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CAPITULO 4

DESARROLLO Y RESULTADOS

El objetivo principal del trabajo consisti en construir un ascensor
didctico para el laboratorio de control de procesos, mediante la utilizacin de un
convertidor de frecuencia controlado por medio del PLC Schneider Twido y el
Controllogix5555 Allan Brandley, para lograr tal cometido se hizo necesario la
elaboracin de un tutorial de programacin de dicho convertidor de frecuencia. La
estructura fsica del ascensor consta de cuatro pisos, pero la programacin solo se
realizar para tres pisos, permitiendo con esto la participacin de los alumnos en
la programacin de este ltimo piso.
En la figura N 4.1 se observa el diagrama estructural del proyecto
desarrollado.

Figura N 4.1 Diagrama del proyecto.

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Para elaborar este proyecto se utilizaron los siguientes elementos:

Computador personal.
Motor Asncrono o de induccin.
Convertidor de frecuencia BONFIGLIOLI VECTRON, serie ACTIVE
de 0.4 a 3.0 kW Monofsicos / Trifsicos 220V.
Controlador lgico programable Schneider Twido TWDLMDA20DTK y
Allen Bradley ControlLogix 5555.
Estructura fsica del ascensor.

4.1 Convertidor de frecuencia BONFIGLIOLI VECTRON, serie ACTIVE

Para la configuracin del convertidor en la elaboracin del ascensor
didctico, se tomaron en cuenta los siguientes parmetros:

4.1.1 Rampas de frecuencia.
Las rampas de frecuencia determinan que tan rpido vara el valor de
frecuencia ante una modificacin del valor de la entrada digital de referencia.
En este caso el valor de referencia est determinado por los finales de carrera
que se encuentran en los respectivos pisos del ascensor, los parmetros de la
rampa de aceleracin y desaceleracin con sus respectivos valores son los
siguientes:
Parmetro No. Descripcin Valor
420 Aceleracin horaria (Hz/s) 2.5
421 Desaceleracin horaria (Hz/s) 1.8
422 Aceleracin antihoraria (Hz/s) 2.5
423 Desaceleracin antihoraria (Hz/s) 1.75
Tabla N 4.1 Parmetros de la rampa de frecuencia.

En la figura N 4.2 se muestra la grfica descriptiva de la rampa de frecuencia
del convertidor y los respectivos parmetros mencionados en la tabla anterior:
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Figura N 4.2 Grfica de las rampas de frecuencia.

En la figura N 4.3 se observan los parmetros descritos en la tabla N 4.1:


Figura N 4.3 Parmetros para configurar la rampa de frecuencia.

Nota:
El parmetro 434 (Ramp Setpoint), se debe configurar con la opcin: 3
Internal + Line Setpoint, para garantizar que el motor gire en ambos sentidos.

4.1.2 Limites de frecuencia.
Para modificar las rampas de frecuencia, se hace necesaria la modificacin del
parmetro 418 (frecuencia mnima) con el propsito de lograr el posicionamiento
de la cabina en cada uno de los pisos de una manera precisa.
Por otra parte al parmetro 419, frecuencia mxima, solo es necesario
asignarle un valor cualquiera por encima de la frecuencia mnima, para que el
motor alcance la frecuencia mnima establecida.
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En la figura N 4.4 se observan los parmetros 418 (frecuencia mnima) y 419
(frecuencia mxima)

Figura N 4.4 Lmites de frecuencia.

Despus de realizar varias pruebas bajo el procedimiento ensayo y error, se
determin que el valor de los parmetros 420 y 422 deben ser iguales al parmetro
418 (frecuencia mnima), la tabla N 4.2 muestra los valores de los parmetros a
configurar del convertidor de frecuencia:

Parmetro No. Valor (Hz/s)
420 2.5
421 1.8
422 2.5
423 1.75
418 2.5 Hz
419 10 Hz
Tabla N 4.2 Valores para la configuracin del convertidor.

Estos valores pueden ser modificados, solo hay que tener presente que la
configuracin del convertidor debe realizarse a frecuencias bajas, por tratarse de
un ascensor didctico de pequeo tamao, la velocidad del motor no puede
exceder ciertos limites (parmetro 418 < 5Hz), ya que esto provocara el deterioro
o destruccin de los finales de carrera y de la cabina.

