentos. 2014. Disponvel em:
<http://nead.senairs.org.br/cursos/www/051-
ea449/uc3_livro_ue1/arqs/Tecnicas-de-controle_PARTE03.pdf>. Acesso em:
09 jul. 2014.
BARBI, Ivo. Conversores para o acionamento do servomotor de corrente
contnua. Disponvel em:
<http://www.sba.org.br/revista/volumes/v1n1/v1n1a08.pdf>. Acesso em: 09 jul.
2014.