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jomario@cefetba.br
Alexandre C. Castro
castro@cefetba.br
Eduardo T. F. Santos
eduardot@cefetba.br
n1
+ ... +
n1
+
n
o polinmio caracterstico de A; ento (H)
tem espectro ((
i
), m
i
).
Demonstrao: Uma matriz H tem sempre uma forma simi-
lar:
264 Revista Controle & Automao/Vol.20 no.3/Julho, Agosto e Setembro 2009
H = PHP
1
=
1
0 . . . 0
0
2
.
.
. 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 . . .
k
Em que
i
m
i
m
i
, i = 1, 2..., l n formado por blo-
cos de Jordan no autovalor
i
, sendo no mnimo um e no
mximo m
i
blocos de Jordan, a depender da multiplicidade
geomtrica de
i
. Considere-se agora que o polinmio ca-
racterstico de A seja avaliado em H. Isto resulta em:
(H) = P(H)P
1
(
1
) 0 . . . 0
0 (
2
)
.
.
. 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 . . . (
k
)
3
+
2
2
+
3
+
4
Pelo teorema de Cayley-Hamilton, tm-se que:
(A) = A
4
+
1
A
3
+
2
A
2
+
3
A+
4
I O
Seja
i
, i = 1, 2, 3..., os autovalores de H, commultiplicida-
des algbricas quaisquer. Como A e H no tem autovalores
comuns, ento nenhum autovalor de H satisfaz a equao
caracterstica de A, e este fato assegura que:
(
i
) = 0,
i
Como (
i
) autovalor de:
(H) = H
4
+
1
H
3
+
2
H
2
+
3
H +
4
I
de acordo com o lema 3.1, ca tambm assegurado que
(H) no-singular. A seguir, vamos substituir AT =
BFH +TH em A
2
T TH
2
. Isto resulta em:
A
2
T TH
2
= A(AT) TH
2
= ABFH +BFH
2
A repetio deste procedimento at a quarta potncia leva ao
seguinte conjunto de equaes:
IT TI = O
AT TH = BFH
A
2
T TH
2
= ABFH +BFH
2
A
3
T TH
3
= A
2
BFH +ABFH
2
+BFH
3
A
4
T TH
4
= A
3
BFH +A
2
BFH
2
+ABFH
3
+BFH
4
Multiplicando as quatro primeiras equaes, respectiva-
mente, pelos coecientes
4
,
3
,
2
e
1
e somando-se
membro a membro, conclui-se que:
(A)T T(H) = T(H) =
=
B AB A
2
B A
3
B
3 2 1 1
2 1 1 0
1 1 0 0
1 0 0 0
F
FH
FH
2
FH
3
H
Dado que (H) no-singular, T ser no-singular quando
(A, B) for controlvel, (H, F) for observvel e H for no-
singular. Por outro lado, se (A, B) for no-controlvel e/ou
(H, F) for no-observvel e/ou H for singular, T ser singu-
lar.
importante notar que este resultado absolutamente com-
patvel com aqueles demonstrados em Abdelaziz e Valek
(2004) e em Teixeira et al (2006), ou seja, no possvel
mover um nico plo simples na origem por realimentao
da derivada dos estados, nem possvel alocar plos na
origem (o que pouco comum em aplicaes prticas).
Revista Controle & Automao/Vol.20 no.3/Julho, Agosto e Setembro 2009 265
3.1 Exemplos numricos
3.1.1 Sistema de segunda ordem
Seja o sistema
x(t) =
0 1
1 0
x(t) +
0
1
u(t)
O par (A, B) controlvel. Os autovalores desejados em
malha fechada so 2 e 3. Escolhemos
H =
2 0
0 3
e F =
1 1
Com esta escolha, resolve-se a equao (4) para obter
T =
2
3
3
8
4
3
9
8
e F = FT
1
=
5
6
7
6
0 1 0
0 0 1
3 1 3
x(t) +
0
0
1
u(t)
Os plos em malha fechada desejados so 2, 2 e 2. A
aplicao do procedimento 3.1 a este problema feita com
H =
2 1 0
0 2 1
0 0 2
e F =
1 0 0
Obtm-se, de forma eciente, as matrizes:
T =
F =
3, 5000 5, 2500 1, 3750
Estas garantem a alocao mltipla a partir da escolha de H.
3.1.3 Sistema de levitao magntica
Este exemplo abordado por Kuo e Golnaragh (2002), e
visto na gura 1, cuja equao de estado da dinmica linea-
rizada do sistema de levitao magntica dada por:
x(t) =
0 1 0
g
x
01
0 2
g
Mx
01
1/2
0 0
R
L
x(t)+
0
0
1
L
u(t)
Em que x
01
a posio de equilbrio da esfera sustentada
pelo levitador, x
1
= y, x
2
= y, x
3
= i e u =
e, todos relativos ao ponto de equilbrio. Vamos con-
siderar os parmetros do levitador com os seguintes valo-
res: g = 9,81 m/s
2
, M = 0,01kg, R = 0,5, L = 0,01H
e x
=
01
0, 1m. Os plos do sistema em malha aberta so
50, 9, 9045 e 9, 9045. Para determinar a matriz de ga-
nho pela soluo da equao (4), vamos considerar plos e
malha fechada 51, 11, e 8. Assim, escolheremos
H =
51 0 0
0 11 0
0 0 8
e F =
1
1
1
T
As matrizes T eF so mostradas a seguir:
T =
e
F =
0, 0637
0, 0064
0, 0209
T
Uma simulao deste sistema com um deslocamento inicial
em relao ao ponto de equilbrio de 5 mm mostrada na
gura 2.