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4.2 Estructura fsica del ascensor didctico.

A continuacin se detallan las especificaciones a la hora de realizar el
diseo y la construccin de la estructura del ascensor.

4.2.1 Estructura.
Las paredes de la caja del ascensor se construyeron con lminas de acrlico
de 3mm, las de la cabina, con lminas de madera MDF pegadas con cola de
carpintero.

Figura N 4.5 Estructura del ascensor didctico

Los finales de carrera Switch leva, poseen modo de funcionamiento
normalmente abierto (NO) y normalmente cerrado (NC), para este proyecto se
usaron en modo de funcionamiento NO.

Figura N 4.6 Esquema del final de carrera
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4.2.1.1 Dimensiones de la estructura del ascensor
En la figura N 4.7 se muestran las dimensiones que se tomaron a la
hora del diseo y construccin del ascensor didctico:

Figura N 4.7 Dimensiones de la estructura del ascensor

4.2.1.2 Contrapeso para la cabina
Para la cabina se diseo un contrapeso de seguridad, como se muestra
en la figura N 4.8, para que en caso de un fallo de la alimentacin
elctrica, la cabina no se precipite hasta el piso inicial. Las dimensiones de
las poleas tanto del motor como las reductoras de velocidad, son las
siguientes:
Polea del motor 5 cm. de dimetro
Poleas reductoras de velocidad 3 cm. de dimetro.

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Figura N 4.8 Contrapeso para la cabina

4.2.2 El circuito elctrico.
En el circuito de la figura N 4.9 se observan cada uno de los sensores o
actuadores que van dirigidos del ascensor al PLC, donde P0, P1 y P2 son
los pulsadores de cada piso, FC0, FC1 y FC2 son los finales de carrera de
los respectivos pisos.

Figura N 4.9 Diagrama del circuito elctrico
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La alimentacin debe ser DC (24V) para el caso del autmata Twido y AC
(110V) para el Controllogix5555.

4.3 Controlador lgico programable.
La lgica del programa es realizada en el lenguaje de programacin
Grafcet, para luego ser transformada a un lenguaje mas conocido como lo es
Ladder o escalera.
Es de aclarar que aunque la estructura del ascensor fue construida para
cuatro pisos, la programacin solo se realizar para tres pisos nicamente, esto
con la finalidad de que los alumnos puedan realizar la programacin de este
ultimo piso; la programacin en cada autmata es la misma, la diferencia
radica en la forma en que se configuran los mdulos de entrada y salida.
El programa consta de seis entradas (los 3 finales de carrera y los 3
pulsadores de piso) y seis salidas (3 para subir y 3 para bajar).
En la figura N 4.10 se muestra la programacin en Grafcet del ascensor,
donde el bloque de accin espera, ejecuta la accin en la cual el ascensor,
segn el sensor o pulsador activado, se dirige hacia el piso de donde es
llamado; como estado inicial se establece que el ascensor tendr su posicin
inicial en el piso 0.
La lgica se cumple con la implementacin de los finales de carrera, por
ejemplo, la cabina se encuentra en su estado inicial (Piso 0), esto implica que
el final de carrera de ese piso (FC0) se encuentra activo, estando por lo
contrario todos los dems inactivados; si se quiere que el ascensor se dirija al
piso 2, solo basta con presionar el pulsador de dicho piso (P2), luego si se
observa el diagrama en Grafcet de la figura N 4.10 se tiene que la nica
transicin lgica que se cumple es la de la accin nmero 3 (FC0.P2),
permitiendo as la ejecucin de dicha accin asociada (3), en la cual se activa
una seal que va dirigida al convertidor para determinar el sentido de giro que
tendr el motor, en este caso es subir o girar en sentido horario.
El motor girar hasta el instante en el que la cabina logre activar el final de
carrera 2 (FC2), momento en el cual se produce una rampa de frenado
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proporcionada por el convertidor hacia el motor, logrando con esto que la
cabina se ubique en el piso correspondiente en una forma precisa, la misma
lgica se aplica para cuando el ascensor sea llamado desde otro piso, ya sea el
piso 0 el piso 1.


