Helder Anibal Hermini

Aula 2
Automao Rgida e Flexvel
(Definies e aspectos construtivos)

O brao do rob executa movimentos no espao,
transferindo objetos e ferramentas de um ponto para
outro, instrudo pelo controlador e informado sobre o
ambiente por sensores.

Na extremidade do brao existe um atuador usado
pelo rob na execuo de suas tarefas.

Todo brao de rob composto de uma srie de
vnculos e juntas, onde a junta conecta dois vnculos
permitindo o movimento relativo entre eles.

Todo rob possui uma base fixa e o primeiro vnculo
est preso a esta base.

A mobilidade dos robs depende do nmero de
vnculos e articulaes que o mesmo possui.
Definies e aspectos construtivos
Tipos de Juntas
Juntas Deslizantes
Juntas Rotacionais
Tipos de Juntas
Juntas de Bola e Encaixe
Trs juntas rotacionais substituindo a junta
de bola e encaixe
J unta de bola e encaixe
Graus de Liberdade de um Rob
O nmero de articulaes em um brao do
rob tambm referenciada como grau de
liberdade. Quando o movimento relativo ocorre em
um nico eixo, a articulao tm um grau de
liberdade. Quando o movimento por mais de um
eixo, a articulao tm dois graus de liberdade. A
maioria dos robs tm entre 4 a 6 graus de
liberdade. J o homem, do ombro t o pulso, tm 7
graus de liberdade.
Classificao dos Robs pelo tipo de Articulao
1. Espao de trabalho

2. Grau de rigidez.

3. Extenso de controle sobre o curso do movimento.

4. Aplicaes adequadas ou inadequadas para cada tipo de rob.
usual classificar os robs de acordo com o tipo de
junta, ou mais exatamente, pelas 3 juntas mais prximas da
base do rob. Esta diviso em classes fornece informaes
sobre caractersticas dos robs em vrias categorias
importantes:
Classificao dos Robs pelo tipo de Articulao
Robs podem ser classificados pelo tipo de juntas em quatro grupos:
Configurao Cartesiana
Classificao dos Robs pelo tipo de Articulao
Configurao Cilindrica
Classificao dos Robs pelo tipo de Articulao
Configurao Polar (esfrico)
Classificao dos Robs pelo tipo de Articulao
Configurao Angular
Robs com Articulao Horizontal Robs com Articulao Vertical
Sistemas de Acionamento de Robs
A capacidade do rob de mover o seu corpo, brao e punho,
determinado pelo sistema utilizado para acionar o rob.
O sistema de acionamento determina a velocidade dos
movimentos do brao, a fora do rob e seu desempenho
dinmico.
Em certa medida, o sistema de acionamento determina os
tipos de aplicao que o rob pode realizar.
Os tipos de sistemas de acionamento podem ser divididos em
eltrico, pneumtico e hidrulico.
Sistemas de Acionamento de Robs
Driver Eltrico
Utiliza motores eltricos que podem ser:
Motor de corrente contnua
Motor de passo
Motor de corrente alternada
O driver eltrico melhor em aplicaes envolvendo:
Alta preciso de posio;
Transferncia de carga de tamanho
pequeno e mdio;
Pequenas ambientes para sistemas de
compressores de leo e ar;
Sistemas de Acionamento de Robs
Os tipos de sistemas de acionamento podem ser divididos em:
Vantagens:

1.Eficincia calculada, controle preciso.
2.Envolve uma estrutura simples e fcil manuteno.
3.No requer uma fonte de energia cara.
4.Custo relativamente pequeno.

Desvantagens:

1.No pode manter um momento constante nas mudanas de
velocidade de rotao.
2.Sujeitos a danos para cargas pesadas suficientes para parar o motor.
3.Baixa razo de potncia de sada do motor e seu peso, necessitando
um motor grande no brao.
Driver Eltrico
Sistemas de Acionamento de Robs
Esta unidade composta de motor de movimento rotativo e
cilindro para movimento deslizante. A unidade de acionamento hidrulico
provoca movimento em pistes que comprimem o leo.
O controle feito atravs de vlvulas que regulam a presso do
leo nas duas partes do cilindro e que impulsionam o pisto
Driver Hidrulico
O driver hidrulico trabalha melhor em situaes envolvendo
transferncia de cargas pesadas, apresentando de mdia para alta
preciso na localizao e velocidade;
Sistemas de Acionamento de Robs
Driver Hidrulico
Vantagens:

1.Momento alto e constante sob uma grande faixa de variao de
velocidade.
2.Preciso de operao (menor que o eltrico e maior que o
pneumtico). O leo no compressvel e no h variao de seu
volume quando se varia a presso.
3.Pode manter um alto momento para um longo perodo de tempo,
quando parado.

Desvantagens:

1.Requer uma fonte de energia cara.
2.Requer uma manuteno cara e intensa.
3.Requer vlvulas de preciso caras.
4.Est sujeito a vazamento de leo.
Driver Pneumtico
Sistemas de Acionamento de Robs
Unidade similar hidrulica, composto de motores
pneumticos de movimento rotativo e cilindros
pneumticos de movimento deslizante.

Possui um alto grau de preciso nas paradas.

So utilizados em sistemas automticos simples, mas
pouco utilizado em robs devido alta compressibilidade,
o que reduz a habilidade de realizar controle preciso.

muito utilizado em movimentos de agarramento, tanto
para abrir como para fechar as garras.
O driver pneumtico prefervel em aplicaes envolvendo:
Baixa preciso;
Necessidade de baixo custo;
Altas velocidades;
Transferncias de pequenas e mdias cargas.
Driver Pneumtico
Vantagens:

1. Podem operar em velocidades extremamente altas.
2. Custo relativamente pequeno.
3. Fcil manuteno.
4. Podem manter um momento constante em uma grande faixa de velocidade.
5. Pode manter alto o momento por longos perodos de tempo sem danos, quando
parado.

Desvantagens:

1. No possui alta preciso.
2. Esta sujeito a vibraes quando o motor ou cilindro pneumtico parado.
Driver Pneumtico
PROJETO E DESENVOLVIMENTO
DE ATUADORES
PROJETO E DESENVOLVIMENTO DE ATUADORES
ATUADORES
Garras
Ferramentas
ATUADORES TIPO GARRA
Garra de dois dedos
Garra de movimento paralelo
Garra de movimento de rotao
PROJETO E DESENVOLVIMENTO DE ATUADORES
Garra de trs dedos Garra para objetos cilndricos
PROJETO E DESENVOLVIMENTO DE ATUADORES
Garra para objetos frgeis Garra articulada
Garras a vcuo e eletromagnticas
PROJETO E DESENVOLVIMENTO DE ATUADORES