Definiciones.

Una junta es una conexin entre dos o ms eslabones (en sus nodos), la cual permite algn
movimiento, o movimiento potencial, entre los eslabones conectados. Las juntas (tambi n llamadas pares
cinemticos) se pueden clasificar de varias maneras:
1. Por el tipo de contacto entre los elementos, de lnea, de punto o de superficie.
2. Por el nmero de grados de libertad permitidos en la junta.
3. Por el tipo de cierre fsico de la junta: cerrada por fuerza o por forma.
4. Por el nmero de eslabones unidos (orden de la junta).
Una cadena cinemtica se define como:
Un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que produzcan un movimiento controlado en
respuesta a un movimiento suministrado.
Un mecanismo se define como:
Una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn se ha fijado o sujetado al marco de referencia
(el cual por s mismo puede estar en movimiento).
Una mquina se define como:
Una combinacin de cuerpos resistentes acomodados para hacer que las fuerzas mecnicas de la
naturaleza realicen trabajo acompaadas por movimientos determinados.
Manivela, Acoplador (Biela), Balacn, Bancada.

Definiciones.

Grados de Libertad

Rotacin pura.

Traslacin Pura.

Movimiento Complejo
(General).


EJEMPLOS

EJEMPLOS

EJEMPLOS

EJEMPLOS

LA CONDICIN DE GRASHOF
S = longitud del eslabn ms corto
L = longitud del eslabn ms largo
P = longitud de un eslabn restante
Q = longitud de otro eslabn restante

La condicin de Grashof es una relacin muy simple que predice el comportamiento de rotacin o
rotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras basado slo en las longitudes
de los eslabones.
El eslabonamiento es de Grashof y por lo menos un eslabn ser capaz de realizar una revolucin
completa con respecto al plano de bancada. sta se llama cadena cinemtica de clase I. Si la
desigualdad no es cierta, entonces el eslabonamiento no es Grashof y ningn eslabn ser capaz
de realizar una revolucin completa con respecto a cualquier otro eslabn.* sta es una cadena
cinemtica de clase II.

LA CONDICIN DE GRASHOF
En el caso de la clase I, S + L < P + Q:
Si se fija cualquier eslabn adyacente al ms corto, se
obtiene un mecanismo manivela-balancn, donde el eslabn
ms corto girar por completo y el otro eslabn oscilar
pivotado a la bancada.
Si se fija el eslabn ms corto, se obtendr una doble-
manivela, en la que ambos eslabones pivotados a la
bancada realizan revoluciones completas, as como lo hace
el acoplador.
Si se fija el eslabn opuesto al ms corto, se obtendr un
doble-balancn de Grashof, en el que ambos eslabones
pivotados a la bancada oscilan y slo el acoplador realiza
una revolucin completa.

LA CONDICIN DE GRASHOF
En el caso de la clase II, S + L > P + Q:
Todas las inversiones sern balancines triples, en los que ningn eslabn puede girar
por completo.
En el caso de la clase III, S + L = P + Q:
Conocida como caso especial de Grashof y tambin como cadena cinemtica clase
III, todas las inversiones sern dobles-manivelas o manivela-balancn, pero tendrn
puntos de cambio dos veces por revolucin de la manivela de entrada cuando
todos los eslabones se vuelven colineales. En estos puntos de cambio el
comportamiento de salida se volver indeterminado. Hunt las denomina
configuraciones inciertas. En estas posiciones colineales el comportamiento del
eslabonamiento es entonces impredecible ya que puede asumir cualquiera de dos
configuraciones. Su movimiento debe ser limitado para evitar que alcance los puntos
de cambio o utilizar un eslabn adicional fuera de fase para garantizar un arrastre
de los puntos de cambio.





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