Figura N 4.10 Programacin en Grafcet del ascensor.

Para realizar la conversin de Grafcet a lenguaje de escalera, se utiliza una
tcnica en la que cada etapa representa una ecuacin equivalente; el grafcet de la
figura N 4.10 se divide en varias etapas para poder obtener as la respectiva
ecuacin equivalente, por ejemplo, en la figura N 4.11 se observa una divisin
del grafcet original que comprende la etapa en la que el ascensor se dirige del piso
0 al piso 1.
Para efectos prcticos, se obtiene la ecuacin equivalente solo para esta
etapa, ya que la obtencin de las dems ecuaciones se realiza de la misma forma.
La ecuacin que se obtiene es la siguiente:
X2= (FC0.P1 + X2) * FC1

Figura N 4.11 Divisin del Grafcet.

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En la ecuacin equivalente obtenida, X2 corresponde a la accin que se va
a realizar (subir hasta el piso 1), la razn por la cual a la transaccin FC0.P1 se le
suma la accin X2 es para producir un mtodo de enganche para que a la hora de
presionar brevemente el pulsador P1 la accin se realice completamente, sin
importar que el pulsador se deje de oprimir, dicho mtodo de enganche se
romper hasta que la cabina logre activar el final de carrera 1 (FC1), permitiendo
con esto la activacin de la rampa de frenado del convertidor de frecuencia.
Despus de obtener la ecuacin equivalente, se realiza el diagrama en
escalera, el cual se muestra en la figura N 4.12, como se explico anteriormente, la
lgica en escalera ser la misma para todas las etapas, la diferencia radica en los
pulsadores y finales de carrera de las respectivas etapas a programar.


Figura N 4.12 Diagrama en escalera del piso 0 al piso 1.



4.3.1 Schneider Twido
A continuacin se detalla como realizar la configuracin y programacin
del autmata TWDLMDA20DTK a travs del computador personal:

El software utilizado para la programacin de este autmata es el Twido Suite.
Una vez instalado dicho software en la computadora y ejecutado, aparece en el
monitor la siguiente imagen:
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Figura N 4.13 Ventana principal del TwidoSuite.

Se hace click en el link Modo Programacin con lo cual se genera en la
pantalla la imagen siguiente:

Figura N 4.14 Ventana de proyecto de TwidoSuite.
Luego se crea un proyecto nuevo y se le da un nombre para ser
almacenado:
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Figura N 4.15 Creacin de un proyecto.

Despus, se hace click en Crear y luego en Describir, all se procede a
cambiar la base que se va a utilizar (en este caso la base a seleccionar es la
modular TWDLMDA20DTK), como se observa en la figura N 4.16:

Figura N 4.16 Descripcin de los mdulos.
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Al hacer doble click en la imagen del modulo, se muestra la siguiente
ventana, en la cual se configuran cada una de las entradas y salidas que se van
a utilizar en el proyecto:

Figura N 4.17 Configuracin del mdulo base.

Las entradas pueden ser simbolizadas como se muestra en la figura N
4.18:

Figura N 4.18 Simbolizacin de las entradas.
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Donde FC0, FC1, FC2 son los finales de carrera de los respectivos pisos, y
P0, P1, P2 son los pulsadores de cada piso.

Las salidas se pueden simbolizar como se muestra en la figura N 4.19:

Figura N 4.19 Simbolizacin de las salidas.

En el caso de la lgica del programa las S0, sern las salidas que harn que
el convertidor gire al motor en sentido horario y las S1 para el caso contrario.

Luego de haber configurado las entradas y salidas del PLC, se hace click
en aplicar para que se guarden todos los cambios realizados.

Despus de esto, se hace clip en el link de programar ubicado en la parte
derecha de la ventana, como se observa en la figura N 4.20:
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Figura N 4.20 Panel de programacin.

