Universidad Nacional de Ingeniera P.A.

2013-2
Facultad de Ingeniera Mecnica 12/12/13
DAIA
EXAMEN FINAL DE CONTROL MODERNO Y OPTIMO (MT227)

Se permite el uso de formulario (01 hoja)

Problema 1

Considere la dinmica del oleaje de un barco:
T t u u X u x m
u
u u
) 1 ( ) ( =

donde u(t) [m/s] es la velocidad de la Ola, la cual queremos controlar a una velocidad deseada
u
d(t),
(trayectoria

deseada suave).
u
x

, es la masa hidrodinmica aadida y m es la masa seca,

u X
u
u
es un trmino constante y T es la fuerza impulsora
Demuestre que la fuerza impulsora:
| | ) ( ) (
1
1
d d d
u
u d u
u u K u u X u x m
t
T

Garantiza que u(t)u
d
(t). Para lo cul debe primero hacer lo siguiente:
a. (1 pto) Definir el sistema controlado en funcin de
d
u u u =
~
y probar que 0
~
= u es un punto de
equilibrio.
b. (3ptos) Probar que para 0
~
= u el sistema controlado es globalmente asintticamente estable en el sentido de
Lyapunov. Realice las consideraciones que sean necesarias, para garantizar que u(t)u
d
(t).
Sugerencia:
Use la funcin de Lyapunov:
2 ~
) (
2
1
u x m V
u
=

Problema 2

Considerar un rio lo suficientemente ancho y recto, donde la velocidad del agua se
incrementa de forma lineal con la distancia

medida a partir de la orilla del

rio;(

donde > 0,

> 0.
La dinmica de un bote en el rio est dada por:

()

()

()

()

() [ ],

()

()
donde

es la posicin del bote a lo largo de la orilla del rio,

es la distancia del bote de la orilla del rio,

, son las entradas de control a lo largo de

, y es fijo.

El objetivo de control es maximizar

() (o minimizar

()), que corresponde a la distancia viajada a lo

largo de la orilla del rio, gastando la energa de control mnima.

a. (1 pto) Cul es el ndice de desempeo que mejor define el problema de control?
b. (1 pto) Definir la funcin Hamiltoniano que resuelve el problema de control ptimo.
c. (2 ptos) Calcular la ecuacin de co-estado; incluir su condicin de frontera. Resolver dicha ecuacin.
d. (1 pto) Usar la condicin estacionaria para calcular la ley de control que resuelve el problema de control
ptimo.


Problema 3
El sistema reservorio es mostrado en la figura. La variable controlada es el nivel de agua (); los actuadores
son dos vlvulas de alimentacin

() y

().
Fig 1 Modelamiento del Oleaje
de un barco
Fig. 2. River bank = orilla del rio

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La dinmica linealizada del sistema est dada por:

()

()

()

()
con y .

El filtro de Kalman ser usado para estimar el valor verdadero del nivel de
agua () siendo que el sensor usado para medir esta variable presenta
medidas ruidosas; el ruido blanco de medida presenta media cero y
varianza

.
a. (1 pto) Analizar si el sistema cumple las condiciones necesarias para disear el observador ptimo.
b. (2 ptos) Calcular el filtro de Kalman para el sistema:
() () () ()
() () ()

Considerar que no se tiene confianza en el modelo, as para el ruido de proceso se considera media cero y
varianza

. Escribir el filtro de Kalman en su representacin espacio de estados.

c. (2 ptos) Bosquejar la respuesta del sistema real (sin incluir ruidos) para

y () .
Superponer la respuesta promedio obtenida por el observador ptimo (() 0).

Problema 4

Se tiene la dinmica de un sistema:
) ( ) ( ) (
)) ( ) ( ( ) ( ) (
t v t x t y
t w t u t x t x
+ =
+ + =
o
| o

con | o = , y o =2o
Ahora siga los siguientes pasos para el control LQG/LTR:
a. (1 pto) Disee la ganancia de retroalimentacin (K) del controlador LQR, con el siguiente ndice de
desempeo:
dt Ru u Qx x J
T T
) (
0
+ =
}

, Q=R=
2
o
b. (1 pto) Determine los parmetros de la planta si se sabe que al disear el filtro de Kalman, la ganancia L=4,
use la covarianza para w(t) , 1 =
w
o y para v(t) ,
2
1
=
v
o .
c. (2 ptos) Si deseamos seguir una referencia r constante a pesar de las perturbaciones, determine la ley de
control ) ( ) ( ) ( t z k t kx t u
i
+ = , con ) ( ) ( t y r t z =

.
dt u u z z y y J
T T T
) (
0
+ + =
}

d. (2 ptos) Considerando la ley de control del tem c) y el modelo del filtro de Kalman :
M x c y L Bu x A x + + + = )

, demuestre que el filtro no se ve afectado por la referencia si M =-Lr, siendo

r la referencia y L la ganancia del filtro. Complete el siguiente diagrama que implementa el control LQG,
con efecto integral.








Fig. 3. Reservorio de agua

Las Profesoras.
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Solucionario
Problema 1
a) Sustituyendo T en la ecuacin de la dinmica del oleaje:

Si hacemos 0
~
= u , si es punto de equilibrio.
b) 0
~
) (
2
1
2
> = u x m V
u
, 0
~
= u

Lo cual implica que el punto del error es globalmente asintticamente estable desde que

Problema 2



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Problema 3



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Problema 4

a)
Q=R=
2
o , A=B

b)
2 2 2 2
/ 0 o | o o o p p p + + =

2 2
2 0 p p + = o o

2
4 4 2
2 2
o o o + +
= p
( )o 2 1+ = p

= K ( ) 2 1+

c)

1 =
w
o
,
5 . 0 =
v
o
w
v
p
p p o |
o
o
o o
2
2 2
0
0 0
0 + + =
2
0
2 2
0
2 2 0 o o o = p p

( )
2
2
2
2 2
2
0
2 1 1
2
) 2 ( 4 4 2
o
o o
o
o o o o + +
=
+ +
= p

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( )
o
o o
2
2 1 1
2
+ +
= L o o 2 =

( )
2
8 1 1 o + + = L L=4, o =|=1 2 = o

d) A
a
= (

0 2
0 1
, B
a
= (

0
1
, Q
a
= (

1 0
0 4
, R=1

a
T
a a a a a a a
T
a
P B R B P Q A P P A
1
0

+ + =



2
3
1 -
1 - 4
(
(

=
a
P

| |

3/2 1 - =
a
K

u(t)=+ ) (

t x +3/2z(t)
e) M x c y L Bu x A x + + + = )

Lr x c y L Bu x A x + + = )

= + + + = Lr x Lc Ly z K x K B x A x
i

z L z BK x Lc BK A
i

+ ) (

) (

4 2 / 3

+ = z x x

control LQG, con efecto integral.