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Controladores PID anlogicos

Servomecanismo e Robtica
Prof. Adriano B. S. Frutuoso

Introduo



Controle PID
2
Introduo



Controle PID
3
Amp-op



Controle PID
4
Amp-op



Controle PID
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Circuito inversor com Amp - op



Controle PID
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A tenso aplicada sua entrada v
i
e a
tenso que surge na sada v
o
. O ganho
de tenso A deste circuito obtm-se de
A = v
o
/ v
i
. Sendo a corrente na entrada
inversora i
i
= 0, a corrente i em R
1
a
mesma que em R
2
. Por outro lado, se
v
d
= 0, ento v
-
= v
+
= 0, porque a
entrada no inversora est ligada
massa (potencial nulo). Desta forma:
Circuito inversor com amp-op



Controle PID
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Igualando as duas expresses de
i, pode obter-se A.
Circuito somador inversor com amp-op



Controle PID
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O circuito seguinte mostra um somador
inversor de duas entradas, mas poderia
construir-se outro com mais entradas de
modo anlogo. Analisando-se o circuito,
observa-se que semelhante a um
amplificador inversor. A diferena est em
apresentar duas entradas no lugar de uma
s.
Circuito somador inversor com amp-op



Controle PID
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Pode determinar-se a tenso v
o
de
sada em funo das tenses de
entrada v
1
e v
2
de forma anloga ao
que se fez para o amplificador
inversor.

Relacionemos v
o
com i. Igualando as duas
expresses de i obtm-se v
o
:
Circuito somador inversor com amp-op


Controle PID
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Circuito no inversor com amp-op


Controle PID
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A existncia de um curto-circuito virtual entre
os ns de entrada do amplificador permite
escrever a igualdade entre as trs tenses:
que em conjunto com a equao do divisor
resistivo na sada resulta em:
Circuito seguidor de tenso ou buffer


Controle PID
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O seguidor de tenso implementa um
ganho unitrio:
Circuito amplificador de diferena


Controle PID
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A utilizao conjunta das montagens
inversora e no-inversora permite realizar
um circuito que implementa a amplificao
da diferena entre dois sinais. Para o
circuito ao lado, tem-se:
Ao de controle proporcional


Controle PID
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A ao proporcional utiliza um
amplificador com configurao
Inversor. Esta configurao tem
por finalidade gerar um ganho do
sinal de entrada conforme
estipulado pelos valores dos
resistores (R1 e R2). A seguir a
frmula que representa esta
estrutura:
Ao de controle proporcional
Exemplo grfico: Nota-se que o ganho definido para o
proporcional foi referente 2, pois quando o erro tem
sinal igual 1, o proporcional tem o dobro em sua sada.


Controle PID
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Ao Integral


Controle PID
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Para implementar a ao integral, utilizamos
a configurao demonstrada ao lado. Ela tem
por finalidade acumular o erro de
seguimento, ou seja, o quanto a sada da
planta ainda est longe do sinal de
referncia. Porm, alm desta simples
acumulao possvel aplicar um ganho,
amplificando este valor. Neste circuito, este
ganho definido pela escolha dos valores de
R5 e C1. A frmula que descreve a ao
integral definida como:
Ao Integral
Exemplo grfico: Nota-se que a ao integral s comea a elevar o seu
ganho quando o sinal de erro comea a ser diferente de zero. Isso
definido justo pelo conceito do integrador, no qual soma os sinais
antigos do erro junto ao atual. Assim, nota-se tambm que quando o
erro volta para zero, no h mais a elevao do integrador, por no ter
mais sinais a somar com o valor antigo, ocorrendo a sua estabilizao.

Controle PID
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Ao Derivativa

Controle PID
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Na funo derivativa, utilizamos a
configurao demonstrada ao lado. De forma
semelhante ao integral, este bloco do
circuito gera um sinal que semelhante taxa
de variao do erro de seguimento. A este sinal
possvel aplicar um ganho junto conforme os
valores estipulados pelos componentes C2 e
R6. A frmula que expressa ao derivativa
pode ser definida como:
Ao Derivativa
Exemplo grfico: Na ao derivativa, existe uma particularidade maior,
consegue-se notar no grfico que a ao apenas sofre uma elevao
em seu ganho quando h inclinao do erro. Isto se define pelo
comportamento derivativo da ao, que pega uma diferenciao entre
as amostras do sistema.

Controle PID
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Controlador PID: circuito completo

Controle PID
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0
=

+
1

()

0
+

()
Lei de controle PID
Controlador PID: resumo

Controle PID
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Sintonia de controladores PID


Controle PID
22

0
=

+
1

()

0
+

()
Lei de controle PID
Sintonia de controladores PID
. Parmetros de sintonia



Controle PID
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: ganho da parte proporcional do controlador

: tempo de ao integral do controlador (reset time)

: tempo de ao derivativa do controlador (rate time)


Sintonia de controladores PID


Controle PID
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Sintonia de controladores PID : Exemplo
- Mtodo da sensibilidade Limite ou do Ganho Limite


Controle PID
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Sintonia de controladores PID : Exemplo
- Mtodo da sensibilidade Limite ou do Ganho Limite


Controle PID
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Sintonia de controladores PID : Exemplo
- Mtodo da sensibilidade Limite ou do Ganho Limite


Controle PID
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