Y por ultimo se procede a realizar la lgica del programa, utilizando
correctamente cada una de las entradas y salidas antes configuradas; se obtiene
un programa como el que se muestra en la figura N 4.21, constituido por 6
reglones.
Cada regln corresponde a una etapa del ascensor: el regln 0 contiene las
instrucciones que permitirn que la cabina del ascensor se dirija del piso 0 al
piso 1, el regln 1 muestra la lgica para que el ascensor se mueva del piso 0
al piso 2, el regln 2 para que el ascensor vaya del piso 1 al piso 2, el regln 3
para que la cabina se desplace del piso 1 al piso 0, el regln 4 para el
movimiento del ascensor del piso 2 al piso 1 y por ultimo el regln 5 contiene
la lgica que permite que el ascensor se desplace del piso 2 al piso 0.
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Figura N 4.21 Programa en Ladder del ascensor.

Para poder descargar el programa realizado al PLC, se conectan en lnea la
computadora con el autmata, se hace click en Depurar y luego en Aceptar (ver
figura N 4.22):
63

Figura N 4.22 Comunicacin de la computadora con el PLC.

4.3.2 ControlLogix 5555 de Allen Bradley
Ahora se detalla paso a paso como se configuran las entradas y salidas de
este autmata:
El software que se utiliza para la programacin de este PLC es el RSLogix
5000.
Una vez instalado dicho software en la computadora y ejecutado, se
realizan los siguientes pasos:

4.3.2.1 Creacin de un proyecto
Seleccione File New




Figura N 4.23 Creacin de un proyecto en Controllogix5555.


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Defina el proyecto









Figura N 4.24 Definicin del proyecto.

Luego de esto el software muestra la siguiente ventana:











Figura N 4.25 Organizador del controlador.






Introduzca un nombre
Seleccione el tipo de chasis y especifique el
nmero de ranura del controlador
Seleccione donde desea que se almacene el
proyecto

Organizador del controlador
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4.3.2.2 Aadir los mdulos a utilizar
Crear un nuevo mdulo









Figura N 4.26 Creacin de los mdulos.

Se seleccionan los siguientes mdulos, con sus respectivas revisiones:
Mdulo de 16 entradas IA16. Puede identificarse en el PLC por
una etiqueta roja que indica AC Input. Revisin 2.5 - .
Mdulo de 16 salidas digitales OW16I. Puede identificarse en
el PLC por una etiqueta de color naranja que indica Relay
Output. Revisin 2.1 - .

La revisin X.Y se refiere a los cdigos de revisin principal (X) y
secundaria (Y) utilizados por el fabricante para identificar el estado de
actualizacin de las caractersticas particulares de cada modulo en el
momento de fabricacin. Estos cdigos se encuentran indicados tambin
en el panel frontal de los mdulos, ya que e necesario conocerlos para
proceder a su adecuada configuracin por software





Poniendo el cursor en la carpeta I/O Configuration,
Haciendo click con el botn derecho del ratn y se
selecciona New Module
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Figura N 4.27 Panel de mdulos.

Luego, se identifica el mdulo a configurar. La figura N 4.28 muestra las
propiedades del mdulo 1756-IA16.









Figura N 4.28 Propiedades del mdulo 1756-IA16.

Se usan los valores predeterminados para el desarrollo del programa, se
hace click en Finish>> para dar por concluida la creacin del mdulo con el
uso de los valores predeterminados.



De esta lista se escogen los
mdulos de inters, los cuales
son el 1756-IA16 y el 1756-W16
Introducimos un nombre
Verificamos el nmero de ranura
Describimos el mdulo
(opcional).
Seleccionamos el formato de
comunicacin
Especificamos la codificacin
electrnica (Revisin)
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4.3.2.3 Introducir la lgica
Use la tarea, programa y rutina predeterminados. Cuando se crea el
proyecto, el software crea automticamente la tarea principal (MainTask), el
programa principal (MainProgram) y la rutina principal (MainRoutine). Use
los valores predeterminados para este proyecto.





Figura N 4.29 Introduccin a la lgica.
La lgica a introducir es la que se muestra en la figura N 4.30:

Figura N 4.30 Lgica en escalera para el controllogix5555.
Haga doble click en MainRoutine.
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El software muestra en pantalla una rutina vaca.




Figura N 4.31 Rutina vaca.