4 SISTEMAS COM ENTRADAS MLTI-
PLAS
Agora, seja o caso de entradas mltiplas m, ou seja, u(t)
nm
. Seguindo o mesmo raciocnio do caso de entrada
simples, dado seguir o procedimento para alocao de
plos do sistema:
Procedimento 4.1: Dado um sistema na forma da equao
(1), com A no-singular, os passos seguintes resolvem o pro-
blema da alocao de plos:
266 Revista Controle & Automao/Vol.20 no.3/Julho, Agosto e Setembro 2009
Figura 1: sistema de levitao magntica
i Escolhe-se uma matriz H, no-singular, com os autova-
lores desejados, nenhum deles em comum com a matriz
A;
ii Escolhe-se arbitrariamente F
mn
, respeitando-se
que o par (H, F) seja observvel;
iii Resolve-se a equao de Lyapunov
AT TH = BFH
iv Caso T seja singular, retorna-se aos passos ii e iii.
v Calcula-se F = FT
1
, que assegura que os autovalores
de (I + BF)
1
A so os mesmos deH.
Nota-se que h uma diferena em relao ao caso com en-
trada simples. Assim enuncia-se a seguinte proposio para
esta situao.
Proposio 4.1: Se A e H so matrizes sem autovalores em
comum, ento a nica soluo T da equao de Lyapunov
AT TH = BFH no-singular somente se (A, B)
controlvel, (H, F) observvel e H no-singular.
Demonstrao: sem perda de generalidade, pode-se esco-
lher n = 4, como em Chen (1999), para demonstrao.
Procedendo de forma semelhante quela da proposio 3.2,
encontra-se a seguinte identidade:
(A)T T(H) = T(H) =
=
B AB A
2
B A
3
B
3
I
2
I
1
I I
2
I
1
I I 0
1
I I 0 0
I 0 0 0
F
FH
FH
2
FH
3
H =
= UV H
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.02
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
tempo (s)
v
e
t
o
r
d
e
e
s
t
a
d
o
s
deslocamento
velocidade
incremento de corrente
Figura 2: Resposta livre do sistema de levitao magntica com realimentao da derivada dos estados.
Revista Controle & Automao/Vol.20 no.3/Julho, Agosto e Setembro 2009 267
As dimenses de U, , V e H so respectivamente n nm,
nm nm, nm n e n n. Se U ou V no tiverem posto
pleno, ou seja, (A,B) no controlvel ou (H, F) no obser-
vvel, ou ainda H for singular, T ser singular, pela no-
singularidade de (H). No entanto, o fato de (A, B) ser
controlvel, (H, F) ser observvel e H ser no-singular no
implica na no-singularidade de T. Logo, as condies da
proposio so necessrias, porm, no so sucientes.
A proposio 3.1, demonstrada anteriormente, continua
sendo aplicvel no caso de sistema com mltiplas entradas.
4.1 Exemplos numricos
4.1.1 Sistema mecnico
Este exemplo apresentado por Teixeira et al (2006). A -
gura 3 apresenta o sistema em estudo. As equaes de estado
para a situao mostrada so:
x(t) =
0 1 0 0
k1
m1
b1
m1
0
b1
m1
0 0 0 1
0
b1
m2
k2
m2
b1
m2
x(t) +
0 0
1
m1
0
0 0
0
1
m2
u(t)
Em que x
2
= x
1
e x
4
= x
3
. Os parmetros utilizados foram
m
1
= 10kg, m
2
= 30kg, k
1
= 2,5kN/m, k
2
= 1,5kN/me b
1
=
30Ns/m. Deseja-se alocar os plos do sistema nas posies:
10, 15 e 2 10j. Escolhemos H na forma cannica
modal e F de acordo com o procedimento 4.1:
H =
10 0 0 0
0 15 0 0
0 0 2 10
0 0 10 2
e F =
1 0
1 0
1 1
1 0
T
Esta escolha levada equao (4) resulta em T e F mostra-
dos seguir:
T =
F =
Figura 3: Sistema mecnico do exemplo 4.1.1.
Pode-se vericar que os autovalores de (I + BF)
1
A so
aqueles desejados no exemplo. A gura 4 mostra uma simu-
lao do sistema em malha fechada, com o ganho calculado,
para uma condio inicial x
T
(0) =
0, 1 0 0, 1 0
.
4.1.2 Duas escolhas diferentes de F
Este exemplo visto em Chen (1999), e ser explorado o
efeito de diferentes escolhas da matriz F. O sistema des-
crito por
x(t) =
0 1 0 0
0 0 1 0
3 1 2 3
2 1 0 0
x(t) +
0 0
0 0
1 2
0 2
u(t)
As condies das proposies 3.1 e 4.1 so satisfeitas para
A e para o par (A, B), respectivamente. Deseja-se alocar os
plos em malha fechada nas posies4 3j e 5 4j.
Far-se- duas escolhas de F, e H na forma modal:
H =
4 3 0 0
3 4 0 0
0 0 5 4
0 0 4 5
,
F
1
=
1 0
0 0
1 0
0 0
T
e F
2
=
1 0
0 0
0 1
0 0
T
Para o par (H, F
1
), obtm-se T e F
1
dados por:
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0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
tempo (s)
v
e
t
o
r
d
e
e
s
t
a
d
o
s
posio de m
velocidade de m1
posio de m2
velocidade de m2
Figura 4: Resposta livre do sistema mecnico com realimentao da derivada de estados.
T =
F
1
=
F
1
modica os plos do sistema para a posio desejada.
Utiliza-se agora o par (H, F
2
), obtendo-se T e F
2
:
T =
F
2
=