4.3.2.4 Documentar las entadas y salidas con tags de alias
La creacin de los tag de alias se puede realizar como se muestra en el
siguiente ejemplo:
Cree un tags de alias Entrada (Puedes ser cualquier nombre) para Local:
0: I. Data.0. Esto quiere decir, una variable llamada Entrada para el canal 0 (Data
0) del mdulo localizado en el slot cero (Local 0:I), en este en este caso el mdulo
de entradas digitales 1756-IA16.









Figura N 4.32 Documentacin de las E/S.

Tambin debe seleccionar el tipo de variable y el estilo en que aparecer
mostrada en pantalla. Repita estos pasos para crear nuevos tags.

4.3.2.5 Descargar el proyecto al PLC
Configure un driver de comunicacin con el software RSLinx.

Introduzca el nombre del tag Tabulacin aqu o haga click en el cuadro. Haga click
aqu para seleccionar un tag de referencia.
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Figura N 4.33 Configuracin del driver de comunicacin












Figura N 4.34 Configuracin de los dispositivos de comunicacin

Ahora ponga el interruptor de llave del controlador en PROG y
nuevamente en REM.




Figura N 4.35 Interruptor de llave del controlador
A. Inicie el software
B. Seleccione Configurar variadores del men
Comunicaciones.
Se muestra en pantalla el cuadro de dilogo
Configurar variadores.
C. De la lista desplegable Tipos de variadores
disponibles, seleccione Dispositivos RS-232 DF1.
D. Haga clic en Aadir nuevo.
E. Haga clic en Aceptar.
Se muestra en pantalla el cuadro de dilogo
Configuracin

F. De la lista desplegable Puerto de
comunicacin, seleccione el puerto en serie de
la computadora que el variador usar, tal como
COM2.
G. De la lista desplegable Dispositivo,
seleccione
Logix 5550 Puerto en serie.
H. Haga clic en autoconfiguracin.
Se confirma la auto configuracin
realizada.
I. Haga click en Aceptar.
Esto pone el controlador en el
modo de programacin remota.

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Figura N 4.36 Descarga del programa con Who Active.

4.3.3 Como realizar la conexin Ascensor - PLC - Convertidor de frecuencia

A continuacin se describe como realizar la conexin del ascensor con el
PLC y el convertidor de frecuencia.

4.3.3.1 Ascensor - Controllogix5555 & Convertidor de frecuencia
Tomando la conexin elctrica de la figura N 4.9, tenemos que:
La conexin elctrica para el caso de las entradas se muestra en la
figura N 4.37, las entradas de este PLC son de corriente alterna,
utilizando la fuente de alimentacin que posee el mismo modulo, el
borne rojo de la fuente de 110VAC se lleva a la entrada de
alimentacin de ascensor (V), del cual se generan las seis salidas
correspondientes (P0, P1, P2 y FC0, FC1, FC2), las cuales son llevadas
a cada uno de los canales de entrada como se observa en la figura N
4.37.
Del men Comunicaciones, seleccione
Who Active.
Se muestra en pantalla el cuadro de dilogo
Who Activa Seleccionar controlador.
Haga clic en el signo + al lado de la red DF1.
Se ampla la visualizacin de la red para
mostrar el prximo nivel de hardware para
dicha red.
Seleccione el controlador y haga clic en
Descargar. Se muestra en pantalla un cuadro
de dilogo Confirmacin de descargar.
Haga clic en Descarga.
El proyecto se descarga al
controlador.
Ponga el controlador en el modo Marcha
remota.
El programa ya esta listo para ejecutarse,
solo basta con poner el controlador en modo
Run
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Figura N 4.37 Conexin de las entradas del Controllogix.

La conexin elctrica de las salidas se observa en la figura N 4.38.

Figura N 4.38 Conexin de las salidas del Controllogix.

Para el desarrollo de este proyecto las entradas de control de la
regleta X210A del convertidor de frecuencia que se utilizaron fueron: la
S1IND (slot X210A.3) para la habilitacin del convertidor de frecuencia,
S2IND (slot X210A.4) para que el convertidor haga girar el motor en
sentido horario y S3IND (slot X210A.5) para que el convertidor haga girar
al motor en sentido antihorario.
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Las salidas de los PLC, que tienen la funcin de hacer girar el
motor en sentido horario, se conectan en el slot X210A.4 (figura N 4.37),
para el caso contrario se conectan en el slot X210A.5.
El slot X210A.1 y el slot X210A.3 se cortocircuitan para garantizar
la habilitacin de la etapa de potencia del convertidor.
Al energizar el convertidor de frecuencia, en el slot X210A.1 se
obtienen +24VDC, voltaje que se utiliza para realizar las conexiones
elctricas de las salidas del PLC. Las salidas de este autmata son a rel,
por lo que se pueden cortocircuitar todos los bordes negros del modulo de
salidas y ser alimentados con el voltaje proveniente del mismo convertidor
(slot X210A.1).
Las salidas del canal 0 al 2 son las utilizadas para que el
convertidor haga girar al motor en sentido horario, por ello se
cortocircuitan para obtener una nica salida fsica hacia el convertidor
(slot X210A.4), lo mismo ocurre con las salidas del canal 3 al 5, las cuales
se utilizan para que el convertidor haga girar al motor en sentido
antihorario, por tal motivo son cortocircuitadas y as obtener la otra salida
fsica que llegue al convertidor (slot X210A.5).

4.3.3.2 Ascensor - Twido & Convertidor de frecuencia
Tomando la conexin elctrica de la figura N 4.9, tenemos que:

La conexin elctrica para el caso de las entradas se muestra en la
figura N 4.39, las entradas de este PLC son a 24VDC, por lo que la
conexin elctrica se hace mas sencilla y menos peligrosa; se puede
utilizar el mismo voltaje generado por el convertidor en el slot
X210A.1 una fuente regulada DC para alimentar los pulsadores y
finales de carrera del ascensor, y estos a su vez sean conectados al PLC
tal cual se observa en la figura N 4.39:

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Figura N 4.39 conexin de las entradas del Twido.

La conexin elctrica de las salidas se observa en la figura N 4.40. El
PLC Twido genera a sus salidas un voltaje de 24VDC, perfecto para
este proyecto, ya que dicho voltaje es el requerido por el convertidor
para determinar los sentidos de giro del motor, solo hay que estar
pendiente a la hora de realizar la conexin, de establecer contacto entre
la tierra tanto del PLC como del convertidor.

Para garantizar que el voltaje que llegue a la regleta X210A del
convertidor sean exactamente los 24 voltios que se requieren para realizar
la determinacin del sentido de rotacin del motor, como se muestra en la
figura N 4.40:


Figura N 4.40 Conexin de las salidas del Twido.
74
En la figura N 4.41 se muestra la conexin de la regleta X210A
con el convertidor de frecuencia:








Figura N 4.41 Conexin de la regleta X210A con el convertidor de
frecuencia.

4.3.4 Material de apoyo para el entrenamiento del convertidor de frecuencia
Como una ayuda para la comprensin del funcionamiento y configuracin
del convertidor de frecuencia, en el CD del informe de la pasanta profesional, se
encuentra una presentacin realizada en PowerPoint, que consta de una parte
terica y otra practica, la cual detalla los siguientes aspectos:

Teora:
Hardware: se realiza una breve explicacin de la electrnica
de potencia que encierran dichos convertidores.
Rectificacin
Filtrado
Inversor
Importancia de los convertidores de frecuencia
Eficiencia
Campos de aplicacin
Ventajas
Caractersticas
Software de programacin
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A nivel de consola y
A nivel del software V-Plus, a travs de la
computadora.

Practica:
Ejercicios sobre:
Rampas de frecuencia
Control de posicin
Saltos de velocidades y
Temporizador

Dicha presentacin se realiz con la finalidad de impartir un curso tanto a
los alumnos de Instrumentacin Industrial de las carreras de ingeniera electrnica
como de mecnica, y tambin para que los profesores como los tcnicos del
laboratorio de procesos, puedan tener a la mano esta herramienta, a la hora de
manipular los convertidores de frecuencia BONFIGLIOLI VECTRON, serie
ACTIVE.